Introduction à la mécanique classique

Jean-Michel Martinez
2
Table des matières

1 Histoire des sciences 5

1.1 Histoire de la mécanique classique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Pythagore(580-497 av J.C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Aristote (384-322 av J.C.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Aristarque (310-230 av J.C.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Archimède (∼287-212 av J.C.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Erathostène (276-194 av J.C.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7 Galiléé (1564-1642) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.8 Newton (1643-1727) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Rappels mathématiques 9
2.1 Localisation d’un point dans l’espace tridimensionnel . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Repère orthonormé cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Repère orthonormé cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.3 Repère orthonormé sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Changements de repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 L’exemple bidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Formules de changement de repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Eléments de longueur, surface et volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Repère cartésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.2 Repère cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.3 Repère sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Exemples de calcul de volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Volume de la sphère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3
4 TABLE DES MATIÈRES

2.4.2 Volume d’un cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.4.3 Volume d’un cône . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.4 Volume d’une Pyramide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Mouvement en translation 27
3.1 Masse d’un mobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Centre de masse ou centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3.1 Application aux chocs élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4 Mouvement en rotation 33
4.1 Produit vectoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 � . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moment d’un vecteur position X 34
4.3 Moment d’une vitesse V� , ou vitesse angulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Moment d’une quantité de mouvement p� ou moment cinétique . . . . . . . . . 35
4.5 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.7 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.8 Tableau récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Chapitre 1

Histoire des sciences

1.1 Histoire de la mécanique classique

1.1.1 Introduction

Afin de bien comprendre l’évolution de la mécanique au cours du temps il faut remonter

à la période hellène, pour remarquer que la question de la trajectoire d’un mobile, sa vitesse,
et avant tout le mouvement des astres et sa régularité préoccupent déjà un certain nombre de
savants. Certains noms comme celui de Pythagore, Archimède, et surtout Aristote vont rester
dans l’histoire car chacun d’eux va permettre à sa manière de poser les bases de l’étude des
mouvements.

1.1.2 Pythagore(580-497 av J.C)

Pythagore en s’intéressant à l’arithmétique émet l’idée novatrice que "tout est nombre" dans
l’univers. Cette idée philosophique très profonde permet de concevoir le fait qu’un mouvement
et ses causes peuvent-être quantifiés. On imagine déjà à cette époque que "la sphère des fixes",
nom donné à la voute céleste, sur laquelle sont accrochées les étoiles fixes est organisée suivant
des lois écrites en langage mathématique. Cette voute qui voit se déplacer entres les "fixes" des
astres mobiles nommés "planètes" est si bien organisée que l’on doit pouvoir déterminer ma-
thématiquement le mouvement de ces astres qui traversent le ciel. Ce que ne manquera pas de
faire Ptolémée ( ∼90-168 Après J.C.) avec une incroyable précision. Pythagore devient donc le
précurseur d’une longue série de savants qui n’auront de cesse de déchiffrer le langage mathé-
matique de l’univers.

5
6 CHAPITRE 1. HISTOIRE DES SCIENCES

1.1.3 Aristote (384-322 av J.C.)

Aristote est un disciple de Platon. Il écrit les fondements de ce que sera la physique pendant
plus de 1500 ans après lui. Ces traités seront la référence de tous les érudits à travers l’eu-
rope et le moyen-orient. Les plus grands philosophes arabes (Avicenne, Averroes) et européen
(Thomas d’Aquin) en feront leur maître spirituel. Aristote est le premier à décrire la physique
comme une discipline faisant le lien entre la dimension théorique (logique, mathématique) et
la dimension expérimentale (observation, experimentation). La physique d’Aristote servira à
expliquer le "comment" du mouvement et la métaphysique le "pourquoi". A ce titre il écrit que
tout mouvement est un passage de la puissance (dynamis) à l’acte (energeïa). Ce qui présuppose
les idées d’énergie potentielle et cinétique.

1.1.4 Aristarque (310-230 av J.C.)

Aristarque de Samos est le premier à avoir eu l’intuition du mouvement de la terre sur elle
même, on est convaincu déjà à cette époque que la terre est ronde. Il calcule la distance terre-
lune avec une précision considérable et c’est en cherchant à calculer la distance terre soleil qu’il
met en doute le système géocentrique affirmant que c’est bien la terre qui tourne autour du
soleil. Ses idées révolutionnaires permettront à Erathostène de déterminer la circonférence de
la terre.

