Mecanique Générale PDF

Mécanique Générale
Tome 1 : Cinématique et Statique
Kamel MEHDI
Sihem ZAGHDOUDI
Mécanique Générale
Tome 1 : Cinématique et Statique
Kamel MEHDI
Professeur en génie mécanique
&
Sihem ZAGHDOUDI
Maître Assistant en génie mécanique
Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieur – El Manar

Tunis – Tunisie
Avant-propos
Ce support de cours et ces applications sont destinés aux étudiants des 1ères et des 2èmes
années du cycle préparatoire aux études d’ingénieurs. Ils sont élaborés conformément au
programme officiel fixé par le Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche
Scientifique et de la Technologie (République Tunisienne).
Les bases théoriques de ce support, figurant dans de nombreux ouvrages de Mécanique

Générale, sont extraites essentiellement des livres et des cours suivants :
1. P. Agati, Y. Brémont et G. Delville. (1996) « Mécanique du solide : Applications

Industrielles », Ed. Dunod – Paris
2. C. Bard, J. F. Rigal (1996) « Cours de Mécanique Générale », Insa Lyon.
3. J. C. Bône, J. Morel et M. Boucher (1994) « Mécanique générale : Cours et

Applications avec exercices et problèmes résolus », Ed. Dunod – Paris
4. A. Dhieb (1986) « Cours de Mécanique Générale », ENIS
5. J. Fayet (1997) « Mécanique du solide », Ed. Belin – Paris
6. B. Gattoufi (1985) « Cours de Mécanique Générale », ENIT
Les auteurs
Mécanique Générale - Tome 1 : Cinématique et Statique Kamel MEHDI & Sihem ZAGHDOUDI
iii
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL ............................................................................................................ 1

I. CARACTERISTIQUES D’UN VECTEUR .............................................................................................. 1
II. DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS ................................................................................................... 1
III. OPERATIONS SUR LES VECTEURS ................................................................................................ 1
III.1. SOMME ET DIFFERENCE......................................................................................................................... 1
III.2. MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN SCALAIRE ............................................................................. 2
III.3. PRODUIT SCALAIRE ............................................................................................................................... 2
III.3.1. Définition .................................................................................................................................... 2
III.3.2. Propriété ..................................................................................................................................... 2
III.3.3. Composantes d’un vecteur.......................................................................................................... 3
III.3.4. Expression du produit scalaire en coordonnées cartésiennes. ................................................... 4
III.4. PRODUIT VECTORIEL ............................................................................................................................. 5
III.4.1. Définition .................................................................................................................................... 5
III.4.2. Propriétés ................................................................................................................................... 5
III.4.3. Interprétation géométrique ......................................................................................................... 6
III.4.4. Composantes du produit vectoriel (coordonnées cartésiennes) ................................................. 6
III.4.5. Double produit vectoriel ............................................................................................................. 6
III.5. PRODUIT MIXTE .................................................................................................................................... 7
III.5.1. Définition .................................................................................................................................... 7
III.5.2. Propriétés ................................................................................................................................... 7
III.5.3. Valeur du produit mixte en coordonnées cartésiennes ............................................................... 7
III.5.4. Interprétation géométrique ......................................................................................................... 7
IV. DIVISION VECTORIELLE.................................................................................................................. 8
V. MOMENTS D’UN VECTEUR LIE PAR RAPPORT A UN POINT ..................................................... 9
VI. MOMENTS D’UN VECTEUR GLISSANT PAR RAPPORT A UN AXE........................................ 9
VII. EXERCICES D’APPLICATION ........................................................................................................ 10
CHAPITRE II : NOTIONS SUR LES TORSEURS ........................................................................................ 13
I. APPLICATION SYMETRIQUE ET ANTISYMETRIQUE ................................................................. 13
I.1. DEFINITION ET THEOREME .................................................................................................................. 13
I.2. PROPRIETES D’UNE APPLICATION ANTISYMETRIQUE ........................................................................... 13
II. CHAMP DE VECTEURS ......................................................................................................................... 14
II.1. DEFINITIONS ....................................................................................................................................... 14
II.1.1. Champ de vecteurs ........................................................................................................................ 14
II.1.2. Champ affine ................................................................................................................................. 14
II.1.3. Champ antisymétrique................................................................................................................... 15
II.1.4. Champ équiprojectif ...................................................................................................................... 15
III. LES TORSEURS .................................................................................................................................. 15
III.1. DEFINITION ......................................................................................................................................... 15
III.2. INVARIANTS D’UN TORSEUR ............................................................................................................... 16
III.2.1. Invariant vectoriel .................................................................................................................... 16
III.2.2. Invariant scalaire ..................................................................................................................... 16
III.3. EQUIPROJECTIVITE .............................................................................................................................. 16
III.4. AXE CENTRAL D’UN TORSEUR............................................................................................................. 17
III.4.1. Définition .................................................................................................................................. 17
III.4.2. Equation vectorielle de l’axe central ........................................................................................ 17
III.4.3. Définitions ................................................................................................................................ 18
iv
III.5. OPERATIONS SUR LES TORSEURS......................................................................................................... 18
III.5.1. Combinaison linéaire de deux torseurs .................................................................................... 18
III.5.2. Egalité de deux torseurs ........................................................................................................... 18
III.5.3. Produit ou Comoment de deux torseurs ................................................................................... 18
III.6. CLASSIFICATION DES TORSEURS A L’AIDE DE L’INVARIANT SCALAIRE................................................ 19
III.6.1. Cas où l’invariant scalaire est automatiquement nul (torseur dit dégénéré) ........................... 19
III.6.2. Cas où l’invariant scalaire est automatiquement non nul ........................................................ 19
III.7. DECOMPOSITION D’UN TORSEUR DE TYPE QUELCONQUE .................................................................... 20
III.7.1. Décomposition en un point ....................................................................................................... 20
III.7.2. Décomposition centrale ............................................................................................................ 20
III.8. DEFINITION DES TORSEURS EQUIVALENTS .......................................................................................... 21

III.8.1. Torseur équivalent à un vecteur lié (A, u) ............................................................................ 21

III.8.2. Torseur équivalent à un ensemble fini de vecteurs liés (A i , u i ) i1..n .................................... 22

III.8.3. Torseur équivalent à un champ de vecteurs ( P) P ............................................................ 22
III.9. TORSEURS PARTICULIERS ................................................................................................................... 23

III.9.1. Système de vecteurs concourants (A, u i ) i 1..n ....................................................................... 23
III.9.2. Système de vecteurs parallèles ................................................................................................. 23
IV. EXERCICES D’APPLICATION ........................................................................................................ 25
CHAPITRE III : PARAMETRAGE ................................................................................................................. 44
I. PARAMETRAGE D’UN SOLIDE .......................................................................................................... 44
I.1. NOTION DE SOLIDE INDEFORMABLE .................................................................................................... 44
I.2. PARAMETRAGE DE LA POSITION D’UN SOLIDE ..................................................................................... 44
    
I.2.1. Paramétrage de la position de l’origine du repère R1(O1,x1,y1,z1) dans le repère R(O, x, y, z)
45
  
I.2.2. Paramétrage de l’orientation de la base du repère R1(O1,x1,y1,z1) par rapport à la base du
 
repère R(O, x, y, z) .................................................................................................................................. 47
I.3. APPLICATIONS .................................................................................................................................... 49
I.3.1. Paramétrage d’un double pendule ................................................................................................ 49
I.3.2. Paramétrage de la position d’un disque en mouvement par rapport à un repère fixe (d’après
Gatoufi [1985]) ........................................................................................................................................... 50
II. PARAMETRAGE DES LIAISONS MECANIQUES NORMALISEES .............................................. 51
II.1. REPERE LOCAL ASSOCIE A UNE LIAISON .............................................................................................. 51
II.2. DEGRES DE LIBERTES D’UNE LIAISON ................................................................................................. 51
II.3. SCHEMATISATION DES LIAISONS NORMALISEES .................................................................................. 52
III. PARAMETRAGE D’UN MECANISME............................................................................................ 52
III.1. NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE D’UN MECANISME ........................................................................... 52
III.2. GRAPHE DES LIAISONS ........................................................................................................................ 53
III.3. LIAISON EN PARALLELE ...................................................................................................................... 54
III.3.1. Définition .................................................................................................................................. 54
III.3.2. Liaison équivalente ................................................................................................................... 54
III.4. LIAISON EN SERIE................................................................................................................................ 54
III.4.1. Définition .................................................................................................................................. 55
III.4.2. Liaison équivalente ................................................................................................................... 55
III.5. CHAINE FORMEE DE SOLIDES .............................................................................................................. 55
III.5.1. Définition .................................................................................................................................. 55
III.5.2. Loi entrée-sortie ....................................................................................................................... 55
IV. EXERCICES D’APPLICATION ........................................................................................................ 57
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE DES SYSTEMES MECANIQUES ........................................................ 60
I. INTRODUCTION ET DEFINITIONS .................................................................................................... 60
I.1. MOUVEMENT ABSOLU ET MOUVEMENT RELATIF................................................................................. 60
v
I.2. VECTEUR DE POSITION D’UN POINT D’UN SOLIDE ................................................................................ 60
I.3. VECTEUR DE VITESSE D’UN POINT D’UN SOLIDE ................................................................................. 61
I.4. VECTEUR D’ACCELERATION D’UN POINT D’UN SOLIDE ....................................................................... 61
II. FORMULE DE DERIVATION VECTORIELLE ................................................................................. 61
II.1. DERIVEE D’UN VECTEUR MOBILE PAR RAPPORT A UN REPERE ............................................................. 61
II.2. DERIVATION COMPOSEE D’UN VECTEUR MOBILE PAR RAPPORT A DEUX REPERES ............................... 61
 
II.2.1. Cas d’un mouvement plan z  z1 (direction fixe)....................................................................... 62
II.2.2. Cas d’un mouvement spatiale........................................................................................................ 64
II.3. COMPOSITION DES VECTEURS DES VITESSES INSTANTANEES DE ROTATION ........................................ 65
III. CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE .......................................................................... 66
III.1. CHAMP DES VITESSES D’UN SOLIDE .................................................................................................... 66
III.2. DIFFERENTS MOUVEMENTS D’UN SOLIDE ............................................................................................ 68
III.3. COMPOSITION DES VECTEURS DES VITESSES ....................................................................................... 69
III.4. COMPOSITION DES TORSEURS CINEMATIQUE ...................................................................................... 72
III.5. CHAMP DES ACCELERATIONS D’UN SOLIDE ......................................................................................... 72
III.6. COMPOSITION DES VECTEURS DES ACCELERATIONS ........................................................................... 74
IV. CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT............................................................................. 77
IV.1. VECTEUR DE VITESSE DE GLISSEMENT EN UN POINT DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES .................... 77
IV.2. VECTEURS ROTATION DE ROULEMENT ET ROTATION DE PIVOTEMENT .............................................. 78
IV.3. LES SURFACES AXOÏDES DU MOUVEMENT ........................................................................................... 79
IV.3.1. Définition .................................................................................................................................. 79
IV.3.2. Propriété ................................................................................................................................... 79
V. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN (CINEMATIQUE PLANE) .......................................................... 81
V.1. CENTRE INSTANTANE DE ROTATION « C.I.R. » .................................................................................. 81
V.2. BASE ET ROULANTE ............................................................................................................................ 82
V.2.1. Définitions ..................................................................................................................................... 82
V.2.2. Propriété ....................................................................................................................................... 82
V.3. RECHERCHE GEOMETRIQUE DU CENTRE INSTANTANE DE ROTATION ................................................. 83
V.4. MOUVEMENT PLAN SUR PLAN DE TROIS PLANS ................................................................................... 86
VI. TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS .................................................................................. 87
CHAPITRE V : ACTIONS MECANIQUES & STATIQUE DES SYSTEMES MECANIQUES ............... 89
I. REPRESENTATION MATHEMATIQUE DES ACTIONS MECANIQUES..................................... 89
I.1. DEFINITION ......................................................................................................................................... 89
I.2. CLASSIFICATION ................................................................................................................................. 89
I.3. PREMIER PRINCIPE DE LA STATIQUE .................................................................................................... 89
II. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES A DISTANCE : APPLICATION AU CHAMP
DE PESANTEUR ................................................................................................................................................ 90
III. MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT ............................................. 91
III.1. TORSEUR D’ACTION MECANIQUE DE CONTACT ................................................................................... 91
III.2. ACTION DE CONTACT AVEC FROTTEMENT : LOIS DE COULOMB .......................................................... 92
III.3. HYPOTHESE DU CONTACT SANS FROTTEMENT .................................................................................... 93
III.4. SOLIDES EN CONTACT PONCTUEL ........................................................................................................ 94
III.4.1. Loi de Coulomb pour le frottement de glissement .................................................................... 95
III.4.2. Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement ................................................................... 95
III.4.3. Loi de Coulomb pour le frottement de roulement ..................................................................... 96
III.4.4. Torseur des actions des liaisons normalisées (sans frottement) ............................................... 96
IV. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE (P.F.S.) ............................................................ 98
IV.1. NOTION D’EQUILIBRE PAR RAPPORT A UN REPERE .............................................................................. 98
IV.1.1. Cas d’un ensemble matériel ..................................................................................................... 98
IV.1.2. Cas d’un solide ......................................................................................................................... 98
vi
IV.2. ENONCE DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ...................................................................... 98
IV.3. THEOREMES GENERAUX DE LA STATIQUE ........................................................................................... 98
IV.4. THEOREME DES ACTIONS MUTUELLES OU RECIPROQUES ..................................................................... 99
V. EXERCICES D’APPLICATION ........................................................................................................... 101
vii
[Chapitre I : Calcul Vectoriel] [2020]
Chapitre I : Calcul Vectoriel
I. Caractéristiques d’un vecteur


Un vecteur est un segment de droite orienté AB . Il est caractérisé par :
 son origine ou point d’application A,

 sa direction : droite ou support à laquelle appartient le segment AB,
 son sens : celui du mouvement d’un mobile allant de A vers B,

 sa grandeur ou module : notée AB ou AB .
II. Différents types de vecteurs

Définition
 Vecteur libre: c’est un vecteur dont l’origine est arbitraire,
 Vecteur lié : c’est un vecteur dont l’origine est fixe,
 Vecteur glissant : c’est un vecteur qui glisse sur un support.

 AB
 Vecteur unitaire : c’est un vecteur de module l’unité u  
AB
 Vecteurs équipollents : ce sont des vecteurs qui ont même direction, même sens et
même module. Ils coïncident à une translation près.
 
 Vecteurs opposés : ce sont deux vecteurs de sens contraires. L’opposé de V   V .
III.Opérations sur les vecteurs

III.1. Somme et différence
  
La somme vectorielle de deux vecteurs V et V' est la V  
  V  V'
diagonale du parallélogramme construit sur V et V' .
   
La différence vectorielle W  V1  V2 est le vecteur qui, V'
1
    
ajouté à V2 , donne V1 : W  V1  ( V2 ) .
Propriétés
La somme vectorielle est :
   
 commutative : V  V '  V '  V
        
 associative : ( V1  V2 )  V3  V1  ( V2  V3 )  V1  V2  V3 .
III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

  
Le vecteur V'   V a le même sens que V si   0 et de sens contraire si   0 . Le
  
module de V' dépend de la valeur de . Si u est le vecteur unitaire dans la direction de V on
  
a V V u.
Propriété  
 Associative :  1 .( 2 V)   1 2 V
 Distributive :
  
 par rapport à l’addition scalaire : ( 1   2 ) V   1V   2 V
   
 par rapport à l’addition vectorielle : ( V1  V2 )  V1  V2
III.3. Produit scalaire

III.3.1.Définition
  
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 que V2
 
l’on note V1 . V2 le scalaire égal au produit de leur module par 

le cosinus de leur angle. V1
   
V1.V2  V1 . V2 . cos 
     
On peut encore écrire : V1 . V2  V1 . proj  V2  V2 . proj  V1
V1 V2
Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit du module de l’un des vecteurs
par la mesure algébrique de la projection du second vecteur sur le premier.
III.3.2.Propriété
   
 Commutativité : V1 . V2  V2 . V1 car cos   cos()
2
      
Si   ( aigu) alors V1. V2  0 et V1. V2  V1 . V2
2
      
Si   ( obtus) alors V1 . V2  0 et V1 . V2   V1 . V2
2
   
Si   0 ou    alors V1 . V2  V1 . V2
    
 alors V1 . V2  0 ( V1 et V2 sont orthogonaux)
2
  
Cas particulier : V. V  V 2 = carré du module de V
 Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire :
       
(V1 ). V2  V1.(V2 )   (V1. V2 )  V1. V2
 Distributivité par rapport à l’addition vectorielle :
      
V1.( V2  V3 )  V1. V2  V1. V3
III.3.3.Composantes d’un vecteur
Tout vecteur de l’espace peut être décomposé en z
la somme de trois vecteurs, ou composantes, suivant C
trois directions orthogonales formant un système de M

  
coordonnées cartésiennes ( O, x, y, z) . Dans ce cas, les 
k
    
j B
trois composantes OA , OB et OC d’un vecteur OM 
O y
i
 x
A
m
sont les projections orthogonales de OM sur les trois
   
axes (O, x), (O, y) et (O, z) respectivement. OM  OA  OB OC
 
Soient i , j et k les trois vecteurs unitaires suivants les axes (O, x), (O, y) et (O, z). En
         
posant OA  xi , OB  yj et OC  zk , on a : OM  xi  yj  zk avec x, y et z sont les
  
mesures algébriques des composantes OA , OB et OC ou coordonnées cartésiennes du vecteur
 x
   
OM on note OM   y
 
 z
Propriété : 
Chaque composante d’un vecteur V est égale à la mesure algébrique de la projection

orthogonale de V sur l’axe correspondant :
3
    
 x  V. i  V i cos x  V cos x

      
 y  V. j  V j cos y  V cos y avec  x , y ,  z les angles que forme le vecteur V
z  V   
 .k  V k cos z  V cos z

 
avec les vecteurs unitaires i , j et k .
Théorème des projections

La mesure algébrique de la projection orthogonale sur l’axe xx’ de la somme de deux
 
vecteurs V1  V2 est égale à la somme des mesures des projections de chacun des vecteurs.
      
( V1  V2 ). i  V1. i  V2 . i
III.3.4.Expression du produit scalaire en coordonnées cartésiennes.

 
Notons que les vecteurs orthogonaux i , j et k satisfont les relations :
      
i . j  j. k  k. i  0 et i . i  j. j  k.k  1
       
V1.V2  ( x1 i  y1 j  z1 k).( x2 i  y2 j  z2 k)  x1x2  y1y2  z1z2
Applications
 Norme d’un vecteur :
  
V2  V. V  x2  y2  z2  V  x2  y2  z2
 Cosinus directeurs
Soient  x , y ,  z les angles que forme le z

vecteur
  V avec les vecteurs unitaires

i , j et k . V
z
On a : y
  
x  V. i  V cos  x O y

    x
 y  V .j  V cos  y
z  V  x
 .k  V cos  z

 x2  y2  z2  V2 (cos2 x  cos2 y  cos2 z )
D’ou la relation fondamentale : cos x  cos y  cos z  1

2 2 2

cos x , cos y , cos z s’appellent « cosinus directeurs » de la direction u .
 cos  x 
    
V  V u avec u   cos  y 
 
 cos  z 
4
III.4. Produit vectoriel

III.4.1.Définition
   
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 noté V1  V2 est un vecteur
       
V  V1  V2  V1 V2 sin n avec   (V1 , V2 ) . Sa direction est donné par le vecteur
       
unitaire n perpendiculaire à V1 et V2 et qui constitue avec V1 et V2 un trièdre (V1 , V2 , n)
orienté positivement.
  
On convient que le sens de rotation positif dans V  V1  V2
l’espace est donné par la règle de « Tire Bouchon ». 
V2

n

 (+) V
1
III.4.2.Propriétés
 Le produit vectoriel est anticommutatif
   
V1  V2   (V2  V1 ) car sin    sin()
Le produit vectoriel est nul lorsque l’un des vecteurs est nul ou lorsque les
deux vecteurs sont colinéaires (c.-à-d.   0 ou  )
     
Si   alors V1  V2  V1 V2 n
2
  
i  j  k
    
Sur une base orthonormée directe ( i , j, k ) on a :  j  k  i
  
k  i  j

 Associativité par rapport à la multiplication par un scalaire :
     
 (V1  V2 )  V1  V2  V1  V2
 Distributivité par rapport à l’addition vectorielle
      
V1  (V2  V3 )  V1  V2  V1  V3
5
III.4.3.Interprétation géométrique
  
Le produit vectoriel V  V1  V2 est perpendiculaire z
 
au plan formé par les deux vecteurs V1 et V2 . Son module
  
V  V1  V2
est égal à l’aire du parallélogramme construit sur les deux
 
vecteurs V1 et V2 et son sens est tel qu’on tourne 
O y
V1 
V2
positivement autour de lui pour amener le premier vecteur +
x
du produit sur le second.

Le sens du tire bouchon donne le sens de V . C’est un vecteur dit axial ou pseudo-vecteur
 
symbolisé par V ou V , car son sens est lié à un choix de l’orientation de l’espace.
III.4.4.Composantes du produit vectoriel (coordonnées cartésiennes)
 x1  x2   y1z2  y2 z1 
        
V  V1  V2   y1   y2    z1x2  x1z2 
     
 z1   z2   x1y2  y1x2  (i , j , k )
On peut l’écrire sous la forme d’un déterminant dont la première ligne est constituée par
 
les vecteurs de la base orthonormé ( i , j, k ) .
  
i j k
  
V  V1  V2  x1 y1 z1
x2 y2 z2
III.4.5.Double produit vectoriel

  
On appelle double produit vectoriel, le vecteur (V1  V2 )  V3 . Il est coplanaire au plan
   
défini par V1 et V2 . En effet, il est perpendiculaire à (V1  V2 ) , lui même perpendiculaire au
 
plan (V1 , V2 ) . On peut donc l’exprimer sous la forme d’une combinaison linéaire de
 
V1 et V2 . On vérifiera que :
        
(V1  V2 )  V3  (V1.V3 ) V2  (V2 .V3 ) V1 (Formule de Gibs)
Attention
  :   
(V1  V2 )  V3  V1  (V2  V3 )
        
V1  (V2  V3 )  (V1.V3 ) V2  (V1.V2 ) V3
6
III.5. Produit mixte

III.5.1.Définition
  
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 donnés dans cet ordre, le scalaire
        
noté (V1 , V2 , V3 ) défini par : (V1 , V2 , V3 )  V1 .(V2  V3 )
III.5.2.Propriétés
Le produit mixte est invariant dans une permutation circulaire des trois vecteurs.
           
(V1 , V2 , V3 )  V1 .(V2  V3 )  V2 .(V3  V1 )  V3 .(V1  V2 )
On peut permuter l’ordre des signes scalaires et vectoriels. En effet, le produit scalaire est
commutatif :
           
( V1, V2 , V3 )  V1 .( V2  V3 )  ( V2  V3 ). V1  ( V1  V2 ). V3 (Permutation circulaire)
     
d’où V1 .( V2  V3 )  ( V1  V2 ). V3
III.5.3.Valeur du produit mixte en coordonnées cartésiennes

  
i j k
           
V1 .( V2  V3 )  ( x1 i  y1 j  z1k ). x2 y2 z2 = ( x1 i  y1 j  z1k).( X i  Y j  Zk)
x3 y3 z3
On peut alors écrire le produit mixte sous la forme d’un déterminant, il suffit de
    
remplacer dans le déterminant donnant le produit vectoriel ( V2  V3 ) les vecteurs i , j, k par
x1 , y1 , z1
x1 y1 z1
  
V1 .( V2  V3 )  x2 y2 z2
x3 y3 z3
On retrouve alors les propriétés d’un déterminant.
III.5.4.Interprétation géométrique
 
Le produit vectoriel V1  V2 est perpendiculaire au
  
plan formé par les deux vecteurs V1 et V2 . Son module est V3
égal à l’aire « s » du parallélogramme construit sur les h

  
deux vecteurs V1 et V2 . V2 s
O 
V1
7
     
Le produit mixte ( V1  V2 ). V3 est égal au produit de V1  V2 par la projection de V3 sur
    
le support de V1  V2 . C’est à dire, la hauteur h du parallélépipède construit sur V1 , V2 , V3 .
  
Le module du produit mixte ( V1  V2 ). V3  s. h = volume du parallélépipède construit sur les
3 vecteurs.
Le produit mixte est nul si le volume du parallélépipède est nul, c.-à-d. si les trois
vecteurs sont coplanaires.
IV.Division vectorielle
 
On considère deux vecteurs non nuls et libres u et v . Le problème est de trouver un
   
vecteur libre x tel que u  x  v (1)
v  x v.x  0
L’équation (1) impose deux conditions géométriques préliminaires :  
v  u v.u  0
     
Multipliant (produit vectoriel) l’équation (1) par le vecteur u : ( u  x)  u  v  u
       
Il vient : ( u. u) x  ( x. u) u  v  u
     
soit : u 2 x  ( x. u) u  v  u (2)

Remarquons que si le vecteur x s’écrit sous la forme d’une combinaison linéaire d’un
     
vecteur x 0 et du vecteur u ( x  x 0   u ) alors le vecteur x 0 est une solution de l’équation
(2) :
       
u 2 ( x 0   u)   ( x 0   u) . u u  v  u
       
u 2 x 0   u 2 u  ( x 0 . u) u   u 2 u  v  u
Soit après simplification :

     
u 2 x 0  ( x 0 . u) u  v  u (3)

Donc, il suffit de trouver un seul vecteur non nul x 0 pour connaître l’ensemble des

vecteurs x .
  
Une solution particulière est donnée par x 0 telle que ( x 0 . u)  0 .
 
 vu
D’où et d’après l’équation (3) : x 0  2
u
8
   
Et l’ensemble des solutions des vecteurs x est tel que x  x 0   u :
 
 vu 
x  2 u
u
 
x0 x

v  
u u
Il y a donc une infinité de solution à ce problème de l’équation (1).
V. Moments d’un vecteur lié par rapport à un

point

Soit P un point quelconque de l’espace et V un vecteur P
 
libre. On note par VA le vecteur lié d’origine le point A * V

équipollent au vecteur V . 
VA
A

Par définition, nous appelons le moment du vecteur lié VA par rapport au point P, le produit
     
vectoriel des deux vecteurs PA et V : mP (VA )  PA  V
VI.Moments d’un vecteur glissant par rapport à

un axe

On appelle moment d’un vecteur glissant AB par rapport à un axe ( ) la projection sur
cet axe du moment du vecteur par rapport à un point O quelconque de cet axe.
         
m  (AB)  mO (AB). u  (OA AB). u  (OA, AB, u) (produit mixte)

u étant un vecteur unitaire de l’axe ()
Ce moment est indépendant de la position du point O sur l’axe ( )
En effet, soit O’ un autre point de l’axe ( ).
          
m  ( AB)  mO' ( AB) . u  ( O' A  AB). u  ( O' O  OA )  AB. u
 
9
     
 ( O' O AB). u  ( OA  AB). u
     
 ( O' O, AB, u)  ( OA, AB, u)
    
Le produit mixte ( O' O, AB, u ) est nul car les vecteurs O' O et u sont colinéaires.
VII.Exercices d’application
Exercice N°1
Dans un système d’axes orthonormé on donne les points : A= (8,6,0) et B = (3,4,0)
 
1) Calculer les modules des vecteurs OA et OB ,
 
2) Déterminer les coordonnées du point C tel que l’on ait OA = BC ,
 
3) Calculer le produit scalaire OA.OB en déduire cos et sin ,  est l’angle que fait
 
OA et OB ,
  
4) Déterminer les composantes du vecteur V = OA  OB , on déduire son module
5) Vérifier que le module du vecteur V est égal à l’aire du quadrilatérale OABC ,
Exercice N°2
Soit un triangle quelconque ABC de cotés a, b, c.
A
c
b A

C B
B
C a
1) Démontrer la relation a2  b2  c2  2bc cos A
a b c
2) Démontrer la relation = 
sinA sinB sin C
Exercice N°3
        
1) Montrer que A  (B  C) = (A.C)B -(A. B)C
   
2) Que devient chacun des membres de cette égalité, si B = C , si B est parallèle à C ?,
        
3) On déduire que A  (B  C)+ B  (C  A)+C  (A  B) = 0 .
Exercice N°4
10
Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur

1
 
glissant V 2  dont la direction passe par le point A(3,4,2)
 3
 
1) Calculer son moment par rapport à l’origine O et par rapport aux trois axes des
coordonnées,
2) Calculer son moment par rapport à un axe  passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont (  , , )
2 2 2
3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),
4) Calculer son moment par rapport à l’axe ' passant par B et parallèle à 
Exercice N°5
   
On considère les quatre vecteurs a , b, c et d de l'espace vectoriel  3 .
  
1) Montrer que le produit mixte des trois vecteurs a , b et c reste invariant par
permutation des signes du produit vectoriel et du produit scalaire. {c.-à-d. :
        
(a , b, c)  (a  b). c  a.( b  c) }.
2) Montrer les égalités suivantes :

          
(a  b)  (c  d)  (a , c , d) * b  ( b, c , d) * a
       
(a  b).(c  d)  (a. c) *( b. d)  (a. d) *( b. c)
On note par :
(*) (.) (^)
Produit de deux nombres réels Produit scalaire de deux Produit vectoriel de deux
vecteurs vecteurs
Exercice N°6
Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur
1
 
glissant V 2  dont la direction passe par le point A(3,4,2)
 3
 
11
1) Calculer son moment par rapport à l’origine O et par rapport aux trois axes des
coordonnées,
2) Calculer son moment par rapport à un axe  passant par O et dont les cosinus
1 1 1
directeurs sont (  , , )
2 2 2
3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),
4) Calculer son moment par rapport à l’axe ' passant par B et parallèle à 
Exercice N°7
       
Soient les deux vecteurs V1  2 i  3 j  4k et V2  i  j  k
    
1) Déterminer   V1 . V2 et V3  V1  V2
      
2) On considère les vecteurs P  V2  ( V2  V1 ) et Q  V1  P , Comparer les
 
vecteurs Q et V3
         
3) Montrer que  Vi et Vj on a : Vi  [ Vj  ( Vj  Vi )]   Vj  [ Vi  ( Vi  Vj )]
    
4) Résoudre l’équation V4  X  V5 et donner le vecteur X 1 orthogonal à V4 sachant
       
que V4  i  j  k et V5  3i  j  2k .
12
[Chapitre II : Notions sur les Torseurs] [2020]
Chapitre II : Notions sur les Torseurs
I. Application symétrique et antisymétrique

I.1. Définition et théorème
Toute application  de l’espace vectoriel 3 dans 3 vérifiant l’une des deux propriétés
suivantes est linéaire.
     
 Première propriété :  u, v  3 x 3 : u. ( v)  v. ( u) alors  est dite linéaire
symétrique.
     
 Deuxième propriété :  u, v 3 x3 : u. ( v)   v. ( u) alors  est dite linéaire
antisymétrique.
Démonstration
  
On considère les trois vecteurs u, v, w de 3 et un scalaire  de .
Montrons que si  est une application vérifiant la première ou la deuxième propriété alors
   
 est linéaire : c’est à dire : ( u  v)  ( u)  ( v) .
En effet, si  vérifie l’une des deux propriétés alors :

     
( u  v). ( w)  w. ( u  v) (1)
         
or ( u  v). ( w)  u. ( w)  v. ( w)   w.( u)  ( v) (2)
   
Par conséquent, ( u  v)  ( u)  ( v) et  est alors linéaire.
I.2. Propriétés d’une application antisymétrique

Première propriété

L’image de tout vecteur u par une application antisymétrique  est orthogonale à celui-
ci.
  
 u 3 ;  antisymé trique  u. (u) = 0
      
En effet, si  est antisymétrique alors :  u 3 ; u. (u) = -u. (u)  u. (u) = 0 .
13
  
D’autre part, si  est linéaire vérifiant  u  3 ; u. (u) = 0 , montrons que  est
antisymétrique:
     
 u, v 3 x3 : ( u  v). ( u  v)  0 .
           
Or  est linéaire  ( u  v). ( u  v)  u. ( u)  u. ( v)  v. ( u)  v. ( v)  0
 
0 0
     
Par conséquent :  u, v 3 x3 : u. ( v)   v. ( u)   est antisymétrique:
Deuxième propriété
La matrice associée à une application antisymétrique, dans une base orthonormée directe,
 
est aussi antisymétrique :    ij
ek
;  ij   ji et  ii  0 .
Troisième propriété 
A toute application antisymétrique  est associé un unique vecteur R , appelé vecteur
   
axial tel que  u  3 ; (u) = R  u .
  r1   0  r3 r2 
Soit R   r2      r3 0  r1  .
   r
 r3  ( e )  2 r1 0  ( e )
i i
II. Champ de vecteurs

II.1. Définitions
On considère un domaine  de l’espace euclidien .
II.1.1. Champ de vecteurs


Un champ de vecteurs V est une application qui à tout point M de  on fait associé un

vecteur V( M) de l’espace vectoriel 3.
II.1.2. Champ affine


Le champ de vecteurs V est affine, s’il existe un point O du domaine  et une
application linéaire  tel que :
  
 M  ; V( M)  V(O)  (OM) .
14
II.1.3. Champ antisymétrique


Le champ de vecteurs V est antisymétrique s’il est affine et défini à l’aide d’une
application  antisymétrique :
   
 M  ; V( M)  V(O)  R  OM .
II.1.4. Champ équiprojectif


Le champ de vecteurs V est équiprojectif 
V ( B)
s’il vérifie la relation suivante :

    V(A )
 A, B  x; AB. V(A)  AB. V( B) . B
A
III.Les Torseurs
III.1. Définition
Nous appelons torseur l’ensemble de deux vecteurs :
 l’un des vecteurs est un élément d’un champ antisymétrique,

 l’autre est le vecteur axial de ce champ.
  
Soit V un champ antisymétrique de vecteur axial R et V( M) un élément de ce champ
au point M.
 
 R 
Le torseur associé au champ V défini au point M est noté : T  M   
V( M)  M
En un point NM (M et N sont tous les deux du même domaine ), le torseur est défini
     
 
par T  N    R  avec V( N)  V( M)  R  MN (puisque le champ V est
V( N)  N
antisymétrique).
Terminologie
 courante
 V est appelé le champ des moments du torseur  .

 V( M) est appelé le moment du torseur  au point M.

 R est appelé le vecteur résultant ou la résultante du torseur  .
 
 R et V( M) sont tous les deux appelés les éléments de réduction du torseur  au
point M.
15
III.2. Invariants d’un torseur

III.2.1.Invariant vectoriel

Le vecteur axial R est indépendant du point M. Si nous écrivons le torseur en un autre
     
 R 
point N, il aura le même vecteur axial R : T  N    avec V( N)  V( M)  R  MN .
V( N)  N
III.2.2.Invariant scalaire
   
Le produit scalaire I  R. V( M)  R. V( N)  cte est indépendant du point choisi. (Sa
valeur est toujours constante). En effet si nous multiplions scalairement la relation du champ
        
antisymétrique par le vecteur axial R nous aurons: R. V( N)  R. V( M)  R. R  MN 
 
   
or R. R  MN  est un produit mixte nul (= 0),
 
   
par conséquent R. V( M)  R. V( N)  cte  I appelé l’invariant scalaire du torseur.
III.3. Equiprojectivité
Le champ des moments d’un torseur est équiprojectif. En effet on a :
    
V( N)  V( M)  R  MN ; multiplions scalairement cette relation par le vecteur MN ,
       
nous aurons : MN. V( N)  MN. V( M)  MN. R  MN  .
 
       
Or le produit mixte MN. R  MN  est nul. Par conséquent : MN. V( N)  MN. V( M) .
 
C’est la relation d’un champ équiprojectif.
16
Théorème
On démontre que, tout champ équiprojectif est un champ du moment d’un torseur (c’est à
dire un champ antisymétrique).
III.4. Axe central d’un torseur

III.4.1.Définition
On appelle axe central (noté ) d’un torseur, l’ensemble des points P où les éléments de
 

réduction sont colinéaires :   P  ,    / V(P) = R 
III.4.2.Equation vectorielle de l’axe central
On considère le torseur défini en un point A (A est un point quelconque  ) par:

R 
T  A   .
V(A)  A
Soit P un point de l’axe central .
Nous avons alors les deux relations suivantes :
   
V( P)  V(A)  R  AP (1)
  
et V( P)  R  0 (2)

En remplaçant, dans la deuxième relation, V( P) par sa valeur de la première relation,
       
nous pouvons alors écrire : V( P)  R  V(A)  R  ( R  AP)  R  0 .
      
Soit alors : V(A)  R  R 2 AP ( R. AP) R  0 ;
     
 R 2 AP ( R. AP) R  R  V(A)

Nous avons donc à résoudre cette dernière équation avec AP comme vecteur inconnu.
Nous avons vu, dans le paragraphe division vectorielle du chapitre calcul vectoriel, que
cette équation admet une infinité de solutions données par l’équation vectorielle suivante :
 
 R  V(A) 
AP    R ;   
R2
17

C’est l’équation d’une droite parallèle à direction de la résultante R du torseur. Cette
droite est appelée axe central du torseur. Par suite, l’axe central  du torseur est une droite

passant par un point P0 et de vecteur directeur le vecteur axial R . Le point P0 peut être
retrouvé par la projection orthogonale du point A sur  (prendre  = 0). Ce point est donné
 
 R  V(A)
par la relation suivante : AP0  .
R2
III.4.3.Définitions
 Un point central est un point de l’axe central.
 Le moment en un point central est appelé moment central.
 I 
Nous vérifions que le moment central est :  M  ; V(M) = 2 R avec I = l’invariant
R
scalaire du torseur.
III.5. Opérations sur les torseurs

 
 R1   R2 
On considère deux torseurs 1  A    et  2  B   
V1 (A)  A V2 ( B)  B
Remarque
Aucune opération ne peut être effectuée entre ces deux torseurs que s’ils sont écrits au
même point.
III.5.1.Combinaison linéaire de deux torseurs

Soit  un scalaire réel.
La combinaison linéaire des deux torseurs 1  et  2 

par le scalaire  est un torseur
 
   
 défini de la manière suivante : 1  M    2  M  
R 1 R
2  .
V1 ( M)   V2 ( M)  M
III.5.2.Egalité de deux torseurs

 
 
1  M   2  M   
R 1

R
2
 1
V ( M ) V 2 ( M)
III.5.3.Produit ou Comoment de deux torseurs

C’est le scalaire K défini par :
18
 
 R1   R2     
K  1  M   2  M         R 1 . V2 ( M )  R 2 . V1 ( M)
V1 ( M)  M V2 ( M)  M
Ce produit est invariant scalaire (nous vérifions qu’il est indépendant du point M).
III.6. Classification des torseurs à l’aide de l’invariant scalaire

  
R 
On considère le torseur  A   et I  R. V(A) son invariant scalaire.
V(A)  A
Nous allons donner les particularités du torseur selon les cas où son invariant scalaire et
nul ou non nul.
III.6.1.Cas où l’invariant scalaire est automatiquement nul (torseur

dit dégénéré)
Nous distinguons les quatre cas suivant :
 
R  0  Le torseur est dit torseur nul ou torseur équivalent à zéro.
a) 
V(A )  0
    
  R  0  Le champ des moments est uniforme :  M  ; V( M)  V(A)  C
b)  
V(A )  0 On dit que le torseur se réduit à un couple (ou torseur couple) de moment C .
  
R  0  Le torseur se réduit à un vecteur glissant R ou le torseur est un glisseur
c) 
V(A )  0 d’axe central  passant par le point A (car dans ce cas le moment central est

nul): (A, R ).
     
R  0  RV(A) . Il existe au moins un point Q pour lequel V(Q)  0 . En effet si
d) 
V(A )  0  
V(Q)  0 alors :
       
V(Q)  V(A)  R  AQ  0  R  AQ   V(A)
 
 R  V(A) 
 AQ  2
  R;   
R
Dans ce cas, le torseur est un glisseur d’axe central  passant par le point Q.
III.6.2.Cas où l’invariant scalaire est automatiquement non nul

Le torseur est quelconque et peut être décomposé en une infinité de manière en particulier
en une somme d’un glisseur et d’un couple ou en une somme de deux glisseurs.
19
III.7. Décomposition d’un torseur de type quelconque


 
On considère le torseur     R  quelconque qui est ni un glisseur ni un couple.
 V ( A ) A
A
Nous proposons de décomposer ce torseur en une somme d’un couple C  et d’un glisseur
G  .
III.7.1.Décomposition en un point
 
  0 
Il suffit de prendre G  A  R  et C A  V(A) .
 0 A  A
Nous aurons ainsi  A  C A  G A

Pour un point A choisi, cette décomposition est unique. Elle change donc avec le point.

 
 B
R
      avec :
V( B)  V(A)  R  AB B

 R 
 G  B      est toujours un glisseur.
R  AB B

 0 
 C B   est toujours un couple.
V(A)  B
Et nous aurons aussi  B  C B  G  B .
Si nous faisons la décomposition au point B, il vient :
 
R   0 
G  '
B
 B
0  
     G  B et C ' B
   C  B .
V( B)  B
III.7.2.Décomposition centrale

 R 
C’est la décomposition en une somme d’un glisseur G  A   avec
V1 (A)  A
    
 0 
R. V1 (A)  0 et d’un couple C  A    tel que V2 (A) / / R .
V2 (A)  A
   
Connaissant R et V(A) , les inconnues sont les deux moments V1 (A) et V2 (A) et les
équations s’écrivent :
20
 
R. V1 (A)  0 (1)
 
V2 (A)   R (2)
  
V1 (A)  V2 (A)  V(A) (3)

Multiplions scalairement la deuxième et la troisième équation par le vecteur axial R ,
nous aurons :
 
V2 (A). R   R 2 (4)
   
V2 (A). R  V(A). R (5)
Nous pouvons déduire que :

  
R 
 A
V(A). R I
   2 avec I est l’invariant scalaire du torseur   .
V(A)  A
2
R R
  
I   R 
 V2 (A)   R  2 R  I ; c’est le moment central du torseur  A  
R V(A)  A
(invariant vectoriel).
    
 V1 (A)  V(A)  V2 (A)  V(A)  I .
 
  R  0 
Finalement, nous aurons : G  A    et C  A   I  .
V(A)  I  A  A
Cette décomposition et unique et intrinsèque. Si nous écrivons cette décomposition en un

   
I  R  0 
point M de l’axe central ( V( M)  I  2 R ), il vient :  M       .

