RAPPORT N°2

TECHNIQUES ET PROJETS DE RÉALISATION

BRIGADE 51

BOUCHOT Gaspard
PLA Arnaud 07/05/2022 Jean-Marc Aufrère
DESFORGES Maxime Enseignant,
Polytech
KHALDI Hiba

Élèves ingénieurs, PeiP1

 SOMMAIRE

1. Rappel 2

2. Architecture du robot 3
2.1. Vues d’ensembles du robot fini 3
2.2. Details de la solution finale 4
2.3. Les pièces 4
2.3.1. La nomenclature 4
2.3.2. Pièces à acheter 5
2.3.3. Pièces à fabriquer 5
2.3.4. Robustesse des pièces à fabriquer 7

3. Programmation et électronique 7
3.1. Organigramme de programmation 7
3.2. Schéma bloc de l’électronique 8

4. Organisation du travail 9
4.1. Répartition des tâches 9
4.2. Bouchot Gaspard 10
4.3. Khaldi Hiba 10
4.4. Pla Arnaud 10
4.5. Desforges Maxime 10

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
1. Rappel

La rigueur, l’esprit cartésien et l’innovation ont été des qualités fondamentales lors de notre
travail au sein de la brigade 51.

Entre travail personnel et travail d’équipe, nous avons effectué une mission complexe, mais qui
nous a permis de perfectionner nos compétences.

A l’issue du rapport n°1, nous avons établi notre cahier des charges fonctionnel, un ensemble de
solutions permettant de remplir l’objectif attribué au robot, à savoir ramener en lieu sûr le
bateau en perdition sans réveiller le dieu de la mer. Notre solution se compose d’une tige sous
forme d’équerre avec à son extrémité un aimant fixé qui fera le contact avec le crochet du
bateau.

Grace aux deux soutenances nous avons pu rectifier quelques irrégularités techniques qui
risquaient d’entraver le fonctionnement du robot. Le premier problème était celui des capteurs.
Le nombre de capteurs doit être adéquat pour ne pas entrainer un travail et des couts
supplémentaires. Après avoir repensé les parcours que le robot est susceptible d’effectuer, on a
opté pour quatre capteurs formant un carré du damier changeant ainsi simultanément de
couleur.

Outre la nécessité d’un capteur infrarouge qui sert à se localiser par rapport au bateau. Un
deuxième problème qui s’est posé est celui de l’aimant, il fallait choisir un aimant ayant une
force d’attraction assez puissante pour attirer le crochet du bateau et une masse qui ne perturbe
pas l’équilibre du robot.

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
2. Architecture du robot
2.1. Vues d’ensemble du robot fini

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 2.2. Details de la solution finale

2.3. Les pièces

2.3.1. La nomenclature

Nom de la pièce Quantité Matière A usiner ou non

1 Aimant 1 Acier non
2 Batteries 8 - non
3 Bille porteuse 1 Acier non
4 Boitier batterie 1 - non
5 Capteur RPR220 4 - non
6 Capteur IR 1 - non
7 Carte Arduino 1 - non
8 Carte d’alimentation 1 - non
9 Carte de puissance 1 - non
10 Châssis 1 PVC oui
11 Ecrous M3 - Acier non
12 Interrupteur 1 - non
13 Tige aimant 1 PVC oui
14 Roues 2 Caoutchouc/Plastique non
15 Tige filetée M3 6 Acier non
16 Vis M3 - Acier non

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 2.3.2. Pièces à acheter

8,7
Aimant E863 RS 667-9974 2€ 1 8,72 €
3,9
Bille Porteuse 30021330 RS 687-635 2€ 1 3,92 €
Batteries 21,8
reachargeables 5035092 RS 536-473 4€ 2 43,68 €
2,8
Support batterie BT00825 Farnell 829560 6€ 1 2,86 €
Connecteur 5,2
batterie 84-6 RS 279-5457 4€ 1 5,24 €
0,2
Tige filetée 3x100   Farnell   9€ 6 1,74 €
Entretoises M3 15,5
30mm   RS 806-6617 5€ 1 15,55 €
Entretoises M3 12,2
10mm   RS 606-686 2€ 1 12,22 €
5,2
Interrupteur C1720HOAAG RS 350-226 3€ 1 5,23 €
GP2Y0A21YK0 8,5
Capteur IR F RS 666-6564P 0€ 1 8,50 €

2.3.3. Pièces à usiner

Nous avons 2 pièces à usiner, nous avons choisi d’utiliser du PVC pour ces pièces car c’est un
matériau peu coûteux, léger et simple à usiner et qui possède une résistance suffisante pour le robot
que nous souhaitons réaliser. 

Châssis :

Le châssis est une plaque de PVC d’une

épaisseur de 2 mm avec plusieurs trous faisant
tous 3mm de diamètre permettant le maintien
en position des différents éléments
électroniques, de la solution…

 Tige aimant :

Cette pièce permet de relier l’aimant avec le

châssis ainsi que de le positionner à bonne hauteur du crochet. La pièce a un trou fileté M3 d’une
longueur de 2 cm afin d’y insérer la tige filetée reliée à l'aimant, maintenue par un écrou.