1.1.5 Archimède (∼287-212 av J.C.)

Archimède de Syracuse est parmi les plus grands scientifique de l’antiquité. C’est le premier
à émettre des idées novatrice en physique et notamment celle définissant le moment d’une force
(principe du levier), ainsi que celui de la poussée dite "d’Archimède". Il s’illustre aussi en
mathématique en donnant une méthode d’approximation de π, en calculant aussi la surface
d’un disque grace à son intuition décrivant les prémisses du calcul infinitésimal. Il travaillera
sur la mécanique statique (équilibre des forces sans mouvement), il décrira le centre de gravité
d’un objet ainsi que diverses méthode pour le localiser. Une légende veut qu’ Archimède permit
à Syracuse de se défendre contre ses envahisseurs grâce à des miroirs paraboliques capables
d’enflammer les voiles des navires ennemis à distance.
1.1. HISTOIRE DE LA MÉCANIQUE CLASSIQUE 7

1.1.6 Erathostène (276-194 av J.C.)

Conservateur de la bibliothèque d’Alexandrie, c’est à la demande du roi qu’il détermine le

rayon de la terre avec une erreur inférieure à 2% de la valeur actuellement admise. Brillant astro-
nome, il démontrera l’inclinaison de l’axe de rotation de la terre et fixera sa valeur à 23˚51 alors
qu’aujourd’hui elle est admise à 23˚26. L’ampleur des connaissances en astronomie, géométrie,
mathématique, médecine, philosophie recueillis dans la bibliothèque d’Alexandrie est telle que
l’on considère qu’après son incendie il a fallu plus de 1000 ans à l’humanité pour retrouver ce
niveau de connaissance. Le miracle grec s’éteindra peu à peu noyé dans la politique de l’empire
romain.

1.1.7 Galiléé (1564-1642)

Galilée est le père de la mécanique telle que nous la connaissons actuellement. Reprenant
les travaux de Kepler et Tycho Brahé, il invente une lunette astronomique qui lui permettra de
comprendre que la lune et ses irrégularités n’est qu’un satellite de la terre. Il avancera des idées
révolutionnaire en reprenant les travaux de Copernic et Aristarque de Samos sur l’héliocen-
trisme et la rotation de la terre sur elle même. Il échappera de peu au bûcher de l’inquisition
grâce à ses relations amicales avec le pape. Il devra tout de même abjurer devant le tribunal
toute ses découvertes. Il laissera pour la postérité la première explication du mouvement recti-
ligne uniforme appelé inertie.

1.1.8 Newton (1643-1727)

L’un des plus illustre savant que l’histoire est connue. En un traité " Philosophiæ Naturalis
Principia Mathematica ", il balaie tout ce que la société de cette époque avaient comme certi-
tudes. Il rétablit les idées de Galilée, l’héliocentrisme, les lois du mouvement. Il invente le calcul
infinitésimal en même temps que Leibniz, les équations différentielles. Il invente la physique
du déterminisme, c’est à dire qu’il est le précurseur d’un courant de pensée qui croit qu’on
peut tout déterminer à l’avance, puisque les lois de Newton permettent de décrire la position
d’un mobile dans le futur. Il est le fondateur incontestable de la science du mouvement et de sa
dynamique. Ses lois n’ont jamais pu être mise en défaut jusqu’à ce que Einstein, Planck, Bohr
et Dirac montrent que les lois de Newton ne sont qu’une approximation parfaitement valide
de lois beaucoup plus complexes que sont les lois de la relativité générale ou de la mécanique
quantique.
8 CHAPITRE 1. HISTOIRE DES SCIENCES
Chapitre 2

Rappels mathématiques

2.1 Localisation d’un point dans l’espace tridimensionnel

La localisation d’un point dans l’espace nécessite de déterminer un trièdre direct orthonor-
mal formé par une base de vecteur unitaires.

2.1.1 Repère orthonormé cartésien

Un point M est repéré dans un espace cartésien à l’aide de trois coordonnées, qui repré-
sentent les projections orthogonales sur chacun des trois plans formés par le trièdre direct (cf.
figure 2.1.1) soit : 



x0


M y0 (2.1.1)





z0

La base orthonormée de vecteurs unitaires (�ux , �uy , �uz ) permet de définir le vecteur :

−−→
OM = x0�ux + y0�uy + z0�uz (2.1.2)

9
10 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

#& '#

$
'"

'!

( "&
"

!&
$%

F IGURE 2.1: Repère cartésien orthonormé

2.1.2 Repère orthonormé cylindrique

Dans ce repère, un point M est repéré dans l’espace à l’aide trois coordonnées qui repré-
sentent deux longueurs et un angle (cf. figure 2.1.2), soit :




 r


M ϕ (2.1.3)





z0

Dans la base de vecteurs orthonormés (�ur , �uϕ , �uz ), on peut écrire :

−−→
OM = r�ur + rϕ�uϕ + z0�uz (2.1.4)
2.1. LOCALISATION D’UN POINT DANS L’ESPACE TRIDIMENSIONNEL 11

#' (#
$
("
%
($

) "'
$ "
!
!'
%&

F IGURE 2.2: Repère cylindrique orthonormé

2.1.3 Repère orthonormé sphérique

Le repère sphérique est très commode à utiliser dès que l’on commence à parler en physique
de rotation autour d’un centre ou d’un axe. Ce repère a pour coordonnées une distance et deux
angles (cf. figure2.1.3), soit :




ρ


M ϕ (2.1.5)





θ

Dans la base de vecteurs unitaires orthonormés (�uρ , �uθ , �uϕ ), on écrit :

−−→
OM = ρ�uρ + ρθ�uθ + ρϕ sin(θ)�uϕ (2.1.6)
12 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

#'
% (#
$ ("

(!
#
!