R  0  M I  M
Dans ce cas particulier, cette décomposition donne le même résultat que la décomposition
en un point.
Remarque
Un torseur couple n’admet pas un axe central (ne peut pas être défini car son champ des
moments ne peut pas être colinéaire avec un vecteur nul). Par conséquent, un torseur
quelconque (ni couple, ni glisseur) et son glisseur admettent le même axe central.
III.8. Définition des torseurs équivalents


III.8.1.Torseur équivalent à un vecteur lié (A, u)

A ce vecteur lié est associé un champ de vecteur V défini par :
21
 3 

M  V( M) 
    (moment du vecteur lié (A, u) par rapport au point M)
M ( u)  u  AM

Ce champ est équiprojectif de vecteur axial u . Nous lui associons un torseur dit

 
équivalent au vecteur lié (A, u) :  M   
 u
  .
V( M)  u  AM M


Ce torseur est un glisseur d’axe central (A, u ) :    u 
V(A)  0 .
A
 A
III.8.2.Torseur équivalent à un ensemble fini de vecteurs liés


(A i , u i ) i1..n

A cet ensemble de vecteurs liés est associé un champ de vecteur V défini par :
 3
 n
  n
 
M  V( M)   M ( u i )   u i  A i M
i 1 i 1
 n

Nous vérifions que ce champ est équiprojectif de vecteur axial R   u i . Nous lui
i 1

associons un torseur dit équivalent à l’ensemble des vecteurs liés (A i , u i ) i1..n :
  n
 


R   ui 

 M   i 1
  .
V( M)   u i  A i M 
n

 i 1 
M

III.8.3.Torseur équivalent à un champ de vecteurs ( P) P

( P) P est défini sur un domaine  de l’espace euclidien . Dans ce cas le nombre des
vecteurs lié est défini en tout point P de .


Par analogie au cas précédent, à ce champ de vecteurs liés ( P) P est associé un champ

de vecteur V défini par :
 3
    
M  V( M)  
P
M ( ( P)) d  
P
( P)  PM d
22
 
Nous vérifions que ce champ est équiprojectif de vecteur axial R  
P
( P) d . Nous lui

associons un torseur dit équivalent au champ de vecteurs liés ( P) P :
 
 R   ( P) d 

 

 M  
P 
   .


V ( M )   ( P )  PM d 

 P  M
Remarque

 Si le champ de vecteur ( P) P représente une répartition volumique sur un volume
V alors d représente un élément de volume dv.

 Si le champ de vecteur ( P) P représente une répartition surfacique sur une surface
S alors d représente un élément de surface ds.

 Si le champ de vecteur ( P) P représente une répartition linéique sur une Longueur
L alors d représente un élément de longueur dl.
III.9. Torseurs particuliers


III.9.1.Système de vecteurs concourants (A, u i ) i 1..n

Toutes les directions des vecteurs (A, u i ) i 1..n se coupent au même point A. Par
 n

conséquent la direction du vecteur axial R   u i passe elle aussi par ce point A.
i 1
Le torseur équivalent à ce système de vecteurs en un point M de l’espace euclidien E est

  n
  
   
n



R ui 
  R   ui 
alors :  M   i 1
   i 1  .
V( M)   u i  AM   
n
V
( M)  R  AM  M

 i 1 M 

Ce torseur est alors un glisseur d’axe central  passant par le point A (car dans ce cas le

moment central est nul): (A, R ).
III.9.2.Système de vecteurs parallèles

   
On considère le système de vecteurs liés (A i , u i ) i1..n avec u i  a i u avec u un vecteur
unitaire libre.
Le torseur équivalent à ce système de vecteur en un point M de l’espace est alors :
23
  n
    n
 


R   u 
 

R   ai u 

 M
i
  i 1
  =  
i 1
 
V( M)   u i  A i M  V( M)   a i u  A i M 
n n

 i 1 
M  i 1 
M
 
 Rau 
 
n
 M   n 
a i A i M) 
avec a   ai .
V( M)  u  (  i 1
 i 1 M
On peut alors distinguer deux cas:
1er cas
n n  
Si a   a i  0 alors  i i
a A M  a GM avec G est le barycentre des points Ai affectés
i 1 i 1
des scalaires ai.
Par conséquent, le torseur équivalent au système de vecteurs parallèles est :

   
 Rau   Rau 
 M           
V( M)  u  a GM M V( M)  R  GM M
Ce torseur est alors un glisseur d’axe central  passant par le point G (le moment est nul

en ce point): (G, R ).
2ème cas
n      n  
Si a   a i  0 alors R  a u  0 et V( M)  u  ( a i A i M)  C ; vecteur indépendant
i 1 i 1
du point M (  M  ).
Par conséquent, le torseur équivalent au système de vecteurs parallèles est un couple :

 
 R0 
 
 M    n 
V( M)  u  (  a i A i M)  C
.

 i 1

M
.../...
24
IV.Exercices d’application
Exercice N°1
On considère le champ des vecteurs défini en tout point P de l’espace par :
 ( P)  abyx2zz
2
 
 c  x  2y 
 
où x, y, et z sont les coordonnées du point P et a, b et c sont des constantes et  est un

paramètre réel.
1) Déterminer les valeurs de  pour lesquelles le champ est équiprojectif.

2) Pour chaque valeur de , solution de la première question, déterminer le vecteur
résultant (axial).
Exercice N°2
 ( P)   123zy3xz 
Répondre aux mêmes questions pour le champ de vecteur  
2  x   2 y
Exercice N°3
  0    0   R C 
On considère les trois vecteurs R A  R A  ; R B   0  et R C   0  liés
 0  R B   0 
respectivement aux trois points de l’espace A(a,0,0) ; B(0,b,0) et C(0,0,c)
1) Déterminer la condition sur les scalaires a, b, c, RA, RB, et RC pour que le torseur
associé à ces trois vecteurs liés soit un glisseur.
2) Trouver l’axe central de ce glisseur. Que devient-il si RA=RB=RC=R.
Exercice N°4
  
Dans un repère orthonormé direct R(O, e1 , e 2 , e 3 ) , on considère le torseur  défini par
 (O)  21 ;  (A)  22 avec A(1,-1,1) et  ( B)  40 avec B(2,1,0)

les moments      
3 2 4
1) Déterminer le vecteur axial de ce torseur,


2) Déterminer le moment par rapport à la droite (O, e 3 ) ,
3) Ce torseur est il un glisseur ?,
25
4) Décomposer ce torseur en la somme d’un couple et d’un glisseur,

5) Déterminer l’axe central de ce torseur.
Exercice N°5
Chercher le torseur associé à l’ensemble des vecteurs définis ci-dessous puis trouver l’axe
central de ce torseur.
RA RC RB PB
B p(x)
A
L C
PA
L
(a) A B
x Q
L
(b) : Répartition linéaire
p(x) est affine en fonction de x

traiter les cas où :
 PA = 0
 PA = PB
 PA+PB = 0
Exercice 5 (avec réponses)

Un cadre carré (L x L) est soumis à une répartition d’efforts sur chaque coté. Ces
répartitions sont affines (Voir figure ci - dessous)
e3 On pose :
  
2p OA  BC  Le1
p2 (y)
et
e2   
p1 (x) O 2 B OB  AC  Le 2
p3 (x)
1
p
p4 (y) 3
e1 A 4 C
1. Trouver les expressions des fonctions des répartitions pi avec i 1,2,3,4
2. Considérer chaque côté du carré à part et trouver le torseur  i

équivalent à l’effort
réparti sur le coté N° i.
3. Ecrire le torseur   O
équivalent aux quatre répartitions sur le cadre tout entier.   est
- il un glisseur ?
26
 
4. Soit Mo un point central du plan O, e1 , e2  , trouver les coordonnées de ce point (xo, yo).
Donner l’axe central  du torseur   .

5. Calculer les moments du torseur   par rapport aux axes O, e ; O, e  et O, e  .
1 2 3
Réponses
1) Les expressions des fonctions pi avec i 1,2,3,4 :

Les quatre répartitions des charges appliquées sur les quatre cotés du cadre sont toutes
des fonctions affines de la forme p i ( x)  a i . x  b i avec i 1,2,3,4
Coté N° 1 : Barre OA , y = 0
2p
Pour x  0, p1 (0)  2p  b1  2p et pour x  L, p1 ( L)  0  a 1 
L
2 p
d’où p1 ( x)  x  2p
L
Coté N° 2 : Barre OB , x = 0
2p
p 2 ( y)  y  2p
L
Coté N° 3 : Barre BC , y = L
p
Pour x  0, p 3 (0)  0  b 3  0 et pour x  L, p 3 ( L)  p  a 3 
L
p
d’où p 3 ( x)  x
L
Coté N° 4 : Barre AC , x = L
p
p 4 ( y)  y
L
2) Calcul du torseur   équivalent à l’effort réparti sur le coté i

i
Coté N° 1 :
 L

L
2 p  
R1   p1 ( x)dx e 3   ( x  2 p)dx e 3  pL e 3
0 0
L
2 p 2  pL2 
L L
   
m1 (O)   x. e1  p1 ( x) e 3 dx    ( x  2 p. x)dx e 2  e2
0 0
L 3
27

 pLe 3 
 
d’où :  
1
   pL2  
 3 e 2  O
O
Coté N° 2 :
 L

L
2 p  
R 2   p 2 ( y)dy e 3   ( y  2 p)dy e 3  pL e 3
0 0
L
2 p 2
L L
    pL2 
m2 (O)   y. e 2  p 2 ( y) e 3 dy   ( y  2 p. y) dy e1  e1
0 0
L 3

 pLe 3 
 
 
d’où :  2 O   pL2  
 3 e1  O
Coté N° 3 :
 L

L
p  pL 
R 3   p 3 ( x)dx e 3   x dx e 3  e3
0 0
L 2
 pL2 
L L
   p 
m3 ( B)   x. e1  p 3 ( x) e 3 dx    x 2 dx e 2  e2
0 0
L 3
 pL  
 2 e3 
d’où :   
3
B

 pL2  
 e2 
 3 B
 pL    pL  
 e3   e3 
Au point (O),   
3
O
   pL 
2
2
 pL      pL2 
2
pL  
2
 e 2  OB e3   e2  e1 
 3 2 O  3 2 O
Coté N° 4 :
 L

L
p  pL 
R 4   p 4 ( y) dy e 3   y dy e 3  e3
0 0
L 2
L L
   p  pL2 
m4 (A)   y. e 2  p 4 ( y) e 3 dy   y 2 dy e1  e1
0 0
L 3
 pL  
 2 e3 
d’où :   4
A
 2 
pL 
 e1 
 3 A
 pL    pL  
 e3   e3 
Au point (O),  
4
O
 2
pL 
2
 pL    
2
pL  pL  
2 2
 e1  OA  e3   e1  e2 
 3 2 O  3 2 O
3) Calcul du torseur  O équivalent aux quatre répartitions sur le cadre tout entier
28
 O  1 O   2  O   3  O   4  O



3pL e 3 

soit  O  7
pL2
(

e 

e ) 

6
1 2 
O
Le torseur  est un glisseur car sa résultante est différent du vecteur nul et son
 
invariant scalaire est égal à zéro ( I  R. mO  0 ).
4) Calcul des coordonnées du point central et de l’axe central du torseur

 

   R  mO
Mo est un point central du plan O, e1 , e 2   OM o 
R2
 7  
soit, après tout calcul fait, OM o  L ( e1  e 2 )
18

L’axe central du torseur  ( M o , R) passe par le point Mo et de vecteur directeur la
résultante
5) Calcul des moments du torseur  par rapport aux axes du repère
  7
m ( O , e1 )  m O . e1  pL2
6
  7
m ( O , e2 )  m O . e 2  pL2
6
 
m ( O , e3 )  m O . e 3  0

Exercice 6
 
Soit A un point de l’espace affine euclidien à trois dimensions. Soit R et m deux vecteurs
orthogonaux.
 
On considère le glisseur  
1
A
R
    et le couple
 0 A
 
2
0
 
m
1. Calculer le comoment des deux torseurs 1 et  2 

2. On pose   1   2 
a) calculer les éléments de réduction en A du torseur  ,
29
b) calculer les éléments de réduction en un point B, différent de A, du torseur  .

3. Quelle est la particularité du torseur  . Donner l’équation vectorielle de son axe
centrale.

w  
4. Soit  3  B    un second glisseur non défini. Déterminer w et le lieu des point B
0  B
pour que    3    2  .

5. Déterminer w et le lieu des point B pour que    3   0 (torseur nul).
Exercice 7
Soient deux glisseurs 1 et  2  d’axes centraux 1 et  2 .
Posons   1   2   *
1. Montrer que l’axe central () de  coupe à angle droit la droite (D) perpendiculaire
commune de  1 et  2 .
2.  est - il un glisseur, Justifier votre réponse.

3. Montrer que  est un glisseur dans le cas ou  1 et  2 se coupent en un point.
Exercice 8
  
Soit RO, e1 , e 2 , e 3  un repère orthonormé direct. Dans ce repère on défini les quatre
vecteurs suivants :
 3  1     2  3
           
OM   1 ; R g   0  ; R      1 et m  (O)   3  5 avec   .
       
 1 1      3  4
On considère :

 Le glisseur   défini par sa résultante R
g g et dont l’axe central passe par le point
M.

 R 
 Le Torseur        .
O
m  (O) O
1. Déterminer le glisseur   par ses éléments de réduction au point O.
g
30
2. Montrer qu’il existe une valeur  o pour laquelle on a      .

o g
3. Montrer qu’il existe une deuxième valeur  1   o pour laquelle   est un glisseur.
1
Déterminer alors l’axe central de ce glisseur par son expression analytique.
4. Donner une décomposition centrale du torseur  2  .
Exercice 9
 
R1  X 
On considère les deux glisseurs G1A     et G 2 B     où R1 est un vecteur
 0 A  0 B

connu et X un vecteur quelconque.
On désigne par  le torseur somme des deux glisseurs précédents.
Questions
1) Donner les éléments de réduction du torseur  en un point M quelconque

2) Déterminer la valeur de X pour que le torseur  soit un couple? Donner le
moment du couple au point M.

3) Un point M étant un point fixé quelconque de l'espace, peut-on choisir X pour que

R
le torseur  soit un glisseur G M     .
 0 M
4) Le point M étant choisi en fonction des conditions imposées par la question

R
précédente, calculer la résultante du glisseur G M    
 0 M

R 
5) Dans le cas où   G M     , calculer le produit (Comoment) des deux
 0 M
 
R1  X
glisseurs G1A     et G 2 B     .
 0 A  0 B
Exercice 10
  
Dans un repère orthonormé direct R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de vecteurs
appliqués sur deux barres en forme de L (figure 10) :
31

y
p
C
B 2L/3
L

F
L A
L/2

x
O
Figure 10
Questions
1) Déterminer le torseur 1B au point B, équivalent au champ de vecteurs appliqué
sur la barre horizontale.


2) Déterminer le torseur 2 O au point O, équivalent au vecteur F appliqué au point
A sur la barre verticale.

3) En déduire le torseur  au point O, équivalent à la somme des torseurs 1 et
2 
4) Donner l'axe central du torseur  .
Exercice 11
  
Dans un repère orthonormé direct R(O, x, y, z) , on considère le système des vecteurs liés

( M i , Vi ) suivants :
 0  5  1   2  2  1 

     
     


   
M1 3


V  1 ; M 2 0 


V  4 ; M 3 11
   V  2
 
1   
2   
3 
 1  2
   1  1
   0
 m
 
1) Déterminer en fonction du paramètre m, la résultante et le moment en O du torseur

associé à ce système de vecteurs.
2) Classer ce torseur suivant la valeur de m.
3) Dans le cas où le système possède un axe central, déterminer cet axe ainsi que son
moment central.
32
4) Dans le cas ou le torseur est quelconque, on demande de le décomposer en la

somme d'un couple et d'un glisseur (décomposition centrale )
Exercice 12
  
Dans un repère orthonormé direct R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de vecteurs
appliqués sur deux barres en forme de T (figure 12) :

y
p
B
D
L/3 C 2L/3

F
L A
L/2

x
O
Figure 12
Questions
1) Déterminer le torseur 1B au point B, équivalent au champ de vecteurs appliqué
sur la barre horizontale.


2) Déterminer le torseur 2 O au point O, équivalent au vecteur F appliqué au point
A sur la barre verticale.

3) En déduire le torseur  au point O, équivalent à la somme des torseurs 1 et
2 
4) Donner l'axe central du torseur  .
33
Exercice 13

Dans un repère orthonormé direct z 2p
   .
R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de p A 
y
charges appliquées sur deux barres OA et OC O
L
L/2
    
tel que OA  Ly et OC  Lx . (Figure 13). L F
B
La barre OA est soumise à une répartition

affine de charges tel que les valeurs des C
charges aux points O et A sont respectivement


égales à p et 2p. x
Figure
 13
Sur la barre OC, le système de charges est donné par le vecteur force F appliqué au point
 L
B tel que OB  x .
2
Questions

 R1 
1) Déterminez le torseur 1  O    au point O équivalent à la charge
m1 (O)  O
répartie sur la barre OA.
2) Quel est le type du torseur 1  ?. Donnez son axe central s'il existe.

 R2 
3) Déterminez le torseur  2  O    au point O équivalent au vecteur force
 2
m ( O ) O

F appliqué sur la barre OC.

 R3 
4) Calculer le torseur  3  C    , somme des deux torseurs 1  et  2  au
 3
m ( C) C
point C.

R C 
5) Soit  4  C     le torseur représentant l'action mécanique de la liaison
m C  C
d'encastrement au point C.
Déterminez les éléments de réduction du torseur  4  pour que sa somme avec le
torseur  3  soit égale au torseur nul :  3    4   0 .
34
Exercice 14

Dans un repère orthonormé direct z 2p
   . p

R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de y
A O B
charges appliquées sur deux barres AB et OC L/2 L/2
L/2 
   L   F
tel que AB  Ly , OB  y et OC  Lx . L
2 D
(Figure 1).
C
La barre AB est soumise à une répartition

affine de charges tel que les valeurs des x
charges aux points A et B sont respectivement Figure 14

égales à p et 2p.

Sur la barre OC, le système de charges est donné par le vecteur force F appliqué au point
 L
D tel que OD  x .
2
Questions

 R1 
1) Déterminez le torseur 1  A     au point A équivalent à la charge
m1 (A)  A
répartie sur la barre AB. En déduire ces éléments de réduction au point O.

 R2 
 m 2 ( O)  O


 R3 
m 3 (C)  C
point C.

R C 
m C  C
Déterminez les éléments de réduction du torseur  4  au point C pour que sa
somme avec le torseur  3  soit égale au torseur nul :  3    4   0 .
35
Exercice 15

Un corps pesant (Figure 15) de masse M, assimilé à un z
point matériel, est accroché aux sommets A, B, C d'un A

triangle équilatéral de coté a, par l'intermédiaire de 3 fils. a
   a
L'origine du repère orthonormé direct R(O, x, y, z) est B
a C
confondue avec le centre de gravité du corps pesant. Dans

ce repère, le plan horizontal défini par les points A, B, C TA
  
est tel que : TB TC y
a a a a a a a a 
A (  , , ) ; B( , , ) ; C(0, , ). O 
P   Mg z
2 2 3 3 2 2 3 3 3 3

Les tensions des fils OA, OB et OC sont notées x
respectivement TA, TB et TC telle que : Figure 15

       
TA  TA n A ; TB  TB n B ; TC  TC n C où n A , n B et

n C sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA),
(OB) et (OC).
Questions
1) Vérifiez que les fils OA, OB, et OC sont de même longueur L (exprimée en
fonction de a).
  
2) Déterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repère
  
R(O, x, y, z) .
  
3) Montrez que le torseur 1  associé à l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En déduire son axe central.
  
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur  associé au système des 4
    
forces ( P   Mg z , TA , TB , TC ) appliquées en O est égal au torseur nul 0 ?
 
5) Calculez l'angle   (OC, z) .
36
Exercice 16
  
Soit R(A, x, y, z) un repère orthonormé direct lié à une poutre (AB) articulée en A et
reposant sur un appui simple en B.
Première partie
Soit le système de vecteurs forces sur la poutre (AB) (voir figure 16-a) :
   
En C tel que AC  a. x est exercé l'effort connu FC  FC . y
    
En D tel que AD  b. x est exercé l'effort connu FD  F1 D . x  F2 D . y .
 
1. Déterminer le torseur 1A équivalent au système de vecteurs liés (C, FC ) et ( D, FD ) .
2. Soit :
   
 R A : l'action de l'articulation sur la poutre en A. On donne R A  x A . x  y A . y
  
 R B : l'action de l'appui simple sur la poutre en B. On donne R B  y B . y .
 
a) Déterminer le torseur  2 A associé au système de vecteurs liés (A, R A ) et ( B, R B )
.
b) Calculer xA, yA, et yB afin que 1  2   0 (torseur nul)
Deuxième partie
La poutre (AB) est maintenant soumise à une répartition affine d'efforts (voir figure 16-b)
1. Déterminer le torseur A équivalent à l'effort réparti sur la poutre (AB) au point
A.
2. Quelle est la particularité du torseur  . Donner l'équation de son axe central.
 
y y
 
FC FD PA PB
 
A B
x
A Bx
C D E
 a  L/2
z z
b L
Figure 16-a Figure 16-b
37
Exercice 17
Dans un repère orthonormé direct p

   z
R(O, x, y, z) , on considère les systèmes de . 
y
charges appliquées sur deux barres AB et OC
A O B
   L   L/2 L/2
tel que AB  Ly , OB  y et OC  Lx . L/2
2 L 
F D
(Figure 17).
La barre AB est soumise à une répartition C

affine de charges tel que les valeurs des

x
charges aux points A et B sont respectivement
nulles et la charge au point O est égales à p. Figure 17
  
Sur la barre OC, le système de charges est donné par le vecteur force F  F1 . x  F2 . y
 L
appliqué au point D tel que OD  x .
2
Questions

 R1 
1) Déterminez le torseur 1  O    au point O équivalent à la charge répartie
 1
m ( O ) O
sur la barre AB.