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 2.3.4. Robustesse des pièces à usiner

Pièce Materiau Longueur Largeur Robustesse

Châssis PVC 195 150 1,3

Tige aimant PVC 40 20 2

3. Programmation et électronique
3.1. Organigramme de programmation

3.2. Schéma bloc de l’électronique

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 Précisions :

Le robot se sert des informations envoyées par les capteurs pour corriger sa trajectoire et
suivre le chemin définit au préalable. Le robot doit commencer par avancer tout droit, les 4
capteurs doivent observer un changement de couleur de la case en même temps, tout
d’abord le programme vérifie que les deux capteurs de devant changent bien de couleur en
même temps, si ce n’est pas le cas alors le robot se décale vers la droite ou vers la gauche
jusqu’à ce que les deux capteurs aient changé tous les deux de case. On applique le même
raisonnement pour les deux capteurs arrières afin de vérifier si les informations sont
cohérentes. Lorsque les 4 capteurs ont observé un changement de couleur, on rajoute +1 à
un compteur qui représente le nombre de cases que le robot doit parcourir en ligne droite
avant de tourner à 90 degrés à gauche ou à droite en fonction de l’ordre du parcours.

3.3. Schéma bloc de l’électronique

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
4. Organisation du travail
4.1. Répartition des tâches
Gaspard Hiba Maxime Arnaud
 
BOUCHOT KHALDI DESFORGES PLA
Solution
X X X X
aimant
Solution
X     X
capteurs
Mise en plan
cotées des     X  
pièces
Nomenclature   X    
Commande des
X X X X
pièces
Robustesse des
X      
pièces
Répartition du
X X    
travail

Architecture du
programme de       X
l’ARDUINO

Organigramme
de
 X      X
programmation
des capteurs

Schéma du bloc
      X
électronique

Assemblage du
X      
robot sur CREO
Réalisation des
pièces sur X      
CREO
Mise en page
X      
du rapport
Rédaction du
X      
rapport

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 4.2. Bouchot Gaspard
Dans cet ultime rapport, j’ai réalisé la très majeure partie des pièces sur CREO, j’ai ensuite
longuement réfléchi à l’agencement le plus optimal des composants, impliquant la recherche
d’une solution capteur et aimant pertinente, pour pouvoir assembler le robot intelligemment.
J’ai également participé à la nomenclature des pièces, j’ai par la suite établi un «  bilan » de la
robustesse des pièces à usiner. Ayant en partie réalisé la solution capteur j’ai pu partager mes
connaissances à Arnaud pour l’organigramme Arduino. Pour finir, j’ai entièrement rédigé et mis
en page le rapport.

4.3. Khaldi Hiba

Lors des TP de la CAO, je me suis chargée de modéliser la carte Arduino et le servomoteur. J’ai
également participé au choix du système de fixation de l’aimant. Outre cela, je me suis
renseignée sur le fonctionnement des capteurs et des interrupteurs, ainsi que sur les différents
types de moteurs. Avec Arnaud, on s’est départagé la mise en plan des pièces à acheter dans le
bon de commande. Lors de ce rapport, je me suis chargée de la nomenclature, j’ai rédigé
l’introduction et j’ai contribué à une partie de la mise en page du rapport.

4.4. Pla Arnaud

Pour ma part, je me suis occupé du schéma bloc de l’électronique ainsi que l’organigramme de
programmation Arduino, J’ai également suivi une formation impression 3D au fablab afin de
pouvoir réaliser des pièces par imprimante 3D pour notre robot. Concernant la CAO, j’ai participé
aux réflexions sur le nombre de capteurs, leurs positionnements, ainsi que la manière dont il
fallait positionner la solution sur le robot.

De plus, je me suis occupé de la modélisation de la carte de puissance qui a finalement été

refaite par la suite ainsi qu’un prototype de coque qui n’a finalement pas été gardé. Gaspard
s’est occupé de créer la majorité des pièces ainsi que de l’assemblage sur Creo. Concernant la
commande des composants je me suis chargé de trouver le meilleur aimant possible ainsi que la
tige filetée adapté sur RS Component, pour le reste des composants nous nous sommes réunis
afin de faire l’inventaire des composants à commander.

4.5. Desforges Maxime

Pour ce deuxième rapport, je me suis intéressé aux pièces que nous devions usiner à l’atelier.
Pour cela j’ai effectué différentes recherches portant sur la matière à choisir comment les fixer
entre elles. J’en ai notamment déduit que le PVC était le matériau le plus adéquat à la réalisation
des pièces. Mon travail était donc aussi de réaliser les plans de coupe des pièces à usiner sur
CREO et d’écrire la partie portant sur les pièces à usiner du rapport.

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