Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
MDP Kacimi
MDP Kacimi
Généralités
Vitesse
Accélération
Accélération en coordonnées curvilignes
Changement de référentiel
Application
Mohamed EL KACIMI
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Introduction
Rappelons que la notion de mouvement est tout à fait relative car elle
dépend du repère par rapport auquel elle est définie.
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Généralités
Point matériel
Nous appelons par point matériel tout objet dont les dimensions peuvent
être négligées et le mouvement se ramène à celui de son centre de masse.
Generalités
Référentiel
En mécanique classique, comme les vitesses qui sont mises en jeu sont
négligeables par rapport à celle de la lumière, le temps est indépendant du
référentiel choisi. On dit que le temps est universel.
Generalités
Trajectoire
La trajectoire d’un point matériel est définie par l’ensemble des positions
occupées par le point matériel au cours de son mouvement. Ell est notée
(C).
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Vitesse
Définition
X
L’expression explicite de V~ (M/R) dépend du système de coordonnées que
l’on utilise.
~ k = Cte =⇒ Mouvement uniforme.
Si kV
Vitesse
Composantes du vecteur vitesse : coordonnées cartésiennes
La base cartésienne (~i, ~j, ~k) est solidement liée à R et de ce fait ses
vecteurs sont fixes.
−−→
Le vecteur position est OM = x~i + y~j + z~k.
On rappelle que
d ∂ ∂ ∂ ∂
= ẋ + ẏ + ż +
dt ∂x ∂y ∂z ∂t
Vitesse
Composantes du vecteur vitesse : coordonnées polaires
Vitesse
Composantes du vecteur vitesse : coordonnées cylindriques
Vitesse
Composantes du vecteur vitesse : coordonnées sphériques
Vitesse
Composantes du vecteur vitesse : coordonnées curvilignes
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Accélération
Définition
~ (M/R)
dV
~γ (M/R) = .
dt
R
Remarque
~ (M/R)k = Cte d’où
Mouvement uniforme =⇒ kV
~ (M/R)k2
dkV ~ (M/R)
dV
= 0 =⇒ V~ (M/R) · =0
dt dt
=⇒ ~γ (M/R) · V~ (M/R) = 0 ∀t
Accélération
Composantes du vecteur accélération : coordonnées cartésiennes
~ (M/R)
dV
~γ (M/R) =
dt
R
d ~
= ẋi + ẏ~j + ż~k
dt
R
= ẍ~i + ÿ~j + z̈~k.
Accélération
Composantes du vecteur accélération : coordonnées polaires
d
= (ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ )
dt
R
d~eρ d~eϕ
= ρ̈~eρ + ρ̇ + ρ̇ϕ̇~eϕ + ρϕ̈~eϕ + ρϕ̇
dt dt
˙ ρ = ϕ̇~k ∧ ~eρ = ϕ̇~eϕ et ~e
or ~e ˙ ϕ = ϕ̇~k ∧ ~eϕ = −ϕ̇~eρ , ce qui implique
Accélération
Composantes du vecteur accélération : coordonnées cylindriques
d
~γ (M/R) = ρ̇~eρ + ρϕ̇~eϕ + ż~k
dt
R
d~eρ d~eϕ
= ρ̈~eρ + ρ̇ + ρ̇ϕ̇~eϕ + ρϕ̈~eϕ + ρϕ̇ + z̈~k
dt dt
R R
= (ρ̈ − ρϕ̇ )~eρ + (2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈)~eϕ + z̈~k.
2
Accélération
Composantes du vecteur accélération : coordonnées sphériques
d
~γ (M/R) = ṙ~er + rθ̇~eθ + rϕ̇sinθ~eϕ
dt
R
d~er d~eθ
= r̈~er + ṙ + (ṙ θ̇ + rθ̈)~eθ + rθ̇ +
dt dt
R R
d~eϕ
+(ṙϕ̇sinθ + rϕ̈sinθ + rϕ̇θ̇cosθ)~eϕ + rϕ̇sinθ
dt
R
Accélération
Composantes du vecteur accélération : coordonnées sphériques
Or
d~er
= ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ
dt
R
d~eθ
= ϕ̇cosθ~eϕ − θ̇~er
dt
R
d~eϕ
= −ϕ̇ (sinθ~er + cosθ~eθ )
dt
R
=⇒ ~γ (M/R) = (r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ)~er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sinθcosθ ~eθ +
+ 2ṙ ϕ̇sinθ + rϕ̈sinθ + 2rθ̇ ϕ̇cosθ ~eϕ
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Comme indiqué auparavant, la base associée à ces coordonnées est la base de Fresnet
(~ n, ~b) telle que
τ, ~
• ~τ : tangent à la trajectoire (C) au point M dans le
sens du mouvement.