 R2 
 2
m ( O ) O


 R3 
 3
m ( C) C
point C.

R C 
m C  C
Déterminez les éléments de réduction du torseur  4  au point C pour que sa
somme avec le torseur  3  soit égale au torseur nul :  3    4   0 .
38
Exercice 18

On considère une plaque ayant la forme d'un triangle A a C z

x
équilatéral ABC, de coté a comme illustre la figure 18.
On associe aux point A, B et C respectivement trois a

      a
vecteur FA ; FB et FC exprimés dans un repère R(A, x, y, z)

par : y
A
    Figure 18
FA  XA x  YA y  ZA z
  
FB  X B x  YB y
 
FC  X C x
Questions
1) Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur associé au système des
  
 
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur 1  .
2) Quel est le type du torseur 1 .

 
3) Soit M un point central du plan de la plaque (A, y, z) . Déterminer les coordonnées
de M et donner les éléments de réduction du torseur 1 en ce point.
4) Soit G le barycentre du triangle équilatéral ABC. En déduire les relations entre les
  
composantes des vecteurs FA , FB , FC pour que le moment résultant du torseur 1 
en G soit nul.
   
5) On associe au barycentre G, un vecteur U  U x x  U y y  U z z . Déterminer les
   
composantes des vecteurs FA , FB , FC en fonction de celles de U pour que le torseur
   
 
associé au système des vecteurs FA , FB , FC , U soit équivalent à un torseur nul.
39
Exercice 19
Soient A, B, C, D, A', B', C' et D' les sommets d’un
parallélépipède de centre O (figure 19), dont les
  
coordonnées dans le repère R(O, e1 , e 2 , e 3 ) sont données e3
par :
C B
A (a, b, c ) ; A'(a, b, -c) ; A
D e2
C' O
B(-a, b, c) ; B'(-a, b, -c) ; B'
D' A'
C(-a, -b, c ) C'(-a, -b, -c ); e1
Figure 19
D( a, -b, c) D'(a, -b, -c)
où a, b et c sont des constantes positives.
Soit le torseur  la somme des six glisseurs suivants :
    
DB 
AB' 
A ' C' 
 D' C 
1      ;  2      ;  3     
 
;  4     


 0 D 
 0 
A 
 0  A' 
 0   D'
  
 D' A  
CB'
 5      et  6     


 0   D' 
 0 
C
1) Déterminer les éléments de réduction du torseur 

2) Déterminer l’axe central  de  .
  
3) Soit R le vecteur résultant de  . Déterminer le glisseur  7  tel que : R7  R
et l’axe central 7, soit le même que celui de  .
4) Calculer le torseur  -  7  . Que peut-on conclure ?.
5) Supposons que b2 = 2 a2 . Montrer que le torseur  -  7  peut être décomposé en
  
la somme de deux glisseurs  8  et  9  tels que  8   CA   .
 0  C
6) Déterminer alors  9  .
40
Exercice 19

Un corps pesant (Figure 19-a) de masse M, assimilé à un z
point matériel, est accroché aux sommets A, B, C de la A

plaque, par l'intermédiaire de 3 fils. L'origine du repère a
a
  
orthonormé direct R(O, x, y, z) est confondue avec le centre B
a C
de gravité du corps pesant. Dans ce repère, le plan horizontal

défini par les points A, B, C est tel que : TA
  
a a a a a a a a TC y
A (  , , ) ; B( , , ) ; C(0, , ). TB
2 2 3 3 2 2 3 3 3 3 O
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notées  
 P   Mg z
x
respectivement TA, TB et TC telle que :
 Figure 19-a
       
TA  TA n A ; TB  TB n B ; TC  TC n C où n A , n B et n C
sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA), (OB)
et (OC).
Questions
1) Vérifiez que les fils OA, OB, et OC sont de même longueur L (exprimée en
fonction de a).
  
2) Déterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repère
  
R(O, x, y, z) .
  
3) Montrez que le torseur 1  associé à l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En déduire son axe central.
  
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur  associé au système des 4
    
forces ( P   Mg z , TA , TB , TC ) appliquées en O est égal au torseur nul 0 ?
Deuxième partie
Dans cette partie, la plaque est placée dans le plan a C 
A z
    
(A, z, y) du repère R(A, x, y, z) (Figure 19-b)
On associe aux point A, B et C respectivement trois a a

     
vecteur FA ; FB et FC exprimés dans le repère R(A, x, y, z) 
    
x
par : FA  XA x  YA y  ZA z y B
     Figure 19-b
FB  X B x  YB y ; FC  X C x
Questions
41
1) Déterminer au point A les éléments de réduction du torseur associé au système des

  
 
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur 1  .
2) Soit G le barycentre du triangle équilatéral ABC. En déduire les relations entre les
  
composantes des vecteurs FA , FB , FC pour que le moment résultant du torseur 1 
en G soit nul.
   
3) On associe au barycentre G, un vecteur U  U x x  U y y  U z z . Déterminer les
   
composantes des vecteurs FA , FB , FC en fonction de celles de U pour que le torseur
   
 
associé au système des vecteurs FA , FB , FC , U soit équivalent à un torseur nul.
Exercice 20
Soit une plaque ayant la forme d'un carré de coté a et de centre G (figure 20), soumise à
   
des actions mécaniques F A en A , F B en B, F C en C et F D en D.
  
Ces actions mécaniques sont exprimées dans un repère R( A, x, y, z) par :
           
FA  XA x  YA y FB  XB x  YB y FC  XC x  YC y FD  XD x  YD y

F y
D 
F
C
D C
G
A B x

F 
F
A
B
   
On note par 1  le torseur associé au système des vecteurs { F A , F B , F C , F D}.
1) Déterminer la résultante et le moment en A du torseur 1  .

2) Quel est le type du torseur 1  ?. Déterminer son axe et son moment central.
 
3) On applique au point G une action mécanique supplémentaire FG  ZG z et on note
    
par  2  le torseur associé au système des vecteurs { F G , F A , F B , F C , F D}.
3-a) Déterminer la résultante et le moment en A du torseur 2  .

3-b) Quel est le type du torseur 2  ?.
42
3-c) Dans le cas où le torseur 2  est quelconque, décomposer le en la somme d'un
couple et d'un glisseur (décomposition centrale)
43
[Chapitre III : Paramétrage des systèmes mécaniques] [2020]
Chapitre III : Paramétrage
I. Paramétrage d’un solide

I.1. Notion de solide indéformable
Nous appelons solide indéformable (S),

Solide
l’association d’un ensemble de points (S)
matériels, rigidement liés les uns aux autres,
c’est-à-dire, les distances de ces points restent A B
constantes quel que soit le mouvement du
solide. 
(S) est indéformable  A,BS, AB cte
I.2. Paramétrage de la position d’un solide


Pour définir la position d’un solide z
 
z1 y1
indéformable (S) dans un référentiel (S)
 
R(O, x, y, z) , il faut commencer par lier à ce
  
solide (S) un repère R1(O1,x1,y1,z1) et ensuite O1

x1
définir la position du repère R1 par rapport au
repère R. 
y
O

x
  
Le repère R1 est caractérisé par son origine O1 et sa base (x1,y1,z1) . Nous devons donc
  
définir la position de l’origine O1 dans R et l’orientation de la base (x1,y1,z1) de R1 par rapport

à la base (x,y,z) du repère R.
Tous les repères introduits sont orthonormés directs.
Le déplacement de R1 par rapport à R s’effectue donc avec six degrés de liberté :
44
5) Trois degrés de liberté de translation caractérisés par le vecteur de position du point

O1 dans le repère R,
6) Trois degrés de liberté de rotation que l’on peut caractériser par trois angles
A chaque degré de liberté on fait correspondre un paramètre.
I.2.1. Paramétrage de la position de l’origine du repère

    
R1(O1,x1,y1,z1) dans le repère R(O, x, y, z)
Les paramètres qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
1) Les coordonnées cartésiennes,

2) Les coordonnées cylindriques,
3) Les coordonnées sphériques.
Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème de
symétrie de révolution autour d’un axe, problème de symétrie sphérique, etc.).
4) Les coordonnées cartésiennes

Notion de paramétrage strict (paramètres indépendants)

Les coordonnées (x,y,z) du point O1 z
sont les paramètres de la position de ce (S)

  z
point dans le repère R(O, x, y, z) .
Ces paramètres sont en nombre O1
nécessaire et suffisant pour positionner le

y 
point O1 dans R. Par suite, (x,y,z) sont dits y
O
indépendants et un paramétrage strict du x
point O1 dans le repère R est donné par les H

x
trois coordonnées (x,y,z).
Notion de paramétrage surabondant (paramètres liés ou dépendants)

Imaginons que OO1 est une tige de longueur L ayant une liaison rotule de centre O avec
un bâti et supposons que pour la commodité du calcul on soit amené à traiter le problème avec
quatre paramètres x, y, z et L. Dans ce cas, les paramètres introduits sont liés entre eux par
l’unique relation. Dans ce cas les paramètres x, y, z et L sont dits dépendants, et le
paramétrage donné par (x, y, z, L) est appelé paramétrage surabondant.
D’une manière générale, si on défini la position d’un point dans un repère par n
paramètres (n  3), il existe entre ces n paramètres introduits un nombre q de relations
indépendantes (indépendante l’une de l’autre) calculées par l’équation suivante : qn3 .
45
5) Les coordonnées cylindriques


Les coordonnées cylindriques du point z
 
O1 dans le repère R(O, x, y, z) sont : (S)
z

1) rOH ; mesure algébrique de OH
 O1
sur l’axe (O,u) ,

2) (x,u) ; angle orienté par le O
y 
y
 r
vecteur unitaire z normal au plan 
 x

(O,x,u) . u
 H
x
 
3) z = projection orthogonale de OO1 sur l’axe (O,z) .
(r, , z) sont les paramètres du point O1 dans le repère R. Ils sont indépendants. Un
paramétrage strict est donné par (r, , z).
Relation entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et cylindriques

Si on défini la position du point O1 par les cinq (5) paramètres x, y, z, r, et , il existe
alors entre eux q = 5-3 = 2 relations indépendantes. Ces relations sont :
xrcos() et yrsin()
6) Les coordonnées sphériques

Les coordonnées sphériques du point O1 
z
  
dans le repère R(O, x, y, z) sont : w
z
(S)
1) rOO1 ; mesure algébrique de
 O1
 
OO1 sur l’axe (O,w) , r 
 y
y
2) (x,u) ; angle orienté par le O
 
vecteur unitaire z normal au plan x
 
(O,x,u) .  H u
x
    
3) (z,w) ; angle orienté par le vecteur unitaire v normal au plan (O,z,w) .
(r, , ) sont les paramètres du point O1 dans le repère R. Ils sont indépendants. Un
paramétrage strict est donné par (r, , ).
46
Relation entre les systèmes de coordonnées cartésiennes et cylindriques

Si on défini la position du point O1 par les six (6) paramètres x, y, z, r,  et , il existe
alors entre eux q = 6-3 = 3 relations indépendantes. Ces relations sont :
xrsin()cos() ; yrsin()sin() et zrcos()
I.2.2. Paramétrage de l’orientation de la base du repère

    
R1(O1,x1,y1,z1) par rapport à la base du repère R(O, x, y, z)
  
Il faut et il suffit de trois paramètres indépendants pour orienter la base (x1,y1,z1) par

rapport à la base (x,y,z) .
Les trois paramètres choisis habituellement sont les Trois Angles d’Euler.
7) Schématisation des angles d’Euler

   
Plaçons les six origines des vecteurs libres des bases (x,y,z) et (x1,y1,z1) en un même
point A (voir figure )
  
Soit D la droite d’intersection des plans 1(A,x1,y1) et (A,x,y) .

Soit u un vecteur unitaire de la droite D.

z

z1 
y1
1

y
A

 
 x1

u

x
D
Les trois angles d’Euler sont les suivants :

 
1) (x,u) ; angle orienté par le vecteur unitaire z normal au plan (A,x,u) ;
 
2) (z,z1) ; angle orienté par le vecteur unitaire u normal au plan (A,z,z1) ;
47
 
3) (u,x1) ; angle orienté par le vecteur unitaire z1 normal au plan (A,u,z1) .
Ces trois angles d’Euler correspondent à trois rotations planes et successives qui
   
permettent de faire coïncider la base (x,y,z) avec la base (x1,y1,z1) . Ce qui défini au passage
deux bases intermédiaires, orthonormées directes.
 
v y1
     
  z1  z z1 w
z y

w
  
   u v   
x u u x1

 Rot(, z ) 
(x,y,z) (u,v,z)

Rot(, u )

  Rot(, z1 )
 
(x1,y1z1) (u,w,z1)
Les trois rotations planes et successives définissant les angles d’Euler
Définitions :

4) (u,v,z) est appelée la première base intermédiaire ;
  
5) (u,w,z1) est appelée la deuxième base intermédiaire ;
Les trois angles d’Euler que l’on retrouve dans l’étude du mouvement gyroscopique sont
appelés :
1)  = angle de précession ;
2)  = angle de nutation ;
3)  = angle de rotation propre.
La droite D est appelée l’axe nodal ou la ligne des nœuds.
Remarque : Les angles  et  ne sont pas définis lorsque  =0.
48
I.3. Applications
I.3.1. Paramétrage d’un double pendule
Un double pendule est constitué de deux 
   (S0) y1
z1 =z2 = z
barres articulées OA (solide S1 de longueur
(S1) 
L1) et AB (solide S2 de longueur L2).  y
O y2
Le mouvement de (S1) et (S2) par
(S2)
rapport au solide fixe « bâti (S0) » est
A B
supposé plan, les deux barres restent dans le
  

plan R(O, x, y, z) .  x1
x2
x
Pour définir la position de (S1) et (S2) par rapport à (S0), on considère les trois repères
suivants :
 
1) R(O, x, y, z) , repère lié au bâti (S0),
    
2) R1(O,x1,y1,z1) , repère lié à (S1) avec z1z ,
    
3) R 2(A,x 2,y2,z2) , repère lié à (S2) avec z2 z ,
La barre OA est articulée en O avec le bâti (S0). Le point O est fixe. Il ne reste plus
qu’une seule possibilité de rotation à la barre OA. Nous utilisons un paramètre  pour définir
 
l’angle, variable au cours du temps, entre les vecteurs x et x1 .
La barre AB est articulée en A avec la barre OA. Donc le mouvement de la barre AB par
rapport au bâti (S0) n’est pas indépendant de celui de OA.
La position du point A par rapport au bâti est définie à l’aide de son vecteur position
   
OAL1x1L1cos() xsin() y. Pour fixer la position du point B par rapport au bâti (S0), il
  
suffit de définir, en plus de l’angle , un angle  entre les vecteurs x et x1 .et x 2 .
La barre AB est donc paramétrée par les deux angles  et .
       
OAL1x1L1cos() xsin() y et ABL2x 2 L2cos() xsin() y
49
I.3.2. Paramétrage de la position d’un disque en mouvement

par rapport à un repère fixe (d’après Gatoufi [1985])

Nous considérons un z
 
disque de centre C et de rayon z1 y1
R traversé perpendiculairement A 
x1
en son centre par une barre AB
d’épaisseur négligeable et de
C
longueur 2R de sorte que
 
AB  CB R (S) B

y
O

x
Un paramétrage strict de ce système dans l’espace est donné par les trois coordonnées du
point C (Cx, Cy, Cz) et les trois angles d’Euler (, , ).
Supposons maintenant que ce  

z
système soit posé sur le plan horizontal 
  w
 z1 y1
(O,x,y) de telle sorte que le point B
A 
x1
soit toujours sur ce plan (B  ).
 
O
La cote du point C (Cz) devient C  
v y

u
B
alors une constante : Cz  R 2 , ainsi
2

que l’angle   .
x
4
En conséquence, le paramétrage (Cx, Cy, Cz, , , ) devient surabondant.
Un paramétrage strict est obtenu avec (Cx, Cy, , ). Il ne reste plus que quatre
paramètres. Nous vérifions bien que le système a quatre degré de liberté :
1) Une rotation propre autour de AB = ,


2) Une rotation autour de z = ,
3) Deux translations Cx et Cy.
50
II. Paramétrage des liaisons mécaniques

normalisées
II.1. Repère local associé à une liaison
Les liaisons les plus rencontrées en construction mécanique sont normalisées par la
norme AFNOR (Norme NF E 04-015).
Pour décrire à un instant donné, les translations et les rotations autorisées par une liaison,
 
nous plaçons sur cette liaison un repère R(O, x, y, z) , de façon à décomposer le mouvement
relatif entre les deux solides en six mouvements élémentaires :
  
1) Translations de directions x, y ou z ,
  
2) Rotations autour des axes x, y ou z .
Définition
 
Le repère R(O, x, y, z) est appelé repère local associé à la liaison à l’instant considéré.
Remarques
1) En général, le repère local associé à la liaison n’est lié à aucun des deux solides en
présence.
2) La position du repère local est choisi de façon que les mouvements élémentaires
soient indépendants.
II.2. Degrés de libertés d’une liaison

Le nombre de degrés de libertés d’une liaison est le nombre de mouvements élémentaires
indépendants que la liaison autorise (nombre de rotations et de translations suivants les axes
du repère local).
51
II.3. Schématisation des liaisons normalisées
III.Paramétrage d’un mécanisme

III.1. Nombre de degrés de liberté d’un mécanisme
52
On considère un système  
e3
mécanique () composé d’un nombre k
S2 Sk
de solides indéformables.
S1
Paramétrer un système mécanique S3
Sk-1
(), c’est ayant choisir un système de
l’espace, associer à ce système () une
famille finie de réels qi(t)i 1..m de telle O 
e2

sorte que la position de tout point de () e1
soit déterminée de façon unique à l’aide
des paramètres qi(t)i 1..m .
     
M,OMx1(t)e1x2(t)e2 x3(t)e3 avec x j(t)f jq1(t),q2(t),,qm(t); pour j  1, 2, 3
qi(t)i1..m sont appelés les paramètres primitifs du système.

Dans un mécanisme, la liaison entre deux solides se traduit par des équations ou des
inéquations de liaison faisant intervenir les paramètres primitifs du système qi(t)i 1..m leurs
dérivés q i(t)i 1..m et éventuellement le temps.
Si le système est composé de k solides ayant entre eux (p) équations de liaisons
indépendantes, le nombre de degrés de liberté (r) du système est donné par la relation
suivante : r6(k1)p .
Ce sont les p équations indépendantes de liaison qui sont les plus difficiles à trouver.
Le nombre de degrés de liberté du système () correspond au nombre de paramètres

primitifs indépendants.
r = nombre de paramètres introduits – nombre de relations indépendantes.
III.2. Graphe des liaisons

(D’après P. Agati et al. [1996] : Chapitre - Hyperstatisme et mobilité des mécanismes)
53
Le graphe des liaisons d’un mécanisme L01 S0

est une représentation plane qui sert à décrire
S1 L05
les liaisons entre les pièces d’un mécanisme. L04
L12
Dans ce graphe, les solides sont schématisés S5
par des cercles et les liaisons par des arcs de S2 L35 S4
courbe joignant les cercles.
L34
L23 S3
Exemple :

L01 : liaison pivot d’axe (O, z) ,

L12 : liaison glissière d’axe (A, x 1 ) ,
etc.
III.3. Liaison en parallèle

III.3.1.Définition
n liaisons L1, L2, …, Ln sont disposées en parallèles entre deux solides (S1) et (S2) si
chaque liaison relie directement les deux solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1
S1 L2 S2
Ln-1 Le
Ln S1 S2
III.3.2.Liaison équivalente
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées en parallèle entre deux solides
(S1) et (S2) est la liaison théorique (Le) qui autorise le même mouvement relatif entre les deux
solides.
La liaison équivalente doit être compatible avec toutes les liaisons en parallèles.
III.4. Liaison en série

54
III.4.1.Définition
n liaisons L1, L2, …, Ln sont disposées en parallèles, ou réalisent une chaîne ouverte,
entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont disposées l’une à la suite de l’autre par
l’intermédiaire de (n-1) solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1 L2 L3 Ln-1 Ln
S0 S1 S2 Sn-1 Sn
Le
S0 Sn
III.4.2.Liaison équivalente
La liaison équivalente à l’ensemble des liaisons situées en série entre deux solides (S 0) et
(Sn) est la liaison théorique (Le) qui autorise le même mouvement relatif entre les deux
solides.
III.5. Chaîne formée de solides

III.5.1.Définition
a) Une chaîne formée de solides, ou L1 S0
une boucle, est une chaîne ouverte dont Ln
S1
les deux solides extrêmes sont reliés par L2 Sn
une liaison. Ln-1
b) Généralement, le graphe des liaisons S2
Sn-1
d’un mécanisme est constitué d’une ou
L3 S3
plusieurs chaînes fermées de solides a)
III.5.2.Loi entrée-sortie
La loi entrée-sortie d’un mécanisme est la relation entre les paramètres de position de la
pièce d’entrée et les paramètres de position de la pièce de sortie du mécanisme.
La loi « entrée-sortie » peut s’obtenir en exprimant la fermeture géométrique de chacune

des chaînes fermées de solides.
Exemple
55
On considère le système bielle manivelle y

z
représenté par la figure ci-contre.
y2
.
x1
  
Soit R(O, x, y, z) un repère lié au bâti S0. S1
y1 S2 S3
A
La manivelle S1 a une liaison pivot d’axe
 B
(O, z) avec le bâti S0.  x
O

x2
      
Soit le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié au solide S1. On pose   (x, x1 ) avec z  z1 .

