Mécanique Analytique Exercices

LAGRANGIEN

Exercice 1 : Pendule simple, plan, dont le point de suspension oscille horizontalement.

Soit une masse m accrochée a une tige de longueur ρ, supposée osciller dans le plan. La tige est fixée
à un bloc de masse négligeable, qui oscille horizontalement.
Quelle est l’équation du mouvement de la masse m?

Corrigé de l’exercice 2
Le système a deux degrés de liberté et aucune liaison holonome. Il y a donc deux coordonnées
généralisées, x et y ou l’allongement l et l’angle du pendule θ. Le changement de coordonnées
s’écrit:
 x = l + ρ sin θ

 y = − ρ cos θ

et pour la vitesse nous avons :

v = l• + ρ θ• cos θ
 x
 •
v y = ρ θ sin θ
L’énergie cinétique s’écrit :

1  • 
m(v x2 + v y2 ) = m  l + ρ θ cos θ  +  ρ θ sin θ  
2 2
• •
1
E=
2 2     

1 •2 • 2 • • • 2

E= m l + ρ 2 θ cos 2 θ + 2 l ρ θ cos θ + ρ 2 θ sin 2 θ 
2  

1 •2 • 2 • •

E= m l + ρ 2 θ + 2 l ρ θ cos θ 
2  

L’énergie potentielle s’écrit :

1 2
U= kl + mgy
2

1 2
U= kl − mgρ cos θ
2
D’ou le Lagrangien suivant :

12/12/2022 Page 1/4

Mécanique Analytique Exercices
1 •2 • 2 • •
 1
L= m l + ρ 2 θ + 2 l ρ θ cos θ  − kl 2 + mgρ cos θ
2   2

Les équations de Lagrange s’écrivent :

 d  ∂L  ∂L
  • − =0
 dt  ∂ l  ∂l

 d  ∂L  ∂L
  • − =0
 dt  ∂ θ  ∂θ

 d • •

m dt  l + ρ θ cos θ  + kl = 0
 • • • •
m d  ρ 2 θ + l ρ cos θ  + m l ρ θ sin θ + mgρ sin θ = 0
 dt  

  •• •• •

m l + ρ θ cos θ − ρ θ sin θ  + kl = 0
2

  
 2 •• •• • • • •

mρ θ + m l ρ cos θ − m l ρ θ sin θ + m l ρ θ sin θ + mgρ sin θ = 0

 ••  •2 ••

m l + kl = mρ θ sin θ − θ cos θ 
  
 •• ••

 ρ θ + g sin θ = − l cos θ

• ••
Lorsque θ = c ste , c’est à dire lorsque θ = θ = 0 , la première équation devient l’équation de l’oscillateur
harmonique.
• ••
Lorsque l = c ste , c’est à dire lorsque l = l = 0 , la seconde équation devient l’équation du pendule
simple, plan.

Exercice 2 : Variation autour du pendule

Dans un plan vertical (xy), on considère un pendule simple (longueur l, masse m) dont le point de
suspension se déplace, à vitesse angulaire constante ω (φ = ω t), sur un cercle vertical de rayon R.

 Paramétrer le système à l'aide de coordonnées généralisées ; combien en faut-il ?

 Ecrire le Lagrangien du système

Corrigé de l’exercice 2

12/12/2022 Page 2/4

Mécanique Analytique Exercices
Le mouvement selon ϕ étant forcé, seul θ constitue un degré de liberté. Nous allons donc l'utiliser
comme coordonnée généralisée.
Pour trouver le Lagrangien, nous commençons par trouver les expressions de l'énergie cinétique et de
l'énergie potentielle en fonction des coordonnées cartésiennes x et y :
1  •2 •2
E= m x + y 
2  

U = mgy
Ensuite on peut traduire :
x = R sin ωt + l sin θ
y = − R cos ωt − l cos θ
• •
x = Rω cos ωt + l θ cosθ
• •
y = Rω sin ωt + l θ sin θ
En combinant toute ces informations on obtient :
•
m • 2 •

lθ ,θ , t  =  R 2ω 2 + l 2 θ + 2 Rωl θ cos(ωt − θ ) + mg (R cos ωt + l cos θ )
  2 
1
Dans le terme cinétique on trouve les deux termes prévisibles que sont mR2ω 2 pour la rotation à
2
• 2
1
vitesse constante ainsi que ml 2 θ pour la rotation propre du pendule, ainsi qu'un terme de couplage
2
entre les deux. Pour vérifier ce résultat, on peut par exemple noter que pour θ = ωt on obtient bien un
terme cinétique ∝ (R + l ) ω .
2 2

Le Lagrangien dépend explicitement du temps (sauf pour ω = 0 ), la fonction hamiltonienne n'est donc
pas conservée.

Exercice 3 : Machine d'Atwood

Considérer le dispositif de double poulie, présenté ci-après, soumis à la seule action de la pesanteur.

 Donner les contraintes de ce système.

 Ecrire le Lagrangien de ce système en choisissant les positions des masses m1 et m3 comme
coordonnées généralisées.
 Dériver les équations du mouvement de ces masses et déterminer l'accélération des masses m1
et m3.

Solution 3 :

Les fils ayant une longueur fixée, il y a deux contraintes holonômes :

12/12/2022 Page 3/4

Mécanique Analytique Exercices
z1 + z 2 + πR1 = l1 = cons tan te , z 3 + z 4 − 2 z 2 + πR2 = l 2 = cons tan te

Le système a deux degrés de liberté : on choisit z1 et z3 comme coordonnées. Le Lagrangien en

absence de liaisons est alors :

4
mi • 2 4
l= z i +  mi gz i
i =1 2 i =1

• • • • • • •
Les contraintes impliquent z 2 = − z1 et z 4 = − z 3 + 2 z 2 = − z 3 − 2 z1 et le Lagrangien qui tient compte des
liaisons s'écrit :

• • m + m 2 • 2 m3 • 2 m 4  • •
2

l z1 , z 1 , z 3 , z 3  = 1 z1 + z3 + 
 z 3 + 2 z1 
  2 2 2  
........................ + m1 gz1 + m2 g (l1 − z1 ) + m3 gz 3 + m4 g (l 2 + 2l1 − z 3 − 2 z1 )

Equation d'Euler-Lagrange :
d  ∂l  ∂l •• ••
=  (m1 + m2 + 4m4 ) z 1 + 2m4 z 3 = (m1 − m2 − 2m4 )g
dt  ∂ z 1  ∂z1
•

d  ∂l  ∂l •• ••
=  (m3 + m4 ) z 3 + 2m4 z 1 = (m3 − m4 )g
dt  ∂ z 3  ∂z 3
•

De l'équation précédente on obtient :
••
••
z3 =
(m 3
− m4 )g − 2m4 2 z 1
m3 + m4
••
et en insérant dans z1 on trouve

••
z1 =
(m 1 − m2 )(m3 + m4 ) − 4m3 m4
g
(m 1
+ m2 )(m3 + m4 ) + 4m3 m4

qui est l'expression de l'accélération de la masse m1. En l'insérant dans la première équation on
obtient l'expression de l'accélération de la masse m3 :

••  (m − m2 )m3 + (m2 − 3m1 + 4m3 )m4 

z3 =  1 g
 (m1 + m2 )(m3 + m4 ) + 4m3 m4 

12/12/2022 Page 4/4