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S4
Commande Avancée
Mise en œuvre de la Commande Floue
Lahoussine BOUHOUCH
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Plan
Module 1 : Fuzzification ;
Module 2 : Inférence Floue ;
Module 3 : Défuzzification ;
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Module 1 : Fuzzification
Mise en œuvre d'une Commande Floue fait apparaître 3 grands modules :
Fuzzification, Moteur d'inférence et Défuzzification
Module 1 (Fuzzification) : Traite les Entrées du système (valeurs réglant).
Module 1 : Fuzzification
Module 1 : Fuzzification
Module 1 : Fuzzification
En outre les Opérateurs utilisés en Commande Floue agissent sur des SEF.
Nécessité de Transformer les variables Non Floues provenant du monde
extérieur en SFE.
Pour se faire, on utilise un opérateur dit de Fuzzification associant une
mesure de la variable x0 à une Fonction d'Appartenance µx0(x).
Exemple :
Module 1 : Fuzzification
En outre les Opérateurs utilisés en Commande Floue agissent sur des SEF.
Nécessité de Transformer les variables Non Floues provenant du monde
extérieur en SFE.
Pour se faire, on utilise un opérateur dit de Fuzzification associant une
mesure de la variable x0 à une Fonction d'Appartenance µx0(x).
Exemple :
Module 1 : Fuzzification
Module 1 : Fuzzification
Fuzzification : Etape consistant à la quantification floue des valeurs
réelles d'une variable.
Détermination de valeur à donner à la commande si s'est un système.
Soit la Variable Linguistique Taille [1.5-1.9] (m) : Univers de discours.
3 Sous-Ensembles Floues ou 3 Classes 3 Fonctions d'appartenances :
PETIT, MOYEN et GRAND.
Module 1 : Fuzzification
Fuzzification : Exemple
Ahmed mesure 1.625 m
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Module 1 : Fuzzification
En Logique Floue
Il est PETIT avec un Degré d'appartenance de 75 %
Il est MOYEN avec un Degré d'appartenance de 25 %
Il est GRAND avec un Degré d'appartenance de 0 %
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Module 1 : Fuzzification
Exemple de Fonctions d'Appartenance associées à la Variable linguistique
"Température".
Si on a n univers de discours Ui et
Si chaque univers Ui est partitionné en mi SEF alors
Nombre théorique Maximum de Règles rmax est :
Nombre de règles définis par l'expert peut être < rmax (Configurations impossibles).
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Base des règles : Les systèmes à logique floue utilisent une expertise exprimée sous
forme d'une base de règles du type : Si … Alors …
Si (X est A) Alors (Y est B)
Exemple : Feux de circulation
Si le Feu est Rouge ET ma Vitesse est Elevée Alors je Freine Fort.
Si le Feu est Orange ET ma Vitesse est Moyenne Alors je Freine Doucement.
Si le Feu est Vert ET ma Vitesse est Faible Alors j'Accélère.
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Une Règle est Activée dès qu'elle a une Prémisse ayant une valeur de Vérité ≠ 0.
Plusieurs règles peuvent être activées simultanément et préconiser des actions
avec différents degrés de validités ; ces actions peuvent être contradictoires.
Combiner les règles d'inférence déjà évaluées pour obtenir un seul polygone à
partir des fonctions d'appartenance de la sortie par l'une des méthodes :
Méthode de coupure ou
Méthode de Mise à l'échelle
Module 3 : Défuzzification
Module 3 : Décrit l'étape de Défuzzification (inverse de Fuzzification).
Passage d'un degré d'appartenance d'une commande à
la détermination de la valeur à donner à cette commande.
Module 3 : Défuzzification
Défuzzification :
Elle consiste à transformer le sous-ensemble flou de sortie en une valeur Non Floue
permettant la commande du système. Il existe plusieurs méthodes de défuzzification
dont 2 sont les plus utilisées :
• Méthode COG
C'est l'abscisse du centre de gravité de la surface sous la courbe résultante de l'étape
d'agrégation.
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Module 3 : Défuzzification
Exemple :
Vitesse de rotation d'un moteur.
Module 3 : Défuzzification
• Méthode MM
Basée sur la Méthode de Sugeno : On calcul la valeur Moyenne des Maximums des
valeurs des pic ki.
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Module 3 : Défuzzification
Exemple :
Vitesse de rotation d'un moteur.
Module 3 : Défuzzification
• Méthode du Maximum
Plus simple que COG mais moins précise Signal de sortie z* (Abscisse)
Valeur max. de la fonction résultante µRES(z) :
Lorsque µRES(z) est écrêté Toute valeur entre z1 et z2 peuvent être utilisée.
Eviter cette indétermination Prendre moyenne des abscisses du max.