La bielle S2 d’extrémités A et B a une liaison pivot d’axe (O, z) avec S1 telle que
  
OA  r x1 ( r  0) et une liaison pivot d’axe (O, z) avec le coulisseau S3 telle que le point B
     
décrive l’axe (O, x) . Soit R 2 (A, x 2 , y 2 , z 2 ) un repère lié au solide S2 telle que AB  l x 2
     
avec (l  0) . On pose   ( x, x 2 ) et z  z 2 . (Sur la figure   0 ) et OB  Xx .
a) Les paramètres introduits au système L1 S0

sont : ,  et X. S1 L4
b) Le graphe des liaisons est donné par la
L2 S3
figure ci-contre :
S2 L3
c) La fermeture géométrique de la chaîne a)
s’obtient en écrivant la relation vectorielle

  
suivante : OA AB  OB . Soit :
  
r x1  lx 2  Xx .
En projetant suivant les deux axes (O,x) et (O,y), nous obtenant les deux relations
scalaires suivantes : r cos   l cos   X et r sin   l sin   0 .
Nous avons alors trois paramètres introduits (,  et X) avec deux relations scalaires
indépendantes. Le système possède alors un seul degré de mobilité. (Un paramétrage strict du
système peut être donné par un seul paramètre tel que ).
56
IV.Exercices d’application
Exercice N°1
La figure 1 schématise un système plan constitué par trois
barres OA, AB, et BC articulées en leurs extrémités. Les points O C
O et C sont fixes. 
A

B
1. Paramétrer ce système.
Figure 1
2. Le paramétrage (, ) est-il strict ou surabondant ? Dans
cette éventualité, quelle est la relation liant  et  ?
Exercice N°2
On donne le schéma cinématique d’un système mécanique en mouvement plan (figure 2).
1. Paramétrer le système et écrire les relations indépendantes entre les différents

paramètres introduits.
2. En déduire le nombre de degré de liberté du système.
(S0) d D
yo
O
1
1 c
a
C
A (S0) 4
4 5
b 2 (voir détail A)
B Détail A
(S0) On donne :
3 2
OA = a, DC = c
AB = b, OD = d
xo
Figure 2
57
Exercice N° 3
La figure 3 représente un schéma cinématique d’un système mécanique en mouvement
plan. Un moteur électrique entraîne la manivelle (2) d’un mouvement de rotation uniforme.
Par l’intermédiaire de la bielle (1), le coulisseau (5) est animé d’un mouvement de translation
alternatif. Ce déplacement du coulisseau par rapport au bâti (0) est défini par le vecteur
 
EC  x. x o
1. Paramétrer le système et écrire les relations indépendantes entre les différents

paramètres introduits.
2. En déduire le nombre de degré de liberté du système.
yo
5
D
(0)
E
C
A 2 4 On donne :
(0)
OA = a
AB = r
B OE = L
3
1
zo .
O xo
(0)
Figure 3
Exercice 4
On considère le mécanisme de transmission de mouvement schématisé par la figure 4.
I. Paramétrer le système et établir le graphe des liaisons du système (en précisant la
nature et le degré de liberté de chaque liaison).
II. Etablir les relations indépendantes entre les paramètres introduits et donner un
paramétrage strict du mécanisme. En déduire le degré de mobilité de ce mécanisme.
58

y0 On pose :
 
OI  L 0 ; AB  L1 ;
S3
C S4
S1
B
 
BC  L 2 ; IB  L 3 ;
A
S0
 
z0 S2
S5 
x0
ID  L 4
I D
O
S0
S0
Figure 4
Exercice 5
On considère le mécanisme schématisé par la figure 5.
I. Paramétrer le système et établir le graphe des liaisons du système (en précisant la
nature et le degré de liberté de chaque liaison).

II. Donner l’expression du vecteur de position OE , dans la base du repère
  
R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au solide (S0), en fonction des paramètres introduits au système et
les constantes géométriques.
III. Etablir les relations indépendantes entre les paramètres introduits et donner un
paramétrage strict du mécanisme. En déduire le degré de mobilité de ce mécanisme.
Les données géométriques du système.

   
On pose : AB  d ; BC  L1 ; CD  L 2 ; DE  L 3 .
Figure 5
59
[Chapitre IV : Cinématique des systèmes mécaniques] [2020]
Chapitre IV : Cinématique des systèmes

mécaniques
I. Introduction et définitions
L’objet de la cinématique est l’étude des mouvements des corps en fonction du temps,
sans tenir compte des causes qui les produisent.
L’étude du mouvement d’un corps est l’étude des positions successives de ce corps par
rapport à un repère pris comme référence. Il est essentiel de préciser le repère utilisé, car le
mouvement dépend de celui-ci.
I.1. Mouvement absolu et mouvement relatif

On considère deux référentiels (ou repères) R et R’. Par hypothèse, on suppose que le
référentiel R est fixe pour les mouvements que l’on étudie. Ce référentiel sera dit référentiel
absolu. Tout autre référentiel R’ en mouvement par rapport au référentiel absolu R sera dit
référentiel relatif.
Donc un point matériel ou un solide en mouvement par rapport à R et R’ pourra être

caractérisé par :
 son mouvement par rapport à R dit mouvement absolu,

 son mouvement par rapport à R’ dit mouvement relatif.
I.2. Vecteur de position d’un point d’un solide
On considère un solide (S) en mouvement  (C)

z
S
par rapport à un repère R et P(t) un point de
ce solide. On désigne par (C) la trajectoire du P(t)
point P(t) dans le repère R.  

OP( t ) V( P  S / R )
Le vecteur position du point P(t) du
O 
y
solide (S) dans le repère R à la date t est le
 
x
vecteur OP( t ) . O est l’origine du repère R.
Figure IV-1
60
I.3. Vecteur de vitesse d’un point d’un solide

Le vecteur de vitesse du point P(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la

dérivée par rapport au temps, pour un observateur lié au repère R, du vecteur position OP( t ) .
   
d OP( t ) 
On note : V( P  S / R)   (L’unité de la vitesse est m/s)
 dt 
 R
I.4. Vecteur d’accélération d’un point d’un solide

Le vecteur d’accélération du point P(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t,
est la dérivée par rapport au temps, pour un observateur lié au repère R, du vecteur de vitesse

   dV( P S / R) 
V( P S / R) . On note : ( P S / R)   2
 (L’unité de l’accélération est m/s )
 dt R
II. Formule de dérivation vectorielle

II.1. Dérivée d’un vecteur mobile par rapport à un repère
   
On considère un vecteur U( t )  u1 ( t ) x  u 2 ( t ) y  u 3 ( t ) z mobile par rapport à un
  
repère R(O, x, y, z) .

La dérivée du vecteur mobile U( t ) pour un observateur lié au repère R est :
   
 dU( t )   d ( u1 ( t ) x  u 2 ( t ) y  u 3 ( t ) z) 
   
 dt  R  dt R
  
Comme les vecteurs ( x, y, z) sont fixes pour un observateur lié au repère R et u1(t), u2(t)
et u3(t) sont des fonctions scalaires du temps, alors:

 dU( t )   d( u1 ( t )    d( u 2 ( t )    d( u 3 ( t )  
    x   dt  y   dt  z
 dt R  dt     

 dU( t )    
On note :    u 1 ( t ) x  u 2 ( t ) y  u 3 ( t ) z
 dt  R
II.2. Dérivation composée d’un vecteur mobile par rapport à deux repères
   
On considère un vecteur U( t ) mobile par rapport à deux repères R(O, x, y, z) et
  
R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) . Le repère R1 est lui même mobile par rapport au repère R.
61
       
On pose : U( t )  u1 ( t ) x  u 2 ( t ) y  u 3 ( t ) z et U( t )  a( t ) x1  b( t ) y1  c( t ) z1

Cherchons la relation qui existe entre la dérivée du vecteur mobile U( t ) pour un
 
 dU( t )   dU( t ) 
observateur lié au repère R et un autre lié au repère R1 :   et   .
 dt  R  dt  R 1
Remarque
Afin de simplifier l’écriture, nous supposons que toutes les fonctions scalaires et leur
dérivée sont fonction du temps. On n’aura pas besoin de le préciser à chaque fois la notion du
temps entre les deux parenthèses.
Nous pouvons écrire :

   
 dU( t )   d (a( t ) x1  b( t ) y1  c( t ) z1 ) 
   
 dt R  dt R
  
     d x1   d y1   d z1 
 a x1  b y1  c z1  a    b  dt   c  dt 
 dt  R  R  R

     dU 
Or a x1  b y1  c z1    , d’où :
 dt  R1
    
 dU   dU   d x1   d y1   d z1 
     a    b  dt   c  dt  (1)
 dt  R  dt  R1  dt  R  R  R
  
d x  d y  d z 
Calculons maintenant  1  ,  1  et  1 
 dt  R  dt  R  dt  R
 
II.2.1. Cas d’un mouvement plan z  z1 (direction fixe)
    

On pose ( t )  ( x, x1 )  ( y, y1 ) y1
y
   
angle orienté par le vecteur z  z1 . x1
 
  x
z  z1 Figure IV-2

 d x1 
Calculons   .
 dt  R

L’orientation du vecteur x 1 est donnée par l’angle , fonction du temps. Par conséquent,
 
x 1 est fonction du temps : x1[( t )] , d’où :
62
  
 d x1   d x1   d     d x1 
 dt    d   dt     d 
 R  R    R

    d x1      
or x1  cos  x  sin  y      sin  x  cos  y  y1  z  x1
 d  R

Ce résultat s’interprète en disant que la dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle
 
polaire  est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 . C’est à dire déduit de x 1 par

rotation de (+/2) autour du vecteur unitaire z par rapport auquel l’angle polaire  est
orienté.
  
 d y1      d z1   
De la même manière, nous aurons :    z  y   x et  d   z  z  0
 d  R
1 1 1
 R

 d x1   
Finalement nous pouvons écrire :  dt    ( z  x1 ) ;
 R

 d y1   
 dt    ( z  y1 ) et
 R

 d z1   
 dt    ( z  z1 )
 R
En remplaçant ces dérivées dans l’équation (1) nous aurons :

 
 dU   dU         
      
 z   a x 1  b y 1  c z 1  avec a x 1  b y 1  c z 1  U
 dt  R  dt  R1
 
 dU   dU   
       z  U
 dt  R  dt  R1
 
On pose ( R 1 / R)   z : c’est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire  de
changement d’orientation de la base du repère R1 par rapport à la base du repère R, autour du

vecteur z pour ce cas particulier.
 
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse
angulaire  .
 
 dU( t )   dU( t )   
Finalement,        ( R 1 / R )  U (t)
 dt  R  dt  R1
63
II.2.2. Cas d’un mouvement spatiale

Dans ce cas, la base du repère R1 est orientée par trois paramètres (les trois angles
d’Euler) par rapport à la base du repère R.
 
 d x1   d y1 
Nous allons calculer   , puis de la même manière, nous obtiendrons  dt  et
 dt  R  R

 d z1 
 dt  .
 R

L’orientation du vecteur x 1 est donnée par les trois angles d’Euler (, , ), fonction du
temps. Par conséquent :
   
 d x1    x1   d     x1   d     x1   d  
 dt       dt       dt       dt 
 R  R    R    R  
   
 d x1    x1     x1    x1 
 dt                (2)
 R    R  R  R
   
En projetant le vecteur x 1 dans la base ( x, y, z) du repère R (en passant par les deux
bases intermédiaires), nous démontrons que les dérivées partielles ci-dessus sont égales aux
résultats suivantes :

  x1    
    z  x1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
   R

unitaire z par rapport auquel l’angle polaire  est orienté.

  x1    
    u  x1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
   R

unitaire u par rapport auquel l’angle polaire  est orienté.

  x1    
    z1  x1 ; C’est le vecteur déduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du
   R

vecteur unitaire z 1 par rapport auquel l’angle polaire  est orienté.
Il sera de même pour :
 
  y1      z1   
    z  y1 ;     z  z1 ;
   R    R
64
 
  y1      z1   
    u  y1 ;     u  z1 ;
   R    R
  
  y1      z1   
    z1  y1 ;     z  z  0 ;
   R    R
1 1
Finalement, en remplaçant chacune des dérivées partielles par sa valeur dans l’équation
(2) et après factorisation nous obtenons :

 d x1     
 dt   (  z   u   z1 )  x1
 R
Il sera de même pour :

 
 d y1       d z1     
 z   u   z1 )  z1
 dt   ( 
 z   u   z1 )  y1 et    (
 R  dt  R
En remplaçant ces dérivées dans l’équation (1) nous obtenons :

 
 dU   dU           
      (  z   u   z1 )  a x1  b y1  c z1  avec a x1  b y1  c z1  U
 dt  R  dt  R1
 
 dU   dU     
      (  z   u   z1 )  U
 dt  R  dt  R1
   
 z   u   z1 ) : c’est un vecteur libre qui mesure les vitesses
On pose ( R1 / R)  (
 ,  ,  ) de changement d’orientation de la base du repère R1 par rapport à la base
angulaires ( 
  
du repère R, respectivement autour des vecteurs ( z, u, z1 ) .

Par définition ( R 1 / R) est appelée la vitesse instantanée de rotation du repère R1 par
rapport au repère R. L’unité de sa valeur algébrique est le (rd/s).
 
 dU( t )   dU( t )   
En conclusion,        ( R 1 / R )  U (t)
 dt  R  dt  R1
II.3. Composition des vecteurs des vitesses instantanées de rotation


On considère un vecteur U( t ) mobile par rapport à trois repères R, R1 et R2. Les deux
repères R1 et R2 sont mobiles par rapport au repère R.
Nous avons les relations suivantes :
65
 
 dU( t )   dU( t )   
     ( R 1 / R)  U( t ) (3)
 dt  R  dt  R1
 
 dU( t )   dU( t )   
     ( R 2 / R)  U( t ) (4)
 dt  R  dt  R 2
 
 dU( t )   dU( t )   
     ( R 2 / R 1 )  U( t ) (5)
 dt  R1  dt  R 2
D’après les relations (3) et (5) nous déduisons que :

 
 dU( t )   dU( t )    
  
 dt  R  dt  R 2
 
  ( R 2 / R 1 )  ( R 1 / R)  U( t ) (6)
En comparant cette dernière relation (6) avec la relation (4), nous déduisons:
  
( R 2 / R)  ( R 2 / R1 )  ( R1 / R)
Cette relation fondamentale de composition des vecteurs des vitesses instantanées de

rotation peut être généralisée à plusieurs repères mobiles (Ri)i=1..n par rapport à un repère de
référence.
Conséquences
      
1) ( R / R)  0  ( R / R1 )  ( R1 / R)  0  ( R / R1 )  ( R1 / R)
     
2) Les angles d’Euler : Soient B1 ( u, v, z) la première base intermédiaire et B1 ( u, v, z) la
deuxième base intermédiaire. On a :
       
( R1 / R)  ( R1 / B2 )  ( B2 / B1 )  ( B1 / R)  ( R1 / R)   z1   u  
 z
III.Cinématique du solide indéformable

III.1. Champ des vitesses d’un solide
66
 
On considère un solide (S) en mouvement z z1 
   S y1
par rapport à un repère R(O, x, y, z) et A et B
deux points distincts du solide. A
   O1

On désigne par R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) le repère x1
B
lié au solide (S).
O 
y

x
Figure IV-3
Nous avons :
 d AB

  d AB

    d AB

  
1)      ( R 1 / R)  AB avec    0 car AB est un vecteur
 dt   dt   dt 
 R   R1   R1
fixe (immobile) dans le repère R1.
 d AB

  d OB

  d OA

  
2) Et          V( B S / R)  V(A S / R)
 dt   dt   dt 
 R  R  R
En égalisant ces deux équations, nous pouvons écrire :

   
V( B S / R)  V(A S / R)  ( R 1 / R)  AB
Et puisque le repère R1 est lié au solide (S), nous pouvons remplacer dans cette dernière
 
relation ( R 1 / R) par (S / R) .
Finalement nous aurons la relation suivante :
   
V( B S / R)  V(A S / R)  (S / R)  AB
Cette relation montre que les vecteurs des vitesses des points d’un même solide vérifient
la relation d’un champ antisymétrique ou bien la relation de champ des moments d’un torseur.
Par suite, le champ des vecteurs des vitesses des points d’un solide répond à la définition d’un
torseur. Ce torseur est noté au point A par :

 (S / R) 
 V (S / R) A
  
V(A S / R)  A
67
Ce torseur est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport
au repère R.
L’axe central du torseur cinématique (s’il existe) sera appelé axe instantané de rotation.
Le torseur cinématique obéit à toutes les définitions et les remarques présentées au

chapitre torseur.

 (S / R) 
Au point B du solide (S), le torseur s’écrit :  V (S / R) B
   avec la
V( B S / R)  B
   
relation du champ antisymétrique : V( B S / R)  V(A S / R)  (S / R)  AB
Application : Etude du mouvement d’un pendule simple
On considère un pendule simple constitué d’une (S0) v

tige rectiligne (S) de longueur l, d’épaisseur négligeable
et de centre d’inertie G.
  
Soit R(O, x, y, z) un repère lié au bâti (S0). La tige O

(S) a une liaison pivot d’axe (O, z) avec (S0). y
  
Soit R1 (O, u, v, z) un repère lié à la tige (S) tel que :

(S)
   
OG  a u et ( x, u)   .
  
On suppose que le repère R(O, x, y, z) est galiléen
x u
(repère fixe). Figure IV-4
Questions
1. Déterminer le torseur cinématique de (S) dans son mouvement par rapport à R au
point O :  V (S / R) O
.

2. Calculer la vitesse du point G par rapport à R: V(G S / R) .
3. Préciser le type du torseur et donner son axe instantané de rotation.
III.2. Différents mouvements d’un solide


 (S / R) 
On considère le torseur cinématique  V (S / R) A
   et I son invariant
V(A S / R)  A
scalaire.
68
Nous allons étudier le type du mouvement du solide (S) par rapport au repère R selon la
 
valeur de son invariant scalaire (nul ou non nul) I  (S / R). V(A S / R) .
Cas où l’invariant scalaire est automatiquement nul

Nous distinguons les quatre cas suivant :
 
 (S / R)  0 Le torseur est nul et tous les points du solide (S) ont à l’instant t
a)   
V(A S / R)  0 considéré une vitesse nulle par rapport à R. Le mouvement du solide
(S) par rapport à R est alors dit tangent au repos.
    
 (S / R)  0 Le torseur est un couple :  P S; V( P / R)  V(A / R)  V .
b)   
V(A S / R)  0 Tous les points du solide (S) ont à l’instant t considéré le même

vecteur de vitesse V par rapport à R. Le mouvement du solide (S)

par rapport à R est alors dit tangent à une translation de vitesse V .
  
 (S / R)  0 Le torseur est un glisseur d’axe central [A, (S / R) ]. Tous les
c)   
V(A S / R)  0 points de l’axe instantané de rotation ont à l’instant t considéré une
vitesse de translation nulle. Le mouvement du solide (S) par rapport à
R est alors tangent à une rotation autour de  de vitesse angulaire

(S / R) .
   