"'
% "
"
!'
$&

F IGURE 2.3: Repère sphérique orthonormé

2.2 Changements de repères

2.2.1 L’exemple bidimensionnel

Le cas académique du calcul de la longueur d’un cercle en coordonnées polaires et carté-

siennes permet de se rendre compte plus facilement de l’intérêt du changement de repère.

Considérons un cercle de centre O et de rayon R dont on cherche à déterminer la longueur.

Nous avons, pour cela, deux manières d’envisager le problème. Nous pouvons exprimer l’équa-
tion d’un cercle soit en utilisant les coordonnées cartésiennes, soit en utilisant les coordonnées
polaires. Les coordonnées cartésiennes étant en général beaucoup plus utilisées, nous envisage-
rons d’abord ce premier cas.

2.2.1.1 Calcul de la longueur d’un cercle en coordonnées cartésiennes

Sur la figure 2.2.1.1, on peut définir un point M appartenant au cercle, tel que :
2.2. CHANGEMENTS DE REPÈRES 13

2 + dy
dx
= dy
dl

dx
R
M
dl
y y

-R O x R

(C)
-R

F IGURE 2.4: Repère cartésien bidimensionnel orthonormé

�
∀M ∈ (C), OM = R = x2 + y 2 . (2.2.1)

De plus, on peut définir un élément de longueur dl tel que :

�
dl = dx2 + dy 2 . (2.2.2)

La longueur L du cercle (C) s’exprimera donc sous la forme :

� � �
L= dl = dx2 + dy 2 . (2.2.3)
(C) (C)
�
En factorisant par rapport dx2 sous la racine de l’intégrande, on transforme la circulation ( (C) )
�b
en intégrale bornée ( a ), soit :

� � � � � �2
� � R
dy 2 dy
L= dx2 1+ = 1+ dx (2.2.4)
(C) dx2 −R dx
D’après l’equation 2.2.1 qui représente l’équation du cercle, on peut définir cette équation sous
la forme :
14 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

√
y = ± R 2 − x2 . (2.2.5)

Ceci revient à dire que l’on va intégrer la courbe de -R à R dans la partie supérieure du repère
√
suivant l’équation y = R2 − x2 et de manière identique dans la partie inférieure suivant
√
l’équation y = − R2 − x2 . Puisqu’il y a une symétrie suivant l’axe des abscisses, on peut
réduire le problème à l’évaluation d’une seule intégrale dans la partie supérieure en prenant
soin de multiplier cette intégrale par 2 afin d’obtenir le résultat recherché. On remplace donc y
par la relation décrite ci-dessus, on obtient :
� � �2
� R
d√ 2
L=2 1+ R −x 2 dx (2.2.6)
−R dx
√
L’évaluation de la dérivée par rapport à x de la relation y = R2 − x2 nous donne :

d√ 2 −2x −x
R − x2 = √ =√ (2.2.7)
dx 2
2 R −x 2 R 2 − x2
laquelle relation une fois élevée au carré et replacée dans l’intégrande nous donne :

� � � �
R
x2
L=2 1+ dx (2.2.8)
−R R 2 − x2
En réduisant au même dénominateur, on obtient la relation :

� R
�
R2
L=2 dx (2.2.9)
−R R 2 − x2
En factorisant par R2 au numérateur et au dénominateur la relation devient :

� �
R � 1
L=2 � (2.2.10)
� � x �2 dx
−R 1−
R
En multipliant et divisant par R, on peut réécrire l’intégrale sous la forme :
�x�
� R d
L = 2R � R (2.2.11)
� x �2
−R
1−
R
Ce qui est un intégrande connu car il s’agit de la dérivée de la fonction réciproque de sinus,
c’est à dire :

d du
arcsin(u) = √ (2.2.12)
du 1 − u2
2.2. CHANGEMENTS DE REPÈRES 15

On peut donc facilement écrire :

�x�
L = 2R[arcsin ]−RR
(2.2.13)
R
� � � �
R −R
= 2R[arcsin − arcsin ] (2.2.14)
R R
= 2R[arcsin (1) − arcsin (−1)] (2.2.15)
� �
π −π
= 2R[ − ] (2.2.16)
2 2
= 2πR (2.2.17)

Résultat bien sur bien connu, depuis de nombreuses années, qu’il n’était pas nécessaire de
redémontrer, me direz-vous. Il est utile cependant de montrer que les coordonnées cartésiennes
ne sont pas toujours les plus faciles à utiliser.

2.2.1.2 Calcul de la longueur d’un cercle en coordonnées polaires

Les coordonnées polaires utilisent la longueur R et l’angle θ pour positionner un point sur
un plan. On peut très facilement passer d’un repère à l’autre en utilisant les transformations
suivantes :
 
 � de polaire en cartésien 
R = x2 + y 2 −−−−−−−−−−−→ x = R cos θ
� �
θ = arctan y
 ←−−−−−−−−−−− 
y = R sin θ
de cartésien en polaire
x

dl
R
dθ
O

(C)

F IGURE 2.5: Repère polaire bidimensionnel orthonormé

La figure 2.2.1.2 nous indique que pour obtenir la longueur L, nous devons faire la somme
des éléments de longueur dl = Rdθ. Il nous faut donc écrire la relation :
16 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

� 2π
L = Rdθ (2.2.18)
0
� 2π
= R dθ (2.2.19)
0
= R[θ]2π
0 (2.2.20)

= 2πR (2.2.21)

Nous avons obtenu un résultat identique à celui précédemment calculé, mais celui-ci est obtenu
en seulement 4 lignes de calcul. On voit donc bien que selon le repère que l’on utilise la calcul
devient beaucoup plus facile. Nous allons donc pouvoir effectuer la même analogie dans le cas
de repères tridimensionnels orthonormés.

