Mécatronique - Cours Avec Exercices Corrigés PDF

L io n e l B irg le n
Mécatronique
C o u rs a v e c
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e x e r c ic e s c o r r ig e s
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DUNOD
www.biblio-scientifique.net
Illustration de couverture : © Jim, robot android men in competition concept
Le pictogramme qui figure ci-contre d'enseignement supérieur, provoquant une

mérite une explication. Son objet est baisse brutale des achats de livres et de
d'alerter le lecteur sur la menace que revues, au point que la possibilité même pour
représente pour l'avenir de l'écrit, _____ les auteurs de créer des œuvres
particulièrement dans le domaine DANGER nouvelles et de les faire éditer cor
de l'édition technique et universi rectement est aujourd'hui menacée.
taire, le développement massif du Nous rappelons donc que toute
photocopillage. reproduction, partielle ou totale,
Le Code de la propriété intellec de la présente publication est
tuelle du 1®'^juillet 1992 interdit LEPHOTOCOPILLAGE interdite sans autorisation de
en effet expressément la photoco TUE LE LIVRE J l'auteur, de son éditeur ou du
pie à usage collectif sans autori Centre français d'exploitation du
sation des ayants droit. Or, cette pratique droit de copie (CFC, 20, rue des
s'cst gcncraiiscc dans les établissements Grands-Augustins, 7 5 0 0 6 Paris).
T3
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VD © Dunod, 2016
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fM 5 me Laromiguière, 75005 Paris
© www.dunod.com
ISBN 978-2-10-074478-7
Q.
O Le Code de la propriété intellectuelle n'autorisant, aux termes de l'article
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L. 122-5, 2° et 3° a), d'une part, que les « copies ou reproductions strictement
réservées à l'usage privé du copiste et non destinées à une utilisation collective »
et, d'autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but d'exemple et
d'illustration, « toute représentation ou reproduction intégrale ou partielle faite
sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause est
illicite » (art. L. 122-4).
Cette représentation ou reproduction, par quelque procédé que ce soit, constitue
rait donc une contrefaçon sanctionnée par les articles L. 335-2 et suivants du
Code de la propriété intellectuelle.
A v a n t-p ro p o s
I can visualize a time in the future when we will be to robots as dogs are to humans.
Claude El wood Shannon, Entrevue avec Omni Magazine, p. 65, août 1987.
Cet ouvrage propose de rassembler en un seul livre facile à utiliser toutes les notions
nécessaires au développement d’une expertise de base en mécatronique. Cette disci
pline dont nous verrons la définition, ou plus exactement tenterons d’en proposer une,
bien que moderne, possède des racines anciennes et sa popularité ne cesse de croître.
Sa caractéristique principale est une interdisciplinarité intrinsèque qui demande un
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c
champ de compétences élargi. Pour cela, il est nécessaire de comprendre les rela
Q tions entre les différents éléments d’un système mécatronique pour en tirer le plein
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tH
avantage. Ainsi un expert en électronique peut concevoir un circuit très complexe et
o V
rsl performant mais inadapté au mécanisme qu’il commande. A l’inverse, un mécanicien

aura tendance à s’imaginer que toute imperfection peut être compensée par un circuit
suffisamment intelligent, ce qui est clairement faux ou tout du moins extrêmement
>- difficile (les frottements ou les jeux dans les articulations en sont de bons exemples).
Q.
O
(J De fait, pour créer un système de haute performance, les aspects mécaniques, élec
troniques ainsi que la commande doivent être conçus en toute connaissance de cause
concernant leur interdépendance.
Ce livre est basé sur le matériel pédagogique du cours Mécatronique I que j’enseigne
depuis maintenant près de dix ans à l’École polytechnique de Montréal (Canada) et
Avant-propos
a bénéficié de nombreuses relectures par les étudiant(e)s de ce cours. Je souhaite re

mercier ces étudiant(e)s pour de nombreuses heures d’échanges et d’innombrables
commentaires et suggestions qui sont en grande partie réalisés ici. Cet ouvrage ne
serait pas au niveau qu’il possède sans eux.
La première question qu’un lecteur est en droit de se poser est la raison pour la
quelle un nouvel ouvrage dans le domaine de la mécatronique serait nécessaire et en
quoi celui-ci se démarquerait des autres. Il y a plusieurs réponses à ces interroga
tions. La première et la raison principale pour laquelle j’ai décidé d’entreprendre la
rédaction de ce livre est que l’offre des ouvrages en français sur la mécatronique est
extrêmement pauvre, contrairement à la pléthore qui existe sur ce sujet en anglais. Il
n’y a au moment de la rédaction de ces lignes qu’une poignée de livres en français
sur la mécatronique. De plus, ces livres ont souvent tendance à se focaliser sur des
aspects bien spécifiques comme la fiabilité ou un domaine d’application particulier
comme l’automobile. Sans rien enlever à la pertinence de ces aspects, il m’a sem
blé qu’il manquait une référence générale mettant l’accent sur l’enseignement de la
mécatronique au sens large. Cet ouvrage essaie de relever ce défi en proposant une
démarche logique et cohérente, commençant par poser les bases de l’électronique,
puis son utilisation dans les principaux éléments d’une boucle de commande méca
tronique : capteurs, actionneurs et microprocesseurs.
Un effort particulier a été réalisé pour que les données présentées dans cet ouvrage
reflètent des cas pratiques réalistes et idéalement des données expérimentales. J’ai
malheureusement été incapable pour des raisons de temps et de moyens techniques
de ne présenter que des résultats expérimentaux dans toutes les figures de l’ouvrage,
comme je l’aurais voulu, mais je souhaite encourager vivement le lecteur à ne pas
prendre ce qui est écrit dans ce livre comme parole sacrée et à vérifier par lui-même
comment tel ou tel élément fonctionne. Comme l’écrivait Jules César il y a plus de
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O deux mille ans : c’est l’expérience qui est le maître en tout^ Nous avons la chance
c
=J
û d’avoir vu ces dernières années un effondrement du prix requis pour la construction
'JD des systèmes mécatroniques grâce à l’introduction à grande échelle des technologies
O
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de prototypage rapide (impression 3D), des microsystèmes électroniques (accéléro-
@
mètres, unités de mesures inertielles, etc.) et des microcontrôleurs (par exemple tout
gi l’écosystème Arduino). Il est maintenant à la portée de la plupart des bourses de fa
>-
C
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l briquer un petit robot ou mécanisme asservi et il faut en profiter !
U
Pour finir, en plus des nombreux étudiant(e)s de l’École Polytechnique, je souhaite

remercier Mme Josée Dugas pour avoir relu et corrigé une version préliminaire de
' Ut est rerum omnium magister usas, « Commentarii de Bello Civili » livre 2 paragraphe 8, approx.
40 av. J.-C.
Il
Avant-propos
cet ouvrage ainsi que M. Clément Hély pour ses judicieuses remarques notamment à
propos des unités de température. Ce livre a été écrit à l’aide du logiciel de mise en
page LaTeX, les figures sont pour la plupart vectorielles et ont été créées avec XFig,
IPE, ou Inkscape. Les rares illustrations qui ne sont pas vectorielles (essentiellement
les photographies) ont été éditées avec Gimp. Tous ces logiciels sont gratuits et fonc
tionnent sous Linux et Windows. Quelques figures 3D au chapitre 4 ont été réalisées
avec Catia et la plupart des figures montrant des résultats numériques ont été obte
nues avec Matlab qui sont eux des logiciels commerciaux.
Le lecteur est invité à consulter les pages web suivantes :

h t t p : //www. m e c a t r o n iq u e - liv r e . corn/
h t t p : //www. dunod. com /contenus-com plem entaires/978210Q728503
pour des compléments d’informations, des mises à jour, des liens supplémentaires
ainsi qu’un errata de cet ouvrage.
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O Lionel Birglen, Saigon, 20 juillet 2015
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P r é s e n t a t i o n d e l’a u t e u r
Lionel Birglen a obtenu un diplôme d’ingénieur en mécatro-

nique de l’École nationale supérieure des arts et industries de
Strasbourg (France) en 2000 (promotion triple zéro, les pro
fesseurs n’ont jamais manqué de le rappeler...), devenu Insti
tut national des sciences appliquées de Strasbourg en 2003. Il
a ensuite obtenu une maîtrise en sciences à l’université Laval
(Canada) puis un doctorat en robotique dans la même univer
sité en 2004 après un passage accéléré entre ces deux pro
grammes. Après une année de postdoctorat, toujours à l’université Laval, il a été
engagé comme professeur adjoint en 2005 par l’École polytechnique de Montréal
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où il fonde le laboratoire de robotique et de systèmes mécatroniques adaptatifs en
û 2006. Après une première promotion au rang de professeur agrégé en 2010, il atteint
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finalement le rang de professeur titulaire (équivalent au titre de professeur des uni
O
r\l versités en France) en 2015. Son expertise principale est la conception et commande
(5) des systèmes mécaniques articulés complexes, en particulier les mains artificielles
et adaptatives, les manipulateurs parallèles, les mécanismes compliants, ainsi que le
>•
Q. contrôle en force. Il est membre de l’American Society of Mechanical Engineers
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(ASME), de rinstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), du Canadian
Committee for the Theory of Machines and Mechanisms (CCToMM), du Canadian
Aeronautics and Space Institute (CASI), et de l’Ordre des ingénieurs du Québec.
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T a b le d e s m a tiè r e s
Avant-propos i
1 Introduction 1
1.1 Introduction.......................................................................................... 1
1.2 Mécatronique....................................................................................... 5
1.2.1 Définition................................................................................. 5
1.2.2 Cybernétique et mécatronique............................................... 12
1.3 Systèmes dynamiques........................................................................... 17
1.4 Conclusion .......................................................................................... 25
y
2 Eléments d’électronique 29
2.1 Introduction.......................................................................................... 29
T3
O 2.2 Électronique analogique .................................................................... 31
c:
rj 2.2.1 Rappels.................................................................................... 31
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v£3 2.2.2 Lois de KirchhoflT.................................................................... 33
tH
O 2.2.3 Composants classiques........................................................... 34

CM
2.2.4 Transistor................................................................................. 55
gi 2.2.5 N o t e s ....................................................................................... 65
>• 2.3 Traitement du signal ........................................................................... 72
CL
O
U 2.3.1 Introduction.............................................................................. 72
2.3.2 Amplificateur opérationnel..................................................... 73
2.3.3 Filtrage analogique................................................................. 92
2.3.4 N o t e s ....................................................................................... 107
2.3.5 Amélioration des performances en régime dynamique . . . 109
2.3.6 Conversion numérique <=» analogique.................................. 113
v il
Table des matières
2.3.7 Conversion numérique analogique pratique...................... 116

2.3.8 Conversion analogique =» numérique pratique...................... 118
2.3.9 M ultiplexage........................................................................... 134
y
2.4 Electronique numérique....................................................................... 136

2.4.1 Rappels et compléments sur les nombres binaires................ 136
2.4.2 Logique com binatoire........................................................... 139
2.4.3 Algèbre de B o o le .................................................................... 146
2.4.4 Logique séquentielle.............................................................. 149
2.4.5 Applications ........................................................................... 158
2.5 Conclusion ..................................................................................... 169
2.6 Lexique franco-anglais....................................................................... 171
2.7 Liens ................................................................................................... 172
E x e rc ice s...................................................................................................... 176
Capteurs 187
3.1 Introduction.......................................................................................... 187
3.2 Capteurs detempérature ...................................................................... 193
3.2.1 Rappels - unités....................................................................... 193
3.2.2 Thermocouple ....................................................................... 193
3.2.3 Thermistance........................................................................... 197
3.2.4 Thermomètre à résistance de platine..................................... 200
3.2.5 Capteur de température intégré............................................... 201
3.2.6 Comparaison........................................................................... 202
3.3 Capteurs de lumière.............................................................................. 204
3.3.1 Rappels - unités........................................................................ 204
3.3.2 Photorésistance....................................................................... 205
3.3.3 Photodiode.............................................................................. 205
3.3.4 Phototransistor........................................................................ 206
T3
O 3.3.5 Cellule photovoltaïque........................................................... 207
c:
û 3.3.6 Circuits de conditionnement.................................................. 209
v£3
tH
3.4 Capteurs de présence/proximité........................................................... 209
O
r\l 3.4.1 Introduction.............................................................................. 209
(5) 3.4.2 Capteur optique de proximité.................................................. 210
gi 3.4.3 Capteur à effet H a ll................................................................. 212
>- 3.5 Capteurs deposition ............................................................................ 215
Q .
O
U 3.5.1 Rappels - unités....................................................................... 215
3.5.2 Potentiomètre........................................................................... 216
3.5.3 Encodeur optique.................................................................... 218
3.6 Conclusion .......................................................................................... 224
3.8 Liens ................................................................................................... 226
Vlll
Table des matières
E x e rc ice s...................................................................................................... 227
4 Actionneurs 233
4.1 Introduction.......................................................................................... 233
4.2 Actionneurs électriques....................................................................... 235
4.2.1 Moteurs à courant co n tin u ...................................................... 237
4.2.2 Moteurs sans balais................................................................. 259
4.2.3 Moteurs pas à p a s.................................................................... 262
4.2.4 Servomoteurs........................................................................... 271
4.3 Transmission des mouvements........................................................... 274
4.3.1 Engrenages.............................................................................. 274
4.3.2 Poulies-courroies.................................................................... 284
4.3.3 Vis sans f i n .............................................................................. 286
4.3.4 Mécanismes.............................................................................. 287
4.4 Conclusion .......................................................................................... 289
4.6 Liens ................................................................................................... 291
E x e rc ice s...................................................................................................... 293
5 Microprocesseurs 299
5.1 Introduction.......................................................................................... 299
5.2 Architectures....................................................................................... 300
5.2.1 Unité arithmétique et logique, périphériques......................... 301
5.2.2 Assembleur.............................................................................. 306
5.2.3 Opérations binaires................................................................. 311
5.2.4 Autres langages....................................................................... 312
5.3 Applications.......................................................................................... 313
5.3.1 Transformée en Z .................................................................... 313
T3
O 5.3.2 Synthèse de correcteurs........................................................... 327
c:
5.3.3 Filtrage numérique................................................................. 331
û
v£3 5.4 Conclusion .......................................................................................... 339
tH
O 5.5 Lexique franco-anglais....................................................................... 341

r\l
(5) 5.6 Liens ................................................................................................... 342
gi E x e rc ice s....................................................................................................... 343
>-
Q .
O A Compléments 349
U
A.l Norme A W G ........................................................................................ 349

A.2 Types d’interrupteurs........................................................................... 351
B Solutions desexercices 353
IX
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C H A P IT R E 1
In tro d u ctio n
No, the future offers very little hope for those who expect that our new mechanical slaves
will offer us a world in which we may rest from thinking. Help us they may, but at the cost o f
supreme demands upon our honesty and our intelligence. The world o f the future will be an
ever more demanding struggle against the limitations o f our intelligence, not a comfortable
hammock in which we can lie down to be waited upon by our robot slaves.
Norbert Wiener, God and Golem Inc, MIT Press, 1964.
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13 1 .1 In tro d u c tio n
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r\l Cet ouvrage a pour objectif de familiariser l’étudiant de niveau ingénieur ou tech
(5) nicien supérieur avec des systèmes intégrant intimement électronique, commande et
gi informatique. Il suppose une base minimale en calculs surtout mécaniques et met
>•
Q. l’accent sur l’aspect électronique de la mécatronique. Cependant, les autres éléments
O
u qui entrent dans la formation en mécatronique tels que l’analyse statique et dyna
mique, la conception, la résistance des matériaux, les éléments de machines, etc. sont
eux aussi importants et nécessaires ! Simplement, les informations pertinentes sur ces
sujets peuvent se trouver aisément dans de nombreux autres ouvrages disponibles. À
la différence, l’intégration de l’électronique dans la commande des systèmes méca-
troniques, en lien avec la mesure, l’actionnement et le contrôle reste un aspect peu
Chapitre 1. Introduction
couvert. Dans le présent ouvrage on se penchera plus particulièrement sur l’inté

gration de ces connaissances afin de pouvoir concevoir des systèmes mécatroniques
performants et modernes. Ce livre est divisé en cinq grandes parties :
- introduction ;
- électronique et traitement du signal ;
- capteurs ;
- actionneurs ;
- microprocesseurs, microcontrôleurs et DSP.
Des exercices sont proposés à la fin de chaque chapitre et il est très fortement
conseillé à l’étudiant(e) de les faire afin de vérifier sa compréhension de la matière.
Ils sont considérés comme partie intégrante du livre et le chapitre subséquent à une
série d’exercices suppose que ceux-ci ont été réalisés. On y retrouve des applications
des notions de base vues dans le chapitre et en propose souvent une extension. En
particulier, un effort a été fait pour que ces exercices traitent de cas pratiques réels ou
tout du moins réalistes et ainsi prolongent de façon appliquée les notions du chapitre
auquel ils succèdent.
Cet ouvrage est au moment de sa rédaction le premier qui présente en français une ap
proche cohérente et globale de l’ensemble de la mécatronique. Il existe par contre de
nombreux ouvrages en langue anglaise qui ont une qualité variable. Certaines de ces
références sont cependant très bonnes et méritent la peine de s’y attarder parmi les
quelles on peut citer l’ouvrage de S. Cetinkunt [1] et en particulier l’excellent livre de
C. Kilian [2] dont cet ouvrage s’est largement inspiré à bien des moments. La struc
ture adoptée dans ce livre reflète celle d’une chaîne de commande en boucle fermée
telle qu’illustrée à la figure 1.1. Un point important à noter est que cet ouvrage n’est
U pas un livre d’automatique comme il en existe déjà une multitude sur le marché. On
O
c
13
û suppose que le lecteur possède une formation de base en automatique et est familier
irH avec les notions de transformée de Laplace, stabilité, schémas-blocs, etc. Quelques
O
rv] rappels très succincts d’automatique sont toutefois présentés à la section 1.3 afin de
rafraîchir ces notions mais on ne rentrera pas dans les fondements théoriques de cette
ai discipline. Encore une fois, le but de cet ouvrage n’est pas de donner un cours d’au
>- tomatique, terme qui est souvent malheureusement considéré comme un synonyme
Q.
O
U de mécatronique, mais de donner une formation beaucoup plus pratique et appliquée
sur la conception réelle d’un produit mécatronique. Chaque élément de la chaîne en
boucle fermée illustrée à la figure 1.1 va être analysé et détaillé. On va voir quels sont
les éléments employés, comment les choisir et surtout comment ils sont interfacés les
uns avec les autres. Ainsi, on va constater qu’il existe un fil directeur entre tous ces
éléments, l’électronique, qui sera employée à toutes les étapes.
1.1. Introduction
chapitre 2
F ig u r e 1. 1- Chaîne de commande en boucle fermée.
Le chapitre 2 concerne justement cet aspect, c’est-à-dire l’électronique et le traite

ment du signal. Il s’agit du chapitre le plus imposant de tous car les notions que l’on
va y présenter seront utilisées tout au long de ce livre. Il s’agit des bases de la mé-
catronique et il est important que celles-ci soient bien assimilées afin de comprendre
les parties subséquentes. Le chapitre 2 est subdivisé en trois grandes parties. Dans la
première, on va effectuer quelques rappels d’électronique classique : caractéristiques
des composants standard, lois de Kirchhoff, etc. Suivant ces rappels, on va présen
ter les deux principales technologies de transistor, un composant électronique non
linéaire extrêmement important et utilisé partout dans les systèmes mécatroniques.
V
A la suite de ces généralités sur les composants de base, on trouvera une discussion
sur les notions d’impédance et de puissance en électronique. Dans la seconde partie
■a
O
c
de ce chapitre, un autre composant très employé dans les systèmes mécatroniques et
û nommé l’amplificateur opérationnel (AOP) sera présenté. Il s’agit d’un circuit intégré
Ю principalement constitué de transistors, qui a une multitude de fonctions et dont on
O
ГМ va rappeler les montages usuels dans un premier temps pour ensuite voir son appli
O cation dans les opérations de conversion numérique-analogique (CNA), analogique-
saiz numérique (CAN) et de filtrage. Enfin, la dernière partie du chapitre 2 sera consacrée
>> à une branche particulière de l’électronique : l’électronique numérique. On y verra les
CL
O
(J différents éléments qui la composent et la façon dont cette branche de l’électronique
est analysée au moyen d’une logique (au sens mathématique du terme). Cette logique
peut être soit combinatoire, soit séquentielle, selon qu’il est nécessaire ou non de tenir
compte du temps. Les règles d’études de l’électronique numérique diffèrent fonda
mentalement de celles utilisées pour l’électronique analogique et sont basées sur une
algèbre dite de Boole, d’après le nom de son inventeur, dont on verra l’utilisation.
Le chapitre suivant est consacré aux capteurs. On verra comment fonctionne une
sélection de technologies usuelles de mesure, comment en choisir les éléments et
comment les utiliser. Ce chapitre insiste sur l’intégration des capteurs d’un point de
vue plus global et pratique dans la chaîne de commande. Nous allons y voir princi
palement des capteurs de température, de lumière, de proximité, et de position, mais
les notions présentées sont applicables à tout type de mesure.
Après les capteurs, nous nous pencherons sur quelques actionneurs usuels en mé-
V
catronique qui constitueront le sujet d’étude du chapitre 4. A nouveau, nous verrons

quels sont les principaux types d’actionneurs utilisés en mécatronique et principale
ment les différentes technologies de moteurs électriques de basse et moyenne puis
sance. Nous verrons comment fonctionnent ces moteurs et quelles sont leurs carac
téristiques, permettant ainsi de choisir la meilleure solution technologique pour une
fonctionnalité désirée. Les circuits de commande les plus courants de ces moteurs
seront aussi présentés et analysés afin de comprendre leurs modes de fonctionnement
ainsi que leurs avantages et inconvénients. Suite à la présentation de ces différentes
technologies d’actionnement, une partie subséquente du chapitre 4 sera consacrée
aux mécanismes de transmission en tout genre, depuis les engrenages jusqu’aux mé
canismes à base de corps rigides. Ces éléments de transmission sont quasiment indis
pensables à l’actionneur car celui-ci entraîne rarement une charge directement. Notez
que le lecteur est renvoyé aux ouvrages d’électrotechnique pour l’analyse des action
neurs de grandes puissances. Bien que les principes de fonctionnement et d’opération
soient similaires, nous n’aborderons pas ces systèmes.
Dernier élément de la chaîne de commande des systèmes mécatroniques, une intro

duction aux microprocesseurs et microcontrôleurs (respectivement abrégés juP et juC)
sera vue au chapitre 5. Leurs caractéristiques principales ainsi que leur architecture
U
O
c
interne la plus courante seront présentées. Nous verrons la façon dont ils commu
13
û niquent avec le monde extérieur et leurs périphériques dont le plus important est
U D
irH probablement la mémoire. L’organisation de cette dernière nous amènera à l’intro
O
fM duction d’un langage de programmation quasi universel aux juP et /uC : l’assembleur.
Ce langage qui est le plus proche des signaux électriques circulant dans ces micro
systèmes permet d’accéder à toute leur puissance de calcul mais reste difficile à maî
>-
Q. triser. Il permet néanmoins d’implanter des programmes de contrôle et/ou de filtrage
O
U
dans des systèmes mécatroniques et notamment les systèmes embarqués. Cependant,
avant de pouvoir implanter un contrôleur ou un filtre dans un système mécatroni
que, il faut pouvoir traduire sa fonction de transfert en un algorithme utilisable. Cette
conversion est réalisée à partir des propriétés de la transformée en Z. Celle-ci est
similaire à la transformée de Laplace mais pour des signaux et des systèmes numé-
1.2. Mécatronique
riques discrets. A la suite de la présentation de cette technique, des méthodes pra

tiques et courantes de réglage des gains de contrôleurs classiques seront présentées
ainsi que des fonctions de transfert de filtres communément employés dans les sys
tèmes mécatroniques.
1 .2 M é c a tro n iq u e
1.2.1 Definition
Qu’est-ce que la mécatronique? La définition de la mécatronique est très variable

selon les auteurs. En général, il est admis qu’elle représente la combinaison de la mé
canique, de l’électronique et du contrôle en temps réel, tel qu’illustré à la figure 1.2.
D’après Compétences Canada,
« la mécatronique combine la technologie de la mécanique, de l ’électro

nique, de l ’informatique, de la pneumatique, de l ’électricité et de l ’hy
draulique. Un emploi dans ce domaine peut comprendre l ’assemblage,
la fabrication, l ’entretien ou la commande de produits ou de systèmes de
production. Les travailleurs doivent réaliser l ’assemblage des éléments
mécaniques, électriques et pneumatiques de systèmes de transfert sui
vant la documentation et les schémas fournis. Le câblage électrique com
prend les connexions d ’entrée et de sortie, les capteurs et le câblage de
moteur, les commutateurs, les boutons de commandes et les solénoïdes
pneumatiques. »
Un dictionnaire français bien connu définit quant à lui la mécatronique comme étant :
U
O « [la ] technique industrielle consistant à utiliser simultanément et en
c
13
û symbiose la mécanique, l ’électronique, l ’automatique et l ’informatique
mH pour la conception et la fabrication de nouveaux produits. »
O
rsl
(5) On peut constater que le dénominateur commun de ces définitions est l’interdiscipli
4->
JZ
CT narité. La mécatronique consiste à combiner plusieurs compétences, principalement
>• la mécanique et l’électronique, simultanément. Dans le monde anglophone, le ma
Q.
O
(J gazine Mechanical Engineering de l’American Society of Mechanical Engineering
a publié dans son numéro de juin 2008 un dossier spécial sur la mécatronique, qu’il
définissait comme mêlant la mécanique et l’électronique comme d’habitude. Plus in
téressant, est la réponse dans le courrier des lecteurs du numéro du mois d’octobre,
dans lequel une lettre de Haruo Kozono dénonçait dans un ton très vif cette définition.
Le Dr. Kozono est un collaborateur de Tetsuro Mori qui est lui-même l’inventeur du
mot mechatwnics (qui était d’ailleurs à l’origine une marque déposée par Yaskawa
Electric). Il précise que mécatronique ne vient pas de la contraction de mécanique et
électronique mais de mécanisme et électronique et qualifie la définition erronécom-
mutativitée selon lui de la mécatronique de (nous citons) :
« wrong and false information [ ...] spread over the world »
et plus loin :
« you cannot distort the meaning or philosophy o f Mechatronics that had

been previously described by Tetsuro Mori. »
La différence étant que l’emphase est mis sur la théorie des mécanismes plutôt que
la mécanique au sens large. Sans avoir la présomption de vouloir trancher le débat,
constatons qu’il existe plusieurs définitions.
Une erreur commune est de penser qu’un ingénieur en mécatronique remplace à la

fois un ingénieur mécanicien et un ingénieur électronicien. C’est une erreur fonda
mentale car le domaine de compétence d’un professionnel de la mécatronique ne
représente qu’une partie des compétences de chacun de ces experts. Par exemple,
une personne avec une formation en mécatronique n’est en général absolument pas
compétente dans le domaine du transport de l’énergie électrique (lignes haute ten
sion) ou de la mécanique des fluides.
Tel que mentionné précédemment, le terme mechatronics a été introduit (et breveté)
par la compagnie japonaise Yaskawa Electric en 1969 et est apparu en français dans
le dictionnaire Larousse en 2005. Il s’agit d’un domaine interdisciplinaire par excel
lence qui a pour but de combiner en une seule personne ressource les besoins des
produits modernes. En effet, ces derniers sont de façon quasi universelle comman
■a dés par des systèmes électroniques. Néanmoins, dès que ces produits comportent des
O
c
rj parties mobiles, l’aspect mécanique devient important et les compétences d’un ingé
û
V£3
tH
nieur électronicien ne suffisent plus pour créer un produit de haute performance. La
O
r\l mécatronique est née de ce besoin en même temps que la révolution électronique du
(5) XX® siècle. Bien que son ancêtre, l’électromécanique, a ses racines dans la révolution
gi industrielle. L’arrivée massive de l’électronique dans les produits de consommation
>- et industriels, rendue possible par la miniaturisation des composants et le transport
Q .
O
U
efficace de l’énergie électrique sur de longues distances, a bouleversé nos sociétés
modernes. Auparavant, les sources d’énergie éolienne (moulins à vent), hydraulique
(rivières et barrages), ou minérale (charbon) étaient privilégiées mais leur transport,
stockage ou production rendait leur utilisation difficile en dehors de zones bien déli
mitées.
1.2. Mécatronique
actionneurs cinématique
capteurs dynamique
microprocesseurs
programmation
F ig u r e 1.2 - Illustration de l’interdisciplinarité de la mécatronique.
La mécatronique est un domaine de plus en plus largement enseigné dans le monde

francophone, que ce soit en France (INSA Strasbourg, ENSAM, Polytech’Orléans,
ESTACA, UTC, etc.), au Canada (universités de Waterloo, Vancouver, Toronto, Mc
Master, Victoria, etc.), mais aussi internationalement (Rensselaer Polytechnic Insti-
г
tute aux Etats-Unis, DLR Institute of Robotics and Mechatronics en Allemagne, etc.).
La raison de cette expansion est qu’elle répond à un besoin pressant de la part des
industriels. En effet, les produits qui ne sont pas à la fine pointe de la technologie
ne sont plus viables économiquement. Dans le monde moderne, les produits à faible
T3
O valeur ajoutée sont fabriqués pour un coût dérisoire dans les pays en voie de déve
c.
ГЗ
û loppement. La seule solution pour les pays plus développés de conserver leur tissu
industriel est de passer à une économie basée sur la production automatique et/ou les
O
ГМ produits technologiques complexes. Le Japon, en concurrence directe avec la Chine
et autres pays de l’Asie du Sud-Est depuis toujours, l’a compris depuis longtemps
ai et dénommé cette stratégie par le poétique vol des oies sauvages. Sa réussite se lit
>> dans son économie qui affiche un des plus hauts PIB de la planète, sans quasiment
CL
O
(J la moindre ressource naturelle à sa disposition et une population limitée. Une autre
raison de l’essor de la mécatronique est le besoin important d’augmentation de la
productivité des entreprises. En effet, en raison du vieillissement de la population
dans les pays occidentaux, un déséquilibre majeur entre la population active et la
population passive est à prévoir. Ainsi, on peut citer l’exemple du Québec où un dé
ficit du nombre de travailleurs s’élevant à 200 000 individus est prévu [31 en 2025.
Cette diminution de la taille de la population active couplée à une augmentation de la

population totale provoquera une diminution du produit intérieur brut et donc du bud
get du gouvernement pour financer les services. Plusieurs actions ont été proposées
pour enrayer ce phénomène (hausse de l’immigration, hausse de la natalité, hausse
des taxes et impôts, diminution des prestations sociales, l’âge de la retraite repoussé,
etc.) mais certaines de celles-ci sont des choix de société difficiles et avec un lourd
impact sur la qualité de vie des gens. Il est probable que le futur passe par un mélange
de ces différentes voies et la hausse de la productivité par le biais de l’introduction
de l’automatique et la robotique dans l’industrie fait partie de l’éventail des solutions
dans ce contexte. Notons que si le domaine porte-étendard de la mécatronique est
probablement le robot, elle ne se limite pas à celui-ci et bien d’autres applications
existent.
T3
O (a) Robot manipulateur FANUC (b) Nano-injecteur
c:
û
«JD
O F igure 1.3 - Robot industriel et micromécanisme nano-injecteur (photographie de
rv]
Quentin Aten, Brigham Young University, avec la permission du prof. Jensen [4]).
ai
>- Quelques exemples de systèmes mécatroniques modernes sont présentés sur les fi
CL
O
U gures 1.3 à 1.8. On peut noter que progressivement, tel que discuté précédemment,
la mécatronique envahit les produits modernes et même les activités humaines avec
des résultats assez futuristes dans certains cas. Parmi ces produits et activités, on peut
citer des domaines d’application étonnamment variés allant des aspirateurs ménagers
jusqu’aux robots chirurgicaux. Même dans l’architecture, la mécatronique se déve
loppe et des bâtiments intelligents qui peuvent changer de forme, se réparer, s’adapter
1.2. Mécatronique
(a) Appareil photographique (b) Disque dur
F ig u r e 1.4 - Produits mécatroniques.
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U (a) Lego Mindstorms NXT (b) DARwIn-OP et son petit frère
F ig u r e 1.5 - « Jouets » mécatroniques.
C h a p itre 1. In tro d u c tio n
à la météo et réagir à la présence humaine sont en développement [5]. La robotique

de service à domicile subit elle-aussi un essor fulgurant et son marché augmente
de façon spectaculaire. Dans le domaine automobile, l’explosion du nombre de mi
crocontrôleurs dans un véhicule moderne [6 ] atteste de son implantation (airbags,
contrôle actif de suspension, etc.).
(a) Aspirateur robotique Roomba (b) Robot humanoïde HRP-4
F ig u r e 1.6 - Robots domestiques d’assistance à domicile.
De par son succès, la mécatronique n’est plus maintenant un domaine monolithique

TJ et de multiples variations sémantiques existent, par exemple :
O
c
û - biomécatronique, application aux systèmes biologiques (souvent médicaux) ;
v£3
H
t
O - micro mécatronique, à l’échelle micrométrique ;

r\l
(5) - nanomécatronique, à l’échelle nanométrique ;
gi - mécamatronique, avec l’emploi de matériaux « intelligents » ;
>-
Q.
O - optomécatronique, incluant des systèmes optiques ;
U
- neuromécatronique, interface avec le système nerveux.
Il existe même des combinaisons de plusieurs préfixes : nanobiomécatronique, micro-

optomécatronique [7], etc. L’auteur de cet ouvrage invite le lecteur à néanmoins être
prudent avec ces termes et dénominations, la plupart étant selon lui simplement des
effets de mode cherchant à inclure des mots-clés attrayants...
10
1.2. M é c a tro n iq u e
(a) Kubota Arm-1 (b) Exoskelette Cyberdyne
F ig u r e 1.7 - Systèmes mécatroniques d’assistance musculaire.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O (a) Robot Jaco de Kinova (b) Robot chirurgical Da Vinci
U
F - Systèmes mécatroniques médicaux (merci à François Boucher et au Dr.

ig u r e 1 .8
Hugues Jeanmart respectivement pour ces deux photos).
11
1.2.2 Cybernétique et m écatronique

Un système mécatronique est composé de différents sous-systèmes. Ceux-ci sont
usuellement représentés sous la forme de schémas-blocs (figure 1.9). Un expert en
mécatronique doit connaître les caractéristiques de ces sous-systèmes, savoir les uti
liser et les assembler de façon à obtenir un système optimal.
Contrôleur Capteur
consigne tension lumière courant
et mesure îC -► en en Photodiode -► en
en rad/s volts lux ampère
tension vitesse
Moteur
ou •ou
courant électrique couple
Actionneur
F ig u r e 1.9 - Exemples de schémas-blocs dans un système mécatronique.
Tous ces blocs sont caractérisés par une relation d’entrée-sortie causale donc prédic
tible. Cette relation est complètement générale et ne présume pas du type de système
considéré ou de la nature des entrées-sorties. Il est courant d’utiliser la transformée
de Laplace dans l’écriture de ces relations mais cela reste un cas particulier aux sys
tèmes linéaires en régime dynamique. L’élégance de la représentation sous forme de
schémas-blocs vient du fait qu’elle rend évidente la nature similaire de tous les élé
ments de la chaîne de commande. On peut s’en servir pour représenter un capteur, un
actionneur ou un contrôleur.
T3 Si la quasi-totalité des systèmes mécatroniques utilise la théorie de la commande, ces

O
c
û systèmes ne sont pas tous forcément en boucle fermée tel qu’illustré à la figure 1 . 1 ,
U D
irH on retrouve aussi quelquefois une boucle de commande dite ouverte. La différence
O
fM entre ces deux types de commande, illustrées à la figure 1 . 10 , est basée sur la pré
sence dans le cas de la boucle fermée d’un retour d’information sur l’état du système
CTi que l’on souhaite commander. Ce retour permet à un contrôleur d’ajuster la com
>- mande envoyée aux actionneurs afin de satisfaire au mieux la consigne. L’élément
C l
O
U fondamental de la commande en boucle fermée est le capteur, mais quelquefois, pour
des raisons de coûts, il n’est pas employé et le système est alors laissé en boucle ou
verte. Les systèmes en boucle ouverte ont généralement des performances inférieures
à celles obtenues en boucle fermée mais cela n’est pas une règle absolue. Un contrô
leur mal réglé dans une boucle fermée provoque un comportement souvent bien pire
que si le système avait été laissé en boucle ouverte !
12
Boucle ouverte
tension Moteur
consigne ------ ► !aC -► vitesse
électrique
Boucle fermée
consigne
F ig u r e 1.10 - Exemples de commande en boucle ouverte et boucle fermée.
La théorie associée aux systèmes en boucle fermée est la cybernétique du grec ku-
b e rn ê tik ê qui désigne le gouvernail/pilote d’un navire. Il s’agit de la science des sys
tèmes autorégulés, c’est-à-dire des systèmes qui s’équilibrent par eux-mêmes dans
un état stable. Les fondements mathématiques de cette science ont été établis après la
seconde guerre mondiale notamment par Norbert Wiener, Warren Sturgis McCulloch
et William Grey Walter qui s’intéressèrent au fonctionnement des neurones humains
et cherchèrent à le répliquer.
Bien que souvent associée à la mécatronique, la notion de système en boucle fermée

est bien plus ancienne et n’est d’ailleurs pas contemporaine de l’électronique mais
bien antérieure. Illustré à la figure 1.11(a), le régulateur (ou gouverneur) de Watt
T3 (1736-1819) est considéré comme le premier système en boucle fermée industriel.
O
c
û Cet ingénieux mécanisme était utilisé pour réguler la vitesse des machines à vapeur,
KD notamment pour les métiers à tisser. L’alimentation en vapeur de ces machines pas
tH
O
r\l sait par un tuyau muni d’une valve pivotante. Plus cette valve était ouverte et plus le
(5) débit de vapeur qui alimentait la machine était important. L’idée du gouverneur de
Watt est de relier mécaniquement le levier commandant cette valve à un mécanisme
>- rotatif. Ce mécanisme rotatif était directement couplé à l’axe de sortie de la machine
Cl
O
U à vapeur et comportait deux masses excentrées situées de part et d’autre. Plus la ma
chine à vapeur était alimentée par un débit important de vapeur et plus l’axe de sortie
tournait vite, cette rotation provoquait l’éloignement des masses à cause de la force
centrifuge. Le régulateur de Watt reliait mécaniquement cet éloignement des masses
au levier de commande de la valve et donc l’augmentation de la vitesse provoquait
la fermeture de la valve. Cette fermeture provoquait une baisse du débit de la vapeur
13
qui en retour faisait se rapprocher les masses. Ce rapprochement provoquait à son

tour l’ouverture de la valve et ainsi de suite, un équilibre était atteint. On obtenait
de cette façon un comportement (auto-)régulé, si la machine tournait trop vite, la
vanne d’admission diminuait le débit de vapeur et inversement, si la machine tour
nait trop lentement, le débit de vapeur augmentait. Notez qu’une augmentation de la
vitesse (mesurée par l’éloignement des masses) provoque une diminution de la com
mande (débit de vapeur), on parle de rétroaction négative. Ce principe est similaire
à celui des thermostats utilisés pour réguler la température des fours depuis la fin du
XIX® siècle. La théorie de la rétroaction négative, concept fondamental à la stabi
lité, a été popularisée au XX® siècle par Norbert Wiener et Harold Stephen Black.
On retrouve encore de nos jours cette boucle de retour mécanique dans la plupart
des pompes automatiques (figure 1 . 1 1 (b) adapté de [8 ]) sous la forme d’un robinet
à flotteur. On considère que les améliorations à la machine à vapeur effectuées par
Watt, notamment par l’introduction de son régulateur, furent une étape clé dans la
révolution industrielle et la domination politique de l’Angleterre au XIX® siècle. Les
conséquences de cette invention ont donc été majeures.
La différence entre ces boucles de retour « historiques » et celles des systèmes méca-
troniques modernes tient dans l’utilisation de l’électronique et plus particulièrement
de l’électronique numérique. Il faut néanmoins mentionner que l’introduction mas
sive de l’électronique n’a été qu’un changement de technologie de calcul. Contraire
ment à ce que l’on pourrait penser, des machines programmables effectuant des cal
culs existent depuis très longtemps et l’on crédite la machine à différences de Charles
Babbage (1791-1871) comme étant le premier ordinateur. Bien que ce dernier n’ait ja
mais réussi à la construire, Babbage conçut plusieurs calculateurs mécaniques. Dans
le même ordre d’idée, citons la P a s c a lin e de Biaise Pascal (1623-1662) qui fut une
des premières calculatrices mécaniques et utilisait des engrenages pour effectuer des
opérations arithmétiques. Ce type de machine fut employé jusque dans les années 60
■a
O
c
(1960 !) par IBM. La machine d’Anticythère datée d’environ 100 av. J.-C. et décou-
13
û verte dans une épave de la mer Egée en 1900 est semble-t-il le plus ancien calculateur
Ю
H
t mécanique à ce jour. On pense que cette machine permettait de calculer la position
O
ГМ
de certains astres dont le Soleil et la Lune. Les calculateurs mécaniques ont constam
ment évolué et sont devenus de véritables ordinateurs mécaniques au XX® siècle. Ils
CT étaient employés jusque pendant la deuxième moitié du XX® siècle notamment par
>•
Q.
O l’armée américaine qui s’en servait pour le calcul de l’orientation des pièces d’artille
(J
rie [9].
De nos jours, l’exemple le plus courant dans l’industrie de la boucle de retour électro
nique est la commande en vitesse des moteurs (convoyeurs, machine-outil, etc.) illus
trée à la figure 1.12. Sur cette figure, on peut voir le schéma de principe de la boucle
14
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
évacuation
gi
>- (b) Robinet à flotteur
Q.
O
U
F igure 1 . 1 1 - Mécanismes en boucle fermée.
15
d’asservissement : une consigne en tension électrique est créée à l’aide d’une source
de tension et d’un potentiomètre (nous reviendrons sur ce composant dans la suite
de l’ouvrage). Cette consigne est comparée à la mesure en vitesse de l’axe moteur,
obtenue par un capteur de type tachymètre qui fournit une tension proportionnelle à
la vitesse. L’opération de comparaison en elle-même est prise en charge par un circuit
électronique soustracteur (calculant consigne moins mesure) qui amplifie ensuite son
résultat. Ce dernier est alors envoyé au moteur. Ce système mécatronique peut être
représenté sous forme de schémas-blocs tel qu’illustré au bas de la figure 1.12. On y
retrouve tous les éléments de la boucle fermée.
te n sio n de ré fé ren ce
T3
O F ig u r e - Asservissement en vitesse et boucle fermée d’un moteur électrique
1 .1 2
c
û (adapté de [8 ]).
«JD
O
tN
Un système en boucle fermée est souvent qualifié d’asservi. Cet asservissement peut
CT se faire selon deux grands modes : soit continu ou discret. Dans le domaine continu,
>> les mesures, consignes et commandes sont obtenues et utilisées en pemianence par le
CL
O
(J système. Un asservissement de type discret n’est mis à jour qu’à certains instants bien
précis. Entre ces instants dit d’échantillonnage, l’état du système n’est pas connu de
façon précise mais interpolé d’après les mesures passées. Bien que ce type de com
mande semble plus complexe et moins intéressant a p r i o r i , c’est en fait le cas de
la plupart des systèmes mécatroniques car il est associé aux principes de fonctionne
ment des p C et p P . Ces derniers éléments procurent une souplesse de programmation
16
1.3. S y s tè m e s d y n a m iq u e s
inaccessible aux systèmes continus mais fonctionnent uniquement de façon discrète

et sont typiquement utilisés pour le contrôle en temps réel. Il existe un autre type
de commande discrète qui n’est pas lié au temps-réel : la commande séquentielle.
Il s’agit du mode de fonctionnement de la plupart des automates programmables,
ancêtres des systèmes de contrôle modernes. Dans ce type de commande, une suite
(séquence) de tâches est exécutée l’une après l’autre par un programmateur méca
nique. Historiquement ce programmateur a souvent été un arbre auquel on fixait des
cames de formes variables. En tournant avec l’arbre, ces cames fermaient et ouvraient
des interrupteurs électriques qui activaient ou désactivaient un sous-système. Notons
que ces programmateurs sont en voie de disparition, remplacés par les ju C ou ju P qui
sont bien plus flexibles. L’utilisation des /uP ou un f i C est aussi privilégiée lorsque le
nombre d’entrées et de sorties est trop important ou que le système doit absolument
être utilisé en temps réel.
1 .3 S y s tè m e s d y n a m iq u e s
Avant de commencer l’étude à proprement parler des systèmes mécatroniques, il peut

être utile de faire quelques rappels sur les techniques d’analyse des systèmes dyna
miques. Le lecteur intéressé à parfaire ses connaissances sur cet aspect est invité à
consulter un ouvrage sur l’automatique parmi la vaste sélection offerte dans la litté
rature. Ici, nous nous contenterons de faire quelques rappels de base nécessaires à la
compréhension de certaines parties de l’ouvrage.
Les systèmes dynamiques sont une classe très large d’éléments qui regroupe des
composants aussi divers que les capteurs, les moteurs, les contrôleurs, les filtres, les
systèmes mécaniques, ou les circuits électroniques. Le dénominateur commun de
tous ces différents éléments est qu’on peut les modéliser mathématiquement à l’aide
T3 d’équations différentielles. En effet, leur comportement dépend intrinsèquement du
O
c temps et c’est en ce sens qu’on les qualifie de dynamique, par opposition à statique.
û Ils possèdent aussi des entrées et des sorties (typiquement une de chaque) que l’on
irH
O connecte ensemble pour former un système mécatronique complet (voir la première
ГМ
(S) partie de ce chapitre).
>. On considère que tous les systèmes étudiés ici sont linéaires au sens des équations
CL
O différentielles, c’est-à-dire qu’ils peuvent tous être modélisés par l’équation :
U
dû
f a , Í l = f b ¡ . (1.1)
4-^ d t‘ 4-4 ^ d tJ
OÙ w et y sont respectivement les signaux d’entrée et de sortie du système (tension,

force, température, etc.) et t est le temps. Lorsque les coefficients ai et b j sont des
17
constantes, on dit que le système est stationnaire. C’est le cas le plus courant, même
si c’est une approximation. Les coefficients n et m , qui eux sont des constantes, dé
finissent ce que l’on appelle l’ordre du système. Trouver les expressions numériques
de ces coefficients s’appelle réaliser l’identification dynamique du système.
En général, on n’utilise pas directement l’équation précédente pour modéliser un sys

tème dynamique car son expression est assez lourde à manipuler. On va plutôt utiliser
la transformée de Laplace de cette équation. La transformée de Laplace est un ou
til mathématique qui a pour propriété de transformer les équations différentielles en
polynômes. Les expressions sont ainsi bien plus faciles à utiliser. De plus, les racines
de ces polynômes ont des significations physiques importantes pour le comportement
du système. Ainsi, la transformée de Laplace de l’équation précédente s’écrit :
Y {s)
£ (1.2)
U U (s ) Z U
où Y ( s ) et U ( s ) sont respectivement les transformées de Laplace des signaux tempo

rels y ( t ) et u (t). La variable .v est la variable de Laplace, que l’on trouve aussi souvent
écrite avec un p . Notons que cette variable de Laplace est un nombre complexe, c’est-
à-dire avec une partie réelle et une partie imaginaire : s = cr + jco avec 7 ^ = -1 . On a
de fait une fraction polynomiale qu’on appelle la fonction de transfert du système.
Elle décrit comment la sortie du système (y) évolue dans le temps pour une évolution
donnée de son entrée (u ). On va notamment s’en servir pour obtenir le diagramme
de Bode du système en posant s =ja>avec îu G R et en calculant le module et l’argu
ment du nombre complexe obtenu en effectuant ce remplacement dans l’expression
de la fonction de transfert. Par exemple, si l’on a la fonction de transfert du premier
ordre à gain unitaire suivante :
Y {s) ^ 1
T3 (1.3)
O U {s ) 1 -h 5
c
=J
û
Ю
tH
on obtient en posant 5 = jco :
O
r\l
Y ( jü j)
(5) (1.4)
U ( jù } ) 1 + jù j
>• Le module de ce nombre complexe donne le gain du système, qui est :
CL
O
U
G ( c j) = (1.5)
+ jù j VT + o r
que l’on exprime souvent en décibels. Le. :
G jB i o j) = 201og(G) = -101og(l + шЪ- (1.6)
18
Le déphasage en degrés correspondant à cette fonction de transfert est quant à lui

l’argument du nombre complexe obtenu, c’est-à-dire :
. X 180 Y jjo j) \
0 (iu) = ---- arg (1.7)
n
Ce qui dans le cas de l’exemple précédent donne :
180 / 1 \ 180
c/)(üj) = ---- arg arctan(6u). (1.8)
n \ l + jc ü j n
Pour calculer module et argument d’un nombre complexe, on rappelle que :
\a + b j\ = et arg(ûf -h Z?y) = arctan(/?/«) [r a d ]. (1.9)
Il est aussi très pratique de se souvenir aussi :
= 1^ , \ab\ = |a| \b\ (1.10)

\b\
ei
arg ( t ) = arg(a) - a rg (b ), arg (a b ) = arg(a) + arg(Z7). (1.11)
Les systèmes dynamiques sont souvent classés selon leur ordre, c’est-à-dire la puis
sance maximale du polynôme au dénominateur de leur fonction de transfert, donc n
dans l’équation (1.2). Un système d’ordre 0 obéit à l’équation :
floy = b{)U. (1.12)
Cette relation peut s’écrire sous la forme y = K u o\x K est appelé la sensibilité ou gain
du système. La fonction de transfert du système est de façon triviale elle aussi ce gain.
T3
O
c
On constate que pour un système qui est régi par ce type de fonction de transfert la
13 sortie suit exactement l’entrée, instantanément (sans retard) et précisément (pas de
û
UD
mH dépassement). Seul un facteur d’échelle (amplification/réduction) est toléré. C’est un
O
fM cas idéal et une approximation la plupart du temps, il suffit d’imaginer un moteur
O qui réagit instantanément à toute demande de modification de son couple fourni ou
gi de sa vitesse de rotation. C’est bien sûr impossible en pratique. Notez que la même
>- chose peut être dite des capteurs : un capteur ou instrument d’ordre 0 fournissant un
C l
O
U
signal de mesure qui correspond à la grandeur physique qu’il mesure (le mesurande)
et qui suit instantanément cette grandeur est impossible. En pratique, les capteurs tout
comme les actionneurs vont introduire un retard (un déphasage au sens dynamique).
Notez que le gain ou facteur d’échelle correspond au changement d’unités entre l’en
trée et la sortie du capteur ou de l’actionneur. On peut néanmoins approximer un
système dynamique par un modèle d’ordre zéro s’il n’y a pas de délai mesurable ou
19
tout du moins négligeable de la réponse par rapport à l’entrée, s’il n’y pas de dé
passement, et que l’on peut trouver un gain K constant. Cette dernière condition est
importante car il est possible d’avoir un système pour lequel on ne mesure pas de
délai entre l’entrée et la sortie mais dont le gain n’est pas constant en fonction de
l’entrée et plus particulièrement de sa fréquence. C’est une indication claire que le
système est soit non stationnaire, soit d’ordre plus élevé.
Un système d’ordre 1 obéit quant à lui à l’équation :
aoy + a\ — = bou. (1.13)

at
Cette relation peut s’écrire sous la forme :
A -----h fiy = w (1.14)

dt
qui est une équation différentielle du premier ordre. La sortie du système dépend de
l’entrée {u) mais aussi de la vitesse que possède la sortie à un instant donné {dyjdt).
Cette vitesse va typiquement s’opposer au changement de la sortie donc le terme A
est généralement négatif. S’il est positif, ce terme de vitesse va accélérer la réponse
du système et l’on va avoir un système qui accélère de plus en plus, c’est-à-dire
devient instable. En calculant la transformée de Laplace de l’équation précédente, on
peut trouver la fonction de transfert typique des systèmes du premier ordre que l’on
écrit souvent sous la forme :
Y {s) K
qu’on appelle forme canonique, avec r sa constante de temps (car son unité est
effectivement homogène à un temps) et K le gain statique du système. On qualifie
ce gain de « statique » par opposition au gain dynamique de la fonction de transfert
тз qui est le module du nombre complexe associé. Par définition, le gain statique est
о
с
û toujours positif mais la fonction de transfert du système peut elle cependant avoir un
ю
т-Ч signe négatif devant la fraction.
о
гм
Le diagramme de Bode d’un système du premier ordre avec A = B = 1 est illus
01 tré à la figure 1.13. Ce diagramme présente le gain et le déphasage de la fonction de
>• transfert (donc le module et l’argument du nombre complexe associé) en fonction de
Q.
О
(J la valeur de a>, c’est-à-dire la pulsation du signal. On rappelle que la pulsation oj et la
fréquence / d’un signal mesurent toutes deux la même chose et sont équivalentes à un
facteur 2 я près ( ùj = 2 n f ) . Les systèmes présentés dans cette partie étant linéaires au
sens des équations différentielles, il faut aussi remarquer que la fréquence du signal
d’entrée et celle du signal de sortie sont identiques. On remarque sur la figure 1.13
l’allure typique d’une fonction de transfert du premier ordre avec une zone de gain
20
quasi constant à basse fréquence. Si l’on utilise le système dans cette zone, on peut
raisonnablement le modéliser par un système d’ordre zéro. Après cette zone vient une
atténuation progressive, ce qui correspond à un gain en décibels négatif. La jonction
entre ces deux zones s’effectue à une fréquence dite de coupure qui par définition
correspond à une valeur de 3 dB inférieure à celle dans la zone de gain constant.
Dans l’exemple illustré à la figure 1.13, le gain aux basses fréquences étant de 0 dB,
N
la fréquence de coupure se trouve à exactement -3 dB. A cette fréquence de coupure
f c correspond une pulsation de coupure a>c ( oJ c = 2 л f c ) et c’est par rapport à ce ojc
qu’est graduée l’abscisse de la figure {Le. tojojc). L’atténuation du système après la
fréquence de coupure a une pente caractéristique pour les systèmes du premier ordre
de -2 0 dB/décade. Dans le domaine temporel, la réponse à un échelon unitaire de
ce système, c’est-à-dire à une entrée de type и = 1, est illustrée à la figure 1.14. Sa
forme est typique : la sortie atteint progressivement sa valeur finale.
T3
O
c:
û
Ю
tH
O
Гч1
CT F ig u r e 1.13 - Diagramme de Bode normalisé d’un système du premier ordre.

>.
CL
O
U Il existe trois critères principalement pour distinguer un système d’ordre 1 sur une
réponse temporelle : la dérivée initiale de sa réponse à un échelon est non nulle (c’est
aussi en pratique une approximation car impliquant que le signal est non dérivable en
ce point), il n’y a pas de dépassement de la réponse à l’échelon, et enfin, on peut trou-
V
ver un A et 5 acceptable. A nouveau, cette dernière condition peut sembler étrange
mais si l’on étudie un système qui satisfait les deux premières conditions et qu’on
21
F ig u r e 1 .1 4 - Réponse à un échelon unitaire d’un système du premier ordre.
trouve des coefficients ayant une valeur dans une certaine plage de fonctionnement et
des valeurs significativement différentes dans une autre plage, le système ne peut pas
\
être d’ordre 1. A nouveau, il est soit d’ordre plus élevé, soit non stationnaire.
Un système d’ordre 2 obéit lui à l’équation :
dy d^y ,
aç)y + a\ — + a 2- p r = bû (1.16)
dt dr
que l’on peut écrire sous la forme :
. „dy
+ B— + C y = U. (1.17)
T3 d f- dt
O
c
13 Il s’agit donc cette fois d’une équation différentielle du second ordre. Physiquement,
û
«JD on peut dire que la sortie y du système dépend de l’entrée (w) mais aussi de la vitesse
O
rM que possède la sortie au moment considéré { d y jd t ) ainsi que de son accélération
(d ^ y /d f-). La transformée de Laplace de l’équation précédente donne :
CTI
>• Y {s) ^ ___________
1
CL
O (1.18)
U U (s ) As^ + B s + C
dont la forme canonique est :
K
(L19)
U (s) 1 1 2
1H H— - s
22
où K est le gain statique de la fonction de transfert tout comme pour les systèmes du
premier ordre, ^ est son amortissement, et u>o sa pulsation naturelle. On peut alors
calculer que le gain du système est :
K
G = (1.20)
V U - ( / / / o ) ^ f + 4 i^ (///o P
et l’on note les égalités suivantes :
B
K = - f = — - = ^ t r = (1.21)
C’ 2;г\Л 2л ^ 2лДС
Une autre fréquence caractéristique de ce système est la fréquence de coupure, dé

finie de la même façon que pour les systèmes du premier ordre, et qui dans ce cas-ci
vaut :
fc = /о ^ 1 - 2 ^2 + ^ + (1- 2 ^2)2 , (1.22)
Graphiquement, l’allure typique des diagrammes de Bode des systèmes du second

ordre dépend de leur amortissement ^ tel qu’illustré à la figure 1.15. De la même
façon, l’allure de la réponse à l’échelon de ces systèmes dépend elle aussi de ce pa
ramètre (voir figure 1.16).
T3
O
c
13
û
O
fM
>.
CL
O
U
F ig u r e 1.15 - Diagramme de Bode normalisé d’un système du second ordre.
23
F igure 1.16 - Réponse à un échelon unitaire d’un système du second ordre.
Comme on peut le constater sur le diagramme de Bode du système, il existe certaines

fréquences pour lesquelles le système introduit une amplification notable par rapport
aux basses fréquences : le gain augmente significativement par rapport à sa valeur
constante à basse fréquence. La fréquence pour laquelle cette amplification est maxi
male se nomme la fréquence de résonance du système. Ce phénomène de résonance
n’apparaît que pour les valeurs d’amortissements faibles, inférieures à = 0,707. La
pente du diagramme de gain pour les hautes fréquences est quant à elle le double de
■a celle des systèmes du premier ordre, c’est-à-dire de -4 0 dB/décade pour les systèmes
O
c:
û du second ordre. Le déphasage maximal est lui aussi le double de celui introduit par
v£3 un système du premier ordre et atteint maintenant 180°. Comme ce déphasage est
tH
O
tN lié au retard qu’introduit le système entre sa sortie et son entrée, il est en général
préférable de le maintenir au minimum possible. Concernant la réponse à l’échelon,
sCzT on constate que la réponse d’un système du second ordre possède beaucoup d’oscil
>> lations avant de se stabiliser si ¿' < 0,707, c’est-à-dire que le système peut résonner.
CL
O
(J On dit d’un système du second ordre ayant un amortissement inférieur à 0,707 qu’il
est sous-amorti et dans le cas contraire qu’il est sur-amorti. Le temps de réponse
en fonction de l’amortissement d’un système du second ordre est, on peut facilement
s’en convaincre en examinant la figure 1.16, non linéaire. Une autre caractéristique
des systèmes du second ordre est que leur dépassement à l’échelon unitaire reste in
férieur à 5 % si ^ > 0,707 (on retrouve cette valeur particulière d’amortissement).
24
1.4. C o n c lu sio n
Les trois fréquences caractéristiques d’un second ordre sont donc :
- /0 : sa fréquence naturelle ;
- /r • sa fréquence de résonance ;
- fc : sa fréquence de coupure.
Et d’une manière générale, toutes ces fréquences sont différentes : /0 ^ / r ^ /c ! H

peut arriver que certaines valeurs soient égales mais uniquement pour des cas bien
précis, par exemple f c = /0 si u>o = 1 et ^ = 0,707. Une erreur très fréquente est
d’associer (voire égaler) fréquence naturelle et fréquence de résonance. C’est mathé
matiquement inexact. Ces deux fréquences sont reliées par :
fr
/0 = (1.23)
V r ^
Il y a une raison cependant qui explique cette confusion entre fréquence naturelle et
fréquence de résonance. Si la fréquence de résonance existe, c’est que l’amortisse
ment ^ est faible et donc dans l’équation précédente est proche de 1. Donc
les valeurs numériques de ces deux fréquences sont en général proches et le sont
d’autant plus que l’amortissement est faible donc la résonance marquée.
Pour reconnaître un système du second ordre à partir de sa réponse à un échelon

à partir de données expérimentales, on peut voir que la dérivée initiale de cette ré
ponse est nulle, qu’il y a un dépassement (celui-ci n’est pas obligatoire cependant,
voir les systèmes sur-amortis), et qu’on peut trouver des paramètres d’identification
acceptables.
■a
O 1 .4 C o n c lu s io n
c
13
Û
UD Après cette brève introduction à la mécatronique et ces rappels sur les systèmes dyna
O
fM miques, il est temps de conclure ce premier chapitre. Il est important de comprendre
que le but d’une formation en mécatronique n’est pas de créer un « super-ingénieur »
ai ou un « super-technicien » qui en remplace trois (mécanique, électronique, automa
>-
Q. tique) mais plutôt de donner une base de formation dans le domaine des produits
O
U de haute technologie. La demande de compétences en mécatronique est croissante et
contrairement à la croyance populaire, l’automatisation et la robotisation sauvent des
emplois car elles empêchent la délocalisation des compagnies dans des pays où la
main-d’œuvre est sous-payée. Un exemple d’offre d’emploi typique en mécatronique
est illustré à la figure 1.17.
25
R&D Mechartronics Engineer

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F igure 1.17- Exemple d’offre d’emploi en mécatronique.
La mécatronique a maintenant plus de 40 ans, on est en droit de se demander quels

sont ses nouveaux développements. En effet, si la mécatronique a investi les produits
industriels modernes, elle reste un domaine d’avenir voire quelques fois franchement
futuriste. Parmi ses développements récents, on peut citer :
- l’intelligence artificielle ;
- la biomécatronique ;
■a - la robotique chirurgicale ;
O
c
=3
û - la robotique anthropomorphique ;
'JD
O - la robotique spatiale et exoplanétaire.
rvj
L’intelligence artificielle permet aux machines de s’adapter à des événements et sti-
oi muli externes de natures variables et complexes (allant parfois quasiment à l’impré-
>• dictibilité). Son domaine d’application est vaste et va de la reconnaissance automa
Q.
O
(J tique de l’écriture et/ou de la voix au développement de sentiments « artificiels »
afin d’augmenter la qualité de l’interaction sociale entre machines et humains. La
biomécatronique est quant à elle simplement l’application au domaine biologique
et plus particulièrement biomédical de la mécatronique. Les stimulateurs cardiaques,
endoscopes articulés, robots-pillules qu’on peut ingérer, prothèses intelligentes direc
tement connectées au système nerveux central font partie de cette branche. C’est un
26
1.4. C o n c lu sio n
domaine très en vogue actuellement. Cousin proche de la biomécatronique, la robo

tique chirurgicale a désormais investi les salles d’opérations des hôpitaux modernes.
Le DARPA (agence de recherche du Pentagone) a annoncé en 2007 [10] le déploie
ment du premier système chirurgical entièrement robotique et portable, le Tra u m a
P o d . Des robots incisent, suturent, observent et réparent les tissus et les organes hu
mains sous la supervision d’un chirurgien à distance.
La robotique anthropomorphique a elle aussi subi de profonds bouleversements en

ce début de siècle et l’image du robot anthropomorphique moderne se rapproche de
façon spectaculaire de celle de l’humain. Ce domaine a aussi bénéficié de l’effort
important dans le domaine de l’intelligence artificielle. Néanmoins, cet aspect est
encore souvent un point faible de ces robots car des opérations humaines qui nous
semblent très simples (tenir une conversation, laver la vaisselle, etc.) requièrent en
fait des ressources considérables en termes d’intelligence. Les promesses de l’intelli
gence artificielle mettent bien plus de temps que prévu pour se réaliser (on a parlé du
« grand hiver » que traversait ce domaine) mais semble en nette progression récem
ment.
T3
O
c:
û
vû
tH
O
fNJ
(5)
oi
>.
CL
O
U
27
тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
C H A P IT R E 2
Éléments d’électronique
One day sir, you may tax it.

Michael Faraday à William Gladstone, ministre des Finances, lorsqu’il lui demanda quelle
application pratique pouvait bien avoir l’électricité (1850)'.
2 .1 In tro d u c tio n
T3
O
Dans cet important (et imposant) chapitre, nous allons présenter les aspects de l’élec
c
13 tronique nécessaires à la compréhension et à l’analyse des systèmes mécatroniques.
Û
vo Contrairement à un cours d’électronique classique, nous ne présenterons pas l’élec
tH
O tronique au niveau atomique. Il n’est pas nécessaire pour l’ingénieur ou le technicien
r\l
O en mécatronique de connaître le mouvement des électrons et des charges dans un
matériau particulier, ou de comprendre la fabrication et l’agencement des jonctions
>•
Q.
dans les matériaux semi-conducteurs qui constituent la plupart des composants élec
O troniques modernes. En revanche, il lui est nécessaire de comprendre les caractéris
U
tiques de ces composants et de savoir les utiliser dans son système. Nous passerons
ainsi très rapidement sur les bases fondamentales de l’électronique pour insister en
suite plus longuement sur les aspects pratiques.
'Cette citation est malheureusement certainement apocryphe.
29
C h a p itre 2. É lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
L’électronique est une partie fondamentale de la mécatronique moderne car elle in
tervient partout dans la chaîne de commande. L e . pour chacun de ses éléments, par
exemple avec :
- le contrôleur : on s’en sert pour effectuer les opérations de calcul de la com
mande ;
- l’actionneur : on amplifie électriquement la puissance des signaux ;
- le capteur : des circuits réalisent le conditionnement et le traitement du signal
de mesure.
Ce chapitre se subdivise en trois grandes sections. Dans la première, sur l’électro
nique analogique, nous allons commencer par un rappel des principes de base de
l’électronique et des règles d’analyse des circuits électriques. Ensuite, les compo
sants classiques tels que la résistance, le condensateur, la diode et d’autres seront
présentés en insistant sur leurs caractéristiques et les lois qui gouvernent leurs com
portements. Un composant électronique très important qui sera discuté est le transis
tor. Son utilisation est omniprésente dans les chaînes de commande mécatronique et
dans la conception des circuits intégrés, il donc essentiel de savoir l’utiliser pour sa
versatilité.
La deuxième partie de ce chapitre présentera les méthodes principales de traitement

du signal. Cette opération fondamentale est la plupart du temps réalisée à l’aide d’un
composant électronique (constitué de transistors au passage) : l’amplificateur opéra
tionnel, abrégé AOP dans cet ouvrage. L’AOP permet d’effectuer une foule d’opéra
tions mathématiques sur un ou plusieurs signaux électriques continus : amplification,
addition, soustraction, intégration, dérivation, etc. En conjonction avec des compo
sants passifs tels que les résistances, bobines, ou condensateurs, il permet de réaliser
des filtres électroniques, c’est-à-dire des circuits permettant d’éliminer une grande
partie des parasites (le bruit) qui viennent perturber la mesure. L’AOP est aussi à
■a la base des opérations de conversion numérique => analogique et analogique => nu
O
c
13 mérique. Ces deux opérations permettent à un ¡dP ou ¡ iC fonctionnant de façon nu
û
U D
irH mérique de communiquer avec des systèmes qui fonctionnent de façon analogique.
O
fM Parmi ces systèmes analogiques, les plus intéressants pour nous sont les capteurs et
les actionneurs. En effet, la plupart de ces derniers fonctionnent de manière continue.
>• Dans la dernière partie de ce chapitre, nous aborderons l’électronique numérique.

CL
O
U Si l’électronique analogique est caractérisée par le fait que les grandeurs considérées,
telles que les tensions et les courants, peuvent prendre n’importe quelle valeur (dans
une plage acceptable), avec l’électronique numérique ces grandeurs, et plus parti
culièrement les tensions, ne peuvent prendre qu’un nombre discret de valeurs. Ces
valeurs ou états distincts sont en fait au nombre de deux en pratique, auxquels on as
socie les chiffres 0 et 1. On peut alors analyser les circuits numériques à l’aide d’une
30
✓
2 .2 . E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
méthode mathématique particulière appelée l’algèbre de Boole. L’électronique nu

mérique utilise une famille de circuits intégrés bien particuliers qui est elle-même
divisée en deux classes, les portes logiques et les bascules, selon la nécessité ou
non de faire intervenir le temps dans l’analyse de ces circuits numériques. Ces cir
cuits sont particuliers à l’électronique numérique mais, en pratique, l’électronique
numérique et l’électronique analogique sont souvent interconnectées dans les sys
tèmes mécatroniques. On verra des exemples de circuits mélangeant ces deux modes
de fonctionnement.
2 .2 E le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
2.2.1 Rappels
Un courant électrique consiste en un déplacement de charges, habituellement des
électrons, dans un matériel conducteur. Ce déplacement est caractérisé par un cou
rant qui prend la valeur du débit des charges par unité de temps :
dq
i = (2.1)
dt
où i est le courant électrique exprimé en ampères (A), d q est la charge totale ex
primée en coulomb (C) traversant une section du conducteur pendant un temps d t
exprimé en secondes (s). Ce courant électrique est créé par une différence de poten
tiel entre deux points du conducteur. Cette différence de potentiel est appelée une
tension électrique et est exprimée en volts (V). On distingue deux types de sources
électriques : les sources de tension dont le symbole est illustré à la figure 2.1(a) (les
signes + / - peuvent être omis) et les sources de courant dont le symbole est illus
tré à la figure 2.1(b) selon qu’elle génère respectivement une tension ou un courant
constant entre leurs bornes. Un circuit électrique est composé d’un assemblage de
тз composants électriques incluant au moins une source. Ces composants ont tous des
O
c
13 relations définies entre la tension et le courant qui les traverse. L’électronique est la
û
Ю
irH branche de la physique qui étudie ces relations.
O
ГМ
Toute tension non nulle étant définie par deux points de potentiel différent, il convient
d’exprimer clairement la référence que l’on a choisie lorsque l’on exprime une ten
>• sion « en chiffre » car ce chiffre exprime une quantité relative entre deux valeurs et
CL
O
U non quelque chose d’absolu. En général, on choisit un point du circuit que l’on asso
cie à la valeur 0 V et que l’on nomme la masse ou g ro u n d en anglais (souvent abrégé
en GND même en français). Il existe plusieurs symboles pour la masse d’un circuit
tel qu’illustré à la figure 2.2. On peut aussi représenter symboliquement dans un cir
cuit une tension par un petit cercle (vide) et sa valeur indiquée à côté ou un symbole,
typiquement Vcc pour une valeur constante. Ce formalisme signifie qu’implicitement
31
+
-T
(a) Source de tension (b) Source de courant
F ig u r e 2.1 - Sources d’énergie électrique.
J
^ 7 7 7
2.2 - Symboles d’un potentiel de référence analogique (gauche) ou numérique

F ig u r e
(droite).
cette valeur de potentiel est référencée par rapport à la masse du circuit. Les valeurs
des tensions et des courants dans un circuit sont représentées par des lettres minus
cules de l’alphabet romain en italique : v ou mpour des tensions et i pour des courants.
Les lettres majuscules sont réservées pour les valeurs de composants (voir suite du
chapitre) et le régime alternatif.
Il existe parfois une certaine confusion entre les termes « composant » et « com
posante » pour désigner un élément d’un système. Dans le cas de l’électricité et de
l’électronique, le seul et unique terme correct est composant. D’après le département
U de la Justice du Canada^ :
O
c
13
û Composant
^3
O L e se n s d e c e term e e st co n c re t. I l s 'a g it d 'u n élém en t é le c triq u e , é le c
rM
tro n iq u e ou m é ca n iq u e re la tiv e m e n t sim p le q u i f a i t p a r tie d 'u n to u t et
q u i n 'e s t g é n é ra le m e n t p a s r é p a ré m a is re m p la cé . E x . : tube é le c tro
ai
n iq u e , in te rru p te u r. E n ch im ie , il e st u tilis é p o u r d é s ig n e r un élém en t
>-
CL
O d 'u n c o r p s co m p o sé . E x e m p le : l'o x y g è n e e st un c o m p o sa n t d e l'e a u .
(J
Composante
L e se n s d e c e term e e st a b stra it. I l e st u tilis é en m a th ém a tiq u es, où i l d é
sig n e un vecteu r, et en m éca n iq u e, où i l se ra p p o rte à une fo r c e . D a n s la
-h t t p ://c a n a d a . j u s t i c e . g c . c a /e n g /r p - p r /c s j- s jc / le g is - r e d a c t /ju r il/n o 2 3 .h t m l
32
2 .2 . É le c tro n iq u e a n a lo g iq u e
la n g u e co u ra n te , il d é c r it V é lé m e n t d 'u n e n sem b le co m p le xe . E x e m p le :
le s q u a tre c o m p o sa n te s du p ro g ra m m e m in is té rie l so n t...
On parle donc des c o m p o sa n te s d’un vecteur mais des c o m p o sa n ts d’un circuit ou

d’une machine.
2.2.2 Lois de Kirchhoff

Les lois de Kirchhoff sont les deux principes de base essentiels à l’analyse de tout
circuit électrique. Elles expriment la conservation de l’énergie et de la charge dans
les circuits et ont été proposées par Gustav Kirchhoff ( 1824-1887) en 1845 alors qu’il
était étudiant en doctorat à l’université Albertus de Königsberg en Allemagne. On les
nomme respectivement : la loi des nœuds et la loi des mailles.
F ig u r e 2.3 - Loi des nœuds.
La loi des nœuds exprime que la somme des courants qui entrent dans un nœud d’un
circuit électrique est nulle (voir illustration à la figure 2.3) :
fl
L i k = 0- (2.2)
T3 Notez que cette somme est algébrique, c’est-à-dire que les valeurs des courants i^
O
c:
23 peuvent être négatives selon le sens de circulation du courant qui a été adopté. Il est
û
vû donc nécessaire d’adopter une convention de signe dans l’analyse des circuits et de
O
fM s’y tenir.
(S)
La loi des mailles quant à elle exprime que la somme des différences de potentiel le
>• long d’une boucle fermée d’un circuit est nulle car le potentiel de départ est le même
CL
O
U que celui d’arrivée (voir illustration à la figure 2.4) :
n
Y ,n = o . (2.3)
À nouveau, il faut noter que les tensions sont des grandeurs algébriques qui peuvent
33
F ig u r e 2.4 - Loi des mailles.
être positives ou négatives selon le sens considéré. Les composants électriques de la

figure 2.4, symbolisés par des rectangles, sont quelconques. Il n’y a pas de restriction
sur l’application de cette loi.
En utilisant les deux lois de KirchhofF, on peut calculer les courants qui circulent
ainsi que les tensions présentes dans les circuits électroniques. Néanmoins, il manque
une information essentielle : la relation entre ces deux grandeurs. Cette relation est
propre à chaque composant considéré et peut prendre une forme très variée, linéaire
ou non. Dans la section suivante, on rappelle les caractéristiques des composants cou
rants et des exemples d’analyse de circuits de base. Enfin, il faut noter que les lois
de Kirchhoff ne constituent pas la seule méthode d’analyse des circuits électriques.
En particulier, il est courant de présenter deux autres méthodes basées respective
ment sur le théorème de Thévenin et celui de Norton. Nous ne le ferons pas dans cet
ouvrage. La raison est que ces deux méthodes peuvent être utiles dans certains cas
particuliers mais il n’existe pas de circuits qui ne puissent pas être analysés par les
lois de Kirchhoff et pour qui seul le théorème de Thévenin (ou Norton) nous donne
la réponse souhaitée. Toutes ces méthodes sont équivalentes et suffisantes. La diffé
■a
O rence est que, dans certains cas, une d’entre elles permet de trouver la solution plus
c
13
Û rapidement que les autres. Les lois de Kirchhoff étant les plus simples, ce sont celles
vû
tH que nous utiliserons.
O
r\l
(5)
2.2.3 Com posants classiques
CT
>- Résistance
CL
O
(J
La résistance, symbolisée à la figure 2.5, est le composant électronique le plus courant
et certainement le plus simple. La relation entre courant et tension qui caractérise
son comportement est appelée la loi d’Ohm, d’après Georg Ohm (1789-1854), qui
s’exprime mathématiquement par :
V= Ri (2.4)
34
où V est la tension aux bornes de la résistance, i le courant qui la traverse et R une

constante caractéristique, appelée résistance elle aussi et mesurée en ohms (Î2). Dans
toute la section 2.2.3, v désigne la tension aux bornes du composant et i l’intensité
qui le traverse. Pour une résistance avec une tension v donnée à ses bornes, plus sa
résistance R est grande, moins il y a de courant / qui la traverse. La résistance s’op
pose donc au passage du courant.
F ig u r e 2.5 - Symbole et caractéristique de la résistance.
La résistance est donc communément employée pour limiter l’intensité qui circule
dans un circuit mais aussi pour fractionner une tension quelconque. Cette dernière
opération consiste à prendre une tension d’entrée et à la diviser en deux ou plu
sieurs parties d’amplitudes constantes. Le montage caractéristique de cette fonction
se nomme le pont diviseur (de tension), illustré à la figure 2.6, et utilise un minimum
de deux résistances montées l’une à la suite de l’autre, c’est-à-dire en série. Lorsque
le courant iç, est nul, on peut montrer que :
T3
O
c: Ri /?i
û У2 = vo et vi = Vo (2.5)
Ю R\ + Ri R\ + R2
H
t
O
r\l donc vi ou У2 est une fraction de vq- Notez qu’on appelle le courant /g, un courant de
(5) fuite.
gi
>- Malgré sa simplicité extrême, le pont diviseur est un des montages les plus courants et
Q.
O
U les plus utiles de l’électronique. En fait, cela se comprend facilement si l’on constate
qu’il consiste simplement en un ensemble de deux composants mis en série, un ar
rangement que l’on retrouve partout. On peut employer un pont diviseur en régime
continu ou alternatif. On peut aussi généraliser ce montage en remplaçant les deux
résistances par des impédances (voir section 2.2.5) si l’on est en régime dynamique,
la relation d’entrée sortie obtenue reste la même.
35
y
C h a p itre 2. E lé m e n ts d ’é le c tro n iq u e
vo
V2
/V777
F ig u r e 2.6 - Pont diviseur de tension.
I
F ig u r e 2.7 - Potentiomètre (gauche) et résistance variable (droite).
Il existe des résistances dont les valeurs sont variables selon un paramètre physique
externe comme la lumière, la température, la position, etc. Plusieurs de ces résis
tances variables sont employées comme capteur et seront vues au chapitre 3. Un type
important et très courant de résistance variable est le potentiomètre (voir aussi sec
tion 3.5.2). Il s’agit d’un composant qui comprend deux résistances en série dont les
valeurs sont fonctions de la position d’un curseur mais dont la somme est constante.
Son symbole est illustré à la figure 2.7. La valeur de la résistance entre la flèche et
T3
O
c:
une des deux autres bornes est variable alors que celle qui est entre ces deux bornes
û est constante (résistance maximale du potentiomètre). Les potentiomètres sont très
Ю
H
t
courants car peu chers. On peut s’en servir pour ajuster la valeur d’une résistance qui
O
r\l doit changer selon un choix de l’usager du circuit ou dont la valeur optimale n’est
(5) pas bien connue ou encore pour réaliser un pont diviseur avec un seul composant.
gi Le symbole général d’une résistance variable est celui d’une résistance barrée d’une
>- flèche oblique (figure 2.7) et on utilise quelquefois ce symbole pour indiquer un po
Q.
O
U tentiomètre dont on a ajusté la valeur à l’aide du curseur.
On ne peut pas trouver en pratique une valeur quelconque de résistance comme com
posant physique. Les résistances standard sont regroupées dans des séries où les va
leurs sont bien définies. Les séries de résistances habituelles sont F6, E \ 2 , E 2 4 , F48,
E 9 6 et F 192. Les valeurs de la série E X sont toutes des multiples de 10 d’une suite
36
de X chiffres qui sont définis par les arrondis de :

10^^^ pour / = 0 , . . . , X - 1, (2.6)
On appelle cette séquence des nombres de Renard, d’après Charles Renard (1847-
1905), ils sont définis dans la norme ISO 3 :1973 et pour les résistances, la norme IEC
60063. Par exemple, pour la série de résistances E \ 2 (la plus courante), les valeurs
standard sont :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2 (2.7)
et ainsi, on trouvera des résistances de 8,2 O, 39 O, 470 O, ou 5,6 MO dans cette
série. L’erreur maximale relative entre une valeur de résistance théorique et sa plus
proche valeur de la série £’12 est de 10 %. Cette erreur relative correspond aussi à
la précision standard des résistances telles que fabriquées. En effet, les résistances
produites n’ont pas une valeur infiniment exacte. Par exemple, une résistance de la
série E12 avec une valeur nominale de X aura typiquement une valeur réelle comprise
entre X - 1 0 %e t X + 10%. Bien sûr, plus il y a de valeurs dans une série, plus la
précision est importante et l’erreur relative faible :
- £ 6 : 20 %,
- £ 1 2 : 10%,
- £24 : 5 %,
- £ 4 8 : 2 %,
- £96 : 1 %,
- £192 : 0,5 % et moins.
Il faut tenir compte de cette imprécision dans la conception des circuits car elle peut
changer significativement les valeurs de tension et de courant obtenues par calcul.
Ainsi une résistance de 470 O ± 10 % aura une valeur comprise entre 423 il et 517 Î2
T3 sans que le fabricant ne la considère comme défectueuse. Cette différence est consi
O dérée comme acceptable mais ces valeurs extrêmes peuvent être, selon l’application,
c:
û loin d’être négligeables.
v£3
tH
O
r\l
(5)
Des résistances typiques sont illustrées à la figure 2.8. Notez les bandes de couleurs
le long des composants. Ces bandes indiquent la valeur de la résistance. A chaque
CT
>•
couleur correspond un chiffre entre 0 et 9 selon la table :
CL
O Couleur brun rouge orange jaune
U noir
Chiffre 0 1 2 3 4
Précision ± 1% + 2%
Couleur vert bleu violet gris blanc
Chiffre 5 6 7 8 9
Précision ± 0,5% ± 0,25% ±0,1% ± 0,05%
37
у
Deux autres couleurs sont aussi souvent présentes : or et argent. Elles complètent
la liste des couleurs indiquant la précision de la valeur, respectivement à ± 5 % et
± 10 %. Lorsque l’on a quatre bandes de couleurs, les deux premières couleurs in
diquent sa valeur dans la série de Renard, la suivante son multiplicateur (puissance
de 10) et la dernière sa précision. Par exemple, une résistance avec les bandes de cou
leurs suivantes : « rouge - violet - brun - argent » a pour valeur 2,7 X 10' ± 10% =
21 Ç l± 10 %. S’il y a plus de quatre bandes, c’est pour augmenter la précision du
chiffre après la virgule, par exemple : « vert - bleu - rouge - orange - or » donne
5,62 Ш ± 5 %.
KA\-26
гоп AVo
% \
(a) 1 / 4 W (b) 25 W
F ig u r e 2 .8 - Résistances de puissances variées.
Les résistances sont des composants qui en plus de limiter le courant dans un cir
cuit dissipent aussi de l’énergie électrique sous forme de chaleur. Une résistance R
T3
traversée par un courant i va dissiper une énergie :
O
c
23
Û E r — Ri^ (2.8)
Ю
tH
O
r\l par eifet Joule. En général, cette dissipation n’est pas souhaitée et correspond à une
(5) perte sauf dans le cas d’éléments chauffants (radiateurs électriques).
gi
>- Une application courante des résistances est la mesure de courant. Pour cela, on fait
C l
O
U passer un courant que l’on souhaite mesurer à travers une résistance dont on connaît
la valeur de façon précise et l’on mesure la tension produite à ces bornes. En utili
sant la loi d’Ohm, on obtient immédiatement la valeur du courant. Cette technique est
très pratique car mesurer un courant en utilisant d’autres méthodes (mesurer le champ
magnétique résultant par exemple) est souvent beaucoup moins précis et souvent plus
compliqué. Pour cette application on utilise des résistances dites de sh u n t qui ont de
38
✓
très faibles valeurs afin de ne pas beaucoup modifier la valeur du courant qui circulait
avant que Гоп insère la résistance de mesure. Ces résistances ont typiquement quatre
pattes : deux pour s’insérer dans le circuit à mesurer et deux pour brancher le système
de mesure de la tension résultante (voir figure 2.9).
F ig u r e 2 .9 - Résistance de shunt de 0 , 0 1 П à ± 1 % .
Condensateur
Le condensateur, dont le symbole est illustré à la figure 2.10, est aussi un composant
électronique omniprésent dans les circuits. Il est constitué de deux électrodes sépa
rées par un isolant diélectrique. Lorsqu’une tension est appliquée à cet ensemble, les
électrodes vont accumuler des électrons dans une certaine limite et donc un courant
va circuler. Cependant, ces électrodes ne peuvent fournir et recevoir qu’un nombre
limité de charges donc le courant ne circule que pendant une courte période de temps
et ensuite décroît rapidement jusqu’à zéro. La relation courant-tension des condensa
teurs prend la forme :
T3 dv
O i = C— (2.9)
c
3 dt
û
Ю où C est la capacité du condensateur exprimée en farad (F) qui est proportionnel aux
O
ГМ nombres de charges que le condensateur peut contenir et restituer ensuite. Les va
(5) leurs typiques des capacités des condensateurs électroniques courants sont de l’ordre
x:
de quelques centaines de microfarads (pF) à quelques picofarads (pF). Il existe des
>- condensateurs de capacité beaucoup plus importante mais on les emploie surtout dans
CL
O
U le domaine de l’électrotechnique (haute puissance). La relation entre courant et ten
sion dans un condensateur est une relation qui dépend du temps, plus précisément
une équation différentielle. Le condensateur est un élément de stockage d’éner
gie, il permet de stocker une charge électrique (somme des paires de charges indivi
duelles accumulées sur chaque électrode) qui aura été préalablement placée par une
source externe. Son équivalent hydraulique/pneumatique est le réservoir de pression
39
у
qui stocke un fluide sous pression et sert, soit à absorber une surpression, soit à com
penser une chute de pression temporaire. De la même façon, un condensateur peut
absorber une fluctuation de tension électrique. Si la tension à laquelle est soumis le
condensateur est sinusoïdale, d’après l’équation (2.9), on peut affirmer que l’intensité
qui circule à travers le composant est elle aussi sinusoïdale mais déphasée de -1-90° et
pondérée en amplitude par une constante. On obtient alors les allures illustrées à la
figure 2.10.
C
( \ r , L \ } ,
F igure 2.10 - Symbole et relation tension/courant du condensateur.
Soumis à une tension constante à travers un circuit quelconque, si le condensateur

est initialement totalement déchargé, il se comporte d’abord comme un interrup
teur fermé, c’est-à-dire qu’il laisse passer le courant comme s’il n’existait pas, il se
charge. Puis, en se chargeant progressivement, il laisse passer de moins en moins
de courant pour finalement se comporter comme un interrupteur ouvert et empê
cher toute circulation de courant, il est alors chargé au maximum de sa capacité.
U
O
c
On retrouve ce comportement illustré à la figure 2.11. Notez que la résistance illus
13 trée sur cette figure sert à limiter le courant qui circule dans le dipôle (ensemble de
û
Ю
тЧ composants qui globalement possède deux fils. L e . deux pôles) RC formé des deux
O
ГМ composants. Sans cette résistance, lorsque la tension est initialement appliquée au
condensateur, le courant va tendre vers une valeur infinie limitée seulement par la ré
CT sistance des fils, ce qui endommagerait très probablement la source de tension et/ou
>> le condensateur lui-même. Lorsque l’on cesse d’alimenter le condensateur, celui-ci
CL
O
(J conserve sa charge si ses deux pattes ne sont pas connectées par un circuit. En re
vanche, si un chemin entre ses deux pattes existe, le condensateur va se décharger
et faire circuler les charges qu’il a accumulées. Cependant, comme sa capacité de
stocker des charges n’est pas illimitée, il ne peut pas fournir celles-ci indéfiniment et
va donc se vider progressivement. On peut montrer que la charge et la décharge d’un
condensateur mis en série avec une résistance suivent des lois de type exponentiel.
40
Ainsi, pour la charge d’un condensateur initialement vide, on a :

J ^
V=U 1' RC (2.10)
qui est l’équation de la tension aux bornes d’un condensateur de capacité C soumis à
une tension u constante dont le courant est limité par une résistance R placée en série
avec le condensateur.
V i
R
U
(a) (b)
2.11 - Circuit RC et charge/décharge expérimentale d’un condensateur de

F ig u r e
47 nF avec une résistance de 1 ki2 soumis à un signal créneau de 1 kHz.
Puisque le condensateur stocke et fournit des charges, il s’oppose aux changements

brusques de tensions qui provoqueraient ces variations, on dit qu’il lisse les tensions.
T3 On peut le constater en observant la forme plus arrondie, plus lisse, de la tension
O
c:
û aux bornes du condensateur v par rapport à la tension de charge и de la figure 2.11.
Ю
H
t
A c o n tr a r io , le condensateur ne s’oppose pas directement aux variations de courant
O
r\l car lors d’une charge du composant par exemple, il se comporte tout d’abord comme
(5) un simple fil électrique et donc ne s’oppose pas à celui-ci, ce n’est que progressi
gi vement qu’il va l’empêcher de circuler. Mais dès que l’on applique une variation de
>- tension, le condensateur ne va pas suivre celle-ci immédiatement mais petit à petit.
Q.
O
U On se sert de cette propriété dans la plupart des circuits de filtrage. Cela permet no
tamment d’enlever la composante continue d’un signal (voir section 2.3.3).
Certains types de condensateurs ne fonctionnent que pour une tension de charge dans
un seul sens (soit toujours positive, soit toujours négative), on dit qu’ils sont polari
sés, c’est le cas par exemple de tous les condensateurs électrolytiques qui sont très
41
courants en pratique. Lorsque le condensateur est polarisé, on modifie son symbole

pour indiquer cette polarisation, la patte à connecter au potentiel bas/négatif est cour
bée (voir figure 2.12). Les signes « + » et « - » ne sont généralement pas indiqués sauf
cas particulier. Lorsque l’on utilise un condensateur polarisé, si l’on tente de le char
ger avec une tension assez élevée dans le mauvais sens, il est probable que celui-ci
explose (!), et dans le cas des condensateurs électrolytiques, projette le gel électrolyte
dont il est constitué et dont le pH peut être assez acide (moins de 5) un peu partout,
dans un scénario rappelant au lecteur cinéphile la série des films Alien... Notez qu’un
condensateur peut aussi exploser si l’on tente de le charger à une tension supérieure
à ce que sa construction permet^. Par exemple, la figure 2.13(a) est une photogra
phie d’un condensateur de 470 pF pouvant être chargé à une tension maximale de
50 V. Si l’on essaie de le charger dans le mauvais sens ou à une tension supérieure
à 50 V, on va le détruire. Sur les petits condensateurs en céramique (tel qu’illustré
à la figure 2.14), qui eux ne sont pas polarisés, on peut retrouver un code qui est
l’équivalent du code des couleurs pour les résistances mais dont l’interprétation est
plus complexe. Notez que ces codes sont beaucoup moins courants qu’avec les ré
sistances. Il existe aussi des composants dits supercondensateurs qui sont similaires
aux condensateurs électrolytiques mais utilisent des matériaux différents dans leur
fabrication et qui permettent d’obtenir des capacités extrêmement élevées (> 1 F).
Initialement surtout utilisés dans le domaine des transports ferroviaires électriques
pour la récupération d’énergie, ils se sont progressivement démocratisés et on peut
maintenant en trouver à des coûts accessibles au grand public (voir un exemple fi
gure 2.13(b)).
Comme nous l’avons mentionné au début de ce chapitre, une propriété importante

des condensateurs est qu’ils stockent de l’énergie électrique à la différence des résis
tances qui la dissipe. La quantité d’énergie stockée par un condensateur est :
■a
O E c = ]rCv^. (2.11)
c
13 2
û
O
ГМ
+
ai
>-
CL
O Figure 2.12 - Symbole d’un condensateur polarisé.
(J
Comme le condensateur conserve ses charges même lorsqu’il n’est pas sous tension,
c’est un composant qui peut être dangereux même si l’appareil dont il fait partie est
hors tension. Il se déchargera par le premier circuit électrique qui mettra en contact
*En général, les résistances, elles, ont plutôt tendance à prendre feu qu’à exploser.
42
(a) Électrolytique (470 tiF / 50 V) (b) Supercondensateurs (1 F / 5,5 V)
Figure 2.13 - Condensateurs polarisés.
F igure 2.14 - Condensateurs céramiques de 1 p F / 25 V (gauche) / 250 V (droite).
ses pattes, même si ce circuit est un corps humain ! En particulier, les premiers mo
dèles d’appareils photographiques jetables avec flash ont causé plusieurs accidents
avec des personnes qui essayaient de les démonter. Afin d’alimenter ces flashs, des
condensateurs se chargeant jusqu’à des tensions de plus de 300 V sont utilisés et,
en se déchargeant, ils peuvent causer des chocs électriques. En pratique, ce type de
condensateur doit toujours être mis en parallèle avec une résistance de très grande
T3
O valeur (voir la figure 2.15). Cette résistance n’affecte pas le fonctionnement normal
c
û du circuit (interrupteur en position ON) car celui-ci a une résistance beaucoup plus
«JD faible, le courant passe donc en priorité par lui. En revanche, lorsque le circuit est
O
(M déconnecté (position OFF), le condensateur va se décharger très lentement à travers
cette résistance, de sorte que, au bout de quelques heures ou quelques jours d’inacti
gi vité du circuit, il est complètement vide. On appelle ces résistances des résistances
>> de saignée, elles ont typiquement des valeurs de plusieurs centaines de MO (donc
Q.
O
U
pas mesurables avec un équipement standard). On les trouve dans tous les circuits
alimentant des écrans à tubes cathodiques par exemple, qui sont heureusement en
voie de disparition.
On peut retrouver aussi l’idée de mettre en parallèle une résistance avec un conden
sateur pour modéliser celui-ci de façon plus réaliste. Néanmoins, cette résistance en
43
OFF
C R.
F igure 2.15 - Résistance de saignée.
parallèle, appelée aussi résistance de fuite, a une valeur très grande et ne permet
pas la décharge du condensateur dans une échelle de temps utilisable pour la sécurité
comme les résistances de saignée. Il s’agit d’une construction mathématique pour
modéliser le comportement du condensateur en régime dynamique principalement.
En anglais, les résistances de fuite et de saignée se nomment de la même façon :
bleeder resistor. Notez enfin qu’il existe aussi des condensateurs à capacité variable,
tout comme les résistances. Cependant, on les utilise rarement comme composant
électronique mais plutôt comme capteurs car ils sont bien plus chers qu’un potentio
mètre.
Bobine
La bobine, dont le symbole est illustré à la figure 2.16, est par bien des aspects le com
posant miroir du condensateur en ce sens que les relations qui les caractérisent sont
similaires mais que les rôles de la tension et du courant y sont échangés. Une bobine
est typiquement constituée d’un enroulement de fil électrique autour d’un noyau fer
romagnétique cylindrique (voir figure 2.17 pour un exemple). Néanmoins, ce noyau
n’est pas indispensable et l’enroulement n’a pas forcément une forme cylindrique
T3
O mais ce sont les cas les plus courants. La relation courant-tension des bobines est :
c
13
û ^ di
irH V = L— (2.12)
O dt
rv]
où L est une constante appelée l’inductance de la bobine et mesurée en henry (H).
ai Les valeurs typiques des inductances en électronique sont de quelques centaines de
>-
Q. microhenrys (pH) à quelques henrys. Comme indiqué précédemment, il s’agit du
O
U composant « miroir » du condensateur, quelquefois appelé un « condensateur en cou
rant » de façon imagée. Comme on le voit en comparant les équations (2.9) et (2.12),
celles-ci sont très similaires. Si la tension à laquelle est soumise la bobine est sinu
soïdale, d’après l’équation (2. 12) on peut affirmer que l’intensité qui circule à travers
ce composant est elle aussi sinusoïdale mais déphasée de -90° et pondérée par une
constante (voir figure 2.16).
44
Figure 2.16 - Symbole et relation tension/courant d’une bobine.
F igure 2 .1 7 - Exemple de bobine.
Soumise à une tension constante, la bobine s’oppose tout d’abord au courant qui
tente de la traverser et se comporte donc comme un interrupteur ouvert. Le courant
vainc peu à peu l’opposition de la bobine et parvient à circuler à travers celle-ci de
plus en plus jusqu’à ce que l’opposition de la bobine au passage du courant dispa
■a
raisse et qu’il ne reste que celle de la résistance du fil qui la constitue. A ce stade,
O la bobine se comporte donc comme un interrupteur fermé. Cette propriété est illus
c
D
Q trée à la figure 2.18. La résistance R de cette figure peut être celle du fil constituant
v£3
tH
O la bobine (souvent négligée sauf pour les modélisations dynamiques fines) ou d’un
rM
composant additionnel utilisé comme d’habitude pour limiter le courant. Semblable
ment au condensateur, l’expression du courant qui circule dans la bobine est alors
O)
>-
exponentielle :
CL
O R \
U U --t
\ —e R (2.13)
^~ R
)
pour un dipôle RL soumis à une tension constante u.
Les propriétés de la bobine sont utilisées pour lisser un courant de façon similaire
45
Figure 2.18 - Charge et décharge d’une bobine.
au condensateur qui lissait des tensions. La bobine va s’opposer initialement à toute

variation brusque du courant avant de finir par l’accommoder. Les bobines sont aussi
utilisées dans la modélisation de tous les moteurs électriques comme nous le verrons
au chapitre 4. Si l’on coupe la tension qui alimente une bobine, celle-ci va s’oppo
ser à cette chute brutale du courant. Cependant, contrairement au condensateur, la
bobine ne stocke pas de charges qu’elle peut redistribuer au circuit. Cette différence
fait que si l’on tente d’imposer une coupure rapide à la bobine, la tension aux bornes
de celle-ci va devenir très grande pendant un temps très bref (voir l’équation (2. 12)
et considérer le courant / discontinu). Cette tension peut être tellement importante
qu’elle provoque un arc électrique en ionisant l’air ambiant (qui sert alors de conduc
teur), une situation dangereuse et pouvant endommager sérieusement les composants
autour de la bobine. Il faut donc être très prudent avec les courants circulant dans les
bobines et éviter absolument les discontinuités ou même les variations trop rapides.
Les bobines sont, tout comme les condensateurs, des éléments de stockage d’éner
■a
O
c gie mais celle-ci est accumulée par la bobine sous la forme d’un champ magnétique
3 (contrairement aux condensateurs qui l’emmagasinent comme champ électrique). Ce
û
Ю stockage énergétique est proportionnel à l’inductance de la bobine et au carré de l’in
O
ГМ tensité du courant traversant la bobine :
1
CT Ebobine — 2 ^ ^ ‘ (2.14)
>>
Q.
O
U Lorsque l’enroulement de fil constituant le composant entoure un noyau ferroma
gnétique, l’inductance est très nettement augmentée, ce qui explique l’utilisation de
ces noyaux pour certaines bobines. Les bobines peuvent aussi avantageusement rem
placer les condensateurs lorsqu’un filtre est nécessaire sur un conducteur dans lequel
circulent des courants élevés (moteurs électriques, haut-parleurs, etc). En effet, si l’on
utilise un filtre à base de condensateurs, les pertes par effet Joule peuvent devenir éle
46
✓
vées. A contrario, celles dans une bobine sont faibles car la résistance de celle-ci
est quasi nulle. Cependant, les bobines sont en général beaucoup plus massives et
coûteuses que les condensateurs.
Diode
La diode est un composant constitué d’une jonction de deux semi-conducteurs qui a

pour propriété de ne laisser passer le courant que dans une seule direction. Son sym
bole et une caractéristique tension-courant typique sont présentés à la figure 2.19. La
borne négative de la diode, indiquée par une barre (horizontale sur la figure précé
dente), est appelée la cathode et la borne positive, indiquée par la base du triangle
(du côté de la flèche /), est appelée anode. Remarquez que les termes cathode et
anode sont en fait valables pour tous les composants polarisés (comme les conden
sateurs électrolytiques par exemple). Quelques diodes usuelles sont illustrées à la
figure 2.20.
\l i
V
V
T3
O (a)
c:
■3
û
vû
tH
Figure 2.19 - Symbole général d’une diode et caractéristique expérimentale d’une
O
r\l diode 1N4002.
(5)
gi Tant que la tension aux bornes de la diode est inférieure à une tension dite « de seuil »
>- notée v^, aucun courant ne la traverse, elle se comporte donc comme un interrupteur
C l
O
U ouvert. On dit que la diode est bloquée. En revanche, une fois cette tension atteinte,
l’opposition au courant qui circule diminue très rapidement et la valeur résultante du
courant est fixée par les autres éléments du circuit dans lequel la diode est insérée. S’il
n’y en a pas, le courant tend vers l’infini tel qu’illustré à la figure 2.19. La diode se
comporte alors comme un interrupteur fermé. On dit alors qu’elle est passante dans
cette situation. Il existe plusieurs équations caractéristiques permettant de modéliser
47
F igure 2.20 - Diodes 1N4148.
ce comportement. La plus simple consiste à poser que
/ = 0
(2.15)
i oo.
Cette approximation considère que la tension de seuil est zéro et donc la né
glige, elle suppose aussi une pente infinie de la caractéristique tension-courant. Ty
piquement pour une diode de faible puissance, la tension de seuil est de l’ordre de
0,6 - 0,7 V pour une diode au silicium. Selon les tensions mises en œuvre dans le
circuit, il peut être valable de négliger ou non cette valeur. La pente de la caractéris
tique de ce type de diode vaut typiquement plusieurs V/mA, à nouveau selon l’ap
plication, il peut être raisonnable de la supposer infinie. On appelle l’équation (2.15)
caractéristique idéale de la diode car la valeur non nulle de la tension de seuil est
T3
une conséquence de la fabrication des diodes et non une caractéristique désirée. Une
O autre approximation plus réaliste consiste à poser que :
c
3
û
V£3
tH
O si V< V.Ç => i = 0

r\l (2.16)
si V > => i oo.
(5)
oi C’est l’approximation la plus répandue en pratique et celle qui est utilisée dans le
>.
CL
O cadre du livre sauf mention contraire (et à utiliser dans ses exercices). Cette approxi
U
mation néglige simplement l’opposition au courant de la diode une fois la tension de
seuil atteinte. Finalement, si l’on a besoin d’être plus précis, une autre approximation
encore plus juste est :
/ V \ V
i = i, ^ n v t _ 1 i,e nVf (2.17)
48
✓
où is est un courant constant dit de « saturation » (en général très faible, de l’ordre de
10 nA maximum), Vf est une autre constante appelée tension thermique (typiquement
de l’ordre de 25 mV à la température ambiante) et n est le coefficient d’émission lui
aussi constant (valant entre 1 et 2 selon la méthode de fabrication de la diode). On
peut exprimer la tension thermique par :
kT
Vt = — (2.18)
Я
o\x к ^ 1,38 X 10“^^ J-K“^ est la constante de Boltzmann, T la température de la

diode en kelvin et ^ ^ 1,6 x 10“^^ C est la charge élémentaire d’un électron. L’équa
tion (2.17) est appelée l’équation de Shockley.
Il faut noter que si une tension négative trop importante est appliquée à une diode,
elle va devenir passante malgré tout. Néanmoins, cette transition est irréversible car
la diode va être endommagée par ce changement. La tension inverse maximale que
peut supporter la diode est appelée tension de claquage et on parle alors de conduc
tion inverse. Certaines diodes peuvent entrer dans ce mode de conduction de façon
réversible (donc sans dommage), il s’agit des diodes Zener que l’on va étudier à
la section suivante. Un autre type de diode particulière est la diode Schottky (à ne
pas confondre avec l’équation de Shockley), celle-ci a une tension de seuil faible,
habituellement autour de 0,3 V, et des temps de commutation-temps nécessaire pour
basculer de l’état passant à l’état bloqué et inversement-extrêmement courts. De plus,
la diode Schottky est plus robuste que les diodes classiques et peut laisser passer des
courants plus importants. On l’utilise principalement dans des applications à hautes
fréquences et pour le redressement de puissance (voir plus loin). Le symbole de la
diode Schottky est présenté à la figure 2.21.
■a
O
c
û
Ю
O
fM F igure 2.21 - Symbole de la diode Schottky.
gi Parmi les applications courantes de la diode, on peut citer le redressement de ten

>- sion alternative (figures 2.22 et 2.23, adaptées de www. w ik ip e d ia . org) ainsi que la
Q .
O
U dissipation des pics de courant dus à une bobine (figure 2.24). Le redressement de
tension consiste à transformer une tension alternative telle que celle qui est fournie
par les distributeurs électriques en une tension continue donc constante. Pour cela, on
utilise des diodes ainsi que des condensateurs. Les diodes de roue libre permettent
de dissiper les pics de courant que provoque une bobine lorsqu’on essaie de la décon
necter alors qu’elle était sous tension. On protège ainsi les composants.
49
A
transformateur
o-
t U
F ig u r e 2.22 - Redresseur demi-alternance.
transformateur
F ig u r e 2.23 - Redresseur pleine alternance, appelé aussi pont de Graetz.
] bouton poussoir
U
O
c
D
û
v£3
tH
O F ig u r e 2.24 - Diode de roue libre.

r\l
(5)
ai
>- Diode Zener
CL
O
(J La diode Zener est une diode qui a pour particularité de pouvoir être utilisée dans sa
zone de conduction inverse de façon réversible contrairement aux diodes classiques.
Cette propriété est intéressante car elle permet d’obtenir une diode qui fonctionne bi-
directionnellement. Son symbole et une caractéristique courant-tension typique sont
illustrés à la figure 2.25. Notez que le décollage en courant dans le sens de la conduc
tion inverse est beaucoup plus progressif que lors de la conduction directe. C’est
50
✓
généralement le cas en pratique. Attention aussi à ne pas confondre le symbole de la

diode Zener avec celui de la diode Schottky car ils se ressemblent beaucoup.
\l
(a) (b)
2.25 - Symbole général d’une diode Zener et caractéristique expérimentale

F ig u r e
d’une diode Zener avec une tension Zener de 2,72 V.
L’équivalent de la relation (2.16) pour une diode Zener est :
si Vc < V < => / = 0

si V > Vy => / —> oo (2.19)
SI V < V, l —> —oo
OÙ Vsest la tension de seuil classique de la diode et est sa tension inverse, appelée

■a
O
c
aussi de claquage, avalanche, ou Zener. Généralement |v-| » V;^. La diode Zener est
û souvent utilisée en régulation de tension, autour de sa tension de claquage comme
V£3
tH
sur le circuit de la figure 2.26. Si la tension aux bornes de la résistance de charge Rch
O
r\l dépasse la tension inverse de la diode Zener, celle-ci va devenir passante et divertir le
(5) courant excédentaire qui passait initialement dans la résistance. D’après la loi d’Ohm,
gi si du courant est diverti vers la diode Zener, la tension aux bornes de la résistance de
>. charge chute. On obtient ainsi une régulation de la tension aux bornes de celle-ci. On
Q .
O
U trouve typiquement dans le commerce des diodes Zener dont la tension de conduction
inverse est entre 1,8 et 200 V. Notez que si on trouve le symbole d’une diode Zener
dans un circuit, il est à peu près certain que celle-ci est utilisée dans sa zone de
condition inverse. Pourquoi ? Parce que si on ne l’utilisait qu’en conduction directe,
on aurait mis une diode classique (qui coûte moins cher)...
51
R
WW^
^ch
(charge)
F ig u r e 2.26 - Stabilisation de tension avec une diode Zener.
Diode électro-luminescente (DEL ou LED)
La diode électro-luminescente {light emitting diode) DEL (LED en anglais), est une
diode classique qui émet de la lumière lorsqu’elle est parcourue par un courant dans
le sens direct. Elle possède comme toutes les diodes classiques une tension de seuil,
mais celle-ci dépend typiquement de la couleur de la lumière émise, de sa taille, ainsi
que du fabricant de la DEL. Des exemples de valeurs typiques sont présentés dans la
table 2.1. Notez que ces valeurs ne sont présentées qu’à titre d’exemple et peuvent
changer significativement en pratique. Remarquez aussi que la lumière émise par une
DEL ne se limite pas au spectre visible, les DEL infrarouges sont par exemple très
courantes.
T a ble 2.1 - Valeurs typiques de tensions de seuil de DEL.
V5 3,1 < [2,5 ; 2,8] [2,2 ; 2,5] [2,1 ;2,2] [1,6; 2,0] < 1,6
Couleur ultraviolet bleue verte jaune rouge infrarouge
■O
O
c
13
û
irH
Les tensions de seuil des DEL sont typiquement plus élevées que celles des diodes
O classiques. On reconnaît en pratique immédiatement les DEL à leurs boîtiers trans
rv]
@ parents habituellement teints de la couleur de la lumière émise (voir figure 2.28).
JZ
CT Néanmoins, la couleur n’est pas déterminée par le boîtier et certaines DEL avec des
>•
Q.
boîtiers transparents sans aucune couleur vont émettre une lumière de couleur. La
O
(J relation courant-tension des DEL est la même que celle des diodes classiques, c’est-
à-dire :
J s\ V < Vs => i = 0
(2.20)
\ si V > / —> oo (courant dicté par le circuit).
Son symbole est celui des diodes habituelles auquel on ajoute une flèche cassée
(éclair) pour indiquer l’émission de lumière (voir figure 2.27).
52
V I
v .^
(a)
2.27 - Symbole général d’une diode électro-luminescente et caractéristique

F ig u r e
expérimentale d’une DEL rouge (v^ =1,61 V).
■O
O
c
3
û
UD
O F ig u r e 2.28 - Exemples de DEL rouges et vertes.
r\i
ai
On retrouve aujourd’hui des DEL de toutes les couleurs de l’arc-en-ciel mais atten
>- tion toutes ces couleurs ne sont pas égales... Par exemple, les DEL les plus courantes
CL
O et les moins chères sont les DEL rouges. En revanche, il est difficile de créer une DEL
(J
bleue avec un éclat satisfaisant et celle-ci vaut généralement beaucoup plus qu’une
DEL rouge"^ ! Il existe aussi des DEL bicolores et tricolores, consistant en deux ou
trois DEL de couleurs différentes juxtaposées dans le même boîtier (voir figure 2.29,
"^Tellement difficile que les inventeurs des DEL bleues (Isamu Akasaki, Hiroshi Amano et Shuji
Nakamura) ont obtenu le prix Nobel de physique en 2014 pour cette découverte.
53
✓
la DEL tricolore permet l’allumage de plusieurs DEL simultanément. On trouve aussi

des DEL clignotantes {Flashing LED ou FLED) qui sont des DEL classiques dans
lesquelles on a incorporé un circuit oscillateur qui coupe périodiquement le courant
dans la DEL provoquant ainsi son clignotement.
^ ^ b o î t i e r b o îti e r
anode 1 ^ cathode 1 anode 1 \

—}- cathode
cathode 2 ' anode 2 anode 2 — /
E igure 2.29 - Constitution d’une D E L bicolore (gauche) et tricolore (droite).
Nous venons de présenter trois types de diodes courantes mais il en existe en fait une
multitude avec différentes caractéristiques et applications en plus de celles dont on
vient de discuter comme les photodiodes (voir section 3.3.3), les diodes à courant
constant, les diodes Shockley, etc. (voir figure 2.30 pour une liste de symboles).
n y y
U
Schottky classique électro-luminescente photodiode
Zener à effet tunnel à courant constant Scliocklev
E ig u r e 2.30 - Symboles de plusieurs types de diodes.

■a
O
c
13
Û
UD
O
(N
Fusible
Les fusibles sont des composants essentiels à la sécurité électrique. Leur fonction
CT nement de base consiste à couper un circuit électrique dans lequel une intensité trop
>•
Q.
O élevée circule. Le comportement idéal d’un fusible est donc associé à deux états dis
(J
tincts :
- en dessous d’un courant imax ü se comporte comme un interrupteur fermé et

laisse passer le courant sans le modifier ;
- au-dessus de ce courant iâx il se déclenche et se comporte ensuite comme un
interrupteur ouvert empêchant donc tout courant de circuler.
54
Bien sûr, ce comportement idéal n’est jamais celui des composants réels et en pra
tique, il existe une zone de transition généralement après iâx où le temps que va
prendre le fusible pour couper le courant va dépendre du pourcentage de dépasse
ment de imax- Les symboles courants du fusible sont illustrés à la figure 2.31.
(a) lEEE/ANSI (1) (b) lEEE/ANSI (2) (c) IEC
F igure 2.31 - Symboles de fusibles.
Historiquement, les premiers fusibles étaient composés d’un fil d’argent d’un dia
mètre précisément établi selon le calibre (imax) voulu. Lorsque le courant passant
dans ce fil devenait trop important, ce dernier fondait et coupait ainsi la connexion
électrique entre ses bornes.
On retrouve maintenant des fusibles réinitialisables qui sont communément des ther
mistances (voir section 3.2.3) dont la résistance augmente de façon exponentielle
avec la température. Lorsque ce type de fusible subit un courant trop important, il
s’échauffe rapidement par effet Joule et sa résistance devient très importante (plu
sieurs GO), ce qui a pour effet de couper ce courant. Le fusible reprend ensuite son
état normal en refroidissant. Ce type de fusible est particulièrement pratique lorsque
le remplacement du composant est impossible (satellites par exemple) ou que son dé
clenchement intempestif est très probable (matériel éducatif). Notez que la chute de
tension aux bornes de ce type de fusible est en général plus importante que celle des
fusibles classiques bien qu’elle reste généralement assez faible quel que soit le type
T3
utilisé.
O
c
=3
û
UD
2.2.4 Transistor
O
fM
(S) Le transistor est un composant à trois pattes fondamental en électronique. Son nom
est la contraction de l’anglais transconductance varistor. Il s’agit d’un composant qui
>• a été développé dans les années 1940 aux laboratoires Bell et qui a progressivement
CL
O
U remplacé les tubes à vide car il est plus petit, moins cher, plus facilement manufac
turable, plus robuste, etc. Il est présent dans tous les circuits intégrés électroniques
parfois à des dizaines de millions d’exemplaires, voire plus ! Le transistor a permis
à l’électronique de passer de l’artisanat à la production industrielle. Il existe une
multitude de technologies de transistors, nous en présenterons deux : les transistors
bipolaires et à effet de champ, en insistant surtout sur les premiers.
55
✓
Transistors bipolaires
Les transistors bipolaires sont une famille où tous les transistors sont constitués de
deux jonctions de semi-conducteurs. Il s’agit historiquement du type de transistor
le plus ancien dont la découverte a permis de remplacer des composants appelés
les tubes électroniques à vide. Le symbole du transistor bipolaire est illustré à la
figure 2.32. Les trois pattes du transistor sont nommées collecteur, émetteur et base.
Il faut noter que l’on distingue deux types de transistors bipolaires : les NPN et
les PNP. La différence entre les deux tient dans le sens du courant qui parcourt le
composant. Cela veut dire que les courants ib, ic et L (voir convention de sens sur la
figure 2.32) sont toujours positifs en utilisation normale et ne peuvent pas changer
de signe. Par exemple, dans le cas d’un transistor NPN, le courant collecteur ic se
dirige vers l’émetteur. Dans le cas d’un transistor PNP, ce même courant s’éloigne
de l’émetteur (Le. est négatif par rapport au cas précédent). Cette remarque reste
aussi valable pour le courant de base. Des exemples de transistors sont illustrés à la
figure 2.33.
collecteur émetteur
O O
\l ic \l L
baseO- baseD-
ih ih
V \l le
à O
émetteur collecteur
NPN PNP
T3
O
F ig u r e 2.32 - Symboles des transistors bipolaires.
c:
û
Ю
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q . Ф ф
O
U
F ig u r e 2.33 - Transistors bipolaires 2N2222A (NPN).
56
La relation fondamentale qui définit le transistor relie le courant traversant celui-ci

entre le collecteur (C) et l’émetteur (E) avec le courant rentrant dans la base (B).
Cette relation s’écrit :
ie = ic + k avec ic = pih. (2.21)
Le terme ^ est une constante du transistor que l’on nomme son gain. Généralement
P est grand (typiquement de 50 à 250) mais de valeur très variable. Même si les
composants ont été achetés ensemble et viennent de la même boîte, le gain d’un tran
sistor peut être complètement différent de son voisin. Si l’on considère le cas le plus
courant (une grande valeur du gain), on approxime souvent L ~ L mais cette approxi
mation n’est pas toujours valable dans un montage pratique et il vaut mieux vérifier
si c’est le cas. D’après l’équation (2.21), un faible courant de base permet (on devrait
dire « commande ») à un large courant de circuler entre le collecteur et l’émetteur. On
emploie le transistor dans deux modes de fonctionnement : interrupteur commandé
ou amplificateur de courant.
L’illustration classique du fonctionnement d’un transistor est le bonhomme transistor

illustré à la figure 2.34, tel que proposé dans l’ouvrage de Horowitz et Hill [11]. Le
but unique dans la vie du bonhomme est de maintenir dans la limite de ses capacités
la relation ic = pih en ouvrant ou en fermant la « vanne » contrôlant le courant entre
les pattes émettrice et collectrice. Lorsque le bonhomme mesure un courant de base
nul, il ferme la vanne entre le collecteur et l’émetteur et empêche le courant de passer
entre ces deux pattes. Si ce courant est non nul, il le mesure et règle la vanne pour
maintenir un courant collecteur proportionnel à ce courant de base. En revanche, si
le courant de base est trop grand, le maximum qu’il peut faire est d’ouvrir la vanne
au maximum. Dans ce dernier cas, la condition de proportionalité n’est pas respectée
car il faudrait rajouter du courant au collecteur en plus de ce que le transistor laisse
passer (il ne produit pas lui-même de charges, étant un composant passif).
T3
O
c:
û
Ю
tH
La caractéristique du transistor relie le courant collecteur à tension aux bornes col
O
r\l lecteur-émetteur de celui-ci. On trace généralement celle-ci pour différentes valeurs
(5) du courant de base comme illustré à la figure 2.35. Il existe en fait trois constantes
gi caractéristiques d’un transistor : son gain, sa tension base-émetteur quand il conduit
>- et sa tension collecteur-émetteur lorsqu’il sature.
Q .
O
U
On retrouve sur la figure 2.35 les modes de fonctionnement du transistor. Tout d’abord,
la coupure intervient lorsque le courant de base est nul (ih = 0), cela se produit si
la tension base-émetteur est trop faible pour dépasser la tension de seuil du transistor
(vhe < Vy). Cette tension de seuil est identique à celle d’une diode classique. Comme
ify = 0, l’équation fondamentale du transistor nous donne que le courant collecteur est
57
✓
F ig u r e 2.34 - Bonhomme transistor (adapté sans aucun talent artistique de [11]).
‘h
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
coupure
(5)
gi
>- saturation zone linéaire
Q .
O
U (a) Théorique (b) Expérimentale (2N3904)
F ig u r e 2.35 - Caractéristique théorique et expérimentale d’un transistor bipolaire.
58
nul (ic = 0) et donc le courant émetteur est lui aussi nul. Il n’y a donc pas de courant
qui circule entre le collecteur et l’émetteur du transistor, celui-ci se comporte donc
comme un interrupteur ouvert.
Ensuite, si la tension entre la base et l’émetteur est augmentée suffisamment pour

atteindre la tension de seuil d’une diode (vê = v^), alors un courant de base circule
et le transistor va maintenir un courant collecteur proportionnel à ce courant de base
(ic = jSih), on est alors dans ce qu’on appelle la zone linéaire. Dans cette zone, la
tension entre le collecteur et l’émetteur prendra une valeur dépendant du circuit qui
est attaché à ce transistor mais qui sera toujours supérieure à une tension dite de satu
ration (Vce > Vsat)^ Dans ce mode, le transistor se comporte comme un amplificateur
de courant.
Lorsque l’on augmente encore le courant qui est envoyé dans la base du transistor,
celui-ci va s’efforcer de maintenir sa relation fondamentale mais, étant un composant
passif, il ne peut pas créer lui-même de courant. Si devient trop grand, on entre
dans la dernière zone : la saturation. Dans cette zone, la tension base-émetteur reste
égale à la tension de seuil (vhe = v,ç) mais le courant collecteur réel est inférieur à la
consigne définie par le courant de base : 4- < Pib- La tension collecteur-émetteur est
alors minimale et à la tension de saturation garantie par le constructeur du compo
sant. Cette tension est en général faible et selon les cas, on peut la négliger, on a alors
que Vsat = Vce = 0» c’est-à-dire que le transistor se comporte comme un interrupteur
fermé. On a donc bien les deux modes de fonctionnement énoncés précédemment :
interrupteur commandé (si if, = 0 ou //, très grand) et amplificateur de courant (¿ь
modéré).
On retrouve le transistor dans d’innombrables montages en mécatronique, autant avec

les capteurs que les actionneurs. Il s’agit aussi de la « brique de base » des micro
■a
O
c
processeurs. Plusieurs montages classiques existent, parmi lesquels le montage dit de
13
Û Darlington illustré à la figure 2.36(a). Le gain global de ce montage entre le courant
Ю collecteur ic et le courant de base it>est :
O
ГМ
+ Р2+ РФ (2.22)
>-
Q.
O où J3{ est le gain du transistor de gauche et p 2 celui du transistor de droite. On peut
U
utiliser des transistors de différentes natures dans ce type de montage double. Par
exemple, en changeant un transistor PNP en un transistor NPN, le montage de Dar
lington devient alors un montage de Sziklai tel qu’illustré à la figure 2.36(b) et qui
possède un gain valant :
1) (2 .2 3 )
59
où P\ est le gain du transistor NPN et p 2 celui du PNP. L’avantage du montage de

Sziklai est que la tension de seuil entre la base et l’émetteur du montage est la même
que celle du transistor NPN, contrairement au montage de Darlington où les tensions
de seuil s’additionnent. En revanche, on ne peut pas utiliser deux composants iden
tiques, il faut des transistors de types complémentaires. Notez que pour le montage de
Darlington et de Sziklai, on approxime souvent le gain de l’ensemble par P ^ P\Pi-
C’est une approximation mais qui peut être valable si les gains des transistors indivi
duels sont grands.
C
O C
O
\ / ir \/ L
ib
BO^
ib
BCb>
ô ô
E E
(a) Darlington (b) Sziklai
F igure 2.36 - Montage double de transistors.
Lorsque l’on souhaite se servir du transistor comme d’un amplificateur de courant,

on a besoin d’autres composants connectés à celui-ci afin de pouvoir commander effi
cacement son courant de base, de préférence à partir d’une tension. Il existe plusieurs
T3
montages permettant de réaliser cela, deux exemples classiques sont illustrés sur les
O figures 2.37(a) et 2.37(b). Le premier montage est un amplificateur dit de classe A,
c:
û aussi appelé amplificateur collecteur commun. Le courant traversant la résistance R
Ю
tH
O est :
r\l
— " (2.24)
(5) R
gi où vt>e est la tension de seuil du transistor. Le courant L est donc commandé par la
>- tension d’entrée Ve. Ce montage peut a priori sembler inutile. En effet, si l’on veut
Q.
O
U commander le courant à travers une résistance à partir d’une tension, pourquoi ne
pas tout simplement appliquer cette tension à la résistance et utiliser la loi d’Ohm ?
En réalité, ce type de montage est très utile mais la raison est subtile. En pratique,
une tension comme va être fournie par un système numérique à basse puissance
tel qu’un pC donc Ve ne sera pas capable de fournir plus que quelques dizaines de
milliampères. Or, on peut souhaiter que des courants bien plus importants traversent
60
la charge (c’est par exemple le cas avec des moteurs électriques). L’avantage d’un
montage comme le collecteur commun est que la source de puissance qui fournit
un grand ampérage n’est pas la tension de commande directement mais un élément
séparé (symbolisé ici par +Vcc). H s’agit donc d’un montage d’amplification de puis
sance ou plus précisément d’amplification de courant. Le montage de la figure 2.37(b)
est similaire et l’on a :
P (V z -V b e
Notez que dans ce cas, la résistance symbolisant la charge est et que le courant
qui la traverse est indépendant de cette valeur, ce qui est un avantage de ce circuit
par rapport au précédent. On peut y garantir un courant constant quelle que soit la
résistance de la charge.
+Vcci +^cc2
+ Vr
■O
■a
O F ig u r e 2.37 - Sources de courant.
c
=j
û
Ю
O
ГМ Ces montages fonctionnent bien mais ils souffrent tous les deux du même inconvé
nient. Du fait que le courant qui traverse un transistor ne va bien que dans un sens, ces
CT montages sont unidirectionnels ou unipolaires et permettent de faire varier le cou
>• rant seulement entre 0 et une valeur maximale imax- Si l’on veut faire varier le courant
Q.
O
(J entre deux valeurs de signes opposés, par exemple ±imax^ on doit alors utiliser un autre
montage. Un des choix possibles s’appelle le montage en totem, couramment aussi
appelé montage push-pull (de son nom en anglais) et illustré à la figure 2.38. Il porte
aussi le nom d’amplificateur de classe B. Ce type de circuit est indispensable si l’on
veut par exemple contrôler un moteur qui doit tourner dans les deux sens.
61
-O
F ig u r e 2.38 - Montage push-pull (en totem).
La principale difficulté lorsque l’on analyse un montage à base de transistors est de

déterminer si ce dernier fonctionne en amplification de courant ou en commutation.
Il n’y a en fait pas de solution immédiate pour déterminer ceci sur un schéma. Avec
un peu d’expérience, il est cependant souvent possible de l’établir par inspection rien
qu’en observant le circuit et en reconnaissant un ou des arrangements typiques. Si
ce n’est pas le cas, il faut poser une hypothèse sur le mode de fonctionnement et la
valider par la suite. Par exemple, en général :
- on établit le courant maximal idmax) qui peut circuler entre les pattes col
lectrice et émettrice du transistor. Pour cela, on remplace le transistor par un
simple fil et on calcule le courant qui circulerait dans ce fil. Cela permet de
savoir quel est le courant maximal qui peut circuler dans le transistor lorsque
celui-ci est complètement passant.
■a
O - Ensuite, on rétablit le schéma original et on l’étudie avec les lois de Kirchhoff
c
13
Û tout en supposant que le transistor fonctionne en amplification, i.e. ic = j3ih.
vû
tH
O - On obtient ainsi une expression du courant collecteur ic. Si cette expression est
r\l
inférieure à idmax) comme calculé à l’étape précédente, l’analyse est validée
(5)
et le transistor fonctionne en amplification. Sinon, cela veut dire qu’il va saturer
gi
>-
et donc on l’utilise en commutation.
Q.
O
U Finalement, dans un montage comprenant plusieurs transistors, cette méthode d’ana
lyse est à faire pour chaque transistor, la longueur des calculs augmente malheu
reusement alors de façon géométrique... Par exemple, supposons que l’on ait trois
transistors dans un circuit. Pour calculer idmax) du premier transistor, on le rem
place par un fil. Mais alors, pour calculer ce courant, on doit aussi connaître le mode
de fonctionnement des deux autres transistors et donc tester les quatre possibilités.
62
Au final, en enlevant les cas qui se recoupent, on doit calculer un courant dans sept
cas différents (ceci est généralisable : avec n transistors, on a 2”-1 cas possibles). En
suite, on suppose que les trois transistors sont en amplification et on obtient les trois
courants collecteurs, ce qui nous permet de déterminer quel(s) transistor(s) sature(nt)
et de vérifier si ces expressions sont consistantes avec les expressions obtenues.
Il est donc évident qu’il est quasiment impossible d’étudier « à la main » un cir
cuit avec plus de trois ou quatre transistors à moins de connaître a priori leurs modes
de fonctionnement individuel. Néanmoins, il faut noter qu’il est rare que l’on utilise
dans un même montage des transistors dans les deux modes. Habituellement, soit on
cherche l’amplification, soit la commutation mais pas les deux en même temps dans
un circuit. Cela simplifie les choses puisque l’on a alors que deux cas à considérer.
Transistors à effet de champ (FET)
Le transistor à effet de champ (FET ou Field Effect Transistor) est le successeur du

transistor bipolaire et le remplace de plus en plus. Son mode de fonctionnement est
très similaire mais simplement, au lieu d’être commandé par un courant de base, il est
commandé par une tension. Cela a pour avantage de diminuer énormément les pertes
par effet Joule et permet de faire fonctionner le transistor à des fréquences bien plus
importantes.
Les trois pattes du transistor à effet de champ se nomment la grille, le drain et la

source. Ces pattes sont respectivement équivalentes à la base, collecteur et émetteur
du transistor bipolaire. On distingue à nouveau deux types de transistors à effet de
champ, les types N ou P, selon le sens de parcours normal du courant. Dans le cas
d’un type N, la tension entre la grille et la source est positive et donc le courant
va de la grille vers la source. Dans le cas du type P, c’est l’inverse. Les symboles de
U
O ces deux types de transistors à effet de champ sont illustrés à la figure 2.39.
c
13
û
irH
O drain drain
ГМ O
O
/\i^
ai J J
>- grilleCb " Ч grilleO K 4 ^
Q.
O i\i,
U
''f .
O O
source source
type N type P
F ig u r e 2.39 - Transistors à effet de champ.
63
✓
La caractéristique d’un transistor à effet de champ est illustrée à la figure 2.40. On

y retrouve les modes de fonctionnement du transistor bipolaire. La variable de com
mande est cette fois la tension de la grille par rapport à la source La coupure se
produit lorsque ig = 0, ce qui arrive si et donc id = 0 : aucun courant ne
circule entre le drain et la source. Attention cependant, la tension de seuil des tran
sistors à effet de champ est typiquement très différente de celle d’une diode comme
c’était le cas avec les transistors bipolaires : 0,7 V en général. Après la coupure,
vient une zone active où Vg^ > et on obtient alors un courant du drain commandé
par le tension grille-source. Ce courant s’écrit id = /3{Vgs - et Vds > Vgs - v^.
avec ¡5 le gain du transistor. Notez que l’amplification de courant n’est pas linéaire
par rapport à la variable de commande mais quadratique et le transistor se comporte
comme un amplificateur de courant dans cette zone. On distingue une troisième zone
dite ohmique lorsque et Vds < - v.^, le transistor se comporte alors comme
une résistance variable (fonction non linéaire de entre le drain et la source.
id
zone ohmique zone active
■a F igure 2.40 - Caractéristique d’un transistor à effet de champ.

O
c:
û
Ю
tH
On trouve principalement deux types de transistors à effet de champ dans le com
O
r\l merce, les JFET et les MOSFET (qui sont en fait les membres les plus courants d’une
(5) famille nommée IGFET). Leur fonctionnement est identique, la seule différence tient
gi dans leur fabrication et les matériaux employés. Un détail important à propos des
>- transistors à effet de champ est qu’ils sont extrêmement sensibles aux décharges
Q .
O
U d’électricité statique, il est très possible de griller ces composants simplement en
les touchant ! Pour les manipuler, mieux vaut donc les prendre avec des pinces iso
lantes et les stocker dans un emballage antistatique. Dans le même esprit, certains
multimètres proposent des zones pour tester les transistors. Si l’on utilise cette zone
avec un transistor à effet de champ, il est quasi certain qu’il va être détruit car ces
zones sont faites pour des transistors bipolaires.
64
2.2.5 Notes
Notion d’impédance
L’impédance est la généralisation mathématique du concept de résistance dans le ré
gime dynamique, c’est-à-dire qu’elle caractérise la relation courant-tension d’un di
pole mais pas seulement pour des valeurs temporelles. Cette relation est une relation
dynamique donc fonction de la fréquence des courants et des tensions considérés.
Cela correspond physiquement à un courant ou une tension alternative. Il existe alors
entre la sinusoïde en entrée du composant et celle en sortie un changement d’ampli
tude caractérisé par un gain et un déphasage angulaire caractérisé par un angle. Si par
exemple, on considère la tension appliquée à un dipôle comme s’écrivant :
u{t) = Um sin(iu/) (2.26)
l’amplitude de ce signal est et son angle instantané est cot. Le courant qui va
circuler à travers le dipôle va s’écrire :
i{t) = irn sin(iur -I- 0). (2.27)
Notez que la pulsation co et donc la fréquence du signal ne change pas. C’est le

cas pour tous les composants ayant une relation d’entrée-sortie linéaire (au sens des
équations différentielles). Une façon élégante de représenter une quantité définie par
une amplitude et un angle consiste à employer les nombres complexes. Dans ce cas,
l’expression d’une variable x définie de cette façon dans le domaine complexe est :
X{jùj) = Xfr, cos{ùJt -I- O') -I- X m j sin(iui + a) = (2.28)
avec = -1 . On peut alors définir un rapport entre la tension et le courant complexe

associé au dipôle - rapport qui sera lui aussi complexe - et qui se nomme l’impé
■O dance du dipôle, notée Z(y‘iu) :
O
c
13
û u{t) V (jio )
'■D = x(t) = Z(yw). (2.29)
O i{t)
rM
Cette transformation est équivalente à prendre la transformée de Laplace de l’équa

gi tion temporelle (en posant 5 = jùj). Par exemple avec un dipôle RL, on a :
>-
Q .
O di{t)
U
u(t) = Ri(t) + L y(ja>) = + j<x>Ll(jcj) (2.30)
dt
car multiplier par 5 = jcxj dans le domaine fréquentiel de Laplace est équivalent
à dériver temporellement. L’équation précédente permet de définir l’impédance du
dipôle RL :
Z{jùj) = R + jùjL. (2.31)
65
Notez que l’on utilise des lettres majuscules en caractères gras dans cet ouvrage
pour symboliser les grandeurs complexes liées à l’impédance ainsi que les tensions et
courants dans le domaine fréquentiel, voir par exemple l’équation (2.29). L’unité de
l’impédance est la même que la résistance, c’est-à-dire l’ohm, mais c’est un nombre
complexe. Autre remarque importante : une valeur d’impédance peut avoir une partie
imaginaire non nulle. Celle-ci dépend alors de la fréquence du signal considéré (le
terme ù) va apparaître) contrairement à sa partie réelle. Cette dépendance de la partie
imaginaire à la fréquence du signal considéré est classique et se retrouve dans tous les
montages à base de bobines et de condensateurs. On parle aussi souvent de « haute
impédance » ou de « basse impédance » mais c’est un abus de langage. Par définition,
l’ensemble des nombres complexes C est non ordonné, c’est-à-dire qu’il n’y existe
pas de relation de type « plus grand que » ou « plus petit que ». Généralement, lorsque
l’on parle de haute/basse impédance, cela réfère à la partie résistive de l’impédance.
Les valeurs des impédances des composants courants sont présentés dans la table 2.2.
T a ble 2.2 - Impédances des composants classiques.
Composant résistance condensateur bobine

Impédance R Ljù)
L’avantage de l’utilisation des impédances est que l’on peut appliquer directement les
lois de Kirchhoff avec l’impédance caractérisant les composants. Il devient dès lors
inutile de conserver des termes de dérivation ou d’intégration dans les équations. Les
règles d’association des impédances (valable aussi dans le cas des parties imaginaires
nulles, c’est-à-dire des résistances) sont présentées aux figures 2.41 et 2.42. En série,
T3 l’impédance équivalente Z aux impédances individuelles est :
O
c:
■3
û
Ю
tH z = ¿ z ,. (2.32)
O
r\l /=1
(5)
DI et en parallèle, celle-ci devient :
>.
CL
O
U
1 - У 1 (2.33)
Comme indiqué aux figures 2.41 et 2.42, une impédance est généralement représentée
par une boîte rectangulaire sauf dans les cas où celle-ci est purement résistive (ou
capacitive, ou inductive), auquel cas on utilise son symbole habituel.
66
✓
Figure 2.41 - Association d’impédances en série.
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U Figure 2.42 - Association d’impédances en parallèle.
67
у
Puissance
Lors de la réalisation pratique d’un montage, il faut toujours vérifier que la puis
sance électrique qui traverse un composant est inférieure à ce qu’il peut supporter tel
qu’indiqué par le constructeur. La puissance associée à un composant électrique est
liée à la tension à ses bornes et à l’intensité qui le parcourt. On définit la puissance
instantanée comme le produit de ces deux grandeurs :
P{t) = (2.34)
et elle s’exprime en watts (W). Les résistances standard par exemple dissipent gé
néralement 1/4 W. Dans le cas où une plus grande puissance est nécessaire, par
exemple dans les circuits de commande des moteurs (voir chapitre 4), on utilisera
des résistances spécifiques conçues pour cela. Généralement, ces résistances de puis
sance sont beaucoup plus grosses que les résistances classiques (et aussi plus chères)
et sont parfois équipées de dissipateurs thermiques. En effet, n’oublions pas que la
puissance dissipée par un composant électrique l’est par effet Joule, c’est-à-dire sous
forme de chaleur. Une résistance de puissance est illustrée à la figure 2.8(b), celle-ci
a une valeur de 10 O à ± 0,1 % et peut dissiper 25 W, elle fait environ 2,5 cm de long.
On trouve couramment des résistances jusqu’à environ 1 kW (dont le poids peut at
teindre alors le kilogramme). Les résistances des systèmes de chauffage électrique
par air pulsé dans les maisons sont typiquement d’environ 5 kW et plusieurs sont
utilisées simultanément.
Pour les transistors, qui sont des composants à trois pattes, on calcule la puissance
dissipée par :
P(t) = VceWcit) + Vheihit) ~ VccWciO (2.35)
c’est-à-dire que l’on néglige les pertes par effet Joule dû au passage du courant de
XJ base dans la diode équivalente entre la base et l’émetteur. En général, le courant col
O
c:
û lecteur et la tension Vce sont largement supérieurs. La puissance dissipable dans un
Ю
tH
conducteur est aussi applicable aux fils et autres câbles. La nornie American Wire
O
r\l Gauge (AWG) indique le diamètre minimal qu’un conducteur usuel en cuivre doit
avoir en fonction du courant qui doit le traverser. Le calcul exact est complexe car il
dépend de la fréquence du signal (effet de peau dans les conducteurs) mais les valeurs
>• de cette norme incluent un coefficient de sécurité généralement largement suffisant.
CL
O
U Un extrait de celle-ci est disponible dans un tableau en annexe A.l.
À part les résistances simples, il arrive communément que la puissance maximale

dissipable par les semi-conducteurs tels que les diodes, les transistors et bon nombre
de circuits intégrés ne soit pas directement indiquée. Celle-ci est en fait liée à la tem
pérature maximale du composant et à sa résistance thermique avec le milieu ambiant
68
✓
{junction to ambient thermal resistance). Par exemple, un transistor NPN 2N3904

d’un grand fabricant indique une température maximale de 150 °C et une résistance
thermique de 200 °C/W. Cela donne qu’à partir d’une température ambiante de 25 °C,
le composant possède une capacité de (150 - 25)/200 = 625 mW. Dans le cas de ce
composant (et bien d’autres), on trouve aussi une autre résistance thermique qui est
celle entre l’électronique du composant et son boîtier {junction to case thermal resis
tance) qui possède une valeur plus faible, 83,3°C/W par l’exemple avec le transistor
2N3904 précédent. Cette seconde résistance doit être utilisée si le composant est re
froidi par un dissipateur de chaleur de taille suffisante. Ainsi, toujours dans le cas
du 2N3904, on peut atteindre (150 - 25)/83,3 = 1.5 W en utilisant un tel dissipa
teur. Il faut néanmoins s’assurer que le dissipateur themiique est adapté au compo
sant et, surtout, que la chaleur est transmise efficacement entre les deux (une pâte
au silicone doit absolument être appliquée à l’interface). On peut encore augmenter
la puissance dissipable par le composant à l’aide d’un ventilateur ou encore par un
système de refroidissement à effet Peltier ou à fluide caloriporteur mais il existe des
limites physiques de courants et de tensions supportables pour tout circuit (voir les
valeurs maximales absolues indiquées dans les spécifications de l’élément considéré).
Avec les composants qui introduisent un déphasage entre tension et courant (bobines
et condensateurs), la puissance est, soit fournie, soit absorbée, mais Jamais dissipée
sous forme de chaleur (si l’on néglige la résistance interne de ces composants). On
parle alors de puissance réactive, son unité est le volt-ampère réactif (VAR). Cette
unité est homogène aux watts mais on fait la distinction entre les deux afin d’indiquer
la forme de cette énergie. On dit que ces composants ne consomment pas de puis
sance, ils fournissent ou stockent une puissance réactive. En régime dynamique, on
peut utiliser avec ces composants la puissance moyenne définie par :
■a ^ m o y e n n e ~ ^ 1 Jг P{t)dt (2.36)
O ^ Jo
c
13
Û où T est la période du signal. Cette valeur n’est néanmoins pas forcément le meilleur
Ю
O indicatif de la puissance réelle d’un système car en régime sinusoïdal pour une charge
ГМ
inductive ou capacitive pure, cette puissance est nulle par définition. En effet, si l’on
considère un composant avec une impédance Z, on peut noter la tension à ses bornes
DI
>. et le courant qui le traverse par respectivement :
CL
O
U
U= Umsin{ci>t) (2.37)
i = im sm{ùJt + Ф) (2.38)
avec |Z| = UnJim et arg(Z) = 0. Le calcul de la puissance moyenne donne alors :
P m o y e n n e ~ W ^/^CO S0. (2.39)
69
у
Donc dans le cas d’une charge inductive ou capacitive (0 = ±7t/ 2), la puissance
moyenne est bien nulle et pourtant il y a une tension et un courant dans le circuit.
Simplement, pendant la moitié de la période, la puissance est stockée par le com
posant qui ensuite la restitue pendant la seconde moitié. Cela donne qu’au final la
puissance moyenne pour le composant est équivalente à celle d’une résistance nulle.
Or il s’agit de deux choses très différentes. Afin d’éviter cette ambiguïté, on utilise
usuellement plutôt la puissance efficace qui est définie comme ;
efficace ~ (2.40)
C’est souvent cette définition de la puissance qui est la plus utile. En anglais, on la
désigne par RM Spower ou Root Mean Square power d’après la séquence des opéra
tions de calcul : racine carrée {root) de la moyenne sur une période {mean) du carré
de la quantité {square).
Les calculs de puissance expliquent aussi que l’on cherche souvent à adapter la ré
sistance (ou aussi l’impédance) d’une charge par rapport à celle d’une source. Consi
dérons par exemple le circuit source/charge illustré à la figure 2.43. La puissance
transmise à la charge est :
Rr
Pc = (2.41)
(Rs + R c Ÿ
celle-ci est maximale si et seulement si :
= 0. (2.42)
ÔR,
En effectuant cette dérivée, on aboutit à l’équation Rc = ±Rs et comme une résistance
est forcément positive :
T3
O Rc = Rs- (2.43)
c:
■3
û La recherche d’une égalité entre résistance de source et charge est généralisable
Ю
tH
O dans le domaine complexe avec des tensions et courants alternatifs, on parle alors
r\l
d’adaptation d’impédance. C’est une opération courante dans le domaine audio où
(5)
la charge est la résistance d’un haut-parleur et la source la sortie de l’étage d’amplifi
gi
cation qui précède celui-ci. Comme on vient de le démontrer, la puissance transmise
>-
Q .
O à la charge est maximale lorsque la résistance de celle-ci est identique à celle de la
U
source.
Sécurité
Avant de conclure cette partie, il convient de parler quelque peu de sécurité élec
trique. Les circuits électriques peuvent être dangereux voire létaux si l’on manque
70
de prudence. Tout le monde sait que les prises de courant standard que Гоп trouve
dans nos maisons peuvent largement tuer un être humain par électrocution. Cepen
dant, des tensions bien plus faibles sont encore bien suffisantes pour provoquer un
arrêt cardiaque ou des blessures irréversibles. La dangerosité d’une ligne électrique
n’est en fait pas (directement) reliée à sa tension mais plutôt au courant qui traverse
la personne et des valeurs étonnamment faibles sont dangereuses. Par exemple, le ta
bleau ci-dessous liste les conséquences possibles du passage d’un courant sur un être
humain en fonction de l’intensité :
Courant Effet
1 mA seuil de perception, léger picotement
5 mA léger choc, possibilité de blessure par mouvement
involontaire en réaction
6-16 mA choc douloureux, perte de contrôle musculaire
T3
O
c 17-99 mA douleur extrême, arrêt respiratoire, contraction musculaire
=J
û
Ю involontaire, impossibilité de lâcher prise, mort possible
T—t
O
ГМ 100-2 000 mA fibrillation ventriculaire (fonctionnement erratique du cœur),
dommages musculaires et au système nerveux, mort probable
>.
2 000-... mA arrêt cardiaque, dommages aux organes internes et brûlures
Cl
O importantes, mort
U
Ces chiffres peuvent cependant varier selon l’âge de la personne, son état de santé,
etc. La valeur de l’intensité atteinte par le courant selon la tension peut être obtenue
par la loi d’Ohm. On considère qu’un être humain possède une résistance minimale
de quelques kiloohms. Attention, un être humain ne se comporte pas du tout comme
71
une résistance normale. Par exemple, si la peau est percée par le conducteur, la ré
sistance chute dramatiquement. Elle chute aussi de façon importante plus la tension
est élevée. Attention encore, on ne peut pas mesurer fiablement la résistance d’un
corps humain à l’aide d’un multimètre classique (on obtient des mesures de l’ordre
du mégaohm).
Connaissant ces chiffres, on pourrait se demander pourquoi on ne s’électrocute pas

aux poignées de portes avec des décharges d’électricité statique alors que celles-ci
correspondent à des tensions de plusieurs milliers de volts (véridique !). La réponse
repose sur l’analyse de l’énergie accumulée. Une charge d’électricité statique, si elle
atteint une très haute tension, correspond à une énergie accumulée très faible, de
l’ordre de quelques millijoules. Par exemple, un modèle standard de chargement élec
trostatique approxime le corps humain et la source de tension par un condensateur de
100 pF en série avec une résistance de 1,5 ki2. Lorsque le condensateur est chargé
à 10 kV, l’énergie accumulée est seulement 5 mJ. Ceci fait que la tension de dé
charge chute de plusieurs milliers de volts à zéro en un temps très faible, quelques
microsecondes, et n’a pas le temps de provoquer de dommages sérieux. En utilisant
l’exemple précédent et l’équation de la décharge d’un condensateur, on peut vérifier
que le courant passe de 6,67 A à 1 mA en 1,3 ps soit presque instantanément.
Dans le cas d’un circuit électrique provenant du secteur, si aucun disjoncteur n’in
terrompt le circuit, la seule limite à l’énergie transmise est celle qui correspond à ce
que votre fournisseur d’électricité veut bien vous accorder avant de vous envoyer un
vérificateur pour facture impayée... Même dans le cas d’une batterie, il faut être pru
dent, une simple pile AA de 1,5 V contient habituellement autour de 9 kJ^ à comparer
au 5 mJ précédent. Les piles AA ne sont pas directement dangereuses car leurs résis
tances internes limitent sévèrement leur courant de sortie. En revanche, dans le cas
d’une batterie lithium-polymère, cette protection n’existe pas et ces batteries peuvent
■a
O fournir des centaines d’ampères. Elles sont donc extrêmement dangereuses.
c
13
û
O
rv] 2 .3 T r a ite m e n t d u s ig n a l
ai 2.3.1 Introduction
>-
Q.
O Les signaux de sortie d’un capteur ou d’entrée d’un actionneur sont souvent très dif
U
férents de ceux qu’on retrouve en entrée et sortie d’un juPljuC pour des raisons de
précision et de puissance dissipée. En général, les signaux issus d’un capteur sont
d’amplitudes faibles, bruités, continus et ceux qui servent à commander les action-
neurs sont typiquement continus et de grande puissance. Les signaux lus et générés
’Une énergie équivalente à environ 2 g de TNT tout de même !
72
2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n al
par les idPljdC sont quant à eux quantifiés, discrets et de très basse puissance. Il est
donc nécessaire d’avoir un étage intermédiaire, une interface entre le iiP/iiC et le
monde extérieur afin de convertir les signaux, c’est-à-dire de les traiter. Les opéra
tions courantes de traitement du signal sont :
- la conversion (par exemple : courant vers tension, résistance vers tension, ten
sion vers courant, analogique vers numérique, discret vers continu) ;
- l’amplification ;
- le filtrage.
Pour cela, le composant universellement utilisé est l’amplificateur opérationnel que

nous allons présenter ainsi que ses montages typiques dans la section suivante.
2.3.2 Am plificateur opérationnel
L’amplificateur opérationnel (abrégé ampli-op. ou AOP) est un circuit intégré incor

porant de nombreux composants de base tels que ceux qui ont été présentés à la
section 2.2.3. Une illustration d’un AOP est présentée à la figure 2.44. Le câblage in
terne de celui-ci est présenté à la figure 2.45. Comme on peut le constater, cet AOP est
constitué d’une multitude de transistors, ainsi que de quelques résistances et conden
sateurs. Il est inutile pour nous d’analyser ce circuit en utilisant les lois de Kirchhoff,
une tâche fastidieuse, l’important étant plutôt de connaître le comportement résultant
du circuit et de savoir l’utiliser.
T3
O
c
Zi
Û
UD
O F igure 2.44 - Circuit amplificateur opérationnel.
rsl
CT
>> Le schéma symbolique de l’AOP est donné à la figure 2.46, on y retrouve les dif
CL
O férentes entrées et sorties du circuit :
U
- +Vcc et -Vcc '■alimentation bipolaire (symétrique) ;
- V- : entrée inverseuse ;
- v+ : entrée non inverseuse ;
- Vi : tension de sortie.
73
Chapitre 2. Éléments d’électronique
F ig u r e 2.45 - Conception interne d’un AOP (tiré d’une documentation technique).
On retrouve en pratique d’ autres entrées telles que les entrées d’ajustement (Offset à
la figure 2.44), voir des pattes non branchées à l ’interne (NC pour not connected à la
figure 2.44).
+ V.V
T3
O
c
13
Û
UD
O
fM
F ig u r e 2 .4 6 - Symbole de l ’AOP.
(5)
gi
Une grandeur importante de l ’AOP est son gain. Celui-ci est défini comme étant le
>-
Q.
O ratio de la tension de sortie de l ’AOP sur le différentiel des tensions d’entrées, c’est-
U
à-dire :
/4 = ■ ( 2 .4 4 )
v+ - v_
Ce gain est une constante caractéristique du circuit. En général, A est extrêmement
grand (habituellement plus de 10^).
74
2.3. Traitement du signal
On définit aussi les impédances d’entrée et de sortie comme étant :
V + -V - ^ V,
Zt- = — T----- et Zj = — . (2.45)
l-u le
En général, l ’impédance d’entrée (Z^,) - on devrait dire sa partie réelle - est très
grande (plusieurs M i2) et l ’impédance de sortie (Zg) - idem - très faible (quelques O
au plus). Les valeurs de ces impédances sont un bon indicateur de la qualité de l ’AOP.
Une illustration du sens physique de ces impédances est donnée à la figure 2.47.
F ig u r e 2.47 - Schéma équivalent de ГА О Р tiré d’une documentation technique.
La caractéristique d’entrée-sortie d’un AOP est très simple et on l ’obtient à partir

de la définition du gain à l ’équation (2.44). Cette caractéristique est illustrée à la
figure 2.48. La tension v est la tension différentielle en entrée de Г AOP c’est-à-dire
V = v+ - v_. La tension maximale de sortie de l ’ AOP ne peut pas dépasser un pourcen
T3
O tage (typiquement 80-100 %) de la tension d’ alimentation v^f. Cette valeur maximale
c:
est nommée tension de saturation Vgat et l ’on a donc typiquement 0,8vcc < Vsat <
û
Ю
tH
O On constate que comme le gain A est très grand, pour une valeur minime de la ten
r\l
(5) sion différentielle d’entrée, la sortie de Г AOP basculera vers une de ses deux valeurs
gi de saturation. Entre ces valeurs minimes, il existe une zone linéaire où l ’on a = Av.
>.
Cl
O Les caractéristiques de ГА О Р dit « parfait » que l ’on utilise quasiment tout le temps
U
pour effectuer des calculs avec un circuit qui utilise ce composant sont :
- i+ = /_ = 0, ГА О Р ne prélève aucun courant en entrée ;

- = v_, les tensions d’entrées sont identiques ;
- Л = cx), le gain est infini (ce qui découle de l ’hypothèse précédente).
75
F ig u r e 2.48 - Caractéristique de l ’AOP.
Sauf indication contraire, on considérera toujours nos AOP comme parfaits.
Nous allons maintenant présenter les montages typiques des AOP. Presque tous ces
montages présentent la particularité d’être en boucle fermée. Cela veut dire qu’une
partie de la tension de sortie du montage est envoyée à l ’entrée de Г AOP. Cette rétro
action permet d’obtenir des comportements très intéressants et notamment de pouvoir
changer le gain de l ’ amplification que l ’on désire réaliser. En effet, le gain Л de Г AOP
seul est une constante donnée par le fabricant. Or il y a peu de chances pour que ce
gain soit adapté au besoin, d’autant qu’il est énorme par défaut. Il faut aussi noter
qu’ à part dans les premiers montages présentés à la suite (les plus simples), la ten
sion qui est envoyée à l ’entrée de ГА О Р n’est pas toujours une fraction algébrique
simple de celle de sortie. On peut chercher à modifier la valeur de cette tension de re
tour (en fonction du temps ou autre) pour obtenir des comportements plus complexes
■a
O et plus intéressants.
c
û
Ю
tH
O
rsJ
>-
Q.
O
A m plificateur inverseur
U
Le montage en amplificateur inverseur de ГА О Р est illustré à la figure 2.49. La re
lation entre la tension d’entrée et la tension de sortie que l ’on peut facilement
obtenir à l’ aide des lois de Kirchhoff est alors :
(2.46)
Ri
76
F ig u r e 2.49 - Amplificateur inverseur.
Notez que la sortie et l ’entrée de ce montage sont de signes opposés, on dit qu’elles
sont en opposition (180°) de phase.
Les applications du montage inverseur sont nombreuses. La plus évidente est l ’ ampli
fication d’une tension d’entrée trop faible si le rapport des résistances choisies
par le concepteur, est supérieur à un. A l ’ inverse, on peut diminuer l ’ amplitude d’un
signal trop fort en choisissant R ilR x < L Lors de cette atténuation, il faut cepen
dant se rappeler de ne pas dépasser en entrée la tension maximale que peut supporter
l ’AOP.
Une autre possibilité de ce montage est de considérer que l ’entrée véritable du mon
tage n’est pas la tension mais une des deux résistances. En effet, nous allons voir
au chapitre 3 que de nombreux capteurs fonctionnent sur le principe d’une variation
de résistance électrique reflétant la mesure d’un phénomène physique. Dans le cas
du montage inverseur, on peut poser que est une constante (on peut par exemple
■a
O utiliser la tension d’ alimentation négative -Vcc) et établir de façon triviale la relation
c: entre Vç et la résistance variable. Le montage permet alors d’effectuer la conversion
■3
û
v£3 résistance tension.
tH
O
fM
(S) Amplificateur non inverseur
>• Le deuxième montage classique de l ’ AOP est l ’amplificateur non inverseur illustré à
Q.
O la figure 2.50. Comme son nom l ’ indique, il possède la propriété de ne pas changer
U
le signe de la tension de sortie par rapport à la tension d’entrée. Le gain du montage
est :
Vç . Ri
- = 1+ (2.47)
V,. Ri
Les applications du montage non inverseur sont sensiblement les mêmes que celles
77
✓
Chapitre 2. Eléments d’électronique
F ig u r e 2 .5 0 - Amplificateur non inverseur.
du montage inverseur. Toutefois, ce montage ne peut pas être utilisé pour diminuer
une tension trop importante car son gain ne peut pas être inférieur à 1. Une autre
distinction entre les montages inverseur et non inverseur est que la tension d’ entrée
du second est directement connectée à l ’AOP et comme celui-ci n’ absorbe par hy
pothèse aucun courant, l ’impédance d’entrée du montage (partie résistive de Ze) est
extrêmement grande, ce qui est très utile pour la conception de filtres analogiques ac
tifs (voir section 2.3.3). Dans le cas du montage inverseur, l ’ impédance d’entrée est
R\ qui est typiquement beaucoup plus faible, ce qui peut fausser le comportement du
filtre associé (à nouveau, voir section 2.3.3). Il faut aussi faire attention avec le mon
tage non inverseur de ne pas dépasser la tension maximale admissible sur l ’entrée v+
sous peine de détruire l ’ AOP. Enfin, on peut à nouveau se servir de ce montage pour
effectuer une conversion résistance —>tension.
Amplificateur suiveur
■a Le montage suiveur est une simplification du montage non inverseur pour lequel on
O
c
13 ferait tendre R[ vers l ’ infini et R 2 vers zéro. Le montage que l ’on obtient est illustré
Û
Ю à la figure 2.51.
O
ГМ
Il est facile de montrer que ce montage a un gain unitaire :
>• ^ = 1 (2.48)
CL
O
U
Ce circuit peut sembler inutile mais il est au contraire très utile pour séparer deux
parties d’un circuit électronique, une opération appelée adaptation d’impédance.
s
A nouveau, une des applications principales de cette opération est la conception de

filtres analogiques actifs qui va être discutée à la section 2.3.3.
78
o -O
A A
/7 7 7 7 77777
F ig u r e 2.51 - Suiveur.
Amplificateur sommateur
Une autre opération que TAO P permet de réaliser facilement est l ’ addition de plu
sieurs tensions analogiques. Pour cela, on utilise un montage dit sommateur illustré
à la figure 2.52. L a relation d’entrée-sortie de ce montage est alors :
i n
Vc = -R{ Z YL (2.49)
\k = \
Rk^
Ri
oW W ^ Rc
IQ
ОлЛЛЛЛ
R2 > 11
V2 o V W \^ ^ O
R.
■a V„
O V,
c
13
Û
Ю
O
ГМ
F ig u r e 2.52 - Sommateur.
ai
>-
Q . En observant l ’équation (2.49), on voit que les tensions d’entrées vi à v„ sont ad
O
U ditionnées et pondérées à l ’ aide des valeurs de résistances. Tout comme le montage
inverseur, ce circuit change le signe de la somme des tensions. On utilise principale
ment ce montage pour réaliser des additions analogiques (comme son nom l ’indique
bien), ce qui est très employé dans l ’opération de conversion des tensions numériques
vers le domaine analogique (voir section 2.3.6) ou la réalisation de correcteurs (voir
section « PID analogique » ci-après).
79
Amplificateur soustracteur
L ’opération complémentaire de l ’addition, c’est-à-dire la soustraction, est elle aussi

possible avec un AOP. Le montage employé est illustré à la figure 2.53. La relation
entre la tension de sortie et les deux tensions d’entrée est dans ce cas :
Ri
Lv = -^"(^1 - ^2)- (2.50)
F ig u r e 2.53 - Soustracteur.
Le circuit permet donc d’effectuer la soustraction de vi par V2 et de pondérer le résul

tat final en modifiant le ratio des résistances si c’est désiré. Notez qu’ une contrainte
importante pour le bon fonctionnement du montage est que les deux résistances iden
tifiées par R\ aient exactement la même valeur. Cette remarque est bien évidemment
aussi valable pour /?2- Cette condition d’égalité implique que l’on emploie souvent
des résistances de précision dans ce montage car sinon, on introduit une source d’ im
précision. On peut utiliser le montage soustracteur pour calculer le terme d’erreur
d’un contrôleur (différence entre consigne et mesure) ou pour la transmission de don
nées.
T3
O
c:
■3
û
v£3
Amplificateur d’instrumentation
tH
O
r\l L ’ amplificateur d’ instrumentation est un montage très sim ilaire au montage soustrac
(S) teur mais qui emploie trois AOP afin d’ isoler complètement l ’AOP qui réalise la sous
traction. Deux schémas possibles d’amplificateurs d’ instrumentation sont illustrés à
>• la figure 2.54. Dans le premier cas, deux suiveurs isolent le soustracteur. Ce montage
CL
O
U est le plus simple mais il est moins courant en pratique que le suivant qui utilise deux
amplificateurs non inverseurs interconnectés. Notez que sur la figure 2.54(b), l’ordre
vertical des entrées inverseuses et non inverseuses a été changé pour sim plifier le
schéma. En effet, il n’y a pas de convention particulière concernant cet ordre de la
même manière que les pattes « collecteur » et « émetteur » d’un transistor peuvent
être en haut ou en bas du composant sur un schéma comme on le souhaite.
80
La relation d’entrée-sortie du montage de la figure 2.54(b) est :
v .t = ( l + 2 ^ 1 (v i - V2 ) (2.51)
SO US le s c o n d itio n s s u iv a n te s :
R 4 / R 5 = R b /R i
(2.52)
R i - R3-
/?! ^2 U
cr V W \A ^-T VW V^
h
b ♦----- O
O -w w ^ ^
V? /?! J .
V.,
.î
/7 7 7 7
/7 7 7 7
(a)
T3
O
C
13
Û
Ю
O
r\l
gi F ig u r e 2.54 - Amplificateurs d’instrumentation.