 (S / R)  0 (S / R)V(A S / R) . Le torseur est un glisseur d’axe central [Q,
d)   
 V ( A  S / R )  0   
(S / R) ] tel que V(Q S / R)  0 et
 
 (S / R)  V(A S / R) 
AQ     (S / R);    .
(S / R) 2
Tous les points de l’axe instantané de rotation ont à l’instant t

considéré une vitesse de translation nulle. Le mouvement du solide
(S) par rapport à R est alors tangent à une rotation autour de  de

vitesse angulaire (S / R) .
Cas où l’invariant scalaire est automatiquement non nul

Le torseur est quelconque et le mouvement du solide (S) par rapport à R est tangent à un
mouvement hélicoïdal d’axe  (axe instantané de rotation).
III.3. Composition des vecteurs des vitesses
69
 
y1
  
par rapport à deux repères R(O, x, y, z) et
  
R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) . Le repère R1 est en
O1
mouvement par rapport à R. 
x1
On désigne par P un point du solide (S). P
 O 
y
Cherchons la relation entre V( P S / R) et
  S
V( P S / R 1 ) . x
Figure IV-5
  d OP


Par définition, nous avons : V( P S / R)   
 dt 
 R
     d OO

  d OP 
En écrivant OP  OO1  O1 P , nous aurons V( P S / R)   1   1 
 dt   dt 
 R  R
 d OO

   d OP   d OP   
Or  1
 V(O1 / R) et  1    1   ( R 1 / R)  O1 P
 dt   dt   dt 
 R  R   R1
 d OP  
avec  1   V( P / R 1 )
 dt 
  R1
    
d’où V( P S / R)  V(O1 / R)  V( P / R 1 )  ( R1 / R)  O1 P (1)
 
Si on suppose que le point P est lié au repère R1, alors V( P / R 1 )  0 et la relation
précédente s’écrit alors :
   
V( P  R 1 / R)  V(O1 / R)  ( R 1 / R)  O1 P
C’est la relation entre les vecteurs des vitesses de deux points O1 et P d’un solide lié à R1.
Alors la relation (1) peut s’écrire:

  
V( P S / R )  V( P S / R 1 )  V( P  R 1 / R ) (2)
Définitions
70

 V( P S / R) est appelé vecteur de vitesse absolue,

 V( P S / R 1 ) est appelé vecteur de vitesse relative,

 V( P  R 1 / R) est appelé vecteur de vitesse d’entraînement.
Application : Mécanisme plan d’entraînement d’une pompe à main
On considère le mécanisme plan


V( B  S1 / R )
d’entraînement d’une pompe à main
(fig. IV-6) composé essentiellement 
 V( A  S 2 / R )
des solides suivants : V( A  S1 / R ) 
y1
 Un bâti (S0) auquel est lié le B

  
repère R(O, x, y, z) .  S1
A V( A S2 / S1 ) S0
 Un levier (S1) auquel est lié le 
O1 y
   O
repère R1 (O1 , x1 , y1 , z) . Le
 
solide (S1) est en liaison pivot z = z1

d’axe (O1 , z) avec le bâti (S0). 
x1 S2

x
Figure IV-6 (d’après P. Agati et al. 1996)

 Un piston (S2) en liaison glissière d’axe (O, x) avec le bâti (S0). Le centre A du
 
maneton lié à (S2) situé sur l’axe (O, x) d’écrit l’axe (O1 , y1 ) lié à (S1).
Question
Connaissant le vecteur de vitesse de translation du piston (S2) par rapport à R, déterminer
graphiquement le vecteur de vitesse de l’extrémité B du levier (S1) par rapport à R.
Réponse
Appliquons la relation de la composition des vecteurs des vitesses:
  
V( A S 2 / R )  V( A S 2 / R 1 )  V( A R 1 / R )
  
Or V( A S 2 / R )  V x (translation suivant l’axe (O, x) ) (§ figure IV-6) et
  
V( A S 2 / R 1 )  V1 y1 (translation suivant (O1 , y1 ) ) (§ figure IV-6).

La levier (S1) a une liaison pivot d’axe (O1 , z) par rapport à (S0). Donc tout point de (S1)

décrit un arc de cercle. Le vecteur de vitesse V( A R 1 / R ) est donc tangent à l’arc de cercle
de centre O1 et de rayon O1A au point A. Il est donc perpendiculaire à O1A.
71
Tous les points du levier (S1) ont la même vitesse de rotation. Donc les vitesses de tous
les points de (S1) sont proportionnelles à la distance du centre de rotation. D’où la

construction de V( B  R 1 / R ) (§ figure IV-6).
III.4. Composition des torseurs cinématique

  
On considère un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z) et
  
R1 (O1 , x1 , y1 , z) et P un point de (S).
Nous avons établi les deux relations suivantes :

  
(S / R )  (S / R 1 )  ( R 1 / R )
  
V( P S / R )  V( P S / R 1 )  V( P  R 1 / R )
Ces deux égalités traduisent l’égalité des deux torseurs suivants :

  
 (S / R )   (S / R 1 )   ( R 1 / R ) 
       
V( P S / R ) P V( P S / R 1 ) P V( P  R 1 / R ) P
D’où la relation de composition des torseurs cinématique:
 V (S / R )   V (S / R )   V ( R
P
1
P
1 / R) P
III.5. Champ des accélérations d’un solide

 
On considère un solide (S) en mouvement z z1 S 
   y1
par rapport à un repère R(O, x, y, z) et A et B
deux points distincts du solide. A
   O1

On désigne par R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) le repère x1
B
lié au solide (S).
O 
y

x
Figure IV-7
Nous avons établi la relation suivante:

   
V( B S / R)  V(A S / R)  (S / R)  AB
72
Dérivons cette équation par rapport au temps pour un observateur lié au repère R.
  d AB


   d (S / R )   
( B S / R )  ( A S / R )     AB  (S / R )   
 dt R  dt 
  R
ou encore :

   d (S / R )     

( B S / R )  ( A S / R )     AB (S / R )  (S / R )  AB
 dt R  
  

A cause de l’existence du terme (S / R )  (S / R )  AB , les vecteurs accélération
 
des points d’un solide ne vérifient pas le relation de changement de point du moment d’un
torseur (ce n’est pas un champ antisymétrique). Par suite, le champ des vecteurs accélération
des points d’un solide ne peut pas être représenté par un torseur.
73
III.6. Composition des vecteurs des accélérations
 
y1
  
par rapport à deux repères R(O, x, y, z) et
  
R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) . Le repère R1 est en
O1
mouvement par rapport à R. 
x1
On désigne par P un point du solide (S). P

 O y
Cherchons la relation entre ( P S / R ) et
S
 
x
( P S / R 1 ) .
Figure IV-7
  
Nous avons montré la relation suivante : V ( P  S / R)  V ( P  S / R1 )  V ( P  R1 / R)
    
ou encore : V( P S / R )  V( P / R 1 )  V( O1 / R )  ( R 1 / R )  O1 P
Dérivons cette expression par rapport au temps pour un observateur lié au repère R.
  
 dV ( P  S / R)   dV ( P / R1 )   dV (O1 / R) 
     
 dt R  dt R  dt R
   
(1)
 d ( R1 / R)    d O1 P 
   O1 P  ( R1 / R)  
 dt R  dt 
  R
Calculons successivement chaque terme de cette dernière expressions:


 d V ( P  S / R)  
1) Par définition    ( P  S / R )
 dt R
 
 d V ( P / R1 )   d V ( P / R1 )   
2)      ( R1 / R)  V ( P / R1 )
 dt R  dt  R1
  
 ( P / R 1 )  ( R 1 / R )  V( P / R 1 )

 d V (O1 / R)  
3) Par définition    (O1 / R)
 dt R
74

 d ( R1 / R)  
4)    O1 P reste inchangée
 dt R
         
5) ( R1 / R)   1   ( R1 / R)   1   ( R1 / R)  ( R1 / R)  O1 P 
d O P dO P 
 dt   dt   
 R   R1
  d OP     
 ( R 1 / R )  V( P / R 1 )  ( R 1 / R )  ( R 1 / R )  O1 P

soit ( R 1 / R )   1 
 dt   
 R
Remplaçons alors chacune de ces dérivées dans l’expression (1) :


    d ( R1 / R)  
( P  S / R)  ( P  S / R1 )  (O1 / R)     O1 P
 dt R
     

+ 2( R1 / R)  V ( P / R1 )  ( R1 / R)  ( R1 / R)  O1 P 
 
Si on suppose que le point P est lié au repère R1 (ou entraîné par R1), la relation
précédente s’écrit :

   d ( R1 / R)     

( P  R1 / R)  (O1 / R)     O1 P ( R1 / R)  ( R1 / R)  O1 P 
 dt R  
C’est la relation entre les vecteurs des accélérations des deux points O1 et P d’un solide
lié au repère R1.
Finalement, nous pouvons écrire :

    
( P  S / R)  ( P  S / R1 )  ( P  R1 / R)  2( R1 / R)  V ( P / R1 )
Définitions :

 ( P S / R ) est appelé vecteur d’accélération absolue,

 ( P S / R 1 ) est appelé vecteur d’accélération relative,

 ( P R 1 / R ) est appelé vecteur d’accélération d’entraînement,
 
 2( R1 / R)  V ( P / R1 ) est appelé vecteur d’accélération de Coriolis.
Remarque (Attention)
 
  d V( P  R 1 / R )     d V( P  R 1 / R ) 
( P  R 1 / R )     ( R 1 / R )  V( P / R 1 )   
 dt R  dt R
Application : Etude du mouvement d’un double pendules
75
On considère le système du double pendules (S0)


constitué de deux tiges OA (solide S1 de longueur a) et y1
AB (solide S2 de longueur b). 
y
 O
 La tige (S1) est en liaison pivot d’axe (O, z) avec (S1) 
y2
le bâti (S0).

 La tige (S2) est en liaison pivot d’axe ( A, z) avec
la tige (S1).  A (S2)
Soient les trois repères suivants (figure IV-8):

   x
 R(O, x, y, z) lié au bâti (S0), 
 B 
x1 x2
x
    
 R 1 (O, x1 , y1 , z) lié à (S1) tel que   ( x, x1 ) et
Figure IV-8
 
OA  a x1
    
 R 2 ( A, x 2 , y 2 , z) lié à (S2) tel que   ( x, x 2 ) et
 
AB  b x 2 .
Questions
1. Déterminer le torseur cinématique de (S2) dans son mouvement par rapport à R au
point B :  V (S 2 
/ R) .
B
2. Déterminer le torseur cinématique de (S2) dans son mouvement par rapport à R1 au
point B :  V (S 2 
/ R1 ) .
B
3. Déterminer le torseur cinématique de R1 dans son mouvement par rapport à R au
point B :  V (R 1 / R1 )  B
.
4. Vérifier la relation de composition des torseurs cinématique du solide (S2).
5. Déterminer le vecteur d’accélération du point B du solide (S2) dans son mouvement


par rapport à R : ( B S 2 / R )
6. Déterminer le vecteur d’accélération du point B du solide (S2) dans son mouvement


par rapport à R1 : ( B S 2 / R 1 )
7. Déterminer le vecteur d’accélération du point B du solide (S2) entraîné par le repère


R1 (solide S1) dans son mouvement par rapport à R : ( B R 1 / R ) .
76
8. Déterminer le vecteur d’accélération de Coriolis du point B dans son mouvement par

rapport à R et R1.
9. Vérifier la relation de composition des vecteurs accélération du solide (S2) au point

B.
IV.Cinématique des solides en contact

IV.1. Vecteur de vitesse de glissement en un point de contact entre deux
solides
  
On considère deux solides (S1) et (S2) en z z1 y1
  
mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z) de telle (S1)

sorte que leurs surfaces soient en contact. O1 x1
I
Pour simplifier, nous allons supposer que le contact  (S2)
O2
est ponctuel en un point I (figure IV-9). 
O y
 Soit () le plan tangent commun en I à (S1) et (S2) 

x2 
   z2
 R 1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) est le repère lié à (S1) 
y2
   
 R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est le repère lié à (S2) x
Figure IV-9
Par définition, le vecteur de vitesse de glissement au point I du solide (S2) par rapport au
solide (S1) est le vecteur de vitesse d’entraînement du point I par (S2) dans son mouvement
 
par rapport à (S1) : Vg ( I )  V( I S 2 / S1 ) .
D’après la relation de composition des vecteurs des vitesses entre (S1) et (S2) :
  
V( I S 2 / S1 )  V( I S 2 / R )  V( I S1 / R )
avec :
   
 V( I S1 / R )  V( O1 S1 / R )  (S1 / R )  O1 I : c’est la vitesse d’entraînement du
point I par (S1) dans son mouvement par rapport à R.
   
 V( I S 2 / R )  V(O 2 S1 / R )  (S 2 / R )  O 2 I : c’est la vitesse d’entraînement du
point I par (S2) dans son mouvement par rapport à R.
Remarque
77
 
Comme V( I S1 / R ) et V( I S 2 / R ) appartiennent tous les deux au plan tangent
commun (), alors il est de même pour la vitesse de glissement.
Définition
On dit que (S2) roule sans glisser sur (S1) si la vitesse de glissement en I est nul. C’est la
Condition de Roulement Sans Glissement « C.R.S.G » :
  
C.R.S.G. en I  Vg ( I )  V( I S 2 / S1 )  0
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I, il faut toujours distinguer
en ce point, à la date t, trois points:
1) Le point géométrique I de contact. Ce point n’appartient ni au solide (S1) ni au solide

(S2). Il se déplace, au cours du mouvement, sur (S1) et sur (S2). Sa vitesse par rapport

au repère R peut être calculée en dérivant par rapport au temps le vecteur position OI :
  d OI


V( I / R )   
 dt 
 R
2) Un point I1 lié au solide (S1), noté par I S1 , et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact. Sa vitesse peut être calculée en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du même solide :
   
V( I S1 / R )  V( O1 S1 / R )  (S1 / R )  O1 I
3) Un point I2 lié au solide (S2), noté par I S 2 , et qui coïncide à la date t avec le point
géométrique I de contact.. Sa vitesse peut être calculée en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du même solide :
   
V( I S 2 / R )  V(O 2 S1 / R )  (S 2 / R )  O 2 I
IV.2. Vecteurs Rotation de Roulement et Rotation de Pivotement
78
On considère deux solides (S1) et (S2) en contact


 p (S 2 / S1 ) 
ponctuel en un point I (figure IV-10). (S 2 / S1 )
(S2)
 Soit () le plan tangent commun en I à (S1) et (S2)
 
et (S 2 / S1 ) la vitesse instantanée de rotation de n

(S2) par rapport à (S1). I  r (S2 / S1 )


 Soit n le vecteur unitaire normal au plan () en I.
(S1)
Figure IV-10
Par définition:

 Nous appelons vecteur rotation de pivotement  p (S 2 / S1 ) du mouvement du solide

(S2) par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur la droite
 
   
normale au plan () en I :  p (S 2 / S1 )  (S 2 / S1 ). n n .

 Nous appelons vecteur rotation de roulement  r (S 2 / S1 ) du mouvement du solide (S2)

par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur le plan tangent
  
() en I :  r (S 2 / S1 )  (S 2 / S1 )   p (S 2 / S1 ) .
IV.3. Les surfaces axoïdes du mouvement

IV.3.1.Définition
On considère deux solides (S1) et (S2) en contact au cours de leur mouvement par rapport
à un repère R. On note par  l’axe instantané de rotation du mouvement de (S2) par rapport à
 
(S1). ( existe si (S 2 / S1 )  0 ). Cet axe central est défini à toute date t.
Lorsque t varie,  engendre dans (S2) et dans (S1) deux surfaces réglées (surfaces
engendrées par une droite) appelées surfaces axoïdes du mouvement de (S2) par rapport à (S1).
IV.3.2.Propriété
Les deux surfaces axoïdes sont tangentes suivant .
Application Etude du mouvement d’un disque dans une couronne
79
Un disque homogène(S) de centre G, de rayon r 

v
et d’épaisseur négligeable, roule sans glisser en I S 
y
sur une couronne (S0) circulaire de rayon R. La O 
j
couronne est supposée fixe dans un repère galiléen 
   (S0)
R(O, x, y, z) .
   G
Soit R 1 (G, i , j, z) le repère lié au disque (S) I
(fig. IV-11) tel que :  
u
   
OG  ( R  r ) u ; Le vecteur u est unitaire. i

x
    Figure IV-11
On pose   ( x, u) et   ( x, i )
Questions :
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à R au point G :
 V (S / R ) G
.
2. En tenant compte de la condition de roulement sans glissement au point I du disque

(S) par rapport à la couronne (S0), déterminer une relation entre les vitesses
angulaires  et  .
3. Définir le plan tangent commun en I à (S) et (S0) puis déterminer les vecteurs
rotation de roulement et de pivotement de (S) par rapport à (S0).
4. Déterminer l’axe instantané de rotation (S) par rapport à (S0). En déduire les surfaces
axoïdes de mouvement.
Réponses
Torseur cinématique du mouvement de S/R au point G

 (S / R) 
 
V (S / R)     avec :
V(G / R)  G
  
  d( R  r ) u  

(S / R)   z et V(G / R)     ( R  r )  v
 dt R

  z 
D’où  
V (S / R)    

( R  r )  v G
80
2) En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/S 0 au point I, on a

 
V(I S / R)  0 .
   
Or V(I S / R)  V(G / R)  (S / R)  GI
    
 V(I S / R)  ( R  r )  v   z  r u  0
( R  r ) 
 ( R  r )   r   0    
r
 
3) Le plan tangent commun à (S) et (S0) en I est : ( I, z, v ) de normal le vecteur unitaire

u . Par suite le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport à (S0) est porté par ce

vecteur u .
 
Or dans notre cas (S / S 0 )   z
     
  p (S / S 0 )  0 u  0 et  r (S / S 0 )  (S / S 0 )   z

 z
4)  
V (S / S 0 )     c’est un glisseur d’axe (I, z ).
 0 I
 Si on suppose que le solide (S) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de  par rapport

à (S) est tangent à une rotation autour de l’axe D(G, z ). Par suite, la surface engendrée

par  dans (S) est un cylindre d’axe D(G, z ) et de rayon r.
 Si on suppose que le solide (S0) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de  par

rapport à (S0) est tangent à une rotation autour de l’axe D’(O, z ). Par suite, la surface

engendrée par  dans (S0) est un cylindre d’axe D’(O, z ) et de rayon R.
V. Mouvement plan sur plan (Cinématique

plane)
V.1. Centre Instantané de Rotation « C.I.R. »
  
On considère un solde solide (S1) lié au repère R 1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et en mouvement par
  
rapport à un repère R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) lié à un solide (S0).
On suppose qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S0), les deux plans
     
1 (O1 , x1 , y1 ) et  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) restent confondus ( z 0  z1 ). Alors le mouvement de (S1) par
rapport à (S0) est dit mouvement plan sur plan.
81

L’orientation de la base du repère R1 par y0
rapport à la base du repère R0 est définie par 

y0
  
un seul paramètre   ( x 0 , x1 ) . y1
 
x1
 
x0
O1
  O0 
z 0  z1 x0
Figure IV-12
On considère le torseur le torseur cinématique du mouvement de R1 (ou S1) par rapport à

( R 1 / R 0 )
 
R0 (ou S0) : V ( R 1 / R 0 )     .
V( O1 / R 0 ) O1
    
Or ( R 1 / R 0 )   z 0 et V( O1 / R 0 ) et dans le plan  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) .

Par conséquent, ce torseur est un glisseur (invariant scalaire nul), d’axe (I, z 0 ). Le point
   
I est un point central (point de ) et des deux plans 1 (O1 , x1 , y1 ) et  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) .
 
Le moment central étant nul, par suite V( I R 1 / R 0 )  0 .
Par définition
Le point I est appelé Centre Instantané de Rotation « C.I.R. » à la date t, du mouvement
   
plan sur plan de 1 (O1 , x1 , y1 ) par rapport à  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) .
Au cours du mouvement, le point I change de position dans (1) et (0).
V.2. Base et Roulante

V.2.1. Définitions
 
1) La trajectoire du Centre Instantané de Rotation « I » dans le plan  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) est
appelée la Base du mouvement plan sur plan de (1) par rapport à (0).
 
2) La trajectoire du Centre Instantané de Rotation « I » dans le plan 1 (O1 , x1 , y1 ) est
appelée la Roulante du mouvement plan sur plan de (1) par rapport à (0).
V.2.2. Propriété
Nous montrons que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I qui roule sans
glisser l’une sur l’autre.
Remarques
82
1) Pour déterminer analytiquement la position du C.I.R., il suffit de projeter, par exemple,

 
 (S1 / S 0 )  V( O 1 S1 / S 0 )
le point O1 sur  puis calculer le vecteur O 1 I  
(S1 / S 0 ) 2
2) Pour déterminer l’équation cartésienne de la base, il suffit d’exprimer le vecteur

   
position O 0 I sous la forme O 0 I  X 0 x 0  Y0 y 0 , ensuite déterminer la relation entre
les coordonnées X0 et Y0.
3) Pour déterminer l’équation cartésienne de la roulante, il suffit d’exprimer le vecteur

   
position O 1 I sous la forme O 1 I  X 1 x1  Y1 y1 , ensuite déterminer la relation entre les
coordonnées X1 et Y1.
(voir exemple ci-dessous)
V.3. Recherche géométrique du Centre Instantané de Rotation

Soit (CM) la trajectoire dans le plan (0)  
y0
V (M   1 /  0 )
d’un point M lié au plan (1) et
(CM)
 (CN)
V( M  1 /  0 ) sa vitesse à la date t.
M
 
V( M  1 /  0 ) est tangent en M à (CM). I V (N 1 /  0 )
 
z 0  z1
D’après la relation entre les vitesses de
N
deux point du même solide, nous avons: 
O0 x0
Figure IV-13
   
V( M  1 /  0 )  V( I  1 /  0 )  (  1 /  0 )  IM
 
avec I = le C.I.R.  V( I  1 /  0 )  0
      
D’où V( M  1 /  0 )  (  1 /  0 )  IM   z 0  IM  IM  V( M  1 /  0 )
Par suite, le point I se trouve sur la normale en M à la trajectoire (CM) (figure IV-13).
Conséquence
Si l’on connaît les trajectoires dans le plan (0) de deux points M et N du plan (1), on
détermine le C.I.R. par l’intersection des normales aux trajectoires de ces points.
Application : Etude du glissement d’une échelle

On considère une échelle AB, noté par (S1) de longueur L.
83
  
 R 0 ( O 0 , x 0 , y0 , z 0 ) est un repère lié au mûr et le sol modélisés par le même solide (S0).
      