2.2.2 Formules de changement de repères

Les changements de repères sont une technique très utile en mécanique car ils permettent
très souvent de simplifier les expressions lors des calculs de volume ou de surface. Ces change-
ments s’opèrent à l’aide de relations reliant chacun des repères. On peut ainsi décrire le passage
d’un repère à un autre en déterminant à l’aide des figures (2.1.1,2.1.2,2.1.3), toutes les formules
présentées ci-dessous.
 
 � 

r = x20 + y02 
x0 = r cos ϕ

 � � de cylindrique en cartésien 

 −−−−−−−−−−−−−→ 
y0
ϕ = arctan y0 = r sin ϕ

 x0 ←−−−−−−−−−−−−− 


 de cartésien en cylindrique 


z = z 
z0 = z0
0 0

 
 �

ρ = x20 + y02 + z02 


 
x0 = r cos ϕ = ρ sin θ cos ϕ

 � � de sphérique en cartésien
−−−−−−−−−−−−→ 

y0
ϕ = arctan y0 = r sin ϕ = ρ sin θ sin ϕ

 x0 � ←−−−−−−−−−−−− 


 de cartésien en sphérique 


 r x20 + y02 
z0 = ρ cos θ
θ = arctan = arctan
z0 z0
 
 � 

ρ = r2 + z02 
r = ρ sin θ

 de sphérique en cylindrique 

 −−−−−−−−−−−−−→ 
ϕ=ϕ ϕ=ϕ

 � � ←−−−−−−−−−−−−− 

 de cylindrique en sphérique 
θ = arctan r
 
z0 = ρ cos θ
z0
2.3. ELÉMENTS DE LONGUEUR, SURFACE ET VOLUME 17

F IGURE 2.6 : Définition des éléments de longueur dx, dy et dz ainsi que de l’élément de volume
dV

2.3 Eléments de longueur, surface et volume

2.3.1 Repère cartésien

2.3.1.1 Elément de volume

Un élément de volume est un volume élémentaire permettant suivant son utilisation de défi-
nir un certain nombre de volumes comme le cube, la pyramide, le cylindre , le cône ou la sphère.
Un élément de volume est défini à partir du repère utilisé. Dans le cas du repère cartésien et sui-
vant la figure 2.3.1, on défini l’élément de volume dV suivant la relation :

dV = dxdydz (2.3.1)
18 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

2.3.1.2 Elément de surface

Suivant la figure 2.3.1, on peut définir trois éléments de surface, suivant les trois plans définis
par les trois axes x, y et z, soient :

dSx,y = dxdy (2.3.2)

dSy,z = dydz (2.3.3)

dSx,z = dxdz (2.3.4)

2.3.1.3 Elément de longueur

Un élément de longueur dans un repère cartésien permet de calculer toute distance parcourue
par un mobile sur une trajectoire courbe. Cet élément de longueur est défini par :

�
dl = dx2 + dy 2 + dz 2 (2.3.5)

En intégrant cet élément de longueur sur toute la trajectoire on connaît la distance parcourue.

2.3.2 Repère cylindrique

2.3.2.1 Elément de volume

Dans le cas du repère cylindrique et suivant la figure 2.3.2, on défini l’élément de volume
dV suivant la relation :

dV = rdrdϕdz (2.3.6)

2.3.2.2 Elément de surface

Suivant la figure 2.3.2, on peut définir trois éléments de surface, suivant les trois plans définis
par les trois axes r, rϕ et z, soient :

dSr,rϕ = rdrdϕ (2.3.7)

dSrϕ,z = rdϕdz (2.3.8)

dSr,z = drdz (2.3.9)

2.3. ELÉMENTS DE LONGUEUR, SURFACE ET VOLUME 19

dr
dϕ
dz

r y
ϕ

rdϕ

F IGURE 2.7 : Définition des éléments de longueur de longueur dr, rdϕ et dz ainsi que de l’élé-
ment de volume dV

2.3.2.3 Elément de longueur

Un élément de longueur dans un repère cylindrique permet de calculer (de la même manière
que dans le repère cartésien) toute distance parcourue par un mobile sur une trajectoire courbe.
Cet élément de longueur est défini par :

�
dl = dr2 + r2 dϕ2 + dz 2 (2.3.10)

En intégrant cet élément de longueur sur toute la trajectoire on connaît la distance parcourue.
20 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

2.3.3 Repère sphérique

dρ

ρdθ
ρ
dθ
θ

dϕ r

rdϕ=ρsin(θ)dϕ

F IGURE 2.8 : Définition des éléments de longueur de longueur dρ, ρ sin θdϕ et ρ dθ ainsi que
de l’élément de volume dV

2.3.3.1 Elément de volume

Dans le cas du repère sphérique et suivant la figure 2.3.3, on défini l’élément de volume dV
suivant la relation :

dV = ρ2 sin(θ)dρdθdϕ (2.3.11)
2.4. EXEMPLES DE CALCUL DE VOLUMES 21

2.3.3.2 Elément de surface

Suivant la figure 2.3.3, on peut définir trois éléments de surface, suivant les trois plans définis
par les trois axes ρ, ρ sin(θ)ϕ et ρθ, soient :

dSρ,ρ sin(θ)ϕ = ρ sin(θ)dρdϕ (2.3.12)

dSρ sin(θ)ϕ,ρθ = ρ2 sin(θ)dϕdθ) (2.3.13)

dSρ,ρθ = ρdρdθ (2.3.14)

2.3.3.3 Elément de longueur

Un élément de longueur dans un repère sphérique permet de calculer (de la même manière
que dans le repère cartésien et cylindrique) toute distance parcourue par un mobile sur une
trajectoire courbe. Cet élément de longueur est défini par :

�
dl = dρ2 + ρ2 sin(θ)2 dϕ2 + ρ2 dθ2 (2.3.15)

2.4 Exemples de calcul de volumes

2.4.1 Volume de la sphère

On cherche à déterminer le volume d’une sphère de rayon

R. Par définition, le volume est la somme de tous les élé-
ments de volume situés à l’intérieur du domaine de calcul.
R
soit : �
V = dV (2.4.1)
V

Dans le cas de la sphère on utilise le repère sphérique et son

élément de volume associé, ce qui devient :

� R � π � 2π
V = ρ2 sin(θ)dρdθdϕ (2.4.2)
0 0 0
22 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

Puisque chacun des paramètres des intégrales sont indépendant, nous pouvons écrire ce volume
sous la forme :

� R � π � 2π
V = ρ dρ2
sin(θ)dθ dϕ (2.4.3)
0 0 0

Ce qui revient à résoudre 3 intégrales indépendantes, soient :

� �R
ρ3
V = [− cos(θ)]π0 [ϕ]2π
0 (2.4.4)
3 0
� 3 �
R − 03
= [− cos(π) + cos(0)] [2π − 0] (2.4.5)
3
� 3�
R
= [2] [2π] (2.4.6)
3
4 3
= πR (2.4.7)
3

2.4.2 Volume d’un cylindre

On cherche à déterminer le volume d’un cylindre de rayon

h
R et de hauteur h. On va donc utiliser le repère cylindrique
et son élément de volume associé, soit :

� R � 2π � h
V = rdrdϕdz (2.4.8)
0 0 0
� R � 2π � h
= rdr dϕ dz (2.4.9)
00 0
� 2 �R
r
= [ϕ]2π h
0 [z]0 (2.4.10)
2 0
� 2 �
R − 02
= [2π − 0] [h − 0] (2.4.11)
2
= πR2 h (2.4.12)

Ce résultat est facilement démontrable en utilisant le fait que l’on aligne des disques identiques
de surface S = πR2 sur une hauteur h.
2.4. EXEMPLES DE CALCUL DE VOLUMES 23

2.4.3 Volume d’un cône

h Voyons à présent comment déterminer le volume d’un cône

de rayon R à la base et de hauteur h. On a démontré à plu-
!
sieurs reprise que la surface d’un disque de rayon R équi-
valait à S = πR2 . Nous pouvons donc pour chaque altitude
r(z)
z, définir un rayon r(z) et par conséquent une surface du
disque S(z) = πr(z)2 . Il suffit ensuite d’intégrer la surface

y S suivant la direction z pour obtenir le volume du cône, soit :

R
x

� h
V = S(z)dz (2.4.13)
0
� h
V = πr(z)2 dz (2.4.14)
0

Il faut à présent évaluer la fonction r(z) par rapport aux paramètres connus que sont la hauteur
h et le rayon à la base R. Pour cela nous allons utiliser les propriétés de la trigonométrie en
posant :

r(z) R
tan α = = (2.4.15)
h−z h

De cette relation nous pouvons déduire :

R
r(z) = (h − z) (2.4.16)
h

En injectant cette expression dans l’intégrale, nous obtenons :

24 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES

� h � �2
R
V = π (h − z) dz (2.4.17)
0 h
2 h �
R
= π(h − z)2 dz (2.4.18)
h2 0
�
R2 h 2
= π 2 (h − 2hz + z 2 )dz (2.4.19)
h 0
� �h
R2 2 z2 z3
= π 2 h z − 2h + ) (2.4.20)
h 2 3
2
� 3
� 0
R h
= π 2 h3 − h3 + ) (2.4.21)
h 3
2
� �
R h3
= 3
π 2 h −h + ) 3
(2.4.22)
h 3
πR2 h
= (2.4.23)
3

2.4.4 Volume d’une Pyramide

Cherchons à déterminer le volume d’une pyramide formée

C
par le triangle OAB à la base. On sait que la surface d’un
base × hauteur
!" triangle est donnée par la relation
2
. De la
même manière que pour le calcul du volume du cône précé-
b(z) demment effectué, nous avons la surface S qui dépend de la
a(z) a(z)b(z)
hauteur z, soit S(z) = . Il suffit , connaissant S(z),
2
d’intégrer sur la direction z et on peut déterminer le volume
O B y
V de la pyramide.
A
x

� h
V = S(z)dz (2.4.24)
0
� h
a(z)b(z)
V = dz (2.4.25)
0 2

Il est nécessaire d’évaluer les fonctions a(z) et b(z) par rapport aux paramètres connus que
sont les longueur A, B et C. Pour cela nous allons encore une fois utiliser les propriétés de la
trigonométrie en posant :
2.4. EXEMPLES DE CALCUL DE VOLUMES 25

a(z) A
tan α = = (2.4.26)
C −z C
et (2.4.27)
b(z) B
tan β = = (2.4.28)
C −z C

De ces deux relations, nous pouvons déduire :

A
a(z) = (C − z) (2.4.29)
C
et (2.4.30)
B
b(z) = (C − z) (2.4.31)
C

En injectant ces deux expressions dans l’intégrale, nous obtenons :

�
1 CA B
V = (C − z) (C − z)dz (2.4.32)
2 0 C C
� C
AB
= 2
(C − z)2 dz (2.4.33)
2C 0
�
AB C 2
= (C − 2Cz + z 2 )dz (2.4.34)
2C 2 0
� �C
AB z2 z3
= 2
C z − 2C + ) (2.4.35)
2C 2 2 3
� 3
� 0
AB C
= 2
C3 − C3 + ) (2.4.36)
2C 3
ABC
= (2.4.37)
6
26 CHAPITRE 2. RAPPELS MATHÉMATIQUES
Chapitre 3

Mouvement en translation

3.1 Masse d’un mobile

Considérons une certaine quantité de matière constituant un

mobile. La masse de celui-ci est indépendante de sa forme
géométrique. Dans l’approximation des vitesses faibles (<
10% de la vitesse de la lumière), elle ne dépend que de sa
constitution atomique.
N
�
m= mi (3.1.1)
i=1

Dans laquelle mi est la masse de chaque atome constituant

le mobile.

Lorsque le nombre d’atome est très élevé, la somme discrète se transforme en intégrale et
celle-ci devient :

�
m= dm (3.1.2)
V

Dans laquelle dm représente un élément de masse difficilement évaluable et V le volume définit

par l’ensemble des atomes constituant le mobile. Afin de contourner le problème d’évaluation
de l’élément de masse, on utilise une notion très commode qui est la masse volumique, tel que :

dm
ρ= (3.1.3)
dV
Ceci implique que si l’on connaît la masse volumique ρ, on a :

27
28 CHAPITRE 3. MOUVEMENT EN TRANSLATION

dm = ρdV (3.1.4)

La masse revient donc à évaluer le volume du mobile pondéré par la masse volumique, soit :

�
m= ρdV (3.1.5)
V

3.2 Centre de masse ou centre de gravité

Le centre de masse est le seul point d’un mobile invariant

V4 par rotation, c’est à dire qu’il n’existe qu’un seul point dans
V1
un mobile en rotation dont le vecteur vitesse ne change pas
de direction dans le temps. Ce point que l’on nomme centre
G de masse ou centre de gravité, contient l’ensemble des in-

O
formations du système dans son mouvement extérieur de
translation. Une balle de tennis par exemple est considéré
comme un mobile ponctuel, et l’on mesure sa vitesse de
translation dans le cas d’un service en considérant que tout
les atomes de la balle sont concentrés en un point donné.

Ceci à pour but de pouvoir négliger le mouvement de rotation de la balle sur elle même. On
opère de la même manière lorsqu’on considère le mouvement d’une planète ou d’un astéroïde.
Le centre de masse est défini par la relation :

� −→
−→ OAdm
OG = V�
(3.2.1)
V
dm
Ce que l’on peut écrire sous la forme :

� −→
−→ ρOAdV
OG = V�
(3.2.2)
V
ρdV
−→
Dans laquelle V est le volume du mobile, OG est le barycentre pondéré par la masse volumique
−→
et OA le vecteur qui balaie chaque élément de volume du mobile.

3.3 Quantité de mouvement

La quantité de mouvement permet de comprendre la différence qu’il y a entre mettre en

mouvement un mobile de masse m1 très élevée et un autre de masse m2 beaucoup plus faible. On
3.4. PRINCIPE D’INERTIE 29

conçoit intuitivement qu’en l’absence de frottement, il est quand même plus difficile de mettre
un objet lourd en mouvement qu’un objet plus léger. Ce qui se traduit par le fait que si l’on
donne exactement la même impulsion à deux mobiles de masses différentes, leur vitesse seront
différentes. Ceci permet de mettre en évidence une grandeur vectorielle nommée "quantité de
mouvement" ou "impulsion" qui est le produit de la masse par la vitesse soit :

p� = mV� (3.3.1)

3.3.1 Application aux chocs élastiques

Considérons deux sphères identiques constituées de matière différente, l’une en acier et

l’autre en aluminium. Chacune d’entre elle se déplace avec une vitesse V qui lui est propre et
dans des directions colinéaires mais de sens opposées.

m1 m2

V1 V2
C hoc
p1 = m1V1 p2 = m2V2

Avant le choc chacun de ces mobiles possède sa propre quantité de mouvement.

m1 m2

V1’ V2’

p1’= m1V1’ p2’= m2V2’

Après le choc chaque mobile repart avec une vitesse différente de celle qu’il avait avant le choc.
Seule la résultante des quantités de mouvement a été conservée durant le choc. C’est à dire
p� = p�1 + p�2 = p�� 1 + p�� 2 .

3.4 Principe d’inertie

Tout mobile se déplaçant dans le vide et dans un espace dénué de tout champ gravitationnel,
suit une trajectoire rectiligne uniforme. Ce principe découvert par Galilée implique qu’il ne peut
30 CHAPITRE 3. MOUVEMENT EN TRANSLATION

pas y avoir de variation de vitesse sans agir sur le mobile par un contact ou à l’aide d’un champ.
ce qui se traduit mathématiquement par l’expression :

dV�
=0 (3.4.1)
dt
Ce principe peut être aussi exprimé en disant que le mobile garde en mémoire l’état dans lequel
il était à l’instant précédent, c’est à dire :

V� (t� ) = V� (t) (3.4.2)

soit

V� (t + dt) − V� (t) = 0 (3.4.3)

V� (t + dt) − V� (t)
=0 (3.4.4)
dt
V� (t + dt) − V� (t)
lim =0 (3.4.5)
dt→0 dt
dV�
=0 (3.4.6)
dt
On voit qu’on obtient exactement le même résultat, à partir de deux concepts totalement diffé-
rents. Le principe d’inertie est un principe majeur de la mécanique classique de Newton.

3.5 Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

Le principe fondamental de la dynamique est une généralisation du principe d’inertie. Ce

principe dit simplement que tout contact ou champ appliqué sur le mobile modifie sa quantité
de mouvement en fonction du temps. Si l’on regarde en effet l’action de l’ensemble des forces
�
extérieures ( F� ext ) s’appliquant sur un mobile en mouvement, nous pouvons ramener l’en-
semble de ces forces à une seule force résultante (F�res
ext
) variant au cours du temps. Cette force
à son tour fait varier la quantité de mouvement du mobile toujours au cours du temps, ce qui se
traduit mathématiquement par la relation :

�
F� ext = F�res
ext
(3.5.1)
d�p
F�res
ext
= (3.5.2)
dt
d(mV� )
= (3.5.3)
dt
dV� dm
= m + V� (3.5.4)
dt dt
3.5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (PFD) 31

Soit le résultat final :

dm
F�res
ext
= m�γ + V� (3.5.5)
dt
Si la masse m ne varie pas en fonction du temps on retrouve la 3ème loi de Newton :

�
F� ext = m�γ (3.5.6)
32 CHAPITRE 3. MOUVEMENT EN TRANSLATION
Chapitre 4

Mouvement en rotation

4.1 Produit vectoriel de deux vecteurs

�
� et B
Considérons deux vecteurs A � tels que C = A
� ∧ B.
� Le produit
C vectoriel de deux vecteurs est un pseudo-vecteur dont la direction est
� et B
perpendiculaire aux deux vecteurs A � simultanément et dont le sens
B
! est donné par la règle des trois doigts de la main droite définissant un
A trièdre direct.

�
La norme du pseudo-vecteur C est donné par la relation :

� �
� sin �
�
� B�
� C � = �A�.� � B
A, � = �A�.�
� B� � sin α (4.1.1)

Le produit vectoriel renvoie donc un pseudo-vecteur qui a toute les propriétés d’un vecteur et
afin d’alléger l’écriture nous adopterons comme convention :

�
� ≡C
C (4.1.2)

Dans laquelle le symbole ≡ signifie "équivalent à".

A partir de la définition du produit vectoriel, nous pouvons redéfinir les relations suivantes,
dans le cas de la base (�i, �j, �k) du repère cartésien par exemple.

33
34 CHAPITRE 4. MOUVEMENT EN ROTATION

�k = �i ∧ �j (4.1.3)
�i = �j ∧ �k (4.1.4)
�j = �k ∧ �i (4.1.5)

De la même manière on peut définir exactement les mêmes propriétés pour chacune des bases
définies dans un repère orthonormé.

4.2 �
Moment d’un vecteur position X

Considérons un point M situé à une distance r de l’axe de rotation (∆)

(")
effectuant une rotation d’un angle α. Il parcourt une distance formé par
! �
un arc de cercle M M � dans la direction donnée le vecteur position X.
x � en posant par définition :
On détermine le moment d’un vecteur X,

# M'
r
x θ� = �r ∧ �x (4.2.1)
M

4.3 Moment d’une vitesse V� , ou vitesse angulaire

(#) Considérons toujours un point M situé à une distance r de l’axe de ro-

tation (∆) effectuant un arc de cercle M M � et doté d’une vitesse V� (t).
!(t)
On imagine aisément que qu’un point M puisse faire plusieurs tours en
V(t) une minute. On dira que la vitesse de rotation du point M est de, par
M' exemple, 50 tours/min. Ceci nous permet d’introduire la vitesse angu-
"(t)
r
V(t) laire qui n’est rien d’autre que la vitesse instantanée de rotation du point
M
M autour de l’axe (∆), soit.

�
dθ(t)
ω
� = (4.3.1)
dt
d(�r ∧ �x)
= (4.3.2)
dt
d�r d�x
= ∧ �x + �r ∧ (4.3.3)
dt dt
d�r d�x
Puisque �r ne dépend du temps, on a donc = 0 et V� = . Ce qui nous permet d’écrire pour
dt dt
finir :
4.4. MOMENT D’UNE QUANTITÉ DE MOUVEMENT P� OU MOMENT CINÉTIQUE 35

� = �r ∧ V�
ω (4.3.4)

4.4 Moment d’une quantité de mouvement p� ou moment cinétique

De la même manière que nous avons définie la vitesse angulaire, nous pouvons définir le
moment cinétique par la relation :

�/
L = �r ∧ p� (4.4.1)
(∆)

= J/(∆) ω
� (4.4.2)

où J/(∆) représente le moment d’inertie et ω

� la vitesse angulaire.

4.5 Moment d’inertie

Le moment d’inertie est l’équivalent de la masse dans les mouvements de translation. Ima-
ginons deux roue de même masse et de rayon différents. Nous pouvons intuitivement dire que si
nous mettons en mouvement ces deux roues autour d’un axe sans frottement, avec exactement
la même impulsion, la vitesse angulaire sera différente car le rayon est différent. De même s’il
s’agit de roue identiques en tailles mais de masse différentes, les vitesses de rotation après mise
en mouvement seront différentes. Ceci est du à la valeur du moment d’inertie qui se calcule
suivant la relation :

�
J/(∆) = �r 2 dm (4.5.1)
�
= ρ�r 2 dV (4.5.2)
V

Le calcul du moment d’inertie est souvent fastidieux et donne lieu à de nombreuses erreurs
si l’on ne prend pas suffisamment de précautions. Il est important de comprendre le concept
fondamental du moment d’inertie car il est utilisé dans tous les mouvements de rotation, mais
son calcul vous sera rarement demandé.
36 CHAPITRE 4. MOUVEMENT EN ROTATION

4.6 Moment d’une force

Le moment d’une force est défini par la relation :

� F�/ = �r ∧ F�
M (4.6.1)
(∆)

Afin de bien comprendre tout l’intérêt que revêt cette notion, regardons de plus près le fonc-
tionnement d’une balançoire.

50 kg 50 kg

Il y a un équilibre parfait, dans ce cas là, la balançoire ne penche ni d’un côté, ni de l’autre. Si
l’on veut rompre cet équilibre, on peut agir de deux manières différentes. On peut soit changer
une des masses, soit déplacer une des masses.

TABLE 4.1: a)Différence des masses non nulle, b) déplacement de la masse

a)
b)

50 kg 50 kg

50 kg
60 kg

Sur ces exemples, on voit clairement que l’équilibre est rompu suivant deux paramètres qui
sont la différence de masse non nulle dans la cas a) et les distances différentes par rapport à
l’axe de rotation en b). Si l’on mélange les deux paramètres, il devient difficile de déterminer
de quel côté va pencher la balançoire. Nous utiliserons donc la notion de moment pour prendre
en compte les deux paramètres simultanément. Si nous voulons l’équilibre de la balançoire, il
faut qu’il y ait égalité des moments.
4.7. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 37

m1 r1 r1 m2

P1 P2

Dans ce schéma nous voyons clairement que les moments sont dirigés dans la perpendiculaire
de la feuille que vous êtes en train de lire. Le moment de du poids de la masse m1 située à
gauche de la balançoire vient vers le lecteur tandis que le moment du poids de la masse m2
s’éloigne du lecteur. Lorsqu’il y a égalité des moments la balançoire est à l’équilibre.

4.7 Théorème du moment cinétique

Au même titre que nous avons le principe fondamental de la dynamique pour les mouve-
ments en translation, il existe également un principe similaire dans les mouvements de rotations.
Ce principe nous dit que la somme des moments des forces extérieures au système en rotation
est égale à un moment résultant qui fait varier le moment cinétique en fonction du temps, soit :

�
� F�/ext = M
M � F�res
ext
(4.7.1)
(∆)

�/
dL
(4.7.2)
(∆)
=
dt
d(J/(∆) ω
�)
= (4.7.3)
dt
d�ω dJ/(∆)
= J/(∆) +ω
� (4.7.4)
dt dt
38 CHAPITRE 4. MOUVEMENT EN ROTATION

4.8 Tableau récapitulatif

Mouvement de translation Mouvement de rotation

Position �x Moment d’une position θ� = �r ∧ �x
d�x dθ�
Vitesse V� = Vitesse angulaire ω� = = �r ∧ V�
dt dt
Masse m Moment d’inertie J/(∆)
Quantité de mouvement p� = mV� Moment cinétique � / = J/ ω
L (∆) (∆)
� = �r ∧ p�
Force F� Moment d’une force � F�/ = �r ∧ F�
M (∆)

Principe fondamental �� d�p Théorème du moment � �/

dL
F ext = � F� ext =
M
(∆)

de la dynamique (PFD) dt cinétique /(∆)

dt