>-
Q.
O
U
Le montage de la figure 2.54(b) est disponible dans des circuits intégrés sans que
l ’on ait à câbler celui-ci. Souvent dans ces circuits, la résistance R\ est extérieure
au circuit (donc à ajouter par l ’usager) et il est donc possible de modifier sa valeur
afin de changer le gain du montage. Une illustration d’un tel circuit, l ’IN A l 1lA P de
Texas Instruments, est donnée à la figure 2.55.
81
у
F ig u r e 2.55 - Amplificateur d’instrumentation IN A l 11 A P.
Avec certains circuits, il est possible de régler le gain du montage en utilisant des
tensions, ce qui permet de changer ce gain sans avoir à changer physiquement un
composant. Par exemple, à la figure 2.56, un extrait de la documentation technique
d’un tel amplificateur est illustré. Comme on peut le voir sur ce schéma, on peut
modifier le gain de circuit en connectant les pattes 15 et 16, nommées A q et A i, à des
tensions de, soit 0 V (indiqué par un « 0 » dans le tableau), soit +5 V (indiqué par
un « 1 » dans le tableau). Par exemple, si l ’on connecte la patte 15 à +5 V et la patte
16 à 0 V, l ’ amplificateur aura un gain de 10 ou 2 selon le modèle, c’est-à-dire qu’il
effectuera l ’opération :
Vo = 10(v,t, - V ,.„) ou Va = 2 (v l - V ,„) (2.53)
et en changeant les tensions sur A q et A i on peut ainsi choisir une parmi les quatre
valeurs de gain possible.
T3
O
c
3
û
O Intégrateur
ГМ
Les AOP peuvent aussi servir à calculer des opérations faisant intervenir le temps.
gi Pour cela, on utilise généralement dans la boucle de retour un condensateur dont la
CL
O relation tension-courant fait intervenir explicitement le temps t, voir l’équation (2.9).
U
Le montage réalisant l ’intégration d’une tension d’entrée par rapport au temps est
illustré à la figure 2.57. Son équation caractéristique est :
(2.54)
v;, =
RC f V. dt.
82
h15V
F 2.56 - Extrait de la documentation d’un AOP d’instrumentation à gain ajus

ig u r e
table avec des tensions.
T3
O
c: C
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 2.57 - Intégrateur.
83
Ce montage réalise donc bien l ’ intégration de à un facteur m ultiplicatif près (et

un changement de signe). Une application possible de ce montage est par exemple
le calcul du terme intégral d’un correcteur de type P I ou PID . Une autre possibilité
est d’ utiliser ce circuit pour effectuer une opération que l ’on nomme la conversion
de forme d’onde, un exemple de cela est la transformation d’ un signal créneau en un
signal triangulaire.
Dérivateur
Pour réaliser l ’opération inverse de l ’intégration, c’est-à-dire la dérivation temporelle,

d’un signal d’entrée, il suffit d’échanger les positions de la résistance et du conden
sateur de la figure 2.57. On obtient alors le circuit de la figure 2.58 dont la relation
d’entrée-sortie est :
dVe
= -R C (2.55)
dt
« /
C
l
U- > ♦
A A
Ve V5
/7 7 7 7 /7 7 7 7 /7 7 7 7
F ig u r e 2.58 - Dérivateur.
U Comme pour le montage intégrateur, le produit R C (constante de temps du mon

O
c
û
13 tage, elle s’exprime en secondes) permet d’ ajuster un facteur d’échelle à l ’opération
ir H
effectuée. Les applications du montage dérivateur sont les mêmes que celles de l ’in
O tégrateur : calcul du terme dérivatif d’un correcteur PD ou PID , conversion de forme
ГМ
d’onde (triangulaire vers créneau par exemple), etc.
ai
>-
Q .
U
O PID analogique
En combinant plusieurs des montages classiques de l ’AOP, on peut aisément assem

bler un correcteur PID analogique complet. Ce dernier est défini comme réalisant
l ’opération suivante :
J
V,. = Kp6 + K, edt + Kd— (2.56)
J dt
84
où v^.v est la tension de sortie et e est l ’erreur en entrée du contrôleur définie comme
la différence entre la tension de consigne et celle de la mesure :
6 = V,c o n s i g n e. - Vf (2.57)
Les autres variables de l ’équation (2.56), c’est-à-dire Kp, Ki, et K^, sont les coef
ficients du correcteur qui permettent d’ ajuster son comportement. Afin de réaliser
l ’opération décrite dans l ’équation (2.57) précédente, on a besoin d’un soustracteur.
Ensuite, le résultat de cette opération est envoyé à des montages amplificateur (de
gain Kp), intégrateur (de gain Kj) et dérivateur (de gain K^j). Finalement, les sorties
de ces trois montages sont additionnées à l ’ aide d’un sommateur et l ’on obtient la ten
sion de commande v^. Un montage permettant cette séquence d’opérations est illustré
à la figure 2.59.
Notez que la fonction de transfert d’un PID théorique n’est pas causale, c’est-à-dire
que l ’ordre du numérateur de la fonction de transfert associée à un PID est supérieur à
celui du dénominateur. Ceci est dû à la présence du terme dérivatif. Cela ne pose pas
de problème dans l ’implémentation pratique car la dérivée théorique réelle peut être
approximée par la dérivée à gauche de l ’expression temporelle de l ’erreur. Notez que
la réalisation physique d’une carte de commande de type PID analogique peut être
plus complexe que le circuit illustré à la figure 2.59 afin d’obtenir des performances
satisfaisantes à haute vitesse, d’ assurer l ’isolation électrique des entrées par rapport
aux sorties, d’ accommoder un grand choix de signaux de mesure, etc.^
Amplificateur logarithmique
L ’ amplificateur logarithmique est un circuit à base d’AOP qui réalise, comme son
nom l ’ indique, l ’amplification logarithmique donc non linéaire d’une tension d’en
T3
trée, i.e. :
O
c: V , = K \n (v e ) + K ' (2.58)
û
Ю
tH
où K et K ' sont des constantes. Un montage permettant de réaliser cette opération est
O présenté à la figure 2.60.
r\l
(5)
gi Ce montage est très pratique pour linéariser la sortie d’un capteur dont la caractéris
>- tique est exponentielle, c’est-à-dire que si un capteur a une tension de sortie du type
Cl
O
U V= où .X est la grandeur physique à mesurer, en utilisant la tension v comme entrée
du montage logarithmique, on obtient = K x + K '. L sl tension de sortie du montage
varie donc alors linéairement avec la grandeur physique à mesurer.
^Voir par exemple le superbe design de Todd Meyrath h t t p : //g e o r g e .p h .u te x a s . edu/

■'m eyrath/inform al/PID . pdf
85
✓
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 2.59 - PID a n a lo g iq u e .
86
F ig u r e 2.60 - Amplificateur logarithmique.
Le principe de l ’ amplificateur logarithmique est extensible à bien d’ autres types de

fonction. Par exemple, à la place de la diode de la figure 2.60, supposons que l ’ on ait
un composant (ou un circuit) électrique quelconque dont la relation tension-courant
s’écrit :
V = /(/) (2.59)
alors, la sortie du montage avec ГА О Р prendra la forme
Wj = A f~ \v c ) + B. (2.60)
Comparateur
Un autre montage typique de l ’AOP, et sans nul doute le plus simple, est le compa
rateur. Il s’ agit aussi du seul montage jusqu’ à présent qui ne présente pas de boucle
de retour et pour lequel l ’hypothèse de l ’AOP parfait qui consiste à annuler la diffé
rence entre tension inverseuse et non inverseuse n’est pas valide. En effet, l’ utilisateur
impose dans ce cas lui-même ces tensions et l ’AOP travaille donc typiquement en sa
turation. Le montage comparateur est illustré à la figure 2.61.
T3
O
c:
■3
û
Ю
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
F ig u r e 2.61 - Comparateur.
La relation d’entrée-sortie du montage comparateur est de façon triviale
i Lv = +Vsat si V2 - V l >0
(2.61)
1 U. = si V2 - V i < 0.
87
y
A nouveau, il faut insister sur le fait que, comme les tensions d’entrées v\ et V2 sont
choisies par l ’utilisateur, l ’hypothèse des AOP parfaits qui dit que ces tensions d’en
trées sont identiques n’est pas valable.
Le montage comparateur permet de basculer la tension de sortie entre deux valeurs

bien distinctes. On appelle ce fonctionnement tout ou rien et il est souvent employé
pour commander des D E L ou des relais comme à la figure 2.62. Le circuit illustré sur
cette figure est le circuit de commande d’un système de chauffage commandé par re
lais. La résistance R\ est un potentiomètre permettant à l ’usager de spécifier la valeur
de déclenchement du chauffage et une des résistances /?3 ou R 4 est une thermistance
(voir section 3.2.3) donc une résistance variant selon la température ambiante.
rL
F ig u r e 2.62 - Exemple d’utilisation du montage comparateur.
Trigger de Schmitt
T3
O Le trigger de Schmitt, du nom de son inventeur Otto Schmitt^ (1913-1998), appelé
c:
û aussi comparateur à hystérésis, est une amélioration du circuit de la section précé
vû
tH
dente dont le comportement est cette fois dicté par l’équation :
O
r\l
(5) V5 = +Vsat si > V2
gi = -Vsat si < Vi (2.62)
>- V5 = V^. si VI < Ve < V2.
Q.
O
U
La dernière ligne de l ’équation précédente semble étrange mais symbolise que, lorsque
la tension d’entrée est entre les deux tensions de seuil v\ et V2, elle reste à sa valeur
actuelle.
Âussi co-inventeur de l’amplificateur différentiel et inventeur du terme biomimétisme (!).
88
Une illustration de la caractéristique de ce montage est disponible à la figure 2.63

et un circuit qui permet de réaliser cette opération est disponible à la figure 2.64. Les
tensions de seuil de ce dernier montage avec les notations de la figure sont :
R\
V\ = Vsat
(2.63)
V2 = + — Vsaf
Kl
Notez que ce circuit est identique à ГА О Р inverseur de la figure 2.49 avec une dis
tinction importante : les entrées inverseuse et non inverseuse sont échangées. On
parle alors de rétroaction positive. On peut de la même façon réaliser un trigger
de Schmitt à l ’aide d’un montage AOP non inverseur en échangeant à nouveau les
entrées de Г AOP. Les tensions de seuil peuvent être obtenues à partir des lois de Kir-
chhoff en supposant que le circuit se comporte de la façon prévue. En effet, si l ’on
applique simplement les lois de Kirchhoff, il n’ y a aucune différence entre les équa
tions du montage de la figure 2.64 et un montage inverseur classique. Cette apparente
contradiction est en fait causée par le fait que, pour les montages où la rétroaction
est sur la patte non inverseuse, les hypothèses de Г AOP parfait ne sont pas valables.
En particulier, la différence entre les tensions inverseuse et non inverseuse n’est pas
nulle en général. C ’est seulement le cas aux valeurs de seuil du trigger de Schmitt, ce
qui permet d’ ailleurs de calculer celles-ci.
+v s a t
Vl V2
"O '^sat
O
c
13
û
F igure 2.63 - Caractéristique du trigger de Schmitt.
O
ГМ
Un autre montage implémentant le trigger de Schmitt est illustré à la figure 2.65. Ce
ai dernier est plus pratique car il permet d’ avoir des valeurs de commutations hautes et
>>
CL
basses qui ne sont pas nécessairement symétriques par rapport à zéro mais valent :
O
(J R \R 'i ^1^2
Vl = O . . .O . P D
/?l/?2 + ^1^3 + R 2 R 3 ^1^2- + ^1^3- R -2 R -3 (2.64)
R \R 3 ^1^2
R \R 2 + ^ 1 ^ 3 + R 2 R 3 ^ ^1^2 + ^1^3 + R 2 R 3
OÙ on peut par exemple choisir Vcc pour Vref- Le trigger de Schmitt est très utile pour
faire des comparaisons stables entre tensions et provoquer des basculements robustes.
89
✓
F ig u r e 2.64 - Exemple de circuit réalisant un trigger de Schmitt.
En effet, si les deux entrées du montage comparateur classique sont très proches, le
moindre bruit électrique (petite variation aléatoire) sur les entrées va provoquer un
basculement intempestif de la sortie tel qu’illustré à la figure 2.66. Le trigger de
Schmitt sépare physiquement le seuil de basculement de -vât +^sat de celui de
+^sat ~^sat- C ’est la raison pour laquelle il y a des flèches sur la caractéristique
de la figure 2.63, cette caractéristique n’ est pas la même selon que l ’on augmente ou
diminue la tension d’entrée.
Ri R3
T3
O
c:
F 2.65 - Circuit réalisant un trigger de Schmitt
ig u r e à seuils non symétriques par
û rapport à zéro.
vû
tH
O
r\l
(5)
gi Remarques
>-
Cl
O En pratique, même dans les montages classiques, un AOP n’ arrive pas exactement à
U
maintenir ses deux tensions d’entrée parfaitement égales (v+ = v_). Une mesure de
sa qualité par rapport à ce critère est le ratio de réjection du mode commun (ou
Common Mode Rejection Ratio, CM MR en anglais) défini comme :
CM MR = - (2.65)
B
90
_ 10 10
■i 0
i n
-10 I -10
Temps (s) Temps (s)
(b) Comparaison simple à 1 V (c) Trigger de Schmitt à seuils 0,75/1,25 V
F ig u r e 2.66 - Illustration de T utilisation d’un trigger de Schmitt.
ou
(v+ + v_)
Vg = ^ (v + - V_) + B (2.66)
est la tension de sortie réelle de l ’AOP. Idéalement, A = oo et 5 = 0 mais en pratique

même si A est très grand, 5 ^ 0. Il faut noter que ce ratio est souvent exprimé en
décibels car sa valeur numérique est très grande. Le. :
T3
O CMMRdB = 20\og{CM M R) (2.67)
c
û
«JD où log est l ’opération de logarithme décimal. Les valeurs typiques de CM M R réels
O
tN varient entre 60 dB (mauvais) et plus de 150 dB (excellent). Les décibels sont un
système d’unités qui permet de représenter de façon compacte des nombres présen
Ol tant de très grandes variations (allant du très petit au très grand). Comme ils sont
>> souvent utilisés en électronique notamment pendant la conception des filtres, on peut
CL
O
(J ici faire quelques observations sur leur utilisation. On les emploie notamment pour
quantifier l ’intensité sonore bien que, dans ce cas, il existe de nombreux « décibels »
(dB A , dB C , etc.). Par exemple, un son devient audible pour l ’oreille humaine à en
viron 0 dB mais il faut noter qu’un son peut avoir une intensité en dB négative. Par
exemple, le seuil de détection des microphones dans les sous-marins est d’environ
-8 0 dB, ce qui représenterait le son que fait une crevette en mangeant à une dis-
91
✓
tance de 100 mètres^ (!?). Un son qui a une intensité de 130 dB devient douloureux à
l ’oreille humaine et il existe des références suggérant qu’on peut tuer quelqu’un par
rupture des poumons avec un son de 200 dB [12] (les grenades flashs émettent un son
à près de 180 dB). Mais nous débordons un peu du cadre des A O P ...
2.3.3 Filtrage analogique

Dans les étapes d’acquisition d’un signal analogique, l ’opération qui suit en général la
conversion et/ou l ’ amplification de celui-ci est le filtrage. Filtrer un signal consiste à
enlever certaines composantes spectrales (ou harmoniques) de ce signal. Les filtres
analogiques sont des circuits électroniques indispensables pour enlever ces harmo
niques indésirables (ce qu’on appelle le bruit du signal) afin d’ améliorer la précision
des mesures. En effet, des perturbations typiquement électromagnétiques (ou venant
d’ autres sources) viennent s’ ajouter au signal de mesure et peuvent fausser signifîca
tivement celui-ci. Pour étudier et dimensionner un filtre, il faut déterminer le spectre
du signal de mesure. Avant de définir ce qu’est un spectre de signal, on rappelle que
tout signal continu et périodique g(t) peut s’écrire comme une série de Fourier c’est-
à-dire une somme infinie de fonctions trigonométriques de fréquences variables :
i4o
g{t) = ^ + / l ^ n COS(nCüt) -h B,i Sm{nùJt)] (2.68)
n= I
OÙ Ai et Bi sont appelés les coefficients harmoniques et 7 = 2; t/ îu est la période du

signal g(t). En se rappelant qu’ un cosinus n’est qu’un sinus déphasé (et inversement),
on peut n’utiliser que des sinus dans la formule précédente qui devient alors :
. oo
A{)
^ ( 0 = “ 7 + Z j C l s m (n c o t + a „ ) . (2.69)
n-1
T3
O
c: Les fonctions sinusoïdales qui constituent g{t) sont les harmoniques du signal que
û
vû nous avions précédemment mentionnées. L ’ensemble des valeurs C/ et ai (avec C q =
tH
O Ao/2) est appelé spectre de Fourier du signal g{t). Ce principe de décomposition

r\l
(5) d’une fonction quelconque en fonctions plus simples orthogonales entre elles (ça se
gi démontre... ) est sim ilaire dans l ’esprit à la décomposition de Taylor qui au lieu de
>- fonctions trigonométriques utilise des fonctions polynomiales. Cette décomposition
Cl
O est aussi sim ilaire à celle d’un vecteur de dimension n en ses composantes selon les
U
axes d’un repère. Ici chaque « axe » est en fait une fonction sinusoïdale de fréquence
différente et la composante selon cet « axe » un duo de chiffres : l ’ amplitude C, et le
déphasage a/.
^h t t p ://www.m a k e itlo u d e r. com/Decibel%20Level%20Chart. t x t
92
Les coefficients de la décomposition en série de Fourier d’ un signal g{t) connu peuvent

être calculés comme suit :
9 rk)+T
g{t) cos{ 2 nnft)d t (2.70)
J
^ г^ -Jto
9 rto+T
g{t) %m{2 nnft)dt (2.71)
=r^ J-Jh)
avec ù) = 2 n f et / = 1/T la fréquence du signal (on rappelle que celui-ci doit être
périodique). Le choix de îq est arbitraire pour le calcul dû à la périodicité de g{t) ainsi
que des harmoniques. Notez que A q vaut deux fois la valeur moyenne de g{t) et que
^0 vaut toujours zéro. Les coefficients de la seconde forme de la décomposition, celle
en sinus, sont :
C n= 4 ^, (2.72)
a,i = arctan
(Э- (2.73)
On peut prouver que An + B ,J = et Гоп se sert aussi de cette relation pour

calculer les coefficients de la décomposition à l ’ aide d’une seule intégrale :
9 rto+T
- j Bn = =- J (2.74)
Notez que le signe négatif est une convention. Le spectre de Fourier d’ une fonction
périodique est donc une suite discrète de nombres complexes (une amplitude C„ et
un angle a,i pour chaque pulsation nco). Lorsque l ’on remplace g{t) par une fonction
qui n’est pas périodique, on peut tout de même utiliser l ’équation précédente en la
T3
O modifiant légèrement :
c +oo
X
=J
û g{t)e-j^’’f'd t. (2.75)
Ю
O oo
ГМ
O On dit alors que G { f ) est la transformée de Fourier du signal g{t), que l ’on note :
ai G{f) = T[g{î)\. (2.76)
>-
Q .
O
U
La transformée de Fourier d’un signal est une fonction complexe de la fréquence de
ce signal (notez que / est maintenant une variable et non plus une constante dont on
prend les multiples) et donc son spectre devient alors une fonction complexe continue
au lieu d’ une succession discrète de nombres. La différence entre série de Fourier et
transformée de Fourier est illustrée à la figure 2.67.
93
✓
spectre en amplitude {Cn]

0 1 /T 2 /T 3 /T 4 /T
série de Fourier
g est périodique spectre en phase {«,,} I

0 1 /T 2 /T 3 /T 4 / f
5(t)
spectre en amplitude C{f)

g n ’est pas périodique
transformée de Fourier
spectre en phase a(/)
F igure 2.67 - Illustration de la différence entre série et transformée de Fourier.
Connaissant la transformée de Fourier d’une fonction, on peut retrouver cette fonc

tion en calculant la transformée de Fourier inverse, ce qui est très sim ilaire au calcul
de la transformée elle-même :
+oo
X oo
(2.77)
Il faut noter qu’il existe plusieurs définitions de la transformée de Fourier et que l ’on
peut trouver d’ autres variantes dans la littérature scientifique. Les trois variations
T3
O courantes sont données dans la table 2.3. L ’ avantage de la première version qui est
c:
■3
û celle que nous utilisons est que l ’emploi de fréquences / directement en Hz évite
Ю
tH
O l ’ apparition de termes 2л ou V 2 Î devant l ’ intégrale. Par contre, il faut faire attention

r\l
lorsque l ’on utilise des tables de transformées dans la littérature que la définition
utilisée pour le calcul est bien la même que la nôtre.
>•
CL
O La définition rigoureuse de la transformée de Fourier implique une intégration de -o o
U
à -boo. Dans le cas de signaux de mesure, les valeurs n’existent qu’ à partir de r = 0.
On utilise alors :
2co (2.78)
g(t) = 2 J G{f)ei^î>df.
94
T able 2.3 D e f in itio n s c o u ran tes d e la tra n s fo rm é e d e F o u r ie r e t s o n in v e r s e .
p+oo
r*+oo
1
G if) = 1 8 ( t ) e 'j^ ^ f f d t g (t) = 1 G { f ) e ^ ^ * 'd f
—oo
%J —oo
Y n+oo . ^+oo
2
g it) = — = ( G ( w ) e > ‘^ ' d ù j
° ' " * ' v s X .
\2 j T J - oo
^+ oo 1 ^-\rO O
3 G (w ) = 1 g { t) = — 1 G { ù j) e ^ ^ ffù )
%J—OO 2TT f _oo
Notez aussi que si g{t) est un signal de mesure quelconque et pas une abstraction
mathématique, le résultat de la transformée de Fourier inverse doit être strictement
réel (!). Par contre, il est possible et même courant que la transformée elle-même ait
une partie imaginaire non nulle.
Pour la petite histoire [13], des résultats sim ilaires à la décomposition de Fourier
ont été rapportés par Bernoulli, Lagrange, D ’ Alembert et Euler mais c ’est Fourier
qui en a vraiment posé les bases dans son Mémoire sur la propagation de la chaleur
soumis en 1811 pour le Grand prix de mathématiques de l ’Académie des Sciences
française. Bien que Fourier remporta le prix, le ju ry composé entre autres de Laplace,
Lagrange et Legendre nota :
■a
O « Cette pièce renferme les véritables équations différentielles de la trans
c
13
û mission de la chaleur, soit à l ’intérieur des corps, soit à leur surface ; et
UD
ir H
O la nouveauté du sujet, jointe à son importance, a déterminé la Classe
fM
à couronner cet Ouvrage, en observant cependant que la manière dont
l ’Auteur parvient à ses équations n ’est pas exempte de difficultés, et que
son analyse pour les intégrer lcdsse encore quelque chose à désirer, soit
>•
CL
O relativement à la généralité, soit du côté de la rigueur. »
U
Et l ’article de recherche de Eourier associé à ce mémoire ne fut pas publié dans les
Mémoires de l ’Académie des Sciences. Eourier ne digéra jam ais cette demi-victoire et
lorsqu’il devint Secrétaire de l ’ Académie douze ans plus tard, il fit publier son article
dans les dits Mémoires sans quasiment le moindre changement. La qualité de son
travail fut alors reconnue publiquement et saluée par Kelvin et Poincaré entre autres.
95
Comme quoi certains publics sont particulièrement difficiles à convaincre...
On peut représenter visuellement l ’équivalence entre un signal temporel et son spectre

comme illustré à la figure 2.68. Attention cependant, pour obtenir le spectre d’un si
gnal, il ne suffit pas de tracer son allure dans l ’espace tridimensionnel de la figure 2.68
et d’ en faire la projection. En effet, il ne faut pas oublier qu’une somme des harmo
niques doit être réalisée.
T3
O
c F 2.68 - Illustration de l ’équivalence entre signal temporel et spectre en ampli
ig u r e
3
û tude (adapté de [14]).
O
rM
Exemples
ai
>-
CL Des exemples de spectres de signaux courants sont illustrés aux figures 2.69 à 2.73.
O
U
Deux choses sont importantes à remarquer. La première est que la valeur moyenne
du signal temporel se retrouve à la fréquence nulle (0 H z). La seconde est qu’ un
bruit blanc qui correspond à une valeur temporelle aléatoire autour de zéro a une
représentation spectrale avec une amplitude quasi constante (en théorie elle devrait
l ’être mais en pratique elle est légèrement variable) souvent faible pour toutes les
fréquences du spectre. On retrouve ce type de bruit ou quelque chose de proche très
96
couramment en pratique. Il existe en fait plusieurs « couleurs » de bruits selon le

contenu spectral de celui-ci^, par exemple :
- bruit blanc : amplitude constante quelle que soit la fréquence, c’ est un bruit
théorique car son énergie est infinie ;
- bruit rose : bruit dont l ’ amplitude au carré (appelée puissance du signal) dé
croît exponentiellement avec la fréquence ;
- bruit brun/rouge/brownien : bruit dont la puissance diminue de moitié à chaque
octave (doublement de la fréquence).
Ce sont les plus courants mais il en existe d’ autres : des bruits bleus, gris, etc. qui
sont plus exotiques.
200 300 400 500

Fréquence (Hz)
(a) Signal (b) Spectre
F ig u r e 2.69 - Sinusoïde de fréquence 64 Hz.
Notez que le dernier exemple (figure 2.73), un signal créneau, n’est pas un signal
T3 continu contrairement à la définition de la fonction à décomposer spectralement. En
O
c effet, on peut étendre la définition du spectre et de la transformée de Fourier à des
3
û fonctions discontinues. Le calcul des valeurs du spectre reste le même mais on peut
O montrer que la série et la transformée de Fourier ne convergent pas aux endroits où
rM
des discontinuités existent. Pour ces valeurs, on constate dans la reconstruction du
signal à partir de ses harmoniques l ’ apparition du phénomène de Gibbs, une brève
gi
>- ondulation aux points de discontinuités. Notez enfin que les valeurs en ordonnées des
CL
O spectres en amplitude qui sont illustrés aux figures précédentes ne sont généralement
U
pas exactement celles qui sont données par les analyseurs de spectres (virtuel comme
avec un logiciel ou physiquement avec un instrument analyseur de spectre) à cause
de l ’utilisation de fenêtres qui sont des artefacts de calcul utilisés pour minimiser les
discontinuités introduites par le calcul numérique de la transformée.
^Écoutez les à h ttp : //s im p ly n o is e . corn !
97
✓
200 300
Fréquence (Hz)
F ig u r e 2.70 - Somme de deux sinusoïdes et d’une constante (un pic existe à 0 Hz !).
0.02 0.03
Temps (s)
F ig u r e 2 .7 1 - Bruit (quasi) blanc.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
0.01 0.02 0.03 200 300

Temps (s) Fréquence (Hz)
F ig u r e 2 .7 2 - Somme de deux sinusoïdes, d’une constante et d’un bruit blanc.
98
F ig u r e 2.73 - Signal créneau de 20 Hz avec un bruit blanc.
Classification
Les filtres électroniques sont les circuits qui permettent de séparer les harmoniques du
signal de mesure de celles qui constituent le bruit. Ils sont séparés en deux grandes
fam illes : les filtres actifs et les filtres passifs. Contrairement aux précédents, les
premiers nécessitent d’être alimentés par une source de puissance électrique pour
pouvoir fonctionner. Chaque fam ille est elle-même divisée en plusieurs types carac
térisant le comportement dynamique du filtre. Les types de filtres les plus courants
sont :
- passe-bas ;
- passe-haut;
- passe-bande;
- coupe-bande.
T3
O Un filtre passe-bas est transparent (laisse passer sans modification) pour toutes les
c:
û fréquences inférieures à sa fréquence de coupure et atténue de façon importante les
v£3
tH
autres. Un filtre passe-haut est transparent pour toutes les fréquences supérieures à
O
fM sa fréquence de coupure et atténue significativement les autres. Un filtre passe-bande
est transparent pour toutes les fréquences incluses dans une certaine plage et stoppe
les autres. Enfin, un filtre coupe-bande stoppe toutes les fréquences incluses dans
>• une certaine plage et laisse passer les autres.
CL
O
U
Pour tous les types de filtres, les fréquences qui traversent le filtre sans être sensi
blement affectées par celui-ci définissent sa bande passante. Usuellement, celle-ci
est définie comme incluant toutes les fréquences qui sont atténuées d’ au plus -3 dB
par rapport à la valeur usuelle du gain du filtre. Cette valeur usuelle correspond à
une zone de fréquences où le gain est (quasi) constant. Pour les filtres passe-bas et
99
✓
passe-haut, on emploie aussi souvent le terme de fréquence de coupure qui est la

fréquence pour laquelle on passe de la bande passante à la bande atténuée. L ’outil de
prédilection pour l ’ analyse des filtres est le diagramme de Bode car il permet de re
présenter graphiquement le gain et le déphasage induit par un filtre en fonction de la
fréquence du signal considéré (et donc de ses coefficients harmoniques). L ’ allure des
diagrammes de Bode en amplitude des quatre types de filtres courants est illustrée à
la figure 2.74.
F ig u r e 2.74 - Diagrammes de Bode en amplitude des filtres de base.
■a
O
c
a
O
rM
CT
>> F ig u r e 2.75 - Calcul des valeurs du diagramme de Bode à fréquence donnée.
CL
O
(J
On rappelle que les diagrammes de Bode relatent la variation d’ amplitude et de phase

entre deux signaux sinusoïdaux purs, tel qu’ illustré à la figure 2.75. Le gain en déci
bels (dB) à la fréquence f = I j T (équivalente à une pulsation a> = 2 n f) est :
GdB{co) = l Q \ o g \ - ^ (2.79)
100
où Ae et As sont respectivement les amplitudes des signaux d’entrée et de sortie.

Attention, comme discuté à la section 2.3.2, « log » est défini ici comme le logarithme
décimal, c’est-à-dire :
loga) = (2.80)
Les Anglo-Saxons emploient souvent le terme log pour désigner le logarithme naturel
(ou de Neper) que nous notons In*^. On rappelle que :
^c/ß
GdB = 201og(G) O G = 10"5ü (2.81)
Le déphasage du signal de sortie par rapport au signal d’entrée est quant à lui :
Tdélai
(p{(jj) = 360 (2.82)
T
exprimé en degrés. Notez que dans l’exemple de la figure 2.75, le signal de sortie est
en retard sur le signal d’entrée (décalage vers la droite) et qu’en conséquence Tdéiai
est négatif. Au final, le diagramme de Bode représente graphiquement les fonctions
GdB((^) et avec des échelles logarithmiques en abscisses et en ordonnées (à l ’ex
ception de la valeur du déphasage). La portion du diagramme de Bode représentant
le déphasage est souvent oubliée et non considérée. C ’ est une erreur car le déphasage
est une information importante reliée au retard d’un signal comme on le voit à l ’équa
tion (2.82). E lle permet aussi de définir un cinquième type de filtre nommé passe-tout
dont le diagramme de Bode en amplitude est horizontal (le gain est constant à toute
fréquence) mais la courbe de phase est variable. Avec ce filtre, aucune harmonique
n’est coupée mais elles ont des retards variables selon leur fréquence.
Une illustration d’un signal en balayage de fréquence traversant différents types de

filtres est disponible à la figure 2.76. Ce signal possède une fréquence variant en fonc
■a tion du temps et passe de façon continue d’une fréquence f \ à une fréquence /2 tout
O
c
13 en maintenant une amplitude constante. Ce type de signal est très intéressant car il
û
UD permet de balayer toute une plage spectrale donc de retrouver toutes les valeurs d’un
mH
O diagramme de Bode à l ’intérieur d’un intervalle. Son spectre correspond à un pic
fM
qui change de fréquence en fonction du temps, typiquement linéairement. En effet,

oi si l ’ intervalle de temps pour lequel on calcule le spectre est relativement court, on
>- peut considérer que la fréquence est constante. Le spectre du signal est donc dans ce
Q.
O
(J cas bien particulier une fonction du temps. L ’expression mathématique d’un signal
de balayage linéaire de fréquence est :
fit) = sin I n â z A t + l M L i I i Â ] , (2.83)

h - 1\ h - 1\
10
Ils notent « log,o » le logarithme décimal.
101
où le signal possède la fréquence /1 à i = et la fréquence /2 à r = ^2- Entre ces deux

instants, la fréquence varie linéairement en fonction de t.
►J
T3
O
c
=3
û
UD
coupe-bande
O
rv]
ai
>- F ig u r e 2.76 - Illustration de l ’opération de filtrage pour un signal de fréquence va
CL
O riable.
U
102
Conception
Les filtres sont des quadripôles avec deux bornes d’entrée et deux bornes de sortie, la
tension en entrée est la différence de potentiel entre les deux bornes correspondantes
et la même chose s’applique pour la tension de sortie. La plupart des filtres sont
constitués de composants passifs de type R L C , c’est-à-dire de résistances, bobines
et condensateurs connectés ensemble. En utilisant uniquement ces composants, il est
très facile de créer des filtres passifs. Par exemple, à la figure 2.77, un quadripôle R C
monté en filtre passe-bas est illustré.
■O
/7 7 7 7
F ig u r e 2.77 - Filtre passe-bas R C .
Sa fonction de transfert complexe est :
(2.84)
\+RCjùj
C ’est donc un filtre passe-bas du premier ordre. On peut calculer que sa fréquence de
■a coupure est :
O
c
û fc = (2.85)
V£3
In R C
tH
O V
r\l A partir de ce filtre passe-bas, il est trivial de constituer un filtre passe-haut : il suf
(5) fit tout simplement de prendre la tension aux bornes de la résistance plutôt que le
gi condensateur. En effet, un filtre ne fait pas vraiment disparaître les composantes spec
>- trales indésirables mais permet plutôt de les séparer des autres. En ce sens, un filtre
Q.
O
U est en fait plus un séparateur de contenu fréquentiel. Notez que dans le cas du filtre
R C précédent et bien d’ autres, la fréquence de coupure du filtre passe-haut et passe-
bas obtenu en prenant la tension de sortie à l ’endroit approprié est la même.
Les autres types de filtres (passe-bande, etc.) peuvent être constitués en associant les
composants passifs habituels et en calculant correctement leurs valeurs. Des exemples
103
de filtres passe-bande et coupe-bande sont présentés aux figures 2.78(a)-2.78(b). No

tez qu’en pratique, on tend à éviter l ’emploi des bobines car elles sont difficilement
mi ni aturi sables contrairement aux condensateurs.
^ ■O
A
c
V.
/9777 ZTtTZ
(a) Filtre CRRC (b) Filtre RLC
F ig u r e 2.78 - Filtres passe-bande.
Le problème de tous les filtres passifs est qu’ ils dépendent de leur charge de sortie,
c ’est-à-dire que lorsque l ’on connecte en sortie du filtre un circuit qui a une cer
taine impédance, cette impédance vient modifier les caractéristiques du filtre et donc
en change le comportement (gain, fréquence de coupure, etc.). Si cette charge est
constante, on peut en tenir compte dans le calcul mais la plupart du temps elle est va
riable et souvent inconnue. Par exemple, avec le filtre R C précédemment discuté sur
lequel on branche une charge résistive Rc (tel qu’illustré à la figure 2.79), la fréquence
de coupure devient :
TD
O
C
13
In R C * I ttR C
û
ir H
O
rv]
ai
>-
Q .
O y.
U
/7 7 7 7 77T77
F ig u r e 1.19 - Filtre R C avec charge.
104
Cette dépendance à la charge de sortie est typique des filtres passifs. Pour solution
ner ce problème, on est amené à concevoir des filtres actifs qui ne souffrent pas de ce
handicap. En effet, la plupart des filtres actifs sont capables de maintenir la tension de
sortie désirée quelle que soit leur charge (dans des limites raisonnables). Grâce aux
AOP, on peut très facilement transformer un filtre passif en filtre actif, ce qui permet
de ne pas avoir à recommencer tous les calculs de dimensionnement du filtre. Pour
cela, la solution la plus simple consiste à insérer un AOP suiveur entre la charge et
le filtre comme illustré à la figure 2.80. La fréquence de coupure de ce filtre est ainsi
celle définie à l ’équation (2.85) quelle que soit la valeur de Rc. En effet, si on suppose
ГА О Р parfait, il a une impédance d’entrée infinie donc il ne divertit aucun courant
du circuit de filtrage (I^. = 0). Semblablement, son impédance de sortie est nulle et
donc la tension de sortie est directement appliquée à la charge. Notez que l ’on pour
rait remplacer cet AOP par un circuit push-pull mais, dans ce cas, la chute de tension
entre la base et l ’émetteur peut être problématique et créer des harmoniques hautes
fréquences parasites.
F ig u r e 2.80 - Filtre R C actif avec charge.

T3
O
c
=J
û
Ю En insérant de cette façon un ou plusieurs suiveur(s), tous les calculs et choix de
O
r\l composants qu’on a utilisés avec les filtres passifs restent valables. En pratique, on
(5) peut même rajouter un gain en utilisant un montage inverseur (attention au courant
gi qui traverse les résistances avec un AOP non inverseur).
>-
Cl
O
U
Parmi les filtres actifs les plus courants, on distingue les filtres dit de Sallen-Key.
Proposés pour la première fois en 1955 par R . P. Sallen et E . L . Key des Lincoln Labs
du M IT [15], ces filtres sont basés sur des montages d’AOP très simples et requérant
peu de composants. Un exemple de filtre passe-bas de Sallen-Key est illustré à la fi
gure 2.81.
105
Figure 2.81 - Filtre de Sallen-Key.
La fonction de transfert de ce montage est :
V. ^0
(2.87)
V, l + [Ci(/?, +R2) + {\-AQ)R^C2\jco + R^R2C^C2{jcoŸ
avec
A() = l + — . (2.88)
R3
Il existe une structure simplifiée de ce montage qui a un gain unitaire (Ao = !)•
Pour l’obtenir, il suffit de changer l’AOP du premier montage en un suiveur (voir
figure 2.82). La fonction de transfert de ce montage est alors :
1 (2.89)
V,, 1 + [Cl (/?! + /?2)] jo j + R i R i C i C2(j0J)^ ■
T3
O
c3
Q I
tH
O
fN
Ri
I.
o ^ -V V W ^ -O
CT I
>•
Q. V,
O V, Cl
U
/7 /7 7 /7 7 7 7
/7 /7 7
F igure 2.82 - Filtre de Sallen-Key simplifié.
106
2 .3 . T ra ite m e n t d u sig n a l
On trouve dans la littérature une multitude d’autres topologies usuelles de filtres :

Multiple Feedback, Active/Passive Twin-T, Wien-Robinson, State Variable, Biquadra
tic, etc. [15]. Chacune de ces architectures a des avantages et des inconvénients parti
culiers. Dans le doute ou pour des applications générales, un filtre de Sallen-Key est
typiquement un bon choix.
2.3.4 Notes
Lorsque l’on calcule des fonctions de transfert de filtres manuellement, un bon réflexe
pour repérer les fautes de calcul est de vérifier si les unités des termes de la fonction
de transfert obtenue sont homogènes (en fait, c’est aussi un excellent réflexe pour
tous les types de calcul). Pour cela on se rappelle que les unités des impédances sont
les ohms, on peut donc montrer que :
Coefficient Unité
résistance R a
capacité C s/D
inductance L Ci s
RC s
L/R s
LC s2
Donc lorsqu’une fonction de transfert est exprimée de façon canonique (c’est-à-dire

avec un 1 au dénominateur pour le terme constant), tous les autres coefficients de
la fonction de transfert doivent être sans unité. C’est le cas par exemple pour les
fonctions de transfert des filtres de Sallen-Key de la section précédente :
V, ^0
(2.90)
■a V. 1 -h[Ci(/?i -h/?2) + (l -AçV}RxC2\jcü + RxR2CxC2{joj)'^
O
c
13
û dans le cas général. On constate bien que le terme devant jco est homogène à un temps
Ю
tH (car jùj est homogène à des rad/s) et celui devant le terme (jojŸ est homogène à un
O
r\l temps au carré.
(y )
CT Un second point important consiste en la détermination du type de filtre (passe-bas,

>• passe-haut, etc.). La meilleure façon de procéder est toujours de calculer le gain (et
Q.
O
(J
la phase si c’est utile) introduit par le circuit et de regarder le comportement de cette
valeur aux limites (eu ^ 0 et îu ^ oo). Selon que ces limites tendent vers des valeurs
constantes ou l’infini, on peut déterminer le type du filtre d’après l’allure correspon
dante du diagramme de Bode (voir figure 2.74). Néanmoins, il existe une méthode
rapide et intuitive pour déterminer le type de filtre. Il s’agit de remplacer les conden
sateurs et les bobines par leurs équivalents aux extrêmes de la plage de fréquences.
107
On rappelle pour cela (voir section 2.2.3) que :
est équivalent à basse fréquence haute fréquence

condensateur interrupteur ouvert interrupteur fermé
bobine interrupteur fermé interrupteur ouvert
On peut se servir de ces relations pour trouver les circuits équivalents à basse et à
haute fréquence de nos filtres comme ce qui est illustré à la figure 2.83 dans le cas
du filtre passe-bande de la figure 2.78(a). Notez que dans le cas du circuit précédent,
on aurait aussi pu reconnaître que le dipôle RC de gauche est un passe-haut et celui
de droite un passe-bas. Donc seules les hautes fréquences sont transmises au dipôle
de droite qui, lui, ne transmet que les basses fréquences qu’il reçoit, donc rien du
tout. On retrouve bien le comportement d’un filtre passe-bande : seules les fréquences
« moyennes » (qui ne sont ni trop hautes ni trop basses pour être éliminées par chacun
des étages) passent.
aucun courant ne provient de

donc aucune tension à ce point
\
Q
Équivalent basse fréquence O
donc aucune tension
en sortie (gain nul)
"D
O
C
13 -O
û
«JD 0
O
tN T F ilt r e p a sse -b a n d e
Équivalent haute fréquence

ai
>>
CL
O
(J
------O
tension nulle aux bornes
d’un fil (gain nul)
F ig u r e 2.83 - Equivalences aux fréquences extrêmes du filtre de la figure 2.78(a).
108
2.3.5 Am élioration des perform ances en régim e dynam ique
Lorsque l’on utilise un AOP pour une opération de filtrage ou de traitement des don
nées donc en régime dynamique, on suppose que la dynamique interne de celui-ci
est négligeable devant celle des signaux. Malheureusement, cela n’est pas forcément
vrai, particulièrement à très hautes fréquences. En effet, un AOP n’a pas une réponse
qui varie instantanément à un changement de son entrée (ce n’est pas un instrument
d’ordre zéro, voir section 1.3) et il peut lui-même être caractérisé par une fonction de
transfert. Un modèle valable de la fonction de transfert d’un AOP est de la forme :
F (» = (2.91)
(I + T iy o » )(l +T2jù))
OÙ Т/ (/ = 1,2) sont deux constantes de temps caractéristiques de Г AOP qui ont

typiquement des valeurs très éloignées. Ceci indique qu’à basse fréquence, on peut
approximer la fonction de transfert de ГAOP par une fonction de transfert du premier
ordre mais qu’ensuite, plus la fréquence augmente plus on se rapproche du compor
tement d’un système du second ordre. Les constructeurs en général ne donnent pas
explicitement la fonction de transfert de leur AOP ou les constantes de temps dans
leur documentation mais plutôt un graphique illustrant le diagramme de Bode en am
plitude, voir par exemple à la figure 2.84. Notez sur cette figure que la valeur du gain
statique est effectivement très grande Л = 100 dB = 100 000 (on l’a souvent supposé
infini dans ce chapitre) mais que celle-ci n’est atteignable qu’à très basse fréquence
- moins de 10 Hz - et diminue rapidement ensuite. On voit aussi sur cette figure le
début de la zone d’atténuation plus élevée qui débute à environ 3 MHz.
■a
O
c23
Û
Ю
O
ГМ
CT
>•
Q.
O
(J
1.0 10 100 1.0k 10k 100k l.OM lOM
f, FREQUENCY(Hz)
2.84
F ig u r e - Réponse fréquentielle d’un AOP pratique (tirée d’une documentation
technique).
109
AOP
F ig u r e 2.85 - Schéma-bloc d’un montage non inverseur.
Des valeurs typiques de la fonction de transfert d’un AOP sont par exemple :
100 000
F(7’u;) = (2.92)
(1 -b 0,001 jùj){\ + 0,0000001 joj)
Si l’on utilise cet AOP avec un montage non inverseur, la fonction de transfert du
montage qui était initialement :
V, R2 1
— (7w) = 1 + — = — — (2.93)
Ve Ri
en posant :
R{jùj) = (2.94)
R\ + R2
qui est la fonction de transfert de la boucle de retour du montage non inverseur,
devient en tenant compte de la dynamique de l’AOP (voir figure 2.85) :
T3
O
c Y .,. . F(y'iu)
Û (2.95)
Ю
O
ГМ car le montage constitué de l’AOP associé au dipôle de retour est similaire à une
chaîne de commande classique sans contrôleur (voir à nouveau la figure 2.85). Dans
CT notre cas, le dipôle de retour est un pont diviseur caractérisé par une fonction de
>• transfert Rijoj). Remarquez que si F(joj) = A ^ -1-00, en remplaçant cette expression
Q.
O
(J dans l’équation (2.95), on retrouve la valeur habituelle du gain à l’équation (2.47).
En prenant par exemple R(y‘iu) = 1/2, on peut observer le gain du système ainsi que
sa réponse à l’échelon en boucle ouverte et en boucle fermée (figures 2.86 et 2.87
respectivement).
10
Diagramme de Bode en amplitude
F ig u r e 2.86 - Réponse fréquentielle en boucle ouverte et fermée de l’AOP.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 2.87 - Réponse indicielle en boucle ouverte et fermée de l’AOP.
11
On constate que la boucle fermée a une bande passante bien plus importante que la
boucle ouverte et donc que le comportement de l’AOP est plus constant dans ce der
nier cas. En contrepartie, le gain de la boucle fermée est bien plus faible. Les réponses
indicielles nous indiquent que la boucle fermée a un temps de réponse beaucoup plus
faible que la boucle ouverte mais, par contre, elle présente d’importantes oscillations.
Afin d’éliminer celles-ci, on place souvent un condensateur C en parallèle avec une
des résistances de la rétroaction de l’AOP (voir figure 2.88 pour un exemple avec le
montage non inverseur), ce qui donne comme fonction de transfert :
R\ + R\R2C jcü
= (2.96)
R\ 4- R2 + R\R2Cj(0
Si on prend /?! = /?2 = 10 kil (donc initialement R(yu>) = 1/2) et que l’on place
un condensateur C = 7 pF en parallèle avec R2 , la réponse dynamique du circuit est
grandement améliorée et le temps de réponse encore réduit (voir figure 2.89). Cette
recherche du temps de réponse minimal avec la bande passante la plus large pos
sible explique la présence de nombreux condensateurs dans le schéma pratique des
montages à base d’AOP. Il faut cependant noter que ces préoccupations ne sont im
portantes que pour les applications à hautes fréquences donc ayant besoin de rapidité.
En régime statique ou quasi statique, il est inutile de s’embarrasser avec ces subtili
tés.
T3
O
c:
û
Ю
tH
O
ГМ
F ig u r e 2.88 - Montage non inverseur avec condensateur dans la boucle de retour.
ai
>-
Q.
O
U
12
Diagramme de Bode en amplitude
2.89 - Réponses du montage non inverseur avec et sans condensateur dans la

F ig u r e
boucle de retour.
2.3.6 Conversion num érique o analogique
Signaux numériques
Une fois que le signal de sortie d’un capteur a été filtré et amplifié convenablement,
on peut l’envoyer à un système numérique d’acquisition de données. Cependant, la
sortie de la majorité des capteurs tout comme l’entrée de la majorité des actionneurs
est une grandeur analogique (une tension ou un courant par exemple). Or, la plupart
des unités modernes de traitement de l’information telles que les ¡iP, ¡iC, ordina
teurs personnels ou encore les contrôleurs industriels, fonctionnent de façon numé
rique, c’est-à-dire discrète en amplitude et aussi en temps. Il est donc nécessaire
de passer d’un domaine à l’autre. Ceci est réalisé à l’aide de convertisseurs, soit
numériqueânalogique, soit analogique^numérique.
T3
O
c13
û Pour comprendre comment est réalisée cette conversion, il faut tout d’abord mieux
«dD comprendre la façon dont les données sont représentées par un système numérique.
O
tN La quasi-totalité de ces systèmes utilisent le code binaire, une représentation des
nombres basée sur l’algèbre de Boole (George Boole, 1815-1864) et popularisée au
ai XX® siècle par Claude E. Shannon (1916-2001). Dans cette base (représentation sym
>-
CL bolique des nombres) qu’est le binaire, chaque chiffre est représenté par une succes
O
U sion de 1 et 0 et uniquement de ces deux symboles. Une illustration du code binaire
des premiers chiffres décimaux (et de 632) est donnée à la table 2.4.
L’équivalent électrique d’un chiffre en binaire consiste en une succession de valeurs

discrètes de tension sur un ensemble de fils en parallèle les uns avec les autres (appelé
aussi un bus, nous y reviendrons au chapitre 5). Par convention, les tensions présentes
113
T a ble2.4 - Exemple d’équivalences décimal-binaire.

Décimal 0 1 2 3 4 5 6 7 632
. . .
Binaire 0 1 10 11 100 101 110 111 1001111000

. . .
sur ces fils ont :
- une valeur haute, généralement Vcc, notée 1 et appelée « vrai » ;

- une valeur basse, généralement 0 V, notée 0 et appelée « faux ».
Notons qu’historiquement c’est la convention inverse que l’on retrouve dans le mé-
moire^* de Claude Shannon [16], mais celle-ci a été abandonnée au profit de celle
présentée ci-dessus. Il faut aussi noter qu’il existe électriquement un troisième état,
appelé état haute impédance et noté Z, qui indique une déconnexion électrique. On
parle ainsi d’une sortie « trois états » pour une sortie qui peut être soit au niveau haut,
soit au niveau bas, soit déconnectée du circuit.
Conversion décimal-binaire arithmétique
Il n’est pas pratique pour convertir un nombre du système décimal vers le binaire de
consulter un tableau comme la table 2.4. Heureusement, il existe une méthode plus
rapide de conversion. Pour cela, on décompose le chiffre en décimal à convertir en
une somme de puissances de deux. L’équivalent en binaire du chiffre initial est alors
la concaténation des coefficients de ces puissances de deux en ordre décroissant. Par
exemple, si l’on choisit à nouveau 632, ce nombre se décompose comme suit en une
somme de puissance de deux :
U
O
c
632 = 1 х512-ь0х256-ь0х 128-blx64
13
û lx32-H lxl6-f-lx8-b0x4-h0x2-H 0xl
irH
O L’équivalent en binaire de 632 est tout simplement la juxtaposition des coefficients
ГМ
des puissances de deux soit 632(Ю) = 1001111000(2). Comme on a besoin de dix
ai éléments 0 ou 1 pour représenter le chiffre 632, on dit que 632 est codé sur 10 bits.
>-
Q.
Attention, ce nombre de bits n’est pas le même que le chiffre indiqué en indice entre
O parenthèses dans l’écriture 632(Ю). Cet indice spécifie que 632 est écrit en base 10,
U
Le. en décimal. De même, 1001111000(2) signifie que 1001111000 est un nombre

binaire. Avec n bits, on peut coder au maximum 2” chiffres entiers, soit de 0 à 2” - 1
en décimal.
“ Mémoire souvent qualifié de « plus important mémoire de maîtrise en science de l’histoire » ce qui
n’est peut-être pas une exagération...
14
Conversion binaire-décimal arithmétique
De la même façon, on peut reconstituer un chiffre en décimal à partir de son équi

valent binaire en sommant les puissances de deux correspondant à chacun de ses
éléments et multipliées par ceux-ci. Prenons à nouveau 1001111000(2), chaque 0 et
I correspondent à un coefficient d’une puissance de deux. L’élément le plus à droite
correspond à 2^ = 1, le suivant à 2^ = 2 , etc. On obtient alors :
1001111000 = 1 X 5 1 2 -H 0 x 2 5 6 -h O x 1 2 8 - ^ 1 x 6 4
lx 3 2 + l x 16-i-lx8-i-0x4-i-0x2-i-0x 1
= 632
Donc 1001111000(2) = 632(10).
En fait, la méthode de décodage dépend du type de code binaire qui est utilisé.
Dans l’exemple précédent, il s’agissait du code binaire naturel (ou standard), mais
bien d’autres types de binaires existent : binaire codé décimal (BCD), code Gray,
binaire complémenté à 1, binaire complémenté à 2, etc. Il faut adapter l’algorithme
de conversion pour chacun de ces binaires particuliers.
II faut noter que la décomposition d’un nombre en une somme de puissances d’un
chiffre de base est très générale et peut aussi s’appliquer au décimal, c’est-à-dire à la
base 10 :
632(10) = 6 X 100 -t- 3 X 10 -h 2 X 1. (2.97)
On retrouve ainsi l’idée de juxtaposition des coefficients des puissances pour créer
un symbole du nombre. De façon générale, un nombre représenté par une suite de
chiffres ajian-\a,i- 2 • • •ci2 a\ao dans une base b est défini par :
T3
O
c
=J
û anan-\an-2 • • • a2a\aç) - ^ aib' (2.98)
«irH
X) /=0
O
rM
où üQ est le chiffre (ou bit dans le cas du binaire) de poids faible et celui de poids
gi fort. Le décimal et le binaire sont les deux bases les plus courantes, les bases usuelles
>. sont :
Q.
O
U
- le décimal, Z? = 10 avec a, G {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9} ;

- le binaire, b - 2 avec ai G {0,1} ;
- l’octal, b = %avec a / g {0,1, 2,3,4,5,6,7} ;
- rhexadécimal, ¿7=16 avec ai G {0,1,2,3 ,4 ,5 ,6 ,7 ,8 ,9 , A, B, C, D, E, F}.
115
L’hexadécimal, ou base seize, est aussi très employé dans le domaine des ¡iP oi juC,
notamment pour l’adressage de la mémoire (voir chapitre 5). Le principe est le même
qu’avec le binaire :
632(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x 1 6 + 8 x 1 = 278(i6) ( 2 .9 9 )
633(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x 1 6 + 9 x 1 = 2 79(i6) ( 2 ,1 0 0 )
634(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x l 6 + A x l = 2 7 A (i6 ) ( 2 .1 0 1 )
635(10) = 2 x 2 5 6 + 7 x 16 + 6 x 1 = 2 7 B (i6 ). ( 2 .1 0 2 )
Le symbole A a une valeur numérique de 10, B vaut 11, etc.
2.3.7 Conversion num érique =» analogique pratique

La conversion d’un nombre binaire représenté par un ensemble de tensions numéri
ques en une tension analogique est réalisée par un convertisseur numérique => analo
gique (abrégé CNA). Ce CNA permet aux systèmes numériques d’envoyer des com
mandes aux systèmes extérieurs de type continues, par exemple un moteur électrique.
Le CNA est aussi un élément de base des convertisseurs réalisant l’opération inverse,
c’est-à-dire la conversion analogique => numérique (CAN), qui seront vus à la sec
tion 2.3.8. Les circuits électroniques réalisant l’opération du CNA sont très simples
et utilisent les AOP, et notamment le circuit sommateur. Un exemple de circuit de
CNA est illustré à la figure 2.90.
U
O
c
=J
û
irH
O
rs l
ai
>-
CL
O
(J
F ig u r e 2.90 - Convertisseur numérique-analogique.
16
Il s’agit tout simplement du circuit sommateur dont les gains ont été ajustés pour
donner à chaque tension numérique le poids du bit qu’elle représente. Par exemple, à
la figure 2.90, la tension de sortie de l’AOP est :
1 1 1
V.S' = - I vd + - v c + -^VB + -V ^ (2.103)
où l’on note V/ la valeur en volts équivalente à l’état logique du bit /. D’après l’équa
tion précédente, la tension associée au bit Л a un poids huit fois plus faible que celle
associée au bit D conformément à l’équation (2.98). On peut donc associer à chaque
chiffre binaire DCBA(2) une tension de sortie Vç telle que détaillée dans la table 2.5 en
supposant que les tensions représentant l’état logique bas et haut sont respectivement
0 et 5 V.
Table 2.5 - Exemple d’une table de conversion numérique vers analogique.
D c B A V,v (V)
0 0 0 0 0
0 0 0 1 -0,625
0 0 1 0 -1,250
0 0 1 1 -1,875
0 1 0 0 -2,500
0 1 0 1 -3,125
0 1 1 0 -3,750
0 1 1 1 -4,375
1 0 0 0 -5,000
1 0 0 1 -5,625
■a 1 0 1 0 -6,250
O
c
:з 1 0 1 1 -6,875
û
Ю 1 1 0 0 -7,500
O 1 1 0 1 -8,125
ГМ
1 1 1 0 -8,750
CT 1 1 1 1 -9,375
>•
Q.
O
(J
La résolution du circuit illustré est de 0,625 V soit 5/8 V, la valeur maximale que peut
alors atteindre la tension de sortie du circuit est 10 - 0,625 = 9,375 V (au signe près).
Notez qu’il faut alimenter le circuit avec une tension minimale supérieure à la valeur
de tension de sortie maximale : 5 V n’est pas suffisant pour cet AOP. Ce circuit peut
être modifié et généralisé très facilement à un nombre quelconque de bits en entrée.
17
✓
Cependant, pour n bits, on a besoin de n - 1 multiples de la résistance initiale R (de

R à 2'^“ '/?) et il est difficile et dispendieux d’obtenir des valeurs aussi précises de
résistances sur une aussi large plage de valeurs lorsque n devient grand. Un autre
circuit, dénommé CNA R/2R, permet de résoudre ce problème et n’utilise que deux
valeurs distinctes de résistances. Ce montage est illustré à la figure 2.91. Notez que
les interrupteurs ainsi que les sources de tensions {Vref et le ground) peuvent en fait
être directement les sorties numériques d’un ¡iPhiC. On peut montrer que ce circuit
permet d’effectuer l’opération :
i DVf~ef CVfef R^ref ^^ref

Vs = - 2 R I .J + (2.104)
2R 4R 8/? \6R
où y4 à D sont les valeurs numériques 0 ou 1 associées respectivement aux états lo
giques bas et haut. Cette dernière équation se simplifie en :
■ C B A
V. = - D + — -f —+ —
2 4 8
Vref (2.105)
et est donc équivalente à celle du premier montage.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5) F ig u r e 2.91 - Convertisseur numérique-analogique R/2R.
ai
>•
Q.
O
U 2.3.8 Conversion analogique => num érique pratique
y
Echantillonnage
Connaissant le mode de représentation binaire des nombres, il reste à effectuer élec

troniquement la conversion analogique-numérique. Celle-ci consiste en deux opéra
tions successives dont la première est la discrétisation temporelle du signal, opération
118
qu’on appelle l’échantillonnage. Cet échantillonnage consiste à prendre la valeur du

signal à des intervalles de temps bien précis. Entre deux instants d’échantillonnage, la
valeur du signal est théoriquement inconnue. Considérons l’exemple d’introduction
suivant : on dispose du signal illustré à la figure 2.92 que l’on souhaite numériser,
c’est-à-dire discrétiser en temps et en amplitude.
Signal continu
F ig u r e 2.92 - Signal continu.
Si l’on prend la valeur de ce signal toutes les 0,1 seconde, on obtient une suite dis
crète d’échantillons illustrés à la figure 2.93(a). En connectant ces points, on obtient
la courbe de la figure 2.93(b). Cette reconstruction est relativement fidèle au signal.
Supposons que l’on augmente l’intervalle de temps entre la prise de deux échantillons
■a
O à 1 s. On obtient alors les échantillons et la reconstruction illustrés aux figures 2.94(a)
c
Û et 2.94(b). La reconstruction est cette fois très grossière et le second « pic » de la fonc
Ю tion originale a été perdu. Si l’on augmente encore l’intervalle de temps entre la prise
O
fM de deux échantillons jusqu’à 1,5 s, on constate que le signal échantillonné et recons
truit (voir figures 2.95(a) et 2.95(b)) est complètement différent du signal initial. En
comparant le signal de la figure 2.95(b) avec celui de la figure 2.92, on est forcé de
>• constater que beaucoup d’information a disparu et la fréquence même des alternances
CL
O
U du signal reconstruit est entièrement différente !
On est donc amené à penser qu’il existe un intervalle de temps maximal au-delà
duquel la reconstruction du signal original à partir des échantillons est erronée. Le
problème est alors de trouver cette période de temps maximale qu’on doit utiliser ou
encore mieux son inverse, c’est-à-dire la fréquence d’échantillonnage minimale, qui
19
✓
Signal discret (T=0,1s) Signal reconstruit (T=0,1s)
(a) Échantillons (b) Reconstruction
Figure 2.93 - Premier échantillonnage (0,1 s).
Signal discret (T=1s) Signal reconstruit (T=1s)
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
(b) Reconstruction
Figure 2.94 - Second échantillonnage (1 s).
120
/\
f'\ /\ /'J
‘' // \
\\ 11 '\ 1
\ 1
\' (/
\ 1 \ i
' ; \1
\\ \i
4 6
Temps (s)
(a) Échantillons (b) R econstruction
F ig u r e 2.95 - Troisième échantillonnage (1,5 s).
garantit une juste reconstruction. Une partie de la solution à ce problème a été trouvée
par Claude Shannon et porte son nom : le théorème de Shannon.
Ce théorème [17] énonce que :
la fréquence d’échantillonnage fe d’un signal doit être supé

rieure ou égale à deux fois la fréquence maximale fmax contenue
dans ce signal :
fe>2fmax. (2.106)
Cependant, il faut noter que le théorème de Shannon ne donne pas la réponse directe
ment à la question de savoir quelle fréquence on doit utiliser, il énonce une condition
nécessaire mais pas forcément suffisante : si la fréquence d’échantillonnage est infé
T3
O
C
rieure à deux fois la fréquence maximale, la reconstruction sera faussée. Par contre,
3 si l’on respecte une valeur de fréquence d’échantillonnage trop peu supérieure au
û
Ю double de la fréquence maximale, on peut obtenir une reconstruction qui n’est pas as
O
ГМ sez fidèle pour nos besoins. Respecter le théorème de Shannon à la limite {fe = 2fmax)
n’est donc pas une garantie d’exactitude mais ne pas le respecter apporte la certitude
CT d’être inexact. En pratique, on prend donc souvent une fréquence d’échantillonnage
>> de cinq à dix fois supérieure au cas limite donné par le théorème.
CL
O
(J
Si l’on reprend le signal de la figure 2.92, on peut calculer son spectre (ou le mesurer
avec un analyseur de spectre) et l’on obtient le spectre en amplitude de la figure 2.96.
D’après cette figure, on peut voir qu’il y a peu de composantes harmoniques supéri
eures à 2 Hz, et donc fmax ~ 2 Hz.
121
En appliquant le théorème de Shannon, on trouve donc une fréquence d’échantillon

nage fe > 4 Hz et ainsi on obtient la condition sur la période d’échantillonnage
qui est le temps écoulé entre deux prises d’échantillons : < 0,525 s. Si l’on
prend Te = 0,525 s, on obtient les échantillons et la reconstruction illustrés aux fi
gures 2.97(a) et 2.97(b).
F ig u r e 2.96 - Spectre du signal à échantillonner.
On observe que si le signal ressemble effectivement à celui de la figure 2.92, il est

■a tout de même légèrement différent. Les maximas du signal continu n’apparaissent pas
O
c
dans la reconstruction, on a perdu des variations rapides du signal initial (donc des
û
Ю composantes hautes fréquences). C’est pourquoi on prend en pratique une fréquence
tH
O d’échantillonnage réelle toujours plus élevée que celle que nous donne le théorème
(N
de Shannon. En fait, il est possible de reconstruire mathématiquement le signal ori

ai ginal de façon parfaite mais pas en utilisant une technique d’interpolation simple
>-
CL
comme celle qui est illustrée sur les figures précédentes, i.e. connecter ensemble les
O échantillons discrets par un segment de droite (reconstruction linéaire par morceaux).
U
Le théorème de Whittaker-Shannon nous donne l’expression théorique exacte d’un
signal g{t) en fonction de ses échantillons discrets :
+00
(2.107)
g{t) = ^„sinc n
(^ )
122
(b) Reconstruction
F ig u r e 2.97 - Quatrième échantillonnage (0,25 s).
qu’on suppose avoir été obtenu en discrétisant à une fréquence constante 1/T. On
rappelle que le sinus cardinal noté sinc'^ est défini par :
sm x
sinc(x) = (2.108)
X
Pour que la reconstruction g{t) soit exacte, il faut cependant que le signal soit de du
rée infinie. Un exemple de reconstruction d’un signal sinusoïdal pur à partir de ses
échantillons discrets multipliés par des fonctions sinus cardinaux est illustrée à la fi
gure 2.98.
Pour revenir à notre exemple initial, si l’on prend une fréquence d’échantillonage
cinq fois plus élevée que celle nécessaire d’après le théorème de Shannon, donc
T3 = 0,05 s, on obtient alors les figures 2.99(a) et 2.99(b) qui présentent un résul
O
c tat qui est en général satisfaisant pour la plupart des applications.
3
û
Ю
O
ГМ
Le vrai problème est qu’en pratique, le spectre d’un signal de mesure n’est pas aussi
simple que celui de la figure 2.96 mais ressemble plutôt à celui de la figure 2.100.
gi
La fréquence maximale du signal est alors difficile à trouver. Où s’arrête la mesure ?
>- Où commence le bruit ? Il est souvent difficile, voire impossible, de répondre à ces
Q.
O questions sans une information a priori sur le signal de mesure. Afin de résoudre ce
U
problème, on impose artificiellement une fréquence maximale du signal à l’aide d’un
filtre antirepliement. C’est donc nous-mêmes qui allons limiter la plage spectrale
du signal à numériser. Ce filtre va couper toutes les fréquences supérieures à sa fré
quence de coupure fc et est impérativement appliqué avant l’échantillonnage.
•Âttention aux utilisateurs de Matlab, dans ce logiciel sin c (x ) calcule sinc(Â-)-
123
✓
1.5
---K Signal discret
----- Signal reconstruit
0.5
I I I I
I I I > I
^ 0)^
<E I I I I I I I I
I ' I I I I I I
-0.5
\»
-1.5
5 6 10
Temps (s)
Figure 2.98 - Reconstruction d’une fonction sinusoïdale à partir de ses échantillons.
Signal discret (T=0,05) Signal reconstruit (T=0,05s)
T3
O
c:
:3
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
oi
>-
Q.
O
U
(a) Échantillons (b) Reconstruction
Figure 2.99 - Cinquième échantillonnage (0,05 s).
124
20 25 30
Fréquence (Hz)
F ig u r e 2.100 - Exemple réaliste du spectre en amplitude d’un signal.
Pour réaliser physiquement un filtre antirepliement, on peut prendre n’importe la

quelle des architectures de filtres passe-bas vus à la section 2.3.3. Souvent, pour ob
tenir une atténuation rapide et importante, on va cascader ensemble des filtres du
premier ou second ordre afin d’augmenter l’ordre global du filtre (voir par exemple
la figure 2.101). On retrouve aussi en pratique des cartes de filtrage où ces filtres an
tirepliement sont intégrés.
Pour concevoir ces filtres, on peut utiliser un des outils informatiques d’assistance à
T3
O
la conception de filtres généralement fournis gratuitement par plusieurs fabricants de
c
circuits comme Texas Instruments*^ ou Analog Devices'"*.
û
Ю
O
r\l Q uantification
(5)
L’étape suivant l’échantillonnage du signal est sa quantification. Cette opération con
>• siste à discrétiser le signal en amplitude. En effet, tout système numérique a une
CL
O précision finie et ne peut donc traiter qu’un nombre comprenant un ensemble limité
U
de chiffres (avant et après la virgule). Pour illustrer ce processus, reprenons l’exemple
du signal de la figure 2.92. Si l’on divise la plage d’évolution du signal en huit valeurs
binaires discrètes, on obtient le découpage illustré à la figure 2.102.
'^h t t p : //www. t i . c o m / t o o l/ filt e r p r o

•“^ http : //www. a n a lo g . c o m / d e s ig n to o ls / e n /filte rw iz a rd /
125
✓
-O
F ig u r e 2.101 - Filtres RC en cascade.
Si l’on emploie une période d’échantillonnage de 0,25 s conformément à ce que l’on

a obtenu précédemment, le signal à quantifier est illustré à la figure 2.103(a) dont
un zoom sur les deux premières secondes est donné à la figure 2.103(b). L’opération
de quantification consiste ensuite à sélectionner la valeur discrète la plus proche de
la valeur réelle. Cette valeur est illustrée par un astérisque à la figure 2.104(a). Si
l’on considère le signal constant entre deux instants d’échantillonnage, soit une in
terpolation du signal entre ces instants dite avec « un bloqueur d’ordre zéro » (voir
section 2.3.8), on obtient le résultat qui est illustré à la figure 2.104(b) avec en com
paraison le signal réel continu. On constate que le signal tel que vu par le système
numérique est significativement différent de la réalité. Néanmoins, cette différence
T3
O peut être minimisée si les découpages temporel et en amplitude sont suffisamment
c
13
û fins.
irH
O
ГМ
La finesse de ce découpage en amplitude est caractérisée par ce que l’on appelle le
x:
pas de quantification qui est défini comme :
gi
>- R
Q.
O A= (2.109)
U 2^- 1
où R est l’amplitude de la plage de mesure et B est le nombre de bits utilisé pour le
codage binaire représentant la mesure. Dans l’exemple discuté, on avait R = 0,8 et
B = 3,CQ qui donne A = 0,1143. Attention, on retrouve souvent dans les documenta
tions des cartes d’acquisition l’équation A = RI2^ cqqui est inexact. Il s’agit en fait
d’une approximation qui sans être exacte n’est pas significativement fausse car B est
126
Figure 2.102 - Découpage en amplitude du signal.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O 010
r\l
(5)
gi
>- Temps (s) Temps (s)
Q.
O
U (a) Signal complet (b) Zoom
Figure 2.103 - Quantification du signal échantillonné.
127
0.8
0.7
0.6|- -----------------^ ---

0.5
^0.4
E
0.2
0.1
Ote 1
Temps (s)
(a) Quantification (b) Avec bloqueur d’ordre zéro
F ig u r e 2.104 - Quantification du signal échantillonné (suite).
généralement très grand donc 2^ ^ 2^ - 1. La plupart des cartes d’acquisition mo

dernes ont en effet une résolution comprise entre 12 et 24 bits (respectivement 4 096
et 16 777 216 valeurs) et l’on commence à trouver des circuits intégrés de CNA/CAN
de 32 bits. Il est tout de même possible que la résolution de la carte soit réellement
A = R/2^ mais dans ce cas, la valeur maximale que peut lire cette carte n’est pas R
mais R - A, voir par exemple la section 2.3.7 (table 2.5).
Réalisation pratique
L’implantation pratique des opérations d’échantillonnage et de quantification est réa

lisée électroniquement par des circuits spécialisés ou des cartes d’électronique ap
pelées cartes d’acquisition. L’opération d’échantillonnage est la plus facile car elle
consiste simplement à commander la fermeture d’un interrupteur aux instants pré
T3
O cis où l’on souhaite connaître la valeur du signal continu et à ouvrir cet interrupteur
c
û aux autres instants. Pour réaliser cet interrupteur, un simple transistor utilisé en com
vtH
O mutation fait très bien l’affaire. Néanmoins, l’électronique qui suit cet interrupteur
O
r\l a souvent besoin que la mesure échantillonnée reste temporairement constante après
(5) l’instant d’échantillonnage afin de procéder à sa quantification. On effectue donc un
gi blocage de la mesure échantillonnée à une valeur constante et on la conserve en gé
Q. néral pendant toute la durée de la période d’échantillonnage. Le circuit en charge
O
U de cette opération est nommé bloqueur ou échantillonneur-bloqueur. Un bloqueur
qui conserve une valeur constante est nommé bloqueur d’ordre zéro, il conserve en
entrée du circuit numérique la valeur qu’avait l’entrée continue à l’instant d’échan
tillonnage le plus récent. Une illustration de la sortie d’un circuit bloqueur d’ordre
zéro est le diagramme « en escalier » de la figure 2.104(b). Pour maintenir cette
valeur de tension, il faut ajouter au circuit une mémoire, la réalisation physique de
128
celle-ci est faite par un condensateur et un AOP. Un exemple de principe d’un circuit
échantillonneur-bloqueur est illustré à la figure 2.105.
horloge
O
o O
Á A
c V.v
/7 7 7 7 /7 7 7 7 /7 7 7 7
Figure 2.105 - Échantillonneur-bloqueur d’ordre zéro.
Quand le signal « horloge » est à sa valeur maximale, le transistor devient passant et

sature (il devient équivalent à un interrupteur fermé) et on a = v+ = Vç. Quand le
signal « horloge » est à sa valeur minimale, le transistor est bloqué (équivalent à in
terrupteur ouvert) et on a Vc = v+ = v^, la tension du condensateur est maintenue
à la valeur précédente de du moment qu’aucun courant n’en sort. L’AOP suiveur
qui possède une impédance d’entrée quasi infinie permet d’éviter que le circuit qui
suit cet AOP ne décharge le condensateur et ainsi fausse la mesure.
L’opération de quantification est quant à elle plus complexe et il existe plusieurs

solutions pour la réaliser. Il y a principalement quatre méthodes de quantification
analogique-numérique :
- par approximations successives ;

- par rampe ;
U
O - par double rampe ;
c
13
û - flash.
O
ГМ La méthode par approximations successives est la plus courante et parmi les moins
chères mais elle est relativement peu performante. Elle consiste à comparer la sortie
ai d’un convertisseur numérique-analogique à l’entrée analogique que l’on veut quanti
>- fier et à ajuster l’entrée de ce convertisseur en fonction du résultat. Elle nécessite donc
CL
O
U un circuit de conversion numérique vers analogique, tel que décrit à la section 2.3.7.
Heureusement, ce circuit est relativement simple et facile à utiliser. On a alors besoin
de n périodes d’horloge pour convertir la tension d’entrée (où n est le nombre de bits
du CAN). L’illustration du principe de cette méthode pour un CAN de 4 bits est don
née à la figure 2.106.
129
horloge J T J T
registre de
4 bits
sortie numérique
F igure 2.106 - Conversion par approximations successives.
Le registre est une mémoire temporaire où l’on stocke la valeur numérique approxi-
mée. Le circuit de logique de contrôle incrémente ou décrémente la valeur de ce
registre en fonction du résultat de la comparaison effectué par ГАОР. Cette mise à
jour du registre est synchronisée par un signal d’horloge. La valeur du registre est
convertie en tension analogique par le CNA. Les étapes successives de la conversion
sont :
- mettre tous les bits du registre à zéro ;

- mettre le bit de poids fort à 1 (1000... 0) ;
- convertir le nombre binaire en tension analogique ;
- comparer avec la tension à convertir ;
- si celle-ci est plus grande, continuer avec le bit suivant, sinon remettre le bit à
zéro avant de continuer ;
- est-on au bit de poids faible ?
U
O - si oui, on a fini, sinon recommencer à l’étape 3 ;
c
13
û - transférer le résultat binaire dans un registre de sortie.
O
ГМ Par exemple, à la figure 2.107 est illustrée la séquence de conversion pour une tension
d’entrée de 3,7 V qui est lue par un CNA de quatre bits avec une plage de 5 V. Les
ai valeurs successives du registre sont indiquées sur la ligne « essai ».
>-
CL
O
U Le CAN à rampe utilise un principe similaire sauf qu’il commence par le bit de
poids faible. Ce type de CAN est donc en général beaucoup moins efficace sauf si
on utilise une mémoire, on parle alors de CAN de poursuite. En effet, si la fré
quence d’échantillonnage est suffisamment élevée en comparaison des variations de
la tension à numériser, cette tension à convertir ne va pas beaucoup varier entre deux
numérisations. Dès lors, au lieu de lancer la procédure d’approximation successive à
130
Figure 2.107 - Exemple de conversion par approximation successive.
partir du milieu de la plage des valeurs possibles, on commence par la valeur finale
précédente et on varie d’abord le bit de poids faible car il est probable qu’on soit très
proche de la valeur finale.
Pour le CAN à double rampe, appelé aussi sigma-delta (L - A), on intègre tout
d’abord le signal à convertir (maintenu constant par le bloqueur) pendant le temps
qu’un compteur binaire met à atteindre sa valeur maximale (on dit que ce compteur
déborde). À ce moment précis, le compteur est mis à zéro et l’entrée de l’intégra
teur est mise à une tension négative et donc celui-ci se décharge. Quand il atteint la
valeur zéro, il active un comparateur qui bloque le compteur. La sortie de ce dernier
est alors la conversion binaire de la mesure analogique. Le schéma de principe de ce
type de CAN est donné à la figure 2.108 avec les détails des valeurs de tension à la
T3
O figure 2.109. La valeur maximale que prend la tension de sortie de l’intégrateur est :
c
û
KD 1
■nTvm
tH
O RC
es (2.110)
r\l
(5)
où n est le nombre de bits du CAN, T est la période du signal d’horloge, et Vmes la
CTi tension d’entrée à convertir. On choisit généralement RC ~ nT de sorte que la tension
>-
CL
O finale atteinte par l’intégrateur soit Vmes’ Ensuite, le temps de décharge est :
U
1
■XTvref (2.111)
RC
où X est l’équivalent décimal du résultat binaire de la conversion, sachant que cette
décharge s’effectue à partir de vês- La tension Vref est ajustée pour provoquer une
pleine décharge en n cycles d’horloge.
131
intégrateur
R
comparateur
----------------
Vref
horloge
dépassement 1
— compteur binaire logique de contrôle —
sortie numérique
F igure 2.108 - Convertisseur à double rampe.
tension
T3
O
c:
=3
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
Figure 2.109 - Tension de sortie de l’intégrateur, convertisseur double rampe pour
une tension d’entrée = Vmes-
132
Le dernier type de convertisseur, le CAN flash, est le plus rapide mais aussi le plus
cher. Il effectue simplement des comparaisons en parallèle entre la tension à convertir
et 2'* - 1 fractions d’une tension de référence connue, tel qu’illustré à la figure 2.110
avec un CAN flash de 2 bits. Ensuite, un circuit décodeur transforme les sorties des
comparateurs en un nombre binaire. Nous verrons à la section 2.4.5 comment ces cir
cuits décodeurs sont faits. Si l’on prend par exemple un décodeur 3 vers 2, selon les
valeurs en entrées E, avec i = 1,..., 3, le décodeur active ses sorties numériques S \
et/ou S 2 (voir la table 2.6). Notez que dans ce dernier tableau, la tension maximale
(Vsat) des comparateurs est notée 1 et sa valeur minimale 0.
^ref
Figure 2.110 - Convertisseur flash.
T3
O
Table 2.6 - Exemple de décodage d’un CAN flash.
c Sorties des compa rateurs Sortie niimérique
û
Ю Tension d’entrée Ve Et El Еъ S\ 52
tH
O t'i < Vref/4 1 1 1 0 0

r\l
(5) Vref!^ < Ve < 2Vrefl4 1 1 0 0 1
gi 2Vref/4 < Ve < 3Vref/4 1 0 0 1 0
>-
C l
3Vref/4 < Ve < Vref 0 0 0 1 1
O
U
Un récapitulatif des principales caractéristiques des différentes technologies de CAN

est disponible à la table 2.7 (adapté d’un document de la compagnie Omega). Le prix
des cartes d’acquisition baisse régulièrement (environ 5 %/an pour une carte stan
dard) mais reste important si l’on désire un matériel de bonne qualité.
133
Table 2.7 - Comparaison des technologies de convertisseurs analogique vers numé

rique (valeurs typiques).
Technologie Vitesse Nombre de bits Coût

approximations successives moyenne 10-16 bas
double rampe lente 12-18 bas
rampe lente 14-24 moyen
flash rapide 4-8 haut
2.3.9 M ultiplexage
Le multiplexage consiste à faire passer physiquement l’information contenue dans

plusieurs signaux électriques sur une seule voie, c’est-à-dire un seul fil. Pour cela,
ces signaux d’entrée (analogiques ou numériques) sont envoyés à un circuit dédié,
le multiplexeur, qui en connecte un parmi ceux-là à son unique sortie. En général,
un multiplexeur peut recevoir un nombre maximal d’entrées qui est une puissance de
2, par exemple 4, 8, 16, etc. Un circuit multiplexeur agit donc comme un aiguillage
commandé (voir l’illustration à la figure 2.111). Ce circuit permet d’éviter l’emploi
en parallèle de circuits très chers, comme symbolisé à la figure 2.112. En effet, si
le changement de la voie d’entrée se fait à très haute fréquence et que chaque voie
est connectée périodiquement, tous les signaux d’entrée pourront circuler sur la voie
de sortie chacun à son tour. En contrepartie de cette économie, on perd de la vitesse
U
O
c
d’exécution car chaque voie n’est traitée qu’à une fraction de la vitesse d’horloge.
13
û Par exemple, avec le circuit de droite illustré à la figure 2.112, chaque voie n’a accès
irH au circuit dispendieux qu’une fois sur quatre donc au quart de la fréquence d’horloge.
O
ГМ
L’opération inverse du multiplexage s’appelle le démultiplexage et fonctionne de
ai façon similaire (figure 2.113). Lorsque l’on effectue les deux opérations comme
>-
Q. illustré sur la figure précédente, il est indispensable que le signal d’horloge soit ab
O
U solument correctement synchronisé entre le multiplexeur et le démultiplexeur. Le
multiplexage/démultiplexage est souvent employé dans les cartes d’acquisition car
les CAN de précision sont relativement chers. Il faut donc faire attention car une
carte d’acquisition avec une fréquence d’échantillonnage affichée de 1 MHz qui lit
16 voies multiplexées n’a une fréquence d’échantillonnage maximale réelle que de
10^/16 = 62,5 kHz par voie !
134
voie 1
voie 2
sortie
Figure 2.111 - Multiplexeur.
voie 1
voie 2 circuit très cher sortie
voie 3
voie 4
horloge
Figure 2.112 - Application du multiplexage.
T3
O
c:
rj
û
v£3 sortie "
tH
O
CM sortie i
(5)
gi sortie C
>-
Q.
O sortie ^
U
F igure 2 .113- Multiplexage et démultiplexage.
135
✓
2 .4 E le c tro n iq u e n u m é riq u e
L’électronique numérique consiste en l’étude des circuits où les tensions présentes

sur les fils ne peuvent prendre que deux valeurs distinctes, telles qu’introduites à la
section 2.3.6. On rappelle que ces valeurs distinctes sont :
- une valeur haute, généralement (souvent 3,3 V ou 5 V), qui est notée par le
chiffre 1 ou l’adjectif « vrai »,
- une valeur basse, généralement 0 V le potentiel de référence, qui est notée avec
un 0 ou l’adjectif « faux »,
et possiblement un état haute impédance (déconnecté) noté Z. Il existe des circuits
spécialisés dans le traitement de l’information numérique et pour étudier ces circuits,
on a recours à un outil mathématique qui se nomme l’algèbre de Boole. Par ana
logie avec les notions mathématiques concernant les ensembles logiques, on parle
aussi d’électronique logique. Cette électronique logique est divisée en deux branches
distinctes que l’on nomme logique combinatoire et logique séquentielle respecti
vement. La différence entre ces deux branches vient de l’introduction explicite du
temps comme variable dans l’étude du circuit (logique séquentielle) ou non (logique
combinatoire).
2.4.1 Rappels et com plém ents sur les nombres binaires

