Chapitre I : Introduction Aux Asservissements

1. Introduction à l’automatique

L'automatique est généralement définie comme la science qui traite des ensembles qui se
suffisent à eux-mêmes et où l'intervention humaine est limitée à l'alimentation en énergie et en
matière première. L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tâches
(tâches répétitives, difficiles, dangereuses, trop précises, trop rapides) qu'il réalise dans tous les
domaines sans intervention humaine.

Les systèmes automatiques permettent donc :

* de réaliser des opérations trop complexes ou délicates ne pouvant être confiés à l'homme,
* de se substituer à l'opérateur pour des tâches répétitives,
* d'accroître la précision,
* d'améliorer la stabilité d'un système et sa rapidité.

De tels dispositifs se rencontrent fréquemment dans la vie courante, depuis les mécanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entièrement automatisées.

Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par conséquent, un automaticien devrait
être à la fois :
* Mathématicien
* Electricien
* Mécanicien
* Economiste

Exemple : Nous sommes entourés d'un grand nombre de systèmes automatiques, machine à laver,
ascenseur, distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire d’un missile.

1.2 - Classification
On distingue deux branches principales.

– L’automatique séquentielle (également appelée automatisme)

C’est la branche de l’automatique qui organise le déroulement des différentes opérations qui se
déroulent dans le fonctionnement d’un ensemble complexe. Un automatisme impose l’ordre de
déroulement des opérations, s’assure que chaque opération est bien terminée avant d’entamer la
suivante.
Les outils mathématiques nécessaires à la mise en œuvre de ces automatismes sont l’algèbre de Boole,
le grafcet, utilisant des grandeurs tout ou rien (des grandeurs logiques ne possédant que deux états 1
et 0). On suppose par exemple qu’un interrupteur est ouvert ou fermé, qu’un moteur tourne ou bien il
est à l’arrêt, qu’un vérin est sorti ou rentré etc. ) On suppose donc que les grandeurs passent d’un état
à un autre instantanément (ce qui est évidemment inexacte).

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– Les asservissements : (ou simplement automatique)

C’est la branche de l’automatique qui s’intéresse à la manière d’emmener une grandeur, d’un état à
un autre . On s’intéresse plutôt au régime transitoire des grandeurs (évolution de la grandeur entre ces
deux états statiques).
Les outils mathématiques nécessaires à la mise en œuvre de ce type de problème sont les équations
différentielles qui décrivent l’évolution dynamique (dans le temps) des grandeurs, donc l’utilisation
de la transformation de Laplace qui permet de simplifier la manipulation des ces équations
différentielles puisqu’elle les transforme en équations algébriques.
Remarque : c’est cette branche qui fait l’objet de ce cours.
Exemple : La figure (1) montre un système de remplissage d’un réservoir d’eau. L’automatisation
dans ce cas consiste à déterminer le degré d’ouverture de la vanne ainsi que la durée de son ouverture
pour que le niveau d’eau dans le réservoir soit égal à une valeur donnée.

Figure 1: Exemple d’une automatisation

2 Système

Un système physique peut être considéré comme un ensemble d’éléments interconnectés de manière
logique. L’interconnexion doit toujours être conforme au principe de causalité. Le principe de
causalité étant : L’action précède toujours la réaction et que l’évolution exige toujours un effort.
On représente un système par un rectangle à l’intérieur duquel on peut écrire les différents éléments
qui le constitue. L’effet produit par le système que l’on souhaite contrôler est représenté par une
flèche qui sort du système, elle est appelée la grandeur de sortie ou la grandeur à contrôler. Les
causes nécessaires au système pour produire cet effet sont représentées
par des flèches qui entrent dans le système, elles sont appelées les grandeurs d’entrée. Il faut
distinguer deux types :
– La grandeur sur laquelle on peut agir pour modifier volontairement l’évolution de la sortie du
système, on l’appelle la grandeur de commande. Celle-ci est très souvent l’énergie permettant au
système de fonctionner.
– La grandeur qui modifie la sortie mais de manière involontaire et aléatoire et dont on ne connaît
pas la nature, on l’appelle la grandeur de perturbation.
La figure 2 illustre la représentation générale d’un système (le système représenté ici est un système
monovariable (une seule grandeur d’entrée et une seule grandeur de sortie)).