(C) γ (M/R)
•~
n:⊥à~
τ tel que dτ = dα~
n; t
τ
M(t+dt) M(t)
• ~b tel que ~ n = ~b et (~
τ ∧~ n, ~b) forme une base
τ,~ ds
dα
orthonormée. s=PM
n
O R
• le vecteur rotation des vecteurs de la base de Fresnet
~ = α̇~b avec ds = Rdα. γ n(M/R)
par rapport à R est Ω
ṡ2 dV V2
~γ (M/R) = s̈~τ + ~n = ~τ + ~n.
R dt R
R
V2
γn = = ~τ ∧ ~γ (M/R)
R
~ (M/R)
V
= ∧ ~γ (M/R)
V
V3
=⇒ R =
~ (M/R) ∧ ~γ (M/R)
V
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Changement de référentiel
Introduction
Le mouvement d’un point matériel peut s’avérer parfois simple si l’on peut
passer par un repère intermédiaire. Exemple : Chute libre d’une bille dans
un train :
• Observateur sur le train : trajectoire rectiligne ;
• Observateur sur le quai de la gare : trajectoire parabolique ;
Considérons deux référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre. Le
premier référentiel R(O, xyz) d’origine O est muni de la base orthonormée
(~i, ~j, ~k). Le deuxième référentiel est noté R1 (O1 , x1 y1 z1 ) d’origine O1 et
muni de la base orthonormée (~i1 , ~j1 , ~k1 ).
On se propose d’établir les relations respectivement entre
•V ~ (M/R) et V ~ (M/R1 ) • ~γ (M/R) et ~γ (M/R1 )
On pose R(O, xyz), Repère absolu, et R1 (O1 , x1 y1 z1 ), Repère relatif.
Changement de référentiel
Composition des vitesses
Changement de référentiel
Composition des vitesses
~
Or, en notant par Ω(R1 /R) le vecteur rotation de R1 par rapport à R :
ce qui donne
~ (M/R)
V = ~ (O1 R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R
V ~ j1 + z1~k1 )
1 /R) ∧ (x1~i1 + y1~
~ (O1 R) + ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 + Ω(R
~ −−−→
= V 1 /R) ∧ O1 M
Ainsi le vecteur vitesse peut être décomposé dans les deux repères par
(
~r (M ) = ẋ1~i1 + ẏ1~j1 + ż1~k1 = V
V ~ (M/R1 )
~ (M/R) = V
V ~e (M ) + V
~r (M ) −−−→
~ ~ ~
Ve (M ) = V (O1 /R) + Ω(R1 /R) ∧ O1 M
Changement de référentiel
Composition des vitesses
Remarques
~ par rapport à R peut se
• la dérivée de n’importe quel vecteur A
décomposer comme suit
~
dA ~
dA
= ~
+ Ω(R ~
1 /R) ∧ A.
dt dt
R R1
• R1 est en translation par rapport à R si ~i1 //~i, ~j1 //~j et ~k1 //~k
~ 1 /R) = ~0 et V
=⇒ Ω(R ~e = V
~ (O1 /R).
−−→
• Soit F un point fixe dans R1 =⇒ (d/dt)O1 F |R1 = 0 et
~ 1 /R) ∧ − −→
−−
→ −−→
dOF ~ (O1 /R) + dO1 F |R1 + Ω(R
dt |R = V dt O1 F
~ (O1 /R) + Ω(R −−→
~ 1 /R) ∧ O1 F ≡ V ~e (M = F )
= V
La vitesse d’entrainement est la vitesse d’un point fixe dans R1 qui
coincide à l’instant t avec M .