On a vu précédemment qu’un nombre binaire s’écrit comme une suite de 0 et de 1
correspondant à des puissances successives de 2 (voir table 2.4 par exemple où l’on
avait discuté de l’équivalence du chiffre décimal 632 en binaire) :
632(10) = 1001111000(2). (2.112)
On dit que le premier 1 de 1001111000(2) est le bit de poids fort ou bit le plus signi
T3
O
ficatif {Most Significant Bit ou MSB en anglais) et que le dernier 0 est le bit de poids
c
13 faible ou bit le moins significatif {Least Significant Bit ou LSB en anglais). En binaire
û
standard, il existe plusieurs méthodes pour coder un nombre négatif. La plus simple
tH
O et la plus intuitive est de conserver un bit pour indiquer le signe. Par exemple, on peut
r\l
(5) ajouter à l’équivalent binaire de 632 un 0 en préfixe qu’on changerait par un 1 si l’on
gi
veut représenter -632, c’est-à-dire :
>•
CL
O 632(10) = 01001111000(2) et - 632(Ю) = 11001111000(2). (2.113)
U
L’inconvénient de cette méthode est que la somme d’un nombre et son opposé ne
donnent pas zéro, comme on peut s’en convaincre aisément en réalisant l’addition
des deux chiffres de l’équation précédente :
01001111000(2) + 11001111000(2) = 100011110000(2)
(2.114)
= 2288(10)/ ~ 240(10) '
136
2 .4 . E le c tro n iq u e n u m é riq u e
Les deux résultats possibles viennent de l’interprétation du bit de poids fort comme
un bit de signe ou non. Un autre inconvénient d’indiquer le signe d’un nombre à l’aide
d’un bit supplémentaire est qu’il existe deux éléments zéro avec cette représentation :
1000000000(2) et 0000000000(2). (2.115)

Pour pallier à ces défauts, on utilise plutôt une méthode nommée représentation en
complément à deux. Cette dernière consiste, pour représenter un nombre négatif,
à complémenter ce chiffre binaire, puis ajoute 1 au résultat. Complémenter un bit
signifie le changer d’état : un 0 devient un 1 et inversement. Complémenter un chiffre
binaire signifie complémenter chacun de ses bits individuellement. Dans l’exemple
précédent, la représentation en complément à deux de 632(io) donne :
632(10) = 01001111000(2)
• lOllOOOOIlIra (2.116)
=> 10110001000(2) = -632(10).
On vérifie aisément que la somme fait zéro (le bit excédentaire résultant de l’opé
ration s’appelle un bit de débordement). Avec cette technique, on peut coder les
chiffres de - 2 ”"' + 1 à 2'^"', ce qui explique que pour coder 632 dans l’exemple pré
cédent, on est passé à un codage sur 11 bits (on a ajouté un 0 à gauche). Avec cette
technique, il n’existe qu’une seule représentation du zéro et les résultats des sommes
avec des nombres négatifs sont correctement obtenus.
Par exemple, si l’on considère les chiffres codés en complément à deux sur quatre
bits, on a :
Décimal Binaire Complément Ajout de 1 Résultat

тз
о
с 0 0000 1111 0000 0
13
Û 1 0001 1110 1111 -1
ю -2
тН 2 0010 1101 1110
о
гм 3 ООП 1100 1101 -3
4 0100 1011 1100 -4
01 -5
5 0101 1010 1011
>-
Q.
о 6 0110 1001 1010 -6
(J
7 OUI 1000 1001 -7
8 1000 OUI 1000 -8 !
On peut voir que cette technique ne permet pas de coder à la fois -i-8 et -8 , Le.
2«-i j qui ont chacun le même équivalent en binaire complémenté à deux. En
effet, on dispose de 2” possibilités de codage et une d’entre elles est prise pour le
137
zéro. Il faut donc choisir si l’on fait correspondre 1000...000 à - 2 ”“* ou +2”"^
Par convention, on choisit que ce code correspond à - 2 ”"*. La raison est que cela
permet de conserver le bit de poids fort comme un indicateur de signe (0 pour un
chiffre positif et 1 pour un chiffre négatif). Il est donc très simple d’identifier un
nombre négatif avec cette représentation. Si l’on compte de façon habituelle en bi
naire, on remarque aussi qu’une fois atteint la valeur maximale 2”“^ - 1, la suivante
correspond à - 2 ”“^ puis - 2 ”"* + 1, etc. Dans l’exemple précédent, cela donne :
0 ,1 ,..., 7, -8 , -7 , -6 , - 5 , . . . , - 1 ,0 ,1 ,... Toutes ces propriétés sont généralisables
à un nombre arbitraire de bits.
Il faut noter qu’il existe aussi deux autres types de codes binaires qui sont utilisés
en pratique : le binaire codé décimal (BCD) et le code (de) Gray. Pour le BCD,
chaque chiffre du nombre décimal est codé en un nombre binaire indépendamment,
par exemple :
632(10) = 6/3/2 = 0110/0011/0010 = 011000110010. (2.117)
Cette méthode est très employée pour les afficheurs à 7-segments mais tend à dis
paraître en pratique. Elle est en effet peu efficace, on utilise 4 bits pour représenter
quelque chose qui ne peut prendre 10 états distincts. On « gaspille » donc 6 codes qui
ne sont jamais utilisés. Avec le code Gray’^ appelé aussi binaire réfléchi, un seul bit
peut changer d’état entre un nombre et ses voisins immédiats inférieur et supérieur
(voir par exemple la table 2.8).
T able 2.8 - Exemple de compte en code Gray.
Décimal 0 1 2 3 4 5 6 . . .
Binaire standard 000 001 010 011 100 101 110 . . .
■a Code Gray 000 001 011 010 110 111 101

O . . .
c
13
Û
Ю
O On utilise souvent ce codage dans le cas d’un circuit avec des entrées et sorties nu
r\l
mériques dont l’instant de basculement des bits individuels est difficile ou impossible
CTi à prévoir. En effet, il est impossible en pratique que deux bits basculent de façon
>- absolument simultanée. Il existe toujours un léger décalage temporel entre les deux
Q .
O
U changements d’états. Ce décalage, s’il est trop important, peut introduire des valeurs
erronées et pour les [iPliuC un décalage d’une microseconde, c’est une éternité. C’est
notamment le codage que l’on utilise avec un type de capteurs de position angulaire
qu’on nomme les encodeurs optiques absolus (voir section 3.5.3).
'"’Et pas grey pour la couleur grise en anglais, le nom de ce code vient de Frank Gray (1887-1969)
qui l’a breveté en 1963.
138
2.4. Electronique numérique
2.4.2 Logique com binatoire
Les circuits spécialisés dans le traitement des signaux logiques sont appelés des
portes logiques. L’état de la sortie d’une porte logique dépend exclusivement de
l’état de son (ou ses) entrée(s) sans faire intervenir le temps, on parle alors de lo
gique combinatoire. Les portes logiques sont caractérisées par leur table de vérité
qui décrit l’ensemble des valeurs possibles en entrée du circuit et y associe ses va
leurs de sortie.
Supposons par exemple que l’on ait un circuit avec deux entrées (notées a et b)
ainsi qu’une sortie (5). Les deux entrées peuvent prendre l’état 0 ou 1, il existe donc
quatre combinaisons d’entrées possibles, la table de vérité aura alors quatre lignes et
à chaque combinaison, une valeur de sortie y sera indiquée.
Un exemple de table de vérité est présentée ci-dessous :
a b s
La porte logique qui est décrite par la table de vérité à droite se 0 0 0
nomme ou logique {OR en anglais), notée s = a + préférence 0 1 1
ou plus rarement 5 = a\b, car 5 est mis à 1 si a ou est à 1. 1 0 1
1 1 1
La représentation graphique de cette porte est donnée à la figure 2.114(a). Notez

que cette représentation graphique et toutes celles employées dans ce document sont
conformes aux normes ANSI (American National Standards Institute). En Europe,
on utilise aussi la norme de l’IEC (International Electrotechnical Commission) et les
■a symboles sont différents. Ces derniers sont illustrés à la figure 2.115.
O
c
13
Û
UD
O a b s
fM De même, l’opération et logique {AND) est définie par la table
(S) de vérité ci-contre. Elle est notée s = a - b o\x s - ab o\x encore 0 0 0
01 mais plus rarement s = aSib. Son nom vient du fait que 5 est mis 0 1 0
>• à 1 si et seulement si a et Z? sont simultanément à 1. Son symbole
CL
O 1 0 0
U graphique est illustré à la figure 2.114(d).
1 1 1
La réalisation pratique de la première porte et électronique est semble-t-il à porter

au crédit du célèbre Nikola Tesla dans un brevet daté de 1903 [18].
139
(c) ET-NON
a
b
(d) ET (f) OU-NON
(g) OU-EXCLUSIF
F igure 2.114 - Portes logiques courantes (symboles ANSI).
a a a
>1 — s 1 — s &
b b b
(a) OU (b) OUI (c) ET-NOr
X3
O
c
a a a
û & — s 1
lû >1 :
T-H
O
b b
r\l
(d) ET (e) NON (f) OU-NON
Qi
>.
Q.
O
(J
(g) OU-EXCLUSIF
F igure 2.115 - Portes logiques courantes (symboles IEC).
140
2.4. Électronique numérique
L’opération non logique {NOT) est définie par la table suivante. Elle
est notée 5 = â et son symbole est illustré à la figure 2.114(e). Notez
que ce basculement de l’état logique, appelé aussi complémentarité,
est souvent simplement indiqué par l’ajout d’un cercle tel que celui a .S’
de la figure précédente. La forme triangulaire est souvent omise. Cet 0 1
ajout d’un cercle peut être fait en entrée comme en sortie des circuits 1 0
logiques. Mais attention, il est moins courant de trouver pratiquement
des circuits dont les entrées sont complémentées (contrairement aux
sorties).
L’opération et non logique {NAND) est définie par la

a b a.b s = a ■b
table ci-contre et possède le symbole illustré à la fi
gure 2.114(c). Notez que les deux opérations sont réa 0 0 0 1
lisées successivement (« et » puis « non » ). On re 0 1 0 1
trouve ainsi, en sortie du symbole de la porte et, le 1 0 0 1
cercle indiquant que le résultat est complémenté, tel
que mentionné ci-dessus. 1 1 1 0
L’opération ou non logique {NOR) est définie

par la table ci-contre et possède le symbole illus a b a +b s = a +b
tré à la figure 2.114(f). A nouveau, notez que les 0 0 0 1
deux opérations sont réalisées successivement
0 1 1 0
(« ou » puis « non » ) et que le résultat de la
première opération est complémenté, ce qui est 1 0 1 0
symbolisé par le cercle en sortie du symbole de 1 1 1 0
la porte.
T3
O
Ces cinq portes logiques définissent les opérations de a b s =a^b
c base. Il existe deux opérations supplémentaires qu’on
=J 0 0 0
û
'•D considère parfois. La première est le OU-EXCLUSIF
O
0 1 1
rv] défini par la table ci-contre. Sa sortie peut s’écrire S =
a ® b = a.b -h ~â.b et son symbole est illustré à la fi 1 0 1
ai gure 2.114(g). 1 1 0
>-
Q .
O
U
141
Notez les identités remarquables suivantes pour la porte OU-EXCLUSIF :
a0 = Z? 0 G (2.118)
« 0 (¿7 0 c) = (c/ 0 Z?) 0 c = a 0 0c (2.119)
a®{b + c ) i ^ a ®b - \ - a ®c (2.120)
a®b = a'b-\-â'b = a®b = d®b (2.121)
a 0 Z?0 Í7 = Z?. (2.122)
La dernière opération est la plus triviale, il s’agit du oui logique dont
le symbole est à la figure 2.114(b). Cette opération triviale n’a pas a 5
d’utilité mathématique mais peut indiquer un changement de conven 0 0
tion de tension (un 1 logique passant de -t-5 V à -1-3,3 V par exemple). 1 1
On appelle aussi souvent ces portes des buffers.
Toutes ces portes logiques sont généralement regroupées en plusieurs exemplaires

dans des circuits dédiés (voir par exemple les figures 2.116 et 2.117, extraites d’une
documentation d’un circuit logique ET-NON (NAND)). Ce circuit est le 74LS00 qui
regroupe quatre portes NAND selon le câblage de la figure 2.116. Les spécifications
du circuit sont présentées à la figure 2.117. Notez que pour que la porte détecte un
I logique, la tension d’entrée doit dépasser 2 V et ne pas dépasser 0,8 V pour être
comprise comme un 0 logique. En sortie, le fabricant garantit qu’un 1 logique dépas
sera toujours 2,7 V et un 0 logique ne sera jamais plus élevé que 0,4 V. Une remarque
importante est que, pour fonctionner, il faut alimenter ce circuit avec une tension Vcc
de 5 V (voir figure 2.116) et correctement fixer le potentiel de référence (patte GND à
mettre au 0 V). On peut aussi trouver certaines portes à entrées multiples, comme par
exemple des portes ET-NON à quatre (74LS20) ou même 13 (!) entrées (74HC133).
Cependant, ces portes sont assez peu courantes et donc significativement plus chères
que l’achat de plusieurs portes standard.
U
O
c
D
O II existe deux grandes familles technologiques de portes logiques : les TTL {transis
UD tor transistor logic) et les CMOS {complementary metal-oxide-semiconductor). Les
O
rM
TTL utilisent des transistors bipolaires dans leur fabrication et se notent 74XXYY où
XX (lettres) indique une sous-famille :
CT
>• - L pour low power dissipation ;
Q.
O - H pour high speed ;
(J
- S pour Schottky ;
- A pour advanced ;
- F powv fast ;
- et de nombreuses combinaisons, par exemple ALS pour advanced low power
Schottky,
142
5 4 /7 4 L S 0 0
Q U A D 2 -IN P U T N A N D G A T E
•c ESD > 3500 Volts
QUAD 2-INPUT NAND GATE
''CC
LOWPOWERSCHOTTKY
H Ivl Í71 171
^ L i> J - i) J
J SUFFIX
CERAMIC
CASE BG2-08
LÜ m UJ LiJ LiJ LiJ LlJ
GND
NSUFFIX
PLASTIC
CASE CM6-06
II
DSUFFIX
SOIC
CASE 751A-02
ORDERING INFORMATION
54LSXXJ Ceramic
74LSXXN Plastic
74LSXXD SOIC
T3 GUARANTEED OPERATING RANGES
O
C Symbol Paramster Min TVP Max Unit
r3 Supply Voltage 54 4.5 5.0 5.5 V
Û vcc
74 4.75 5.0 5.25
V£3
T-H Ta OperatingAmbient TemperatureRange 54 -55 25 125 IC
o 74 Û 25 70
CM
(5) 'OH Output Current — High 54, 74 -0.4 mA
lOL Output Current Lev/ 54 4.0 mA
gi 74 8.0
>-
Q.
O
U F igure 2.116 - Exemple de porte logique ET-NON (74LS00).
143
y
54/74LS00
DC CHARACTERISTICS OVER OPERATING TEMPERATURE RANGE (unlessotherv/mespecified)

Limits
Symbol Parameter Min Typ Max Unit Test Conditions
Input HIGHVoltage 2.0 V G ua ranteedInput HIGHVoltagefor
V|H All Inputs
54 07 GuaranteedInput LOWVoltagefor
V|L Input LOWVbitage All Inputs
74 0.8
V|K Input ClampDiodeVoltage -0.65 -1.5 V Vcc =MIN. I|N=-18mA
54 2.5 3.5 V Vec =MIN. loH = MAX. V|N=V|H
VOH Output HIGHVoltage orV|Lper TmthTable
74 2.7 3.5 V
54.74 0.25 04 V lOL ='10 mA Vcc “ Vcc MIN,
VOL Output LOWVoltage V|N*V|LOrV|H
74 0.35 0.5 V lOL ~8 0mA perTmthTable
20 «A Vcc =MAX, V|N= 2.7V
l|H InputHIGHCurrent
0.1 mA Vcc =MAX, V|N=7.0V
l|L Input LOWCurrent -0.4 mA Vcc " MAX, V|N=04V
•os Short Circuit Current (Note 1) -20 -100 mA Vcc *MAX
PovT(er SupplyCunent
'cc Total. Output HIGH 16 mA Vcc =MAX
Total. Output LOW 44
Note1Notmo'ethanoneoutput shouldbeshofteoatat<me norformorethan1second
AC CHARACTERISTICS {Ta =25tC)
Limits
tPLH Turn-Off Delay, input toOutput 90 15 ns Vcc = 50 V
-O Tum-On Delay, InputtoOutput 10 15 ns Cl = 15pF
O IPHL
c
13
Û
(O
o
fM F ig u r e 2 . 117 - Extrait de la documentation technique d’une porte ET-NON 74LS00.
gi
Q l
o
u
144
✓
et YY (chiffres) indique le type de portes logiques :
- 00 pour les portes ET-NON ;

- 02 pour les portes OU-NON ;
- 32 pour les portes OU ;
- etc.
Le fabricant rajoute quelquefois aussi un préfixe désignant la série. On remplace

l’indicatif 74 par 54 dans le cas des séries de composants de classe militaire qui se
distinguent principalement par une plage de températures de fonctionnement beau
coup plus importante. En effet, les systèmes aérospatiaux sont en général soumis à
des variations extrêmes de la température du milieu dans lequel ils évoluent. Une
particularité intéressante des TTL est qu’une entrée en l’air, c’est-à-dire non connec
tée (ni au GND, ni à v^c), va prendre l’état logique 1 par défaut. Un bon réflexe est
cependant de toujours brancher toutes les entrées d’une porte logique que l’on utilise.
Les CMOS sont des composants à très faible dissipation thermique en comparai
son avec les TTL mais ils sont beaucoup plus lents et fragiles (très sensibles aux
décharges électrostatiques, il est conseillé de les manipuler en portant un bracelet
électrostatique). Ils utilisent des transistors à effet de champ et se notent 40YY où
YY (chiffres) indique le type de la porte. L’alimentation des circuits CMOS est en
général possible sur une vaste plage de tension, typiquement de 3 à 18 V. En com
paraison, les TTL doivent généralement être alimentés avec une source de tension
régulée précisément : 5 V à ±5 % ou mieux. Notez qu’il existe des exceptions à la
distinction TTL/CMOS précédente. On retrouve la lettre C dans certaines séries 74
(par exemple 74C, 74HCT, 74ACT, etc.) qui désigne une famille de CMOS qui typi
quement accepte des entrées dont les tensions sont compatibles avec la famille TTL
U et/ou possède la même configuration des pattes que leur équivalent en TTL. Force est
O
c
13 de constater que la nomenclature des portes logiques reste malheureusement assez
û
Ю confuse.
O
ГМ
(y) Il existe aussi une troisième famille de composants dite ECL {emitter-coupled lo
gic) développée dans les années 1950, mais elle est beaucoup moins utilisée de nos
>• jours même si elle conserve une base d’utilisateurs convaincus. En fait, il existe une
CL
O
U longue liste de technologies de circuits logiques soit désuètes soit très particulières à
une application comme par exemple DL {diode logic), DCTL {direct-coupled tran
sistor logic), RTL {resistor-transistor logic), RCTL {resistor-capacitor transistor lo
gic), DTL {diode-transistor logic), ECL {emitter-coupled logic) appelé aussi CML
{current-mode logic), PECL {positive emitter-coupled logic), LVPECL {low-voltage
positive emitter-coupled logic), PMOS {P-type metal-oxide-semiconductor), NMOS
145
{N-type metal-oxide-semiconductor logic), BiCMOS {Bipolar complementary metal-

oxide-semiconductor logic), I2L {integrated injection logic), et peut-être d’autres en
core dont l’auteur ignore l’existence... Bref, il existe une quantité de technologies
qui n’ont heureusement que peu d’impact pour l’utilisateur de ces circuits en méca-
tronique. On peut en effet se concentrer sur l’usage des circuits TTL et CMOS qui
sont de loin les plus courants et les plus utilisés.
2.4.3 Algèbre de Boole
L’algèbre de Boole est l’ensemble des propriétés mathématiques des portes logiques
qui permettent de manipuler les expressions algébriques composées de variables lo
giques. Cet ensemble de propriétés permet d’utiliser des techniques algébriques telles
que la distribution ou la commutativité pour traiter les expressions logiques. L’en
semble des propriétés usuelles est présenté à la table 2.9. Le théorème de De Morgan
vient du nom du mathématicien Augustus De Morgan (1806-1871).
T able 2.9 - Principales propriétés de l’algèbre de Boole.
Opération Note
X• 0 = 0 X' l = X simplification du et logique

X 0 =X X l =l simplification du ou logique
X ‘X = X X X=X idempotence
X -X = 0 X+x = l complémentarité
T3 X+y = y + X x -y = y ’X commutativité
O
c:
■3
û X -1- (y H- z) = (-V-h y) -1- Z x - ( y z ) = ( x - y ) - z associativité
v£3
tH
O
r\l •^ '(j + z) = x- y + jr-z distributivité
(5)
X -\-X ’ y = X y simplification
gi
>-
Q .
x - y = x-hy x-\-y = x - y théorème de De Morgan
O
U
On se sert de ces relations pour simplifier les expressions logiques complexes où

de nombreuses variables interviennent. Il existe une autre méthode de simplification
des expressions logiques, basée sur l’emploi de tableaux de Karnaugh mais cette
méthode devient lourde dans le cas où il y a plus de quatre variables logiques dans
146
l’expression et n’est pas forcément plus rapide. En conséquence nous ne la présen

terons pas dans cet ouvrage. Notez aussi qu’il existe des simplifications non triviales
(telle que x -t- xy = H- y) pour des expressions à plus que trois variables logiques
Les circuits logiques et les équations associées permettent de concevoir des systèmes
intelligents, activant ou désactivant des sorties en fonction de l’état de leurs entrées.
La seule limite à ce fonctionnement est que les entrées et sorties du système ne fonc
tionnent qu’en « tout ou rien » (1 ou 0). L’extension de ce principe à des valeurs
intermédiaires existe cependant et s’appelle la logique floue [19]. Si l’on revient à
la logique binaire, supposons par exemple que l’on souhaite programmer électroni
quement un thermostat dont le principe de fonctionnement peut être décrit par une
proposition sémantique telle que :
si la température d ’une pièce est en dessous d ’une valeur prédéfinie et

que le thermostat n ’est pas en mode manuel, activer le chauffage.
Un tel système possède deux entrées logiques :
- une variable, notée a, qui reflète que la température de la pièce est en dessous
du seuil programmé (« vrai » donc une valeur 1) ou non (« faux » avec une
valeur 0) ;
- une variable, notée b, qui indique si l’on est mode manuel (« vrai » donc 1) ou
non (« faux » donc 0).
On a aussi bien sûr une sortie, notée 5, qui définit si le chauffage doit être activé
(« vrai », 1) ou non (« faux », 0). On voit ici la raison de noter les états logiques par
des adjectifs vrai/faux. Ainsi, il est possible d’écrire la table de vérité du système en
associant à chaque combinaison d’état des variables d’entrée, l’état de la variable de
sortie. Cela donne la table 2.10.
T3
O
c:
On voit que la sortie est à 1 dans un seul cas : quand a vaut 1 et b vaut 0, ce qui
û
Ю permet d’écrire que :
tH
O s = ab (2.123)
r\l
(5)
et notez qu’on aurait tout aussi bien pu écrire ~s en fonction des variables a Qt b si
gi l’expression avait été plus simple. Ce n’est pas le cas ici car on obtient :
>-
Q .
O
U s = ab + ab + ab (2.124)
mais on peut aisément retrouver que les deux expressions sont identiques en utilisant
les règles de simplification présentées dans la table 2.9 pour simplifier l’équation pré
cédente.
16Par exemple, x 0 г + ,y(x + z) = x 0 z + y
147
✓
T able 2 .1 0 - Exemple de table de vérité d’un système de thermostat.
a b .S'
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0
Considérant l’équation (2.123), le schéma du circuit de commande réalisant cette

fonction est facilement obtenu (voir figure 2.118).
a b
E igure 2 .118- Circuit de commande de chauffage.
La traduction électronique des informations telles que celles définissant les variables
a, b, ou s se fait souvent à l’aide de transistors en commutation. Par exemple la fi
gure 2.119 permet de convertir en un signal électrique de type logique (0 ou -i-5 V) la
présence ou non d’un obstacle entre un capteur et une source lumineuse. Pour cela,
T3
O on a employé un phototransistor qui convertit une intensité lumineuse en un courant
c
D
Û de base proportionnel à cette dernière (voir section 3.3.4).
UD
O
fM +Vrr
source
>• lumineuse sortie = 0 V sortie = +Vrr
CL i.e. a = 0
O
U
phototransistor
saturé
E igure 2.119 - Traduction électronique d’une information logique.
148
2.4.4 Logique séquentielle
Introduction - bascule RS
En logique combinatoire, l’état de la sortie d’une porte ne dépendait que de l’état

de ses entrées. A contrario, en logique séquentielle, cet état dépend aussi du temps
et, plus précisément, de la valeur précédente de la sortie. Une nouvelle catégo
rie de portes logiques, appelées bistables ou bascules (flip-flop en anglais), sont les
éléments de base de la logique séquentielle. Il faut noter que logique combinatoire
et logique séquentielle sont souvent mêlées dans un circuit pratique. Les règles de
l’algèbre de Boole vues à la section 2.4.3 sont valables dans tous les cas. La seule
différence est qu’ici l’équation définissant les bascules fait intervenir une nouvelle
variable explicitement qui est l’état précédent de la sortie. Néanmoins, il est souvent
plus clair de montrer l’état de sortie des circuits de la logique séquentielle en traçant
graphiquement celui-ci en fonction de ses entrées, avec ces dernières variant en fonc
tion du temps, on parle alors de chronogrammes.
Commençons par analyser une bascule classique, utilisant deux portes ET-NON dont
les sorties sont bouclées sur les entrées tel qu’illustré à la figure 2.120.
^Q '
T3
O
c:
û F igure 2.120 - Bascule à base de portes ET-NON.
vû
O
fM
(S)
La table de vérité de ce circuit est :
>•
CL
O
U R =b S =â Q Q' = Q
0 0 Q- ~Q-
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 interdit
149
où Q- est l’état précédent de Q. D’après cette table de vérité, on déduit que l’équation
caractéristique de la bascule est :
Q = S +RQ - (2.125)
et cette bascule se nomme bascule RS du nom de ses deux entrées : R pour Reset ou
remise à 0 et 5 pour Set ou mise à 1. On constate en effet que la sortie Q de la bascule
obéit à ces deux commandes. Si ces deux entrées restent à zéro, la bascule conserve
simplement l’état qu’elle avait lors du dernier basculement. La mise à 1 simultanée
de R et S est interdite et ne devrait jamais se produire car alors la sortie de la bascule
ne peut pas être déterminée avec certitude. Notez que l’équation caractéristique de
cette bascule ainsi que de toutes les suivantes n’est valable qu’aux moments de chan
gement d’état d’une entrée. Un chronogramme décrivant les états de la bascule RS est
illustré à la figure 2.121. Notez qu’à l’instant initial sur les chronogrammes, comme
R = S = 0, il faut connaître l’état de la sortie antérieurement. C’est pour lever cette
incertitude que les traces de Q et Q s’étendent légèrement vers des temps négatifs.
Lorsque R = S = 1, les hachures symbolisent que l’état des sorties est incertain. Le
symbole de la bascule RS est illustré à la figure 2.122.
■a
O
c: Q
û
v£3
tH
O
fM
F igure 2.121 - Chronogramme de la bascule R S .
La bascule RS réagit immédiatement à un changement d’état de ses entrées contraire

>•
CL
O ment aux autres types de bascules que nous allons voir qui, elles, ne réagissent qu’en
U
fonction d’un signal d’horloge distinct des entrées. Ce changement d’état provoqué
par le signal d’horloge peut s’effectuer à deux moments bien précis : lors du passage
de l’horloge de l’état 0 vers l’état 1 ou inversement. On définit alors :
- un front montant comme le passage du signal de 0 à 1, noté '[ ;
- un front descendant comme le passage du signal de 1 à 0, noté
150
A
F ig u r e 2 .1 2 2 - Symbole de la bascule RS
Bascule D
La bascule D est l’exemple le plus simple d’une bascule synchronisée avec un signal
d’horloge. Dans le cas d’une synchronisation sur fronts montants, elle obéit à la table
de vérité suivante :
D H Q
0 î 0
1 î 1
où U est le signal d’horloge. Cette synchronisation peut se faire aussi sur les fronts
descendants en pratique. Notez que l’état de la seconde sortie de la bascule, soit Q
qui est physiquement présente dans les circuits, n’est pas indiqué car il s’obtient de
façon triviale en complémentant Q. L’équation caractéristique de cette bascule est
donc :
Q = HD + H Q . (2.126)
et à nouveau, un chronogramme illustrant le fonctionnement de cette bascule est

donné à la figure 2.123 avec le symbole associé à la figure 2.124(a). Si la bascule
est synchronisée sur un front descendant, le symbole est celui de la figure 2.124(b)
■a
O
c
qui s’obtient en complémentant l’entrée d’horloge. On peut aisément voir que la bas
13
û cule tire son nom du retard (delay en anglais) qu’elle provoque entre son entrée et sa
V£3
tH sortie.
O
rM
ai
>• Bascule J K
Q.
O
(J La bascule JK est probablement la plus utilisée de toutes les bascules. Elle fonc
tionne de façon similaire à la bascule RS avec néanmoins deux caractéristiques parti
culières : 1) elle est synchronisée par une horloge externe et 2) la mise à 1 simultanée
de ses deux entrées n’est pas interdite et provoque un basculement des sorties (chan
gement d’état).
151
✓
H !\ !\ !\ /\ !\ /\
F igure 2.123 - Chronogramme de la bascule D.
D D Q
Î>H Q ---- -C pH Q\----
(a) Basculement sur fronts montants (b) Basculement sur fronts descendants
F igure 2.124 - Symboles de la bascule D.
La table de vérité d’une bascule J K réagissant sur fronts montants est :
J K U Q
0 0 T Q-
T3
O 0 1 î 0
c:
û 1 0 1
v£3
T
tH
O 1 1 î Q~-
r\l
(5)
gi Un chronogramme de cette bascule est donné à la figure 2.125 et le symbole associé
>-
Q .
O est à la figure 2.126. L’état J = K = 1 n’est donc pas interdit cette fois et fait basculer
U
la sortie quel que soit son état précédent. Son équation caractéristique est :
Q = {H + K)Q . + JH{K + e_). (2.127)
152
H / / /\ /\ /
F igure 2.125 - Chronogramme de la bascule JK.
J Q
>И
K Q
F igure 2.126 - Symbole de la bascule J K.
Bascule T
Le dernier type de bascule que Гоп retrouve en électronique numérique séquentielle

est la bascule T définie par la table de vérité suivante dans le cas d’un basculement
sur fronts montants :
T3
O
T H Q
c:
■3
û 0 î Q-
Ю
tH
O
1 î O'-
r\l
(5)
Tout comme la bascule D, cette bascule n’a qu’une seule entrée. Son nom vient de sa
gi propriété de provoquer le basculement {Toggle en anglais) de sa sortie à chaque front
>-
Q .
O
d’horloge lorsque son entrée T est à 1. Si cette dernière est à 0, la bascule conserve
U sa sortie dans le même état. Un chronogramme illustrant le fonctionnement de la
bascule est donné à la figure 2.127 et son symbole est à la figure 2.128.
On obtient alors l’équation caractéristique de la bascule
Q ^ T H Q l+ Ç T + H)Q- (2.128)
153
✓
H /\ /\ /\ / /\ /\
F ig u r e 2.127 - Chronogramme de la bascule T.
T Q
>H Q
F ig u r e 2 .1 2 8 - Symbole de la bascule T.
et notez que l’on peut facilement faire une bascule T à partir d’une bascule J K en
câblant ensemble les deux entrées J et K.
Réalisation pratique de la bascule J K

La réalisation physique interne d’une bascule J K est basée sur l’emploi de deux
portes OU-NON avec rétroaction, comme à la figure 2.120. Cette bascule initiale est
ensuite complétée par deux portes qui elles aussi ont une rétroaction sur les sorties
T3
O de la bascule. Un détecteur de front permet de mettre artificiellement les sorties de
c:
■3 ces deux portes à 0 en dehors d’un instant très bref correspondant au front désiré. Ces
û
Ю
tH détecteurs de fronts sont composés de portes logiques et d’un dipôle RC. On obtient
O
r\l finalement le schéma de la figure 2.129.
(5)
gi Exceptée la bascule RS qui les a par défaut, la plupart des autres bascules ont sou
>- vent deux entrées supplémentaires : une entrée de remise à 0 (appelée R), et de mise
C l
O
U à 1 (appelée S). Ces deux entrées sont en général à effet immédiat et donc non syn
chronisé sur le signal d’horloge. Elles permettent d’imposer un état particulier à la
bascule indépendamment de ses entrées.
154
F igure 2.129 - Réalisation d’une bascule JK.
Par exemple, pour une bascule J K qui possède deux lignes /? et 5, on a :
- si5 = 1, alors 2 = 1
- si R =1, alors 2 =0 V(/, K).
Notez que ces entrées sont souvent complémentées par défaut (voir figure 2.130)
et qu’il convient de lire correctement les documentations techniques et les chrono
grammes des bascules pour s’assurer que les signaux R et S sont bien aux valeurs
désirées.
J ^ Q— — J s Q
-
■a K r Q— — K r Q
O
c
13
û
«JD
O
tN
F igure 2.130 - Entrées Set et Reset de la bascule JK.
ai
>-
CL
O
Enfin, la documentation technique d’un circuit 74LS76 comportant deux bascules J K
U est illustrée aux figures 2.131 et 2.132. Notez que la table de vérité de la figure 2.131
indique les valeurs complémentées de C/) (équivalent h. R) et S d (équivalent à 5) car
ce sont ces deux valeurs qui correspondent physiquement aux signaux en entrées de
la bascule, ces dernières étant complémentées par défaut. Cette complémentation ap
paraît sur les symboles logiques de la seconde page, figure 2.132. En fonctionnement
usuel, c’est-à-dire lorsque les deux bascules répondent à leurs entrées, les pattes 2, 3,
155
y
7 et 8 de ce circuit doivent absolument être connectées à +Vec ! On remarque aussi la

présence de croix (« X ») dans la table de vérité de la figure 2.131. Cela indique que
la ligne est valable quel que soit l’état de la variable où est indiqué le « X ».
SN 74LS76A
D u a l J K F lip -F lo p
w ith S e t a n d C le a r
The SN741.S76A offers individual J, K. Clock f*ulse. Direct Set and
Direct Clear inputs. These dual flip-flops are designed so that when
the clock goes HIGH, the inputs are enabled and data will be accepted.
Ihe Logic Level of the J and K inputs will perform according to the
Iruth I'able as long as niinimuni set-up limes are obser\ ed. Input data
is transferred to the outputs on the HIGH-to-LO\V clock transitions. LOW
POWER
SCHOTTKY
MODESELECT- TRUTHTABLE
OPERATING INPUTS OUTPUTS
MODE sd Co J K Q Q
Set L H X X H L
Reset (Clear) H L X X L H
'Undetermined L L X X H H
Toggle H H h h q q ^ 0
Load *0"(Reset) H H 1 h L H
Load”1"(Set) H H h 1 H L
Hold H H 1 1 q q PLASTIC
• Bothoutputs will be HIGHjivhHe both Sp and Cp are LOW. but theoutput NSUFFIX
statesare unpredictableIfSp andCp 90 HIGHsimultaneousty. CASE 648
H. h= HIGHVullagu Level
L. I = LOWVoltage Level
X= Immaterial
I, h(q) =Lower case tettersindicatethestateofthereferencedInput
(or output) onesetuptimeprior totneHIGH-to-LOW' clocktransition 5^
1
SOIC
DSUFFIX
T3 CASE 7S1B
O
c
Q GUARANTEEDOPERATINGRANGES
tH Symbol Parameter Min Typ Max Unit
O Supply Voltage 4.75 5.0 5.25 V
(N Vcc
ta OperatingAmbient 0 25 70 IC
Temperature Range
CTi lOH OutputCurrent - High -0.4 mA
>- 'OL Output Current - Low 8.0 mA
Q.
O
U
F igure 2.131 - Extrait de la documentation d’un circuit 74LS76.
156
SN74LS76A
LOGIC DIAGRAM LOGICSYMBOL

2 7
X I
18 — K ^ o|— 15 12— | k q |— 11
1 -0 CP 6-C CP
— ^ “ J Cd M 9— |j Cp Q 10
CŒAR (Col O O SET ISd)
3 8
Vcc=PIN5
GND=PIN13
CLOCKICP)
DCCHARACTERISTICS OVER OPERATINGTEMPERATURE RANGE (unless otherwise specified)
Limits
Symbol Paramoter Min Typ Max Unit Test Conditions
Input HIGH Voltage 2.0 GuaranteedInput HIGH Voltagefor
V|H V All Inputs
V|L Input LOWVoltage 0.8 V GuaranteedInput LOWVoltagefor

All Inputs
V|K Input Clamp DiodeVoltage -0.65 -1.5 V Vcc = l|rg=-18 mA
Output HIGH Voltage 2.7 3.5 V Vcc =MIN.I0H=MAX.Vin =V|h
VOH or V||_per Tmth Table
0.25 0.4 V IqL =4.0 mA Vcc =Vcc MIN.
VOL Output LOW' Voltage V|N= V|LorV|H
0.35 0.5 V Iql ~5.0mA par Truth Table
J, K 20
Clear 60 '»A Vcc =MAX. V|N=2.7 V
Clock 80
IlH Input HIGH Current
J. K 0.1
Clear 0.3 mA Vcc =MAX, V|N=7.0V
Clock 0.4
Input LOWCurrent J, K -0.4
l|L Clear. Clock -0.8 mA Vcc =■MAX. V|N=0.4V
iQS Short Circuit Current (Note 1) -20 -100 mA Vcc =MAX
Ice Power Sup(]ly Current 6.0 mA Vcc =MAX
Note1: Not morethan oneoutput should beshortedat atime, nor for morethan 1second.
ACCHARACTERISTICS (Ta=251C, Vcc =50V)
Limits
T3 Symbol Parameter Min Typ Max Unit Test Conditions
O
c fMAX MaximumClock Frequency 30 45 MH2
Q 15 2 0 ns Vcc = 5.0V
IPLH Clock. Clear, Set toOutput Cl = 15pF
UD IPHL 15 20 ns
T-H
O ACSETUP REQUIREMENTS (Ta=25iC)
r\l
Limits
gi >W Clock PulseWidth High 20 ns
Iw Clear Set PulseWidth 25 ns
Q. Vcc = 5.0V
O
(J
•s SetupTime 20 ns
>h Hold Time 0 ns
F igure 2.132 - Extrait de la documentation d’un circuit 74LS76 (suite).
157
✓
2.4.5 Applications
Décodeur n vers m
Un décodeur n vers m est un circuit qui active une de ses m sorties selon l’état de ses
n entrées. Pour qu’il n’y ait aucune ambiguïté, il faut donc que m soit inférieur ou
égal au nombre maximal de combinaisons possibles en entrées soit Par exemple,
un décodeur 3 vers 8 possède typiquement la table de vérité suivante :
A B c So Si S2 S3 S4 Ss Sô Si
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1
où A , B t i C sont les trois entrées du circuit et 5/ avec / = 0 , . . . , 7 sont ses huit sorties.
On peut ensuite trouver l’équation caractéristique de chaque sortie en fonction des
entrées et ainsi obtenir le câblage du circuit complet, illustré à la figure 2.133. Ce type
de décodeur est utilisé dans les convertisseurs analogique => numérique flash (voir
figure 2.110 qui illustrait un décodeur 3 vers 2) et dans la commande des moteurs
électriques (voir chapitre 4).
T3
O
c:
■3
û
v£3
tH
O
fM
>•
Q.
O
U
F igure 2.133 - Décodeur 3 vers 8.
158
Une autre application des décodeurs est la commande des afficheurs 7-segments. Ces
afficheurs sont constitués de sept DEL (d’où leur nom) arrangées de façon à pouvoir
afficher des caractères, typiquement des chiffres. Un exemple d’afficheur 7-segments
est illustré à la figure 2.134(a) et chaque DEL, nommée a k g sur la figure 2.134(b),
est connectée à une sortie du décodeur en série avec une résistance pour limiter le
courant qui traverse la DEL. Ces décodeurs ainsi que la source de courant constant
utilisée pour alimenter les DEL sont intégrés dans des circuits monolithiques tels que
celui illustré à la figure 2.135. D’après la table de vérité de ce circuit, il peut afficher
les chiffres de 0 à 9 ainsi que les caractères -H E LP .
I] E O Z J
B B d I
(a) Photo (b) Détail
F ig u r e 2 .1 3 4 - Exemple d’afficheur 7-segments.
Le circuit électrique (« SEGMENT DRIVER ») de la figure 2.135 est très intéressant

et permet de réguler le courant qui circule dans les DEL quelles que soient leurs
tensions de seuil. Il s’agit en fait de l’équivalent électronique du gouverneur de Watt
illustré à la figure 1.11(a), le transistor du bas (équivalent aux masselottes) servant à
T3 modifier le courant de base alimentant le second transistor (équivalent à la vanne du
O
c gouverneur) et ainsi asservissant le courant de sortie de cet étage. Certains circuits de
û
Ю commande d’afficheur 7-segments permettent de changer la valeur du courant désiré
O
fM
en modifiant la valeur de la résistance présente sur le schéma de la figure 2.135 (en
utilisant par exemple un transistor à effet de champ en zone ohmique).
>• Applications du OU-EXCLUSIF

CL
O
U
La porte OU-EXCLUSIF a deux applications typiques : la conversion du code Gray
vers le binaire naturel et le contrôle de parité. Pour convertir un nombre en code Gray
de n bits vers son équivalent en binaire naturel, on se sert des identités remarquables :
^ n -\ — § n -l
(2.129)
bi = 0 gi pour / = 0 , . . . , n - 2
159
August 1997 BCD to Seven Segment Decoder/Driver
F e a tu re s D e sc rip tio n
• TTLCompatible Input Logic Levels T h e j^ ^ H is a monolithic integrated circuit that performs
the BCD to seven segment decoding function and features
• 25mA(Typ) Constant Current Segment Outputs constant current segment dnvers. When used with the
• Eliminates Need for Output Current Limiting Resistors Converter the|^^^^|prnvidee a complete
digital readout system with a minimum number of external
Pin Compatible with Other Industry Standard parts.
Decoders
• LowStandby Power Dissipation 18mW(Typ)
O rd erin g In fo rm a tio n
TEMP. PKG.
PART NUMBER RANGE (°C) PACKAGE NO.
01O70 16LdPOIP E16.3
P in o u t F u n c tio n a l B lo c k D iagram
e
3
Z<
CL
>io
P
u
T3
O SEGMENT
c; IDENTIFICATION
r3
û
v£3
■rH
O
r\i
ai
>.
Q .
O
U
F igure 2.135 - Circuit de commande d’afficheur 7-segments.
160
✓
où le chiffre en code Gray s’écrit g„_ig„_2 ... gigo et son équivalent en binaire naturel
est bn-\bn-2 .. .b\bç). Inversement, on a :
i 8n-\ —bji-\
(2.130)
\ gi = bi © Z?/+i pour / = 0 , . . . , n - 2
ce qui donne les schémas de circuit de décodage des figures 2.136 et 2.137.
F ig u r e 2 .1 3 6 - Circuit de décodage du code Gray vers le binaire naturel.
Le contrôle de parité est une méthode simple pour s’assurer qu’un transfert de don
nées numériques s’est fait sans erreur. Pour cela, on rajoute au chiffre binaire à trans
mettre noté :
T3 b = bn -\b n -2 ...b \b ç) ( 2 .1 3 1 )
O
c:
■3 un bit additionnel dit bit de parité et noté bp. On transmet donc :
Q
O ( 2 .1 3 2 )
fM
Ce bit de parité est placé au début ou à la fin (exemple ci-dessus) du chiffre binaire et
g> est défini par :
>-
Q.
O
U bp = 1 si contient un nombre impair de 1
(2.133)
bp = 0 sinon.
Une fois le chiffre binaire transmis, on vérifie que ce bit de parité reflète bien l’infor
mation transmise en vérifiant que :
b,i- 1 © bji-2 © . . . © ¿>1 © ¿>0 (2.134)
161
✓
9 i)
F ig u r e 2 .1 3 7 - Circuit de décodage du binaire naturel vers le code Gray.
est égal à bp. Cette opération est donc réalisée avant et après transfert et doit donner le
même résultat. Si un bit est corrompu pendant le transfert de données, le bit de parité
ne correspond plus au chiffre reçu sauf si deux bits ont été corrompus, ce qui a norma
lement une probabilité beaucoup plus faible. Notez qu’il existe des techniques bien
plus évoluées que cet exemple pour vérifier la transmission non corrompue d’infor
mation comme la méthode de Reed-Solomon qui permet non seulement de détecter
une erreur mais aussi de la corriger.
Additionneur binaire
Autre application des portes logiques, on peut facilement réaliser un circuit effectuant
■O
O l’addition de deux chiffres en binaire. Pour cela, il suffit d’écrire la table de vérité
c
13
û résultant de l’addition de deux bits A et B. On obtient :
ir H
O
rv] A B Re Rs s
0 0 0 0 0
ai
0 0 1 0 1
>-
Q .
O 0 1 0 0 1
U
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 1 1 0
1 1 0 1 0
1 1 1 1 1
162
La sortie du circuit et donc le résultat de l’addition sont le bit S. On constate dans

la table précédente deux autres colonnes et Rs qui sont respectivement la retenue
d’entrée et de sortie. La retenue d’entrée peut venir d’un étage additionneur précédent
et la retenue de sortie est connectée à l’étage suivant car un chiffre binaire est composé
généralement de nombreux bits. D’après cette table de vérité, on obtient le schéma
de la figure 2.138 qui réalise l’addition désirée.
F igure 2.138 - Additionneur binaire.
En empilant des étages similaires à celui de la figure 2.138, on peut réaliser l’addition
d’un chiffre binaire de plusieurs bits. Par exemple, à la figure 2.139, un circuit est
présenté réalisant la somme :
(2.135)
T3
O
c:
û Attention, le signe + de cette équation dénote la somme et non l’opération logique
Ю
tH ou. Lorsqu’il existe une ambiguïté, on utilisera le symbole | pour le ou logique. Notez
O
r\l que Гоп aurait pu simplifier le premier étage du circuit obtenu si l’on est certain que
la retenue d’entrée est toujours nulle. Néanmoins, même si c’est le cas, il peut être
avantageux de conserver l’étage tel quel afin de procéder à une production en série.
>• On peut aussi remarquer sur la figure 2.139 que la dernière retenue est notée « dépas
CL
O
U sement » {overflow en anglais) car elle indique si le résultat de la somme dépasse le
nombre de bits qui peut être représenté par S^Si Sx, c’est-à-dire si la somme dépasse
7. Il s’agit de la même chose que le bit de débordement dont on a parlé précédem
ment.
163
✓
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
dépassement
F igure 2.139 - Additionneur binaire à trois bits.
164
✓
Ce type de circuit additionneur est présent dans les unités arithmétique et logique
(UAL) qui sont au cœur de tous les ¡uP et fiC comme nous allons le voir au cha
pitre 5. L’UAL simplifiée présentée en exemple à la figure 2.140 possède deux bits
d’entrée A Qi B qui constituent les opérandes sur lesquelles on va effectuer les calculs
ainsi que deux bits de sélection X et Y. Ces bits de sélection permettent de choisir
quel résultat va être envoyé en sortie S parmi les opérations possibles : addition, et
logique, ou logique, non logique. Notez qu’ici pour éviter la confusion entre somme
et ou-logique ou entre multiplication et et-logique, on a employé les notations & et |
pour les opérations logiques dans la figure.
T3
O F igure 2.140 - Unité arithmétique et logique simplifiée.
c:
û
v£3
tH
O
r\l
O
Antirebond
>•
CL
O
Un circuit antirebond permet de stabiliser les oscillations et les arcs électriques de
U la lame métallique constituant les interrupteurs électriques lors des changements de
positions. Ces oscillations ou arcs vont sinon provoquer la présence de codes erro
nés en sortie de l’interrupteur qui serait simplement connecté à l’alimentation et la
masse. Un circuit antirebond à base de bascule est illustré à la figure 2.141. Une autre
possibilité est d’utiliser un trigger de Schmitt (voir section 2.3.2).
165
✓
F igure 2.141 - Circuit antirebond.
Compteur synchrone/asynchrone
En électronique, un compteur est un circuit qui permet de compter (comme son
nom l’indique) le nombre d’impulsions envoyées à son entrée, impulsions typique
ment issues d’un signal d’horloge. Pour le réaliser, on peut employer plusieurs types
de bascules et notamment les bascules T. Par exemple, le circuit de la figure 2.142
constitue un compteur asynchrone à deux bits. Son chronogramme est illustré à la
figure 2.143.
T3
O
c:
D
Û
UD
O
fM
(5)
gi
>-
Q .
O
U F igure 2.142 - Compteur asynchrone à deux bits.
Les deux bascules T sont connectées en série. Comme chaque entrée des bascules T
est à l’état haut, à chaque front montant de l’horloge, la sortie correspondante de la
bascule change d’état. Puisque l’horloge de la seconde bascule est la sortie de la pre
mière, celle-ci ne commute qu’une fois sur deux par rapport à la première bascule.
166
H /\ /\ / /\ /\ /\
Qx
Qi
Qi
Qi
F igure 2.143 - Chronogramme du compteur asynchrone à deux bits.
Ceci est clairement visible sur le chronogramme de la figure 2.143. On constate que
les sorties A = Qt B = Q2 effectue le comptage : 00(2 ) puis 01( 2 ) , 1 0 ( 2 ) , H ( 2)
pour ensuite recommencer à 00(2). Pour augmenter le nombre de bits du compteur et
donc le nombre d’impulsions que le circuit peut compter, il suffit de rajouter autant
de bascules que de bits nécessaires. Remarquez que la réalisation d’un décompteur
est triviale, il suffit de prendre les sorties complémentées du circuit précédent (soit
directement Q\ et Q2 ). On réalise souvent des compteurs modulo 10 c’est-à-dire qui
comptent de 0 à 9 afin par exemple de commander des afficheurs 7-segments. On
appelle un compteur modulo 10, un compteur BCD.
Comme l’entrée d’horloge n’est envoyée qu’à la première bascule, on dit que le
compteur est asynchrone. Lorsque l’horloge est distribuée à chaque bascule, on parle
■O de compteur synchrone. Le problème des circuits asynchrones est que, à hautes fré
O
c
13 quences de l’entrée d’horloge, les temps de commutations de chaque bascule se cu
û
^3
tH mulent et peuvent provoquer des codes erronés. En effet, entre le moment où la bas
O
r\l cule reçoit un front de déclenchement à son horloge, elle met un certain temps Ai
(5) fini avant que sa sortie ne change d’état. Ce temps est typiquement de l’ordre de la
dizaine de nanosecondes. Donc à des fréquences d’horloge rapides dépassant le mé
>• gahertz par exemple, le nouveau front est déjà présent à la première bascule alors que
CL
O
U les suivantes n’ont pas encore forcément eu le temps de changer d’état.
Pour pallier ce problème, on utilise des compteurs synchrones qui peuvent être utili
sés à plus hautes fréquences car le signal d’horloge est envoyé à toutes les bascules.
En conséquence, les délais dus aux temps de commutation individuels ne s’addi
tionnent plus mais, en contrepartie, les circuits sont plus complexes. Pour concevoir
167
par exemple un compteur synchrone de trois bits, considérons la table de vérité sui
vante :
H A B c
0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 0
3 0 1 1
4 1 0 0
5 1 0 1
6 1 1 0
7 1 1 1
8 0 0 0
On peut alors établir que :
- C bascule à chaque front montant de H ;

- B bascule à chaque front montant de //, si et seulement si C valait 1 à ce
moment ;
- A bascule à chaque front montant de //, si 5 et C valaient 1 à ce moment.
Il faut donc ajouter en entrées des bascules certaines portes logiques définies par les
conditions ci-dessus.
Une application courante des compteurs est la réalisation d’horloges ou réveille-

matin numériques. Un schéma de principe est donné à la figure 2.144. Le signal
d’entrée du circuit est une sinusoïde de fréquence fixe obtenue par l’alimentation
murale (60 Hz en Amérique du Nord, 50 Hz en Europe*^). Ensuite, un circuit trans
forme cette onde en un signal de type numérique, c’est-à-dire ne prenant que deux
T3
O valeurs bien précises typiquement 0/5 V. Ce circuit peut être par exemple un trigger
c
=3 de Schmitt basculant entre ces deux valeurs. Ensuite, un étage divise la fréquence
Q
ir H
pour obtenir un signal d’horloge de fréquence 1 Hz, c’est-à-dire délivrant une impul
O sion par seconde. Ce signal sert de référence au compteur suivant, qui est un compteur
rv]
BCD de 0 à 9. Ce compteur à quatre bits envoie ses sorties à un décodeur 4 vers 7
ai qui commande les segments lumineux d’un afficheur 7-segments. La sortie de poids
>•
Q.
fort de ce premier compteur sert d’horloge au compteur suivant. Le signal d’horloge
O
(J de ce second circuit a donc une fréquence de une impulsion toutes les 10 secondes.
Ce second compteur va lui jusqu’à cinq (on parle de compteur modulo 6) étant donné
que le chiffre maximal à afficher par l’étage des secondes est 59. À nouveau la sortie
de poids fort de ce compteur sert d’entrée à l’étage suivant et ce signal a donc une
'^N’amenez donc pas votre réveille-matin favori en voyage s’il ne fonctionne pas sur batteries, le
temps affiché va progressivement dériver.
168
2.5. Conclusion
fréquence de une impulsion toutes les 60 secondes, c’est-à-dire toutes les minutes.
Le circuit est construit ainsi de suite en empilant des compteurs reflétant le chiffre
maximal à afficher.
2 .5 C o n c lu s io n
Dans ce chapitre, un bref (!) aperçu de la partie électronique de la mécatronique a

été présenté. Tout d’abord les composants de base, et en particulier les résistances,
condensateurs, bobines, diodes et transistors qui composent quasiment n’importe
quel circuit ont été détaillés. Des circuits de base employant ces derniers ont été
présentés. La maîtrise de ces circuits est cruciale pour la suite car on va retrouver
ceux-ci dans tous les autres chapitres.
Dans une seconde partie, on a présenté l’AOP et ses circuits classiques. Celui-ci
permet d’amplifier un signal et d’effectuer des opérations sur des tensions continues
(somme, dérivée, etc.). L’AOP est à la base de tous les convertisseurs numérique-
analogique et analogique-numérique, une opération fondamentale car elle permet aux
circuits numériques qui sont les « cerveaux » des systèmes mécatroniques d’agir sur
le monde extérieur (penser « actionneurs ») et de recevoir de l’information de celui-ci
(penser « capteurs »). L’opération de conversion analogique —> numérique est la plus
complexe et repose sur deux opérations : l’échantillonnage et la quantification dont il
faut connaître les spécificités. L’AOP permet aussi de concevoir des filtres électroni
ques actifs à partir des composants de base.
T3
O Ensuite, notre attention s’est portée sur la branche de l’électronique où les tensions
c
=J ne peuvent prendre que deux états distincts, noté 0 et 1, c’est-à-dire l’électronique
û
'JD numérique. Ces deux états sont représentés par un système numérique dit binaire qui
O
rM est complété par des opérations logiques définies par l’algèbre de Boole. Des circuits
dédiés sont utilisés pour réaliser ces opérations, et on les nomme des portes logiques.
CT L’agencement de ces portes logiques de façon à commander une sortie en fonction
>• d’entrée constitue la logique combinatoire.
Q.
O
(J
Si un aspect temporel apparaît dans cet agencement, on parle alors de logique séquen
tielle. Cet aspect temporel est obtenu en câblant des portes logiques de façon croisée,
ce qui donne des circuits appelés des bascules. Les portes logiques et les bascules ont
des applications innombrables dans les circuits modernes dont quelques-unes ont été
discutées dans ce chapitre.
169
✓
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F ig u r e 2.144 - Horloge numérique.
170
2.6. Lexique franco-anglais
2 .6 L e x iq u e fr a n c o -a n g la is
Français Anglais
analogique analog
bande passante (usable) frequency range / bandwidth
bascule flip-flop
basculement toggle
bit de dépassement/débordement overflow bit
bobine inductor / choke
CAN/CNA ADCfDAC
CAN à approximation successive successive approximation ADC
CAN à double-rampe (E - A) integrating/dual slope (E - A) ADC
CAN à rampe ramp/counting ADC
CAN flash flash/parallel ADC
condensateur condensator
coupe-bande stopband
échantillonner-bloquer sample and hold (SH)
filtre antirepliement anti-aliasing filter
fréquence (Hz) frequency (Hz)
fréquence d’échantillonnage sampling rate
(Hz ou ech./s) (Hz or S/s)
fréquence de coupure cutoff frequency
fréquence de résonance resonant frequency
fusible (réinitialisable) (resettable) fuse
résistance (de puissance) (power) resistor
résistance de saignée (de fuite) bleeder resistor
T3 diode (de roue libre) (free wheeling / reverse bias / antiparallel
O
c: / catch back / flyback / kickback) diode
û gain/?
vû hfe gain
tH
O
r\l
retard delay
(5) transistor transistor
gi numérique digital
>- passe-bande passband
C l
O passe-bas lowpass
U
passe-haut highpass
passe-tout all-pass
plage d’entrée/sortie input/output range
portes ET/OU/NON/OU-NON/ AND/OR/NOT/NOR/
171
✓
Français Anglais
ET-NON/OU-EXCLUSIE NAND/XOR gates
pulsation (rad/s) frequency (rad/s)
quantification quantization
ratio de réjection du mode commun common mode rejection ratio
valeur efficace RMS value
2 .7 L ie n s
Pour trouver un composant si l’on a son numéro de référence tout en comparant

les prix et les stocks disponibles, il existe des moteurs de recherche de composants
électroniques, par exemple :
h t t p ://www. f in d c h ip s . corn/
h t t p : //www. o c t o p a r t . corn/
Parmi les simulateurs électroniques courants, on trouve :
- Qucs (Linux, gratuit) h t t p : / / q u c s . s o u r c e fo r g e . n e t

- Circuit Lab (en ligne) h t t p : //www. c i r c u í t l a b . corn/
- CircuitMaker (Windows, abandonné) h t t p : //www. c ir c u itm a k e r . corn
- Oread (Windows) h ttp : //www. ema- eda.com
- National Instrument Multisim (Windows) h t t p : / / www.ni. com /m ultisim
- SimPowerSystems et SimElectronics (bibliothèques de fonctions pour Simu-
T3 link) h t t p : //www. m athw orks. co m /p ro d u cts/
O
c:
û Pour se procurer des composants électronique en ligne, il y a :
Ю
H
t
O
r\l - Digikey h ttp ://w w w .d ig ik ey .c o m
(5)
- Newark h t t p : //www. new ark. corn
gi - Mouser h t t p : //www. m ouser. corn
>-
Q .
O
U Quelques fabricants de cartes d’acquisition :
- Acromag h t t p : //www. acrom ag. corn

- Kontron h t t p : //www. k o n tro n . corn
- National Instrument h t t p : //www. n i . corn
- Measurement Computing h t t p : //www. measurement com puting. corn
172
2.7. Liens
- Data Translation h t t p : //www. d a t a t r a n s l a t i o n . corn

- Quanserh ttp ://w w w .q u an ser.co m
- RTD Embedded Technologies Inc. h t t p : //www. r t d . corn
- Sensoray h t t p : //www. s e n s o ra y . corn
- ICP-DAS h t t p : //www. ic p d a s - u s a . corn
Pour les DEL, il y a :
- Avago Technologies h t t p : //www. a v a g o te c h . corn

- Lumex Opto h t t p : //www. lum ex. corn
- Osram Opto h t t p : //www. osram - o s . corn
- Marktech Optoelectronics h t t p : //www. m ark te ch o p to . corn
- Bivarh ttp ://w w w .b iv a r.c o m
- Sunledh ttp ://w w w .sunled.com
- Sensitron Semiconductor h t t p : //www. s e n s i t r o n . corn
- Mari h ttp ://w w w .le d s .c o .u k
- Philips Lumileds h t t p : //www. p h ili p s lu m i le d s . corn
Parmi les fabricants de fusibles, on trouve :
- LittelFuse h t t p : //www. l i t t e l f u s e . corn

- Snap Action Inc. h t t p : //www. s n a p a c tio n . n e t
- Bourns Inc. h t t p : //www. b o u rn s . corn
- Bel Fuse Inc. h ttp ://w w w . b e l f u s e . corn
- Cooper Bussmann h t t p : //www. c o o p e r in d u s tr ie s . corn
- Schurter Inc. h t t p : / /www. s c h u r t e r i n c . corn
■a
O
c
Quand on cherche des semiconducteurs et des circuits intégrés (diodes, transistors,
û CNA, bascules, etc.), on peut chercher chez :
vo
tH
O - Texas Instruments h t t p : //www. t i . corn
(N
- M aximhttp://w w w .m axim -ic.com

ai - Analog Devices h t t p : //www. a n a lo g . corn
>-
CL
O - National Semiconductor h t t p : //www. n a t i o n a l . corn
U
- NXP h t t p : //www. s ta n d a r d ic s . n x p . corn
- Intersil h t t p : //www. i n t e r s i 1. corn
- Avago Technologies h t t p : //www. a v a g o te c h . corn
- Fairchild Semiconductor h ttp ://w w w . f a ir c h il d s e m i. corn
- Infineon h t t p : //www. i n f in e o n . corn
173
у
- Microsemi h ttp : //www. mi c ro se m i. corn

- On semiconductor h t t p : //www. onsemi . corn
- Linear Technology h ttp : / /www. l i n e a r . com
- Holtek semiconductor h t t p : //www. h o l t e k . corn
- System General h t t p : //www. s g . corn. tw
- Central Semiconductor h t t p : //www. c e n tr a ls e m i. corn
- Pericom http://w w w .pericom .com
- Sensitron h t t p : //www. s e n s i t r o n . corn
- JRC (NJR Corporation) h ttp : //www. n j r . corn
- STMicroelectronics h t t p : //www. s t . corn
- NTE Electronics Inc. h t t p : //www. n t e i n c . corn
Pour les composants passifs (résistances, condensateurs, transformateurs, interrup

teurs, etc.), il y a :
- AVX h t t p : //www. av x . corn

- Meritek USA h ttp ://w w w .m eritek u sa.co m
- Murata h t t p : / /www. m u rata- e u ro p e . corn
- North West Components Inc. h ttp : //www. north w estco m p o n en ts. corn
- Epcosh ttp ://w w w .e p c o s. corn
- W imah t t p : //www.wima.de
- Coilcraft h t t p : //www. c o i l c r a f t . corn
- BH Electronics h ttp ://w w w .b h e le c tro n ic s .c o m
- E-switch h ttp : //www. e - s w itc h . corn
- Apem http://w w w .apem .corn
T3 - NKK Switches h t t p : //www. n k k sw itc h e s. corn
O
c
3 - Screenkeys h t t p : //www. sc re e n k e y s . corn
û
Ю - Elesta Relays h t t p : //www. e l e s t a r e l a y s . corn
O
ГМ
Et enfin, pour la connectique diverse (connecteurs, boitiers, etc.), quelques fabricants
CT
sont :
>>
CL
O - F C Ih t t p : / / p o r t a i . fcic o n n ect.co m
(J
- Keystone Electronics Corp. h t t p : //www. k e y e lc o . corn
- Molex h ttp ://www. mol ex. corn
- Kycon h ttp : //a n a c a p a . kycon. corn
- Würth Elektronikh ttp ://w w w .w e-o n lin e.co m
- Tyco lectronics h t t p : //www. ty c o e l e c t r o n i c s . corn
174
2.7. Liens
3M h t t p : //3 m . com
ITW Fastex h t t p : //www. itw - f a s t e x . com
Mill-Max http://w w w .m ill-m ax .co m
On-Shore Technology Inc. h t t p : //www. on- s h o r e . com
Samtec h t t p : //www. sa m tec. com
Pac-tec h t t p : //www. p a c te c e n c lo s u r e s . com
New Age Enclosures h t t p : //www. n ew a g een c lo su res. com
OKW Enclosures h t t p : //www. okw .c o .u k
Hammond Manufacturing h t t p : //www. hammondmfg. com
Serpac h t t p : //www. s e r p a c . com
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
175
Exercices
Exercice 2.1
Soit les deux circuits illustrés sur la figure 2.145 qui comportent chacun n résistances,
soit en série, soit en parallèle.
Ri
V 7
F igure 2.145 - n résistances en série ou en parallèle.
a) Trouvez l’expression de la tension aux bornes de la résistance du premier circuit

(gauche) en fonction de la tension d’entrée v et des valeurs des résistances du circuit
T3
O
c: et uniquement de ces paramètres.
■3
û b) Trouvez la tension aux bornes de l’ensemble des résistances défini par [Rj Vy > k},
v£3
tH
O
c’est-à-dire la tension entre le potentiel de référence GND et la borne supérieure de
r\l
Rki en fonction des mêmes paramètres.
(5)
c) Trouvez l’expression du courant traversant la k^ résistance du second circuit (droite)
gi
>- en fonction du courant d’entrée i et des valeurs des résistances du circuit uniquement.
Q .
O
U
Exercice 2.2
On considère le dipôle RL présenté sur la figure 2.146.
On suppose que la tension d’entrée est telle qu’illustrée sur cette même figure, où
T\ et 72 sont des constantes avec T = 7i -i- 72 et 7i 72. À l’instant t = kT (k e N),
le courant qui traverse le circuit est supposé connu et noté ^ 0.
176
Exercices
/7 7 7 7 7 7
F igure 2.146 - Dipole RL à excitation variable.
a) Trouvez l’équation décrivant l’évolution du courant dans le dipôle en fonction des

paramètres du circuit lorsque kT < t < kT + T\.
b) Trouvez l’équation décrivant l’évolution du courant dans le dipôle en fonction des
paramètres du circuit lorsque kT + T\ < t < (k+ \)T en considérant le résultat de la
question précédente pour le calcul de la condition initiale.
c) Calculez la valeur du courant /^7 si l’on suppose que la valeur du courant à l’instant
t = {k+ 1)7 est aussi ¿¡^т, c’est-à-dire que ^7 = i{k+i)T-
Exercice 2.3
Démontrez la valeur du gain du montage de Sziklai illustré à la figure 2.36(b).
T3
O
c
3 Exercice 2.4
û
Ю
O
Soit le signal créneau illustré sur la figure 2.147.
ГМ
(y) a) Trouvez les expressions des coefficients et C„ du spectre en amplitude de

ce signal.
ai
>-
CL
b) Quelle est la valeur de l’atténuation des coefficients du spectre en amplitude ex
O primée en dB/décade ?
U
Exercice 2.5
Soit le circuit d’un filtre illustré sur la figure 2.148.
a) Trouvez la fonction de transfert du filtre.
177
✓
F ig u r e 2.147 - Signal créneau.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 2.148 - Filtre R L actif.
178
Exercices
b) Déduisez-en son gain en décibels. A partir de ces résultats, déterminez le type de

ce filtre et sa fréquence de coupure en Hertz.
Exercice 2.6
Soit le circuit de filtres illustré à la figure 2.78(b).
a) Trouvez la fonction de transfert du filtre.
b) Déduisez-en l’expression du gain (en dB) et du déphasage (en degrés).
c) Vérifiez le type du filtre en examinant les conditions aux limites.
Exercice 2.7
Soit le circuit d’un filtre de Sallen-Key illustré sur la figure 2.82.
a) Donnez les lois des mailles et des nœuds nécessaires pour trouver la loi d’en-
trée/sortie du circuit en régime dynamique.
b) Retrouvez la fonction de transfert de ce filtre et mettez-la sous la forme :
K
G{s) = (2.136)
1+ —s +
COQ
Ù)o^
afin d’en déduire AT, ^ et ùjq en fonction des valeurs des composants.
Exercice 2.8
Soit le circuit de filtre illustré sur la figure 2.149.
■a
O
c
13
Û
vû
tH
O
fNJ
CTI
>-
Q . F ig u r e 2.149 - Circuit de filtre à base d’AOR
O
(J
a) Trouvez la fonction de transfert du circuit reliant les tensions d’entrée et de sortie,

respectivement \ e et V.ç, en fonction des paramètres du circuit.
b) Déterminez le type du filtre (à justifier). Comment réaliserait-on un filtre de type
complémentaire au précédent (passe-bas passe-haut, coupe-bande passe-bande) ?
179
Exercice 2.9
Soit le circuit à base d’AOP illustré sur la figure 2.150.
F ig u r e 2 .1 5 0 - Circuit de filtre à base d’AOP (bis).
a) Donnez les lois électriques (mailles, etc.) nécessaires pour trouver la loi d’en-
trée/sortie du circuit en régime dynamique.
b) Trouvez la fonction de transfert de ce circuit et mettez-la sous la forme :
^ = Gijcû) = -Kp - ^ -1 — - Tjjoj (2.137)

Ye JOjTi
afin d’en déduire Kp, 7/ et Tj en fonction des valeurs des composants.

c) D’après la forme de la fonction de transfert précédente, quelle peut être la fonction
de ce circuit ? En déduire les avantages et les inconvénients principaux du circuit pour
cette fonction.
Exercice 2.10
T3
O Simplifiez au maximum les 8 expressions booléennes suivantes sans utiliser le OU-
c:
û EXCLUSIF dans la réponse finale. Chaque opération logique (ET/OU) compte pour
v£3
tH une opération. La complémentation (NON) compte aussi pour une opération même
O
r\l si la variable complémentée existe ailleurs dans l’équation. Par exemple :
(5)
gi S = xy + z{x + y) ( 2 .1 3 8 )
>-
Q .
O nécessite 6 opérations : 2 ET, 2 OU et 2 NON.
U
L’objectif est d’avoir le moins d’opérations au total dans l’expression finale de S

des équations suivantes :
b) S = ^ + x(xy -h X H- y)
b) S = + xyz + xÿ
180
Exercices
c) S = (x + y)(x + z)(y + z)
6 ) S = ( x + y)Çx + ÿ)
e) S = ÿ + z) + +Z
f) 5 = {xy + xy) (xy + xy)
Q )S = x ® y
h) s = ( x © >^)(x © ÿ )
Exercice 2.11
Soit les tables de vérité suivantes :
a b c 5i a b c Si
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 0 0 1 0 0
0 1 1 1 0 1 1 1 (2.139)
1 0 0 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 1 1
1 1 0 0 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1
où a, /? et c désignent les entrées et S [ {i = 1,2) la sortie associée à sa table respective.
a) Trouvez les équations logiques simplifiées au maximum caractérisant 5 i et 52.

b) En déduire la représentation graphique de ces deux sorties, en utilisant uniquement
des portes logiques standard (ET, OU, NON uniquement avec au maximum deux
TD
C
O entrées). Le nombre total de portes dans chaque cas doit être le moins élevé possible.
û c) Recommencez la question précédente mais en utilisant cette fois uniquement des
'JD
O portes ET-NON (NAND).
rM
CT Exercice 2.12
>•
Q.
O Considérant le circuit de la figure 2.151, complétez le chronogramme associé à la
(J
figure 2.152.
Exercice 2.13
Déterminez la base x sachant que 234(^x) = 173(8).
181
✓
F ig u r e 2 .1 5 1 - Circuit logique à analyser.
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 2.152 - Chronogramme à compléter.
182
Exercices
Exercice 2.14
On considère le schéma logique de la figure 2.153.
CLK
F ig u r e 2.153 - Circuit logique à analyser.
a) Complétez le chronogramme de la figure 2.154. Tous les états initiaux des valeurs
inconnues (Qu Q2 Qt CLR\) sont supposés être à zéro.
b) D’après l’allure du chronogramme précédent, quelle est à votre avis l’utilité du
circuit ?
Exercice 2.15
T3
O
c:
On considère le circuit de la figure 2.155. On assume que le temps de commutation
û d’une bascule est le même que celui d’une porte logique et qu’aux instants initiaux
v£3
tH
les deux sorties sont à l’état bas.
O
r\l
a) Complétez le chronogramme de la figure 2.156.
(5)
b) D’après ce chronogramme, à quoi sert l’entrée C ?
gi
>-
Q .
O
U
183
✓
CLK
Ôi
Qi = S
• CL/?,
F igure 2.154 - Chronogramme à compléter (bis).
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 2.155 - Circuit de logique séquentielle à analyser.
184
Exercices
A
H
Qi
J2
Ch
F ig u r e 2.156 - Chronogramme à compléter (ter).
T3
O
c:
r3
û
vû
T-H
O
CM
(5)
ai
>-
Q.
O
U
185
тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
C H A P IT R E 3
C a p te u rs
On soutient communément que c 'est le toucher qui nous instruit, et par constatation pure et
simple, sans aucune interprétation. Mais il n 'en est rien. Je ne touche pas ce dé cubique.
Non. Je touche successivement des arêtes, des pointes, des plans durs et lisses, et réunissant
toutes ces apparences en un seul objet, je juge que cet objet est cubique.
Alain, Éléments de philosophie, 1916.
T3
O 3 .1 In tro d u c tio n
sz
û
UD Le capteur est Tinstrument de base de la mesure. C’est un dispositif sensible à une
O
fN grandeur physique et permettant de la transformer en un signal de sortie mesurable
V
et interprétable. Il permet donc de quantifier une propriété physique. A travers ses

SI
CTi capteurs, tout système - qu’il s’agisse d’un ordinateur ou d’un être vivant - est in
>. formé du monde extérieur qui l’entoure et peut en reconstruire une représentation
CL
O
U
interne et réagir en conséquence. Cette reconstruction est forcément incomplète car
tout capteur est limité par sa plage de mesure ainsi que sa bande passante qui sont
toutes deux forcément finies. Cette reconstruction est aussi forcément erronée car
aucun capteur n’est parfaitement précis. Appliquée à l’homme (voir illustration fi
gure 3.1), cette problématique de la reconstruction incomplète et erronée du monde
réel préoccupe les philosophes depuis Platon (le monde des idées versus le monde
187
Chapitre 3. Capteurs
que l’on perçoit) en passant par Descartes (la recherche de la chose vraie), Kant (la
métaphysique comme connaissance que l’on tire de notre expérience opposée à la rai
son pure [20]), Alain (voir citation épigraphe [21]), et bien d’autres’. On ne connaît
que l’apparence que permettent nos sens (nos capteurs) des choses et phénomènes
qui nous entourent. D’un point de vue scientifique, tous nos sens sont représentables
par un ensemble de capteurs, chacun de ces capteurs pouvant être défini par sa plage
de mesure et sa fonction de transfert de façon relativement fidèle. Ces capteurs trans
forment la mesure en un signal de nature électrique qui est transmis par nos nerfs
jusqu’à notre cerveau. Ceci est valable pour l’être humain mais aussi pour tout sys
tème mécatronique.
son lumière
C(Jiitact molécukîs
langue
et force aromatiques
p ro p rio c e p tio n ,
molécules te m p é ra tu r e , d o u le u r,
odorantes é q u ilib re, d u ré e, etc.
F ig u r e 3 .1 - Le cerveau humain et ses « capteurs ».
D’après le principe de répétabilité (mêmes causes, mêmes conséquences), on peut

associer au signal de sortie d’un capteur une valeur de mesure qui représente la
T3
O connaissance d’un état au sens physique du terme. Dans les systèmes mécatroni-
c
ques, le capteur permet de connaître cet état, qu’il soit interne (position, vitesse, etc.)
û
Ю
irH
ou externe (luminosité ambiante, humidité, etc.) et donc réagir en conséquence, c’est
O le principe du contrôle en boucle fermée. Les capteurs permettent donc un comporte
fM
ment intelligent car réactif, sans capteur cette intelligence disparaît. En plus de son
CT rôle fondamental dans le contrôle des systèmes, le capteur est un élément capital
>- et la première ligne de toute chaîne de mesure. C’est souvent l’élément le plus cri
Q.
O
U tique d’un asservissement bien qu’il soit souvent négligé au profit des capteurs. Par
exemple, il est inutile pour un robot de pouvoir soulever une charge deux fois plus
'Incluant Conan le Barbare qui résout ces problématiques de façon très élégante (voir tranchée) :
« L e t t e a c h e r s a n d p r i e s t s a n d p h i l o s o p h e r s b r o o d o v e r q u e s t i o n s o f r e a lity a n d illu s io n . / know th is : i f
life is illu s io n , th e n l a m n o le s s a n illu s io n , a n d b e i n g th u s , th e illu s io n is r e a l to m e . I liv e , I b u r n w ith
life , I lo v e , I s la y , a n d a m c o n te n t. » [ 2 2 ]
188
3.1. Introduction
lourde en améliorant ses capteurs s’il est incapable de la déplacer à l’endroit désiré
ou encore pour un ascenseur d’accepter deux fois plus de personnes pour s’arrêter
entre deux étages... La plupart du temps, le signal de sortie des capteurs industriels
est de nature électrique (tension, intensité, charge ou impédance). On distingue alors
deux grandes familles de capteurs : les capteurs passifs et actifs.
Un capteur passif est caractérisé par le fait qu’il ne fournit pas d’énergie. Le signal
physique mesuré par ce capteur provoque la variation d’une caractéristique électrique
de celui-ci, typiquement une variation de sa résistance. Tout signal possédant une
certaine énergie, il faut apporter celle-ci au capteur et donc l’alimenter. Le circuit
réalisant cette alimentation va aussi convertir la variation physique du capteur en un
signal exploitable par un système numérique donc une tension typiquement. Le nom
du circuit réalisant cette conversion est conditionneur de signal. Des exemples de
capteurs passifs, illustrés à la figure 3.2, sont : les potentiomètres (rotation ^ résis
tance), les résistances de mesure de force (force => résistance), etc.
■a (a) Potentiomètre (b) Résistance de mesure de force

O
c
13
û
VO
tH
F ig u r e 3 .2 - Exemples de capteurs passifs.
O
rM
Un capteur actif est un générateur, le phénomène physique mesuré fournit de l’éner

gi gie et cette énergie initiale est convertie par le capteur qui produit alors directement
>> un signal. Ce signal est souvent de nature électrique mais, à nouveau, il est rare qu’il
CL
O
(J
s’agisse d’une tension directement exploitable et un conditionneur de signal est aussi
quasi systématiquement requis. Des exemples de capteurs actifs sont : les capteurs
piézoélectriques, les surfaces photovoltaïques, etc.
Cette distinction entre capteurs passifs et capteurs actifs est souvent proposée dans
les livres de référence sur l’instrumentation. Cependant, en mécatronique, il est plus
189
pertinent de distinguer deux grandes familles basées sur le type de signal de sortie du
capteur. De façon similaire à ce dont nous avons discuté au chapitre 2, on distinguera
ainsi les capteurs numériques des capteurs analogiques. Un capteur numérique est
caractérisé par une sortie qui ne peut prendre que deux états distincts, comme un in
terrupteur mécanique (qui peut servir de capteur de position ou, plus exactement, de
présence). Un capteur analogique a contrario possède une sortie qui peut prendre une
valeur quelconque dans une certaine plage, par exemple un potentiomètre.
Les capteurs sont souvent modélisés par des fonctions de transfert (voir section 1.3),
on parle alors d’instruments d’ordre 0, 1,2, etc. selon l’ordre de cette fonction de
transfert. On définit ainsi les capteurs comme des systèmes linéaires au sens de La-
place. Cette modélisation du capteur par une fonction de transfert permet de carac
tériser son comportement en régime dynamique et de quantifier des caractéristiques
telles que : temps de réponse, bande passante, dépassement, retard, etc. On représente
alors le capteur sous la forme d’un bloc de la façon habituelle (voir figure 3.3).
Entrée Sortie
Mesurande : Signal :
position, tension,
température, intensité,
etc. etc.
F ig u r e 3.3 - Modélisation de capteurs.
Parmi les caractéristiques citées précédemment, la bande passante est peut-être la

plus fondamentale. Elle est définie de la même façon que pour tout système dyna
mique, c’est-à-dire comme l’ensemble des fréquences qui traversent le système sans
être modifiées de façon significative. Usuellement et en l’absence d’autres indica
T3
O tions, la bande passante d’un système est définie à - 3 dB ou 70 %, c’est-à-dire
c:
■3 que toutes les fréquences qui sont atténuées de moins que 3 dB (ce qui équivaut à
û
v£3
tH
une diminution d’amplitude d’environ 30 %) par rapport au régime de gain constant
O
r\l du système sont par définition dans la bande passante. La (ou les) fréquence(s) qui
(5) constitue(nt) la (ou les) limite(s) de cette bande passante est (sont) appelée(s) la (ou
gi les) fréquence(s) de coupure. Une deuxième caractéristique dynamique importante
>- des capteurs est le temps de réponse. Il s’agit du temps que met la sortie du capteur
Q .
O
U à rester dans une faible plage autour de sa valeur finale (±5 % par défaut) en réponse
à une entrée constante.
Il existe d’autres caractéristiques importantes des capteurs qui ne sont cependant pas
modélisées par une fonction de transfert car elles sont stochastiques (basées sur des
phénomènes aléatoires). Les plus importantes sont la répétabilité qui caractérise sa
190
3.1. Introduction
capacité à donner la même réponse à la même entrée et la précision qui caractérise

l’écart entre la valeur de sortie et la valeur vraie. Cette dernière caractéristique est
en théorie modélisable avec une fonction de transfert à l’aide de l’erreur statique.
Cependant, cette erreur dépend en pratique de variables aléatoires, ce qui empêche
une modélisation précise. Une illustration classique de ces deux caractéristiques est
donnée à la figure 3.4.
Non précis mais répétable Précis mais non répétable
F igure 3.4 - Répétabilité et précision d’un capteur.
Afin de régler la précision d’un capteur du mieux possible, on le calibre. Cette ca
libration consiste à relever les valeurs de sortie du capteur pour des entrées connues
afin d’en déduire une relation mathématique entre ces deux grandeurs. Notez qu’on
a donc besoin de connaître cette entrée de façon précise donc soit se fier au généra
teur du signal d’entrée, soit avoir un meilleur capteur (un étalon). Idéalement, la loi
d’entrée-sortie d’un capteur est linéaire. Ce n’est malheureusement quasiment jamais
le cas, à moins de négliger de petits écarts. Une autre façon de procéder si la carac
téristique est non linéaire consiste à utiliser un circuit de linéarisation électrique. Si
U
O
c
cette linéarisation est peu pratique ou imparfaite, on doit tenir compte de celle-ci de
3 façon algorithmique en espérant qu’elle est répétable. On parle alors de compensa
û
UD tion. Des exemples de lois d’entrée-sortie typiques sont illustrés à la figure 3.5.
O
rM
Toutes les mesures faites par des capteurs sont liées à des grandeurs physiques donc
CT à des unités. Il convient de préciser quelques notes concernant l’emploi de ces unités
>> dans les documents scientifiques :
CL
O
(J
- ne pas u tilise r les unités im périales sauf si absolument nécessaire^ ;
- les symboles d’unités sont précédés d’une espace fine (à l’exception des degrés
°) et ne sont pas suivis d’un point sauf à la fin d’une phrase ;
•Donc pratiquement jamais.
191
F ig u r e 3.5 - Entrées-sorties typiques.
- les symboles d’unités sont en lettres droites (pas en italique qui est réservé aux
variables) ;
- les symboles d’unités sont en minuscules sauf ceux qui viennent d’un nom
propre (ex. : V, Pa, A, N, Î2), la seule exception est le litre qu’on abrège souvent
par L pour éviter la confusion avec le chiffre 1 et la lettre i ;
■a
O
c - les symboles d’unités ne s’accordent ni en genre ni en nombre ;
Q
v£3
tH
O - les symboles des préfixes plus grand que kilo- (ex. : méga-, giga-) sont en
r\l
majuscules (ex. : M, G) ;
(5)
- les symboles multipliés entre eux sont joints par un espace insécable ou un
>.
CL
O point central (ex. : N m, N-m) ;
U
- les symboles divisés entre eux sont joints par une barre obliques (/) ou multi
pliés avec un exposant négatif (ex. : m/s, m s“ ^ m-s“*), il ne peut y avoir qu’un
seul solidus par expression ;
- les symboles d’unités devraient être consistants dans tout le document rédigé.
192
3.2. Capteurs de température
3 .2 C a p te u rs d e te m p é ra tu re
3.2.1 Rappels - unités
La température d’un système reflète l’agitation thermodynamique des particules qui

le constituent. On mesure souvent celle-ci en « degrés » et plusieurs échelles sont
utilisées dont le :
- Kelvin : noté K et défini par le point triple de l’eau qui vaut 273,16 K et le zéro
absolu thermodynamique à 0 K ;
- degré Celsius : noté °C et défini par le point triple de l’eau défini comme valant
0,01 °C et le zéro absolu thermodynamique à -273,15 °C ;
- degré Fahrenheit : noté °F et défini par les températures de la glace fondante
(32 °F) et de l’eau bouillante (212 °F) toutes deux sous une pression d’une
atmosphère.
Notez que par définition une variation d’un degré Celsius est égale à une variation
d’un Kelvin. Pour passer d’une échelle à l’autre, on utilise les relations suivantes :
°C = (°F - 32) X 5/9 °F = °C X 9 /5 -h 32

°F = K X 9/5 - 459,67 K = CF + 459,67) X 5/9 (3.1)
K = °C-h273,15 °C = K - 273,15.
Le degré centigrade est souvent confondu avec le degré Celsius mais ces deux échelles
sont différentes. Cette confusion est compréhensible car par définition le degré Cel
sius a longtemps été égal au degré centigrade mais celui-ci a été modifié en 1954. Le
degré centigrade est maintenant défini par son zéro qui est la température de la glace
fondante et celle de l’eau bouillante qui a pour valeur 100, toujours sous une pres
sion d’une atmosphère. En pratique, degrés Celsius et centigrades sont très proches
T3
O (la température d’ébullition de l’eau est 99,975 °C par exemple) et on néglige sou
c
13 vent cette différence. De plus Anders Celsius (1701-1744) avait lui-même défini son
û
Ю
irH échelle thermométrique par rapport à la température de la glace fondante et de l’eau
O
ГМ bouillante^.
3.2.2 Therm ocouple

>.
CL
O
U Un thermocouple est un capteur de température constitué d’un assemblage de deux
métaux différents soudés ensemble à leurs extrémités. Ces deux soudures sont appe
lées des jonctions. Ensuite, un des deux métaux est coupé et l’on mesure la tension
^De façon amusante, il a défini originellement 100 degrés comme étant la température de la glace
fondante et 0 degré celle de l’eau bouillante. Cari Linnaeus inversa un an après sa mort l’échelle pour
celle que nous connaissons depuis.
193
aux bornes de cette coupure (voir figure 3.6). Le physicien allemand Thomas Jo
hann Seebeck (1770-1831) a découvert en 1821 que, lorsque la température des deux
jonctions est différente, une différence de potentiel est créée, ce que l’on nomme
maintenant l’effet Seebeck. On note les températures des deux jonctions T\ et Г2 res
pectivement et par convention, on appelle la jonction à la température T\ {T\ < T2 )
jonction froide et celle à la température T2 jonction chaude.
conducteur 1
jonction froide T 2 < T\
F igure 3.6 - Effet Seebeck, principe du thermocouple.
La relation entre la différence de température AT = 7i - 72 et la tension en sortie v

du thermocouple prend une forme polynomiale :
fi
T3
O A T = J ] A iv ‘ (3.2)
c:
i=0
û
Ю
H
t
O qu’on simplifie souvent au terme de premier ordre :

r\l
(5)
V ^ K AT. (3.3)
gi
>- Il faut noter que comme beaucoup de phénomènes physiques, l’effet inverse est pos
Q .
O
U
sible, c’est-à-dire que si l’on applique une tension aux bornes du thermocouple, une
différence de température va se créer. Il s’agit de l’effet Peltier qui est employé dans
les systèmes de refroidissement du même nom. Ces refroidisseurs permettent la réfri
gération sans employer de fluides caloriporteurs souvent toxiques et dangereux pour
l’environnement en plus d’être susceptibles de fuir.
194
D’après l’équation (3.2), en mesurant la tension de sortie du thermocouple, on ne

peut connaître que le différentiel de température entre les deux jonctions, c’est-à-dire
la température relative d’une jonction par rapport à l’autre. Pour avoir une mesure
de température absolue, il faut imposer une température de référence connue à une
extrémité. À cet effet, on emploie souvent de la glace fondante dans laquelle est plon
gée la jonction de référence.
L’avantage des thermocouples est que le capteur est actif et fournit directement une
tension exploitable. De plus, il s’agit d’un capteur extrêmement robuste car consistant
simplement en deux métaux soudés, on peut donc s’en servir dans des plages de me
sure très larges, typiquement de -200 à -1-1500 °C. Un exemple de thermocouple est
illustré à la figure 3.7. Ces capteurs sont classés en différentes familles selon les types
de métaux employés dans leur constitution. Chacune de ces familles est désignée par
une lettre, les huit plus courantes étant :
- B : planite-rhodium (70 % - 30 %) et platine-rhodium (94 % - 6 %) ;

- E : nickel-chrome (90 % - 10 %) et nickel-cuivre (55 % - 45 %) ;
- J : fer (100 %) et nickel-cuivre (55 % - 45 %) ;
- K : nickel-chrome (90 % -10 %) et nickel-aluminum-silicone (95 % -5 %-traces) ;
- N : nickel-chrome-silicone (84,5 % -14 % - 1,5 %) et nickel-silicone-magnésium
(95,4 % -4 ,5 % -0 ,1 %);
- R : platine-rhodium (87 % - 17 %) et platine (100 %) ;
- S : platine-rhodium (90 % - 10 %) et platine (100 %) ;
- T : cuivre (100 %) et nickel-cuivre (55 % - 45 %).
"D
O
C
3
û
O
rM
CT
>-
CL
O
U
F igure 3.7 - Thermocouple industriel.
195
Ces différentes familles ont des usages, des sensibilités et des coûts différents (voir la
table 3.1 [23, 24, 25]). Notez que les sensibilités indiquées sont approximatives car
elles dépendent du point de fonctionnement et les valeurs numériques données cor
respondent à une température proche de 0 °C. Par exemple, la sensibilité du type B
qui est très faible d’après la table augmente significativement après 600 °C et atteint
alors 28 pV/°C, on emploie donc surtout ce type pour les mesures à hautes tempéra
tures. La référence mondiale pour les coefficients de l’équation (3.2) est le National
Institute of Standards and Technology (NIST) qui publie une liste de ceux-ci acces
sible par Internet [24].
T a ble3.1 - Plages de mesure et sensibilités des familles de thermocouples.

Type Plage de Sensibilité Remarques
mesure (°C) (iiV/“C)
B [50,1 800] 0,25 grande plage de mesure
sensibilité minuscule
E [-200,900] 59 milieu corrosif et cryogénique
grande sensibilité
J [-200,1 200] 50 atmosphère réductrice
faible plage de mesure
K [-200,1 400] 39 milieu oxydant
tout usage, peu cher
N [-200,1 300] 26 milieu oxydant
très stable
R [-50,1 750] 5 milieu oxydant ou corrosif
cher
■a
O
S [-50,1 750] 5 idem type R
c
13 mais très stable
Û
Ю T [-200,400] 39 milieu humide
O très faible plage de mesure
ГМ
(S)
>• Les thermocouples souffrent par contre de deux inconvénients majeurs : la tension
CL
O
U de sortie est souvent très faible (typiquement la sensibilité d’un thermocouple est de
l’ordre de quelques pV/°C) et ensuite, on a besoin d’une température de référence,
or il n’est pas pratique industriellement de transporter un seau de glace fondante à
chaque fois que l’on souhaite mesurer une température avec le capteur (!). Un circuit
de compensation électronique (voir figure 3.8) permet de pallier ces deux inconvé
nients. Avec ce circuit, on se sert du fait que la tension de seuil d’une diode classique
196
dépend de la température de celle-ci (cette variation est de l’ordre de - 2 mV/°C). On

ajuste à l’aide d’un pont diviseur {R2 et R^) cette variation à celle du thermocouple et
un amplificateur d’instrumentation calcule la tension de mesure en conséquence. Cet
amplificateur permet aussi d’augmenter l’amplitude de sortie en tension du capteur
(/?4 et /?5). Néanmoins, la précision de la mesure ne peut alors être meilleure que
celle de la diode et le temps de réponse du capteur est aussi limité par celle-ci (voir
section 3.2.5 pour plus d’information sur la mesure de température avec une diode).
V.v-
même substrat (même température)
/?6 Ri
V\AAA W W ^
—
Ra
Ra
'A N V '—
Re
vVW^ Vv
thermocouple
/7 7 7 7 77777 77777
F igure 3.8 - Compensation en température des thermocouples.
T3
O
c
=J
û
V£3
tH
O 3.2.3 Therm istance

r\l
(5) Une thermistance (exemples illustrés à la figure 3.9) est une résistance dont la va
gi leur varie significativement en fonction de sa température. Son symbole électrique
>- est disponible à la figure 3.10. Les thermistances courantes sont généralement faites
Q .
O
(J de céramiques ou de polymères. Plus rarement, elles sont constitués de métaux en fil
ou en film entourant un noyau souvent en verre. Si la résistance du composant aug
mente avec la température, on parle de thermistance à coefficient de température
positif (CTP), sinon de thermistance à coefficient de température négatif (CTN).
Ce dernier type est de loin le plus courant.
197
F igure 3.9 - Thermistances NTCLE100E3103JB0 (CTN de 3,3 kQ).
F igure 3 .1 0 - Symbole de la thermistance.
La caractéristique des thermistances courantes est très non linéaire et porte le nom
d’équation de Steinhart-Hart :
1 .
Y = a + b \n{R) + c ln^(7?) (3.4)
où T est la température de mesure (exprimée en Kelvin usuellement pour les thermis

tances), R la résistance en il du composant et {a, b, c) des constantes caractéristiques
dont des valeurs typiques sont :
T3 a = 1,13 X 10“^
O
c: b = 2 , 3 4 x lO-"^ (3.5)
û
v£3
c = S , l l x 1 0 '^
tH
O
r\l Ces valeurs typiques donnent la caractéristique de la figure 3.11. Dans la zone de
(5) sensibilité maximale (là où la variation de résistance est la plus grande), le gain de
gi ce type de capteur est très important, ce qui est généralement un avantage surtout
>- en comparaison avec celui des thermocouples. En revanche, comme il s’agit d’un
C l
O
U capteur résistif avec une grande résistance, il a tendance à capter très facilement les
bruits électromagnétiques. Il est par exemple déconseillé de l’employer à proximité
d’un moteur électrique sans employer de filtre. De plus, comme il faut faire passer un
courant dans la thermistance pour pouvoir mesurer sa résistance, celle-ci va s’échauf
fer par effet Joule et fausser la mesure. Ce courant doit donc être le plus faible pos
sible pour minimiser cette erreur mais dès lors, le bruit sur la mesure peut devenir
198
prépondérant... Remarquez aussi que souvent la loi de Steinhart-Hart est exprimée

par rapport à une résistance de référence (typiquement celle du composant à 25 °C)
et affinée par un terme supplémentaire :
^ = a + b/ \1n /\ ----
— ^ + c In 2 / -----
1 ^ \
+ i/ln 3^ ^
(3.6)
T \/?2 5 7^25 7^25
où R25 est la résistance de la thermistance à cette température. Les coefficients de

réquation sont bien évidemment ajustés en conséquence. Par exemple, pour la ther
mistance NTCLE100E3103JB0 illustrée à la figure 3.9, cela donne :
a = 3,354 X 10“3
¿7 = 2,570 X 10“^
(3.7)
c = 2,620 X 10“^
J = 6,383 X lO -l
Einalement, notez que lorsque Гоп parle du thermistance de X Q, cette valeur en

ohms est celle à la température de référence (donc ambiante, 25 °C).
■a
O
c
23
Q
O
ГМ
ai
>-
CL
O
U
F igure 3.11 - Exemple de valeurs de thermistance.
199
3.2.4 Therm om ètre à résistance de platine
Les thermomètres à résistance de platine {platinum résistance température detector

en anglais, souvent abrégé RTD même en français) fonctionnent sur le même prin
cipe que les thermistances en céramique ou en métal mais exploitent les proprié
tés du platine. En effet, ce métal précieux possède deux propriétés très intéressantes
pour la mesure de température : sa loi d’entrée-sortie (résistance en fonction de la
température) est quasiment linéaire sur une très large plage de mesure et il est de
plus chimiquement inerte. Cette dernière propriété permet de l’employer dans une
foule d’applications. L’inconvénient du platine en dehors de son prix est que, si sa loi
d’entrée-sortie est linéaire, la pente de cette droite est faible, c’est-à-dire que le pla
tine est typiquement moins sensible que les autres métaux que l’on pourrait employer
et que les thermistances classiques (voir figure 3.12 pour une comparaison).
T3
O
c
3
û
Ю
O
ГМ
3 .1 2 - Comparaison des sensibilités de thermistances typiques et RTD (adapté

F ig u r e
gi
de Honeywell Sensing and Control).
>>
CL
O
(J
La loi d’entrée-sortie du thermomètre à résistance de platine dans sa plage habituelle
est :
R = R o (\+ a T ) (3.8)
avec a ^ 0,0039 et Rq sa résistance à 0 °C. Cette relation est une approximation de la
loi de Callendar-Van Dusen que l’on utilise lorsque l’on a besoin d’être plus précis
200
et qui s’écrit :
R —/?o(l bT^ lOOcT^ + c T ‘^) (3.9)
avec à nouveau Rq la résistance à 0 °C et (a, b, c) des constantes caractéristiques, typi
quement (a, b, c) = (3,8 X 10"^, -5,9 X 10"^, -5 x 10"’^). Notez que les valeurs de ces
constantes varient très légèrement entre les standards européens et nord-américains
et aussi selon les plages de mesure des températures. Une RTD est illustrée à la fi
gure 3.13. Notez que l’on trouve des thermomètres à résistance de platine de toutes
les formes et toutes les tailles, par exemple en film ou même de formes très similaires
aux thermistances. Les valeurs de la résistance d’une RTD sont typiquement faibles.
Si cela a l’avantage de rendre ce composant robuste par rapport aux bruits électroma
gnétiques, cela requiert par contre une méthode de mesure de la résistance précise et
généralement compensant les erreurs dues aux câbles et connecteurs.
F igure 3.13 - RTD PPG102C1RD (Rq = 1 Ш ) .
T3
3.2.5 Capteur de tem pérature intégré
O
c
û Les capteurs de température intégrés sont des circuits intégrés (d’où le nom... ) qui
Ю
irH mesurent la température ambiante. Ils exploitent le fait que la tension de seuil d’une
O
fM diode varie selon la température de la jonction. On a précédemment déjà utilisé cette
caractéristique pour effectuer la compensation de la température de référence des
thermocouples (voir figure 3.8). Le circuit intégré construit autour de la jonction va
>. mesurer la différence entre la tension de seuil actuelle et une référence fixe puis am
CL
O
U plifier la tension résultante et la fournir en sortie. L’avantage de cette méthode est que
la taille du capteur est très faible, on peut donc l’intégrer facilement dans un circuit.
Il s’agit aussi d’un composant très peu cher. De plus, et contrairement aux thermis
tances, la tension de sortie est linéaire par rapport à la température. Par contre, la
plage de mesure de ce type de capteur est bien inférieure à celles des thermocouples
ou des thermomètres à résistance de platine. Le second désavantage principal de ce
201
C h a p itre 3. C a p te u rs
type de capteur est son temps de réponse extrêmement lent, il faut typiquement plu
sieurs dizaines de secondes au capteur pour atteindre sa valeur finale.
Le circuit intégré de mesure de température le plus courant est le LM35 illustré à la fi
gure 3.14, il en existe d’autres comme le LM32, LM63, MAX6698, AD590, TMP17,
etc. On trouve ces circuits chez Maxim, Analog Devices, National Semiconductors
et probablement bien d’autres fabricants encore.
#
#
F igure 3.14 - Circuits LM35.
3.2.6 Comparaison
Une brève comparaison (adaptée de [23]) des principaux types de capteurs de tempé
T3
O
c:
rature est illustrée à la table 3.2. Notez que les valeurs de cette table sont des valeurs
û typiques et non limites. L’indication « effet Joule » indique que le capteur chauffe par
v£3
tH
effet Joule du fait même de son utilisation, ce qui en limite l’exactitude sans dissipa
O
fM tion ou compensation.
oi
>•
CL
O
u
202
3 .2 . C a p te u rs d e te m p é ra tu re
T a b le 3.2 - Comparaison des différentes technologies de capteurs de température
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
203
3 .3 C a p te u r s d e lu m iè re
La lumière est une onde électromagnétique dont la longueur d’onde correspond à la

sensibilité de l’œil humain : de 380 nm à 780 nm. Cette onde possède aussi des pro
priétés corpusculaires, ce qui a amené à la proposition d’une dualité onde-particule
par Louis de Broglie en 1927. On utilise principalement quatre unités de mesure de
la lumière émise par une source :
- l’intensité lumineuse qui est mesurée en candela (cd). Cette unité est pondérée
selon la longueur d’onde mesurée par une fonction standardisée correspondant
à la sensibilité de l’œil humain ;
- le flux lumineux qui caractérise la puissance lumineuse émise, son unité est
le lumen (Im) qui correspond à un flux lumineux de 1 candela au travers d’un
angle solide de 1 stéradian ;
- l’éclairement lumineux qui correspond à un flux lumineux pour une unité de
surface. Son unité est le lux (Ix) qui vaut 1 lorsque l’on a un flux lumineux de
1 Im sur une surface de 1 m^ ;
- l’irradiance qui est la puissance lumineuse par unité de surface, elle s’exprime
en watt par mètre carré (W-m~^).
Pour avoir une idée de l’ordre de grandeur de ces unités, 50 - 100 Ix est la quantité
de lumière habituelle dans une pièce intérieure d’un bâtiment et 50 000 Ix celle d’une
journée moyennement ensoleillée. L’irradiance de toutes les composantes spectrales
de la lumière solaire mesurée par un satellite en orbite de la Terre est en moyenne de
T3
1,36 kW-m“^ d’après des mesures effectuées par la NASA.
O
c
=J
Q On appellera les capteurs de lumière des photodétecteurs, on les emploie pour mesu
Ю
irH
O rer la lumière bien sûr mais aussi fréquemment comme détecteur de proximité. On
ГМ
distingue quatre principaux types de photodétecteurs :
gi
>- - les photorésistances ;
Q.
O
U - les photodiodes ;
- les phototransistors ;
- les cellules photovoltaïques ;
dont nous allons présenter les principales caractéristiques dans les sections suivantes.
204
3 .3 . C a p te u rs d e lu m iè re
3.3.2 Photorésistance
Les photorésistances sont des composants électroniques qui ont la propriété de voir
leur résistance changer de façon importante en fonction de l’intensité lumineuse
qu’ils reçoivent. La plupart de ces photorésistances utilisent des pastilles de sulfate
de cadmium (CdS). Celles-ci ont la propriété de voir leurs résistances baisser signifi
cativement lorsqu’on les éclaire. Le symbole général des photorésistances est illustré
à la figure 3.15(a) et une photorésistance de ce type est illustrée à la figure 3.15(b).
(a) Symbole (b) Photo
F igure 3.15 - Symbole et photo d’une photorésistance.
Les photorésistances au sulfate de cadmium sont sensibles à une très large bande
spectrale qui dépasse la sensibilité de l’œil humain et va de l’infrarouge jusqu’aux
ultraviolets. Les variations typiques de la valeur de résistance de ce composant sont
très larges : depuis plusieurs MH en l’absence de lumière à quelques centaines ou
T3J
O
c
milliers de Q sous la lumière ambiante du jour.
ГЗ
û
Ю
H
t
O 3.3.3 Photodiode
ГМ
(y ) Les photodiodes sont des diodes qui ont un courant de fuite (dans le sens norma
lement bloqué) qui est non nul et fonction de l’intensité de la lumière reçue. Son
>. symbole est illustré à la figure 3.16(a) avec le sens du courant de fuite i et une photo
CL
O
U graphie est donnée à la figure 3.16(b).
Les photodiodes sont en fait des diodes classiques que l’on a choisies pour leur sen
sibilité à la lumière. En effet, toutes les diodes ont des courants de fuite qui sont sen
sibles à la lumière. Pour les diodes classiques enfermées dans des boîtiers opaques,
ces courants de fuite sont infimes. De façon équivalente, la résistance au courant en
205
w
-K M
F ig u r e 3. 1 6 - Symbole et photo d’une photodiode.
sens inverse est quasiment infinie (jusqu’à destruction). Cependant, lorsque la lu
mière éclaire la jonction dont est faite la diode, un courant est créé dans le sens ha
bituellement bloqué de la diode. Cette dernière se comporte alors comme une source
de courant (relativement) proportionnelle à la lumière. Les photodiodes ont une très
bonne sensibilité en général et des temps de réponse extrêmement courts. Les photo
diodes sont les éléments de base des panneaux solaires (voir la section 3.3.5) et des
phototransistors (cf. ci-après).
3.3.4 Phototransistor
■a
O
c
Les phototransistors sont des transistors bipolaires sans connexion à la (patte de)
û base. Le principe est le même que pour la photodiode, un transistor étant composé
Ю
tH
de deux jonctions qui sont sensibles à la lumière. Si l’on expose celle-ci à une source
O
fM de lumière, un courant est créé qui devient alors le courant de base habituellement
fourni au transistor par un circuit externe. La relation 4- = ß h du transistor bipolaire
JZ
gi (voir section 2.2.4) reste valable et on approxime en général que ib ~ où est
>- une constante et L l’éclairement lumineux (en lux). Le symbole du phototransistor et
Q .
O
U une illustration sont disponibles respectivement aux figures 3.17(a) et 3.17(b).
Les phototransistors sont très sensibles aux infrarouges et sont donc souvent appa
riés avec des DEL du même type notamment pour les télécommandes des appareils
électriques ménagers. Notez que, de l’extérieur, il est impossible de distinguer à l’œil
une photodiode d’un phototransistor voire même d’une DEL à boîtier transparent, ce
206
3 .3 . C a p te u rs d e lu m iè re
F ig u r e 3 .1 7 - Symbole et photo d’un phototransistor.
qui peut poser un certain problème pour les gens ne classant pas soigneusement leurs
composants...
3.3.5 Cellule photovoltaïque
Les cellules photovoltaïques sont des composants convertissant l’énergie lumineuse

en énergie électrique. La possibilité de cette transformation, ou effet photovoltaïque,
a été découverte en 1839 par Alexandre-Edmond Becquerel ( 1820-1891). L’effet pho
tovoltaïque englobe en fait les deux technologies précédentes de capteur de lumière
(photodiode et phototransistor) mais il existe des capteurs photovoltaïques qui ne
sont pas basés sur les jonctions électriques comme ces derniers bien qu’ils soient re
lativement rares au moment de la rédaction de cet ouvrage. La plupart des cellules
photovoltaïques sont un assemblage de plusieurs jonctions (penser « diodes ») bran
T3
O chées ensemble sur une grande surface. Cela permet de créer une intensité du courant
c:
û
de sortie très importante. Le symbole des cellules photovoltaïques est illustré à la fi
Ю
tH
gure 3.18 ainsi que son équivalent électronique [26].
O
r\l
(5)
gi Rs
>-
Cl
O
U
i
V R,
%-------- è-
F igure 3.18 - Symbole et circuit équivalent d’une cellule photo voltaïque.
207
Les panneaux solaires que Гоп trouve maintenant couramment pour la production lo
cale d’électricité sont constitués d’un assemblage de cellules photo voltaïques. On en
retrouve de toute taille (voir figure 3.19). Les panneaux solaires et donc les cellules
photovoltaïques sont de plus en plus utilisés pour la production domestique d’électri
cité dû au coût croissant des sources d’énergie fossile. Elles permettent aussi d’obte
nir de l’électricité dans des endroits inaccessibles au réseau de distribution classique
(déserts, endroits isolés en montagne, bateaux, satellites, etc.).
F ig u r e 3 .1 9 - Exemple de panneau solaire flexible.
Les panneaux solaires (tout comme les photodiodes) ne sont pas des sources de cou
■a rant parfaites. Le. où le courant de sortie est simplement et uniquement proportionnel
O
c
û à la lumière reçue. Il existe en fait une relation entre la tension v aux bornes de la
Ю cellule solaire, le courant i qu’elle fournit et l’irradiance reçue /, Le. :
O
fM
O
I / ^'+Rsi \ (v + R si)
(3.10)
= - 4 -
gi
>- où /0 est le courant à l’irradiance / q, R s est la résistance en série de sortie de la cellule
Q .
O
U et R P la résistance en parallèle à celle-ci (voir figure 3.18). Le terme ¿s {e...) repré
sente le courant diverti dans la diode de la figure 3.18 établi à l’aide de l’équation de
Shockley de cette diode avec tous ses paramètres associés, voir l’équation (2.17).
Le rendement d’une cellule photovoltaïque pour la production d’électricité est dé

fini par le ratio de la puissance électrique disponible maximale Pâx par la puissance
208
3 .4 . C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
lumineuse reçue qui est elle-même le produit de l’irradiance I par la surface A de la

cellule :
Prmax
1 = (3.11)
AI
On mesure aussi souvent l’efficacité des panneaux solaires par leur taux de rem
plissage qui est le ratio de la puissance maximale fournie Ртах avec le produit de
la tension fournie à vide vîde par le courant obtenu lorsque le panneau est en court-
circuit icc :
max
T =
1r — (3.12)
^vide^^cc
La limite théorique de rendement d’une cellule photovoltaïque constituée d’une seule

jonction est d’environ 33,7 % (limite dite de Shockley -Quelsser). Néanmoins, cer
taines techniques permettent à des panneaux solaires de dépasser ce rendement (pan
neau multicouche, jonction multiple, etc.).
3.3.6 Circuits de conditionnem ent
Les circuits classiques de conditionnement des capteurs de lumière illustrés à la fi

gure 3.20 permettent de convertir la mesure (variation de résistance ou d’intensité
électrique) en une tension qu’on peut par la suite filtrer et acquérir sur un système
numérique. Notez que le montage à base d’AOP en haut à droite convertit une inten
sité en une tension proportionnelle à celle-ci, on appelle ce montage amplificateur
transimpédance. Il s’agit tout simplement d’un montage inverseur dans lequel on
remplace la première résistance par une source de courant. Le premier montage en
haut à gauche quant à lui est clairement un pont diviseur et on peut aussi l’utiliser
avec une thermistance. Tous les circuits de conditionnement sont dans leur principe
indépendants de la propriété physique mesurée mais simplement assoeiés à l’équi
T3
O valent électrique approprié du capteur.
c:
23
û
Ю
H
t
O
r\l
3 .4 C a p te u rs d e p ré s e n c e /p ro x im ité
(5)
gi
>-
3.4.1 Introduction
Q.
O
U Les capteurs de proximité sont des capteurs de position avec une sortie binaire : ils
détectent si un objet est présent dans la zone de détection ou non. Selon le type de
capteurs, on peut quelquefois s’en servir pour mesurer une position analogique, c’est-
à-dire extraire une indication continue de la position de l’objet détecté. Cependant,
les capteurs de proximité employés à cet effet souffrent en général d’une précision
limitée et l’on préfère utiliser des capteurs dédiés (voir section 3.5).
209
OV
o u i
ôut
’r e f
Ri
^ ôut
F igure 3.20 - Exemples de circuit de conditionnement des capteurs de lumière.
3.4.2 Capteur optique de proxim ité

Les capteurs de proximité courants utilisent des capteurs de lumière et l’on place une
source lumineuse dont les rayons sont reçus ou non par le capteur selon la présence
ou l’absence de l’objet dans la zone de détection. On distingue quatre arrangements
habituels (illustrés à la figure 3.21) de la paire émetteur/récepteur de lumière :
- opposition ;
- rétroréflexion ;
■a
O - diffusion ;
c
13
Û - convergence.
Ю
O
r\l
(5) L’arrangement en opposition est historiquement le plus ancien. On peut s’en servir
gi jusqu’à une distance d’environ 15 m en pratique, mais il demande un alignement pré
>. cis (et donc un effort particulier pour la calibration). Souvent, la lumière émise par la
Q.
O
U source est modulée, c’est-à-dire que son intensité est variable avec une fréquence de
l’ordre du kHz, ce qui évite les fausses détections dues à la lumière ambiante. Pour
le montage en rétroréflexion, l’émetteur et le récepteur de lumière sont côte à côte et
un miroir renvoie le signal de mesure. On l’utilise quand on ne peut pas installer du
matériel électrique en face de l’émetteur pour une raison quelconque. Le problème
de ce montage vient du fait qu’un objet qui est lui-même réfléchissant ne sera pas
210
photodétecteur photo détecteur photodétecteur
F igure 3.21 - Arrangements de capteurs optiques de proximité (adapté de [2]).
détecté. Lorsque ce problème se pose, on utilise l’arrangement en diffusion. Finale

ment, le montage en convergence est un montage similaire au précédent mais basé
sur un émetteur et un récepteur qui sont focalisés sur un point géométrique précis,
avec très peu de jeu autour de celui-ci (à faible profondeur de champ). A nouveau,
ce type de capteur ne permet pas de mesurer la présence de tous les objets, un objet
transparent par exemple ne sera pas détecté. Un capteur de proximité en opposition
très courant est l’optocoupleur, illustré à la figure 3.22. Ce capteur de proximité est
l’élément de base des encodeurs optiques (voir section 3.5.3) qui sont peut-être les
capteurs de positions les plus courants avec les moteurs rotatifs. Il permet de détec
ter la présence d’un obstacle entre l’émetteur et le récepteur de lumière. Un exemple
pratique est illustré à la figure 3.23(a).
'^cc ^ cc
O O
T3
O
c:
û /?! \R i
v£3
tH
O anode collecteur
rsl
ai
V / H
optocoupleur
>-
CL
O cathode emetteur
U /7/77
(b) Montage
F igure 3.22 - Principe de fonctionnement des optocoupleurs.
21
Si l’on a affaire à des objets de formes et de couleurs variées, ou transparents, plutôt

que d’utiliser la lumière, on utilise des capteurs ultrasoniques donc basés sur le son.
Un avantage supplémentaire de ce type de capteur est que le signal de sortie est une
fonction plus précise de la position de l’objet et qu’on peut l’utiliser comme capteur
de position analogique, au moins de façon grossière (c’est le principe du sonar). Un
exemple de capteurs à ultrasons est illustré à la figure 3.23(b).
(a) Optocoupleur (b) Capteur ultrasonique
F igure 3.23 - Capteurs de proximité optique et ultrasonique.
3.4.3 Capteur à effet Hall

Le dernier type de capteur de proximité courant exploite l’effet Hall. Celui-ci mo
délise la propriété qu’a un conducteur électrique dans lequel circule un courant et
qui est situé proche d’une source magnétique (aimant) orienté perpendiculairement
TD
c
O au courant de voir apparaître une tension entre ses faces perpendiculaires aux deux
13
û directions précédentes. Voir l’illustration disponible à la figure 3.24. Notez que les
mouvements possibles de l’aimant permanent tels qu’illustrés sur cette figure ne sont
O
ГМ pas nécessaires, l’effet Hall existe même si tout le système est immobile.
ai On peut se servir alors de la tension générée par l’effet Hall comme une mesure de la
>-
CL présence ou non de l’aimant. De plus, tout mouvement relatif de l’aimant permanent,
O
U excepté une rotation autour de son axe magnétique (voir les cinq directions illustrées
figure 3.24), va avoir un impact sur la tension Hall. Il est aussi possible de détecter la
présence d’un objet dont la perméabilité magnétique est différente de l’air car sa pré
sence va attirer ou repousser des lignes de champs qui auparavant circulaient à travers
le capteur. L’augmentât!on/diminution de la densité des lignes de champs traversant
l’élément sensible soumis à l’effet Hall engendre une variation proportionnelle de la
212
F ig u r e 3.24 - Principe de l’effet Hall.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e- Montage de capteur à effet Hall pour compter les dents d’un engrenage
3 .2 5
en métal ferreux.
213
tension de mesure. En pratique, cela permet de détecter facilement et sans contact une
masse métallique non aimantée car celle-ci est très perméable aux lignes de champ
et la variation par rapport à l’air ambiant est substantielle. La figure 3.25 illustre ce
principe de fonctionnement.
La tension de mesure Hall v dans la direction transversale de l’élément sensible est :
V = KBi (3.13)
où i est l’intensité du courant qui circule dans le conducteur, B l’intensité du flux

magnétique (en Gauss) et K une constante qui dépend du matériau ainsi que de
la forme du conducteur. Dans le cas des détecteurs de proximité, les circuits de
conditionnement typique de ce capteur sont des montages avec des caractéristiques
d’entrée/sortie de la forme d’une hystérésis, comme le trigger de Schmitt (voir sec
tion 2.3.2). On peut aussi utiliser une bascule ainsi que deux comparateurs comme
illustré à la figure 3.26. Ce circuit réalise lui aussi une hystérésis.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U F igure 3.26 - Exemple de circuit de conditionnement des capteurs à effet Hall.
214
3 .5 . C a p te u rs d e p o s itio n
3 .5 C a p te u r s d e p o s itio n
Une position représente la situation géométrique d’un solide dans l’espace. Cette po
sition est généralement exprimée par rapport à un repère cartésien et consiste alors
en un ensemble de plusieurs valeurs réelles appelées coordonnées. Dans l’espace tri
dimensionnel, on a besoin de six coordonnées pour définir la position d’un solide :
typiquement trois distances et trois angles. L’ensemble de ces six coordonnées est
appelé la pose du solide. Dans le plan, trois coordonnées sont nécessaires : on utilise
en général deux distances et un angle. Mesurer une position consiste donc à évaluer
soit des distances, soit des angles. L’unité reconnue par le Système international
d’unités (SI) pour les distances est le mètre (m). Un mètre correspond à la distance
parcourue par la lumière dans le vide pendant 1/299 792 458 secondes. Il existe un
autre système de mesure de distance, le système Impérial mais ces unités sont obso
lètes et uniquement source de confusion.
Un angle est une mesure normalement sans dimensions (c’est le rapport de deux
distances), on dit alors que la valeur de l’angle est exprimée en radians (rad). Néan
moins, il existe des facteurs d’échelles courants qui s’appliquent aux mesures d’angles,
le plus courant étant le degré ° défini par :
n
rad = ■X (3.14)
180
Une position est une caractéristique qui comme toute mesure peut bien évidemment
varier en fonction du temps. Les dérivées première et seconde d’une position par rap
port au temps sont des variables d’intérêt pour les systèmes mécatroniques et portent
T3
O les noms de vitesse et accélération respectivement. La dérivée troisième, bien que
c:
û moins couramment utilisée, est appelée impulsion. On peut résumer le passage de
UD l’une à l’autre mesure par :
O
fM
(S) position vitesse accélération

dx d^x
>. (3.15)
CL
O dt d f-
U m ou rad m/s ou rad/s m/s^ ou rad/s^
ces dérivées étant couramment mesurées, il existe des capteurs qui les mesurent di
rectement contrairement par exemple à la dérivée d’une température. On notera x, x
et X les mesures de position, vitesse et accélération respectivement, sans présumer
sauf mention contraire s’il s’agit d’une distance ou d’un angle.
215
3.5.2 Potentiom ètre
Les capteurs de position les plus simples sont probablement les potentiomètres. Ce
type de capteur est simplement formé par un curseur mobile qui se déplace le long
d’un matériau résistif et reflète ainsi une distance ou un angle. Une illustration de
principe des deux types de potentiomètres est fournie à la figure 3.27. Les potentio
mètres sont des composants électroniques passifs, il faut donc les alimenter avec une
source externe pour pouvoir effectuer la mesure. Dans la figure précédente, celle-ci
prenait la forme d’une source de tension (généralement constante) u. Les potentio
mètres ont généralement trois pattes : les deux premières reliées aux deux extrémités
de la résistance totale du composant et la dernière au curseur mobile. Il est donc nor
mal d’avoir deux pattes du composant qui présente une résistance constante quelle
que soit la position du curseur, c’est cette résistance qui définit la valeur indiquée
dans la nomenclature du potentiomètre. Les deux symboles usuels du potentiomètre
ont été illustrés à la figure 2.7.
capteur
O----r
curseur mobile
U Y À
Vv
(a) linéaire
T3
O F igure 3.27 - Principe de fonctionnement de potentiomètres.
c
=J
Q
irH La variation entre la position du curseur (rotation ou translation) et la résistance entre
O
rv] une des extrémités du composant et le curseur mobile est (à peu près) linéaire donc
prend la forme :
ai
>- X = KRnj + xo (3.16)
Q.
O
U
où X est la position courante, K une constante, la résistance mesurée et xq la posi
tion initiale. Lorsque les deux extrémités du capteur sont alimentées par une tension
constante w, on peut obtenir alors une tension variable dépendante de la valeur de
v, = ^ u (3.17)
216
où est la tension de mesure variable et Rt la résistance totale (maximale) du po

tentiomètre car on a alors un montage identique à celui du pont diviseur. Il s’agit du
circuit de conditionnement des potentiomètres le plus courant.
Les plages de mesures angulaires des potentiomètres sont en général faibles (typi
quement un demi à trois quart de tour) à l’exception des potentiomètres dits multi-
tours où le curseur mobile se déplace sur une surface résistive en forme d’hélice. Les
potentiomètres sont des capteurs de position simples et peu chers mais la linéarité de
la mesure est souvent leur point faible et mieux vaut les calibrer soigneusement. Si la
précision demandée est importante, on peut aussi s’orienter vers des potentiomètres
de classe militaire qui ont une linéarité bien meilleure. Des exemples de potentio
mètres industriels sont illustrés à la figure 3.28.
Notons que les potentiomètres ne sont généralement pas utilisés en régime dyna
mique, c’est-à-dire lorsque le curseur mobile se déplace rapidement. En effet, le
curseur mobile frotte généralement de façon notable sur la surface résistive et cette
charge ajoutée au système dont on veut connaître la position en modifie notablement
le comportement. De plus, des mouvements rapides vont finir par user significative
ment la résistance sur laquelle le curseur mobile se déplace et cela va perturber la
précision de la mesure.
XJ
O
c
13
Û
«irH
XJ
O
rM
(y )
saiz
Cl
O (a) Rotatif (b) Linéaire
U
F igure 3.28 - Exemples de potentiomètres industriels.
217
3.5.3 Encodeur optique
L’encodeur optique est certainement le capteur de position angulaire le plus courant

en mécatronique. La plupart des moteurs électriques à courant continu de bonne qua
lité ont un encodeur optique attaché à l’arbre de sortie (assemblé en usine) afin de
connaître la rotation effectuée par ce moteur. Le principe de ce type de capteur est
de faire passer un ou plusieurs rayons lumineux à travers un disque comportant des
parties transparentes ou opaques. Ce disque est mécaniquement lié à l’axe du moteur
et donc en reflète la rotation. Le passage (ou non) de la lumière à travers le disque est
transformé à l’aide d’un circuit de conditionnement en un signal électrique exploi
table. Généralement, comme on utilise ce capteur pour des mesures de type binaire
(présence ou absence de lumière), l’électronique de conditionnement qui y est asso
cié est elle aussi numérique. Une illustration du principe des encodeurs optiques est
présentée à la figure 3.29. Notez que ce capteur est en fait constitué de l’association
d’un capteur de proximité (souvent un optocoupleur) avec un disque optique.
photodétecteurs
■a
O
c
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi F igure 3.29 - Principe des encodeurs optiques.
>-
Q.
O
U On distingue deux familles d’encodeurs optiques : les encodeurs absolus et les enco
deurs incrémentaux. Le premier type (absolu) utilise un disque dont l’arrangement
des zones opaques et transparentes est associé à plusieurs DEL et permet d’obtenir
en sortie des photodétecteurs un signal binaire correspondant directement à l’angle
de rotation (voir figure 3.30(a)).
218
11 12 11 12
(а) Binaire naturel (b) Code Gray
F igure 3.30 - Exemples de disques de mesure pour un encodeur optique absolu à

quatre bits.
On a donc :
2n
X = — w
2/1
(3.18)
où X est l’angle mesuré (en radians), n est le nombre de bits de l’encodeur et w est le
chiffre équivalent au code binaire formé par la mesure lumineuse. On peut noter que
lorsque l’on se situe à une position donnée, il existe une incertitude quant à la position
réelle de l’arbre. En effet, lorsque l’on vient tout juste de changer le code binaire de
sortie, celui-ci va rester inchangé pendant une rotation de l’arbre correspondant à la
variation du bit de poids faible de w. L’incertitude en rotation est donc :
2n
6 = (3.19)
тз
о
с Lorsque l’on utilise des encodeurs absolus, le code binaire naturel n’est jamais utilisé
:з
Û car il provoque l’apparition d’erreurs de lecture transitoires. En effet, lorsque l’on
ю passe du code binaire 7(Ю) = 0 1 1 1 (2) au code 8(Ю) = 1000(2), les quatre bits de
о
гм w doivent basculer et changer d’état au même moment. Il est impossible en pratique
que ces quatre basculements s’effectuent simultanément et les bits vont changer d’état
СТ1 les uns à la suite des autres très rapidement. On risque donc d’avoir une séquence :
>-
Q.
О
и 0111(2) —^ 0101(2) —^ 0100(2) 1100(2) 1000(2) (3.20)
soit en décimal
7(10) *(10) 410) 12 (10) 8 (10)- (3.21)
Donc, avant d’avoir la bonne valeur, le capteur va envoyer jusqu’à trois valeurs er
ronées. Bien sûr, le temps qui s’écoule entre ces valeurs est généralement très court.
219
quelques fractions de millisecondes au plus. Néanmoins, pour un système numérique

tel qu’un ¡àP qui fonctionne à plusieurs MHz de fréquence, ces états intermédiaires
peuvent être perçus. C’est pourquoi on préfère utiliser le code Gray pour les disques
optiques tel qu’illustré à la figure 3.30(b).
Bien sûr, un encodeur optique à quatre bits possède une précision limitée selon
l’équation (3.19). Pour augmenter celle-ci, il faut augmenter le nombre de bits donc
de pistes de l’encodeur. En pratique, cela est difficile à partir de 15 bits (32 768 zones
ou traits) pour des disques dont le diamètre vaut typiquement seulement quelques
centimètres seulement. Avec 15 bits, l’incertitude en rotation est d’environ 0,01°,
ce qui est excellent et dépasse largement les possibilités de la plupart des potentio
mètres. Le circuit de décodage des encodeurs absolus est alors simplement un circuit
de conversion Gray ^ binaire tel que vu au chapitre 2 et illustré sur la figure 2.136.
Un ¡uC doté d’entrée numérique en nombre suffisant peut directement lire ces valeurs.
Si le nombre de lignes n’est pas suffisant, on peut transformer ces valeurs numériques
en une tension analogique à l’aide d’un convertisseur numérique —^ analogique et se
servir d’une entrée analogique du juC s’il en dispose.
La deuxième famille d’encodeurs optiques a pour caractéristique de n’avoir que peu

de pistes, typiquement une seule, il s’agit des encodeurs incrémentaux. Ces cap
teurs sont évidemment moins chers que les encodeurs absolus mais, par contre, on ne
connaît la position de l’arbre qu’à partir d’une référence, c’est-à-dire que l’on sait de
combien on a tourné mais pas directement la valeur absolue de la position angulaire.
En outre, il est plus difficile de connaître le sens de rotation du disque. Cela n’est
cependant pas impossible si l’on utilise un montage avec deux sources lumineuses
déphasées, tel qu’illustré à la figure 3.31, on parle alors d’encodeur à quadrature.
Les deux sources lumineuses et détecteurs de lumière sont décalés de façon à ce que
leurs signaux de sortie soient déphasés de 90° ou л /2 (voir figures 3.31 et 3.32). Un
TD
O exemple d’encodeur incrémental à 100 traits est illustré à la figure 3.33.
c
13
û
En comparant les deux formes des signaux de la figure 3.32, il est évident que la
O
ГМ différence de phase entre les voies v\ et V2 permet de distinguer le sens de rotation.
En pratique, un circuit à base d’une bascule D et de deux portes et permet de diriger
ai le signal numérique vers deux voies distinctes selon que l’on tourne dans un sens ou
>-
Q.
O dans l’autre (voir figure 3.34). Les signaux sont nommés « compte » et « décompte »
U
car ils servent typiquement d’horloge à un circuit compteur/décompteur qui fournit
alors un signal binaire sur plusieurs voies correspondant à la rotation effectuée, de
façon identique à ce qu’on obtient avec un encodeur absolu. On a alors un schéma de
conditionnement comme celui de la figure 3.35. Notez la présence d’un circuit verrou
qui évite que des états transitoires se retrouvent sur les fils lus par le ¡лС.
220
Sens anti-horaire
Vi
V2
Sens horaire
vi
V2
F ig u r e 3 .3 2 - Signaux de sortie d’un encodeur optique incrémental à quadrature.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F ig u r e 3.33 - Encodeur incrémental attaché à l’axe d’un moteur à courant continu.
221
compte
décompte
F ig u r e 3 .3 4 - Circuit de décodage du sens de rotation d’un encodeur incrémental.
encodeur signaux
incrémental num ériques
F ig u r e 3.35 - Circuit complet de conditionnement d’un encodeur incrémental.
Notez qu’il existe des techniques permettant de multiplier la fréquence d’un comp
teur et donc d’augmenter la précision d’un encodeur incrémental. Par exemple, si l’on
effectue l’opération ou-exclusif entre les deux signaux de sortie du capteur, on obtient
un signal de fréquence deux fois plus élevé donc la précision est doublée (on a deux
fois plus de comptes pour le même angle tourné). Si au lieu de considérer les états
des voies vi et V2, on compte les fronts de chaque voie, la précision de l’encodeur est
cette fois multipliée par quatre, d’où le nom d’encodeur en quadrature. Souvent, on
T3
O rajoute aussi une piste supplémentaire aux disques des encodeurs incrémentaux avec
c:
û un seul trait ce qui permet d’avoir un « zéro » absolu.
v£3
tH
O
r\l La plupart des encodeurs optiques de bonne qualité propose aussi des sorties sup
(5) plémentaires : les lignes numériques complémentées, notées ici vi et V2. Ces sorties
supplémentaires permettent d’augmenter la robustesse des signaux de mesure par rap
>. port aux bruits. En effet, en effectuant la différence (analogique) entre deux signaux
CL
O
U numériques complémentaires perturbés par un bruit identique sur les deux voies, ce
dernier est éliminé par l’opération. Par exemple, imaginons que vi vaut théorique
ment 5 V et donc que vi vaut 0 V, ce qui donne vi - vi = 5 V. Si les deux lignes
vi et v\ sont perturbées par un bruit d’amplitude +1 V, on a donc théoriquement
v\ = 5 + 1 = 6 V et vi = 0 - 1 - 1 = 1 V, ce qui donne v\ - v \ = 6 - 1 = 5 V. On retrouve
donc un signal sans bruit à l’aide de cette technique dont une illustration est donnée
222
à la figure 3.36. Bien sûr, cela n’élimine qu’une partie des bruits car on suppose que
celui-ci est le même sur les deux voies. Une méthode pour augmenter la probabilité
que le bruit soit le même sur les deux lignes (pour un bruit d’origine électromagné
tique) est d’enrouler les deux conducteurs ensemble {twisted pair en anglais).
câble blindé
système
encodeur d’acquisition
lignes a et a mise à la masse
F igure 3.36 - Utilisation des voies complémentées.
Finalement, beaucoup d’encodeurs modernes incluent déjà le circuit de condition

nement qui est nécessaire. De plus, de nombreux amplificateurs de moteurs (voir
chapitre 4) comportent des connecteurs avec lesquels on peut interfacer directement
des encodeurs optiques et envoyer l’information de position à un système numé
T3
O rique. Il faut néanmoins prendre garde que la fréquence maximale de lecture de
c:
■3 l’encodeur soit acceptable pour la vitesse considérée. Par exemple, si l’on dispose
û
Ю
H
t
d’un encodeur optique de 1 000 traits par tour et que la fréquence maximale de
O
r\l lecture du signal numérique est de 100 kHz (deux valeurs assez communes), la vi
(5) tesse maximale de rotation de l’arbre moteur qui est mesurable avec ce système est
CTi 60 X 100 000/1 000 = 6 000 tours/min, ce qui est relativement bas car beaucoup
>• de moteurs électriques ont des vitesses nominales atteignant 10 000 tours/min. Si le
CL
O
U moteur doit tourner à des vitesses élevées, il faudra choisir un encodeur optique avec
une résolution plus faible ou un circuit de lecture plus rapide. Il convient de véri
fier cette fréquence maximale d’utilisation quel que soit le circuit qui est connecté
à l’encodeur optique : amplificateur de moteur, circuit logique, microcontrôleur, etc.
Néanmoins c’est moins critique (généralement) lorsqu’on utilise des portes logiques
car leurs fréquences maximales d’utilisation dépassent habituellement le MHz.
223
On a vu dans ce chapitre quelques capteurs courants utilisés dans les systèmes mé-
catroniques. Ces capteurs sont souvent passifs et réagissent à un changement du me-
surande en modifiant habituellement leur résistance électrique (thermistance, photo
résistance, potentiomètre, etc.). Ce type de capteur a donc besoin d’une alimentation
externe. D’autres capteurs passifs exploitent une loi physique particulière pour gé
nérer une sortie fonction du mesurande (induction magnétique, loi de Faraday, effet
Hall, effet Doppler, etc.). Les capteurs actifs quant à eux fournissent généralement
soit une tension (thermocouple, cellule photovoltaïque), soit une intensité (photo
diode).
Mais en pratique, même les capteurs actifs ont besoin d’un circuit électrique alimenté
pour amplifier et traiter le signal obtenu. La plupart des capteurs évolués (encodeurs
optiques) convertissent tout d’abord le mesurande en une autre grandeur physique
qu’un capteur de base permet de mesurer. Le signal de sortie le plus souvent désiré
en sortie du capteur est une tension électrique car on peut facilement l’acquérir et
en faire le traitement. Si l’on ne dispose pas d’une tension directement, il faut alors
convertir notre mesure. Pour convertir une résistance en tension, les montages les
plus courants sont : le pont diviseur, ГАОР en inverseur/non inverseur, et le pont de
Wheatstone. Pour convertir une charge (ou une intensité) en tension, on peut utiliser
une résistance, un transistor ou un AOP transimpédance.
Comme on peut le voir, l’AOP est le circuit de prédilection pour toutes ces opéra
tions car il permet aussi l’amplification du signal, voire sa numérisation. En général,
les étapes de la mesure sont :
- conversion du mesurande en une grandeur physique adéquate ;

T3
O - conversion en une tension mesurable ;
c:
û - filtrage de la mesure (dipôle RC-i-AOP) ;
Ю - conversion de la mesure en binaire (CAN) ;
O
ГМ
- post-traitement des données (filtrage numérique, calibration, etc.) ;
- utilisation de la mesure dans un algorithme.
>. On peut noter que certains types de capteurs fournissent directement un signal binaire
CL
O
U (encodeurs optiques, capteurs de proximité, etc.). Ces capteurs numériques sont des
capteurs analogiques qu’on utilise en mode binaire, l’électronique est alors déjà in
cluse. Finalement, notez que bien que nous n’avons présenté et discuté dans ce cha
pitre qu’un échantillon réduit des technologies de capteurs utilisés en mécatronique,
les concepts et les techniques que nous y avons vus sont applicables à tous les types
de mesures.
224
3 .7 . L e x iq u e fra n c o -a n g la is
Français Anglais
calibration calibration
capteur^ sensor
capteur à effet Hall Hall (effect) sensor
capteur de température intégré integrated temperature sensor
capteur de proximité proximity sensor
capteur de référence (étalon) reference sensor
cellule photovoltaïque photocell
coefficient de température negative/positive temperature
négatif/positif coefficient
conducteurs enroulés en tresse twisted pair
décalage offset
déphasage des lignes A et B A and B channel phase shift
dérive drift
droite aux moindres carrés least square (best fit) line
encodeur optique (optical) encoder
encodeur optique en quadrature (optical) quadrature encoder
encodeur optique absolu absolute (optical) encoder
encodeur optique incrémental incremental (optical) encoder
hystérésis hysteresis
interférence électromagnétique electro magnetic interference (EMI)
jonction froide/chaude cold/hot junction
linéarisation linearization
panneau solaire solar panel
T3 pente slope
O
c: photodiode photodiode
û photorésistance photoresistor
vû
tH
O
r\l
phototransistor phototransistor
(5) potentiomètre potentiometer
gi précision accuracy
>-
Cl
rapport cyclique duty ratio
O répétabilité repeatability
U
sensibilité sensitivity
sortie avec verrou latched output
thermistance thermistor
Êt pas senseur [sic] !
225
Français Anglais
thermocouple thermocouple
thermomètres à résistance platinum resistance temperature
de platine detector (RTD)
traits par tour pulses per revolution
ligne d’indexage index channel
zone morte deadzone
3 .8 L ie n s
Quelques fabricants de capteurs et accessoires connexes
- capteurs de température : www. y s i . coin

- capteurs à effet Hall :
- w w w .allegrom icro.com
- www.honeywell.com
- potentiomètres de précision :
- w w w .etisystem s.com
- www.bourns.com
- www.celesco.com
- www.vishay.com
- www.pennyandgiles.com
- encodeurs optiques :
T3
O
- w w w .beisensors.com
c: - www.avagotech.com
û - www.bourns.com
v£3
tH
- w w w .grayhill.com
O - www.honeywell.com
r\l
(5) - www.omron.com
- www.vishay.com
gi - w w w .usdigital.com
>-
Q.
O
U
226
E x e rc ic e s
Exercices
Exercice 3.1
Soit une thermistance dont la résistance suit la loi de Steinhart-Hart standard. On sou
haite mesurer la température ambiante avec cette thermistance et allumer une DEL si
la température descend sous 60 °C.
Concevez un circuit permettant de réaliser cette fonction. Donnez toutes les valeurs
de composants passifs et actifs dont vous avez besoin ainsi que les valeurs de toute
tension d’alimentation ou de référence.
Exercice 3.2
On utilise un thermocouple pour mesurer la température d’un four industriel. On vous
rappelle que ce capteur permet de mesurer une température en générant un voltage
par effet Seebeck et possède une loi d’entrée-sortie :
n
T =^ üiv' = açi + a\v + ... + aiiV^ + ... + ünv'^
/=0
où r G [-100,100] est la température de mesure (en degrés Celsius), v est la tension

négative de sortie du capteur en volts. La sortie de ce capteur est amplifiée par un
circuit de conditionnement du signal à base d’AOP permettant d’effectuer l’opération
suivante :
T3 — ÎT > 0 , ^ < 0
O ^ s o r t i e P ( y e n t r é e
c:
û
vû
OÙ Vsortiee t Ventréesont respectivement les tensions de sortie et d’entrée de cet ampli
t
O
H
ficateur. En sortie de cet étage de conditionnement, on lit la tension grâce à une carte
r\l
(5)
d’acquisition qui possède une plage de mesure de 0 -5 V (la tension minimale est 0 V,
la tension maximale 5 V). On suppose que ûq = -150, ûîi = -16, a2 = 64, et ai = 0
gi
>- pour / > 2.
Cl
O a) Calculez a et /3 afin de profiter au maximum de la plage de mesure de la carte
U
d’acquisition.
b) Concevez le schéma électronique permettant de réaliser l’opération de l’équation
ci-dessus (Vsortie = • • •)• On demande d’utiliser un AOP en sommateur. Cet AOP est
alimenté avec une tension bipolaire ±12 V. On ne dispose d’aucune autre source
de tension. Il est possible d’utiliser d’autres AOP si besoin et on désire choisir des
227
valeurs de résistance 1 /4W de la série E l2, donc des multiples de puissances de dix
des coefficients suivants :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2.
c) Calculez les valeurs réelles de cr et obtenues avec le montage conçu à la ques

tion précédente et les valeurs minimales et maximales en sortie de l’AOP lorsque
la température varie dans la plage de mesure prévue. On ne tiendra pas compte de
la précision des résistances (elles ont les valeurs choisies exactes). Commentez les
résultats obtenus.
Exercice 3.3
Soit le circuit illustré sur la figure 3.37. Le LM35 est un capteur de température qui
fournit une tension de sortie Vt proportionnelle à la température ambiante avec un
gain positif de 10 mV/°C (une troisième patte du composant, non montrée sur le
schéma, assure son alimentation). On souhaite utiliser le montage proposé ci-dessous
pour obtenir une sortie avec un gain de 1 mV/°F, c’est-à-dire avec une sortie
proportionnelle à la température en degrés Fahrenheit. On rappelle que :
°F = °C X 9/5 -H 32.
La diode Zener a une tension de conduction inverse notée v..
U
O
c
3
Û
UD
O
fM
(S)
ai
>-
Q.
O
U
F ig u r e 3.37 - Circuit de mesure de la température avec un LM35.
a) Trouvez la relation entre Vf et Vç en fonction des paramètres du circuit.

b) On impose une diode Zener telle que = 1,2 V. Choisissez les résistances du cir
cuit afin de réaliser la conversion désirée. On souhaite que ces valeurs appartiennent
228
E x e rc ic e s
à la série E l2, donc des multiples de puissances de dix des coefficients suivants :
1,0 / 1,2 / 1,5 / 1,8 / 2,2 / 2,7 / 3,3 / 3,9 / 4,7 / 5,6 / 6,8 / 8,2
Prenez des valeurs d’au moins 10 ki2 par résistance pour limiter la charge sur la sortie
du LM35.
Exercice 3.4
On souhaite utiliser une photorésistance pour mesurer la luminosité ambiante. Ce
capteur convertit la quantité de lumière qu’il reçoit en une résistance électrique qui
peut être mesurée. La relation entre lumière mesurée et résistance est donnée par une
loi de comportement linéaire dans un diagramme logarithmique :
\n{R) = A ln(L) + B
où R est la résistance du capteur (en O), L e [10,100] le flux de lumière reçue

(en lux). Enfin, A et E sont des constantes caractéristiques du capteur qui valent ici
A = 0,304 B = 8,510. Attention, dans l’équation reliant lumière et résistance, on
vous rappelle que In désigne le logarithme naturel pas le logarithme décimal (noté
log).
La sortie de ce capteur (donc la résistance R) est transfomiée en une tension v lisible

par une carte d’acquisition à l’aide d’un conditionneur de signal basé sur des AOP.
Ce conditionneur fournit une tension linéairement proportionnelle à la résistance R,
c’est-à-dire :
V = aR + /3
■a
O
c
13 La carte d’acquisition peut lire des tensions entre 0 et 5 V.
Û
UD a) Calculez a et j3 afin de profiter au maximum de la plage de mesure de la carte
O
fM d’acquisition et faire correspondre une mesure de 10 lux à une tension de 0 V.
Soyez précis dans vos calculs (au moins trois chiffres après la virgule sont néces
CT saires), les résultats de cet exercice sont très sensibles aux arrondis numériques.
CL
O b) Tracez l’allure du graphique reliant la tension lue par la carte d’acquisition en
U
fonction de la lumière reçue.
c) D’après le graphique précédent ou des calculs appropriés, dans quelle zone votre
montage est-il le moins sensible ? Déduisez-en le nombre de bits nécessaire à la carte
d’acquisition pour être capable de faire des mesures avec une précision de 0,1 lux.
229
Exercice 3.5
On souhaite utiliser un capteur de pression (tactile) capacitif similaire à ceux utilisés
dans les téléphones cellulaires. Le principe de ces capteurs, illustré à la figure 3.38,
est que la pression du doigt sur le capteur fait se rapprocher les deux électrodes qui
le constituent. La capacité en farad du capteur étant inversement proportionnelle à
l’écartement des électrodes et l’isolant entre les électrodes étant considéré comme un
ressort, il existe une relation simple entre force appliquée et capacité du capteur.
F igure 3.38 - Principe de fonctionnement d’un capteur tactile capacitif.
Afin d’estimer la force d’appui, on veut donc mesurer la capacité C du capteur, c’est-
à-dire celle d’un condensateur. Pour cela, on se propose d’utiliser un circuit trouvé
dans la littérature et illustré à la figure 3.39.
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
F igure 3.39 - Circuit de mesure d’une capacité.
Les spécifications du circuit 74HC04 utilisé sont données à la figure 3.40, on consi
dérera les valeurs typiques comme exactes, que Vcc = 4,5 V, et que |/ o | = 20 /uA.
230
E x e rc ic e s
DC CHAR ACTER ISTICS

Type 74HC04
At recommended operating conditions; voltages are referenced to GND (ground & 0 V).
T E S T CONDITIONS
SYMBOL PARAMETER MIN. TYP. MAX. UNIT
OTHER V cc(V )
Tam b-25 X
V,H HIGH-Ievel input voltage 2.0 1.5 1.2 - V

4.5 3.15 2.4 - V
6.0 4.2 3.2 - V
ViL LOW-levei input voltage 2.0 - 0.8 0.5 V
4.5 - 2.1 1.35 V
6.0 - 2.8 1.8 V
VoH HIGH-Ievel output voltage V| = V|H or V|L
lo = -2 0 pA 2.0 1.9 2.0 - V
lo = -2 0 pA 4.5 4.4 4.5 - V
Iq = —4.0 mA 4.5 3.98 4.32 - V
lo = -2 0 p A 6.0 5.9 6.0 - V
lo = -5.2 mA 6.0 5.48 5.81 - V
VoL LOW-levei output voltage V| « V|H or V|L
lo = 20 pA 2.0 - 0 0.1 V
lo = 20 pA 4.5 - 0 0.1 V
lo * 4.0 mA 4.5 - 0.15 0.26 V
lo = 20 pA 6.0 - 0 0.1 V
lo = 5.2 mA 6.0 - 0.16 0.26 V
lu input leakage current V| = Vec or GND 6.0 - 0.1 ±0.1 pA
■a •oz 3-state output O FF current V| = VtH or V il: 6.0 — — +.0.5 pA
O Vo = Vec or GND
c:
r3 quiescent supply current V| » Vec or GND; Iq = 0 6.0 - - 2 pA
û Ice
vû
T-H
O
CM
F igure 3.40 - Extrait de la documentation d’un circuit 74HC04.
(5)
ai
>-
Q.
O
U
23
a) Expliquez brièvement le fonctionnement du circuit. Considérez comme point de

départ que la sortie Vy est au niveau 0 logique et que le condensateur est déchargé.
b) Exprimez l’équation de la charge d’un condensateur soumis à une tension Vcc à
travers une résistance R si, à l’instant initial (t = 0), la tension aux bornes de ce
condensateur est vini (c’est-à-dire non nulle). En déduire la fréquence en Hz du signal
Vs en fonction des paramètres du circuit et donc de la capacité de C.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
232
CHAPITRE4
Actionneurs
You need to have muscles. You need to have muscles on your muscles!
SpongeBob SquarePants, « No Weenies Allowed », saison 3, épisode 8a, 2002.
Dans ce chapitre, nous allons présenter quelques types d’actionneurs couramment

T3
o utilisés en mécatronique. Ces actionneurs présentent tous une caractéristique bien
c:
■3 particulière : ils ont besoin d’une source d’énergie électrique. Cela ne veut pas dire
Q
v£3
tH
que les actionneurs électriques sont les seuls que l’on utilise en mécatronique, les ac
o
r\l tionneurs hydrauliques et pneumatiques sont eux aussi importants. Mais du fait que
(5) l’énergie électrique est facilement accessible, les actionneurs de ce type occupent
gi une place prépondérante, c’est pourquoi nous nous focaliserons sur cette technologie
>- dans cet ouvrage.
Q.
O
U
V
A la base, tout actionneur est un dispositif convertissant un type d’énergie quel

conque (donc électrique ici) en énergie mécanique et permet ainsi d’agir sur l’état
du système que l’on souhaite commander/contrôler. Si les capteurs étaient les yeux
du contrôleur, les actionneurs sont quant à eux ses muscles. Dans le cas des action
neurs rotatifs sur lesquels porte ce chapitre en particulier, on dénomme rotor la partie
233
Chapitre 4. Actionneurs
tournante de Tactionneur et stator sa partie fixe, i.e. son châssis. On distingue deux
modes, frein ou moteur, et quatre quadrants de fonctionnement pour les actionneurs
selon les signes relatifs entre le couple produit par celui-ci et son sens de déplace
ment. Ces quadrants sont illustrés à la figure 4.1 pour un actionneur rotatif. Lorsque le
couple (r) ou la force produit par l’actionneur est de même signe que son mouvement
donc sa vitesse (ru), Tactionneur agit comme un moteur pour le système. Dans le cas
contraire, son effet est celui d’un frein. Chaque possibilité de signe de l’une ou l’autre
variable définit un quadrant d’utilisation. Si, en général, un actionneur peut aisément
fonctionner dans les quatre quadrants de par sa construction physique, l’électronique
associée au moteur quant à elle peut ne pas tolérer de passer d’un quadrant à l’autre.
En particulier, une électronique de puissance faite pour commander un moteur ne
peut pas forcément absorber l’énergie renvoyée par l’actionneur en mode frein.
couple r
A
Q4 : frein Q\ : moteur
r >0 r >0
<0 iu > 0
vitesse ùj
Ö3 : moteur Ô2 : frein
T< 0 r <0
ÙJ < 0 iu > 0
F tgurf 4.1 - Les quatre quadrants de fonctionnement d’un actionneur rotatif.

T3
O
c
=J La plupart des actionneurs sont dimensionnés pour fonctionner de façon ininterrom
û
'JD pue en régime nominal qu’on pourrait penser correspondre au rendement maximal
O
rM que peut fournir l’actionneur mais ce n’est généralement pas le cas malheureusement.
4-> Les valeurs nominales peuvent être dépassées de façon intermittente notamment en
sz
ai fonctionnement cyclique. En effet, on souhaite souvent imposer à un actionneur une
>> séquence de mouvement composée d’une accélération, d’un déplacement à vitesse
D.
O
U constante et enfin d’une décélération (on parle de profil de vitesse trapézoïdal si l’ac
célération et la décélération sont constantes). Dans le cas où les vitesses et les couples
fournis par r actionneur ne sont pas constants, comment alors dimensionner ce der
nier ? Une première méthode serait de choisir un actionneur dont toutes les valeurs
nominales sont supérieures aux valeurs maximales des profils de couple et de vitesse.
C’est une méthode valide mais qui surdimensionne largement l’actionneur. Une autre
234
4.2. Actionneurs électriques
méthode plus efficace est de choisir un actionneur dont les valeurs nominales sont
proches des valeurs efficaces dont on a besoin. On rappelle (voir section 2.2.5) que
la valeur efficace de y sur un cycle de durée T est définie par :
Уе/fie ace ~ y^{t)dl. (4.1)
On calcule ainsi sur un cycle (accélération, vitesse constante, décélération pour un

profil trapézoïdal) quels sont les couples et vitesses efficaces puis on choisit un ac
tionneur ayant des valeurs nominales légèrement supérieures. Si cette méthode per
met de dimensionner des actionneurs de taille et de puissance raisonnables, il faut
bien sûr aussi vérifier que les valeurs maximales demandées lors des profils sont pos
sibles, c’est-à-dire qu’on ne dépasse jamais les valeurs maximales absolues permises
par Г actionneur.
4 .2 A c tio n n e u rs é le c triq u e s
Les actionneurs électriques sont les plus employés et de loin dans les systèmes méca-
troniques. Ils utilisent quasiment sans exception les principes de Г électromagnétisme,
c’est-à-dire l’interaction entre un champ magnétique et un conducteur mis sous ten
sion. On rappelle qu’un conducteur sous tension crée un champ magnétique circulaire
dans le plan perpendiculaire au déplacement des charges électriques. L’intensité de
ce champ magnétique est proportionnelle à l’intensité du courant qui circule dans le
conducteur et il est orienté dans une direction dépendant du sens du courant (donnée
par la règle du tire-bouchon). Une illustration de ce principe est donnée à la figure 4.2.
Si l’on souhaite créer un champ magnétique linéaire, on peut enrouler le conducteur
électrique et en faire une boucle. Le champ magnétique résultant dans le plan de la
boucle est perpendiculaire à ce plan. En multipliant les boucles et en les juxtapo
тз sant, créant ainsi une bobine au passage, on obtient à l’intérieur de ces boucles toute
о
с
:з une zone dans laquelle le champ magnétique est linéaire (voir figure 4.3). Bien sûr,
Û
ю il existe une autre façon d’obtenir un champ magnétique linéaire ou quasi linéaire :
о
гм utiliser un aimant permanent. Un aimant permanent est un solide qui possède la pro
priété de générer un champ magnétique entre deux de ses points appelés pôle Nord
01 et pôle Sud. Par définition, le champ magnétique d’un aimant permanent est orienté
>- du pôle Nord vers le pôle Sud (voir figure 4.4).
Q.
О
(J
Lorsqu’un conducteur électrique est mis sous tension à l’intérieur d’un champ magné
tique, l’interaction entre le champ magnétique créé par le conducteur et celui dans
lequel il se trouve génère une force qui agit sur le conducteur. Cette force est définie
par une équation vectorielle :
f = /(i X b) (4.2)
235
champ magnétique résultant
/ \
i Q = ^ conducteur
F ig u r e 4 .2 - Champ magnétique autour d’un conducteur électrique linéaire.
champ
F ig u r e 4 .3 - Champ magnétique créé par un enroulement de fil conducteur.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F ig u r e 4.4 - Champ magnétique entre les pôles magnétiques d’aimants permanents.
236
où f est le vecteur de la force exercée sur le conducteur de longueur /, i est le vecteur

caractérisant le courant, b est le vecteur dénotant l’intensité du champ magnétique
(voir figure 4.5) et l’opérateur x représente ici le produit vectoriel. Ce principe est
réversible donc si l’on déplace le conducteur dans un champ magnétique, un courant
va vouloir circuler et donc une tension mesurable se crée. On peut montrer que cette
tension est proportionnelle à la vitesse de déplacement du conducteur. C’est ce prin
cipe qui est utilisé dans les génératrices et les tachymètres (capteurs de vitesse).
F igure 4.5 - Interaction entre deux champs magnétiques engendrant une force.
4.2.1 M oteurs à courant continu
Modélisation
La force créée par l’interaction entre deux champs magnétiques telle que décrite à
la section précédente tend à induire un mouvement rectiligne simple du conducteur.
Afin d’obtenir un mouvement de rotation, il faut obtenir un couple, c’est-à-dire deux
T3
forces identiques de sens opposé, au lieu d’une simple force. Pour cela, en se rap
O pelant qu’un couple est équivalent à deux forces de directions opposées, il suffit de
c
3
û créer une boucle avec le conducteur tel qu’illustré à la figure 4.6. Le couple ainsi créé
O vaut :
ГМ
T= fk (4.3)
ai où / = ||f|| est la norme du vecteur défini à l’équation (4.2) et It, est la distance entre
>-
CL les deux conducteurs projetée le long de la ligne reliant pôles Nord et Sud au stator. Si
O
U ce montage crée bien un couple, le problème est qu’une position d’équilibre, appelée
aussi position de détente, existe à partir de laquelle le conducteur stoppe sa rotation.
Celle-ci correspond bien évidemment au moment où la boucle du conducteur est
perpendiculaire au champ magnétique du stator tel qu’illustré à la figure 4.7. Dans
cette position, on sl = 0 donc le couple créé est nul lui aussi. Si l’on veut que la
rotation se poursuive, il faut donc changer le sens du courant dans chaque partie de la
237
boucle une fois que la position de détente est atteinte. De plus, si l’on ne change pas
le sens du courant au-delà de la position de détente, le couple produit par la boucle
s’opposera à la rotation. Ce changement de sens du courant est réalisé en pratique à
l’aide de connecteurs dits à balais {brushes en anglais) qui permettent de réaliser cette
commutation. Ces connecteurs relient la source de tension du moteur et la boucle de
conducteur du moteur qui, elle, possède des contacts ayant une forme semi-circulaire
séparée par un isolant (voir figure 4.8). Une seconde partie des connecteurs, les balais
à proprement parler, associée au stator frotte contre cette partie semi-circulaire et
assure la transmission électrique du courant à la boucle. En tournant, la partie semi-
circulaire du conducteur qui est branchée à la borne positive de la source de tension
du moteur va changer et ainsi commuter le sens de circulation du courant dans la
boucle tel qu’illustré à la séquence de la figure 4.8. Le schéma de principe d’un
tel arrangement est illustré à la figure 4.9 sur laquelle on a constitué une bobine
d’une dizaine de boucles de conducteur. Les balais des moteurs à courant continu
sont habituellement faits en graphite.
F igure 4.6 - Création d’un couple électromagnétique en bouclant un conducteur.