 R 1 ( A, x1 , y1 , z 0 ) est un repère lié à (S1) tel que AB  L y1 . On pose   ( x 0 , x1 )

y0

Roulante y1
Base
I
B

S1 x1
  O0  
z 0  z1 x0
A
S0
Figure IV-14
Questions
1) Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S1) par rapport à (S0) au point A
 V (S 1 / S0 )  A
.
2) Trouver le C.I.R. par la méthode analytique puis par la méthode graphique.
3) Déterminer la base et la roulante du mouvement plan sur plan de (S1) par rapport à (S0).
Réponses

 (S1 / S 0 ) 
1)  V (S / S0 )    
V( A S1 / S 0 ) A
1
A
   d OA

 
  d L sin  x 0  
avec (S1 / S 0 )   z 0 et V( A S1 / S 0 )    
   L cos  x 0
 dt   dt R
 R

  z 0 
D’où  V (S / S0 )  
  
L cos  x 0  A
1
A
2) Recherche du C.I.R. par la méthode analytique:
84
   
 (S1 / S 0 )  V( A S1 / S 0 )  z 0  L cos  x 0 
AI     L cos  y 0
(S1 / S 0 ) 2 
 2
Recherche du C.I.R. par la méthode géométrique:

 
Le point A se déplace suivant l’axe ( O 0 , x 0 ) et le point B se déplace suivant ( O 0 , y 0 ) .
   
Par suite, V( A S1 / S 0 ) est suivant x 0 et V( B S1 / S 0 ) est suivant y 0 .
   
Or IA  V( A S1 / S 0 ) et IB  V( B S1 / S 0 ) (voir figure IV-14). Alors le C.I.R. « I »
est le point d’intersection des deux normales en A et B respectivement à leur trajectoire.
 
Sur la figure on a AI  L cos y 0 .
3)
 
 La base est la trajectoire du C.I.R. « I » dans le plan  0 (O 0 , x 0 , y 0 ) . Exprimons alors le
   
vecteur position O 0 I sous la forme O 0 I  X 0 x 0  Y0 y 0 , ensuite nous déterminons la
relation entre les coordonnées X0 et Y0.
      
On a O 0 I  O 0 A AI avec O 0 A  L sin  x 0 et AI  L cos y 0
  
D’où O 0 I  L sin  x 0  L cos  y 0  X 0  L sin  et Y0  L cos
Nous pouvons alors déduire la relation X 02  Y02  L2 . C’est l’équation du cercle de

centre O0 et de rayon L (Le grand cercle sur la figure IV-14).
 
 La roulante est la trajectoire du C.I.R. « I » dans le plan 1 ( A, x1 , y1 ) . Exprimons alors
   
le vecteur position AI sous la forme AI  X1 x1  Y1 y1 , ensuite nous déterminons la
relation entre les coordonnées X1 et Y1.
   
On a et AI  L cos  y 0  L cos sin  x1  cos  y1 
 X1  L cos  sin  et Y1  L cos 

2
Nous pouvons alors déduire la relation X12  Y12  L2 cos 2   LY1 .
2 2
 L  L
Nous pouvons mettre cette équation suivant la forme suivante : X   Y1      .
2
 2
1
 2
85
 0  L
C’est l’équation du cercle de centre C  et de rayon (Le petit cercle sur la
 L 2 1 ( A , x1 , y1 ) 2
figure IV-14).
V.4. Mouvement plan sur plan de trois plans

     
On considère les trois repères R 1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) , R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) et
  
R 3 (O 3 , x 3 , y3 , z 3 ) liés respectivement aux trois solides (S1), (S2) et (S3).
 
Nous supposons qu’au cours de leur mouvement relatif, les trois plans 1 (O1 , x1 , y1 ) ,
   
 2 (O 2 , x 2 , y 2 ) et  3 (O 3 , x 3 , y3 ) restent confondus.
   
On pose : z1  z 2  z 3  z .
     
( R 2 / R 1 )   21 z , ( R 3 / R 2 )   32 z et ( R 1 / R 3 )  13 z
On note par : I21 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 2 sur 1,
I32 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 3 sur 2,
I13 = le C.I.R du mouvement plan sur plan de 1 sur 13.
Nous montrons que ces trois C.I.R. sont alignés.
Démonstration
 
Dans le mouvement plan sur plan de 2 sur 1, on a : V(I 21  2 / 1 )  0 .
D’autre part, nous pouvons écrire :

   
V(I 21  2 / 1 )  V(I 21  2 /  3 )  V(I 21  3 / 1 )  0 .
     
Or V( I 21   2 /  3 )  V( I 32   2 /  3 )  ( R 2 / R 3 )  I 32 I 21  ( R 2 / R 3 )  I 32 I 21

0
     
et V( I 21   3 / 1 )  V( I 31   3 / 1 )  ( R 3 / R 1 )  I 31 I 21  ( R 3 / R 1 )  I 31 I 21

0
        
D’où : z   23 I 32 I 21   31 I 31I 21   0  I 32 I 21   31 I 31 I 21  les deux vecteurs
   23
 
I 32 I 21 et I 31 I 21 sont colinéaires. Par suite, les trois C.I.R. sont alignés.
Exemple
86
I01, I12 et I02 sont alignés

I02
et
I03, I23 et I02 sont alignés

I23 D’où le point I02
I12
S3
S1 S2
I01 I03
S0
VI.Torseur cinématique des liaisons

Nous définissons le torseur cinématique de liaison entre deux solides (S1) et (S2) :. Ce
  
torseur s’écrit à l’origine du repère local de la liaison R(O, x, y, z ) avec O le centre
géométrique de la liaison.

 ( S 2 / S1 ) 
V (S 
/ S1 )  
V (O  S 2 / S1 )O
2 O
Pour chaque type de liaison, les composantes des éléments de réduction dans la base du
repère R s’écrit sous la forme :
   
( S 2 / S1 )   x   y   z
   
V (O  S 2 / S1 )  u x  v y  wz
Et nous écrivons le torseur cinématique avec ces composantes de la manière suivante :
 u
 
V (S 2 / S1 ) O   
v
 z
O  ( x , y , z )
Dans le tableau ci-dessous, nous donnons le torseur cinématique exprimé dans la base du
repère R.
87
Attention: Pour mettre en évidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repère R.
Liaison V (S 2 / S1 ) O  Liaison V (S 2 / S1 ) O 
Ponctuelle de normale  u Pivot glissant d’axe  u 
 
(O, z )   (O, x )  
 v  0 0
 0 ( x , y , z )  0 0   
O O ( x, y, z )
Linéique rectiligne
  u  Glissière hélicoïdale
  u
d’axe (O, x ) et de   d’axe (O, x )  
 0 v 0 0 , u=p
normale (O, z )  0     0 0
O ( x, y, z ) O  ( x , y , z )

Linéique annulaire
  u Glissière d’axe (O, x ) 0 u 
d’axe (O, x )    
 0 0 0
 0 ( x , y , z ) 0 0   
O O ( x, y,z )

Rotule de centre O  0 Pivot d’axe (O, x )  0
   
 0 0 0
 0 0 0 ( x , y , z )
O  ( x , y , z ) O
Appui plan de
 0 u  Encastrement 0 0
normale (O, z )    
0 v  0 0
 0    0 0   
O ( x, y,z ) O ( x, y, z )
88
[Chapitre V : Actions Mécaniques & Statique des systèmes mécaniques] [2020]
Chapitre V : Actions Mécaniques &

Statique des systèmes mécaniques
I. Représentation mathématique des actions

mécaniques
I.1. Définition
Nous appelons action mécanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos,
ou de créer un mouvement ou de déformer un corps.
I.2. Classification
On distingue deux sortes d’action mécaniques :
 Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique,

etc.)
 Les actions mécaniques de contact (liaisons surfaciques, etc.)
On peut avoir des actions mécaniques dites extérieures et des actions mécaniques dites
intérieures à un ensemble de corps.
Exemple
On considère les trois solides (S1), (S2) et (S3)

(S3) et le système (S1),(S2).
 L’action mécanique de (S3) sur (S2)

et extérieure au système . (S1) (S2)
 L’action mécanique de (S2) sur (S1)
est intérieure à .
Cette dernière classification est nécessaire pour appliquer le principe fondamental de la

statique ou de la dynamique d’un ensemble de corps.
I.3. Premier principe de la statique

Enoncé du principe
89
Toute action mécanique est entièrement caractérisée d’un point de vue mécanique par un
torseur.
L’action mécanique de (S1) sur (S2) sera notée par :

 
  R (S1 S2)   R12 
(S1S2)A       .
m(S1 S2)(A)A m12(A)A

 R12 est la résultante générale du torseur d’action mécanique de (S1) sur (S2).

 m12(A) est le moment résultant au point (A) du torseur d’action mécanique de (S1)
sur (S2).
Le torseur d’action mécanique possède toutes les propriétés du torseur (voir chapitre II).
II. Modélisation des actions mécaniques à

distance : Application au champ de
pesanteur

Nous considérons que le champ de z
pesanteur est uniforme en tout point d’une (E)

région localisée dans l’espace. Il est orienté
suivant la verticale descendante. dm
P
  
Soit R(O, x, y, z) un repère lié à la terre, g
 
tel que l’axe (O,z) soit dirigé suivant la y
O
verticale ascendante.

x
L’action mécanique du champ de pesanteur en chaque point P d’un ensemble matériel (E)
 
est défini par sa densité ggz (g>0) relativement à la mesure de masse dm du point P
considéré.
Par suite, le torseur d’action mécanique de la pesanteur sur (E) s’écrit en un point A
quelconque par :

  R g E 
(gE)A    avec :
mgE(A) A
   
 R gE  gdmmgmg z
PE
90
        
 mgE(A) APgdm(APdm)gmAGgAGR gE
PE
 
Le point G est appelé le centre d’inertie du système matériel (E) : AG 1 APdm
m PE


On constate que mgE(A)R gE . Par suite le torseur gE est un glisseur.
Le moment au point G est nul. Alors G est point de l’axe central .

 R gE 
(gE)G   
 0 G
III.Modélisation des actions mécaniques de

contact
III.1. Torseur d’action mécanique de contact
On considère deux solides (S1) et (S2)

en contact suivant une surface (S).
Soit ds un élément de surface

infiniment petit défini au voisinage d’un
point M de la surface (S).
Soit () le plan tangent commun à

(S1) et (S2) en M.
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) est défini en chaque point M de la surface

(S) par une densité surfacique de force pS1 S2 (M) appelée aussi répartition de pression de

contact. Elle est homogène à une force divisée par une surface. Le module de pS1 S2 (M)
s’exprime généralement en méga pascale (MPa).


pS1 S2 (M) est toujours dirigée vers la matière du solide étudié.
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se représente globalement par le torseur :
91
 
  pS1 S2 (M)ds 
  R  
(S1S2)A   S1 S2   MS 


mS1 S2 (A)A  AMpS1 S2 (M)ds
MS A
III.2. Action de contact avec frottement : Lois de Coulomb

Supposons que (S1) et (S2) puissent glisser l’un par rapport à l’autre. En présence de

frottement entre (S1) et (S2) la densité surfacique des forces de contact pS1 S2 (M) s’écrit :
  
pS1 S2 (M)pSn1 S2 (M)pSt 1 S2 (M) avec :

 pSn1 S2 (M) perpendiculaire au plan () est appelée densité surfacique normale au
point M des forces de contact de (S1) sur (S2),


 pSt 1 S2 (M) parallèle au plan () est appelée densité surfacique tangentielle au point
M des forces de contact de (S1) sur (S2),

Enoncé des lois de Coulomb
[Se sont des lois expérimentales établies par Coulomb permettant la définition de la
densité surfacique tangentielle].

Soit V(MS2 /S1) la vitesse de glissement au point M du solide (S2) par rapport à (S1). Ce
vecteur est parallèle au plan ().
 
a) Premier cas : V(MS2 /S1)0
 
Dans ce cas, pSt 1 S2 (M) est opposée à V(MS2 /S1) . Alors :
  
pSt 1 S2 (M) V(MS2 /S1)0
 
pSt 1 S2 (M)V(MS2 /S1)0
 
De plus pSt 1 S2 (M) tg pSn1 S2 (M)
  est appelé angle de frottement de glissement.

 tg = f est appelé coefficient de frottement de glissement.
92

Dans ce cas, pS1 S2 (M) se trouve sur le 
p n S1  S 2 (M ) 
pS1 S 2 (M )
bord d’un cône de sommet le point M,
d’axe perpendiculaire au plan () et de 
V (MS2 /S1) 
demi angle au sommet . Ce cône est 
p t S1 S 2 (M )
appelé cône de frottement. ds
M
Cône de frottement
 
b) Deuxième cas : V(MS2 /S1)0
Lorsqu’il n’y a pas glissement en M entre (S1) et (S2), la densité surfacique des forces de
contact de (S1) sur (S2) au point M se trouve à la limite sur le cône de demi-angle au sommet
0, appelé cône d’adhérence.

Dans ce cas on a : pnS1 S2 (M) 
pS1 S 2 (M )
 
pSt 1 S2 (M) f0 pSn1 S2 (M) avec :
0
f0 tg0 appelé coefficient d’adhérence.

En pratique et pour la plupart des matériaux 
ds ptS1 S2 (M)
et notamment les métaux on a M
0   f0 f d’environ de 25% . Pour Cône d’adhérence
simplifier en prendra f0 f .
Quelques valeurs moyennes du coefficient de frottement
Matériaux en contact Valeur de f

Acier sur acier 0.1
Bronze sur bronze 0.2
Fonte sur bronze 0.1
Cuir sur métal 0.25
Bois sur bois 0.4
Métaux sur bois 0.3
Garniture de friction sur acier 0.3
Pneus sur chaussée 0.6
III.3. Hypothèse du contact sans frottement
93
Cette hypothèse consiste à supposer que le coefficient de frottement est nul ou très faible.
  
Dans ce cas pS1 S2 (M)pSn1 S2 (M) . Alors ( pS1 S2 (M) est  au plan () en M.
Remarque
La formulation de Coulomb a l’avantage d’être très simple. Mais c’est un modèle assez
loin de la réalité car il tient compte seulement de la nature des matériaux en contact. Il ne tient
pas compte de :
 la pression de contact, constante ou variable en intensité,

 la vitesse relative : continue ou alternative,
 la température,
 etc.
III.4. Solides en contact ponctuel

On considère deux solides (S1) et (S2) en
contact ponctuel en un point M.
Soit ds un élément de surface infiniment

petit défini au voisinage d’un point de contact
M.
Soit () le plan tangent commun à (S1) et

(S2) en M.

Soit   R (S1 S2) 
(S1S2)M    le torseur d’action mécanique de contact de (S1) sur
m(S1 S2)(M) M
(S2) au point M. On pose :

     
R (S1 S2) NT et m(S1 S2)(M)mSn1 S2 (M)mSt 1 S2 (M) avec :

 N : effort normal,

 T : effort tangentiel,

 mSn1 S2 (M) : moment de résistance au pivotement de (S2) à par rapport à (S1),

 mSt 1 S2 (M) : moment de résistance au roulement de (S2) à par rapport à (S1).

Soit V 
(S2 /S1) M 
  (S2 /S1) 
V(MS2 /S1)M
 le torseur cinématique du mouvement de (S2) par
rapport à (S1) au point M.
94
  
On pose (S2 /S1)n(S2 /S1)t(S2 /S1) avec :

 n(S2 /S1) : vecteur rotation de pivotement de (S2) à par rapport à (S1),

 t(S2 /S1) : vecteur rotation de roulement de (S2) à par rapport à (S1).
Dans le cas du contact ponctuel entre (S1) et (S2), nous avons les relations suivantes
analogues à celles prises en évidence dans les lois de Coulomb.
III.4.1.Loi de Coulomb pour le frottement de glissement

 
a) Premier cas : V(MS2 /S1)0
 
Dans ce cas la composante tangentielle T est opposée à V(MS2 /S1) . Alors :
  
TV(MS2 /S1)0
 
TV(MS2 /S1)0
 
T f N
De plus
 f est appelé coefficient de frottement de glissement.

 
b) Deuxième cas : V(MS2 /S1)0

Dans ce cas on a : T f0 N avec f0 appelé coefficient d’adhérence.
III.4.2.Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement

 
a) Premier cas : n(S2 /S1)0
 
Dans ce cas la composante normale mSn1 S2 (M) est opposée à n(S2 /S1) . Alors :
  
mSn1 S2 (M)n(S2 /S1)0 (relation évidente).
 
mSn1 S2 (M)n(S2 /S1)0
 
De plus mSn1 S2 (M)  N
 
b) Deuxième cas : n(S2 /S1)0
 
Dans ce cas on a : mSn1 S2 (M)  N .
  est appelé paramètre de résistance au frottement de pivotement. Il est homogène

à une longueur.
95
III.4.3.Loi de Coulomb pour le frottement de roulement

 
a) Premier cas : t(S2 /S1)0
 
Dans ce cas la composante tangentielle mSt 1 S2 (M) est opposée à t(S2 /S1) . Alors :
  
mSt 1 S2 (M)t(S2 /S1)0
 
mSt 1 S2 (M)t(S2 /S1)0
 
De plus mSt 1 S2 (M)  N
 
b) Deuxième cas : t(S2 /S1)0
 
Dans ce cas on a : mSt 1 S2 (M)  N .
 est appelé paramètre de résistance au frottement de roulement. Il est homogène à

une longueur.
Remarques
1. Les efforts de frottement de glissement ont un effet résistant plus important que celui
du couple dû au frottement de roulement.
2. Le paramètre de résistance au frottement de pivotement  est nettement plus faible que

celui du roulement. La puissance dissipée correspondante également. Elle sera donc
négligée devant celle dissipée par les autres frottements.
3. La puissance dissipée par résistance au roulement est souvent négligée devant celle
dissipée par le frottement de glissement.
Quelques valeurs moyennes du paramètre de résistance au roulement
Matériaux en contact  en cm
Acier trempé sur acier trempé 0.0005 à 0.001
Fonte grise sur acier trempé 0.05 à 1
Pneus sur chaussée en bon état 0.5 à 2
III.4.4.Torseur des actions des liaisons normalisées (sans
frottement)
Nous définissons le torseur d’action mécanique de contact (S1S2)O que la liaison
peut transmettre lorsque le contact entre les deux solides (S1) et (S2) est supposé sans
96
  
frottement. Ce torseur s’écrit à l’origine du repère local de la liaison R(O, x, y, z) avec O le
centre géométrique de la liaison.

 R 
Soit  (S1  S2 )O  
m(O)O
Pour chaque type de liaison, les composantes des éléments de réduction dans la base du
repère R s’écrit sous la forme :
   
R  X x  Y y  Z z
   
m(O)  L x  M y  N z
Et nous écrivons le torseur d’action mécanique de contact avec ces composantes de la

manière suivante :
X L
 (S1  S 2 )O   Y 
M
Z N
O  ( x , y , z )
Attention: Pour mettre en évidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repère R.
Liaison (S1S2)O Liaison (S1S2)O

Ponctuelle de normale  0 0 Pivot glissant d’axe 0 0 
     
( O, z )  0 0 ( O, x) Y M 
Z 0     Z N    
O (x, y, z) O (x, y, z)
Linéique rectiligne d’axe 0 0  Glissière hélicoïdale X L 

      , L=-pX
( O, x) et de normale 0 M d’axe ( O, x) Y M 
 Z 0    
O
 Z N    
O
( O, z ) (x, y, z) (x, y, z)

Linéique annulaire d’axe  0 0 Glissière d’axe ( O, x) 0 L 
    
( O, x) Y 0  Y M 
 Z 0     Z N    
O (x, y, z) O (x, y, z)

Rotule de centre O X 0 
 
Pivot d’axe ( O, x) X 0 
 
Y 0  Y M 
 Z 0     Z N    
O (x, y, z) O (x, y, z)
Appui plan de normale 0 L  Encastrement X L 

    
( O, z ) 0 M Y M 
Z 0      Z N    
O (x, y, z) O (x, y, z)
97
IV.Principe fondamental de la statique

(P.F.S.)
Le but est en particulier de définir les torseurs d’action mécanique s’exerçant sur un
ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à un repère galiléen. Pour cela, il faut :
 Définir la notion d’équilibre d’un ensemble matériel par rapport à un repère,

 Formuler le principe fondamental de la statique.
IV.1. Notion d’équilibre par rapport à un repère

IV.1.1. Cas d’un ensemble matériel
L’ensemble matériel (E) est en équilibre par rapport à un repère R, si au cours du temps,
chaque point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R.
IV.1.2.Cas d’un solide

Un solide (S) est en équilibre par rapport à un repère R si les paramètres qui définissent
sa position dans R sont constants au cours du temps.
IV.2. Enoncé du principe fondamental de la statique

Il existe au moins un repère galiléen tel 
z
(E)
que pour tout sous ensemble matériel (e) de
l’ensemble matériel (E), en équilibre par
rapport à ce repère, le torseur associé aux
(e)
actions mécaniques extérieures à (e) soit nul.
 O
 R e e 
Posons (ee)A    le torseur

y
me e(A)A
d’action mécanique extérieur à (e) en un point x
A quelconque. (e) est l’extérieur de (e).
Le P.F.S. formule l’existence d’au moins un repère galiléen Rg tel que (e) est en équilibre
par rapport à Rg. Alors (ee)0 (torseur nul).
IV.3. Théorèmes généraux de la statique
98
Si le sous ensemble matériel (e) est en équilibre par rapport à un repère galiléen Rg alors
 
 R e e  0 
(ee)A      .
me e(A)A 0
 
R e e 0 est appelé théorème de la résultante statique.
 
me e(A)0 est appelé théorème du moment statique.
Le moment résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (e) est nul
en tout point.
Remarque importante
Si le torseur (ee)0, (e) n’est pas nécessairement en équilibre par rapport au repère
galiléen, même si (e) représente un solide.
Exemple : Paire de ciseaux (e) soumise à l’action mécanique de deux doigts (d1) et (d2)
(on néglige l’action du champ de pesanteur).
IV.4. Théorème des actions mutuelles ou réciproques

Soit (E) un ensemble matériel en équilibre 
z
(E)
par rapport à un repère galiléen Rg.
Soit une partition de (E) en deux sous

ensembles matériel (e1) et (e2). (e1) (e2)
Enoncé du théorème
L’action mécanique du sous-ensemble O

y
matériel (e2) sur le sous-ensemble (e1) est
opposée à l’action mécanique de (e1) sur (e2). 
x
(e2 e1)A  (e1e2)A

Démonstration du théorème
Appliquons le PFS au sous-système (e1).
On a : (e1e1)0 avec e1Ee2 alors (Ee1)(e2 e1)0 (1)
Appliquons le PFS au sous-système (e2).
On a : (e2 e2)0 avec e2 Ee1 alors (Ee2)(e1e2)0 (2)
Faisons la somme de (1)+(2) : (Ee1)(Ee2)(e1e2)(e2 e1)0
99
Or (Ee1)(Ee2)(EE)0 car (E) est en équilibre.

D’où : (e1e2)(e2 e1)0 ou encore : (e2 e1) (e1e2)
100
V. Exercices d’application
Exercice N°1
  
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère z0
orthonormé direct lié à un bâti (S0). Deux

roues coniques (S1) et (S2) en rotation par z y
rapport au bâti (S0) autour des axes parallèles S1

  y0
(O, z 0 ) et (A, z 0 ) ont pour demi-angle au O
r1 r2 A
I
sommet  et pour rayon moyen r1 et r2 
x0 . S2
respectivement (figure 1).
  S0
 (S1 / R 0 )   1 z 0
On pose :    Figure 1
(S 2 / R 0 )   2 z 0
avec  1 et  2 deux constantes positives
Dans l’étude, on assimile le contact de (S1) et (S2) à un contact ponctuel en I et les roues
(S1) et (S2) roulent sans glisser en ce point.
 
OI  r1 y 0
On pose :  .

IA  r2 y 0
   
Soit R(I, x 0 , y, z) le repère orthonormé direct tel que l’axe (I, y) ait même direction que
  
 Xx 0  Yy  Zz 

la génératrice de contact des surfaces coniques. On pose T (S 2  S1 )      
Lx 0  My  NzI
le torseur d’action mécanique de (S2) sur (S1) au point I.
On note entre les surfaces (S1) et (S2) :
f : le coefficient de frottement,
 : le paramètre de résistance au pivotement,
 : le paramètre de résistance au roulement.
Questions :
Dans le mouvement de (S1) par rapport à (S2), déterminer le vecteur de rotation de

pivotement et le vecteur de rotation de roulement en fonction de r1, r2,  et 1.
101
Sachant que (S1) roule sans glisser sur (S2) au point I, quelle relation y a-t-il entre X, Y
et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de pivotement de (S1) par rapport à (S2) n’est pas
nul, quelle relation y a-t-il entre N et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de roulement de (S1) par rapport à (S2) n’est pas nul,
déterminer L et quelle relation y a-t-il entre M et Z.
Si on considère que le contact entre (S1) et (S2) a lieu suivant une génératrice, montrer
qu’il ne peut y avoir qu’un seul point où le vecteur vitesse de glissement de (S1)
par rapport à (S2) soit nul.
Exercice N°2
Etude de l’équilibre d’une échelle contre un mur (figure 2).
Une échelle homogène (S), de longueur L y0

et de masse m, est en contact avec le sol et le y
mur. On note par A et B son point de contact TB (S)

NB
avec le sol et le mur respectivement. B x
G NA
  
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé P
direct supposé lié au mur et au sol (S0) et x0
   O TA A
R(A, x, y, z 0 ) un repère lié à (S) tel que :
(S0)
   
AB  Ly1 et ( x 0 , x)   . Figure 2
 
Soient R A et R B l’action mécanique du sol et du mur sur l’échelle (S) tels que :
     
R A  N A y 0  TA x 0 et R B  N B x 0  TB y 0
Questions :
Donner le torseur d’action mécanique des efforts extérieurs sur l’échelle (S).
En appliquant le Principe Fondamental de la Statique, donner les équations d’équilibre

de l’échelle.
Discuter cette équilibre en fonction de f0 (coefficient d’adhérence de l’échelle avec le

mur et le sol, supposé le même en A et B) et de l’angle .
Tracer les courbes de l’effort tangentielle TB en fonction de tangente . En déduire les

valeurs limites de  correspondant à la zone d’équilibre de l’échelle.
102
Exercice N°3
Le but de l’exercice est l’étude de la
y
rupture de l’équilibre du système plan suivant (S2)
l
(figure 3) :
r C
Sur un plan incliné (S0), un B
G
x
parallélépipède rectangle (S1) retient une h
A
barre cylindrique de révolution (S2). 
. z
O
(S1) (S0)
Figure 3
  
Soit R( O, x, y, z) un repère galiléen lié au plan (S0) (voir figure). Notons  l’angle du
plan (S0) par rapport au plan horizontal. Le parallélépipède (S1) est homogène de masse m1 de
centre de masse G. Sa section droite a pour largeur l et pour hauteur h.
La barre cylindrique (S2) est homogène, de masse m2. Sa section droite est circulaire de
centre C , de rayon r. Soit f le coefficient de frottement entre les trois solides en contact. On
pose aux différents points de contact, les torseurs d’action mécanique suivants :
   
X O x  YO y X B x  YB y
 
T ( S 0  S1 )  
 M O
  ;
z O
 
T ( S1  S 2 )     ;
 0 B
 
X A x  YA y
 
T (S 0  S 2 )     .
 0 A
On donne :
m1 = 4 kg m2 = 12 kg g = 10 m/s2 l = 10 cm h = 15 cm r = 10 cm f = 0.2
Questions:
Ecrire les six équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique
appliqué au solide (S1) puis au solide (S2).
En supposant qu’à la rupture d’équilibre : (S1) glisse sur (S0) sans basculer, (S2) roule
sans glisser sur (S0) et roule et glisse sur (S1). Ecrire alors, les deux équations
scalaires que l’on obtient lorsque le système est à la limite du glissement.
Déterminer la valeur maximale de l’angle  pour que le système reste en équilibre par
rapport au plan (S0).
A la limite du glissement, déterminer les inconnues de liaison.
103
Vérifier la validité de l’hypothèse de rupture d’équilibre faite à la question 2.
Exercice N°4 
Le schéma suivant représente un mécanisme de blocage. En exerçant un effort F sur le
levier coudé (1) au point F on serre la pièce (4) contre le bâti (0) en vue d’un usinage (perçage
par exemple).
On supposera que le contact est parfait (sans frottement), et que le poids des différents
solides est négligeable :
y Désignation des pièces :


F (0) Bâti - mors fixe
F
(1) Levier coudé
(1) (2) Bielle
(2) (3) (4) (0)
(3) Mors mobile
(4) Pièce à bloquer
B
   75
C D E On pose 
 x   25
A  
AF  2 L ; AB  L

BC  L
Figure 4 avec L = Cte > 0

Questions
1. On considère le levier coudé (1) (ensemble FAB)
 à quelle actions (à distance et de contact) est il soumit ?

 préciser les composantes de ces actions et leur point d’application,
 calculer les éléments de réduction en A de ces actions.
2. Reprendre les mêmes questions pour le mors mobile (3) (Pièce CE)
3. De même pour l’ensemble du mécanisme (1)+(2)+(3). On calculera les éléments de réduction

en A.
4. Déterminer la force équivalente à l’ensemble des actions exercées sur le levier (1). (On
précise un point de sa ligne d'action) .
Exercice N°5
Une barre AC, de masse m et de centre de gravité G, est articulée en A et repose en C sur
un appui simple. Cette barre est soutenue par un ressort qui exerce une tension T en B.
104
45°
A B G C
L/2
L L
Figure 5
Questions
1. Quelles sont les actions subies par la barre AC
2. Donner les composantes et les points d’application de ces efforts,
3. Déterminer les éléments de réduction en A de l’ensemble des ces efforts,
4. Si la masse de la barre est m = 10 kg et la tension T du ressort est 30 daN, déterminer la force

équivalente au poids et à l’action du ressort. (On précise un point de sa ligne d'action).
On prendra : g = 10 m/s2 et L = 1 m.
Exercice N°6

Soit à déplacer, suivant un axe ( O, x) , un solide pesant (S3) de masse M, de centre de
gravité G sur un plan horizontal (S0). Pour cela, on intercale entre (S3) et (S0) deux barres
cylindriques de révolution (S1) et (S2) identiques homogène, de rayon r, de masse m, d’axe

parallèles à (O, z) (figure 7).
Le but de l’exercice est la détermination :
 de la force horizontale nécessaire au déplacement du solide (S3),

 de la position que doit avoir le solide (S3) par rapport aux barres cylindriques, pour qu’il soit
en contact et roule sans glisser sur celles - ci.
    
Soit R( O, x, y, z) un repère galiléen lié au plan (S0) et soit g  gy l’accélération de la
pesanteur. On suppose que les coefficients de frottement aux différents points de contact sont
identiques ainsi que les paramètres de résistance au roulement. On note alors :
f : le coefficient de frottement,
 : le paramètre de résistance au roulement.
105
Hypothèses :
Nous supposons les hypothèses suivantes :
 H1. Le déplacement du solide (S3) s’effectue à une vitesse de translation constante 


Vx ( V  0) en exerçant sur ce solide une action mécanique représentée par la force ( P, F)
   
telle que : F  Fx ( F  0) et OP. y  2 r  h avec h = constante > 0.
 H2. Les barres (S1) et (S2) roulent sans glisser sur le plan horizontal (S0) et sur le solide (S3)
 H3. La distance L entre les axes des barres (S1) et (S2) est constante au cours du mouvement.
 H4. L’abscisse du centre de gravité G du solide (S3) par rapport au centre C1 de la barre (S1)
est égale à x tel que 0 < x < L
 H5. On considère, aux différents points de contact, les torseurs d’action mécanique du plan
(S0) et du solide (S3) sur les barres (S1) et (S2) :
   
X1 x  Y1 y X 2 x  Y2 y
T ( S 0  S1 )   
  ; T (S 0  S 2 )  
 M1 z A 1
  
 M 2 z A 2
   
X 3 x  Y3 y X 4 x  Y4 y
 
T ( S 3  S1 )   
  ; T (S 3  S 2 )  
 M 3 z A 3
  
 M 4 z A 4
Figure 6
Questions:
1. Ecrire les trois équations scalaires déduites du principe fondamental de la statique appliqué au
solide (S1).
solide (S2).
solide (S3).
 
4. Déterminer les vectrices rotations (S1 / S0 ) et (S1 / S3 ) en fonction de V et de r.
106
5. Sachant qu’aux quatre points A1, A2, A3 et A4, il y a roulement sans glissement entre les
solides en contact, appliquer les résultats du cours formulés sur le contact ponctuel, pour
déterminer les relations que vérifient :
 X1, Y1 et M1;
 X2, Y2 et M2;
 X3, Y3 et M3;
 X4, Y4 et M4.

6. Déterminer la force ( P, F) qui engendre le mouvement du solide (S3). faire l’application
numérique pour : M = 200 kg; m = 12 kg; g = 10 m/s2; r = 3 cm;  = 0.4 cm
7. Déterminer les composantes des résultantes générales des torseurs d’action mécanique de
contact : X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3, X4, Y4.
8. Quelle est la valeur maximale que peut prendre x pour que le solide (S3) soit toujours en
contact avec le solide (S1), sachant que h = 1 m et L = 1.5 m ?
9. Lorsque le solide (S3) est en contact avec les deux barres (S1) et (S2) et que le coefficient de
frottement est f = 0.5, déterminer entres quelles valeurs peut varier x pour que l’hypothèse de
roulement sans glissement des barres sur le plan (S0) soit vérifiée.
Exercice N° 7
Le mécanisme, schématisé par la figure 7, représente un système de serrage d’une pièce
(S5) sur un étau (S0). Sa commande est pneumatique, la pression de l’air comprimé est
p  6 bar (1 bar = 1 daN/cm2).
Le but de l’exercice est de déterminer la section du vérin pour obtenir un effort de serrage
en I égal à 150 daN.
Nous supposons que :


 Les liaisons aux points A, B, C et D sont de type pivot d’axe parallèle à ( O, z) .
 Les contacts aux points I et J sont ponctuels.
Nous considérons que le mécanisme est plan, le poids est négligeable et les contacts sont
parfaits (sans frottement).
On donne : d = CD = 100 mm, L = BC = 150 mm, a = 20 mm, b = 70 mm.

 
(BCD )  60 , (BAD )  45 , FI = 150 daN.
107
v
B
y L
M  Pression p
S3 S2
S1
60° N
d
S5 A
C
D 45°
b
I u
a S4
J x S0
O . z
Figure 7
Questions:
1.- On assimile l’ensemble   S , S

1 2 , air comprimé à un solide indéformable.
a) Faire l’inventaire des actions mécaniques exercées sur .
b) Ecrire les équations déduites du principe fondamental de la statique appliqué à 
   
c) Exprimer l’action mécanique de S3 sur S2 au point B ( FB ) dans la base , y, z ) .
( x
2.- On considère le solide S3.

a) Faire l’inventaire des actions mécaniques exercées sur S3.
b) Ecrire les équations déduites du principe fondamental de la statique appliqué à S3.
c) En déduire FB en fonction de FI . Faire l’application numérique.
3.- On considère le solide S4.
b) Ecrire les équations déduites du principe fondamental de la statique appliqué à S4.
4.- Nous supposons que les contacts entre S1 et S2 aux points M et N sont ponctuels,
b) Déterminer la section du vérin en fonction de la pression p et la force FB . Faire
l’application numérique.
5.- On considère l’ensemble  1  S3 , S4  .
a) Faire l’inventaire des actions mécaniques exercées sur  1 .
b) Ecrire les équations déduites du principe fondamental de la statique appliqué à  1 .
108
c) En déduire l’action mécanique de (S5) sur (S4) au point J. Faire l’application

numérique.
Exercice N°8 Etude d’un réducteur de vitesse
On considère le réducteur de vitesse schématisé par figure 8. Il est constitué :
  
 d'un bâti (S0). On pose le repère R o (O, x o , y o , z o ) lié à (S0),
 d'un plateau (S1) lié à l'arbre d'entrée qui est en liaison pivot d'axe (O, y 0 ) avec le bâti (S0).
On pose le repère R1 (O, x1 , y 0 , z1 ) tel que le paramètre de mouvement de (S1)/(S0) est donné
par l'angle  1  ( x 0 , x1 )  ( z 0 , z1 ) ,

 d'un plateau conique (S2) lié à l'arbre de sortie qui est en liaison pivot d'axe (O, x o ) avec le
bâti (S0). On pose le repère R1 (O, x 0 , y 2 , z 2 ) tel que le paramètre de mouvement de (S2)/(S0)
est donné par l'angle  2  ( y 0 , y 2 )  ( z 0 , z 2 ) ,
 d'un galet sphérique (S3), de rayon R et de centre C, en liaison pivot autour de (C, u) . Cet

axe de liaison est d'une part coplanaire avec (O, x o ) et (O, y 0 ) et d'autre part fait un angle 

constant avec (O, x o ) . On pose le repère R 3 (C, u, v, w) lié à (S3) tel que le paramètre de
   
mouvement de (S3) par rapport à (S0) est . Dans ce cas :   ( v 0 , v)  ( z 0 , w)
Par ailleurs, le galet (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I et J avec
respectivement les plateaux (S1) et (S2).
Les caractéristiques géométriques sont définies sur la figure 1.
Partie I : Etude cinématique

Donner les torseurs cinématiques des mouvements de (S1/S0), de (S2/S0) et de (S3/S0) :
 V (S 1 / So  ,  V (S
O1
2 / So  O2
et  V (S 3 / So  C
Exprimer les conditions de non glissement en I et J. En déduire le rapport des vitesses

2

1
1) Dans le mouvement sans glissement de (S3) par rapport à (S1), définir en I en fonction de
( R1 , R,  et 
 1) :
a) le vecteur de rotation de roulement,
b) le vecteur de rotation de pivotement,
2) Calculer dans le mouvement par rapport à (S1) :
a) l'accélération du point I lié à (S3),
109
b) l'accélération du point géométrique I.

Partie II : Etude des actions mécaniques
On suppose qu'aux points de contact I et J, les torseurs des actions mécaniques exercées
respectivement par le solide (S1) et le solide (S2) sur le solide (S3) sont de la forme suivante :
   
 R13  X 13 x0  Y13 y0  Z13 z 0 

 
      
 ( S1  S 3 )  I m13 ( I )  L13 x0  M 13 y0  N13 z 0  I
   
 R23  X 23 x0  Y23 y0  Z 23 z 0 

 
      
 (S 2  S3 )  J m23 ( J )  L23 x0  M 23 y0  N 23 z 0  J
On suppose que toutes les autres liaisons sont parfaites (sans frottement) et que le solide
(S3) a une masse négligeable.
Donner le torseur d'action mécanique exercée par le bâti (S0) sur le solide (S3).
(Préciser en quel point et dans quelle base est défini ce torseur).
Isoler le solide (S3) et faire l'inventaire des actions mécaniques extérieures appliquées
sur ce solide.
Dans l'hypothèse du roulement sans glissement du solide (S3) sur le solide (S1) au
point de contact I et avec :
 un coefficient de frottement de glissement f,

 un paramètre de résistance au pivotement,
 un paramètre de résistance au roulement.
a) Quelle relation y a - t - il entre X13, Y13 et Z13 ?
b) Quelle relation y a - t - il entre Y13 et M13 ?

t 
c) Déterminer le moment de roulement en I m13 ( I ) et quelle relation y a - t - il entre L13 et Y13 ?
110

S2 y0 
i

v0


B O2
x0
O

j 
u
S3
A
J 
C
S1
I O1
On donne :
 
IO 1  R 1 x 0
 
O JO 2  R 2 y 0
S0
x1
y0

x0 z2  z0
y2
 z1 
z0 y0
x0
v0 y0 w z0
 
u v
 
x0 v0
z0 u
Figure 8
111

Mecanique Générale PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mecanique Générale PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Mécanique Générale

Tome 1 : Cinématique et Statique

Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieur – El Manar

Les bases théoriques de ce support, figurant dans de nombreux ouvrages de Mécanique

1. P. Agati, Y. Brémont et G. Delville. (1996) « Mécanique du solide : Applications

2. C. Bard, J. F. Rigal (1996) « Cours de Mécanique Générale », Insa Lyon.

3. J. C. Bône, J. Morel et M. Boucher (1994) « Mécanique générale : Cours et

4. A. Dhieb (1986) « Cours de Mécanique Générale », ENIS

5. J. Fayet (1997) « Mécanique du solide », Ed. Belin – Paris

6. B. Gattoufi (1985) « Cours de Mécanique Générale », ENIT

CHAPITRE I : CALCUL VECTORIEL ............................................................................................................ 1

Chapitre I : Calcul Vectoriel

I. Caractéristiques d’un vecteur

 son origine ou point d’application A,

II. Différents types de vecteurs

III.Opérations sur les vecteurs

III.2. Multiplication d’un vecteur par un scalaire

III.3. Produit scalaire

la somme de trois vecteurs, ou composantes, suivant C

trois directions orthogonales formant un système de M

Théorème des projections

III.3.4.Expression du produit scalaire en coordonnées cartésiennes.

D’ou la relation fondamentale : cos x  cos y  cos z  1

III.4. Produit vectoriel

III.4.4.Composantes du produit vectoriel (coordonnées cartésiennes)

III.4.5.Double produit vectoriel

III.5. Produit mixte

III.5.3.Valeur du produit mixte en coordonnées cartésiennes

On retrouve alors les propriétés d’un déterminant.

égal à l’aire « s » du parallélogramme construit sur les h

Soit après simplification :

Il y a donc une infinité de solution à ce problème de l’équation (1).

V. Moments d’un vecteur lié par rapport à un

VI.Moments d’un vecteur glissant par rapport à

Ce moment est indépendant de la position du point O sur l’axe ( )

En effet, soit O’ un autre point de l’axe ( ).

5) Vérifier que le module du vecteur V est égal à l’aire du quadrilatérale OABC ,

1) Démontrer la relation a2  b2  c2  2bc cos A

Dans un système d’axes formant un trièdre trirectangle direct, on donne le vecteur

3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),

2) Montrer les égalités suivantes :

(*) (.) (^)

3) Calculer son moment par rapport au point B(3,6,0),

Chapitre II : Notions sur les Torseurs

I. Application symétrique et antisymétrique

En effet, si  vérifie l’une des deux propriétés alors :

I.2. Propriétés d’une application antisymétrique

II. Champ de vecteurs

II.1.1. Champ de vecteurs

II.1.2. Champ affine

II.1.3. Champ antisymétrique

II.1.4. Champ équiprojectif

 l’un des vecteurs est un élément d’un champ antisymétrique,

III.2. Invariants d’un torseur

III.4. Axe central d’un torseur

Soit P un point de l’axe central .

Nous avons alors les deux relations suivantes :

III.5. Opérations sur les torseurs

III.5.1.Combinaison linéaire de deux torseurs

La combinaison linéaire des deux torseurs 1  et  2 

III.5.2.Egalité de deux torseurs

III.5.3.Produit ou Comoment de deux torseurs

III.6. Classification des torseurs à l’aide de l’invariant scalaire