Compte rendu 1

UNIVERSTE DE TUNIS

ECOLE NOTIONALE SUPERIEUR D’INGENIEURS DE TUNIS

Département de Génie Electrique

*******
Laboratoire d’automatique

TP 1 :
etude des systèmes échantionnés à l’aide de logiciel
matlab-sumilink

1ere Année ING_GE

Travail réalisé par
CHAABANI Leila

Année Universitaire 2022-2023

 Compte rendu 1

Etude d’un système de 1 er ordre :

a/
Pour Te= 1s
num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te1=1
step(he1)

Pour Te= 0.5s

num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te2=0.5
step(he2)

Pour Te= 0.25s

num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te3=0.25
step(he3)
 Compte rendu 1

Pour Te= 0.15s

num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te4=015
step(he4)

Pour Te= 0.1s

num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te5=01
step(he5)
 Compte rendu 1

Pour Te= 0.05s

num=1
den=[0.5 1]
h=tf(num,den)
te6=005
step(he6)

Nous rassaplons les cinq graphes on obtient la figure suivante

 Compte rendu 1

Les périodes d’échantionnage qui satisfont la condition sont

te2=0.5 et te3=0.25 (la période d’échantionnage doit être
comprise entre 0.125 est 0.5)
ETUDE D’un sys second ordre :

Calcul de
Wh=1/0.5
Fh=Wh/2*pi
Th=1/Fh
 Compte rendu 1

Wh =

Fh =

3.1416

Th =

0.3183

b/ etudes des réponces temporelles à un échlon :

num=1
den1=[1 -0.2]
den2=[1 -0.5]
den3=[1 -0.7]
den4=[1 -0.9]
h1=tf(num,den1,0.25)
h2=tf(num,den2,0.25)
h3=tf(num,den3,0.25)
h4=tf(num,den4,0.25)

figure
subplot(2,2,1),step(h1),
subplot(2,2,2),step(h2),
subplot(2,2,3),step(h3)
subplot(2,2,4),step(h4)
 Compte rendu 1

num=1
den1=[1 -0.2]
den4=[1 -0.9]
h1=tf(num,den1,0.25)
h4=tf(num,den4,0.25)
figure
subplot(2,2,1),step(h1),
subplot(2,2,2),pzmap(h1),
subplot(2,2,3),step(h4)
subplot(2,2,4),pzmap(h4)
 Compte rendu 1

a=-0.2 correspond au échantionnage rapide car il est proche du

centre du cercle.
a=-0.9 correspond au échantionnage lent car il est à la limite
du cercle.
Wh=1/0.5
Fh=Wh/2*pi
Th=1/Fh

2/ Système de 2 nd ordre :
a/
clear all;
close all;
clc;
num=100
den=[1 2 100]
h=tf(num,den)
te1=1
te2=0.5
te3=0.25
 Compte rendu 1

te4=0.1
te5=0.05
he1=c2d(h,te1,'zoh')
he2=c2d(h,te2,'zoh')
he3=c2d(h,te3,'zoh')
he4=c2d(h,te4,'zoh')
he5=c2d(h,te5,'zoh')
figure
subplot(3,2,1),step(he1),
subplot(3,2,2),step(he2),
subplot(3,2,3),step(he3)
subplot(3,2,4),step(he4)
subplot(3,2,5:6),step(he5)

b/
num=1
den=[1 -0.3 0.5]
h=tf(num,den,-1)
pzmap(h)
 Compte rendu 1

m=0.247
D%=44.8
Wp0=1.4
Te=0.05
K=1
Wp0=Te*W0
W0= Wp0/ Te W0=28

La fonction de transfert d’un système de second ordre :

H=k*w0/(p²+2*m*w0*p+w0²) donc H=784/(p²+13.832 *p+784)
 Compte rendu 1

Le code est le suivant :

num=1
den=[1 -0.3 0.5]
num1=28
den1=[1 13.832 784]
h=tf(num,den,-1)
h1=tf(num1,den1)
pzmap(h)
figure
subplot(1,2,1),step(h)
subplot(1,2,2),step(h1)

pour Te=0.02
num=1
den=[1 -0.3 0.5]
h=tf(num,den,0.02)
pzmap(h)
 Compte rendu 1

m=0.247
D%=44.8
Wp0=70
Te=0.02
K=1
Wp0=Te*W0
W0= Wp0/ Te W0=3500

La fonction de transfert d’un système de second ordre :

H=k*w0/(p²+2*m*w0*p+w0²) donc H=12250000/(p²+1729*p+12250000)
 Compte rendu 1

3/ Système de 2 nd ordre :
num=[1 -0.3]
den=[1 -1.6 0.7]
h=tf(num,den,-1)
rlocus(h)
 Compte rendu 1

num=[1 -0.3]
den=[1 -1.6 0.7]
h=tf(num,den,-1)
rlocus(h)
m=0.4
wn=0.6
zgrid(m,wn)
axis([-1 1 -1 1])
[k,poles]=rlocfind(h)
le gain k=0.243
 Compte rendu 1

num=[1 -0.3]
den=[1 -1.6 0.7]
h=tf(num,den,-1)
he=feedback(h,1,-1)

he =

z - 0.3
-----------------
z^2 - 0.6 z + 0.4
 Compte rendu 1

L’erreur statique e=1-0.875=0.125