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Figure 2: Représentation générale d’un système

Dans l’exemple de la figure 1, le système est l’ensemble de la tuyauterie ainsi que le réservoir. La
grandeur de sortie c’est le niveau d’eau dans le réservoir et la grandeur d’entrée c’est le débit d’eau
au dessus du réservoir. Les perturbations peuvent être soit une fuite dans la tuyauterie ou dans le
réservoir ou bien une autre cause permettant d’augmenter le niveau d’eau, un objet quelconque qui
tombe dans le réservoir. La vanne insérée entre le réservoir et la source d’eau (ici le réseau) permet
de faire varier le débit d’eau qui permet ainsi de faire varier le niveau d’eau dans le réservoir. La
vanne joue le rôle de l’actionneur (élément indispensable dans tout système automatique).
Par conséquent, tout système nécessite une grandeur de puissance pour son fonctionnement, pour
contrôler la grandeur de sortie du système il suffit de faire varier la puissance mise à sa disposition.
Pour ce faire, on ajoute entre la source de puissance qui fournit une puissance constante et le système
un organe de commande (également appelé l’actionneur) qui
permet de contrôler le débit de cette puissance. Cette organe de commande doit donc lui aussi
disposer d’une grandeur sur laquelle l’opérateur peut agir afin de faire varier sa sortie, on appelle
cette grandeur supplémentaire la grandeur de commande. Dans le cas de la vanne cette grandeur de
commande c’est tout simplement le robinet dont il faut déterminer le degré d’ouverture et de
fermeture. Dans le cas où le débit est contrôlé au moyen d’une pompe, la grandeur de commande
est la tension d’alimentation de la pompe. La grandeur de commande étant généralement de faible
puissance, contrairement aux grandeurs d’entrée ou de sortie. l’organe de commande sert également
d’amplificateur de puissance. La figure 3 montre les éléments principaux intervenant dans la chaine
de puissance permettant la commande d’un système.

Figure 3: Eléments principaux constituant la chaine de puissance

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2.1 Système de commande

Le système de commande ou simplement la commande (ou contrôleur, régulateur), est un système

permettant de générer l’action délibérée (voulue) à appliquer à l’entrée de l’organe de commande afin
de faire atteindre à la sortie du système à commander des objectifs définis (figure 4). C’est cet
élément qui fait l’objet de la théorie de l’automatique puisque c’est lui qu’il faut déterminer.

Figure 4: Schéma général d’un système de commande

2.2 Boucle de régulation

2.2.1 - Notion d'asservissement

L'objectif d'un système automatisé est de remplacer l'homme dans une tâche donnée. Nous allons,
pour établir la structure d'un système automatisé, commencer par étudier le fonctionnement d'un
système dans lequel l'homme est la " partie commande ".
Exemple 1 : conducteur au volant d'un véhicule
Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la route et son environnement et évalue la
distance qui sépare son véhicule du bord de la route. Il détermine, en fonction du contexte, l'angle
qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le système) ; puis de
nouveau, il recommence son observation pendant toute la durée du déplacement. Si un coup de vent
dévie le véhicule, après avoir observé et mesuré l'écart, il agit pour s'opposer à cette perturbation.

Si l’on veut qu’un asservissement remplace l'homme dans diverses tâches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues à ceux d'un être humain. C'est-à-dire qu'il devra être
capable d'apprécier, de comparer et d'agir..

Exemple 2 : ouverture de porte pour accès à une maison.

Un autre exemple d'asservissement très simple est celui d'un homme qui veut entrer
dans une maison : à chaque instant, ses yeux "mesurent" l'écart qui existe entre sa position
et la porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet écart diminue,

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puis s'annule.
Les yeux jouent alors le rôle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur
et les jambes celui d'organe de puissance.

Tout asservissement comportera ces trois catégories d'éléments qui remplissent les 3 grandes
fonctions nécessaires à sa bonne marche (fig. 5) :

* Mesure (ou observation)

* Réflexion Comparaison entre le but à atteindre et la position actuelle
* Action de puissance

Figure 5

2.3.1 Systèmes bouclés et non bouclés

On dit que le système de commande fonctionne en boucle ouverte (on parle alors de la commande en
boucle ouverte) lorsqu’il ne reçoit aucune information sur la sortie à commander. On dit qu’il
fonctionne en boucle fermée (on parle alors de la commande en boucle fermée) lorsqu’il dispose
d’une information sur la sortie à contrôler. Dans ce cas, il travaille par comparaison entre la sortie à
commander et la grandeur de référence à lui faire atteindre.

a) Exemple 1 : Tir au canon

Pour mieux saisir la notion de système bouclé, prenons un exemple avec 2 cas. Dans le premier,
nous considérons un système non bouclé et nous mettrons en évidence ses faiblesses. Dans le second,
nous montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.

Premier cas : tir au canon sur une cible.

On considère une cible à détruire et un canon. Pour atteindre le but que l'on s'est proposé, on
règle l'angle de tir du canon et la charge de poudre de l'obus en fonction des
coordonnées de la cible et d'autres paramètres connus à l'instant du tir. Une fois l'obus parti,
si ces paramètres extérieurs viennent à changer, par exemple si la cible se déplace, on ne
peut plus agir sur sa direction : l'obus est abandonné à lui-même.

