Introduction

La physique des milieux continus est une branche de la physique, qui

s'est développée au XIXème siécle puis a connu des sommets au XXème siécle,
dans laquelle la matière est considérée à des èchelles susamment grandes pour
que sa nature discrète, en tant que somme d'électrons, de protons et neutrons
en interactions dans le vide, n'apparaisse pas. Au contraire, la matière est
considérée comme la réunion de milieux continus uides ou solides, séparés par
des interfaces. De même, le rayonnement est considéré comme consistant en
des vibrations continues des champs électriques et magnétiques1 , et non comme
des photons discrets2 . Les grands domaines de la physique des milieux continus
sont3
1. la thermomécanique ;
2. l'électromagnétisme ;
3. la relativité.
De ces domaines seuls les deux premiers relèvent des sciences de l'ingénieur4 ,
et seul le tout premier est enseigné de façon approfondie à l'école des Mines de
Nancy, en 1ère année, dans les modules de Mécanique des milieux continus et
uides au 1èr semestre, Transformation de la matière et de l'énergie au 2nd
semestre. Tous ces domaines se sont développés grâce à5 un outil mathéma-
tique que l'on pourrait désigner comme l' algèbre6 et analyse7 vectorielles
généralisées ,ou encore calcul tensoriel .8

1. Le lieu de ces vibrations ou  ondes  est soit le vide, que l'on peut considérer
comme le  milieu continu  le plus simple possible, soit la matière...
2. Les eets quantiques n'apparaissent pas : la physique des milieux continus relève,
en ce sens, de la physique classique.
3. Les frontères entre ces domaines sont poreuses. Par exemple la modélisation
complète des eets piezoélectriques ou thermoélectriques est à l'interface entre
les domaines 1 et 2. De même en relativité (domaine 3) on peut se poser la
question des lois de transformations des champs électromagnétiques (domaine
2) par changement entre deux référentiels en translation très rapide...
4. Quoiqu'en spatial des eets relativistes soient à prendre en compte...
5. Ou, plutôt  de pair avec , car au XIXème siècle les scientiques auteurs d'avancée
en physique des milieux continus furent souvent des mathématiciens développant
le calcul tensoriel, comme, par exemple, Cauchy et Lagrange.
6. Les mots  algèbre  vient l'arbre  al-jabr  signiant  reconstruction  ou 
connexion . L'algèbre étudie les  relations (connexions) entre nombres,
vecteurs, matrices, etc..., via diérentes  opérations , somme, produit, etc...
7. Le mot analyse vient du grec analuein  signiant délier. L'analyse  décom-
pose  et  recompose  grâce au calcul diérentiel et intégrale ou  calcul innitési-
mal . Ainsi la variation de température entre les deux extrémités d'unR bsegment est
 analysée  comme T(b) - T (a) = a dT x x
Rb 0
= a
T ( ) d ...
La meme, << analyse >>, doit, pouvoir etre f aite pour un champ de vecteurs,

1
par exemple le champ, lectrique, ce qui introduit la question de la << drive >> d0 un
champ de vecteurs etc...
8.Historiquement0 entre l0 << algbre et analyse vectorielles
genralises >> et le << calcul tensoriel >>, il y a eu quelques tapes; l0 un des plus
importantes
correspond l0 article de Ricci Levi−Civita(1900) .

Depuis quelques décenies,le fait que la physique ait besoin,pour se dévelop-

per,dóutils mathématiques,a parfois été minimisé, voire nié, par la communauté physi-
cienne française.Cette attitude est une réaction,initialement saine,aux excès de math-
ématisation dans l'enseignement des sciences, par exemple celui de la mécanique, dans
les années 1960-1970 et plus tard. Il nous semble cependant que cette réaction a
souvent été trop loin, pour mener dans les cas extrêmes à armations déraisonnable
comme  on peut tout faire avec la règle des trois 9 .Mathématiser et formaliser à out-
rance sont sans doute, pour la physique, aussi nuisible que de cacher tous les calculs
sous des raisonnements soi-disant intuitifs ,mais en fait impossible à développer sans
connaître les fameux  cachés .Un certains équilibre doit être trouvé mathématique et
physique,la deuxième n'existant pas sans les premiers, puisque modéliser c'est décrire
des phénomènes en langue mathématique.C'est bien ce qu'ont expliqué ces deux très
grands physiciens:

 La philosophie est écrite dans ce vaste livre qui constamment se tient ouvert devant
nos yeux (je veux dire l'Univers),et on ne peut le comprendre
si d'abord on n'apprend pas à connaitre la langue et
les caractères dans lesquels il est écrit.
Or il est écrit en langue mathématique,(...) sans laquelle il est humainement impossible
d'en comprendre un seul mot, sans laquelle on erre
vraiment dans un labyrinthe obscur. 
Galilée

'Our experience hitherto justies us in believing that

nature is the realization of the simplest conceivable mathematical ideas.
I am covinced that we can discover by means of purely mathematical constructions the
concepts and the laws connecting them with each other,
which furnish the key to the understanding of natural phenomena...
Experience may suggest the appropriate mathematical concept,
but they most certainly cannot be deduced from it.
Experience remains,of course,the sole criterion of the physical utility of a mathemat-
ical construction. But the creative principle resides in mathematics.In a cer-
tain sense,therefore,I hold it true that pure thought can grasp reality,as the anciens
dreamed.'
Einstein10

2
 L'objet des trois chapitres qui suivent est donc une introduction au calcul ten-
soriel, avec une approche de mécanique theoricien  assumée,même si elle estim-
posée par le cours volume horaire allou
blue11 .Les tenseurs en tant qu'objets
algébriques sont introduit dans ce chapitre 1 .

8. Que l'on essaye par exemple de résoudre les problèmes de mécanique 4.3 Dimension-
nement d'un tuyau contenant un uide sous pression et 7.2 Étude d'un théomètre de
Couette cylindrique de Plaut (2015),en utilisant exclusivement la règle de trois...
Sur cette citation,voir aussi la gure culturelle  2.7 page 43,et sa légende.
Il pourrait être intéressant de donner un cours plus mathématique et plus approfondi...

Introduction 7

Les tenseurs en tant que champs12 sont étudiés ensuite dans les chapitre 2 et3. La
séparation entre ces deux derniers chapitres est un peu articielle. Elle vise essentielle-
ment à soulager les lecteurs pour lesquels l'apprentissage du calcul tensoriel est rude
: ils pourront se contenter d'un survol du chapitre3.Les autres voudront bien le lire très
attentivement.

Par souci de simplicité, on se focalise sur les tenseurs euclidiens.L'existence du

produit scalaire permet d'identier l'espace vectoriel de travail R3 (ou R2 )à son dual.
On commence par les tenseurs représentés sur des base orthonormées (directs) et en
cordonnées orthonormées ou  cartésiennes 13 .Cependant, on donnera des éléments
importants sur les champs de tenseurs représentés en cordonnées curvilignes à la n
du chapitre 2.La théories générale des tenseurs en base quelconque et en distinguant
l'espace de son dual14 est introduit par exemple dans les annexes I de Salençon(1996)ou
A deForest(2009),et présentée de façon plus exhaustive dans (2003).Une représen-
tation plus mathématique de cette théorie, qui n'oublie pas cependant ses applica-
tions, est donndans Lichnerowicz (1946);Appel (2005);Garrigues (2007).Deux autres
références int¯essantes, mais moins exhaustives, sont les ouvrages deGermain (1986) et
Coirier (2001).Enn une référence anglo-saxonne pertinente est le traité de Aris (1962).

L'essentiel de votre apprentissage du calcul tensoriel se fera par du travail per-

sonnel et lors des séances 1 et 2 de cours-TD du module de mécanique des milieux con-
tinus solides et uides.Vous le compléterez ensuite, au l des séances de ce module, en
utilisant le calcul tensoriel à nombreuses occasions. Dès la réception de ce polycopié, un
travail personnel est indispensable,selon ce qui est indiqué sur la page web dynamique
de ce module,

http://emmanuelplaut.perso.univ-lorraine.fr/mmc.

Je vous invite à visiter cette page régulièrement, en commençant sans attendre; elle
vous permettra d'acquérir une vue globale de la structure du module. Cette page web
contient une version PDF de ce document, dans laquelle gure l'annexe Acontenant des
éléments de correction des exercices et problème.

Je remercie lecollgues qui ont permis l'introduction de ce cours à l'ecole des

Mines de Nancy,notamment Michel Jauzein,directeur de cette école.Je remercie aussi
les coll ègues qui m'ont inspiré ou corrigé,plus particulièrement Didier Bernardin,
chercheur au laboratoire d'énergétique et de mécanique th¯orique et appliquée(Lemta15 ),
et Rainier Hreiz. Je remercie enn Rachid Rahouadj pour le

3
dessin de la gure 1.2 .

Nancy, le 4 décembre 2015

Emmanuel Plaut,

chercheur en mécanique des uides au Lemta,professeur à l'Université de Lorraine.

L'objet algébrique se met à dépendre de la position dans l'espace physique, et cette

dépendance est  analysée ...
Dans ce cas on parle de  tenseurs cartésiens .
Ce qui permet d'introduire les notins de covariance et contravariance.
Unité mixte de recherche CNRS-UL.