T3
O s
c
3
A l’aide de ces connecteurs balais, on obtient un mouvement continu du rotor. Malgré
û cela, il reste tout de même un problème : le couple généré par le moteur. Avec un seul
Ю
O conducteur, ce couple varie entre une valeur maximale qui vaut f d où d est la distance
ГМ
Ih maximale. Le. lorsque la bobine est dans l’axe du champ magnétique, et 0 dans
la position de détente. L’évolution du couple est aisément obtenue en considérant
CT
>> l’expression de //, :
CL
O ^ = A = fd \ cos e\ (4.4)
(J
où 6 e 10, 2;r] est l’angle de rotation du rotor {6 = 0 lorsque la bobine est alignée
avec le champ magnétique). La valeur absolue vient du fait que les connecteurs ba
lais maintiennent un couple positif quel que soit l’angle de rotation. On constate que
le couple change de façon importante lors de la rotation du moteur telle qu’illustrée
à la figure 4.10. Ces variations de couple sont indésirables car le couple fourni par le
238
F ig u r e 4.7 - Position de détente d’une boucle.
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
C l
O
U
F ig u r e 4 .8 - Changement du sens de passage du courant dans une boucle à l’aide de

balais.
239
F igure4.9 - Constitution réaliste d’une bobine à l’intérieur d’un moteur à courant

continu.
moteur n’est pas constant alors que la source électrique qui l’alimente l’est. De plus,
cela provoque une faiblesse locale du moteur : lorsqu’il est à l’arrêt et proche de la
position de détente, il pourrait ne pas démarrer. Pour contrer ce phénomène, on va
multiplier le nombre de bobines de conducteur et les placer à différents angles. Ainsi,
lorsqu’une bobine s’éloigne de la position pour laquelle elle donne un couple maxi
mal au moteur, on va la déconnecter de l’alimentation électrique et donner celle-ci
à une autre bobine qui est elle dans une position donnant à nouveau le maximum de
couple. Cette séquence de commutation continue pendant toute la rotation du moteur
tel qu’illustré à la figure 4.11(a) pour deux bobines et plus. Le schéma de principe
d’un tel moteur avec deux bobines déphasées de 90° est illustré à la figure 4.12.
En rajoutant ainsi de nombreuses bobines au moteur, le couple ne redescend plus à

T3
O zéro mais on constate qu’il subit tout de même des variations. On appelle ce phéno
c:
û mène l’ondulation de couple {torque ripple en anglais) et il est intrinsèque à tous les
vû
tH moteurs à courant continu avec balais car on n’a jamais un nombre infini de bobines.
O
r\l Idéalement, ces variations sont négligeables, ce qui est un gage de la qualité du mo
(5) teur. On voit par exemple à la figure 4.11 qu’avec 5 bobines, l’ondulation résultante
gi Ar est inférieure à 5 % et on peut montrer par calcul qu’après 12 bobines elle devient
>- inférieure à 1 %. Notons finalement qu’en général chaque conducteur alimenté par
Q.
O
U une paire de balais ne fait pas une seule boucle mais plusieurs empilées ensemble afin
d’augmenter le couple fourni par le moteur (tel qu’illustré aux figures 4.9 et 4.12) car
chaque boucle subit une force et ces forces vont s’additionner pour produire le couple
global. Une photo montrant la coupe d’un moteur à courant continu réel avec trois
bobines contenant chacune de nombreuses boucles est à la figure 4.13.
240
F ig u r e 4 .1 0 - Couple moteur en fonction de l’angle de rotation pour une seule bobine.
T3
O (a) 2 bobines (Ar ^ 29,3 %) (b) 3 bobines (Ar sí 13,4 %)
c:
Q
UD
tH
O
rM
CTi
>.
C l
O
U
(c) 4 bobines (Ar 7,6 %) (d) 5 bobines (Ar ^ 4,9 %)
F igure 4.11 - Couple moteur en fonction de l’angle de rotation avec plusieurs bo
bines.
241
Figure 4.12 - Constitution d’un moteur à courant continu avec deux bobines.
balai en graphite
aimant permanent
commutateur
rotor
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi stator bobine
>-
Q .
O
U
Figure 4.13 - Coupe d’un moteur à courant continu avec balais.
242
Le couple r créé par ce type de moteur est donc :
T = n fd (4.5)
où / est la force électromotrice, d la distance horizontale entre les branches allers

et retours du conducteur et n le nombre de boucles (d’enroulements) électriques.
Cette équation assume que le nombre de boucles est suffisant pour faire en sorte que
l’ondulation de couple est négligeable. La force électromagnétique quant à elle vaut :
/ = BU (4.6)
OÙ B est l’intensité du champ magnétique de vecteur b, / l’intensité du courant dans
le conducteur et / la longueur de ce dernier soumise au champ magnétique. On a donc
en combinant les deux dernières équations :
T = ndBli. (4.7)
En constatant que B, d, n Qi l sont en première approximation des constantes par

construction, on peut écrire :
T = K fi (4.8)
en posant Kf = ndBl.
Cette équation est fondamentale pour les moteurs électriques (et pas seulement ceux
à courant continu avec balais) et nous dit que le couple fourni par le moteur est direc
tement proportionnel au courant qui traverse ce moteur. On appelle Kf la constante
de couple du moteur. Cette constante est ajustée pratiquement par les fabricants pour
tenir compte des imperfections du moteur (champ magnétique non constant, lignes
T3
O
c:
de champs non parallèles, conducteurs non parallèles, etc.) et est une valeur typique
=j ment fournie dans les spécifications techniques.
û
'JD
O
rv] Toutes les boucles de conducteurs utilisées dans un moteur forment donc une bo
bine caractérisée par une inductance et aussi une résistance. Une première modé
ai lisation électrique de notre moteur est ainsi un dipôle RL. Cette modélisation n’est
>-
Q. pas complète car elle n’est valable que lorsque l’axe moteur ne tourne pas. En effet,
O
(J dès que celui-ci entreprend sa rotation, nous nous retrouvons avec la situation d’un
conducteur en mouvement dans un champ magnétique. Il va donc, tel que discuté
précédemment, se créer une tension aux bornes du conducteur proportionnelle à la
vitesse de rotation et qui s’oppose au mouvement.
243
D’un point de vue électrique, on peut donc écrire :
di
V —Ri + Z.——+ ICÿOj (4.9)
dt
où V est la tension aux bornes du moteur, R &t L sont respectivement sa résistance

et son inductance, / l’intensité qui le parcourt, a> sa vitesse de rotation et Kg une
constante dite de force contre-électromotrice. On pourrait être tenté de négliger le
produit K(;ù) car enfin, un moteur alimenté par une source électrique tourne donc
l’effet moteur doit l’emporter. En fait, s’il est vrai que Kôj est toujours inférieur à
V lorsque l’on a un fonctionnement moteur (dans les quadrants appropriés), ce terme
est souvent très grand et de loin supérieur aux produits Ri ou Ldijdt. Ce résultat peut
sembler contre-intuitif mais c’est la situation réelle.
En régime permanent, c’est-à-dire lorsque toutes les variables sont constantes, l’équa
tion (4.9) devient :
V = RiKe<jL> (4.10)
d’où on peut écrire que la vitesse de rotation est :
V- Ri
Cx) = (4.11)
Or, en général, la résistance d’un moteur est celle d’une bobine donc relativement
faible. Le. R est petit. Donc une approximation courante est que :
ÙJ (4.12)
où Ky est nommée constante de vitesse du moteur. C’est une approximation cou

rante en pratique de dire que la vitesse de rotation d’un moteur est proportionnelle
■a à sa tension. Cette approximation fait un élégant parallèle avec la proportionnalité
O
c:
23 entre couple et courant mais il faut la prendre avec des pincettes car contrairement à
û
Ю
tH cette dernière il s’agit d’une approximation : elle néglige le produit Ri de l’équation
O
r\l caractéristique des moteurs.
Si l’on regarde le moteur d’un point de vue énergétique, on peut le schématiser par
>. la figure 4.14 : la puissance électrique fournie vi est transformée en puissance mé
CL
O
U canique Tù) aux pertes par effet Joule Rp- près. En fait, il existe d’autres sources de
pertes énergiques notamment les frottements et les pertes magnétiques mais dans une
large mesure les pertes par effet Joule sont souvent prépondérantes. En appliquant le
premier principe de la thermodynamique, c’est-à-dire la conservation de l’énergie, il
vient :
vi = Rp + T ù j (4.13)
244
soit, en utilisant la constante de couple :
V R
co = — ------^T. (4.14)
K, K}
On a donc que, pour une tension d’alimentation constante, la vitesse et le couple

fourni par le moteur sont linéairement dépendants comme illustré à la figure 4.15.
Bien sûr, lorsque l’on applique une tension à un moteur l’intensité et donc le couple
fourni par celui-ci ne vaut pas une valeur arbitraire le long de cette ligne. La valeur
réelle est complètement déterminée par la charge du moteur, c’est-à-dire la dyna
mique du système mécanique attaché à son axe. En ce sens, un moteur électrique est
un système intrinsèquement mécatronique : sa partie mécanique influence sa partie
électrique et vice versa tel qu’illustré à la figure 4.16. Lin gage de qualité d’un moteur
électrique qui est souvent utilisé est la mesure de la pente décrivant le moteur dans le
plan (¿ü>, r) soit l’inverse de la constante de couple. Idéalement (mais sous réserve de
l’application), cette caractéristique devrait être la plus horizontale possible : ainsi une
variation de la charge (couple à fournir) change peu la vitesse donc le mouvement du
moteur. Le contrôle de l’axe en question est donc facilité.
VI TùJ
T3
O
c:
■3 Figure 4.14 - Moteur vu comme un convertisseur énergétique.
û
Ю
O
ГМ Notons que d’un point de vue énergétique, la puissance fournie par le moteur est le
produit Tù) donc l’aire du rectangle délimité par le point de fonctionnement sur la
gi caractéristique du moteur et l’origine du repère. On constate aisément que cette aire
>> est nulle aux deux extrémités de la courbe. Pour r = 0, c’est-à-dire quand le couple
CL
O
(J fourni est nul alors que la vitesse vaut v/Kf. Cela correspond à un moteur non chargé
(qui tourne dans le vide), c’est donc un cas qui est en réalité impossible physique
ment car il suppose l’absence de frottement entre le stator et le rotor. Pour ¿u = 0,
c’est-à-dire une vitesse nulle mais avec un couple KtvjR, on se trouve physiquement
avec un axe moteur bloqué. C’est dans ce cas une situation physiquement parfaite
ment réaliste, on peut penser à l’application d’une force de serrage avec le moteur.
245
ÙJ
F igure 4.15 - Caractéristique (¿u, r) d’un moteur à courant continu avec balais.
T3
O
c:
■3
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 4.16 - Modélisation mécatronique d’un moteur à courant continu.
246
Dans ce cas, la puissance mécanique fournie est effectivement nulle car il n’y a pas de
mouvement mais le moteur fournit un couple qui est d’ailleurs son couple maximal
et toute la puissance électrique est dissipée sous forme de chaleur par effet Joule. On
retrouve le phénomène bien connu qu’un moteur électrique bloqué chauffe énormé
ment.
Entre ces deux extrémités du graphique, la puissance mécanique fournie est non nulle.
Il existe donc un point optimal où cette puissance est maximale. Pour trouver ce point,
on peut aisément calculer que la puissance fournie s’écrit :
V
f o u r n i e =r (4.15)
et donc en calculant la dérivée première (qui doit être nulle) et en vérifiant le signe
de la dérivée seconde (qui doit être positif), on obtient que la puissance fournie par
le moteur est maximale pour :
KfV
m a x ) ~ (4.16)
2R
c’est-à-dire la moitié du couple maximal. La puissance maximale est donc fournie
exactement au milieu du graphique de la figure 4.15.
тз
о
с:
:з
Q
ю
о
гм
Figure 4.17 - Rendement théorique d’un moteur à courant continu avec balais en
01 fonction du couple.
>.
Q .
О
и
Si l’on calcule le rendement du moteur, celui-ci s’écrit :
TùJ , Ri R
rj = — = 1 ----------- = 1 ----------------- T. (4.17)
vi V vKt
Donc, le rendement théorique est une fonction linéairement décroissante du couple
tel qu’illustré à la figure 4.17. En pratique, pour des couples faibles, le rendement est
247
nul dû aux frottements entre le stator et le rotor : tant qu’on ne vainc pas le frotte
ment statique, aucun mouvement n’est possible. Si l’on tient compte des forces de
frottement, le couple développé par le moteur est :
T = Kfi - Ts - TyùJ (4.18)
où Ts est le couple de frottement sec et le coefficient de frottement visqueux du

contact stator/rotor. La puissance en sortie du moteur est alors :
TCO - (Kfi - Ts - Ty(jS)(jJ (4.19)
et donc le rendement réel du moteur est :
Tv(v - Ri) V- Ri
K fi - T s - (4.20)
Kt KfVi
L’allure résultant du rendement est illustrée à la figure 4.18. Pour une tension d’ali
mentation constante, on peut alors exprimer le courant optimal circulant dans le mo
teur (qui donne le rendement maximal) comme :
ifnax(KfTs + Ri max^v)
^ o p tim a l ~ (4.21)
K} + R t ,
OÙ imax ost le courant qui circule dans le moteur lorsque l’axe est bloqué, donc
imax = V¡R correspondant à un couple Tmax = KfVjR = Kfimax- Lo courant optimal
correspond à un couple optimal :
m a x {K fT, + Rtm a x '^ v )
^ o p t i m a l ~ (4.22)
T3 K} + R t ,
O
c
D
Q Si l’on néglige le frottement visqueux, les expressions du courant et couple optimaux
Ю
tH
O
se simplifient significativement et deviennent :
ГМ
O
I o p t i m a l ~ V ^ m a x i s '' ^ '^ o p t i m a l ~ л / '^ m a x '^ s (4.23)
gi
>. où is est le courant nécessaire pour compenser le frottement sec donc ig = T j K f
Q .
O
U
(c’est donc le courant dans le moteur à vide car on a négligé Tv). Toujours dans ce
dernier cas (Ty = 0), l’expression du rendement du moteur n’inclue pas directement sa
résistance ou sa constante de couple mais seulement l’expression des deux courants :
Л т а х ~ (4.24)
m a x /
248
Cette approximation est souvent trouvée dans la littérature bien qu’en pratique, le
couple dû au frottement visqueux est quelquefois bien supérieur au couple du frot
tement sec car les vitesses de rotation des moteurs sont typiquement de plusieurs
milliers de tours par minute. Les expressions des équations (4.21) et (4.22) sont en
fait bien plus justes. Une approximation courante qu’on trouve aussi dans la littéra
ture de la valeur du couple optimal est :
max
'ôptimal (4.25)
1
ce qui correspond à un couple de frottement sec estimé à ^ Tmux!^^ c’est-à-dire
environ 2 % du couple maximal. C’est une valeur valable dans le cas d’un moteur
tournant à vide ou simplement connecté à un réducteur de faible rapport de trans
mission mais c’est très optimiste si le moteur actionne une charge ou un mécanisme
complexe ou tout autre cas un peu plus réaliste... Notez aussi que les calculs faits
dans cette section ne sont valables qu’en régime permanent, c’est-à-dire lorsque la
vitesse de rotation du moteur est constante et non lorsqu’il doit suivre une trajectoire
où celle-ci est variable (par exemple lors d’un démarrage ou d’un freinage).
U
O
c
13
û Figure 4.18 - Rendement tenant compte du frottement en fonction du couple.
«JD
O
tN Il faut noter que, même en admettant que le rendement maximal est à râxH^ ü
n’est donc pas obtenu pour la puissance fournie maximale qui est à Tmax!'^- On est
ai donc face à un dilemme : choisit-on le point de fonctionnement de notre moteur pour
>-
CL avoir la puissance fournie maximale ou le meilleur rendement ? La réponse à cette
O
(J question tient surtout dans l’application. Si l’électricité alimentant le moteur est fa
cilement accessible à un coût raisonnable, on peut essayer de se rapprocher du point
de puissance maximale. Par contre, pour les systèmes embarqués (sur batteries), il
est probable que l’on souhaite plutôt obtenir le meilleur rendement possible afin de
maximiser le temps d’utilisation. Cependant, pour cela, comme on fonctionnera à un
couple beaucoup plus faible, on peut devoir choisir un moteur plus gros donc plus
249
lourd, ce qui peut annuler le gain d’autonomie réalisé... Comme on peut le consta
ter, le choix optimal d’un actionneur électrique est souvent ardu car de nombreux
facteurs interviennent et un choix sur ceux-ci a des impacts quelquefois difficiles à
quantifier a priori et sur plusieurs de ces facteurs simultanément. Choisir un moteur
c’est souvent trouver le bon compromis et cela, c’est aussi souvent une question d’ex
périence.
L’étude énergétique des moteurs nous amène aussi à un autre résultat surprenant
concernant les constantes de couple et électrique des moteurs à balais. En effet, on a
montré que la tension aux bornes du moteur en régime permanent est :
di
V = L— + Ri +Keù) ^ V=Ri +KeùJ. (4.26)
dt
L’équation d’équilibre énergétique quant à elle nous donne :
vi - Ri^ + Tù) (4.27)
que l’on peut réécrire en divisant des deux côtés par i :
V = Ri+ -ù j = Ri + KfOJ. (4.28)

i
En comparant les équations (4.26) et (4.28), on obtient immédiatement que :
Ке = К Л \) (4.29)
et en se rappelant que la constante de vitesse du moteur est l’inverse de la constante

électrique, on peut donc affirmer que les trois constantes de moteur mesurent
toutes la même chose ! On s’était d’ailleurs servi de cette équivalence pour écrire
U
O l’équation (4.20). On peut donc retrouver les valeurs des autres à l’aide de l’une
c
13 d’entre elles. Attention cependant aux unités qui doivent être cohérentes pour que
û
Ю le calcul fonctionne. Par exemple, dans la documentation technique d’un moteur de
O l’industrie, on trouve :
ГМ
CT
Kf = 14,4 mN-m/A = 0,0144 N-m/A (4.30)
>•
Q.
O
(J
et
Ky = 664 tr/(min*V) ^ 69,5 rad/(s-V). (4.31)
Il est alors possible de vérifier que l’on a bien 1/69,5 ^ 0,0144. Ceci ne fonctionne
bien entendu pas du tout si l’on oublie de convertir la vitesse en unités SI.
En général, il est déconseillé de faire trop confiance aux valeurs des spécifications
250
techniques d’un moteur surtout si ceux-ci ont été achetés dans des magasins de sur
plus dont la source est douteuse. Il est préférable d’identifier ses paramètres afin
d’être certain de leurs valeurs car celles-ci peuvent dévier significativement des va
leurs théoriques. Par exemple, si l’on considère le moteur dont on avait vérifié l’éga
lité des constantes de couple et de vitesse, il devrait avoir une résistance de 41,5 Cï.
En pratique celle-ci peut être bien différente. La figure 4.19 présente les résistances
mesurées avec un instrument de précision de dix moteurs de ce type achetés dans un
magasin de surplus. Notez qu’on peut trouver des moteurs avec des valeurs de résis
tance de sept fois celle indiquée dans la documentation du constructeur ! Il y avait
peut-être une raison pour laquelle ces moteurs étaient dans un magasin de surplus et
non fournis directement par le fabricant...
Valeur théorique (41,5 Q.)
TD 50 100 150 200 250 300 350 400

O
c Résistance (O)
û
Ю
O
ГМ F igure 4.19 - Comparaison des résistances de 10 moteurs dont la résistance devrait
être 41,5 Q.
gi
>> Pour créer le champ magnétique constant (inducteur), qui crée le mouvement du
CL
O
(J conducteur (induit), on utilise souvent des aimants permanents en terres rares. C’est
souvent le meilleur choix du point de vue de la commande car leur caractéristique
couple-vitesse est ainsi linéaire. Cependant, on est limité pour l’intensité du champ
magnétique inducteur. De fait, les moteurs à courant continu de grande puissance (de
vant développer de grands couples comme pour les locomotives ferroviaires) utilisent
des champs inducteurs créés par des bobines tout comme pour l’induit. On peut aussi
25
utiliser le courant qui circule dans le rotor pour créer ce champ magnétique linéaire
(voir figure 4.3). Un enroulement autour d’un noyau ferromagnétique permet de créer
un électro-aimant de bonne qualité avec la puissance voulue. Ce type de moteur est
appelé à excitation séparée (wound-field en anglais). La bobine peut être, soit en série
avec le conducteur {sériés wound), soit en parallèle {shunt wound).
Figure 4.20 - Moteur à excitation séparée en série et sa caractéristique.
Le couple de démarrage des moteurs à excitation séparée en série est très impor
tant (voir figure 4.20), on F utilise typiquement en traction ferroviaire. Par contre, la
vitesse sans charge sur l’axe moteur est dangereusement élevée et typiquement su
périeure à la vitesse maximale que peuvent tolérer les roulements du moteur. C’est
la raison pour laquelle ce type de moteur n’est jamais relié à une courroie : en cas
de bris de la courroie, le moteur exploserait. Un moteur avec une excitation séparée
en série est appelé aussi moteur universel car il va fonctionner lorsqu’on l’alimente
avec une tension constante mais aussi alternative.
T3
O Pour les moteurs à excitation séparée en parallèle (voir figure 4.21), le courant dans
c:
û la bobine ne dépend que de la tension d’alimentation. Le couple de démarrage et la
Ю
tH vitesse sans charge sont peu élevés en général. Par contre, à haute vitesse, le couple
O
r\l peut varier significativement sans que la vitesse change. C’est donc le moteur de
(5)
choix pour la régulation en vitesse (convoyeurs, ventilateurs, etc.).
gi
>-
Q .
O
U
Circuits de commande
Les circuits de commande des moteurs à courant continu sont de deux types : analo
gique ou numérique selon le type d’électronique qui est employé. Un point important
commun à tous les types de commande est que l’on commande, soit la tension d’un
moteur, soit son courant, mais jamais les deux ! En effet, un moteur électrique peut
252
<jj
Figure 4.21 - Moteur à excitation séparée en parallèle et sa caractéristique.
être modélisé par des éléments électriques de base (voir figure 4.16) et dire qu’on
commande les deux quantités est aussi incongru que de dire que l’on va commander
la tension et le courant d’une résistance, ce qui est bien évidemment impossible car
les deux sont reliés par la loi d’Ohm, ou que l’on va commander la vitesse et la force
appliquée sur un solide, impossible à nouveau car les lois de mouvement de Newton
imposent une relation entre ces quantités. On rappelle de plus que pour un moteur à
courant continu avec balais, le couple fourni est fonction du courant qui circule dans
le rotor et la vitesse approximativement proportionnelle à la tension à ses bornes.
Quelle que soit la grandeur que l’on décide d’asservir, nous allons avoir besoin d’une
interface de puissance entre le système de contrôle et le moteur. En effet, les systèmes
de contrôle et de décision comme les portes logiques, /iP ou autres fonctionnent
à basse puissance et ne sont capables de fournir des courants que de l’ordre de la
dizaine de milliampères au plus. Par contre, les moteurs électriques peuvent avoir
des puissances de plusieurs kilowatts et absorber des courants de plusieurs centaines
T3
O d’ampères. Il est donc nécessaire d’avoir un étage d’amplification du signal/de la
c:
:з
û puissance tel qu’illustré à la figure 4.22 (notez le symbole électrique du moteur), et
Ю
tH ce, quel que soit le type de commande (analogique ou numérique). On nomme les
O
r\l
circuits électroniques réalisant cette amplification des amplificateurs de moteurs ou
(5)
des circuits de commande de moteurs (mais c’est plus vague). Lorsque l’on achète
gi directement ces circuits d’amplification de la puissance, on les retrouve souvent sous
>-
C
O
l
la dénomination de « contrôleurs de moteurs ». C’est une erreur et sauf dans le cas
U d’amplificateurs sophistiqués incluant effectivement un asservissement, ces circuits
n’effectuent aucun contrôle et ne sont donc pas à proprement parler des contrôleurs.
Deux montages simples de commande analogique de moteurs à courant continu sont

illustrés à la figure 4.23, il s’agit respectivement d’un montage émetteur commun et
collecteur commun. Dans le premier cas, on peut par un calcul très rapide montrer
253
Figure 4.22 - Architecture de commande analogique et numérique des moteurs.
Vrr
T3
O
c:
:3
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 4.23 - Montage émetteur commun (gauche) et collecteur commun (droite).
254
que le courant qui traverse le moteur est :
Vç- - Vbe
i= P (4.32)
R
où P et Vhe sont les constantes habituelles du transistor utilisé. On peut donc avec ce
montage contrôler le courant qui traverse le moteur (donc son couple) à partir d’une
tension analogique de faible puissance. La quasi-totalité de la puissance électrique
qui va être fournie au moteur vient de l’alimentation constante
Pour le second montage, si l’on néglige le courant de base du transistor qui est gé
néralement faible, on peut à nouveau très aisément calculer la tension aux bornes du
moteur comme valant :
V = V c- Vhe (4.33)
et l’on peut donc avec ce montage contrôler la tension aux bornes du moteur (donc
approximativement sa vitesse) à nouveau depuis une tension analogique de faible
puissance, le courant traversant le moteur venant surtout de v^c. Comme on peut le
constater, les circuits d’amplification de moteurs peuvent être très simples : un simple
transistor avec une source de tension constante et une résistance suffisent. De plus,
il suffit de brancher le moteur soit au collecteur, soit à l’émetteur du transistor pour
commander soit le courant, soit la tension de ce moteur donc soit son couple, soit sa
vitesse.
Ces montages de base sont cependant rarement utilisés tels quels sauf dans le cas
des moteurs de très faible puissance. On utilise plus souvent des montages Darling
ton plutôt que des transistors simples (voir figure 4.24 pour un montage émetteur
commun de ce type). De plus, ces deux schémas de base ne permettent que de lais
ser passer le courant dans un seul sens. De fait, le moteur ne peut tourner que dans
■a
O
c
un seul sens (donc un seul des deux quadrants moteurs). Un montage de commande
13 en tension permettant des rotations bidirectionnelles (deux quadrants) est le montage
Û
Ю push-pull que l’on a vu à la section 2.2.4 et qui est de nouveau illustré à la figure 4.24.
tH
O
r\l Une autre possibilité pour la commande analogique en tension des moteurs est d’uti
(5) liser les montages de base des AOP comme illustré à la figure 4.25. Bien sûr dans ce
CTi cas on va utiliser des AOP de puissance comme le LM12CL qui permet de fournir
>-
CL jusqu’à 10 A au moteur. Notez que c’est une technique assez rare en pratique car ces
O
U
AOP sont peu courants et chers.
Lorsque l’on veut contrôler le courant circulant dans un moteur de façon bidirec
tionnelle, une possibilité alternative au montage push-pull qu’il est possible d’utiliser
est un pont en H tel qu’illustré à la figure 4.26. Si le mode de fonctionnement est
analogique, les transistors de ce pont sont commandés en amplification de courant
255
F igure 4.24 - Montage Darlington et push-pull pour la commande de moteurs.
R,
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
Figure 4.25 - Commande de moteur avec un AOP.
256
par paire : soit Qi et Q3 uniquement par l’entremise du signal analogique ^1, soit
Ô2 et Q4 par S2 . La paire commandée est passante et l’autre doit être bloquée sous
peine de court-circuiter l’alimentation de puissance v^c-. Notez la présence de diode
de protection aux bornes des transistors, ces diodes sont des diodes de roue libre (voir
section 2.2.3) protégeant les transistors lorsque l’on coupe la tension aux bornes du
moteur (qui est une charge inductive). Ces diodes doivent aussi être ajoutées en pra
tique aux circuits des figures précédentes.
V..,
cc
F igure 4.26 - Montage pont en H.
Le montage pont en H n’est cependant pas couramment utilisé en mode analogique

(amplification linéaire de courant) mais plutôt en commutation, c’est-à-dire avec une
commande numérique. Dans ce cas, chaque paire de transistor est commandée par
un signal créneau (î ou 52) Qui induit un courant de base suffisamment important
pour saturer le transistor. Ce signal créneau a une fréquence très élevée et un rapport
cyclique variable (rapport du temps à la valeur haute sur celui à la valeur basse pour
•O
c
O une période). Notez que dans ce cas et à nouveau pour éviter un court-circuit de l’ali
û mentation de puissance, les signaux de commande sont complémentés : = ^2.
UD
O
rM Cette technique consistant à alterner très rapidement le fonctionnement en satura
tion et bloqué des transistors avec un rapport cyclique variable s’appelle modulation
CT de largeur d’impulsion {pulse-width modulation ou PWM). L’avantage principal de
>• cette technique est qu’elle permet la commande en courant du moteur avec très peu
Q.
O
(J de perte c’est-à-dire d’énergie dissipée dans les transistors. En effet, lorsque les tran
sistors sont bloqués, aucun courant ne les traverse et ils ne consomment aucune puis
sance. Lorsqu’ils sont saturés, la puissance consommée est le produit de la tension
collecteur-émetteur et du courant qui les traverse. Sachant que la tension collecteur-
émetteur en saturation est faible (nous l’avons toujours assumée nulle dans le cha
pitre 2), l’énergie perdue l’est aussi.
257
La modulation de largeur d’impulsion permet de faire varier le courant moyen traver

sant le moteur tel qu’illustré à la figure 4.27 pour un demi-pont en H. La fréquence
du signal de commande doit être suffisamment élevée pour que la période de ce si
gnal soit négligeable devant la constante de temps électrique du moteur, c’est-à-dire
LjR (voir section 2.2.3). Dans ce cas, le temps de montée/descente du courant est très
exagéré sur ce qui est illustré à la figure 4.27 et le courant traversant le moteur est
quasi constant pour un rapport cyclique donné.
Figure 4.27 - Modulation de largeur d’impulsion.
Pour générer le rapport cyclique, une méthode communément utilisée est la com
T3
O paraison d’une tension de référence analogique avec une tension en dents de scie tel
c:
■3 qu’illustré à la figure 4.28. Sur cette figure, R t i C permettent de changer la fréquence
û
v£3
tH du signal en dents de scie. Notez que ce dernier peut aussi être triangulaire ou même
O
r\l non symétrique, l’important étant que la montée et la descente du signal soient toutes
(5) deux linéaires (mais la pente peut être différente). Des fonctions PWM sont déjà im
gi plantées par défaut dans des circuits dédiés incluant aussi les transistors nécessaires
>- pour effectuer la commutation (LM3524 par exemple). De plus, de nombreux micro
Q .
O
(J contrôleurs possèdent directement une ou plusieurs sorties PWM.
258
'^cc
O
rapport 1 rapport 2
R
W\AAA oscillateur /M Va
11 dents de scie
** 11
C ii
Vref
Figure 4.28 - Génération d’un signal PWM.
4.2.2 M oteurs sans balais
La principale cause qui limite la durée de vie des moteurs à courant continu avec
balais est l’usure de ces derniers contre le rotor. De plus, ce frottement limite les per
formances de ces moteurs en augmentant la charge. Les balais amènent aussi d’autres
problèmes connexes : poussière de graphite, étincelles lors des commutations, qui
les proscrivent de certaines applications : chirurgicales, zones à risque d’explosion
(mines, plateformes pétrolières), etc. Pour contrer ces inconvénients, certains mo
teurs à courant continu sont sans balais {brushless en anglais). La façon dont on peut
arriver à se passer des balais est de faire la commutation des bobines du moteur de
manière électronique. Cependant, il faut faire pour cela passer la position de ces bo
T3
O
c:
bines du rotor au stator. Ainsi, l’aimant permanent du moteur est au rotor cette fois-ci
■3 (voir figure 4.29). Cela permet d’alléger considérablement le rotor du moteur et donc
Q
KD d’augmenter encore les performances dynamiques. Un exemple de moteur sans balais
O
fM est illustré à la figure 4.30. Notez que les aimants permanents de ce moteur, attachés
au rotor, entourent les bobines qui sont au centre, on parle de moteur de type outrun
ner (par opposition au type inrunner de la figure 4.29).
>•
CL
O
U Les moteur sans balais nécessitent un étage d’amplification dédié qui effectue la com
mutation des bobines du stator. Or, il est évident que la (ou les) bobine(s) sous ten
sion change(nt) en fonction de la position angulaire du moteur. Donc pour pouvoir
effectuer cette commutation, on a besoin d’un capteur de position fixé sur le rotor.
Souvent, avec les moteurs sans balais, on va trouver un ensemble de capteurs à effet
Hall ou des optocoupleurs. L’avantage des capteurs à effet Hall est que les aimants
259
Figure 4.29 - Constitution d’un moteur sans balais à trois bobines.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U (a) Assemblage (b) Constitution
Figure 4.30 - Exemple de moteur sans balais à trois bobines au stator (six demi-
bobines) et huit pôles magnétiques au rotor (cylindre sombre sur la figure (b)).
260
nécessaires au bon fonctionnement du capteur sont déjà présents sur le rotor du fait
même de la constitution du moteur. Une autre méthode courante pour diriger la com
mutation avec les moteurs sans balais de hobby est de mesurer le courant induit dans
les bobines qui ne sont pas alimentées en se servant du fait que pour ces bobines le
moteur est un générateur. On parle alors de moteurs sans balais sans capteurs {sensor-
less en anglais). Cependant, l’inconvénient de cette technique est qu’à basse vitesse,
le moteur a du mal à trouver sa position car il reçoit peu de signal dans les bobines
de mesure. A fortiori, lorsque l’axe moteur est bloqué, cette technique ne fonctionne
plus du tout.
F igure 4.31 - Détails de l’intérieur d’un moteur sans balais avec deux bobines.
Quelle que soit la technique de mesure de la position employée, le courant dans

■a
chaque bobine peut être précisément calculé et ajusté en fonction des paramètres
O du moteur afin de produire un comportement linéaire du moteur, c’est-à-dire conser
c
13
Q ver la relation de proportionnalité entre couple et courant. Par exemple, dans le cas
Ю
O illustré à la figure 4.31, si
ГМ
ia = i cos в (4.34)
CT ib = icosO (4.35)
>-
Q.
O
U on peut alors montrer que l’on a bien :
T = Kfi. (4.36)
On peut généraliser ce résultat à un nombre arbitraire de bobines en incluant un dé

phasage correspondant dans ces expressions. Notez que si la définition des courants
261
ia et ih est suffisamment précise et si la position 0 est elle aussi mesurée précisément,

cette technique permet d’avoir un couple parfaitement proportionnel au courant sans
même les ondulations de couple inhérentes aux moteurs à balais. De plus, un autre
avantage des moteurs sans balais est que le courant électrique fourni au moteur est
distribué entre plusieurs bobines. Dans l’exemple ci-dessus, chaque bobine ne voit
le courant maximal i qu’à un instant de la rotation. Pour toutes les autres positions,
ce courant est partagé entre elles. De cette façon, les conducteurs employés dans les
moteurs sans balais sont généralement beaucoup plus fins. Cela fait aussi que la puis
sance massique des moteurs sans balais est largement supérieure aux moteurs avec
balais. On trouve facilement des moteurs de plusieurs kilowatts avec un volume ty
pique de ceux de quelques dizaines de watts de la technologie avec balais. Bref, ces
moteurs représentent certainement l’avenir des moteurs électriques. Leur popularité
dans les domaines de hobby (voitures, hélicoptères et avions radiocommandés) n’est
d’ailleurs plus à discuter, ils ont remplacé à la fois les moteurs à balais mais aussi les
moteurs à explosion (essence).
Un comparatif entre moteurs avec et sans balais est présenté à la table 4.1 (adap
tée de [27]). Les circuits de commande des moteurs sans balais sont similaires à ceux
des moteurs avec balais pour la commande en courant. En effet, on va chercher princi
palement avec les moteurs sans balais à asservir le courant circulant dans les bobines
(phases) du moteur afin d’avoir les caractéristiques souhaitées.
4.2.3 M oteurs pas à pas
Modélisation
Les moteurs pas à pas sont un type de moteurs à courant continu dont l’angle de ro
tation en sortie ne progresse que de façon discrète. On dit que le rotor tourne d’un
■O
c
O incrément (ou pas) à chaque commande du système de contrôle. Il s’agit d’un type
13
û de moteur très facile à contrôler en position grâce à cette propriété, même sans aucun
^3 retour d’information {i.e. sans capteur), c’est-à-dire en boucle ouverte.
O
rM
On distingue deux types de moteurs pas à pas : à aimants permanents ou à ré

O) luctance variable. La structure physique d’un moteur pas à pas est très similaire à
>-
Q. celle d’un moteur sans balais, la seule distinction vient de la manière dont les bobines
O
U du stator sont mises sous tension. Le. de façon discrète avec les moteurs pas à pas.
Une illustration du principe de fonctionnement de ces moteurs est présentée à la fi
gure 4.32.
262
4.1 - Comparaison des moteurs avec (DC) et sans balais (BLDC) adaptée d’un
T a ble
document d’Analog Devices.
T3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
C l
O
U
263
F igure 4.32 - Fonctionnement d’un moteur pas à pas.
En commandant l’état des interrupteurs 5/(1 pour fermé, 0 pour ouvert par exemple),
on peut commander la polarité magnétique des points A h D, voir le tableau ci-
dessous :
Code 5i 52 5з 54
1 1 0 0 1
2 1 0 1 0
3 0 1 1 0
4 0 1 0 1
T3
O 5 ( =l ) 1 0 0 1
c
û
Ю
tH et ainsi mettre le rotor dans les différentes positions angulaires illustrées à la fi
O
r\l gure 4.33.
(5)
CTI Lorsque le courant qui passe dans chaque bobine peut circuler dans les deux sens, on
>.
CL
O
parle d’excitation bipolaire. Lorsque l’on dispose de bobines à trois fils (appelées
U
aussi à point milieu), on parle de moteur unipolaire car on peut alors ne faire passer
le courant dans chaque moitié de bobine que dans un seul sens. Or les circuits d’am
plification sont plus simples si un seul sens de courant suffit, voir par exemple les
montages émetteur commun et collecteur commun (figure 4.23) versus un pont en H
ou un montage push-pull.
264
Figure 4.33 - Séquence de rotation d’un moteur pas à pas.
Notez que l’on peut aussi faire tourner l’axe du rotor d’un demi-pas en n’utilisant
qu’une seule bobine à la fois entre chaque pas complet comme illustré à la figure 4.34,
XJ
O ce qui donne la séquence d’excitation suivante :
c
13
û
Ю Code Si 54
S2 S3
O
ГМ
1 1 0 0 1
x; V 1 0 0 0
gi
>. 2 1 0 1 0
Q .
O 2' 0 0 1 0
U
3 0 1 1 0
Cette technique, appelée technique des demi-pas {half-step en anglais), permet de

doubler la résolution angulaire du moteur. En revanche, le couple disponible pour
effectuer la demi-rotation est environ de moitié inférieur à celui disponible pour ef-
265
F igure 4.34 - Séquence de rotation d’un moteur pas à pas en mode demi-pas.
fectuer le pas complet puisqu’une seule bobine y contribue. Pour contrer ce désavan
tage, une technique efficace est de doubler le courant dans la bobine qui effectue le
demi-pas (compensation en courant). On obtient alors les courants dans les phases
X3
O (bobines) illustrés à la figure 4.35. Cette technique peut être étendue à des valeurs
c
û intermédiaires, on parle alors de commande micro-pas. L’allure des courants dans
Ю chaque phase tend alors vers deux sinusoïdes déphasées de 90° comme on pouvait
O
Гч1 s’y attendre d’après les expressions des courants obtenus à la section 4.2.2.
gi Un avantage des moteurs pas à pas à aimants permanents est que, si l’on coupe le
>-
CL courant, l’axe du moteur tend à rester attiré par la masse métallique des « dents » du
O
U stator et donc à ne pas tourner. Cette capacité est mesurée par un couple de détente,
c’est-à-dire la valeur du couple maximal auquel le rotor peut résister en revenant à sa
position initiale sans qu’on alimente ses phases. Cette caractéristique peut être utili
sée pour s’assurer que le système entraîné par le moteur ne s’effondre pas en cas de
panne. Par contre, une fois dans la position d’équilibre, le couple du moteur est bien
évidemment nul si aucun courant n’est fourni.
266
4 .2 . A ctionneurs électriques
{ V .2 ,2’ , 3 ,3’ , 4 .4’ 2 ,2’ , 3 .3’ . 4 ,4’

2i
-1 -1
-2i
2i
i
-1 -1
-2i
demi-pas compensation en courant
F igure 4.35 - Courants dans les bobines d’un moteur pas à pas en mode demi-pas.
On utilise les moteurs pas à pas dans deux principaux modes de fonctionnement :
à pas unique ou en balayage. Dans le mode à pas unique, illustré à la figure 4.36,
la fréquence de commande des pas est suffisamment faible pour permettre au moteur
d’atteindre sa position d’équilibre avant que la commande suivante n’arrive. On uti
lise ce mode pour commander précisément la position du rotor. En mode balayage,
le moteur n’a pas le temps de s’arrêter entre les pas et donc tourne de façon conti
nue (voir la figure 4.37). La seule différence entre les deux modes est la fréquence
à laquelle on commande au moteur de tourner d’un pas. Le mode balayage permet
d’atteindre la vitesse maximale du moteur (en général de l’ordre de quelques cen
taines de tours par minute).
T
3 rotation
O
c
■3
a
T-H
O
(N
SI
tem p s
CT
>•
CL
O
U
F igure 4.36 - Réponse du moteur pas à pas en mode à pas unique.
La résolution angulaire maximale (en rad) d’un moteur pas à pas est égale à :
2n
A0 = (4.37)
Npas
267
temps
F ig u r e 4.37 - Réponse du moteur pas à pas en mode balayage.
où Npas est le nombre de pas par tour, donc Npas = 2 NrNp en mode demi-pas (et
^pas = en pas complet) avec Nr le nombre de pôles magnétiques du rotor et Np
le nombre de phases du stator. Par exemple, avec le moteur illustré à la figure 4.32,
on obtient :
Nr = 2 et =2 Npas ~ 4 (4.38)
en mode pas complet et donc, au final, le moteur a une résolution de 90°, ce qui cor
respond bien à la séquence illustrée à la figure 4.33. En mode demi-pas, cela donne
45°. Pour augmenter la précision de la rotation de ces moteurs (donc diminuer la
résolution) tout en gardant une commande simple donc excluant la technique des
micro-pas, on utilise soit un système de réduction en sortie de Taxe moteur (rare),
soit un moteur avec un rotor composé de plusieurs disques aimantés disposés en
parallèle tel qu’illustré à la figure 4.38(a). Chacune des dents sur les deux disques
illustrés sur cette figure correspond au pôle magnétique d’un aimant permanent. La
résolution typique d’un moteur pas à pas à aimants permanents à bas coût est de 15°
avec deux bobines au stator et 12 pôles magnétiques. Pour les modèles courants tel
que celui illustré à la figure 4.38, elle est de 0,9° à 1,8° . Remarquez les quatre fils qui
■a
O
c
sortent du moteur illustré, celui-ci est donc de type bipolaire à deux bobines, notez
û aussi que ces deux bobines sont séparées à l’intérieur du moteur en plusieurs parties
correspondant aux huit bobinages que l’on voit au stator, cela ne change pas la réso
O
ГМ lution du moteur mais permet d’augmenter le couple. Chacun des disques illustrés à
la figure précédente possède 50 pôles magnétiques dont au total on a N,- = 100 avec
saiz N P = 2 et donc ce moteur possède une résolution de 1,8°.
>>
CL
O
(J Les deux principaux problèmes qui affectent les moteurs pas à pas sont la perte de pas
et la résonance du moteur. Pour le premier, lorsque la fréquence de commutation des
bobines est trop élevée, le moteur n’a plus le temps d’atteindre le pas qui est normale
ment sa position d’équilibre souhaitée. Il va donc habituellement stopper brièvement
sa rotation pour être rattrapé par une autre position d’équilibre. On dit qu’il « saute »
des pas. Le deuxième problème est que la fréquence de résonance des moteurs pas à
268
(a) Rotor multi-disques (b) Assemblage
F ig u r e 4.38 - Exemple pratique de rotor multi-disques dans un moteur pas à pas.
pas est généralement très faible et il est possible de l’exciter avec la commande dans
la plage normale d’utilisation du moteur. Lorsque l’on atteint la résonance du moteur,
celui-ci tourne de façon très violente et erratique.
Finalement, les moteurs pas à pas à réluctance variable utilisent les électroaimants
créés par les bobines pour attirer les dents du rotor qui cette fois ne sont pas aimantés.
Ce sont simplement des indentations dans le disque rotor, similaires à celles illustrées
à la figure 4.38(a) mais sans champs magnétiques, attirées par les bobines du stator.
C’est un type de moteur pas à pas assez courant car peu cher et qui peut atteindre des
résolutions angulaires élevées. Leur inconvénient par rapport aux moteurs utilisant
des aimants permanents est que le couple disponible diminue de beaucoup. De plus
il n’existe alors aucun couple de détente bien entendu.
■a
O
c
û
Ю
H
t
O Circuits de commande
r\l
(5) Les circuits de commande des moteurs pas à pas sont très similaires aux circuits
numériques des moteurs à courant continu classiques. On doit ouvrir et fermer les
>•
CL interrupteurs S \ a S 4 (cf. figure 4.32) de façon séquentielle pour alimenter le moteur.
O
U Pour le mode à pas complets, la séquence est illustrée à la figure 4.39. Pour comman
der de façon séquentielle 5 1 à 54, on va alors utiliser généralement un circuit basé
sur un compteur, un décodeur 2 vers 4 et des portes logiques (cf. figure 4.40). Notez
que ce schéma de principe peut être simplifié en écrivant directement les variables
logiques Si à ^4 en fonction de 2 i et (22-
269
F igure 4.39 - Séquence d’activation d’un moteur pas à pas en mode pas complets.
H t—
(2i
Qi
T
3 C
O
c
=3
a D
KD
O S,
rv]
S2
ai
>-
CL
O 53
U
54
4.40 - Chronogramme de la commande d’un moteur pas à pas en mode pas

F igure
complets.
270
compte décompte
conipteur - décompteur
Q^ Qi
décodeur - portes logiques
F igure 4.41 - Commande de moteur pas à pas avec Darlington.
Pour réaliser physiquement S \ h S 4 , on emploie souvent des transistors en Darlington

comme illustré à la figure 4.41. Notez la présence de diodes de roue libre en paral
lèle avec les bobines. On pourrait tout aussi bien utiliser un montage push-pull ou
une technique du type PWM. L’avantage d’utiliser des Darlington est qu’on peut les
trouver déjà câblés dans des circuits intégrés qui sont moins dispendieux que ceux
de ponts en H. Cependant, lorsque le moteur pas à pas utilisé est bipolaire sans point
milieu, on doit utiliser un pont en H car les Darlington ne laissent passer le courant
que dans un seul sens. Notez que tout comme pour les moteurs à balais, il existe
des circuits intégrés qui contiennent le pont en H et toute l’électronique nécessaire
à la commande d’un moteur pas à pas (par exemple LMD18200, TCA3727, L297,
A4975, etc.).
T3
O
c:
û 4.2.4 Servom oteurs
v£3
tH
O
fM Un servomoteur est tout simplement un moteur à courant continu qui est asservi en
(S) position à l’aide d’un capteur de position (typiquement un potentiomètre) et un cir
ai cuit électronique interne au moteur. La plupart du temps, les servomoteurs sont aussi
>-
Q. équipés de réducteurs à engrenages droits. On peut voir ces différents éléments à la
O
U figure 4.42 ainsi que plusieurs plaques adaptatrices {adapter plates). Ces servomo
teurs sont très couramment utilisés dans les modèles réduits, petits robots. Jouets, etc.
Pour commander le moteur, on dispose de trois fils : l’alimentation de puissance,

la masse et le signal de commande. La plupart des petits servomoteurs fonctionnent
avec une tension d’alimentation continue de 5 V. Le signal de commande est quant
271
(a) Vue d’ensemble (b) Plaques adaptatrices
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
(c) Moteur et électronique (d) Réducteur
O
CM
(5) F ig u r e 4 .4 2 - Exemple de servomoteur de hobby.

gi
>-
Q.
O
U
272
à lui de type modulation de largeur d’impulsion (PWM). En modifiant le rapport cy

clique de ce signal, on indique au moteur quelle est la position désirée dans une plage
de positions possibles, généralement [0,180°]. La fréquence du signal à modulation
de largeur d’impulsion est habituellement de l’ordre de 50 Hz (30 Hz pour certains
modèles) avec des impulsions durant de 1 à 2 ms comme illustré aux figures 4.43
et 4.44. Certaines plages de mouvement plus importantes peuvent être obtenues en
changeant les engrenages du servomoteur.
20 ms
F ig u r e 4.43 - Schéma-bloc symbolique de la structure interne des servomoteurs.
^ 20 ms ^
1 ms
w
1,5 ms 90 degrés
w
2 ms 180 degrés
T3
O
c:
û
v£3
tH
F ig u r e 4.44 - Exemple de signal en position pour un servomoteur.
O
r\l
(5) On trouve aussi depuis quelque temps sur le marché des servomoteurs dits numéri
gi ques (digital servo) dont la fréquence du signal de commande monte à 300-400 Hz.
>- Cela permet d’avoir un moteur qui réagit beaucoup plus promptement à des com
Q .
O
U mandes qui changent rapidement. En général, ce type de servomoteur fonctionne
aussi avec des courants plus importants et donc possède un plus gros couple dispo
nible en sortie.
L’avantage indéniable des servomoteurs est leur facilité d’utilisation. Un simple si
gnal à modulation de largeur d’impulsion suffit à les commander. Or la plupart des
273
Chapitre 4. A ctionneurs
jdC possèdent ce type de sortie et les instructions appropriées pour les utiliser. Il est
donc très facile de les connecter ensemble. Leurs inconvénients majeurs découlent
indirectement de cette simplicité : pour que le système soit facile à commander, la
gestion du contrôleur est faite électroniquement et souvent, ne peut donc pas être
changée. En général, on ne peut pas changer les gains du contrôleur du servomoteur
pour l’adapter à l’utilisation voulue (charge variable par exemple) à moins d’acheter
un modèle plus haut de gamme donc dispendieux. De plus, on est limité à de la com
mande en position, il est très difficile, voire impossible, d’utiliser ces moteurs pour
faire du contrôle en vitesse ou en couple (encore une fois à moins d’aller vers des
servomoteurs plus évolués). Il faut aussi ajouter à cette liste leurs performances sou
vent médiocres, les puissances fournies anémiques, la plage de rotation limitée, etc.
Bref, les servomoteurs courants sont limités à des applications de hobby. Un exemple
de ce type de servomoteur est illustré à la figure 4.42. Notez que ce modèle utilise
un réducteur dont les engrenages sont en métal car il s’agit d’un modèle dit « à haut
couple ».
Il faut cependant mentionner que l’on retrouve dans l’industrie des moteurs dits eux
aussi servomoteurs qui possèdent des performances plus appropriées aux utilisations
professionnelles. Un exemple est la série Animatics de Moog ou les moteurs Dyna-
mixel de Robotis, qui sont des moteurs à courant continu équipés d’amplificateurs
de puissance et d’un contrôleur évolué (permettant commande en position, vitesse,
couple, etc.). Certains de ces moteurs ont des puissances se rapprochant du kilowatt.
Notons cependant qu’il existe une certaine confusion sur la définition d’un servo
moteur, par exemple on retrouve souvent des moteurs sans balais vendus sous la
définition servomoteur car ceux-ci intègrent souvent de l’électronique et des capteurs
(à effet Hall, voir section 4.2.2) qui sont nécessaires à la commutation du moteur.
Certains fabricants parlent aussi de servomoteur dès que le moteur est équipé d’un
capteur de position (encodeur par exemple) ce qui est clairement un abus de langage
T3
O en l’absence de contrôleur intégré et de circuit de puissance. Caveat emptor...
c:
û
Ю
H
t
O
r\l
4 .3 T ra n s m is s io n d e s m o u v e m e n ts
(5)
gi
4.3.1 Engrenages
>-
Q .
O
U
Il est rare que la sortie d’un actionneur soit directement utilisée pour produire un
mouvement (on parle alors de direct drive en anglais). Par exemple, un moteur à
courant continu tourne normalement à des vitesses de l’ordre de plusieurs milliers
de tours par minute et produit un couple très faible. Afin de diminuer cette vitesse
de rotation tout en augmentant significativement le couple disponible, on place entre
l’axe moteur et l’axe articulaire un réducteur tel qu’illustré à la figure 4.45.
274
4 .3 . Transm ission des mouvements
L’efficacité ou le rendement de ce réducteur est défini comme :

Ps
^ = TT (4.39)
où Pç est la puissance de sortie et Pe la puissance d’entrée. Par exemple Ps = toj

dans le cas d’un moteur rotatif. Les réducteurs les plus courants sont basés sur les
engrenages dont plusieurs formes et géométries sont illustrées à la figure 4.46.
J
F igure 4.45 - Moteur à courant continu équipé d’un réducteur à engrenages (le cou
vercle de protection a été enlevé).
T3
O Pendant un mouvement, chaque dent pousse sur la suivante et provoque la trans
c:
■3 mission de ce mouvement. Si le profil des dents est correctement dessiné (on peut
û
v£3 montrer mathématiquement qu’il doit correspondre à une développante de cercle),
tH
O on a alors un mouvement qui est transmis de manière continue (sans à-coups) et qu’il
r\l
(5) n’y a pas de frottement (en théorie... ) : les dents en contact roulent sans glisser l’une
gi sur l’autre. Lorsque deux engrenages sont en contact, on obtient la situation illustrée
>-
Q .
à la figure 4.47. Les engrenages sont alors équivalents à deux roues lisses (cercles
O primitifs ou pitch circles) en contact qui transmettraient leur mouvement entre elles
U
par frottement.
Le nombre de dents d’un engrenage est défini par :

circonférence nd
Z= (4.40)
distance entre dents Pc
275
F igure 4.46 - Exemples d’engrenages,
cercles primitifs
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 4.47 - Engrenages en contact.
276
où d est le diamètre du cercle de base/primitif et pc le pas de l’engrenage. Le module

d’un engrenage est défini comme :
d
m = —. (4.41)
Z
Afin que deux engrenages s’emboîtent parfaitement l’un dans l’autre, il faut que leurs
pas soient identiques :
P c\ = Pc2 (4.42)
ce qui implique que leurs modules doivent être égaux, m\ = m2. En conséquence,
tous les engrenages d’une série (on parle alors d’un tra in ) d’engrenages qui s’em
boîtent les uns dans les autres ont obligatoirement le même module.
Le rapport de transmission entre deux engrenages est défini comme :
A ^ = - = ^«2- (4.43)
Or, d’après la condition de roulement sans glissement, la vitesse du point de contact

instantané entre les deux engrenages est :
riiUi = Г2(02 (4.44)
où r, (/ = 1,2) sont les rayons primitifs des deux roues dont les vitesses de rotation
sont respectivement îu/ (voir figure 4.47). On peut donc établir que :
(4.45)
Z2 ÙJ\
c’est-à-dire que les deux engrenages tournent à des vitesses dont le rapport est inverse
aux rapports de leur nombres de dents. Le signe négatif de l’équation précédente
тз
о exprime le changement de sens de rotation entre les deux engrenages en contact.
с
:з
Û Dans le cas d’un train d’engrenages simple, comme sur la figure 4.48, le rapport de
ю
о
transmission global est :
гм ( i) 'i 7 'i
— = N {N 2 — — (4.46)
Z\
01 que l’on peut généraliser à un train de n engrenages :
>•
о.
о n-\
и
П yv,. = ( - 1 ) «n -l
- 'Î 2 (4.47)
ÎU | A A 7 i1
/=1
où l’on note que les rayons ou nombres de dents des engrenages intermédiaires entre
l’entrée et la sortie du train sont sans importance.
277
F igure 4.48 - Train d’engrenages simple.
Si l’on veut un rapport de transmission très important (ou très faible), sans que les
rayons des engrenages ne soient trop différents, on peut attacher plusieurs engrenages
sur le même axe, voir la figure 4.49. Le rapport de transmission dans le cas illustré
sur la figure est :
<"/1^
^ 5 Z7 o2 Z7/14
---- = JV2 N 4 = ------ (4.48)
Z3 Z5
que l’on peut généraliser à un train de n = 2 k + 1 (le nombre est forcément impair)
engrenages :
^ = ( - 1/ П N2i = (4.49)
" I != ,' n i , Z 2/+1
■a
O
c
û
O
ГМ
ai
>-
Q.
O
U
F igure 4.49 - Train d’engrenages à deux engrenages par axe.
Si un train à deux engrenages a un rendement parfait, ses puissances d’entrée et de

sortie sont égales, donc :
TiùJi = T2 CO2 (4.50)
278
mais, en pratique, les frottements, les jeux, etc. provoquent une diminution du rende
ment, qui est alors défini par :
m = ------ (4.51)
T2ù)2
et donc pour un train d’engrenages complet, on a le rendement global :
n
/7 = n (4.52)
/=1
Cette équation est à utiliser même dans le cas où le train d’engrenages est simple (le
rapport de transmission ne dépendant pas des engrenages intermédiaires). En effet,
l’énergie perdue est dissipée dans ces axes intermédiaires même s’ils n’ont pas d’in
fluence sur les vitesses car le couple en sortie lui par contre diminue.
Une autre caractéristique importante des engrenages est leur angle de pression. Celui-
ci indique l’inclinaison de la force transmise par les engrenages par rapport à la
tangente des cercles primitifs au point de contact. Pour que deux engrenages fonc
tionnent ensemble, il faut qu’ils aient le même angle de pression tout comme le mo
dule. Les angles de pression sont normalisés et valent typiquement 14,5° ou 20°.
Il existe de nombreuses géométries d’engrenages différentes avec chacune ses avan

tages et ses inconvénients :
- figure 4.50(a) : les engrenages parallèles à denture droite (spur gears) sont
simples et robustes, avec un bon rendement (^ 90 %) mais limités à des charges
modestes ;
- figure 4.50(b) : les engrenages parallèles à denture hélicoïdale (helical gears)
sont plus solides que ceux à denture droite et donc pour des charges plus éle
vées, ils ont rendement plus faible (^ 80 %) mais sont aussi plus silencieux en
■a général ;
O
c
13 - figure 4.50(c) : les engrenages coniques (concourants) à denture droite (be
Û
UD vel gears) permettent une rotation à 90° de l’axe moteur, ils demandent une
O conception mécanique précise (les sommets des cônes doivent être précisément
fM
confondus) et souffrent d’un rendement faible (^ 70 %) ;

oi - figure 4.50(d) : les engrenages de type pignon-crémaillère (rack and pinion
>• gears) transforment un mouvement de rotation en translation (et inversement),
CL
O
U ils ont un bon rendement (^ 90%) ;
- figure 4.50(e) : les engrenages de type roue et vis sans fin (worm gears) per
mettent une rotation gauche (sans intersection) à 90° des axes en rotation, ils
ont beaucoup de frottements en pratique donc un rendement faible ( ^ 4 0 %),
ils sont souvent utilisés avec une vis non réversible et le mécanisme est alors
autobloquant.
279
(b) Parallèles à denture hélicoïdale
(c) Coniques
T
3
O
c:
û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
F igure 4.50 - Différents types d’engrenages.
280
On combine souvent les engrenages en montages spécifiques comme le réducteur

épicycloïdal (appelé aussi réducteur planétaire ou epicyclic/planetary gearbox en an
glais) illustré à la figure 4.51. L’entrée du réducteur est le mouvement de rotation du
Soleil qui est transmis aux planètes ou satellites qui tournent sur eux-mêmes en plus
de tourner autour du Soleil tout en étant en appui sur la couronne. Le mouvement
de sortie est la rotation des planètes autour du Soleil récupérée par le porte-satellite
(et non le mouvement de rotation des planètes autour de leur axe propre). On peut
montrer que, si la couronne est fixe, cjJc = 0, le rapport de transmission du réducteur
est :
ÜJn Te
N = — = ------- ^------ (4.53)
oj, 2(r, -HKp)
où ùjp est la vitesse angulaire du porte-satellite de rayon r^, ojs celle du soleil qui a
pour rayon Tç. Le réducteur épicycloïdal est un assemblage extrêmement courant en
pratique car il permet d’obtenir un très grand rapport de réduction dans un volume
réduit et avec un bon rendement (généralement 80 %).
T
3
O
c
13
û
U D
irH
O
rM
@
Figure 4.51 - Réducteur planétaire.
>-
Cl
O On utilise aussi le montage épicycloïdal en différentiel. Un différentiel ayant pour
U
entrée et sortie des vitesses angulaires (notées ùj\ à ÎU3) est un système mécanique
qui permet d’effectuer l’opération algébrique :
a\ùj\ + a 20 J2 + asùJs = 0 (4.54)
où ai à a 3 sont des constantes de pondération particulières au mécanisme. Dans le
cas du réducteur épicycloïdal, si l’on libère le mouvement de rotation de la couronne
281
qui auparavant était fixe par rapport au bâti, on peut montrer qu’on obtient la relation
de vitesses :
2(rv + rp)ù)p - r^COs - ГсСОс = 0 (4.55)
en notant coc la vitesse de rotation de la couronne, maintenant libre de tourner, et qui

a un rayon
Un autre type de différentiel très classique consiste à assembler deux réducteurs à

engrenages coniques et partageant leurs axes tel qu’illustré à la figure 4.52. On peut
montrer que pour cet assemblage :
ÙJ\ + CÜ2- 2 cl>c = 0 (4.56)
où (jL>c est la vitesse angulaire des engrenages coniques partagés autour de l’axe de
rotation des deux autres qui ont chacun une vitesse ùj\ et cü2 - Cet arrangement est
utilisé dans la quasi-totalité des automobiles pour permettre aux roues de tourner à
des vitesses légèrement différentes comme cela est nécessaire dans les virages, la dis
tance parcourue par chacune des roues, gauche et droite, du véhicule étant différente.
ÎL>2
(x)\
T
3
O
c:
■3
Q
Ю
mH
O
ГМ
>• F igure 4.52 - Différentiel à engrenages coniques.

CL
O
U
Enfin, le dernier type de réducteur à engrenage qui est très courant est le réducteur
harmonique {Harmonie Drive) illustré à la figure 4.53. Ce réducteur est constitué
d’une couronne {outer cup) dans laquelle s’engrène une cloche flexible {flex spline)
qui est déformable et comporte légèrement moins de dents que la couronne. Un géné
rateur d’onde {wave generator) de forme elliptique déforme celle-ci tout en tournant.
282
La rotation de la cloche flexible est liée à celle du générateur d’onde par :
^générateur Zcloche
(4.57)
^cloche Zcloche ^couronne
où Zi est le nombre de dents de l’élément /. L’équation précédente est valide dans le

cas où la couronne est fixe. Par exemple, si l’on a Zcuuronne = 200 et Zdoche = 198 alors
le rapport de réduction est de -99. Lorsque le générateur d’onde tourne, il presse la
cloche flexible sur la couronne. Comme cette cloche a quelques dents de moins que
la couronne, pour un tour du générateur, elle ne tourne que d’un très petit angle. Les
avantages principaux du réducteur harmonique sont une très grande réduction en un
seul étage, un bon rendement 85 %), pas ou peu de jeux et de grands couples de
sortie (car beaucoup de dents sont en contact). Pour la petite histoire, le réducteur
harmonique a été proposé à la fin des années 50 [28] par Clarence Walton Musser
(1909-1998), un inventeur américain extrêmement prolifique^ Il sera ensuite utilisé
pour la première fois en 1964 par Hasegawa Gears Works et USM Со.
■a
O
c
1
3
û ^ SC
Ю
O
ГМ
O
gi
Q.
O
U iSr£S1X )R .
Figure 4.53 - Réducteur harmonique (United States Patent and Trademark Office).
‘À sa mort il détenait plus de 1 500 brevets !
283
Pour finir cette section sur les engrenages, on notera deux importantes considérations
pratiques :
- il faut respecter un nombre de dents minimal pour les engrenages (on ne peut
pas avoir d’engrenages à deux dents !), en général 13 dents au minimum ;
- il est préférable que les nombres de dents de deux engrenages en contact soient
premiers entre eux pour répartir l’usure sur l’ensemble des dents.
On rappelle que deux nombres sont premiers entre eux s’ils n’ont aucun autre diviseur
en commun que 1 et -1 .
4.3.2 Poulies-courroies
Le principe des poulies-courroies est très similaire aux engrenages, la distinction tient
dans le fait que les deux roues (poulies ici) peuvent être éloignées l’une de l’autre. La
transmission de la rotation d’une poulie à l’autre n’est pas réalisée par contact direct
des roues mais à travers une courroie tendue entre les poulies (voir la figure 4.54). La
transmission du mouvement de la poulie à la courroie se fait normalement par frotte
ment mais peut aussi être épaulée par des contacts dans le cas des courroies crantées
{Le. avec des dents).
Le rapport de transmission de deux poulies connectées par une courroie est :
(4.58)
ÙJl Г2
c’est-à-dire l’inverse du rapport des rayons des poulies. Le signe de ce rapport peut
être positif, si la courroie fait une boucle autour des poulies (le cas le plus courant),
ou négatif, si la courroie est croisée (voir figure 4.55(a)). L’avantage des systèmes
poulies-courroies est qu’il y a très peu de pièces mécaniques pour une transmission
T
3
O
c
qui peut atteindre de longues distances, contrairement à ce que l’on aurait dans le cas
13 d’une transmission par engrenages. En revanche, la puissance transmissible est rela
û
Ю
irH tivement limitée et l’élasticité de la courroie complique l’asservissement en position
O
r\l si l’on en a besoin. Notez qu’il est recommandé de respecter un angle d’enroulement
(5) a minimal de 120° pour chaque poulie (voir la figure 4.54).
gi
>- La section de la courroie peut être changée dans le cas où l’on souhaite augmenter
Cl
O
U
le couple transmissible : on peut passer d’une section rectangulaire (classique) à une
section trapézoïdale ou même ajouter des dents (courroie crantée). On distingue aussi
le brin tendu et le brin mou d’une courroie selon que celui-ci est sous tension ou non.
Il est fortement conseillé de rajouter un galet tendeur (voir figure 4.55(b)) sur le brin
mou pour éviter que la courroie ne devienne lâche et risque de sortir d’une poulie ou
de s’accrocher avec quelque chose.
284
courroie
Figure 4.54 - Transmission de mouvement par poulies.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
Figure 4.55 - Autres implémentations d’une transmission par poulies.
285
Selon le même principe de fonctionnement, on peut remplacer la courroie par une

chaîne et utiliser des roues dentées au lieu des poulies. La puissance transmissible est
alors de beaucoup augmentée mais les jeux mécaniques entre les dents et les trous de
la chaîne sont un point difficile à maîtriser et compliquant l’asservissement dans le
cas de mouvement d’aller-retour.
4.3.3 Vis sans fin

La vis sans fin {lead screw) est un système mécanique simple qui permet de trans
former un mouvement de rotation en une translation. Une illustration de principe est
disponible à la figure 4.56. Si l’écrou est fixé en rotation, lorsque la tige tourne d’un
angle 6 , l’écrou se translate d’une distance x. Le mouvement de translation et de ro
tation de ce type de transmission est lié et caractérisé par le pas de la vis. Un pas
correspond à la distance parcourue en translation par un écrou par rapport à sa vis
lors d’un tour complet de celle-ci qu’on assume fixe en translation. Cette relation li
néaire se retrouve aussi pour le rapport de réduction par simple dérivation par rapport
au temps :
X = h6 => X = V = hùj (4.59)
qui est donc l’équation de vitesse de ce mécanisme. On y voit très clairement que
le rapport de réduction obtenu est donc simplement le pas de la vis. Les vis clas
siques ont des rendements très faibles, habituellement de l’ordre der] ^ 40% dans le
meilleur des cas. Lorsque l’on a besoin d’une plus grande efficacité, on emploie une
vis à billes {bail screw) dont le rendement classique dépasse 95 % mais dont le coût
est bien évidemment en lien avec cette performance. Ce type de vis et de transmission
est en général très utilisé dans les machines outils pour transformer la rotation d’un
moteur électrique en un mouvement de translation de l’outil de coupe ou de la table
de travail. Notez que l’on peut aussi obtenir des mouvements de type différentiel avec
■a
O
c
des montages spéciaux à base de vis sans fin comme la vis différentielle de Prony ou
13
Û vis micrométrique.
UD
O
fM
>•
CL
O ÙJ
U
286
4.3.4 M écanism es
Un dernier type courant de transmission de mouvements est l’emploi de mécanismes,

c’est-à-dire de membrures rigides reliées entre elles par des liaisons/articulations (on
parle de linkages en anglais). L’exemple le plus classique de mécanisme est le sys
tème bielle-manivelle illustré à la figure 4.57 qui est utilisé dans la plupart des au
tomobiles et transforme le mouvement de va-et-vient de la bielle dans le piston en
rotation continue de la manivelle. Cette rotation est ensuite transmise aux roues du
véhicule.
Les mécanismes permettent d’obtenir n’importe quel mouvement mais leur étude et
leur synthèse sont complexes. Il s’agit du système de transmission très ancien mais
il fait encore l’objet de nombreux travaux de recherche de nos jours. Si l’on reprend
le mécanisme bielle-manivelle précédent, on dit qu’il s’agit d’un mécanisme à quatre
barres en boucle fermée. En effet, il est constitué de quatre corps rigides (le dernier
étant le bâti) reliés par quatre articulations (trois rotoïdes/pivots et une prismatique),
■a
O l’ensemble formant une boucle géométrique. On nomme ce mécanisme RRRP car il
c
û comprend trois liaisons pivots (ou Rotoïdes) avec une liaison Prismatique. Parmi les
Ю autres mécanismes courants : le quatre-barres classique RRRR, le cinq-barres 5R,
O les mécanismes de Watt et de Watterson 7R sont illustrés à la figure 4.58.
fM
>•
CL
O
U
mécanisme de Watt mécanisme de Watterson
F igure 4.58 - Mécanismes classiques.
287
Dans chacun des mécanismes précédents, chaque liaison pivot peut être remplacée
par une liaison prismatique sans perte de mobilité. En revanche, en ajouter deux ou
plus peut changer le type et les mouvements possibles selon la direction des axes de
translation choisis, il convient alors d’être prudent lors de la conception du méca
nisme. L’étude des relations d’entrée/sortie des mécanismes se fait au cas par cas en
écrivant les équations de boucles géométriques du système. Une fois la (ou les) rela-
tion(s) d’entrée-sortie en position du mécanisme obtenue(s), on peut la (les) dériver
par rapport au temps pour obtenir le (les) facteur(s) de transmission du mécanisme.
Par exemple, dans le cas du système bielle-manivelle, on peut montrer en utilisant la
nomenclature de la figure 4.57 que celui-ci vaut :
^ X V axsïnd
(4.60)
0 oj a cos 6 - X
Notez que ce facteur est variable (il dépend de la position actuelle, décrite par a et x)
et peut aussi dégénérer, c’est-à-dire valoir soit zéro soit plus ou moins l’infini dans
certaines configurations particulières. Dans celles-ci, on dit que le mécanisme est en
singularité. Ces positions sont à établir de façon précise car lorsque le mécanisme
les atteint, voire simplement s’en approche, on peut perdre son contrôle.
Les liaisons cinématiques classiques ainsi que leurs symboles sont normalisés (ISO-
3952). Notez cependant que cette norme est très peu suivie en pratique. Une notion
importante associée aux mécanismes est leur nombre de degrés de liberté (DDL).
Par définition, le nombre de degrés de liberté d’une chaîne cinématique ou d’un
mécanisme est le nombre de coordonnées indépendantes nécessaires pour définir la
configuration de ce dernier. Il peut être calculé dans les cas simples par la formule
dite de Tchebychev-Grübler-Kutzbach :
T
3 l = d{n - g - \) + ^ f i (4.61)
O
c: /=1
■3
Q
U D
irH OÙ / est le nombre de DDL, d la dimension de l’espace (3 dans le plan, 6 dans l’es
O
fM pace), n le nombre de corps rigides, g le nombre de liaisons et fi le nombre de DDL
permis par la articulation. Par exemple, pour le système bielle-manivelle, on a
J = 3, A2 = 4, g = 4, et y; = 1 pour tout /. Cela donne après calcul l = 1, ce qui est le
>• résultat attendu. Attention cependant cette formule ne marche pas dans tous les cas et
CL
O
U il existe bon nombre de mécanismes pour lesquels elle donne un résultat erroné car
elle ne tient pas compte de la géométrie des liaisons du mécanisme.
288
4 .4 . Conclusion
On a VU dans ce chapitre quelques actionneurs électriques courants utilisés dans les

systèmes mécatroniques. Ils permettent de transformer l’énergie électrique primaire
en énergie mécanique, Le. en travail. Les moteurs électriques fonctionnent tous sur
les principes de F électromagnétisme : on cherche à créer un champ magnétique tour
nant, soit au rotor (moteur à courant continu), soit au stator (moteur sans balais), soit
au deux (moteur à induction, non présenté). Ce champ magnétique tournant peut être
de nature continue (moteurs avec et sans balais) ou discrète (moteur pas à pas). Dans
chaque cas, un étage d’amplification de la puissance est nécessaire car les courants
mis en jeu dans les moteurs sont très importants (généralement plusieurs ampères)
alors que les systèmes calculant la commande à envoyer fonctionnent à des puis
sances faibles et donc des courants bien inférieurs.
Cet étage d’amplification utilise généralement des transistors de puissance montés

en circuits typiques : collecteur ou émetteur commun, Darlington, pont en H. On
peut aussi utiliser des AOP particuliers si on désire une amplification en tension en
plus de l’amplification en courant mais force est de constater que c’est plutôt rare.
En revanche, la technique dite de modulation de largeur d’impulsion associée aux
ponts en H est, elle, très utilisée car elle permet de générer un courant variable et
presque continu à partir d’une commande discrète, tout en minimisant les pertes par
effet Joule.
Enfin, dans un dernier temps, on a vu les principales solutions utilisées pour trans
mettre et transformer les mouvements des actionneurs. Pour cela, on utilise princi
palement des engrenages montés en trains, qui permettent d’obtenir une diminution
T
3
O de la vitesse de rotation tout en augmentant le couple au niveau de l’axe articulaire.
c
13 Cette conversion est caractérisée par un rapport de réduction ainsi qu’un rendement
û
U D
irH énergétique.
O
r\l
(y ) D’autres solutions similaires existent comme l’emploi de poulies et de courroies ou
gi d’une vis sans fin et son écrou. Enfin, le dernier type de transmission présenté dans
>- ce chapitre est basé sur l’usage de mécanisme à un ou plusieurs degrés de liberté.
Cl
O
U Ces mécanismes permettent d’obtenir n’importe quel rapport de réduction, même va
riable, mais ils sont complexes à analyser et à synthétiser.
289
Français Anglais
actionneur^ actuator
aimant permanent permanent magnet
amplificateur pour moteur motor drive
bobine inductor
cercle primitif pitch circle
champ magnétique magnetic field
commande en demi-pas/micro-pas halfstep/microstep drive
constante de couple/vitesse torque/speed constant
couple de détente detent torque
courant de démarrage inrush current
degré de liberté (DDL) degree of freedom (DOF)
différentiel differential
différentiel conique bevel gear differential
émetteur/col lecteur commun common emitter/collector
engrenage à denture droite spur gear
engrenage conique bevel gear
engrenage hélicoïdal helical gear
engrenage à pignon crémaillère rack and pinion gear
engrenage roue et vis sans fin worm and worm gear^
enroulements électriques de moteur motor windings
force (contre) électromotrice (back) electromotive force (EMF)
frottements sec et visqueux dry and viscous friction
galet tendeur belt tensioner
■D mécanismes linkages
O
c
■D mode moteur/frein motor/braking mode
a module d’un engrenage gear modulus
KD
irH
O modulation de largeur d’impulsion pulse width modulation
(N
(y ) moteur motor
gi
moteur à courant continu direct current motor
>. moteur à excitation séparée series/shunt wound-field
Q.
O en série/parallèle motor
U
moteur avec balais brushed motor

moteur pas à pas stepper motor
Êt pas actiiateur [sic] !

^La vis est le worm, la roue est le worm gear.
290
4 .6 . Lie n s
Français Anglais
moteur pas à pas à excitation bipolar/unipolar stepper motor
bipolaire/unipolaire
moteur sans balais brushless motor
moteur sans balais à rotor inrunner/outrunner brushless
intéri eur/ex téri e ur motor
moteur sans balais sans capteur sensorless brushless motor
ondulation de couple torque ripple
plaque adaptatrice adapter plate
pont en H H bridge
poulies/courroies pulleys/belts
quadrant quadrant
réluctance variable variable reluctance
rendement efficiency
réducteur à engrenages gearhead
réducteur épicycloïdal planetary gearhead
réducteur harmonique harmonic drive gearhead
rotor/stator rotor/stator
servomoteur (numérique) (digital) servomotor
singularité singularity
train d’engrenages geartrain
valeurs nominales nominal ratings
vis sans fin lead screw
T
3 4 .6 L ie n s
o
c
3
û
«JD Quelques fabricants et distributeurs de moteurs et accessoires connexes
O
(N
- Circuits de commande de moteurs : www. a lle g r o m ic ro . corn
@
- Moteurs DC/BLDC :
gi
CL
O - www.maxonmotor.com
U - www.pittm an-m otors.com
- www.micromo.com
- www. d an ah erm o tio n . corn
- www. anaheim autom ation. corn
- www.portescap.com
- w w w .m abuchi-m otor.co.jp
- w w w .johnsonelectric.com
291
Servomoteurs :
- w w w .hitecrcd.com
- w w w .futaba-rc.com
- www.robotis.com
Engrenages et réducteurs :
- www.bostongear.com
- www.sdp-si.corn
Amplificateurs pour moteurs :
- www.elmomc.com
- w w w .deltatau.com
- www.galilmc.com
- www.a-m-c.com.
T3
O
c:
rj
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
292
E xe rcice s
Exercices
Exercice 4.1
Soient les caractéristiques techniques suivantes d’un moteur à courant continu, avec
balais et aimants permanents :
Caractéristique Unités Valeur

Puissance indiquée W 90
Tension nominale V 42
Vitesse à vide tr/min 1530
Courant à vide mA 92,7
Vitesse nominale tr/min 6 770
Courant nominal A 1,5
Courant axe bloqué A 20,3
Résistance aux bornes n 2,07
Inductance mH 0,620
Note : ces valeurs sont réelles et proviennent d’un fabricant bien connu.
a) Tracez la caractéristique vitesse courant de ce moteur et indiquez clairement
vos échelles en abscisse et en ordonnées (par exemple : 1 cm = 1 A) ainsi que les
valeurs utilisées pour les points servant au tracé. Utilisez l’axe vertical de gauche
pour vos vitesses.
■a b) Calculez, par la méthode de votre choix, la valeur des constantes de couple et de
O
c
13 vitesse du moteur. Pour la constante de couple, utilisez comme unité des mNm/A et
Û
Ю exprimez l’inverse de la constante de vitesse, exprimée en tr/(min*V).
O
ГМ c) Tracez la caractéristique puissance fournie vs. courant de ce moteur (à la tension
(S) nominale) en superposition sur la caractéristique vitesse vs. courant. Calculez la va
leur maximale de cette puissance fournie et le rendement du moteur à cette puissance.
>• s
CL Utilisez l’axe vertical de droite pour votre puissance. A nouveau, donnez à la fois les
O
U expressions théoriques et les valeurs numériques.
Exercice 4.2
Soit le système mécanique illustré à la figure 4.59. Il s’agit de la modélisation d’un
axe d’une machine-outil. La table mobile est actionnée par un moteur que l’on doit
293
choisir. Connecté à ce moteur, un réducteur amplifie le couple et transmet la rotation

à une vis à billes. Cette vis à billes transforme le mouvement de rotation en une
translation qu’effectue une table mobile. La table mobile glisse sur le sol et ne peut
se translater que le long d’une direction parallèle à l’axe de la vis à bille.
gravité (g)
F igure 4.5 9 - M odélisation de l ’axe d ’une m achine-outil.
On considère que :
- ù)m est la vitesse du moteur ;

- Tm est le couple moteur ;
- ù)r est la vitesse en sortie du réducteur ;
- Tr est le couple en sortie du réducteur ;
- N est le rapport de réduction du réducteur ;
- ï]r est le rendement du réducteur ;
- Jr est l ’inertie du réducteur avec la vis à bille attachée, ramenée à l ’axe moteur ;
- T]y est le rendement de la vis à bille ;
- P est le pas de la vis à billes (en m/rad) ;
■a - V est la vitesse de translation de la table m obile ;
O
c
13
û - F est la force créée par la vis à bille sur la table m obile ;
U D
irH
O - Ff est la force développée par la table m obile ;
r\l
- m est la m asse de la table m obile ;
gi - P est le coefficient de frottement entre la table m obile et le sol.

>-
Cl
O Toutes ces notations sont résum ées sur la figure 4.59. Le but de cet exercice est de
U
trouver le m odèle dynam ique de ce systèm e afin de pouvoir dim ensionner le moteur
nécessaire.
a) Trouvez la relation entre la vitesse de rotation du moteur com et celle de la table
b) En régim e permanent, établissez quelle est la relation entre la force Ft développée
par la table m obile et le couple moteur
294
E xe rcice s
c) Donnez le modèle dynamique du système, c’est-à-dire l’équation reliant le couple

moteur Tm à l’accélération de la table mobile v. Cette équation dynamique doit être
exprimée en fonction des paramètres du système dont les paramètres inertiels {Jr et
la masse m).
Exercice 4.3
Soit le mécanisme de transmission à quatre-barres illustré sur la figure 4.60. L’arti
culation avec l’angle de rotation a est l’entrée du système et est équipée d’un moteur
rotatif quelconque avec un réducteur de rapport N = 500:1. Ce facteur de réduction
élevé rend négligeable l’inertie du mécanisme à quatre-barres. L’inertie du système
moteur -I- réducteur est quant à elle notée J une fois ramenée à l’axe moteur. Ce der
nier a une vitesse oj. La sortie du mécanisme est le mouvement à l’articulation ayant
pour angle de rotation ¡3. Le profil de vitesse désiré pour la sortie du mécanisme est
illustré à la figure 4.61.
Figure 4.60 - Mécanisme à quatre-barres RRRR.

T
3
O
c:
■3
û Vitesse
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Cl
O
U
295
a) Trouvez le rapport de réduction p jà en fonction des paramètres du mécanisme.

En dehors de a et ¡3, seules les longueurs des membrures doivent apparaître dans
l’expression finale.
b) Établissez pour quelle relation entre a et yS ce rapport de réduction tend vers une
constante et quelle est la valeur de cette dernière. Dans la suite de l’exercice, on
considère que le mécanisme se trouve proche de ce point de fonctionnement.
c) Calculez l’équation dynamique du système valable pour les deux phases du profil
de vitesse. Cette équation doit être exprimée par rapport à l’axe moteur (mais en
fonction de P) et se présenter sous la forme r = ... où r est le couple moteur. On
supposera un frottement statique sur l’axe moteur noté r /.
d) Établissez la vitesse et le couple effectif pendant ce profil de vitesse. Ces deux
valeurs doivent être exprimées pour l’axe moteur : ù j r m s et t r m s -
Exercice 4.4
Soit le montage mécanique illustré à la figure 4.62 constitué d’un moteur entraînant
un bras en rotation (charge) à l’aide d’un réducteur constitué de deux engrenages :
U
O
c
1
3
û
irH
O
rv]
ai
>-
Q.
O
U
Figure 4.62 - Mécanisme à charge excentrée.
296
E xe rcice s
a) Trouvez l’expression du couple en sortie du moteur nécessaire pour équilibrer la

charge en fonction de l’angle a et des autres paramètres du système.
b) Déterminez la plage d’amplitude de cette expression du couple moteur pour un
angle a G Indiquez les maxima et minima en fonction des paramètres du
système.
c) Déduisez-en le nombre de dents N nécessaire si le couple moteur maximal est noté
Tmax- S’agit-il d’un nombre de dents maximal ou minimal ?
Exercice 4.5
On souhaite dimensionner un actionneur pour un bras robotique fonctionnant dans
l’espace (pensez à celui sur la station spatiale internationale). Une modélisation de
ce bras est illustrée à la figure 4.63.
■a
O
c
13
Û
vû
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U F igure 4.63 - Modélisation d’un bras robotique dans l’espace.
Un moteur électrique dont l’inertie est notée Jm provoque la rotation du bras mesu
rée par un angle 6, celui-ci possède une masse m. Le moteur est entouré d’une gaine
de protection thermique afin de le protéger des variations extrêmes de températures
dans l’espace. Cette gaine provoque une résistance à la rotation du moteur qui est
297
non linéaire par rapport à cette rotation mais qu’on supposera modélisable par deux
ressorts en traction/compression dont la variation de longueur est égale à la longueur
d’enroulement d’un câble fictif autour de l’axe moteur tel qu’illustré à la figure 4.63.
Ces deux ressorts ont pour raideurs k\ et /c2 - On souhaite que le système soit capable
d’effectuer une opération de déplacement (p ick-a n d -p la ce) dont la trajectoire tempo
relle est sinusoïdale allant de -6max à +0âx en un temps T comme illustré sur le
profil de position de la figure 4.64.
Figure 4.64 - Profil de position pour le bras robotique.
a) Trouvez l’équation de mouvement du bras en fonction du temps (t) et des pa

ramètres du système. Aucune dérivée par rapport au temps ne doit subsister dans
l’expression finale, seulement les paramètres du robot et de la trajectoire.
b) Déduisez-en la valeur du couple moteur maximal nécessaire pour cette trajectoire.
c) Calculez la valeur du couple efficace nécessaire pour cette trajectoire. On rappelle
que :
■O r •2r,
JrC i 1
O (4.62)
sin {a x )d x = -------- sin(2fljc) -i- C
c
13
Û / 2 4a
KD où C est la constante d’intégration.
O
rsl
Ol
>.
D.
O
U
298
C H A P IT R E 5
M ic ro p ro c e s s e u rs
On two occasions I have been asked, - "Pray, Mr. Babbage, if you p u t into the machine
wrong figures, will the right answers come out?" In one case a member o f the Upper, and in
the other a member o f the Lower, House put this question. / am not able rightly to
apprehend the kind o f confusion o f ideas that could provoke such a question.
Charles Babbage, The Life o f a Philosopher, 1864.
■a
о
c
13
Û
irH
о
гм
L’avènement de l’électronique et sa miniaturisation dans la technologie moderne a
oi permis de développer des circuits logiques spécifiques qui ont pour but d’effectuer
Q. des calculs. Ces calculs peuvent être reliés à la commande d’un système mécatro-
О
(J nique et on appelle ces circuits logiques des microprocesseurs (abrégés en p P dans
cet ouvrage). Ils fonctionnent rarement seuls et sont souvent associés à d’autres
circuits, nommés périphériques, dont les plus courants sont les mémoires (vives,
mortes, ou registres) et les étages d’entrées/sorties. Les p P sont programmables par
l’intermédiaire de leurs entrées/sorties, c’est-à-dire que l’on peut choisir quel calcul
va être effectué et sur quelles valeurs.
299
Chapitre 5. Microprocesseurs
5 .2 A rc h ite c tu re s
On distingue généralement les microcontrôleurs, abrégés yuC, des microprocesseurs

par le fait qu’ils possèdent déjà, intégrés physiquement dans leurs circuits, des péri
phériques supplémentaires tels qu’une mémoire, des amplificateurs, des CNA/CAN,
etc. Un juC est donc un circuit comportant un juP et des périphériques dans le même
boîtier, tel qu’illustré à la figure 5.1. On appelle aussi quelquefois les /uC des circuit-
ordinateurs (co m puter-on-a-chip). Les processeurs de signaux numériques (DSP pour
D ig ita l S ig n a l P rocessors) sont des p P qui possèdent des instructions dédiées au trai
tement numérique du signal telles que des transformées de Fourier rapides ou des
filtres. Ces DSP sont donc particulièrement efficaces et rapides pour certaines appli
cations, habituellement le traitement des sons et des images en temps réel. La fron
tière est cependant floue entre ces différents systèmes {pP, p C , DSP) et il vaut mieux
étudier en détail les documentations techniques des fabricants car ils ne respectent
pas tous le même classement.
Microcontrôleur
Bus
F ig u r e 5.1 - Comparaison des architectures entre p P et p C .

T3
O
c:
û Un p P en tant que tel regroupe généralement plusieurs éléments illustrés à la fi
v£3
tH gure 5.2 :
O
r\l
(5) - une unité de contrôle (UC) qui lit la mémoire et décode les instructions ;
gi - une unité arithmétique et logique (UAL) qui effectue les opérations de calcul
>-
Q.
O et logiques ;
U
- un ensemble de registres, c’est-à-dire de petites mémoires internes très rapides
et utilisées pour stocker temporairement des données.
On appelle cette architecture de p P architecture de von Neumann du nom de son

inventeur, John von Neumann (1903-1957), et on y ajoute quelquefois explicitement
un quatrième item : des circuits d’entrée/sortie. Une particularité de cette architecture
300
5.2. Architectures
est que la mémoire associée au yuP contient à la fois les programmes à exécuter et les
données stockées. C’est l’architecture utilisée dans la plupart des ordinateurs person
nels (PC) qui ont des ¡iP Intel ou AMD. Il existe aussi d’autres architectures diffé
rentes et populaires pour les juC et certains systèmes embarqués telles que : RISC,
CISC, Harvard, Super Harvard, etc.
unité de contrôle
F igure 5.2 - Structure interne d’un microprocesseur.
5.2.1 Unité arithm étique et logique, périphériques

■a
O
c
13 L’unité arithmétique et logique est le cœur de tous les /uP et probablement leur élé
û
'JD ment le plus important. En effet, il s’agit du circuit qui effectue en pratique tous les
O calculs demandés au juP. Son symbole est illustré à la figure 5.3. Les variables A et B
rM
sont les opérandes (valeurs avec lesquelles on va effectuer un calcul), R est le résultat
oi obtenu, F le sélecteur de fonctions (permet de choisir quel calcul va être fait) et D
>- l’indicateur de statut (signale un résultat anormal tel qu’un dépassement).
Q.
O
U
Parmi les opérations courantes, on trouve :
- les opérations arithmétiques sur entiers (somme, différence, multiplication, etc.) ;

- les opérations logiques (et, ou, non, ou-exclusif, etc.) ;
- les décalages logiques ;
301
A B
F ig u r e 5.3 - Symbole d’une unité arithmétique et logique.
- les comparaisons (égal à, plus grand que, etc.).
L’indicateur de statut est quant à lui codé sur plusieurs bits et contient par exemple
la retenue du calcul effectué s’il y a lieu, signale une division par zéro, un dépasse
ment, etc. On trouve encore de nos jours des UAL dans des circuits séparés comme
le 74181 dont un extrait de la documentation technique illustrant le détail des portes
logiques formant l’UAL est présenté à la figure 5.4. Il s’agit d’une UAL traitant des
données sur 4 bits et pouvant effectuer 32 opérations différentes (16 arithmétiques et
16 logiques).
La communication entre l’UAL et l’unité de contrôle ainsi qu’avec les périphériques

externes se fait par des bus. Ce terme désigne un ensemble de fils électriques, gé
néralement côte à côte, qui transmettent l’information. On représente sur un schéma
électrique ces bus soit par une ligne épaisse, soit par un fil barré avec le nombre de
lignes indiqué à côté de la barre. Dans l’architecture de von Neumann, on retrouve
trois bus (voir figure 5.5) :
T3
O - un bus d’adresse ;
c:
û - un bus de données ;
v£3
tH
O - un bus de contrôle.
r\l
(5) Le bus d’adresse permet de sélectionner un périphérique particulier ou un empla
gi cement dans la mémoire du périphérique s’il y a lieu. Lorsqu’une adresse est lue
>- par un périphérique et qu’elle ne correspond pas à celle (ou une de celles) qui lui
Q.
O
U est (sont) attribuée(s), ce périphérique va désactiver ses sorties afin d’isoler électri
quement celles-ci de la communication entre le périphérique réellement adressé et
le juP. D’où l’importance des verrous et sorties trois états des portes logiques qui
permettent de placer les sorties à l’état haute impédance (Z) et de réaliser ainsi phy
siquement cette déconnexion. Le bus d’adresse est connecté à tous les périphériques
qui sont donc considérés de la même façon que des cases mémoires. On représente
302
5.2. Architectures
Cn M So Bo Si Si ^2 B2 S3 53
S3
T3
O
c:
n
û
v£3 actionneurs
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q.
O
U
F igure5.5 - Architecture d’un microprocesseur et de ses périphériques connectés par

des bus.
303
rensemble des adresses mémoires que peut gérer un ¡iP dans une carte-mémoire qui
indique aussi à quel périphérique correspond chaque adresse. Un exemple de carte-
mémoire est illustré à la figure 5.6. Par convention, les adresses sont notées en base
16 (hexadécimal). Par exemple l’adresse 03FF correspond à :
03FF(i6) = O x 16^ + 3 x lô^ + F x 1 6 '+ F x 16”

= 0 + 3 x 256+ 15 x 1 6 + 15 x 1 (5.1)
= 1023(10)
donc à la 1 024^ case mémoire (on commence à l’adresse 0). Un bloc de 1 024 (ou un
de ses multiples selon l’architecture : 2 048, 4 096, etc.) cases mémoires est appelé
un segment de la mémoire. Dans l’exemple de la figure 5.6, on peut aller jusqu’à
l’adresse FFFF(i6) = 65535(io) dans la mémoire donc on dispose de 64 segments de
1 024 adresses.
EX =0
Begin/ End EX=1
Address 801 803 805 807 803, 805, 807
0000 X.RAM X.RAM X.RAM X.RAM X.External

03FF 1K 2K 2K 4K 64K
0400 reserved
07FF
0800 reserved reserved
OBFF
ocoo peripherals peripherals peripherals
OFFF
1000 X. Flash X. Flash X.FIash peripherals
13FF 2K 4K 4K
1400
17FF
1800 reserved reserved
1FFF
2000 X. External X.External X.External X.FIash
T3 2FFF 56K-128 56K-128 56K-128 8K
O 3000
c
23 3FFF
Û
Ю 4000 X.External
FF7F 48K-128
O
ГМ
FF80 Core Regs Core Regs Core Regs Core Regs Core Regs
(S) FFFF 128 128 128 128 128
>.
CL
O F igure 5.6 - Carte-mémoire d’un DSP courant.
U
Le bus de données permet l’échange (bidirectionnel) de valeurs numériques entre le

¡iP et les périphériques. Habituellement, il s’agit d’au moins 8 fils en parallèle, et on
parle alors d’une largeur de bus de 8 bits ou plus simplement d’un bus de 8 bits. Ce
bus est donc utilisé étroitement en conjonction avec le bus d’adresse pour la lecture
et l’écriture de données.
304
5.2. Architectures
Le bus de contrôle indique le résultat des opérations effectuées sur les différents bus
du système et permet de s’assurer que tout s’est bien passé. Si une erreur apparaît,
elle sera indiquée sur ce bus. Lorsque l’on envoie une adresse sur le bus d’adresse, on
attend que le périphérique réponde (!) avant d’envoyer les données et cette réponse
est transmise sur le bus de contrôle. On pourra aussi indiquer que l’on souhaite soit
lire soit écrire la valeur présente sur le bus de données dans le cas où le périphérique
admet les deux opérations (par exemple une mémoire). Une démarche conceptuelle
d’écriture d’une valeur dans la mémoire du point de vue du ¡лР serait par exemple :
- bus d’adresse : envoi d’une valeur indiquant l’endroit où l’on veut écrire la
donnée ;
- bus de contrôle : lecture du signal « prêt » envoyé par la mémoire {acknow
ledgm ent) ;
- bus de contrôle : envoi du signal indiquant qu’on va écrire dans la mémoire ;
- bus de contrôle : lecture du signal « instruction reçue » envoyé par la mémoire
(optionnel) ;
- bus de données : envoi de la valeur ;
- bus de contrôle : envoi du signal « opération effectuée » ou « erreur d’écriture ».
Comme on peut le constater, à une simple instruction correspond toute une séquence
d’opérations. Cela explique en partie la complexité des ¡лР et le nombre astronomique
de transistors nécessaires à leur fabrication.
La mémoire externe est un périphérique très courant qui permet de stocker de façon
permanente ou temporaire des valeurs numériques sous forme binaire. On distingue
deux types de mémoire :
XJ
O - la RAM {R andom -A ccess M em o ry ou mémoire « vive ») : cette mémoire ne
c:
■3
û conserve les valeurs enregistrées que si elle est sous tension ;
Ю
tH
O - la ROM {R ead-O nly M em o ry ou mémoire « morte ») : cette mémoire quant à
r\l
elle conserve ses valeurs stockées même hors tension, quelquefois celles-ci ne
(5)
peuvent pas être modifiées et sont écrites une et une seule fois par le fabricant.
gi
>- Lorsque les valeurs d’une ROM sont modifiables et donc effaçables, on parle alors
Cl
O
U de circuits EPROM {E rasable a n d P ro g ra m m a b le R O M ) ou EEPROM (pour E le c
trica lly E P R O M ). Les périphériques usuels de nos ordinateurs tels que disques durs,
CD-ROM (abréviation de C o m p a ct D isk R O M ), et clés USB sont des ROM/EEPROM
et donc aussi considérés comme des mémoires mais ils ne peuvent généralement pas
être directement connectés au bus de données du p P , on parle alors de mémoire de
masse, ce qui fait aussi référence à leur capacité importante de stockage.
305
5.2.2 A ssem bleur
Le contenu de la mémoire du ¡iP est constitué d’une longue succession de 0 et de

1 logiques pouvant donc représenter soit un programme, soit des données. On va
maintenant illustrer comment un ¡iP exécute ces instructions à l’aide d’un exemple.
Pour cela, on suppose que le contenu de la mémoire de notre ¡à P correspond aux
valeurs illustrées dans la table ci-dessous :
Adresse mémoire Contenu
0100 = 4(10) 0010 0010 0001 1100
0101 = 5(10) 0001 0010 0001 1101
0110 = 6(10) 0001 0010 0001 1110
0111=7(,o) 0010 0010 1111 0001
. . .
1100 = 12(10) = C(i6) 0000 0000 0000 0010

1101 = 13(10) = D(i6) 0000 0000 0000 0011
1110= 14(10) = E(i6) 0000 0000 0000 0100
1111 = 15(10) = F(i6) 0000 0000 0000 0000
À chaque adresse correspond une suite de 16 bits appelée un mot {word) qui cor
respond à 2 octets {byte). De la même façon, un demi-octet de quatre bits s’appelle
un quartet {nibble), bien qu’on utilise ce terme assez rarement. On suppose dans cet
exemple que les adresses 4 à 7 sont un programme rentré par l’utilisateur et que l’on
va exécuter avec le juP et que les adresses C à F correspondent à des valeurs nu
mériques qui sont des données. Chacune des instructions du programme peut être
représentée par un mnémonique comme dans la table suivante :
Adresse mémoire Contenu Signification

4 0010 0010 0001 1100 M O VAXdC ]
■a
O
c 5 0001 0010 0001 1101 A D D A X JD ]
13
Û 6 0001 0010 0001 1110 A D D A X JE ]
Ю
7 0010 0010 1111 0001 M OV [F ]A X
O
ГМ
(S)
C 0000 0000 0000 0010 2
D 0000 0000 0000 0011 3
>•
CL
O E 0000 0000 0000 0100 4
U
F 0000 0000 0000 0000 0
Le fl P qui reçoit la séquence 0010 0010 est câblé de façon à ce que l’instruction
« M O V o p l,o p 2 » qui effectue le transfert du contenu de l’opérande 2 dans l’opé
rande 1 soit exécutée. Il est aussi câblé de façon à associer à 0001 son registre interne
A X et à 1100 l’adresse mémoire [C]. Notez au passage qu’on représente une adresse
306
5.2. Architectures
mémoire avec des crochets droits. L’UAL reçoit alors en entrée les valeurs qui sont
illustrées à la figure 5.7(a). Le résultat est que 7? = 2 et l’unité de contrôle va mettre
la valeur dans le registre A X . Quelquefois le juP peut donner R = A X au lieu de sa
valeur numérique, cela va dépendre de comment celui-ci est câblé en interne. Notez
que dans le cas de cette instruction de l’exemple, le contenu de l’opérande 1 ne sert à
rien.
opérande 2 : valeur de l’adresse C opérande 2 : valeur de l’adresse D
opérande \ : AX opérande \ : AX
1
0010 0011
OOlOOOIC
sélection de la Ibnclion
/
MOV op I ,op2 /?=00I0
(a) instruction 1
opérande 2 : valeur de l’adresse E opérande 2 : valeur de AX
opérande \ ■
.AX j opérande 1 : adresse F
0101 0100 lin 1001
séleclion de la fonction :
ADD opl,op2
(c) instruction 3
F igure 5.7 - Exemple de programme interprété par une unité arithmétique et logique.
De même, pour l’instruction suivante, le ¡j.P associe 0001 0010 à l’instruction « A D D

T3
V
O o p 1,op2 », c’est-à-dire additionne à l’opérande 1 la valeur de l’opérande 2. A nou
c:
23 veau 0001 correspond à son registre interne A X et à 1101 l’adresse mémoire [D].
û
v£3
tH L’UAL reçoit alors les valeurs illustrées à la figure 5.7(b). Le résultat obtenu est que
O
r\l R = 2+ 3= 5 = /0/(2) et l’unité de contrôle va mettre cette valeur dans le registre A X .
(5) L’instruction suivante est aussi une addition : « A D D A X ,[E ] », c’est-à-dire addi
CT tionne à AX le contenu de la valeur située à l’adresse mémoire [E]. La situation vue
>. par rUAL est celle illustrée à la figure 5.7(c).
CL
O
U
Le résultat est que R = 5+ 4= 9 = /00/(2) et l’unité de contrôle va mettre cette valeur
dans le registre A X . Enfin, l’instruction 0010 0010 est à nouveau un transfert mais
cette fois du registre vers la mémoire : « M O V [F ],A X ». L’UAL reçoit les valeurs
illustrées à la figure 5.7(d).
307
Le résultat final de toute cette séquence d’instructions est une modification de la

mémoire à l’adresse [F] :
Adresse mémoire Contenu Signification

F 0000 0000 0000 1001 9
Le programme qui est enregistré dans la mémoire du système de l’adresse [4] à [7]
fait donc la somme des valeurs contenues aux adresses [C] à [E] et met le résultat à
l’adresse [F] :
[F ]= [C ]+ [D ]+ [E ].
La suite des valeurs binaires du programme est appelée langage machine, on emploie
souvent aussi l’hexadécimal plutôt que le binaire car c’est bien évidemment plus
compact. Dans le cas de l’exemple précédent, cela donne :
Adresse mémoire Contenu Flexadécimal

4 0010 0010 0001 1100 221C
5 0001 0010 0001 1101 121D
6 0001 0010 0001 1110 121E
7 0010 0010 1111 0001 22F1
Une façon de représenter le programme en langage machine est donc d’écrire :
221C121D121E22F1
Les opérations :
MOV A X ,[C ]
ADD A X ,[D ]
U
O ADD A X ,[E ]
c
13
û MOV [F ],A X
UD
O
rM utilisent des mnémoniques dans un langage appelé assembleur. Dans l’exemple pré
cédent, nous avons utilisé les mnémoniques de l’assembleur standard des ¡dP de type
ai Intel 80386 (et suivant). L’assembleur est le langage de programmation le plus proche
>-
Q. du langage machine tout en restant utilisable par un humain. On parle de langage bas
O
U niveau (low -level) car il permet d’accéder à toute la vitesse et toute la puissance du
fiP . C’est en effet une traduction directe des signaux numériques présents sur ses
entrées/sorties. En contrepartie, il n’y a aucun garde-fou et la moindre erreur de pro
grammation provoque en général un gel total du juP sans autre solution que de le re
programmer. Chaque famille de ¡iPljdC possède son jeu d’instructions en assembleur.
308
5.2. Architectures
Tous les ¡iP ont un langage assembleur, et c’est en ce sens qu’il est intéressant de
savoir comment l’utiliser. Les mnémoniques peuvent changer légèrement selon le
fabricant du ¡à P, par exemple pour les ¡dP et ¡iC de Microchip, l’instruction MOV
devient MOVB ou MOVW selon que l’on travaille avec des octets ou des mots. L’as
sembleur est le seul langage de programmation universel : le C, Java, Basic, etc. par
exemple ne sont pas utilisables par tous les ¡iP ou nécessitent des compilateurs qui
peuvent être parfois très chers.
Les registres des juP 32 bits de type Intel 80386 sont :

- les registres arithmétiques pour effectuer des calculs : EAX (accumulateur),
EBX (base), ECX (compteur), EDX (données) ;
- les registres d’adresse qui indiquent une adresse mémoire : ESI (index source),
EDI (index destination), ESP (pointeur pile), EBP (pointeur base de pile) ;
- un registre d’état EFLAGS dont chaque bit donne des informations sur le ré
sultat d’une opération (dépassement, parité, etc.) ;
- les registres systèmes, non accessibles directement par le programmeur : EIP
(pointeur instruction), CRO à CR4 (contrôle).
Les registres arithmétiques (EAX, EBX, ECX, EDX) sont aussi subdivisés en mots
et octets adressables indépendamment tel qu’illustré ci-dessous :
EAX (32 bits)
AX (16 bits)
AH (8 bits) AL (8 bits)
On trouve aussi maintenant des registres 64 bits dont le préfixe caractéristique est
un « R » à la place du « E », par exemple la version 64 bits du registre EAX se
nomme RAX. Les architectures sur 64 bits (notées x64) disposent aussi de 8 registres
U supplémentaires pour une utilisation générale qui se nomment R8 à R15. Les instruc
O
c
13
tions de base de l’assembleur Intel sont listées dans la table 5.1. Comme mentionné
û précédemment on retrouve ces instructions ou leurs équivalents dans tous les types
irH V
O d’assembleur. A partir de celles-ci, on peut analyser (et écrire !) un programme. Soit
rv]
par exemple le programme suivant :
ai 0 1 0 0 MOV BX, [0112]
>-
Q. 0 1 0 3 MOV AX, 3
O
U 0 1 0 6 SHL BX
0 1 0 8 DEC AX
0 1 0 9 JNE 0 1 0 6
OlOB MOV [ O U I ] , BX
OlOE MOV AH, 4C
0 1 1 0 INT 21H
309
T able 5.1 - Instructions de base de l’assembleur Intel 80386.
Instructions Opérandes Fonction

MOV registre, va leu r transfert de valeur :
registre, [ adresse ] o p éra n d e 1 = operande2
[ m ém oire ], registre
registre, registre
ADD registre,valeur addition :
registre, [ adresse ] o p éra n d e 1 -o p é r a n d e 1 + operande2
registre, registre
SUB registre,valeur soustraction :
registre, [ adresse ] o p éra n d e 1 ^ o p é r a n d e !-o p e ra n d e 2
registre, registre
SHR registre décalage logique de registre vers la droite
SHL registre décalage logique de registre vers la gauche
INC registre incrémente registre
DEC registre décrémente registre
CMP registre,valeur compare
registre, [ adresse ] o p é ra n d e ! à o p éra n d e2
IMP valeur saut inconditionnel à l’adresse va leu r
JZ va leu r saut à l’adresse [va leu r] si zéro
JNZ va leu r saut à l’adresse [va leu r] si pas zéro
JA valeur saut à l’adresse [va leu r] si plus grand
JB valeur saut à l’adresse [va leu r] si plus petit
INT valeur interruption va leu r
AND, registre,valeur opérations logiques -OP- :
OR, registre, [ adresse ] o p éra n d e 1- o p é r a n d e ! -O P- opera n d e2
T3
O XOR registre, registre
c:
û On peut vérifier en suivant les instructions une par une qu’il multiplie la valeur conte
v£3
tH
O nue à l’adresse [0112] par 8 (chaque décalage logique vers la gauche SHL équivaut à
rsl
une multiplication par 2) et inscrit le résultat de ce calcul à l’adresse [0111].
CT
>• L’assembleur permet de programmer un jjP pour effectuer des tâches complexes,
Q.
O par exemple le contrôle d’un moteur. Cependant, il faut noter qu’on écrit rarement un
(J
programme au complet en assembleur car c’est extrêmement long et souvent ardu^
Par contre, il est plus usuel de coder certaines routines critiques dans ce langage afin
de s’assurer une vitesse d’exécution maximale (systèmes en temps réel par exemple).
'Une exception notable est le jeu vidéo RoUerCoaster Tycoon programmé entièrement en assem
bleur par Chris Sawyer du légendaire studio MicroProse et publié en 1999. Un travail titanesque.
310
5.2. Architectures
5.2.3 Opérations binaires

On peut être amené pour différentes raisons à vouloir travailler sur les différents bits
des données stockées dans la mémoire d’un ¡лР. Il existe trois opérations courantes :
- le forçage : l’imposition d’un bit à un état donné (0 ou 1) ;

- l’isolement : la détermination de l’état d’un bit ;
- le basculement : la complémentation d’un bit particulier.
Si l’on suppose que la mémoire contient des données sous formes d’octets :
b = b o b i...h (5.2)
un forçage du P bit consiste à imposer l’état de ce bit. Si l’on veut forcer le bit b; к 1,
on effectuera une opération ou logique avec un nombre dont seul le bit est non nul.
Par exemple, si / = 3, cela donne :
= /7 + 0 0 0 1 0 0 0 0 (5.3)
car l’opération est effectuée bit par bit. En effet, l’état des bits /?/ pour / 3 ne sera
pas changé car x + 0 = x mais l’état de /73 sera nécessairement un 1 logique quel que
soit son état original car x + 1 = 1. Pour forcer ce même bit à l’état 0, on effectuera
cette fois un et logique avec un nombre dont seul le bit est à zéro, c’est-à-dire avec
notre exemple :
bnouveau = b A n O n n (5.4)
car cette fois, x.O = 0 et x. 1 = x. Donc /7 3 sera changé sans que les autres bits ne
soient modifiés.
L’isolement permet de vérifier l’état d’un bit de l’octet considéré indépendamment

■a
O des états des autres. En effet, si l’on cherche par exemple à savoir si le bit /7 3 à nou
c
13
Û veau est à 0 ou 1 dans un octet sans se préoccuper des autres, on devrait effectuer une
Ю multitude de comparaisons pour tenir compte de toutes les possibilités d’états de ces
O
ГМ autres bits. Par exemple, les codes :
CT b = 01010010(2) = 82(10) (5.5)

>•
Q.
O b = 00010011(2) = 19(10) (5.6)
(J
/7 = 00111111(2) = 63(10) (5.7)
correspondent tous à la condition /7 3 = 1. Pour isoler l’état de / 7 3 , on va artificielle

ment forcer l’état de tous les autres bits à 0 :
'n o u v e a u = /7.00010000 (5.8)
31
et ainsi ¿>3 dans bnouveau aura sa valeur dans b mais tous les autres bits de bnouveau
seront à zéro. Le nouvel octet bnouveau ne peut donc avoir que deux valeurs :
'^nouveau = 00010000(2) — 16(10) si ¿>3 ~ 1 (5.9)

b^^noiiveau = 00000000(2) —6(10) si ¿?3 = 0. (5.10)
La dernière technique, Le. le basculement, consiste à complémenter un bit de l’octet

considéré. Ceci est réalisé très facilement à l’aide du ou-exclusif. Par exemple, si l’on
veut basculer /73 encore, on va effectuer un ou-exclusif avec un nombre dont seul le
3® bit est à 1 :
bnouveau = b® 0 0 0 1 0 0 0 0 (5.1 1)
car en effet x©O = x :etx 0 l = x . Notez que dans les trois cas (forçage, isolement,
basculement), le chiffre binaire constant que l’on utilise avec b s’appelle un masque.
5.2.4 Autres langages
L’assembleur est le langage de programmation le plus puissant disponible pour un

programmeur mais il est aussi un des plus complexes à maîtriser. Il existe d’autres
moyens de créer un programme utilisable par un juP. On peut utiliser d’autres com
pilateurs pour générer le programme en langage machine que doit exécuter électro
niquement le système. Parmi les plus courants, on trouve :
- le C, un langage assez ancien développé en 1972 mais toujours d’actualité.

C’est le langage de programmation le plus utilisé au monde. Il est utilisé par
les juP et ¡j,C de A-WIT Technologies, Microchip Technology, ARMexpress,
Freescale, etc. ;
- le Basic qui est utilisé par Parallax ;
■a
- le Visual Basic avec les circuits d’Atmel.
O
c
13 Cette liste n’est pas mutuellement exclusive, on trouve par exemple des compila
Û
Ю teurs C pour Atmel tout comme il est possible d’utiliser un compilateur Visual Basic
O
r\l pour programmer des ¡uC de Microchip. L’énumération précédente ne présente que
(5) les compilateurs courants souvent distribués directement par le fabricant. Il faut noter
gi que la sélection d’un /uP ou d’un juC basée sur un argument économique doit prendre
>. en compte la licence du compilateur nécessaire. Par exemple, le compilateur Code
Q.
O
U Warrior de Freescale en version standard (langage C) pour un ordinateur est payant
au moment d’écrire ces lignes. Une licence de site (ordinateurs multiples) du compi
lateur C30 de Microchip (langage C) a aussi un coût non négligeable. Ces prix sont
bien sûr beaucoup plus élevés que le coût du fiC uniquement qui généralement est
très abordable.
312
5.3. Applications
Donc tout dépend du besoin : nombre de ¡лС requis, nombre de personnes travaillant
simultanément sur le projet, etc. A la limite, si la programmation en assembleur est
possible, il faut estimer le nombre d’heures de travail et à quel taux horaire cela re
vient par rapport à un compilateur haut niveau (honnêtement, il est rarement rentable
sur le long terme de ne pas acheter une licence pour un compilateur haut niveau).
Néanmoins, quel que soit le langage de programmation utilisé, il faut être capable
de convertir une fonction de transfert (contrôleur, filtre, etc.) en un algorithme uti
lisable. En effet, il n’existe dans aucun ¡лР une instruction en assembleur (ou même
dans un langage de plus haut niveau) qui corresponde à la variable de Laplace. Or
c’est à l’aide de cette variable que sont décrits la plupart des comportements dyna
miques que l’on souhaite réaliser avec le ¡лР. L’outil mathématique nous permettant
de réaliser cette conversion. Le. de passer d’une fonction de transfert à un algorithme,
s’appelle la transformée en Z que nous verrons à la section suivante.
5 .3 A p p lic a tio n s
5.3.1 Transformée en Z
Avant de définir la transformée en Z directement, on commence par rappeler la défi

nition de la transformée de Laplace d’une fonction /(/) :
f»CX)
J
e - ''m d t (5.12)
0
est une variable complexe (5 = c r -h ja>avec f =- 1) appelée la variable de La

T3
O OÙ 5
c:
û place. Elle est aussi souvent notée avec un p mais nous adoptons ici la notation s tout
Ю comme dans le chapitre 1. On utilise généralement cette transformée dans l’étude des
O
ГМ systèmes dynamiques car elle présente de nombreux avantages mathématiques. No
tamment, les équations différentielles qui régissent le comportement de ces systèmes
gi sont remplacées par des équations polynomiales qui sont beaucoup plus compactes
>-
Cl
O et faciles à manipuler.
U
On pose ici que est la suite de valeurs numériques correspondant à f ( t ) échan

tillonnée à une fréquence de 1/ 7 :
П кТ) = = f(k T )
(5.13)
f* (t) = 0 sinon.
313
La transformée de Laplace de cette fonction échantillonnée f * est donc :

ôo ^
J0
e-'7 * (iV i = y
feo
(5.14)
car /^ (0 = 0 si / ^ k T .
On pose alors le changement de variable suivant
sT
z = e (5.15)
ce qui donne l’expression de la transformée en Z de /^ , notée F{z) :
^ [f* ] = Z
k=0
(5.16)
En résumé, la transformée en Z d’une fonction est tout simplement la transformée

de Laplace de cette fonction lorsqu’elle est échantillonnée et où l’on a posé un
changement de variable {z = Puisque la transformée en Z est à la base une
transformée de Laplace, elle partage bon nombre de propriétés avec cette dernière
mais dont l’écriture est modifiée pour correspondre au changement de variable effec
tué. Par exemple :
Linéarité Z [ a f * + b g * ] = a F {z ) + bG{z)
Valeur initiale lim/tô/t* = F{z)

Valeur finale -z"')F (z)
Convolution Z [f^ * = F{z)G {z)
Retard Z \ f * { k T - r T ) \ = z - ’- F ( z )
тз
о
с
:з où (a, b) GM? et (k, r) e sont toutes des constantes.
Û
ю
тН
о
Г\1 La propriété de linéarité nous permet d’additionner et de multiplier par un scalaire
(5) réel les transformées de Laplace. Le théorème de la valeur initiale et de la valeur finale
СТ1 permet de trouver ces deux valeurs pour un signal temporel à partir de l’expression
>- d’une transformée en Z. La convolution nous permet de dessiner des schémas-blocs
Q.
О
и tout comme on a l’habitude de le faire avec la transformée de Laplace et nous amène
aussi à la définition de fonction de transfert en Z comme le ratio des transformées en
Z de la sortie sur celle de l’entrée. Finalement, le théorème du retard qui semble
anodin est sans contestation la propriété la plus importante de la transformée en
Z d’un point de vue pratique car c’est ce qui nous permet d’obtenir des algorithmes
programmables dans un ¡iPIfiC .
314
5.3. Applications
En utilisant l’équation (5.16), on peut calculer les transformées en Z des fonctions

usuelles (voir la table 5.2). On a donc des expressions en Z pour les signaux impul
sion, rampe, échelon, etc. et ainsi celles pour des systèmes comme étant le ratio des
transformées du signal de sortie sur celui en entrée.
Le théorème du retard est capital pour la programmation des juP. Lorsque l’on exa
mine son expression, il apparaît qu’il relate la transformée en Z d’un signal retardé
d’un nombre entier de période d’échantillonnage à la transformée non retardée. Pour
comprendre comment cela se traduit par une expression algorithmique, il faut com
prendre que le signal retardé correspond au passé du signal actuel. Examinons un
exemple pour mieux comprendre ce passage. Soit :
2z
F (z) = (5.17)
3 + 4z
la fonction de transfert en Z d’un système dynamique quelconque (cela peut être un

système physique, un filtre, un contrôleur, etc.). Cette fonction de transfert est en fait
définie par :
Y(z)
F(z) = — (5.18)
^ ^ U{z)
où Y{z) est la transformée en Z de la sortie et U {z) celle de l’entrée. On a donc :
{3 + 4 z)Y {z) = 2zU {z). (5.19)
On va ensuite faire apparaître une forme similaire à celle de l’expression du théorème

du retard, c’est-à-dire où ne subsiste que des puissances de Z négatives :
(3 + A z)Y (z) = 2 zU (z) => (3z'' + A )Y (z) = 2 U (z) (5.20)

■a
O
c
û en divisant à gauche et à droite de l’équation précédente par la puissance de Z la plus
Ю
mH élevée de l’équation originale.
O
ГМ
On rappelle alors le théorème du retard : — rT)] = z ^F{z) et l’on cal

ai cule la transformée en Z inverse de l’équation (5.20) pour faire apparaître des valeurs
Q. passées des signaux d’entrées et de sorties :
O
(J
Z~' [(3z-' + 4 ) Y { z ) = 2U(z)\ =» 3y*_, + 4y* = 2 m * . (5.21)
On peut alors écrire que la valeur de la sortie du système à l’instant t = k T est égale
1 * 3 (5.22)
Ук = 2“ * " 4^*-'
315
T able 5.2 - Transformées en Z usuelles.
Nom /; F is ) F iz )
Impulsion {1 si = 0, 0 sinon} 1 1
✓ 1 Z
Echelon 1
5 Z- 1
1 Tz
Rampe kT
( Z - 1)2
2 j,2Z(Z+ 1)
Parabole {kT Ÿ
(Z - 1)2
e-akT 1 Z
Exponentiel
s+a ^
1 T z e - “'^
Rampe exp. k T e - ‘''<T
(s + a Ÿ (z -
2 7 + p-FiT
Parab. exp.
(s + a Ÿ "(z-e-«2')3
a z(l - e~^^)
Décrois, exp. 1-
s(s + a) (z - l)(z -
^-cikT _ ^~bkT 1 z(^“"^ - e~^^)
Double exp.
{h — a) (.S' + a )(s + h) (b - a )(z - e~ ^^)(z - e~^^)
T3
O a zsm (a T )
c:
û
Sinus ûx\{akT )
z} - 2 z c o s (a T ) + 1
v£3
tH
O
r\l
s z(z - cos(aT))
Cosinus co s{a kT )
(5) - 2 z c o s (a T ) + 1
gi b ze~^^^ sin (b T )
>- Sinus exp. e~akT sm {b k T )
Q. {s + a Ÿ + b^ z} - 2ze~^^ c o s(b T ) +
O
U
s +a z(z - cos(Z?T))
Cosinus exp. e~akT cos(^7/cT)
(5 + a Ÿ + b^ - 2ze~^^ cos(Z?7) + ^-2ar
316
5.3. Applications
qui est une équation récursive. Par conséquent, si Гоп connaît les conditions initiales
du système et son état présent, la sortie du système est calculable. Dans un ¡лР, cela
signifie que, si Гоп a stocké dans la mémoire la valeur précédente de la sortie
on peut alors calculer la valeur actuelle de cette sortie (yp en fonction de cette valeur
stockée et de celle de l’entrée actuelle (wp.
Supposons par exemple en reprenant l’exemple précédent que F {z) décrive un sys
tème qui reçoit en entrée un échelon unitaire. Celui-ci est défini par u{t) = 1 pour
tout r > 0. Si l’on suppose que les conditions initiales de la sortie sont nulles, on peut
remplir étape par étape un tableau décrivant la valeur de la sortie :
к 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
U 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
y 0,00 0,50 0,12 0,41 0,19 0,35 0,23 0,32 0,26 0,31 0,27
On peut vérifier à l’aide du théorème de la valeur finale que y* va tendre vers :
= limjî(l-Z ‘)F (z )i/( z )
=
I 3 + 4z (5.23)
2
= - « 0 .2 9 .
Nous avons pour cela utilisé le fait que si l’entrée est un échelon unitaire, sa trans
formée en Z est U (z) = z !{z - 1) d’après la table 5.2. Graphiquement, les valeurs du
tableau précédent sont illustrées à la figure 5.8.
On peut généraliser la méthode utilisée dans cet exemple à toute fonction de transfert
U
O
c en Z. En effet, toute fonction de transfert en Z peut s’écrire :
=J
û
Ю F(z) a{) + a \z * +. . . + ümZ'
O
ГМ
F {z)^ (5.24)
U{z) bQ + b \z * +. . . + bnZ
gi ce qui donne sous forme algorithmique :

>-
Q.
O
U
b{iyl = a{)ul + a \u l_ ^ + . . . +
(5.25)
- b \y U - b 2 y l_ ^ - ...- b „ y l_ ^ ^
donc à toute fonction de transfert en Z on peut faire correspondre un algorithme. La

seule condition est de conserver en mémoire les n valeurs précédentes de la sortie et
les m valeurs précédentes de l’entrée.
317
F igure 5.8 - Réponse à l’échelon d’un système discret.
Equivalence continu/discret
Il existe des méthodes permettant de synthétiser des correcteurs et des filtres direc
tement dans le domaine discret (en Z) mais ce n’est pas la voie la plus courante.
D’habitude on obtient plutôt ceux-ci dans le domaine de Laplace. Il faut alors établir
une relation entre la transformée de Laplace et la transformée en Z pour pouvoir se
servir de toutes les méthodes du domaine continu. Pour cela, on rappelle que Z est,
par définition ;
■D
O
C
13
Z - e (5.26)
û
^3
O ce qui donne en théorie :
rM
I
i = -In z . (5.27)
ai
>> Malheureusement, cette relation n’est pas pratique car on ne peut pas programmer
Q.
O
U « \n z » dans un /iP. On va donc chercher à approximer l’équation (5.27) de diffé
rentes manières afin d’obtenir une écriture polynomiale de la fonction de transfert en
Z équivalente à celle en S.
La première approximation est celle qui établit une relation de correspondance

entre dérivée continue et dérivée discrète. Soit une fonction f { t ) continue dans un
318
5.3. Applications
petit voisinage de îq, la dérivée de / en to est définie par :
d f ( t = to) f(to + h ) - f ( t o - h )
------------ = lim ------------ —----------- (5.28)
dt h ô 2h
Si Гоп considère que cette fonction est échantillonnée à une fréquence 1/Г suffisam
ment grande pour considérer que /г Г/2 et en notant l’instant courant k T = to + h,
on peut approximer :
d m ) / ; - itx
(5.29)
dt T
et la transformée en Z de l’égalité précédente est alors :
d f{ t) F {z)-z~ ^ F {z) \- z
Z F{z). (5.30)
dt T
On a donc
d f{ t) ~ Z Z“ 1
Z - ^ F { z ) = ^-— F { z \ (5.31)
dt Tz
Il faut alors se rappeler qu’il existe aussi une relation bien connue entre dérivation
temporelle et son équivalent avec la transformée en S :
d f{ t)
£ = sF {s). (5.32)
dt
En comparant les deux relations précédentes, on peut approximer S pour Z en posant :
Z- J
(5.33)
~T^
T3
O Il s’agit de la première approximation penuettant une correspondance entre S et Z.
c:
■3
û
Ю La seconde approximation est celle qui établit une relation de correspondance entre
O intégrale continue et intégrale discrète. Soit une fonction f { t ) continue entre t\ et
ГМ
t 2 = t\ 6, l’intégrale définie de / entre t\ et t 2 est notée :
>-
Q.
O f ( t ) d t = g(t2) - g (ti). (5.34)
U I
Elle vaut par définition l’aire comprise sous la courbe f ( t ) entre t] et i2- La fonction
g (t) est la primitive de f ( t ) , notée avec une intégrale indéfinie :
g (0 = f(0 d t. (5.35)
319
Comme pour la dérivation numérique, on peut approximer Faire de l’intégrale définie

par Faire du trapèze équivalent :
X f { t ) d t = g{Î2) - g(ri) ^ 6--------------- (5.36)
Si Fon considère que f { t ) est échantillonnée à une fréquence 1/ Т et que Î2 = t\ + Г,

on peut alors écrire la transformée en Z de l’équation précédente, c’est-à-dire :
F{z) + z ~ 'F { z)
Z f ( t ) d t = G (z) - z ~ ' G ( z ) = T (5.37)
J
et donc :
T \+ z - T z+ 1
G (z) = -1 F{z) = F{z). (5.38)
2 1- Z 2 z- 1
On rappelle alors à nouveau qu’il existe aussi une relation entre une primitive et sa
transformée en S :
£ Гf { t ) d t = -F {s).
S
(5.39)
En comparant les deux expressions précédentes pour trouver une approximation entre
S et Z on obtient :
S ^ — (5.40)
T \z+ \l
On appelle cette approximation l’approximation bilinéaire (Tustin appro xim a tio n ).
Cette approximation est de loin la plus courante car elle permet de conserver une
propriété capitale des systèmes dynamiques : la stabilité. En effet, on rappelle que
pour qu’un système dynamique décrit par une fonction de transfert F {s) telle que :
a^ + a \ s + . . . + an,sm
T3
O
c: F is ) = -------------------------- {m < n) (5.41)
■3
û b{) + b \ s + . . . ^ bnS^^
Ю
O soit stable, il faut que tous ses pôles p i aient une partie réelle négative. Notez que les
ГМ
pôles Pi et les zéros z/ (attention ^ z !) sont les racines respectivement du dénomina

CT teur et numérateur de F {s) lorsque celle-ci est écrite sous la forme :
>>
CL
O {s - Z\){s - z i) ■ ■ - {s - Zm)
U F (s ) = K (5.42)
(s - p \) { s - P 2 ) . . .{ s - Pn)
Donc pour que F {s) soit stable, il faut que ses pôles soient situés dans le demi-plan
complexe gauche comme illustré à la figure 5.9 dans le cas d’un système avec trois
pôles.
320
5.3. Applications
Im Im
i A
Pi Pi
X X
Pi
Re Re
Ръ Ръ
X X
STABLE INSTABLE
F igure 5.9 - Pôles stables et instables dans le domaine continu.
Ce critère a une équivalence graphique dans le domaine discret en se rappelant de la

définition de Z. La ligne décrivant la limite entre stabilité et instabilité pour les pôles
de la fonction de transfert devient le cercle unitaire de façon triviale (les valeurs de Z
limites s’écrivent avec x GR) tel qu’illustré à la figure 5.10.
Im Im
Re
T3
O
c:
ГЗ
û
VO
tH A
O F igure 5.10 - Equivalence du critère de stabilité continu et discret.
fM
gi Si l’on rappelle l’approximation bilinéaire :

>-
Q.
O 2 + sT
(J (5.43)
T\z+ 1 2-sT
et sachant que la limite de stabilité est définie par 5 = jcx) avec îu G R et f - -1 , on

obtient que les valeurs de z à la limite de stabilité sont :
2 + jcü T
^limite — (5.44)
2 - jù )T
321
On peut alors montrer facilement que :
(5.45)
ce qui garantit la stabilité du système en Z approximé. Si Гоп utilise l’approximation

de la dérivée :
Z—1
(5.46)
Tz
On trouve alors que
1
Wziimite] (5.47)
i\+ b^T ^
Le lecteur attentif notera que \\znmite\\ < 1 et donc cette approximation conserve aussi
la stabilité. C’est exact mais néanmoins, de façon plus restrictive, on ne s’approche
pas autant du cercle unitaire qu’avec l’approximation bilinéaire. Cela pourrait sem
bler un avantage car on garde ainsi une marge de stabilité mais c’est aussi souvent un
défaut. En effet, un contrôleur performant va conserver le système stable mais proche
de l’instabilité car cela correspond à des réactions rapides du système donc à un
contrôle performant. Si le contrôleur est bien conçu, la stabilité et sa marge associée
sont obtenues par le concepteur et non limitées artificiellement par l’approximation
entre S et Z.
Il existe une dernière méthode d’approximation de S qui cherche non pas à approxi-
mer une opération mathématique comme les deux précédentes, mais à assurer la
correspondance entre pôles et zéros. On rappelle la forme en pôles et zéros d’une
fonction de transfert en S :
is-Z\)is-Z2)...{s-Zm )
F is ) = K (5.48)
( s - P i ) ( s - P 2 ) . . . { s - Pn)
T3
O Son équivalent en Z qui conserve les valeurs de ces pôles et zéros est alors :
c:
û
Ю
tH (z - ^"’^)(z - . . . (z -
O F(Z) = K , (5.49)
r\l (z - eP^'^)(z - . . . (z -
(5)
gi
Cette approximation est incomplète pour le moment, on va rajouter au numérateur de
>- celle-ci n - m termes (z + 1) :
Cl
O
U
Fiz) = ------- ^ ( z + 1)"-'". (5.50)

(z - e P '^)(z - . . . (z - eP'^^)
Cet ajout tend à améliorer la précision numérique de l’approximation.
322
5.3. Applications
Notez qu’une variante « modifiée » de cette méthode existe et propose d’utiliser

seulement n - m - l termes (z + 1), ce qui permet généralement de simplifier l’algo
rithme résultant :
,ZmT'
(5.51)
(z - e^’^)(z - ... (z - eP'^^)
Finalement, nous avons dans ces expressions une variable qui représente le gain
statique de la fonction de transfert en Z. Celui-ci est ajusté de façon à correspondre
au gain en régime permanent de F {s) en calculant :
\ïm s F { s ) U { s ) = lim(l - z “')F(z)C(z) (5.52)

5-^0
et en résolvant cette équation pour K ..
Pour comparer ces différentes méthodes d’approximation, reprenons l’exemple uti

lisé au début de cette section. On suppose donc que l’on a une fonction de transfert
de F{s) = 4 / ( s + 3) correspondant par exemple à un contrôleur que l’on souhaite
programmer. On va calculer l’expression algorithmique de cette fonction de transfert
avec les différentes méthodes présentées :
- Première méthode. On pose 5 = (z - l)/(rz), ce qui donne en substituant dans

la définition de la fonction de transfert :
4Tz
F \iz ) = (5.53)
-\+ (l+ 3T)z
que l’on écrit sous la forme utilisant des puissances de Z inverses :

AT
Fiiz) = (5.54)
- z - i -f- 1 + 3 7
тз
о
с
:з et donc l’algorithme correspondant est :
Û
ю 1
о yк = {ATuk+ yk-ù- (5.55)
гм 1+ ъ т
01
- Deuxième méthode. On pose 5 = 2(z - l)/(7(z + 1)), ce qui donne en substi
>. tuant dans la définition de la fonction de transfert :
о.
о
и 47(z+ 1)
F iiz ) = (5.56)
(2 -h 37)z - 2 + 37
qui s’écrit sous la forme utilisant des puissances de Z inverses
4 7 (1 + 2 “')
F iiz ) = (5.57)
2 + 37 + ( - 2 + 37)2“'
323
et donc l’algorithme correspondant est :

1
yk = {ATuk + A T u k-\ - ( - 2 + 3 T ) y / , - i ) . (5.58)
2 + 3r
Troisième méthode. La fonction de transfert F( s ) n’a pas de zéros et possède
un pôle continu à 5 = -3 donc un pôle discret à z = . On peut donc écrire :
F{z) = (5.59)
Z- e
On rajoute ensuite un terme (z + 1) pour avoir même ordre au numérateur et
dénominateur :
F(z) = --------(5.60)
Z -
Le gain statique de F {s) étant 4/3, il faut donc poser = 2(1 - e ~ ^ ^ )l3 pour
avoir la même valeur finale. Cela donne finalement l’approximation :
2 (1 -^ -3 ^ ) 1 + z -1
F 3iz) = (5.61)
\ - e Z
qui correspond à l’algorithme :
2(1
yk = ------- ^------- {uk + Uk-\) + e ^'^yk-i (5.62)
On peut alors comparer dans un tableau la réponse des différentes approximations à

un échelon unitaire en prenant T = 0,07 s (le cinquième de la constante de temps de
la fonction de transfert continue) :
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
U 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
F^{z) y 0 0,23 0,42 0,58 0,71 0,82 0,91 0,98 1,04 1,09 1,13
T3
O F iiz) y 0 0,25 0,46 0,62 0,76 0,87 0,96 1,03 1,09 1,13 1,17
c:
û F3(z) y 0 0,25 0,45 0,62 0,75 0,86 0,94 1,01 1,07 1,12 1,16
v£3
tH
O
fM Comme on peut le voir, les approximations donnent des résultats très similaires. Cela
(S) apparaît encore mieux sur un graphique comme à la figure 5.11 (des valeurs supplé
mentaires ont été ajoutées). On remarque que la transformée bilinéaire est celle qui
>- colle le mieux à la courbe théorique bien qu’il faille éviter de trop généraliser cette
Q.
O
(J remarque, nous n’avons présenté qu’un exemple, cela n’a pas force de loi. D’un point
de vue général, on note que l’équivalence avec la dérivée est l’expression qui donne
les algorithmes les plus simples mais qui malheureusement est typiquement moins
précise que l’approximation bilinéaire. Il y a donc un compromis à faire entre préci
sion et complexité.
324
5.3. Applications
(a) Vue d’ensemble (b) Zoom
F igure 5.11 - Comparaison des approximations discrètes de F( s ) = 4 / { s + 3).
Discussion et remarques
D’autres méthodes pour approximer la relation entre S et Z définie par l’équation (5.27)
permettent d’arriver aux résultats précédents. Ainsi, on peut écrire un des développe
ments de Taylor de la fonction logarithmique, Le. :
( x - 1)2k+\
ln(x) = 2 ^ (5.63)
z i (2k + 1)(JC+ !)“ +'■
k=0
Ce qui permet d’écrire :
Z - I , (Z - 1)^ , ( z - 1)-^
s = - ln(z) = - ----------- T "t" ----------- T H“ (5.64)
z+ \ 3{z+ \Ÿ 5(z+l)5
T3
O En ne conservant que le terme du premier ordre de l’équation précédente, il vient :
c
Z3
û
«JD 2 iz-l
O
rM
(5.65)
r U + 1
@
ai soit l’approximation bilinéaire. Une autre approximation possible de la fonction lo
>- garithmique est :
CL
O
U
>n(x) = Z kx^
(5.66)
k=0
et donc dans ce cas, on obtient :
Z - 1 ^(z - ly ^(z - ly ^
s = Y ln(z) = Y (5.67)
2z^ 3z^
325
À nouveau, en ne conservant que le premier terme de la série, il vient :

Z- 1
(5.68)
Tz
soit la première méthode de passage de 5 vers z (équivalence de la dérivation).
Utiliser une approximation pour passer d’une fonction de transfert continu à une
fonction de transfert discrète implique une déformation fréquentielle qui peut être
problématique à hautes fréquences. En effet, idéalement à chaque fréquence donnée,
le gain et le déphasage de la fonction de transfert considérée devraient être les mêmes
pour le cas continu et discret. En fait, pour chaque pulsation « continue » а>с va cor
respondre une pulsation « discrète » qui sera différente.
Supposons que l’on a une fonction de transfert quelconque F {s). Si l’on utilise l’ap
proximation bilinéaire pour obtenir un algorithme correspondant à cette fonction de
transfert, on calcule :
2 /z - 1
F{z) = F (5.69)
r\z+ 1
que l’on peut développer en :
2 - 1
F{z) = F
T \eJ<^cT + 1
2 iej^cTI2_^-j ù)cTi 2
F (5.70)
T \ej^cT!2 _|_ ^-jù}cTj2
^ ) { e M T / 2 _ e -M 7 '/2 )/(2 j ) \
F
T f еУ<^с2’/2 -I- е“ У"с2'/2^д2У) j
où Гоп reconnaît les expressions mathématiques des fonctions trigonométriques si-

T3
nus et cosinus et donc :
O
c
13 2 sm (ù) c T / 2) \
Û F( z ) = F
Ю T cos(-w<T/2)/yj
tH
O
r\l (5.71)
x:
ai = Hjwd).
>-
Q.
O Il y a donc correspondance de gain et de déphasage entre les fréquences :
U
(jjc ^ ojci = — tan (5.72)

T
On rappelle que :
,j_ ^ /ta ^ \
a (5.73)
■ ^= ^0 \ X )
326
5.3. Applications
donc, on peut approximer que coc = cxJd si et seulement si T est faible donc que
l’on utilise une fréquence d’échantillonnage élevée. De la même façon, l’équivalence
entre fréquence continue et discrète n’est valable, pour une fréquence d’échantillon
nage donnée, que pour des valeurs faibles et très inférieures à la limite imposée
par Shannon. Cette déformation en fréquence explique la divergence entre les dia
grammes de Bode d’un système continu et son équivalent discret à hautes fréquences.
Il faut donc être prudent lorsque l’on conçoit par exemple un filtre ou correcteur nu
mérique en utilisant une méthode d’approximation pour obtenir une fonction de trans
fert discrète. Il faut toujours s’assurer que les fréquences utilisées pour la conception
soient typiquement très inférieures à la fréquence d’échantillonnage.
5.3.2 Synthèse de correcteurs
En utilisant une des correspondances entre S et Z, il est facile de transformer les fonc
tions de transfert des correcteurs usuels en leur équivalent en Z. Par exemple, en uti
lisant la transformée bilinéaire, on obtient les équivalences présentées à la table 5.3.
Le passage à la forme algorithmique est ensuite simple.
Le réglage des coefficients du correcteur reste à déterminer. C’est un problème com

plexe qui n’a pas de solution valable universellement. Plusieurs méthodes permettent
de délimiter des plages de valeurs menant à la stabilité comme le critère de Routh
ou les techniques de placement de pôles (root locus). Mais aucune méthode ne ga
rantit des performances optimales. Il existe néanmoins des méthodes de réglage des
gains utilisées en pratique et donnant de bons résultats pour une foule d’applications.
Parmi les plus courantes on trouve celles dites de Ziegler-Nichols. Il s’agit de deux
méthodes empiriques qui donnent, à défaut de paramètres optimaux, de très bons es
U timés initiaux. On va brièvement les présenter dans ce qui suit.
O
c
û
Ю
O
ГМ
Première méthode : boucle ouverte

CT
>• Cette méthode de Ziegler-Nichols suppose que la réponse en boucle ouverte à un
Q.
O V
(J échelon unitaire du système à contrôler a l’allure illustrée à la figure 5 .12(a). A partir
de cette réponse, on détermine successivement :
- la tangente au point d’inflexion du mieux que possible (figure 5.12(b)) ;

- la pente P de celle-ci (figure 5.12(c)) ;
- et le retard R du système (figure 5 .12(d)).
327
T able 5.3 - Équivalence des fonctions de transfert continue et discrète des correcteurs
usuels.
(N
I
<N
E*n
(N +
n; I-
I CN b- -Ci
N + (N (N (N (N
c<u I I I I
iiei h-
(N (N (N (N E*H E*s h- h-
3 + + I + I + + + +
<D K? K? I
(N K? K? IN? IN?
O
- 4 -i
tV
<D (N k ts; 'P P P
Vh OO (N (N
O <N (N (N + + (N
U + + + E^ E^ +
+ E^
n;
CN (N
+
E*n
<N
c/D
c
T3 <D A A
O
c: +
3 3
CD + 02 0b2-
û -4— •
O + r- 0I-2 I-
v£3 < D +
tH
O t: + + + +
r\l
O
U
(5)
(U
C/2 Q J
02 3 c/2
‘l_
>- Æ 3
Æ
Q. eu
O <D eu
U '3
<D *3
O -3
3
3 3
O Q Q
HH
eu eu Oh
>
3
-4-^
(D
S-(
328
5.3. Applications
Connaissant P, P, ainsi que la valeur finale K , Ziegler et Nichols ont déterminé que
les réglages optimaux des correcteurs courants sont :
Correcteur Gains
P Kp = KKPR)
PI K , = Q M KPR)
Ki = 0,11KI{PR^)
PID K P = \,2/(PR)
Ki = QMKPR^)
K j = O M /P
Cette méthode ne fonctionne évidemment que si la réponse du système ressemble à

celle illustrée, c’est-à-dire qu’il n’y pas ou peu de dépassement.
T3
O
c:
■3
û
Ю
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q.
O
U
Deuxième méthode : boucle fermée

Dans la seconde méthode de Ziegler-Nichols, on maintient le système en boucle fer
mée et l’on augmente progressivement le gain proportionnel du contrôleur jusqu’à
ce que le système entre en oscillations (on dit qu’il « pompe »). Cette procédure est
329
illustrée aux figures 5.13(a) à 5.13(d). Lorsque l’on atteint le gain critique Kmax cor
respondant à des oscillations pures, on mesure la période T des oscillations. Connais
sant Кщах et Г, Ziegler et Nichols ont à nouveau donné des réglages optimaux pour
les correcteurs courants :
Correcteur Gains
P
PI Kp = 0,45A'm„^
Ki = Q M K „ a x ! T
PID ^P ~
Ki = l 2 K „ a x l T
K j = Q,Q15K„axT
m f it )
m f it )
U
O
a
3
û
Ю
O
ГМ
F igure 5.13 - Seconde méthode de Ziegler-Nichols.

ai
>-
CL Cette méthode peut être difficile à mettre en œuvre pratiquement car il faut permettre
O
U au système d’entrer en oscillations, ce qui dans certains cas peut être synonyme de dé
gâts. Par contre, son avantage est que, puisqu’on laisse le système en boucle fermée,
cette méthode permet de réaliser le réglage des gains sans avoir à modifier physique
ment le système (¿.e. déconnecter la boucle de retour). Finalement, notez que les deux
méthodes discutées ici ne sont pas uniques, il en existe bien d’autres (la méthode de
Broida par exemple).
330
5.3. Applications
5.3.3 Filtrage num érique

La deuxième application principale, après le contrôle, de la programmation algorith
mique des juP est le filtrage numérique. On a vu au chapitre 2 que le principe du
filtrage consiste à enlever certaines composantes spectrales à un signal et qu’on s’en
sert notamment pour garantir que le théorème de Shannon est respecté (filtre anti
repliement). Une fois ce filtrage analogique initial réalisé, il peut être utile de filtrer
à nouveau le signal pour enlever du bruit ou isoler des harmoniques d’intérêt. Pour
cela, on utilise le juP plutôt qu’un autre circuit électronique supplémentaire afin de
bénéficier de sa souplesse de programmation.
Parmi les filtres les plus communs, on trouve les filtres dits de Butterworth, de Bes-
sel, de Tchebyshev et elliptiques. Chacun de ces filtres est décrit par une fonction
de transfert et possède des avantages et des inconvénients propres que nous allons
brièvement présenter.
Filtre de Butterworth
Les filtres passe-bas de Butterworth ont une fonction de transfert de la forme :
F is) = ' (5.74)

^ c)
OÙ В,г{х) est un polynôme défini par :

Bn{x) = Y\l=i “ 2 .x cos si n est pair
(5.75)
В,г(х) = (x -b 1) - 2xcos -H 1 smon.
Ils ont été présentés pour la première fois en 1930 par un ingénieur britannique, Ste
T3
O phen Butterworth (1885-1958), et appliqués aux transmission radios.
c
ГЗ
Û
Ю
En prenant l’équation précédente, si l’on souhaite par exemple concevoir un filtre
O
ГМ
de Butterworth d’ordre 3 et de pulsation de coupure 1 rad/s, on pose л = 3 et
(S)
ùJc = 1 rad/s, ce qui donne :
>• B 3 (s) = ( i + 1) n L i - 2 s c o s { ^ n ) + l]
CL
O
U (5.76)
= (5- + 1)(5^ -I- 5 -I- 1)
et donc le filtre correspondant est défini par :
F is ) = ' (5.77)
(5 -I- 1)(5^ -b 5 -b 1) + 2s^ -1-25-1-1
331
F igure 5 .1 4 - Diagramme de Bode d’un filtre de Butterworth.
dont on peut alors tracer le diagramme de Bode, tel qu’illustré à la figure 5.14.
Les filtres de Butterworth sont plats de manière optimale dans la bande passante et
donc perturbent peu l’amplitude des signaux dans celle-ci. Cela constitue leur avan
tage principal. Pour cette raison, ce sont les filtres idéaux pour Pantirepliement
sous la forme électronique (analogique). Sous forme algorithmique, ce sont de bons
filtres d’usage général.
■a
O
c
û
V£3
tH
O Filtre de Bessel
r\l
Les filtres passe-bas de Bessel ont pour fonction de transfert :

>- 0n(0)
CL
O ^ ^ (5-78)
U
où ùJc est la pulsation de coupure, est une constante d’échelle et On(s) est le poly
nôme de Bessel d’ordre n qui est lui-même défini par :
( 2 n — k )l
(5.79)
^ k=0
“ k)\k\ 2”“^
332
5.3. Applications
La valeur de a dépend de n et ses valeurs courantes sont :
n 2 3 4 5 6 7 8
1,36 1,75 2,13 2,42 2,7 2,95 3,17
Comme exemple, supposons que Гоп veuille concevoir un filtre similaire à celui de
la section précédente donc avec n = 3 et coc = 1 rad/s. On obtient alors le polynôme
de Bessel d’ordre 3 :
e^(x) = + 6x^ + 15x + 15 (5.80)
et donc le filtre correspondant est défini par :
15
F is) =
{ a ^ s Ic O c Ÿ + 6 ia 'is lù ) c ) '^ + \ 5 ia ^ s l ù ) c ) + 15
(5.81)
1
0,3572.ç3 + 1,2249^2 + 1,7499^ + 1
dont le diagramme de Bode correspondant est illustré à la figure 5.15.
T3
O
c
■3
û
Ю
tH
O
ГМ
gi
>.
CL
O
U
F ig u r e 5.15 - Diagramme de Bode d’un filtre de Bessel.
On peut prouver que les filtres de Bessel provoquent un retard de groupe tempo
rel quasi constant pour les fréquences qui sont dans la bande passante et ont donc
une excellente intégrité de phase, c’est-à-dire qu’ils gardent particulièrement bien
333
la forme originale du signal. En effet, le retard de groupe exprime le délai relatif des
harmoniques d’un signal. Le retard d’une fréquence particulière dû au filtrage est
où est le déphasage de la fonction de transfert du filtre. Ce retard est idéale
ment constant. L’impact d’un retard non constant des harmoniques sur la forme d’un
signal est illustré à la figure 5.16. L’emploi d’un filtre de Bessel permet de conserver
l’allure temporelle du signal à travers le filtre (voir la figure 5.17).
Filtre de Tchebychev
Les filtres passe-bas de Tchebychev sont quant à eux définis par des racines, c’est-à-
dire que leur fonction de transfert prend la forme :
n 'i,
F (s ) = (5.82)
OÙ Si est le F pôle de la fonction de transfert. Ces pôles sont liés aux racines du
polynôme de Tchebychev d’ordre n et peuvent être exprimés comme :
il IW 1 / 1\1
Si - - sinh —arcsmh — sin 6i + j cosh —arcsmh - cos Oi (5.83)
n \e I n \e )
avec 6 > 0 un facteur constant qui caractérise les ondulations de gain dans la bande
passante (plus e est grand, plus les amplitudes des ondulations le sont) et :
(5.84)
Attention car le gain à la fréquence de coupure des filtres de Tchebychev n’est pas
-3 dB mais -1 0 log( 1 -i- dB. La fonction de transfert que nous avons présentée est
en fait celle des filtres de Tchebychev dits de type 1. Les filtres de type 2 ont des pôles
T3
O inversés par rapport au type 1 avec des zéros supplémentaires. Ces filtres de type 2
c
rj n’ont pas d’oscillations dans la bande passante, mais des oscillations dans la zone
Q
m H coupée. On les appelle aussi filtres de Tchebychev inverses. Il sont moins courants
O car la pente allant de la bande passante à la zone coupée est moins importante et sous
rv]
forme électronique ils nécessitent plus de composants.
ai
>- Dans le cas de notre exemple habituel avec n = 3, e = \ oi coc = 1 rad/s, on ob-
Q.
O
U tient :
S \S 2S -i
F {s) = (5.85)
{s - Sx){s - S2 ){s - S-i)
avec :
51 = - 0 , 1 4 9 0 - f- 0 , 9 0 3 7 /
52 = - 0 , 2 9 8 0 (5.86)
53 = - 0 , 1 4 9 0 - 0 , 9 0 3 7 /
334
5.3. Applications
(a) Signal initial (harmoniques) (b) Signal initial (somme)
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
(e) Comparaison des ondes
F igure 5.16 - Impact d’un retard harmonique différent sur la forme d’un signal.
335
(a) Butterworth (b) Bessel
F igure5.17 - Comparaison entre un filtre du 8 ®ordre de Butterworth et Bessel pour

un signal créneau de 10 Hz.
c’est-à-dire :
0,25
F {s) = (5.87)
+ 0 , 5 9 6 + 0,92775 -h 0,25
qui correspond au diagramme de Bode de la figure 5.18.
Comme les filtres de Tchebychev de type 1 présentent des ondulations importantes

dans la bande passante, ils sont utiles si le contenu spectral du signal est plus impor
tant que les valeurs des harmoniques.
Comparaison et remarques
On peut comparer les trois diagrammes de Bode obtenus avec l’exemple de cette sec
■a
O
c
tion comme illustré aux figures 5.19 et 5.20. On y voit clairement le comportement
û dans la bande passante (oscillations ou non, horizontalité, etc.).
KD
O
r\l Les fonctions de transfert précédentes correspondent toutes à des filtres de type passe-
(5) bas. Pour obtenir les fonctions de transfert des autres types de filtres, il est pratique
gi d’appliquer une des transformations listées à la table 5.4. Dans celle-ci, la variable B
>- dénote la largeur de bande dans le cas des filtres passe-bande et coupe-bande et pour
Q.
O
U ceux-ci, a>c est la pulsation centrale du filtre et non la pulsation de coupure. Notez
que la largeur de bande est exprimée en multiple de cl>c. Le. la bande passante (ou
coupée selon le type du filtre) sera définie par a>c/B < ¿o < Bcoc-
L’atténuation de tous les filtres dont la fonction de transfert a été présentée à la section
précédente est de - 2 0 n dB/décade où n est l’ordre du filtre. Cependant la vitesse à la-
336
5.3. Applications
F igure 5 .1 8 - Diagramme de Bode d’un filtre de Tchebychev.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 5.19 - Comparaison des filtres.
337
F ig u r e 5.20 - Comparaison des filtres (zoom).
T3 T a b le Changement de variables
5 .4 - à partir d’une fonction de transfert passe-bas
O
c pour obtenir d’autres types de filtres.
û
vû Passe-haut Passe-bande Coupe-bande
O
rv]
( ]
ai 5 ^ Cüc 5 ^ 1 / 5 ùjA 1
>- — ^ B
CL ÙJc S ù)c B 5/ ÙJc
s OJc
O
U VCUc s )
338
5.4. Conclusion
quelle ils atteignent cette pente varie considérablement selon la fonction de transfert
choisi. Les filtres elliptiques ou filtres de Cauer sont un autre type de filtre qui sont
extrêmement efficaces par rapport à ce critère, mais le calcul de leurs fonctions de
transfert est assez complexe à moins d’utiliser un logiciel numérique. Le diagramme
de Bode des filtres elliptiques n’est pas aussi simple qu’avec les filtres précédents. Ils
présentent des ondulations de gain dans la bande passante et leur comportement en
dehors de la bande passante est aussi ondulatoire (pas de pente simple). Mais il s’agit
de filtres très performants dont la pente autour de la fréquence de coupure est la plus
importante de tous les types de filtres courants pour un ordre n donné.
Par exemple, la fonction de transfert d’un filtre elliptique passe-bas d’ordre 3, avec
une fréquence de coupure de = 1 rad/s, une ondulation maximale dans la bande
passante de 3 dB et une atténuation de -4 0 dB minimale après cjc - 2 rad/s, est
donnée par :
0 ,0 5 5 2 6 5 ^ + 0 ,2 7 9
F {s) = (5.88)
+ 0 ,5 9 1 + 0 ,9 4 9 9 5 + 0 ,2 7 9
dont le diagramme de Bode est illustré et comparé aux précédents aux figures 5.21
et 5.22. Remarquez que la fonction de transfert du filtre a cette fois des zéros. On
peut trouver les coefficients de F {s), soit numériquement, soit consulter des tables
précalculées.
Il existe encore bien d’autres types de filtres : filtres de Linkwitz-Riley, filtre optimal
de Legendre, filtre gaussien, etc. On distingue deux grandes familles de filtres numé
riques : les filtres à réponse impulsionnelle finie (FIR ou Finite im pulse response)
et les filtres à réponse impulsionnelle infinie (IIR ou Infinite im pulse response).
Les filtre FIR ont pour propriété d’être toujours stables, le dénominateur de leurs
fonctions de transfert discrètes est constant (pas de pôles) et ils peuvent avoir un dé
■a phasage linéaire. Les filtres IIR sont en général plus performants mais ils sont plus
O
c
13
complexes et leur stabilité n’est pas garantie. Notez que tous les filtres que nous avons
û étudiés dans cette section sont des filtres IIR.
< 43
irH
O
rv]
ai
>-
Q. Dans ce dernier chapitre, nous avons présenté les caractéristiques des p P et des p C
O
U qui représentent les « cerveaux » des systèmes mécatroniques. Ils partagent tous une
architecture interne similaire basée sur une unité arithmétique et logique (UAL)
qui effectue les opérations mathématiques de base définissant tout comportement à
programmer. Cette UAL utilise des petites mémoires très rapides qu’on appelle des
registres pour stocker des données temporairement. Les données venant de l’exté
rieur du p P sont fournies à l’UAL par une unité de contrôle (UC) qui agit comme
339
F igure 5.21 - Comparaison des filtres classiques et elliptique.
T3
O
c:
û
v£3
tH
O
r\l
(5)
gi
>-
Q .
O
U
F igure 5.22 - Comparaison des filtres classiques et elliptique (zoom).
340
5.5. Lexique franco-anglais
un intermédiaire entre l’UAL et le monde extérieur. Pour le ¡лР, ce monde extérieur

consiste essentiellement en des périphériques. Ces périphériques sont connectés à
r u e par typiquement trois bus : données, adresse et contrôle.
Parmi tous les périphériques qui existent, le plus important est la mémoire, qui
contient les données de travail ainsi que le programme à exécuter par le système dans
l’architecture dite de von Neumann. Le programme est représenté par une suite de
0 et de 1 logiques, donc du binaire, qu’on écrit généralement en hexadécimal. Cette
liste de chiffres hexadécimaux constitue ce que l’on nomme le langage machine. Ce
langage machine est quasi inutilisable tel quel mais il existe une équivalence entre
chaque chiffre hexadécimal et les instructions correspondantes que l’on écrit à l’aide
de mnémoniques simples, ce qui constitue le langage assembleur. Ce langage est
universel à quelques modifications de syntaxe près à tous les ¡лР, ¡лС ou D S P. Mais
pour pouvoir l’utiliser ou tout autre langage de plus haut niveau, il faut pouvoir tra
duire en algorithmes simples les fonctions principales des ¡лР dans les systèmes mé-
catronique, à savoir le contrôle et le filtrage.
Pour effectuer cette opération, l’outil de base est la transformée en z. Cette transfor
mée est en fait la transformée de Laplace des signaux échantillonnés avec un change
ment de variable. Sa propriété la plus utile dans notre cas est le théorème du retard
qui permet de passer d’une fonction de transfert discrète à un algorithme. Il suffit
donc d’utiliser une des approximations qui permet de passer de la fonction de trans
fert dans le domaine de Laplace continu (en S) à celle en z pour pouvoir établir un
algorithme fonctionnel. La plus courante de ces approximations étant l’approxima
tion bilinéaire.
5 .5 L e x iq u e f r a n c o - a n g la is
тз
O
c
13
û Français Anglais
irH
O approximation bilinéaire Tustin approximation
ГМ
bit bit
bus d’adresse/de données/de contrôle address/data/control bus
ai
>- carte mémoire memory map
Q.
O compilateur compiler
U
échantillonnage sampling
filtre à réponse impulsionnelle finite/infinite impulse response
finie/infinie filter
langage assembleur assembly language
341
C h a p it r e 5. M ic r o p r o c e s s e u r s
F r a n ç a is
m é m o ir e v iv e / m o r t e
m ic r o p r o c e s s e u r / m ic r o c o n t r ô le u r
m ot
o cte t
p é r ip h é r iq u e
p r o c e s s e u r d e t r a it e m e n t d u s ig n a l
q u a rte t
r e g is t r e
th é o rè m e d u re ta rd
■a
O
c
13 tra n sfo rm é e en Z
Û
v£3
O
r\l u n it é a r it h m é t iq u e e t lo g iq u e (U A L )
>-
Q .
O
U
5 . 6 Lie n s
O n e l n i i e swww.biblio-scientifique.net
f a b r ic a n t s d e m ie r o n r o e e s s e n r s
Exercices
Exercices
Exercice 5.1
Soit la fonction de transfert continue suivante qui correspond à un filtre
2s
F (s ) = (5.89)
3^ + 4
a) Calculez la fonction de transfert discrète de ce filtre en utilisant l’approximation

bilinéaire. On notera T la période d’échantillonnage.
b) Déduisez-en un algorithme réalisant ce filtrage, utilisable sur un microcontrôleur.

On notera la valeur de sortie à l’instant k T et Uk la valeur en entrée à ce même
instant.
c) Tracez la réponse de celui-ci à une entrée sinusoïdale d’amplitude unitaire et de

fréquence 1 Hz. On supposera que ce filtre fonctionne à une fréquence d’échantillo
nage de 10 Hz.
Exercice 5.2
On souhaite concevoir une unité arithmétique et logique qui permette de calculer le
T3
O résultat de la multiplication de deux variables logiques notées A et B. Chacune de ces
c:
û deux variables est codée sur deux bits : A = A 2 A 1 B = B i B \.
v£3
tH
O
(N La multiplication est définie comme l’opération habituelle sur les nombres entiers
décimaux (c’est-à-dire que 2 fois 2 doit donner 4, etc.). On a donc :
CTi
>-
Q .
O ^ 2 Al
U
X
U (5.90)
-I- M3 M2 Ml
343
a) Remplissez la table de vérité suivante décrivant cette opération :

Bi A, ¿3 M2 M2 Ml Rs S2 Si
Il est suggéré de faire quelques multiplications « à la main » avant de la remplir afin

de se familiariser avec la multiplication en binaire.
T3
O
c:
b) Concevoir le circuit multiplicatif en utilisant uniquement des portes logiques à
û deux entrées de type : et/ou/non/ou-exclusif et seulement ces quatre portes, sans com
vû plémentation sur la porte des entrées ou des sorties (les portes non-ou, ou-non, non-et,
O
fM et-non sont interdites). Le nombre total de portes doit être le moins élevé possible. Il
(S)
est demandé de tenir compte du bit de dépassement Rs en sortie du circuit. Par contre,
il est inutile d’indiquer ou de mettre en sortie les variables intermédiaires de calcul
Q . (L/ et M i avec i = 1 ,..., 3) dans le circuit.
O
U
Exercice 5.3
On souhaite concevoir une partie d’une unité arithmétique et logique qui permette de
soustraire deux variables logiques à un bit notées A et B (on veut calculer S - A - B ) .
On adoptera la convention à complément à deux pour la représentation des nombres
344
Exercices
négatifs. Pour réaliser ce circuit logique soustracteur, on dispose des portes logiques
usuelles à deux entrées, aucun autre circuit analogique/numérique n’est permis.
a) Complétez la table de vérité suivante effectuant l’opération désirée :
A B Re Rs s
0 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 1
1 0 0
1 0 1
1 1 0
1 1 1
Notez que l’on a ajouté une retenue en entrée et en sortie.

b) Donnez le schéma du circuit soustracteur en utilisant le moins de portes logiques
possible.
Exercice 5.4
Soit un microprocesseur dont la liste d’instruction est illustrée à la table 5.1. En plus
de ces instructions, ce microprocesseur dispose des registres arithmétiques suivants :
EAX, EBX, ECX et EDX.
Ecrivez un programme en assembleur qui réalise l’opération suivante :

[10FF]=[1000]/32+3
T3 Pour cela, on dispose de la zone mémoire [2Q0Q] à [2020] (et pas plus) pour écrire
O
c: ce programme. En première approximation, on supposera que toutes les opérations
û en assembleur de ce programme ne prennent qu’une seule adresse mémoire. Seules
Ю
tH
O
r\l
les instructions présentées dans le tableau précédent sont acceptables. Il est interdit
(5) d’utiliser une adresse mémoire de ce programme pour stocker des données ou d’écrire
ailleurs dans la mémoire.
gi
>-
C l
O
U
Exercice 5.5
On souhaite concevoir un programme de contrôle d’allumage de lumière lorsque
celle-ci est sous un certain seuil. Pour cela, on dispose d’un microcontrôleur qui fonc
tionne avec un bus de données de 16 bits et est équipé d’un convertisseur analogique-
numérique (CAN) de 5 V et numérique-analogique (CNA), tous deux avec 10 bits.
345
Ce convertisseur a une fonctionnalité d’écriture directe dans la mémoire du micro

contrôleur, c’est-à-dire qu’il peut écrire dans la mémoire vive de celui-ci sans passer
par le bus de contrôle.
On suppose que ce CAN écrit un chiffre binaire à l’adresse [ICFF] qui correspond
à la lecture de la voie analogique sur laquelle est branché le capteur mesurant la
lumière, c’est-à-dire que le CAN écrit :
- 0(io) lorsqu’il lit 0 V ;
- 1023(10) lorsqu’il lit 5 V.
Et l’on dispose d’un capteur fournissant la caractéristique illustrée à la figure 5.23.
■a
O
c
û
Vû
tH
O
r\l
(5) F igure 5.23 - Caractéristique tension/illumination d’un capteur de lumière.
gi
>-
Q .
O On dispose aussi d’une sortie numérique à l’adresse [lEOO] qui permet de comman
U
der l’allumage/extinction de la lumière associée selon la valeur écrite à cette case
mémoire :
- si c’est un 0, alors la sortie numérique est à 0 V (lumière éteinte) ;

- si c’est n’importe quoi d’autre, alors la sortie numérique est à 5 V (lumière
allumée).
346
Exercices
On souhaite programmer dans le ¡лС une boucle (sans fin) en assembleur qui réalise
la fonctionnalité suivante :
SI la lumière est sous 5 000 lux, ALORS allumer la lumière.
Pour cela, on dispose de la même liste d’instructions que celle de l’exercice précé
dent.
a) Trouvez quel est le pas de quantification du CAN.
b) Etablissez quelle tension en V le capteur de lumière fournit pour 5 000 lux et à
quelle valeur en binaire cette tension correspond.
c) Calculez combien il y a de cases mémoires disponibles entre les deux adresses
[ICFF] et [1Е00].
d) Ecrivez le programme en assembleur effectuant la boucle de commande de la
lumière.
тз
о
с
:з
Û
ю
о
гм
>-
Q.
О
и
347
тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
A N N EXE A
C o m p lé m e n t s
A .l N o rm e A W G
La norme AWG A m e ric a n Wire G auge), liste les diamètres courants des conduc
teurs que l’on trouve sur le marché. Elle permet donc de connaître l’intensité maxi
male qui peut traverser celui-ci. Le calcul exact de cette intensité maximale est com
plexe car il dépend de l’isolation thermique, de la température ambiante, de la fré
quence du signal, etc. Néanmoins, les valeurs ci-dessous tirées de [29] sont conser
vatrices et applicables dans la plupart des cas.
AWG Diamètre (mm) Ohms par km Ampérage max (A)

■O
O
c
OOOO 11,684 0,16072 302
13
û OOO 10,40384 0,202704 239
mH 00 9,26592 0,255512 190
O
ГМ 0 8,25246 0,322424 150
1 7,34822 0,406392 119
ai 2 6,54304 0,512664 94
>-
Q. 3 5,82676 0,64616 75
O
U
4 5,18922 0,81508 60
5 4,62026 1,027624 47
6 4,1148 1,295928 37
7 3,66522 1,634096 30
349
Annexe A. Compléments
AWG Diamètre (mm) Ohms par km Ampérage max (A)

8 3,2639 2,060496 24
9 2,90576 2,598088 19
10 2,58826 3,276392 15
11 2,30378 4,1328 12
12 2,05232 5,20864 9,3
13 1,8288 6,56984 7,4
14 1,62814 8,282 5,9
15 1,45034 10,44352 4,7
16 1,29032 13,17248 3,7
17 1,15062 16,60992 2,9
18 1,02362 20,9428 2,3
19 0,91186 26,40728 1,8
20 0,8128 33,292 1,5
21 0,7239 41,984 1,2
22 0,64516 52,9392 0,92
23 0,57404 66,7808 0,729
24 0,51054 84,1976 0,577
25 0,45466 106,1736 0,457
26 0,40386 133,8568 0,361
27 0,36068 168,8216 0,288
28 0,32004 212,872 0,226
29 0,28702 268,4024 0,182
30 0,254 338,496 0,142
31 0,22606 426,728 0,113
32 0,2032 538,248 0,091
33 0,18034 678,632 0,072
■a 34 0,16002 855,752 0,056
O
c
13 35 0,14224 1079,12 0,044
Û
UD 36 0,127 1360 0,035
O
fM 37 0,1143 1715 0,0289
(S) 38 0,1016 2163 0,0228
ai 39 0,0889 2728 0,0175
>-
Q.
O
40 0,07874 3440 0,0137
U
Les calibres des fils utilisables avec les plaquettes de câblage sans soudure sont en gé
néral l’AWG 19 à 29 et la valeur standard et recommandée dans ce cas est l’AWG 22.
Notez que, toujours pour ces plaquettes, on limite aussi la fréquence des signaux sous
le mégahertz car la qualité des contacts électriques n’est pas suffisante pour aller plus
vite.
350
A .2. Types d’interrupteurs
A .2 T y p e s d ’ in t e r r u p t e u r s
Il existe plusieurs combinaisons de contacts pour les interrupteurs qui sont désignés
par des acronymes anglais tel que présenté ci-dessous.
Type Nom complet Explications Symbole
SPST s in g le p o le , s in g le th ro w interrupteur classique — —
SPDT s in g le p o le , d o u b le th ro w
interrupteur deux voies vers
une --- O
deux interrupteurs classiques

DPST d o u b le p o le , s in g le th ro w ---
dans le même boîtier et com
mandés par la même action ---
deux interrupteurs deux voies

DPDT d o u b le p o le , d o u b le th ro w
vers une dans le même boîtier --- O
et commandés par la même
action
----O
certains DPDT permettent

d o u b le p o le , d o u b le th ro w
l’inversion du sens du cou
T3 rant (utile pour les moteurs), —
O
c:
û appelé a u ssi fo u r - w a y sw itc h
KD Lo
O
fM
interrupteur DPDT avec une

position off centrale, indis
>• DPCO d o u b le p o le , c e n te r o f f pensable dans le cas des in idem DPDT
CL
O terrupteurs utilisés avec des
U
moteurs
35
тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
Q.
О
и
A N N EXE B
S o lu t io n s d e s e x e r c i c e s
T3
O
c:
r3
û
vû
T-H
O
CM
(5)
ai
>-
Q.
O
U
353
Annexe B. Solutions des exercices
Solutions
Exercice 2.1
a) En notant i le courant orienté de v vers le GND qui traverse l’ensemble des n ré
sistances :
'■= ^ (B.i)
m=l
et d’après la loi d’Ohm, la tension aux bornes de la résistance est :

Rk
Vk = R k i = n-
(B.2)
m=\
b) En associant les résistances k h n Q n série et en appliquant à nouveau la loi d’Ohm

il vient :
l-k
V k IG N D n ■V. (B.3)
Rm
m=\
c) La loi d’Ohm aux bornes de la k^' résistance donne :

V = R kik (B.4)
donc :
Ik — (B.5)
Rk
T3
O Pour trouver la tension v, on considère les n résistances en parallèle équivalant à une
c
=J
û résistance R :
'JD
O
rM - = Ë - (B.6 )
et on a, toujours d’après la loi d’Ohm :

CT
>•
Q.
O
V = Ri (B.7)
(J
donc
i i
(B.8 )
~ R k/R “ A
, R n i
m = \
354
Exercice 2.2
Le circuit considéré est un dipôle R L classique tel que vu à la section sur la bobine
du chapitre 2. La seule différence étant que la succession de charges et de décharges
du circuit implique que le courant initial n’est pas forcément nul dans le calcul.
a) Équation de la charge de la bobine :
d iit)
Ri(t) + L - ^ = V ,, (B.9)
dt
d’équation homogène :
d iit)
Ri{t) + L ^ = 0 (B. 10)
dt
qui s’écrit :
di{t) R
V X = (B .ll)
i{t) Lr
on intègre :
In = ~ —t + e ste (B. 12)
donc :
i(t) = K e ~ ^ '. (B. 13)
Une solution particulière de l’équation non homogène est la constante :
i(t) = — (B. 14)

^ ^ R
donc la solution complète s’écrit :
R . V rr
i{t) = Ke~~^' + — . (B.15)
R
V
Ai = k T , on a :
T3
O i(k T ) = k T = ^ (B.16)
c:
û d’où :
v£3
tH K = - (B. 17)
O L t
r\l
(5) et la solution complète est alors :
gi
>-
Q .
(B. 18)
O
U
ou en simplifiant :
(B. 19)
On retrouve que si / = k T , i{kT ) = i^T et si ikT = 0, la formule du cours à la

section 2.2.3 avec un décalage temporel de k T .
355
b) Équation de la décharge de la bobine :
di(t)
Ri(t) + =0 (B.20)
dt
qui est directement l’équation homogène de la question précédente, équation (B. 10) !
Cela donne donc immédiatement :
i{t) = K e ~ i \ (B.21)
A t = k T + 7i, on a d’après la question précédente (voir l’équation (B. 19)) :
i(k T + T i ) = ^ [ l - (B.22)
R
qui est la condition initiale de cette décharge. En combinant les équations (B.21)
et (B.22), on obtient :
= ^ (' - + ik r e r ^ (B.23)
ce qui permet d’exprimer K :
(B.24)
g ~ l:(k T + T ,)
qu’on peut simplifier en :
(B.25)
= - D + / tr)
et donc l’équation complète de la décharge est :
(B.26)
T3
c) La valeur finale de la décharge d’après l’équation (B.26) est :
O
c
=J
û i ( ( k + \ ) T ) = { ^ (e i^ ' - \ ) + i i , j y - Î T ' (B.27)
O
r\l et si ¿ {{k + 1)7) = ik T , on en tire que :
(5)
-M
SZ - 1) + = k r
(B.28)
CT
Q.
O d’où :
U
(B.29)
et donc :
1 ^ T
Vcc - H t 1 ' (B.30)
IkT = ------------^ ^
R 1 - e -î^
356
Annexe В. Solutions des exercices
Exercice 2.3
On note ick, ihk et iek respectivement les courants collecteur, base et émetteur du
transistor k. Le transistor NPN est le numéro 1 et le transistor PNP le numéro 2.
Le courant collecteur L est le courant qui entre dans l’émetteur du transistor PNP que
l’on désire exprimer en fonction de courant dans la base du transistor NPN.
On a :
ic = h l + ic i - i f i l + ^ )ih l (B.31)
et le courant //,2 est directement égal au courant collecteur ic\ donc
ic = ( f il + l) L i = ( f il + ^ )fi\ib - (B.32)
Exercice 2.4
a) Après calculs des intégrales définies à la section 2.3.3, on trouve :
A. =0
B2k = 0 \ f k e n (B.33)
et donc :
Cn = Bn. (B.34)
b) L’atténuation correspond à une division par deux de l’amplitude pour une multi
plication par deux de la fréquence donc :
atténuation = 0,5/octave = 20 log(0,5)/octave ^ -6 dB/octave (B.35)

T3
O
c: et donc pour une décade, l’atténuation est de - 6 / log(2) dB/décade soit ^ -2 0 dB/décade.
û
Ю
tH
O
r\l Exercice 2.5
(5)
Il s’agit d’un dipôle RL suivi d’un étage d’amplification de type non inverseur, ce
gi
>- dernier étage apportant donc simplement un gain constant.
C l
O a) Fonction de transfert :
U
V, ^ R,+R2 R
(B.36)
R\ R + LjùJ
car l’AOP est en montage non inverseur (gain de 1 + R 2 / R i = (R\ + R 2 ) / R \ ) précédé

d’un diviseur de tension avec en sortie la tension aux bornes de la résistance.
357
b) Gain :
R\ + R i R R\ + Ri
G = (B.37)
~~Ra R + Ljixj
V
R^ J \ +
L -a r
/?2
donc :
GdB = 201og(^^-^^]- lOlogil + ^ ^ (B.38)
R^ R^ J
Lorsque ru ^ oo, GdB et lorsque ru —> 0, GdB constante, c’est donc un

filtre passe-bas. La fréquence de coupure est donc définie par
G d B i^c) = GdBioJ = 0) - 3 dB. (B.39)
Ce calcul nous donne

R
COc - - (B.40)
d’où
f - ^ (B.41)
iTiL'
Exercice 2.6
Filtre de la figure 2.78(b)
a) On note :
- I le courant dans la résistance R
- le le courant dans le condensateur C
- 1/ le courant dans la bobine L
T3
O
c:
tous ces courants étant orientés vers la masse du circuit. Les équations de lois des
û nœuds et lois des mailles décrivant le circuit sont :
v£3
tH
O
r\l I = r +1/ (B.42)
(5)
V , ^ R I+ y . (B.43)
gi ï
>- v ., = (B.44)
Q .
O Lj ù)
U
V j = L jw li. (B.45)
On va chercher à éliminer les expressions des trois courants. De l’équation (B.42),

on peut immédiatement se débarrasser de l’expression de I :
V, = V, -h R{le + I/) (B .4 6 )
358
et les expressions des courants 1 ^^êt 1 / sont facilement trouvables en fonction de V.v
avec les deux équations (B.44) et (B.45). On trouve :
\e = \s + R C jC ü W s + (B A I)
L jù j
que Ton met sous la forme :
L jù)
(B.48)
\e R + L jù j-R C L ù j^ '
b) Le gain du filtre est le module du nombre complexe ci-dessus donc :
G= ^ (B.49)
ce qui donne en décibels :
G JH = 20 log(Lw) - 10 log [ Û o j^ + R ^ ( l - L C ù ? f ] (B.50)
et son déphasage est :
180 LùJ
^d eg — arctan (B.51)
TT R { \ - LCùJ^)
c) Lorsque îu ^ 0, il est évident que G 0. Pour la limite quand ru —> oo, on peut
soit utiliser le théorème des croissances comparées, soit réécrire le gain en divisant
en haut et en bas par Lco :
T3
G = 1
O
c R - ( l- L C ù j- ) -
=J 1+
Q
K D 1
irH (B.52)
O /| ^RÔ-lLCio^+L-C-ùj^^)
rM Y Lp-ar-
_ 1
ai J l + -§ ^ - 2 ^ + R ^ C ^ ù j~
>-
Q.
O d’où on constate que G 0 aussi lorsque ù j ^ oc. Puisque
U
lim(G) = lim (G) = 0 (B.53)

ù)-ôo
et que le filtre est du second ordre, il est forcément du type passe-bande.
359
Exercice 2.7
Ce filtre de Sallen-Key est la version simplifiée, à retour unitaire,
a) On note :
- ¿1 le courant dans la résistance Ri ;
- /2 le courant dans la résistance R 2 ;
- /3 le courant dans le condensateur C 2 ;
tous ces courants étant orientés vers la droite. Les équations de lois des nœuds et lois
des mailles décrivant le circuit sont :
/1 — ¿2 + /3 (B.54)
+ VC2 + = Ve (B.55)
VC\ + = Ve (B.56)
v c, = V5 . (B.57)
On va chercher à se débarasser des expressions des trois courants donc quatre équa
tions sont nécessaires. En régime dynamique, ces équations deviennent :
Il = I2 + I3 (B.58)
+ . I3 -f R l h - \ e (B.59)
C ijio
I2 + R 2 I 2 + - Уе (B.60)
J
' • hZ, = V,.

0 (B.61)
C ijco
b ) En combinant les équations (B.59) et (B.60), il vient :
1 1
U V .+ R2 + (B.62)
O C 2J0 J C iJ ù j
c
13
û donc, en utilisant l’expression de I2 obtenu avec l’équation (B.61), on tire :
irH
O
ГМ /^ 2 C lC 2 ( J O jf y s = I 3 (B.63)
que l’on peut remplacer dans l’équation (B.59) ainsi que l’expression de Ii obtenu
>•
CL
par l’équation (B.58) :
O
U
R 2 C lC 2 ( J ^ y
V ■Vj + Л| [C \jù ) + Я2 С 1 C20'w)2] V j = (B.64)
C 2 jù J
ce qui donne la fonction de transfert du filtre :

V, 1
(B.65)
= v : = 1 + (R \ + R 2 )C ijù ) + R\R2C\C2(j(jSŸ-
360
où l’on peut identifier directement :
1 (B.66)
1
ÙJQ = (B.67)
R \R i C \C 2
R\ + R 2 C,
(B.68)
R 1R 2C 2
Exercice 2.8
a) On note Z l’impédance équivalente à R 2 en parallèle avec L et C. On note alors
immédiatement que le montage est un AOP inverseur dans lequel on remplace R 2 par
Z. La fonction de transfert du circuit est donc :
V,
(B.69)
V. ~Ri
et la valeur de Z s’obtient en combinant les impédances
/?2 [Ljco +
Z= (B.70)
/?2 + Ljco + ^
en simplifiant, il vient :
R 2 [ L C { jü ) Ÿ + \)
Z= (B.71)
R 2 C jù j + L C {jc o Ÿ + 1
ce qui donne la fonction de transfert :

T3
O
c: V, ^ /?2 / L C {ji0 Ÿ + I
û (B.72)
v£3
V ,. R i \ R 2 C jù j + L C ijù JŸ + 1
tH
O
r\l b) Pour déterminer le type de fonction de transfert, on regarde la valeur du gain aux
(5)
pulsations nulles et infinies. Le gain de la fonction de transfert est :
gi
>-
Q . 1 - 2L C ù )^ +
O G = (B.73)
U
R jC ^ ù j^ + 1 - 2 L C ù j^ + L '^ C ^ ù j^ '
Il vient immédiatement que lorsque co 0, G ^ R 2 / R \ . E n divisant le terme

fractionnel en haut et en bas par a / , on obtient facilement que lorsque ùj + 00,
G —> R 2 / R 1 .LSL fonction de transfert du circuit est donc celle d’un filtre coupe-bande.
361
On aurait aussi pu retrouver ce résultat sans le moindre calcul. En effet, à basse

fréquence, un condensateur se comporte comme un interrupteur ouvert. En consé
quence, le dipôle LC du circuit ne laisse pas passer de courant à basse fréquence :
il « n’existe pas » à basse fréquence et on retrouve alors un AOP inverseur de gain
N
A haute fréquence, c’est la bobine qui empêche le courant de passer et à nou

veau, ce dipôle LC « n’existe pas » à haute fréquence et on retrouve un AOP inverseur
de gain • La gain est donc constant et vaut R 2 l R \ à basse et haute fréquence, il
s’agit donc bien d’un filtre coupe-bande.
Pour inverser le type de filtre, il suffit de prendre comme tension de sortie la tension
aux bornes de l’ensemble des composants passifs. Le. entre le haut de la flèche
et le haut de celle de On peut se convaincre aisément en utilisant la logique du
paragraphe précédent qu’échanger les places de R\ avec celle de L C + R 2 ou mettre
le dipôle L C en parallèle sur R\ ne change dans aucun cas le type de filtre.
Exercice 2.9
On considère le schéma de la figure 2.150.
a) On note :
- /1 le courant dans le condensateur C \ ;
- ¿2 le courant dans la résistance R 2 et le condensateur C 2 ;
- /3 le courant dans la résistance R\ ;
tous ces courants étant orientés vers la droite. Les équations de lois des nœuds et lois
des mailles décrivant le circuit sont :
h = i\ +h (B.74)
+ VC2 + ^ 2 h = 0 (B.75)
T3 vc, = (B.76)
O
c: (B.77)
■3 R \i3 = Ve-
û
vû
Remarquez qu’on a en fait deux dipôles RC qui se suivent, le premier est parallèle,
O
rM
le second est série. On va chercher à se débarrasser des expressions des trois cou
rants donc quatre équations sont nécessaires. En régime dynamique, ces équations
CT deviennent :
>•
Q.
O (B.78)
(J
(B.79)
Il = V , (B.80)
Cl jc x )
/? il3 = V ,. (B.81)
362
b) Des équations (B.80) et (B.81), on trouve immédiatement l’expression des cou

rants Il et I 3 :
Il = CiJùjVe (B.82)
T (B.83)
^ /г,
et en remplaçant l’équation (B.78) dans (B.79), on a :
/ 1
— -t- /?2 (Il + I3) = 0 (B.84)
CiJùJ
ce qui donne alors
(B.85)
et donc la fonction de transfert est

y, (1 -h/?2 C 2 7 ^)(l
V, R I C 2 JCÜ
(B.8 6 )
1 -b (/?iC i + /?2C'2)7ÎU + /?i/?2C'iC2(y7u)^
R I C 2 JCÜ
On peut trouver cette fonction de transfert de façon un peu plus rapide en notant que
ce montage est en fait un montage amplification inverseur où la résistance d’entrée
est remplacée par le dipôle Z i = Ri // C i e t celle de sortie par le dipôle Z 2 = R 2 C 2 -
Et l’on a directement
V . Z2 ^ Ri ^ 2^ 2]^ + 1
— = ----- avec Z| = ------------------ et Z? = (B.87)
U
O
Ve Zi l + RiCiJùJ C2j0J
cz
=J
Q que l’on peut mettre sous la forme
O
ГМ
V, 1 R 1 C 1 + R 2 C2
(y) (B.8 8 )
Ve Ri C2j ùJ R 1 C2
Ol
CL
OÙ les composants K p, Ti et sont immédiatement lisibles :
O
U
Ri Ci + R2 C2
K„ = (B.89)
К\ Сг
Т,=К\Сг (B.90)
T(i = JîCi. (B.91)
(В.92)
363
c) Il s’agit d’un correcteur PID dont le principal désavantage vient du réglage com
plexe des paramètres. On ne dispose que de deux résistances pour régler les coeffi
cients Kp, Ti et T(j. Il faut donc un condensateur variable, qui est coûteux. De plus,
en changeant la valeur d’un composant, on modifie deux coefficients simultanément,
ce qui complique le réglage. Le fait d’avoir un signe négatif n’est absolument pas un
problème, il suffit d’inverser les signaux « mesure » et « consigne » du circuit chargé
de faire la soustraction. L’avantage de ce montage est que l’on peut réaliser un PID
complet avec un seul AOP.
Exercice 2.10
Les solutions sont :
a) 5 = x +y
b) S = x ÿ + z(x + ÿ)
c) S = XZ + y ( x + z)
d ) S = (x + y )
e) S = x + y + Z
i)S = 0
g) S = + л: + y
h) 5 = 0
T3
O Exercice 2.11
c:
û a) D’après les tables de vérité :
vO
tH
O - pour 5 1, il y a autant d’états hauts que d’états bas donc on cherche à écrire S i
ГМ
(S)
directement et après simplification. On trouve :
>• 5 1 = ab + bc (B.93)
CL
O
U
et dans le cas de S 2 , comme il n’y a que deux états bas, il est plus rapide
d’écrire S 2 -
S 2 = abc + abc = bc (B.94)
et donc S 2 = b + c.
364
b) Les représentations graphiques sont triviales
a b c
c) Si l’on ne doit utiliser que des portes ET-NON, il faut remarquer que :
a •a = û (B.95)
et donc
a -a -b -b -a + b (B.96)
a • b ' a • b = a ■b (B.97)
T3 On peut faire toutes les opérations courantes avec des portes ET-NON, elles
O
c sont universelles. Le « coût » associé à chaque opération est :
=J
û
irH
O
- NON : une porte ET-NON ;
Гч1 - ET : deux portes ET-NON ;
- OU : trois portes ET-NON.
ai
Q.
O L’expression de S \ obtenue à l’équation (B.93) requiert donc au total 11 portes
(J
ET-NON.
L’expression de 5*2 est triviale et nécessite 4 portes ET-NON. En remarquant

que lorsque deux portes ET-NON connectées de façon à réaliser un NON sont
l’une derrière l’autre, on peut les enlever (â = a).
365
On obtient au final le schéma suivant
a b c
Exercice 2.12
Voir la figure suivante
T3
O
c:
■3
û
v£3
tH
O
CM
(5)
gi
>-
Q .
O
U
366
Exercice 2.13
On développe les expressions des deux côtés de l’équation :
2x^ + 3 x + 4 = 1 X 8^ + 7 X 8 + 3 (B.98)
ce qui donne l’équation en x à résoudre :
2x^ + 3 x - 119 = 0 (B.99)
dont la seule solution entière positive est x = 1 .
Exercice 2.14
a) On peut immédiatement faire quelques remarques en inspectant le circuit :
- on a deux bascules D, celles-ci suivent leur entrée D, (/ = 1,2) respective à
chaque front montant sur leur horloge ;
- la bascule 2 n’est jamais remise à zéro car R est toujours à l’état haut ;
- puisque l’on a toujours R = 1, la porte OU-NON n’est pas utile (X -b 0 = X)
et donc la remise à zéro de la première bascule est effectuée lorsque Q 2 = 0
c’est-à-dire lorsque Q 2 = C L R \ = 1 ;
- à moins d’une remise à zéro (donc dès que Q 2 est à 1), la sortie Q \ est toujours
à 1 car elle suit D \ qui vaut toujours 1.
En prenant en considération ces points, il devient facile de remplir le chronogramme :
■a
O D
c
û
Ю
O
fM
CLK
>•
CL
O
U
Qi = S
■ CLR,
367
b) Ce circuit est un circuit de synchronisation de signaux provenant d’un encodeur

optique (symbolisé par l’entrée E ) par une horloge haute fréquence ( C L K ) . Les im
pulsions provenant de l’encodeur ne sont pas forcément tous synchronisés dans le
cas de plusieurs lignes. Ce montage permet de remédier à ces problèmes en imposant
que les signaux envoyés par les encodeurs ne basculent qu’à un moment précis (front
montant sur l’horloge C L K ) et ont une largeur fixe (une période du signal C L K ) . On
obtient ainsi des comptes précis.
Exercice 2.15
a) Le premier étage du circuit est une bascule J K câblée en « toggle » donc à chaque
front montant de l’horloge, la sortie bascule.
Les entrées de la seconde bascule s’écrivent :
J i = K2 = C Q x + C Q x ( = C © G i ). (B. 100)
Les deux entrées sont donc :

- à zéro si C et (2i sont différents et dans ce cas-là, Q i conserve son état précé
dent ;
- à un si C et g 1 sont identiques et dans ce cas-là, Q 2 bascule.
Notez que lors d’un front montant, la seconde bascule considère l’entrée J 2 au mo
ment précédant celui du front montant de l’horloge (si J 2 change d’état à ce front) du
fait de la propagation du signal à travers les portes logiques.
On obtient finalement le chronogramme suivant :

T3
O
c:
■3
û H
Ю
O
ГМ c
Qi
CT
>>
CL
O Ji
(J
Qi
b) L’entrée C permet de choisir si le compteur compte (C = 1) ou décompte (C = 0).
368
Exercice 3.1
Une des solutions possibles est d’utiliser un AOP en mode comparateur comme illus
tré ci-dessous :
+ 12V +12V
Cet AOP compare la tension de sortie d’un pont diviseur contenant la thermistance à
une tension de référence de 6 V, elle aussi produite par un pont diviseur mais avec des
valeurs de résistances fixes et égales. L’AOP est alimenté en ±12 V, on se sert donc
du ± 12 V comme tension de référence. La DEL est mise en série avec une résistance
de 470 n afin de limiter le courant qui la traverse à des valeurs raisonnables (au
maximum 12/470 = 25 mA). La résistance mise en série avec la thermistance dans
le premier pont diviseur vaut exactement la valeur de la thermistance à 32 K soit
^ 2,5 kO. La tension de comparaison est donc égale à :
f^TH{60°) 2 500
v_ = ■v.v = 12. (B.lOl)
R t h + f^TH(60°) ^TH + 2 500
T3
O Lorsque R j h devient plus grand que 2,5 ki 2, c’est-à-dire que la température de me
c
13
Û sure chute sous 60 °C, v_ devient plus petit que 6 V et donc la sortie de l’AOP devient
vo
tH
O
Vç = G (v+ - V-) = ±12 V et la DEL s’allume.
r\l
(S)
JC
CT Exercice 3.2
>•
CL
O a) En prenant les valeurs numériques indiquées, l’équation d’entrée-sortie du capteur
U
est :
r = - 1 5 0 - 1 6 ^ + 6% ^ (B.102)
Les racines de cette équation du second ordre sont :
1 ± Vl51 + T
V = (B. 103)
8
369
Comme il est indiqué que cette tension est obligatoirement négative, la seule solution
possible est :
1 - Vl51 + T
V = —. (B. 104)
8
Cette tension est alors envoyée au conditionneur du signal qui réalise l’opération :
v ,= j 3 { v + a). (B. 105)
Pour profiter au maximum de la plage [0 - 5] V de la carte d’acquisition, il faut que

la tension maximale v (v est négative donc pour T = -100°) soit ajustée à l’aide du
conditionneur à 0 V et la tension minimale (donc pour T = +100°) à +5 V. On a donc
les équations :
0 = y S (v (7 = - 1 0 0 ° ) + ûf) (B. 106)

5 = p {v{T = +100°)+ of) (B. 107)
d’où on trouve facilement que :
^0,77 (B.108)
P = -4,60. (B. 109)

v {T = + 1 0 0 ° )- v (r = -100°)
b) L’équation définissant le conditionneur est directement celle d’un AOP en somma-
teur. Comme on dispose de résistances d’un quart de watts avec une tension maximale
possible de 12 V, on a intérêt à choisir des valeurs supérieures à 4 x 12^ = 576 Q
pour être certain de n’avoir aucun problème de puissance. Un AOP sommateur réalise
l’opération
/ V \
(B. 110)
On peut alors prendre très simplement R q = 4,7 kO, /?i = 1 kO, v+ = +12 V et aussi
T3
O R 2 = \5 kO, ce qui réalise l’opération :
c
=J
û
'JD V , = -4,7(v + 0,8) (B .lll)
O
rM
et le schéma résultant est :
CT 15 ko 4,7 ko
>•
Q.
O
(J
370
c) D’après l’équation réelle, on a immédiatement :
a = 0,8 (B. 112)

yÔ= 4,7 (B.113)
et donc les tensions minimales et maximales sont :
у,(тш ) = -4,7 (v(r = -100°) + 0,8) ^ -0,15 (B. 114)

v ,( m a x ) = -4,7 { v ( T = +100°) + 0,8) ^ 4,96. (B.115)
On note qu’à basse température, on ne sera pas capable de mesurer la température

et que donc, il faudrait se rapprocher plus près des valeurs théoriques de a et yS en
leurs restant inférieurs. Par exemple, en prenant /?2 = 15 kO +1,2 kO = 16,2 kO et
R() = 3,3 ki2 + 1,2 ki2 = 4,5 ki2 on obtient :
Vsimin) = -4,5 { v ( T = -100°) + 0,74) ^0,13 (B.116)

v ,{ m a x ) = -4,5 (v(7 = +100°) + 0,74) ^ 4,99. (B.117)
Exercice 3.3
a) On a deux ponts diviseurs avec comme tensions d’entrées et respectivement. Vt
On peut donc définir la tension aux bornes de R 2 et R 2 comme étant respectivement :
Ri R3
Vn = Vt et Vb - (B.118)
R\ + R2 R3 + R4
et donc finalement
Ri R3
= Va + Vb = ■Vt + •V7. (B. 119)
T3
O R\ + Ri R3 + ^4
c:
û b) On désire :
Ю 9 1 32
tH
O Vv = ------- V t H------------ (B. 120)

r\l ' 5 10 ' 1 000
(5)
le terme 1/ 10 étant nécessaire pour ramener le gain à 1 mV/°F et le facteur de 1/ 1 000
gi car nous travaillons avec des mV. On a donc :
>-
C
R2 R3
l
O 9 ^ 32
U --------- = — et ----------- Vr = —ГТГ (B.121)
R1+R2 50 R3+R4 1 000
si on prend au minimum 10 kO, on peut avoir par exemple R\ = kO et /?2 = 18 kO

pour le premier ratio. Pour le second, on a un peu plus d’erreur mais R 3 = 27 ki2 et
R 4 = 1 MO donne une valeur acceptable (environ 5 % d’erreur).
371
Exercice 3.4
a) On a :
ln(/?) = A ln(L) + B et v = a R + /3 (B. 122)
donc :
V = ae'^L'^ + p . (B.123)
Ce qui permet de définir les deux équations :
0= O' X 4 963,16 X 2,014 + yS pour L = 10 Ix

(B. 124)
5= O' X 4 963,16 X 4,055 + p pour L = 100 Ix
d’où on tire facilement a = 0,000049 et y0 = -4,93.

b) La relation entre tension et lux a la forme v = KL/^ + K ' avec A < 1 ce qui
ressemble donc à :
■a
O
c
û
KD
O
fM
c) Le montage est donc peu sensible pour des valeurs de lux élevées (la pente de
O
la courbe est faible, donc on a peu de AV pour beaucoup de AL). Pour avoir une
gi précision de 0,1 Ix partout, on va donc s’intéresser au point le moins sensible. Le. à
>-
Q .
O L = 100 Ix:
U
v(L = 100) - v(L = 99,9) ^ 4,934 - 4,931 = 3 mV (B. 125)
et donc le pas de quantification doit être :
R
A = < 0,003 (B. 126)
2^’ - 1
372
ce qui donne :
1 667,67 < 2^ (B. 127)
et finalement, le nombre de bits de la carte doit alors être au minimum 11 (2 ^^ =
2048).
Exercice 3.5
a) Si = 0 alors Vei = b le dipôle RC se retrouve alors à se charger sous une tension
constante (phase 1) et Гоп a l’équation classique :
Vei = У о н О - e «c) (B.128)
car Ve\ est la tension aux bornes du condensateur (v^ = Ve\) et la tension de sortie
typique pour un 1 logique est v q h = 4,5 V d’après la documentation technique.
Lorsque Ve\ va dépasser la limite pour être détecté comme un 1 logique suite à cette
charge, Ve2 va passer à l’état bas et donc provoquer une décharge du condensateur
(phase 2 ).
Lorsque la décharge va atteindre le seuil pour être reconnue comme un 0 logique,

Ve2 va passer à un état 1 logique et charger le condensateur à nouveau (retour à la
phase 1).
On va donc alterner des cycles de charges et de décharges du condensateur dont la

durée va dépendre de la constante de temps du dipôle RC. Le signal de sortie est
donc un signal créneau (horloge) dont la fréquence dépend de la valeur de C.
b) L’équation de la charge d’un dipôle RC n’est valable que si à i = 0, v = 0. Lorsque
TJ
O cette charge se fait à partir d’une tension initiale il faut modifier l’équation pour
c
13 en tenir compte, c’est-à-dire :
Û
Ю
O Ve\ - (V O H - V m i)0 ~ + V /,,/ (B.129)
ГМ
ce qui avec les paramètres requis pour définir le temps de charge, noté t\ :
>•
CL
O
U
V/// = {voH - v/ l)(1 - +vjL (B. 130)
en utilisant à nouveau les notations des spécifications techniques du circuit inverseur.

Cela nous permet donc d’exprimer le temps de charge :
ri = - R C \ n (B.131)
\ ÔH - ÎL
373
Pour la décharge, on a :
_____ t _
V = V/ffC KC =z (B.132)
d’où on exprime le temps de décharge (r = Î2 ) :
' v j l \
Î2 = -/?C ln (B.133)
VIH
ce qui donne finalement la fréquence du signal créneau :

1 1
/ = (B. 134)
t\ + t2 0 ,2 1 RC
\ vih(voh- vil) /
Exercice 4.1
a) On a trois points pour tracer la caractéristique :
- à vide : üj = 1 530 tr/min et i = 0,0927 A ;
- régime nominal : a> = 6 770 tr/min et / = 1,95 A ;
- bloqué : CO = 0 tr/min et / = 20,3 A.
Comme il s’agit d’un moteur à aimants permanents, cette caractéristique est simple
ment une droite, ce qui donne graphiquement :
T3
O
c
û
O
rM
DI
>.
CL
O
U
374
b) On peut facilement exprimer la constante de vitesse du moteur à partir des données

du régime nominal :
V= R i + K,.ù) (B.135)
ce qui donne :
v-R i 4 2 - 2 ,0 7 x 1,95
Ke = (B. 136)
CJ 6 770
donc l’inverse de la constante de vitesse est :
— = 178,33 tr/(min-V) (B. 137)

Ke
et la constante de couple est simplement égale à celle de vitesse Kf = en unités SI,

ce qui donne :
v-R i 4 2 - 2 ,0 7 x 1,95 30 ^
Kt = ----------= --------- — — --------X — = 0,0535 Nm/A (B.138)
CO 6 770 TT
donc dans les unités désirées

T3
O
c:
û
v£3
tH
O
Kt = 53,3 mNm/A. (B.139)
r\l
(5)
gi
>- c) La puissance fournie par le moteur est exprimée par :
Q .
O
U
V RT
P = T - vi - Ri^ (B. 140)
375
qui donne la courbe en cloche habituelle
où le maximum est atteint pour la moitié du couple maximal et donc du courant

maximal :
T3
O /P„,„=10,15A (B.14I)
c
=3
û qui correspond à une puissance fournie de 213 W. Le rendement du moteur à ce
KD
O
rv]
moment est donc :
77= 1 - — = 0,499 (B.142)
V
ai
>>
CL
c’est-à-dire un rendement proche de 50 %.
O
(J
Exercice 4.2
a) La relation entre la vitesse en entrée et en sortie du réducteur est
ojjfi — N ù j f . (B. 143)
376
La relation entre la vitesse de la table mobile et celle de la sortie du réducteur est
V = pcür- (B. 144)
D’où il vient immédiatement que

P
V = — ÜJnv (B.145)
b) La conservation de la puissance pour le réducteur nous donne :
TJfTmCOm ~ TfùJf. (B. 146)
En prenant en compte l’équation (B. 143), il vient :
Tf — Nï]fTyfi. (B. 147)
La conservation de la puissance pour la vis à bille nous donne :
rjvTrùJr = Fv. (B. 148)
En prenant en compte l’équation (B. 144), il vient alors :
F = — Tr (B. 149)
P
et en remplaçant avec l’équation (B. 147), on obtient :
F TM
7. (B. 150)
Finalement, la force développée par la table mobile est la force F diminuée du frot
tement, c’est-à-dire :
c , NpvVr
T3
O Fc = ------- T m - p m g . (B.151)
c:
■3
û
v£3 c) L’équation dynamique au niveau du réducteur est :
tH
O
r\l Tr
(5) Tjn ~ J r^ m (B. 152)
gi
>- et celle au niveau de la vis à bille est :
Q .
O
U P
T r = 0 X à>r ---- F (B.153)
Pv
car l’inertie de la vis a déjà été ramenée à l’axe moteur. Finalement, l’équation dyna
mique de la table mobile est :
Ff = F - p in g = m v (B. 154)
377
donc :
F = m v + |лmg (B.155)
que Гоп remplace dans l’équation (B. 153) :
Tf = — [m v + jumg] (B.156)
Iv
et l’on remplace à son tour dans l’équation (B. 152) :
P
Tm — J r^ m [m v + /img] (B.157)
Щ гЪ
et l’on remplace encore сощ en utilisant l’équation (B. 145)
N P ^ T
Tm = Jr — v + TT--------- p n v + iim g \ (B. 158)
P Щ гЩ
que l’on simplifie en :
N 1 ^ P pmgp
Tm —Jr-\ --------- m V + (B.159)
P N r]rr]v Ni!rr]n
Exercice 4.3
a) En notant 0 l’angle du coupleur (la membrure de longueur b) par rapport au bâti,
l’équation de fermeture géométrique du mécanisme est :
J a c o s a + b c o s ( p - c c o s jS = d
(B. 160)
( a sin a + Z?sin 0 - c sinyS = 0
T3
O
c
13
Û d’où on peut isoler les termes en 0 dont on va se débarrasser :
V£l
tH
O i bcoscf) = d + cco^ /S - a c o s a
r\l
(B.161)
@ \ bsiru/) = c s i n f i - a s i n a
gi
>• en passant ces deux équations au carré et en les sommant, il vient :
Q.
O
(J
+ 2cd cos ¡3 - l a d cos a - l a c cos(a - /3) (B. 162)
et en dérivant cette équation, on obtient l’équation de vitesse du mécanisme :
¡3 a Idûna c sin(a - P ) \
(B. 163)
à c \ d s i n / 3 + a s i n { a - j3) j
378
b) L’équation précédente se simplifie si ûf ^ en :
(B. 164)
à c
c) Au niveau du mécanisme, en assumant être proche du point de fonctionnement

précédent, on a :
0 - Râ (B.165)
et pour le réducteur :
N ..
CO = N a = —B. (B. 166)
L’équation dynamique est donc :
r A
T = Jco + T f = — P + T f (B. 167)
soit pour notre profil de vitesse :
U N .
T = ------- AiS + T f (B. 168)
RT ^ ^
avec AyÔ = pmas pendant la phase d’accélération et AyÔ = -pm as pendant la phase de
décélération.
d) La vitesse effective est :
aP'(t)dt (B. 169)
pendant l’accélération, on a
T3
O t
c:
ru(/) — 2,Cüjjicix~ (B. 170)
û
v£3
tH
O et pour la décélération :
r\l
(5) T -t
ùj(t) = 26U m a x (B.171)
gi
>-
Q .
ce qui donne pour l’intégrale :
O
U
rT H
. .2 ^ ^^max (
^rms Pdt + r (T (B. 172)
\. J o J t I2
soit :
2 4cü^ 1^
^'^max 1
^rm s ~ (B. 173)
7^3 \24 2 4 )
379
et donc finalement
(jjmax N .
^rms ~ A (B. 174)
V3 R ^ /3
Le couple effectif est quant à lui :
Trm s= \ h : T ^{t)d t (B.175)
soit
1 r'^ I 2 J N A Ù \ ,
W - J - ^ + ^/ * (B.176)
qui se sépare en deux :
n (2JN 0r 2JN0r
'^rms Y + Ty I d t + + Ty dt (B. 177)
RT a RT
or tous les termes dans les intégrales sont des constantes (!), on a donc très simple
ment que {{a - b Ÿ + {a + b Ÿ = cP' + b^) :
2 472/V2 2
T‘ rms = --------- n + (B.178)
et donc finalement :
r m V — ---------
j^ 2 j2 [fi + fVi (B. 179)
T3
O
c:
■3 Exercice 4.4
û
v£3
tH
a) Le moment du poids du bras est :
O
r\l
(5) m gl .
T = ---- sm a (B. 180)
gi 2
>-
Q .
O et le couple moteur est donc
U
30m gl .
Tnt = — sm a . (B.181)
2 N t]
b) L’allure est sinusoïdale donc, en valeur absolue, le couple moteur varie entre 0
(minimum, bras vertical : a = 0 + ;7r) et (maximum, bras horizontal : a = ± n l 2 ).
380
c) Il faut que le couple requis au niveau du moteur soit inférieur au couple max :
30m gl
TГ
У1- — '^max (B. 182)
2Щ
donc :
30m g l
N> (B.183)
et A = est un nombre minimal de dents.

max
Exercice 4.5
a) L’équation dynamique du système est :
{Jm + m i2\n
t ) 6 = T - к \г ^ в - к2Г^в (B. 184)
avec :
2 n t\
0 = Omax Sin (B.185)
T
il vient
4тг Omax . 12jit
e= -
T2
sm (B, 186)
T
et donc l’équation dynamique devient :
4 тг2 2nt
T = {k\ + кгУ^ - + rnf-) ^max siri (B. 187)
~T
b) Le couple maximum est nécessaire lorsque l’on a la valeur maximale de l’équation

précédente soit :
T = {ky + к 2 ) У ---- 0,
m a x (B. 188)
T3
O
c donc :
=J
û 4л"^ 9 9
T2 {Jm + m l ) - { k \ + k 2 ) r Or, (B. 189)
irH T =
O
ГМ
O car si la résistance de la gaine thermique était plus grande que l’inertie, il n’y aurait
gi pas de mouvement possible.
>- c) Le couple nécessaire a la forme :
Q .
O
U
T= K sin(o'i) (B. 190)
et en se rappelant la définition du couple efficace :
'^rms ~ Л rj-, I ^ {t)d t (B.191)
381
il vient :
1^1
Trms = aÎ I (B. 192)
V T “
En notant alors l’identité remarquable indiquée, on obtient après calcul en assumant
la constante d’intégration nulle :
2 /2 « \. T
s.n (B. 193)
ce qui donne au final :

\K\ e. 9 9
'^rms ~ — + m l ) - ( k ] + k2 ) r (B. 194)
V2 VI
Exercice 5.1
a) En utilisant la relation bilinéaire soit :
2z- I
(B.195)
^ r Z+ I
et en remplaçant dans la fonction de transfert continue, on obtient :
4z - 4
(B. 196)
~ (6 + 47)z + 4 7 - 6 ’
En exprimant la fonction de transfert discrète en puissances de z inverses, il vient :
Y{z) 4-4z~'
P{z) = (B. 197)
U{z) 6 + 4r + ( 4 7 -6 )z -‘
c’est-à-dire de façon évidente en appliquant le théorème du retard :
■O 6 -4 7 4 4
O yu = :yk-\ + ■ Mk Uk-\. (B.198)
c 6 + 47"'^ ■ 6 + 47 6 + 47
13
û
< 49 En remplaçant avec des valeurs numériques (7 = 0,1s) dans l’équation précédente,
irH
O on obtient :
rM
yk = 0 ,^ 1 5 y k -\ + 0,625(w^ - Uk-\). (B. 199)
ai b) Sachant que l’entrée du système est une sinusoïde de fréquence 1 Hz, on a alors
>-
Q. u{î) = sin(2 ;r0 donc Uk = sin(0,628/:) ce qui donne :
O
U
yk = 0,875y^_i + 0,625(sin (0,628/:) - sin(0,628/: - 0,628)) (B.200)
et on peut remplir le tableau :
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
U 0,00 0,59 0,95 0,95 0,59 0,00 -0,59 -0,95 -0,95 -0,59
y 0,00 0,37 0,55 0,48 0,19 - 0,20 -0,54 -0,70 -0,61 -0,31
382
c) Cela donne graphiquement :
"O Exercice 5.2

O
c
13
Q a) Plutôt que d’effectuer chaque opération à la main les unes derrières les autres, on
tH
O peut remarquer que :

rsl
@ - par analogie avec les multiplications en décimal, M \ est toujours égal à zéro ;
A -J
SI
gi - puisque 0 X X = 0, plusieurs lignes de la table de vérité ne comportent que des
CL
O zéros (lignes A ) ;
U
- puisque 1 X X = X, le résultat de plusieurs lignes est immédiat (lignes B) ;
- puisque X xP = FxX, on n’a pas besoin d’effectuer les deux calculs (lignes C).
En prenant en compte ces remarques, il ne reste au total que trois calculs à faire !
383
Au final, on obtient le tableau suivant

Bi B| /Il ¿3 ¿2 М3 М2 Ml Rs 5з S2
A 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1
B 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
B 0 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1
A 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0
C 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0
A 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1
C 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0
1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1
On remarque que le code maximal que l’on peut obtenir est 1001 (9(Ю) = 3(Ю) x
3 (10)). Les codes 101 (5(Ю)) et 111 (7(Ю)) n’apparaissent pas car ce sont des nombres
premiers et le code 1000 (8 (Ю)) non plus car il ne s’écrit pas comme un multiple de
deux nombres allant de un à trois.
b) On peut alors écrire les équations logiques des sorties et l’on obtient :
U
O
c
13
û
irH
O
ГМ
Ry = A i À2B] B2 (B.201)
S 3 = A 2 B 2 ( A i + B i ) = A 2 B 2 À iB i (B.202)
>. S i = A \B 2 (A 2 + B [ ) + A 2 B \ ( A \ + B 2 ) = { A 1 B 2 ) 0 (^ 2^ 1) (B.203)
CL
O
U
= A ,5 , (B.204)
384
que l’on met sous forme graphique :
B2 B\ Л2 Al
Bs
S3
Exercice 5.3
a) La table de vérité complétée est :
A fi Re Rs 5
0 0 0 0 0
0 0 1 0 1
0 1 0 0 1
T3
O 0 1 1 1 0
c:
1 0 0 0 1
û
Ю
tH
1 0 1 0 0
O 1 1 0 0 0
r\l
(5) 1 1 1 1 0
gi
>-
Q .
b) Le table de vérité précédente donne
O
U
S — ЛВВ(, + 0 fi) (B.205)
et
Rc = BRyj (B.206)
385
Ce qui donne le circuit :
Exercice 5.4
Le programme réalisant l’opération est :
[2000] MOV EBX,[1000]
[2001] MOV EAX,5
[2002] SHR EBX
[2003] DEC EAX
[2004] JNZ 2002
[2005] ADD EBX,3
[2006] MOV [10FF],EBX
тз On effectue 5 décalages vers la droite puisque chacun résulte en une division par deux
O
c
D (2^ = 32) et on ajoute 3 à EBX qui stocke la valeur de l’adresse [1000] en toute fin
Q
Ю
tH
du programme. Notez qu’on aurait pu utiliser les valeurs 16 bits ou 8 bits de EAX.
O
ГМ
Exercice 5.5
ai
>-
Q.
a) Le pas de quantification du CAN est :
O
U R 5
A= = 4,89 mV. (B.207)
2^- 1 1024-1
b) À 5 000 Ix on mesure environ 0,4 V d’après la caractéristique du capteur. Cela
correspond donc à :
----- — r ~ 82 pas (B.208)
4,89x10-3
386
et 8 2 (10) = 1010010 (2) qui est la valeur binaire de la mesure.

c) On a :
IE00(i6) = 1 X 16^ + I4 x 16^ + Ox I6 ‘ + 0 x 16“ = 7680(10) (B.209)

1CFF(|6) = 1 X 16^ + 12 X 16^ + 15 X 16' + 15 X 16“ = 7423(10). (B.210)
Il y a donc 257 - 1 = 256 cases mémoire entre ces deux adresses.

d) Le programme effectuant la boucle de commande est :
[180® ] MOV A X ,1 0 1 0 0 1 0
[ 1 0 0 1 ] MOV BX ,8
[ 1 8 0 2 ] CMP AX,[1CFF]
[ 1 0 8 3 ] JA 1081
[ 1 8 8 4 ] MOV BX,1
[ 1 8 8 5 ] MOV [1 E 8 8 ],B X
[18 8 6 ] 3MP 1801
■a
O
c
û
'JD
O
(N
sz
oi
>•
CL
O
(J
387
тз
о
с
:з
Û
ю
тН
о
гм
01
>-
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О
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390
In d e x
Amplificateur intégrateur. . . 83-85, 131,

Académie des Sciences......................95 132
Actionneur.................... 2, 4, 12, 19, 30, Amplificateur inverseur......................77
59, 73, 113, 169, 233-235, 250, Amplificateur logarithmique....... 85, 87
274, 289, 290, 297 Amplificateur non inverseur . 78, 81, 112
Additionneur............................. 162-164 Amplificateur opérationnel. . . 3, 30, 73-
Afficheur...........138, 159, 160, 167, 168 80, 83-85, 87, 89-92, 105, 106,
Aimant permanent.. 212, 235, 236, 251, 109-112, 116, 117, 129, 130, 169,
259,262,263,266,268,269,290 180,224,227,229,255,256,289
Amplificateur sommateur....................79
Alain, Émile-Auguste Chartier. 187, 188
Amplificateur soustracteur.................. 80
Algèbre de Boole .. 3, 31, 113, 136, 146,
Amplificateur suiveur.......................... 78
149, 169
Amplificateur transimpédance . 209, 224
Amortissement............................. 23-25
Analogique__ 3, 30-32, 73, 78-80, 84-
Amplificateur collecteur commun__ 61
8 6 , 92, 113, 116, 129-131, 134,
T3
Amplificateur comparateur. .87-89, 131, 171, 190,209,212,220,222,224,
O
c
:d 133,214 252-255,257,258,331, 332,345
û Amplificateur d’instrumentation . 80-82,
«JD Angle de pression.............................. 279
O 197 Anode....................................................47
rM
@ Amplificateur dérivateur...............84, 85 Anticythère, machine d’ ....................... 14

ai Amplificateur de classe A ....................60 Antirebond.................................165, 166
Q.
Amplificateur de classe B ....................61 Antirepliement . 123, 125, 171, 331, 332
O
U Amplificateur de courant. 57, 59-61, 64, Approximation bilinéaire....... 320-322,
255, 257 324-327, 341,343
Amplificateur de moteur . 223, 253, 255, Architecture de von Neumann. 300, 302,
290, 292 341
Amplificateur de puissance. 61, 253, 274 Articulation...................... 287, 288, 295
Amplificateur différentiel.................... 88 Articulation pivot...............................287
391
Index
Articulation prismatique........... 287, 288 Biomimétisme...................................... 88

Articulation rotoïde........................... 287 B it... 114, 115, 117,118, 126, 128-131,
Assembleur 306, 308-310, 312, 313, 341 133, 134, 136-138, 159, 161-168,
Asservissement.. 16, 188, 253, 284, 286 171,219,220,229,302,304,306,
Associativité........................................146 309,311,312, 341,343-345
Atténuation. . . 21, 77, 99, 109, 125, 177, Bit de débordement.. 137, 163, 171, 344
190, 336, 339 Bit de parité............................... 161, 162
Automate programmable......................17 Bit de poids faible . . . 130, 131, 136, 219
Automatique...........2, 5, 7, 8 , 14, 17, 25 Bit de poids fort................ 130, 136-138
Automobile..........................10, 282, 287 Bit de signe......................................... 137
Black, Harold Stephen......................... 14
B Bloqueur.................. 126, 128, 129, 131
Babbage, Charles...................... 14, 299 Bobine.................................... 30, 44-47,
Balais............................... 238-240, 242, 49, 6 6 , 67, 69, 103, 104, 107,
243, 246, 247, 250, 253, 259- 108, 169, 171, 235, 238, 240-
263, 271, 274, 289-291, 293 244,251, 252,259-269,271, 290
Bande passante.. 99, 100, 112, 171, 187, Bode, Hendrik Wade.................... 18, 20,
190, 332-334, 336, 339 23,24, 100, 101, 107, 109, 327,
Bascule31, 149-155, 165-169, 171, 173, 332, 333, 336, 337, 339
183,214, 220 Bonhomme transistor................... 57, 58
Bascule D .......................... 151-153, 220 Boole, George.. 113, 136, 146, 149, 169
Bascule JK ................................. 151-155 Boucle de retour... 14, 83, 87, 110, 112,
Bascule R S ........................149-151, 154 113,330
Bascule T ..........................153, 154, 166 Boucle fermée......... 2, 3, 12-16, 33, 76,
Basculement............................. 311,312 110-112, 188, 287, 329, 330
Base (transistor)....... 56, 57, 59, 60, 63, Boucle ouverte . . . 12, 13, 110-112, 262,
64, 6 8 , 105, 148, 159, 206, 255, 327
257 Broglie, Louis d e..........................204
U Batterie............................... 72, 168, 249
O
c Broida, méthode de...................... 330
13
û Bernoulli, Daniel..................................95 B ruit... 30, 73, 90, 92, 96-99, 123, 198,
^3 Bessel, Friedrich...............331-334, 336 199, 201,222, 223, 263, 331
O
rM Binaire...................................113-118, Bruit blanc..................................96-99
@ 125, 126, 130, 131, 133, 136- Bruit Brownien.................................... 97
CT 138, 147, 159, 161-164, 169,209, Bruit rose.............................................. 97
>-
CL 218-220,224,305, 308,311,312, Buffer............................................ 142
O
U 341,344, 346, 347 Bus d’adresse...........302, 304, 305, 341
Binaire codé décimal (BCD ).. 115, 138, Bus de contrôle.........302, 305, 341, 346
167, 168 Butterworth, Stephen....... 331, 332, 336
Binaire complémenté...............115, 137
Binaire réfléchi...................................138 C
Biomédical........................................... 26 Calculateur............................................14
392
Calibration................ 191,210, 224, 225 Compteur asynchrone...............166, 167

Callendar-Van Dusen, loi d e ..............200 Compteur binaire . . . 131, 166-169, 220,
C am e..................................................... 17 222, 269
Capteur..........................................2, 4, 5, Compteur modulo 10......................... 167
12, 16, 17, 19,30,36,44,59,73, Compteur modulo 6 ........................... 168
77, 85, 113, 138, 148, 169, 187- Compteur ssynchrone......................... 166
191, 193, 195-198,201-204,207, Compteur synchrone.................. 166-168
209-220, 222, 224-230 Conan le Barbare............................... 188
Capteur capacitif................................ 230 Condensateur...................................... 30,
Carte d’acquisition .. 126, 128, 133, 134, 39 - 4 7 , 49, 6 6 , 67, 69, 72, 73,
172 83, 84, 103, 104, 107, 108, 112,
Carte-mémoire...........................304, 341 113, 129, 169, 171, 174,230,232
Cathode.................................................47 Conditionneur........................... 189, 229
Cauer, Wilhelm.................................. 339 Constante électrique...........................250
Cellule photo voltaïque.......................207 Constante de Boltzmann..................... 49
Celsius, Anders.................................. 193,227Constante de couple. 243, 245, 248, 250,
Cercle prim itif......... 275, 277, 279, 290 251,290, 293
Chaîne cinématique........................... 288 Constante de force contre-électromotrice
Chaîne de commande .. 2-4, 12, 30, 110 244
Chaîne de m esure............................... 188 Constante de temps20, 84, 109, 258, 324
Chauffage............... 38, 68, 88, 147, 148 Constante de vitesse . 244, 250, 251, 293
Chronogramme....... 149-155, 166, 167, Contrôle........................... 1, 4, 5, 10, 17,
181-185,221,270 61,71, 130, 188, 233, 245, 253,
Cinématique....................................... 288 255,262,263,274,288,309, 310,
C IS C ...................................................301 322, 327, 331,341,345
Code Gray 115, 138, 159, 161, 162,219, Contrôle de parité.................... 159, 161
220 Contrôleur......................4, 5, 12, 17, 30,
■a
O Collecteur. . . . 56, 57, 59-61,63, 64, 68, 80, 84, 110, 113, 233,253,263,
c
n 253-255, 257, 264, 289, 290 274,313,315, 322, 323,329
û
(JD
tH
Collecteur commun .. 61, 253, 254, 264, Conversion analogique-numérique---- 3,
O 289, 290 30, 73, 116, 118, 128-131, 133,
r\l
(y) Commutativité.................................... 146 134, 158, 169, 171,224,300,345-
ai Comparateur......... 87-89, 131, 133,214 347
‘v_
>- Comparateur à hystérésis..................... 88 Conversion numérique-analogique 3, 30,
CL
O
U Compensation. .191, 196, 197, 201, 202, 113, 116-118, 128-130, 169, 171,
266 173, 220, 300
Compilateur......... 309, 312, 313, 341 Convertisseur à double rampe . 131, 132,
Complémentarité......................141, 146 134, 171
Complémentation... 141, 151, 155, 180, Convertisseur à ram pe__ 130, 134, 171
222,311,344 Convertisseur de poursuite...............130
393
Index
Convertisseur flash............. 133, 134, 171 Développante de cercle..................... 275

Convertisseur par approximations succes Darlington...........60, 255, 256, 271, 289
sives .................. 129-131, 134, De Morgan, Augustus........................ 146
171 De Morgan, théorème d e ....................146
Convolution........................................314 D egré......... 19, 101, 179, 191, 193,215
Correcteur . . . . 80, 84, 85, 318, 327-330 Degré Celsius..............................193, 227
Correcteur à avance de phase............ 328 Degré centigrade.................................193
Correcteur à retard de phase..............328 Degré de liberté........................ 288-290
Correcteur P ID ............. 84-86, 328-330 Degré Fahrenheit...................... 193, 228
Coulomb, Charles-Augustin................31 Demi-pas.............................265-268, 290
Couple........................................ 19, 234, Descartes, René.................................. 188
235, 237, 238, 240, 241, 243- Diagramme de Bode.....................18, 20,
245,247-253, 255,261-263,265, 23,24, 100, 101, 107, 109, 327,
266,268,269,273,274,279,283, 332,333, 336-340
284, 289, 290, 294-298 Diagramme logarithmique................ 229
Courroie.................... 252, 284, 289, 291 D iode.............30, 47-52, 54, 59, 64, 68,
Crémaillère......................... 279, 280, 290 69, 85, 169, 171, 173, 196, 197,
Créneau.. .41, 84, 97, 99, 177, 178, 257, 201, 205-208, 228, 257
336 Diode électro-luminescente (DEL).. 52-
Critère de R outh.................................327 54, 88, 159, 173, 206,218, 227
Cybernétique........................................ 13 Diode à courant constant..................... 54
Diode de roue libre 49, 50, 171,257, 271
D Diode Schottky.............................49, 51
D’Alembert, Jean le Rond................... 95 Diode Shockley....................................54
Décalage........... 101, 138, 225, 301, 310 Diode Z ener........................... 49-52, 228
Décibel 18, 21,91,92, 99, 100, 109, 177, Dipôle40, 45, 65, 66, 108, 110, 154, 176,
179, 190, 334, 336, 339 177, 243
Décimal .. 113-115, 131, 136-138, 219, Discrétisation...........118, 119, 123, 125
T3
O 343 Disjoncteur........................................... 72
c
3 Décodeur......... 133, 158, 159, 168, 269 Distributivité.......................................146
û
D élai............................. 19, 20, 167, 334 Domaine de Laplace........... 66, 318, 341
O
fN Dépassement__ 19-21, 24, 25, 55, 163, D S P ...................... 2, 300, 304, 341, 342
190, 329
oi Déphasage...........19, 20, 24, 40, 44, 65, E
>• 69, 92, 100, 101, 179, 220, 225, Échantillonnage. 16, 118-130, 134, 171,
CL
O
U 240, 261,266, 326, 334, 339 224,313-315,319,320,327,341
Dérivée...................... 21, 25, 30, 66, 70, Échelle logarithmique........................101
84, 85, 169,215, 247, 286, 288, Échelon. 21-25, 110, 315-318, 324, 327
298,318-320, 322, 324, 326 EEPROM........................................... 305
Détecteur de front............................. 154 Effet H all. 212-214, 224-226, 259, 263,
Détecteur de proximité.....................214 274
394
Effet Joule. .38, 46, 55, 63, 68, 198, 202, Filtre de Tchebyshev........................331
203, 244, 247, 289 Filtre elliptique................. 331, 339, 340
Effet Peltier.................................. 69, 194 Filtre numérique............... 224, 331, 339
Effet Seebeck........................... 194, 227 Filtre passe-bande__ 99, 100, 102-104,
Efficace.............................. 172, 235, 298 108, 171,336,338
Électrode.................................... 39, 230 Filtre passe-bas.. 99, 100, 102, 103, 105,
Encodeur........... 138, 211, 218-226, 274 107,125,171,331,332,334,336,
Encodeur à quadrature__ 220-222, 225 338
Encodeur absolu....... 138, 218-220, 225 Filtre passe-haut. 99, 100, 102, 103, 107,
Encodeur incrémental 218, 220-222, 225 171,338
Engrenage__ 4, 14, 213, 271, 273-284, Filtre passe-tout........................101, 171
289-292, 296 Filtre passif......................... 99, 104, 105
Engrenage conique .. 279, 280, 282, 290 Fonction de transfert...4, 5, 18-20,
Engrenage droit..................................279 23, 85, 103, 106, 107, 109, 110,
Engrenage hélicoïdal....... 279, 280, 290 112, 177, 179, 180, 188, 190, 191,
EPROM...............................................305 313-315,317, 318, 320-324,326-
Équation différentielle 17, 18, 20, 22, 39, 328,331, 332,334,336,338,339,
66, 95,313 341,343
Euler, Leonhard....................................95 Fonction logarithmique.................... 325
Excitation bipolaire................... 264, 291 Forçage.......................................311,312
Excitation séparée.............. 252, 253, 290 Fourier, Jean-Baptiste Joseph 92-95, 97,
300
F Fréquence d’échantillonnage . 119, 121-
F iltre........................ 3-5, 17, 30,41,46, 123, 130, 134, 171,327, 343
73,78, 79,91,92, 99-109, 113, Fréquence de coupure.................. 21, 23,
123, 125, 126, 169, 171, 177- 25,99, 100, 103-105, 123, 171,
180,198,209,224,300,313,315, 179, 190, 334, 339
318,327,331 -334, 336-341, 343 Fréquence de résonance....... 24, 25, 171
T3
O Filtre à réponse impulsionnelle finie.341 Fréquence naturelle.............................. 25
c:
û Filtre à réponse impulsionnelle finies339 Frottement 244, 245, 248, 249, 259, 263,
KD Filtre à réponse impulsionnelle infinie339, 275, 279, 284, 290, 294, 296
O
fNJ 341 Frottement sec.................... 248, 249,290
Filtre actif.................. 99, 105, 169, 178 Frottement statique.................. 248, 296
Ol Filtre antirepliement. 123, 125, 171,331 Frottement visqueux...........248, 249, 290
>• Filtre coupe-bande . . . 99, 100, 102, 104,
Q. F S R ..................................................... 189
O
U 171,336, 338 Fusible...................................55, 171,173
Filtre de Bessel................. 331-334, 336
Filtre de Butterworth....... 331, 332, 336 G
Filtre de C auer.......................... 339, 340 Gain critique....................................... 330
Filtre de Sallen-Key.......... 105-107, 179 Gibbs, phénomène d e ...........................97
Filtre de Tchebychev....... 334, 336, 337 Gouverneur de Watt.................. 13, 159
395
Index
Gray, Frank........................................ 138 Laplace, Pierre-Simon d e ................ 2, 4,

12, 18, 20, 22, 66, 95, 190,313,
H
314,318, 341
Hall, E dw in... .212-214, 224-226, 259, Legendre, Adrien-Marie...............95, 339
263, 274 Liaison cinématique................ 287, 288
Harmonique 92, 93, 96, 97, 99-101, 105, Limite de Shockley-Queisser...........209
121,331,334-336 Linéarisation...................... 85, 191, 225
Hexadécimal . . . 115, 116, 304, 308, 341
Logarithme décimal........... 91, 101, 229
Hystérésis........................... 88, 214, 225 Logarithme naturel.................... 101, 229
I Logique floue...................................... 147
Idempotence........................................146 Loi de Steinhart-Hart....... 198, 199, 227
Impédance.................... 3, 35, 65-71, 75, Loi des m ailles............. 33, 34, 179, 180
78, 79, 104, 105, 107, 114, 129, Loi des nœ uds.................... 33, 179, 180
136, 189, 302 Lois de Kirchhoff.. 3, 33, 34, 63, 66, 73,
Impulsion . 166-169, 215, 257, 258, 273, 77, 89
289, 290,315,316, 339 Lumen.................................................204
Index...................................................226 L u x ........................... 204, 206, 229, 347
Inductance . . . 44, 46, 107, 243, 244, 293
Infrarouge......................... 52, 205, 206 M
Mécanisme4, 6, 8, 13, 15, 249, 279, 281,
Intégrité de phase...............................333
Interférence........................................ 225 286-290, 295, 296
Interrupteur... 17, 32, 40, 43, 45, 47, 55, Mécanisme à cinq barres................... 287
57, 59, 108, 118, 128, 129, 165, Mécanisme à quatre-barres___ 287, 295
174, 190, 264, 269 Mécanisme autobloquant................... 279
Interruption......................................... 310 Mécanisme bielle-manivelle ... 287, 288
Irradiance..........................204, 208, 209 Mécanisme de W att........................... 287
Isolement....................................311,312 Mécanisme de Watterson................... 287
Mécanisme différentiel. . . 281, 282, 286,
T3
O
c
J 290
3 Joule, James Prescott__ 38, 46, 55, 63, Mémoire 4, 95, 114, 116, 128, 130, 299-
û
<X) 68, 72, 198, 202, 203, 244, 247, 302,304-309,311,317,339, 341,
O 289 342, 345-347
tN
Mémoire de m asse.............................305
K
ai Mémoire morte........................... 305, 342
>- Kant, Immanuel.................................. 188
CL Mémoire vive............................ 305, 342
O Karnaugh, Maurice............................. 146
U M asque............................................... 312
Kelvin........................................ 193, 198
Masselotte........................................... 159
Kirchhoff, Gustav (lois de) 3, 33, 34, 63,
McCulloch, Warren Sturgis..................13
66, 73, 77, 89
Microcontrôleur__ 2, 4, 10, 16, 17, 30,
L 61,73, 113, 116, 118, 138, 165,
Lagrange, Joseph-Louis.......................95 220,223,258,274,300,301,308,
396
309,312-314,339, 341-343,345-0
347 Octal....................................................115
Microprocesseur.................. 2, 4, 16, 17, Octave.................................................. 97
30,73, 113, 116, 118, 138, 165, O ctet. 306,309,311,312,342
220,253,299-315, 317,318,331, Ondulationde couple 240, 243, 262, 291
339, 341, 342, 345 Optocoupleur........... 211, 212, 218, 259
Modulation de largeur d’impulsion . 257, Oscillateur...................................54, 230
258, 273, 289, 290
Module d’engrenage....... 277, 279, 290 ^
Mori Tetsuro 5 6 Période d’échantillonnage. 122, 126, 343
M oteur...............4, 5, 14, 16, 17, 19, 46, Périphérique...........4, 299-305, 341, 342
61,68, 116, 158, 172, 198, 211, Panneau solaire.........206, 208, 209, 225
218, 2 2 1, 223, 234, 238, 240- Parité......................... 159, 161, 162, 309
275, 279, 286, 289-298, 310 Pascal,Biaise.........................................14
Moteur à balai 274 Peltier, Jean Charles Athanase .. 69, 194
Moteur à balais.237, 238, 240, 242, 247, Perméabilité....................................... 212
250-253,259,262,263,269,271 p H ......................................................... 42
274, 275, 289-291, 293 Photdiode........................................... 206
Moteur à excitation séparée . . . 252, 253, Photodétecteur.................. 204, 218, 220
290 Photodiode......... 54, 204-207, 224, 225
Moteur pas à pas 262, 264-271, 289, 290 Photoiode.......................................... 208
Moteur pas à pas bipolaire264, 268, 271, Photorésistance . 204, 205, 224, 225, 229
291 Phototransistor . 148, 204, 206, 207, 225
Moteur pas à pas unipolaire---- 264, 291 P ID ............................... 84-86, 328-330
Moteur sans balais .. 259-263, 274, 289, Pignon..........................279, 280, 290
291 Poincaré, H enri.................................... 95
Moteur universel............................... 252 P^^^ Graetz..................................... 50
Multiplexeur............................. 134, 135 Pont de Wheatstone..........................224
■a
O
c Musser, Clarence M usser................ 283 Pont diviseur 35, 36, 110, 197, 209, 217,
Q
224
v£3
tH N Pont en H . 255, 257, 258, 264, 271, 289,
O
r\l Norme........................... 37, 68, 139, 288 291
(5) Norton, Edward L aw ry......................34 Porte logique31, 139-146, 149, 154, 159,
gi Numérique3,5, 14, 18,25, 30-32, 61, 80, 162, 168, 169, 171, 181, 183,220,
CL 91,97, 113, 116-118, 125, 126, 223, 253, 269, 302, 344, 345
O
U 128-130,133, 134, 136, 138, 153, Potentiomètre.. 16, 36, 44, 88, 189, 190,
161, 168-171, 189, 190, 196,203, 216,217,220,224-226,271
209,218,220,222-224,229,252-Poulie........................284, 285, 289, 291
254,257,269,291, 293,300,304-Primitive.................................... 319, 320
308,313,320,322,327,331,339, Puissance...................................3, 4, 30,
345, 346 38, 39, 48, 49, 61, 67-70, 73,
397
Index
97, 99, 114, 115, 134, 136, 171, 224,226-229,243,244,248,251,

204,208,228,229,234,235,244, 253, 255, 293, 297
245,247,248,251-253,255,257, Résistance de fu ite...............................44
271,274,275,278,284,289,293, Résistance de puissance.....................68,171
308,315, 323 Résistance de saignée...........43, 44, 171
Puissance efficace................................ 70 Résistance de shunt...................... 38, 39
Puissance instantanée...........................67 Résistance thermique...........................69
Puissance mécanique........................ 244,247Résolution .117, 128, 223, 265, 267-269
Puissance m assique........................... 262 Résonance.............24, 25, 171, 268, 269
Puissance maximale . . . 19, 69, 209, 247, Rétroaction............. 14, 76, 89, 112, 154
249 Rétroréflexion............................ 210, 211
Puissance moyenne......................69, 70 Raideur............................................... 298
Puissance réactive................................ 69 RAM ........................................... 305,342
Puissance volumique......................... 263 Rampe . . . . 129-132, 134, 171, 315, 316
Pulsation de coupure.. 21, 331, 332, 336 Rapport cyclique__ 225, 257, 258, 273
PW M .................................257-259, 271 Ratio de puissance............................ 208,209
Ratio de réjection du mode commun 172
Q Redressement............................... 49, 50
Quadrant.................. 234, 244, 255, 291
Reed-Solomon.................................... 162
Quadripôle.......................................... 103
Registre... 130, 299, 300, 306, 307, 309,
Quantification73, 91, 125-129, 169, 172,
310, 339, 342, 345
187, 190, 250, 347
Relais.................................................... 88
Quartet............................................... 306,342
Rendement 208, 209, 234, 247-249, 263,
R 275,278,279,281, 283,286,289,
Réducteur...........................................249, 291,293,294
268, 271, 272, 274, 275, 281- Retard.................. 19, 24, 101, 151, 171,
283, 286, 289, 291, 292, 294- 190, 314, 315, 327, 328, 333-
■a 296 335, 341, 342
O
c
13
û Réducteur épicycloïdal.............. 281, 291 Retard de groupe....................... 333, 334
«JD Réducteur harmonique__ 282, 283, 291 Retard harmonique.............................335
O
rv] Régime alternatif. 32, 35, 49, 65, 70, 252 R IS C ...................................................301
O Régulateur de W att............................... 13 R M S ..............................................70, 172
sz
CT Régulation__ 13, 14, 51, 145, 159, 252 Robot 1, 8, 10, 11, 25-27, 188, 271, 297,
>>
CL Réluctance........................ 262, 269, 291 298
O
(J Répétabilité............... 188, 190, 191, 225 ROM ............................................305, 342
Résistance__ 30, 34-45, 47, 51, 55, 61, Rotor........233, 238, 245, 248, 251, 253,
64-70, 72, 73, 77, 78, 80, 81, 259-269, 289, 291
84, 88, 103, 105, 107, 112, 118, Roue et vis sans fin........... 279, 280, 290
159, 169,171, 174, 176, 189, 197- -Routh, Edward....................................327
201,203,205,208,209,216,217, R T D ......................... 200, 201, 203, 226
398
S Thermistance 55, 88, 197-201, 203, 209,

Série de Fourier.............................. 92-94 224, 225, 227
Série de Renard.................................... 38 Thermocouple . 193-198, 201, 203, 224,
Sawyer, Chris..................................... 310 226, 227
Schmitt, O tto ....... 88-91, 165, 168, 214 Thermomètre à résistance de platine 200,
Schottky, Walter Hermann.. ,49, 51, 142 201,203, 226
Seebeck, Thomas Johann......... 194, 227 Transformée bilinéaire............. 324, 327
Sensibilité.. 19, 196, 198, 200, 203-206, Transformée de Fourier.. 93-95, 97, 300
225 Transformée de Laplace.2, 4, 12, 18, 20,
Servomoteur......................271-274, 291 22, 66,313,314,318-320, 341
Shannon, Claude Elwood ... i, 113, 114, Transformée en Z . 4, 313-320, 341, 342
121-123, 327, 331 Transformateur.................................174
Shockley, William................ 49, 54, 208 Transistor.. 3, 30, 56-61, 63-65, 68, 69,
Singularité..................................288, 291 73, 81, 128, 129, 142, 145, 148,
Spectre................................... 52, 92, 93, 159, 169, 171, 173,206, 224,255,
96-99, 101, 103, 121-123, 125, 257, 258, 271,289, 305
177, 204, 205,331,336 Transistor bipolaire . 56-58, 63-65, 142,
Stator 234, 237, 238, 245, 248, 259, 260, 206
262,263,266,268,269,289,291 Transistor IG FET.................................64
Sziklai................................................. 60 Transistor JFET....................................64
Transistor MOSFET............................ 64
Transistor N PN .................56, 57, 60, 69
T
Transistor P N P ............................. 56, 60
Table de vérité . 139, 147-153, 155, 156,
Trigger de Schmitt 88-91, 165, 168,214
158, 159, 162,163, 168, 181,344
Tustin, Arnold........................... 320, 341
Tableau de Karnaugh......................... 146
Tachymètre.......................................... 16,237
U
Taylor.................................................. 92,325Ultrason.............................................. 212
T3
O Tchebychev, Pafnouti288, 331, 334, 336, Ultraviolet................................. 52, 205
c:
337 Unité arithmétique et logique........... 165,
û
KD Tchebychev-Grübler-Kutzbach, formule de 300-302, 307, 339, 341-344
O 288
fM
Unité de contrôle300, 302, 307, 339, 341
Tension avalanche................................ 51
sz Tension de claquage......................49, 51 V
gi
>- Tension de seuil.. 47-49, 51,52, 59-61, Variable de Laplace......................18,313
Q .
O
U 64, 88, 89, 159, 196, 201 Verrou............................... 220, 225, 302
Tesla, N ikola...................................... 139 Vis de Prony....................................... 286
Théorème de Norton............................ 34 Von Neumann, John......... 300, 302, 341
Théorème de Thévenin.........................34
Théorème du retard.. 314, 315,341, 342 W
Thévenin, Léon Charles.......................34 Walter, William G rey........................... 13
399
Index
Watt, James................. 13-15,159, 287

Whittaker-Shannon..........................122
Wiener, Norbert.......................1,13,14
Z
Zener, Clarence................... 49-52, 228
Ziegler-Nichols................327, 329, 330
400

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L io n e l B irg le n

Le pictogramme qui figure ci-contre d'enseignement supérieur, provoquant une

rsl performant mais inadapté au mécanisme qu’il commande. A l’inverse, un mécanicien

a bénéficié de nombreuses relectures par les étudiant(e)s de ce cours. Je souhaite re­

Pour finir, en plus des nombreux étudiant(e)s de l’École Polytechnique, je souhaite

Le lecteur est invité à consulter les pages web suivantes :

Lionel Birglen a obtenu un diplôme d’ingénieur en mécatro-

O 2.2.3 Composants classiques........................................................... 34

2.3.7 Conversion numérique analogique pratique...................... 116

2.4 Electronique numérique....................................................................... 136

E x e rc ice s...................................................................................................... 227

O 5.5 Lexique franco-anglais....................................................................... 341

A.l Norme A W G ........................................................................................ 349

B Solutions desexercices 353

couvert. Dans le présent ouvrage on se penchera plus particulièrement sur l’inté­

F ig u r e 1. 1- Chaîne de commande en boucle fermée.

Le chapitre 2 concerne justement cet aspect, c’est-à-dire l’électronique et le traite­

catronique qui constitueront le sujet d’étude du chapitre 4. A nouveau, nous verrons

Dernier élément de la chaîne de commande des systèmes mécatroniques, une intro­

riques discrets. A la suite de la présentation de cette technique, des méthodes pra­

Qu’est-ce que la mécatronique? La définition de la mécatronique est très variable

« la mécatronique combine la technologie de la mécanique, de l ’électro­

« wrong and false information [ ...] spread over the world »

« you cannot distort the meaning or philosophy o f Mechatronics that had

Une erreur commune est de penser qu’un ingénieur en mécatronique remplace à la

F ig u r e 1.2 - Illustration de l’interdisciplinarité de la mécatronique.

La mécatronique est un domaine de plus en plus largement enseigné dans le monde

Cette diminution de la taille de la population active couplée à une augmentation de la

(a) Appareil photographique (b) Disque dur

F ig u r e 1.4 - Produits mécatroniques.

F ig u r e 1.5 - « Jouets » mécatroniques.

à la météo et réagir à la présence humaine sont en développement [5]. La robotique

(a) Aspirateur robotique Roomba (b) Robot humanoïde HRP-4

F ig u r e 1.6 - Robots domestiques d’assistance à domicile.

De par son succès, la mécatronique n’est plus maintenant un domaine monolithique

O - micro mécatronique, à l’échelle micrométrique ;

Il existe même des combinaisons de plusieurs préfixes : nanobiomécatronique, micro-

(a) Kubota Arm-1 (b) Exoskelette Cyberdyne

F ig u r e 1.7 - Systèmes mécatroniques d’assistance musculaire.

F - Systèmes mécatroniques médicaux (merci à François Boucher et au Dr.

Hugues Jeanmart respectivement pour ces deux photos).

1.2.2 Cybernétique et m écatronique

F ig u r e 1.9 - Exemples de schémas-blocs dans un système mécatronique.

T3 Si la quasi-totalité des systèmes mécatroniques utilise la théorie de la commande, ces

F ig u r e 1.10 - Exemples de commande en boucle ouverte et boucle fermée.

Bien que souvent associée à la mécatronique, la notion de système en boucle fermée

qui en retour faisait se rapprocher les masses. Ce rapprochement provoquait à son

inaccessible aux systèmes continus mais fonctionnent uniquement de façon discrète

Avant de commencer l’étude à proprement parler des systèmes mécatroniques, il peut

(S) partie de ce chapitre).

OÙ w et y sont respectivement les signaux d’entrée et de sortie du système (tension,

En général, on n’utilise pas directement l’équation précédente pour modéliser un sys­

où Y ( s ) et U ( s ) sont respectivement les transformées de Laplace des signaux tempo­

G jB i o j) = 201og(G) = -101og(l + шЪ- (1.6)

Le déphasage en degrés correspondant à cette fonction de transfert est quant à lui

Ce qui dans le cas de l’exemple précédent donne :

Pour calculer module et argument d’un nombre complexe, on rappelle que :

\a + b j\ = et arg(ûf -h Z?y) = arctan(/?/«) [r a d ]. (1.9)

Il est aussi très pratique de se souvenir aussi :

= 1^ , \ab\ = |a| \b\ (1.10)

floy = b{)U. (1.12)

Un système d’ordre 1 obéit quant à lui à l’équation :

aoy + a\ — = bou. (1.13)

a bénéficié de nombreuses relectures par les étudiant(e)s de ce cours. Je souhaite re

couvert. Dans le présent ouvrage on se penchera plus particulièrement sur l’inté

Le chapitre 2 concerne justement cet aspect, c’est-à-dire l’électronique et le traite

Dernier élément de la chaîne de commande des systèmes mécatroniques, une intro

riques discrets. A la suite de la présentation de cette technique, des méthodes pra

« la mécatronique combine la technologie de la mécanique, de l ’électro

En général, on n’utilise pas directement l’équation précédente pour modéliser un sys

où Y ( s ) et U ( s ) sont respectivement les transformées de Laplace des signaux tempo

Une autre fréquence caractéristique de ce système est la fréquence de coupure, dé

domaine très en vogue actuellement. Cousin proche de la biomécatronique, la robo

méthode mathématique particulière appelée l’algèbre de Boole. L’électronique nu

gi Parmi les applications courantes de la diode, on peut citer le redressement de ten