Mohamed EL KACIMI Mécanique du Point Matériel 32 / 44
Introduction
Généralités
Vitesse
Accélération
Accélération en coordonnées curvilignes
Changement de référentiel
Application
Changement de référentiel
Composition des accélérations
~r (M )
dV ~e (M )
dV
~γ (M/R) = +
dt dt
R R
avec
~r (M )
dV ~r (M )
dV
= ~ 1 /R) ∧ V
+ Ω(R ~r (M )
dt dt
R R1
~ 1 /R) ∧ V~r (M )
= ~γ (M/R1 ) + Ω(R
Changement de référentiel
Composition des accélérations
et
~ −−−→
~e (M)
dV ~ (O1 /R)
dV d Ω(R1 /R)∧O1 M
dt = dt + dt
R R R
~˙ 1 /R) ∧ −
= ~γ (O1 /R) + Ω(R
−−→
O1 M + !
~ 1 /R) ∧
−−−→
dO1 M −
− −→
~ 1 /R) ∧ O1 M
+Ω(R dt + Ω(R
R1
~˙ 1 /R) ∧ −
= ~γ (O1 /R) + Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~
1 /R) ∧ Vr (M )+
~ ~ −−−→
+Ω(R1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M ).
Changement de référentiel
Composition des accélérations
Changement de référentiel
Composition des accélérations
Remarques
• L’accélération d’entrainement est l’accélération d’un point fixe dans R1
qui coincide à l’instant t avec M .
~e
dV
• Noter que ~γe 6= dt
R
• Mouvement de translation :
~ = 0 =⇒ ~γc = ~0 et ~γe = ~γ (O1 /R)
=⇒ Ω
1. Introduction
2. Généralités
3. Vitesse
4. Accélération
6. Changement de référentiel
7. Application
Application
Coordonnées cylindriques : Vitesse
Application
Coordonnées cylindriques : Accélération
Accélération relative
~r (M)
dV
~γr (M ) = dt
R1
= ρ̈~eρ + ż~k
Accélération d’entrainement
~˙ 1 /R) ∧ −
~γe (M ) = Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R 1/R) h
~ 1 /R) ∧ −
∧ (Ω(R
−−→
i O1 M )
= ϕ̈~k ∧ (ρ~eρ + z~k) + ϕ̇2~k ∧ ~k ∧ ρ~eρ + z~k
= ρϕ̈~eϕ − ρϕ̇2~eρ
Accélérationde Coriolis
~γc (M ) = ~ 1 /R) ∧ V
2Ω(R ~r (M )
= 2ϕ̇~k ∧ ρ̇~eρ + ż~k
= 2ρ̇ϕ̇~eϕ
Mohamed EL KACIMI Mécanique du Point Matériel 39 / 44
Introduction
Généralités
Vitesse
Accélération
Accélération en coordonnées curvilignes
Changement de référentiel
Application
Application
Coordonnées cylindriques : Accélération
Accélération absolue
En appliquant la loi de composition des accélérations, on obtient
Application
Coordonnées sphériques : Vitesse
Application
Coordonnées sphériques : Accélération
Application
Coordonnées sphériques : Accélération
Accélération relative
~r (M)
dV
~γr (M ) = dt
R1
= r̈~er
Accélération d’entrainement
~γe (M ) = ~˙ 1 /R) ∧ −
Ω(R
−−→ ~
O1 M + Ω(R ~ −−−→
1 /R) ∧ (Ω(R1 /R) ∧ O1 M )
= (−rϕ̇2 sin2 θ − rθ̇2 )~er + (−rϕ̇2 sinθcosθ + rθ̈)~eθ +
+(2rθ̇ϕ̇cosθ + rϕ̈sinθ)~eϕ
Accélération de Coriolis
~γc (M ) = ~
2Ω(R/R ~
1 ) ∧ Vr (M )
= ~
2(ϕ̇k + θ̇~eϕ ) ∧ ṙ~er
= 2ṙ(ϕ̇sinθ~eϕ + θ̇~eθ )
Application
Coordonnées sphériques : Accélération
Accélération absolue
En appliquant la loi de composition des accélérations, on obtient