Deuxième cas : tir au canon sur une cible avec une fusée téléguidée et un radar.
Considérons la même cible et une fusée téléguidée. Dans ce cas, même si la cible se
déplace ou un vent latéral fait dévier la fusée de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand
même son but. En effet, à chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la

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fusée et de la cible. Il suffira de les comparer pour en déduire l'erreur de trajectoire et agir sur les
gouvernes de la fusée pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le système n'est plus
abandonné à lui-même car il comporte une boucle de retour qui est constituée par le radar,
qui "mesure" la position de la fusée et qui en informe l'opérateur, et par une télétransmission qui
permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.

La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de précision
énorme.

b) Exemple 2 : Asservissement de vitesse d’une voiture

Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'accélérateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e)
constant pour que (V) le soit. Chacun sait que la réalité est différente.
En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais état de la route modifient (V). Ces paramètres
extérieurs qui influent sur la vitesse sont appelés grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de régulation serait inutile.
Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymètre qui mesure la vitesse réelle. Le
chauffeur compare à tout instant cette vitesse réelle et la vitesse prescrite; Il en déduit un écart plus ou
moins grand et enfonce plus ou moins l'accélérateur en fonction de cet écart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse réelle et grandeur d'entrée (ou entrée) la vitesse
imposée, le chauffeur et le tachymètre assurent une liaison entre l'entrée et la sortie, ils constituent donc
une chaîne de retour.

Figure 6 Exemple d’asservissement de vitesse d’un véhicule

2.3.2 Commande en boucle fermée

Dans la commande en boucle fermée, puisque le système de commande se rend compte de

l’évolution de la sortie du système, il ne calcule pas la grandeur de commande directement à partir de
la grandeur de référence mais à partir de l’erreur entre la sortie à commander et la référence à lui faire
atteindre. Il peut ainsi rectifier la valeur de l’entrée de commande jusqu’à ce que l’erreur soit nulle (la

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sortie est égale à la référence). Pour obtenir ce type de fonctionnement on doit ajouter deux éléments
supplémentaires, un capteur qui permet de mesurer la sortie à commander et un comparateur qui
permet de comparer la sortie mesurée à la référence. La figure (7) illustre ce fonctionnement. C’est
cette structure qui est souvent utilsée dans un asservissement.

Figure 7: Schéma général d’un système de commande fonctionnant en boucle fermée

2.4 Système asservi et système de régulation

Dans un système de commande, fonctionnant en boucle ouverte ou en boucle fermée, la synthèse du

régulateur peut être posée de deux manières différentes :
– Soit on pose le problème en termes de relation entre la gradeur de sortie par rapport à la
grandeur de référence (dans ce cas, la grandeur de perturbation est ignorée). On parle alors de la
résolution d’un problème de suivi de la consigne, celle-ci pouvant être constante ou variable.
– Soit on pose le problème en termes de relation entre la grandeur de sortie par rapport à la
grandeur de perturbation. On cherche alors à réduire au maximum l’influence de la perturbation sur
la sortie. Dans l’idéal, on cherchera à annuler cette relation. On parle alors de la résolution du
problème de rejet de perturbation. Il est évident que seule la commande en boucle fermée peut
résoudre ce problème.
2.4 .1 Système de commande

Il est composé d’un système de commande et du système à commander

Commander : C’est organiser un système dans un but fixé.

le système à commander est le système sujet à la commande (four, moteur ,réacteur ...)

2.4 .2
Paramètres d’un système de commande

Ordres : Consigne , but fixé : exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire d’un avion.

Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est élaborée en
fonction des ordres.

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Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas l’origine

Sortie : variable à contrôler

2.4 .3 Différence entre asservir et réguler

Un système en boucle fermée peut remplir la fonction :
-- Asservissement : poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps,
-- Régulation : la consigne est constante, le système compense les perturbations.

2.4.4 Organisation d’un système en boucle fermée

Dans un système en boucle fermée, on trouve les éléments suivants :

* un capteur pour mesurer la sortie,
* un comparateur qui élabore l’erreur entre la consigne et la mesure de la sortie,
* un correcteur qui élabore la commande en fonction du signal d’erreur,
* un organe de commande qui module le signal d’entrée du système.

2.4 .5 Réponse d’un système asservi

Un système asservi est caractérisé par :

a) La précision : C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de

consigne.

1 : consigne
2 : système peu précis.
3 : système précis.
E2 : erreur statique liée à la courbe 2.
E3 : erreur statique liée à la courbe 3.

b) La rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable. La rapidité d’un
système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le système est dit rapide).
Dans l’exemple suivant, la courbe (1) représente la
consigne et la courbe (2) représente la réponse du
système.

c) La stabilité
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante.