REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE

ET POPULAIRE
Ministère de l’Enseignement Supérieur et
de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE FERHAT ABBAS -SETIF-
Faculté Des Sciences de l’Ingénieur
Département d’Electrotechnique
Thème
Commande par logique floue et mode
glissant d’une machine synchrone
Réalisé par : Dirigé par :
Mr. A. ZERROUG
GHERBI DHAHBI
Mr. M. N. HARMAS
KAMEL KHALED
 PLAN DE DE TRAVAIL
Introduction générale .
CHAPITRE I:
- commande par logique floue
CHAPITRE II:
- commande adaptative floue
CHAPITRE III:
- commande par mode glissant
CHAPITRE IV:
- application à la machine synchrone
Conclusion générale .
 Introduction générale

Les machines synchrones, sont d’une importance

capitale dans la production de l’énergie électrique
et sont à la base de la plupart des systèmes électro-
énergétiques.
Ces derniers sont sujets à des variations fréquentes
des charges impliquant des variations de leurs
paramètres imposant donc une commande robuste
en vu de les stabiliser. De nombreuses techniques de
commande robustes ont été appliquées telles que la
commande neuronale, la commande H–infini,la
commande par mode glissant, par logique floue et
leurs combinaisons.
 Introduction générale
Notre travail consiste en la conception d’une loi de commande
permettant de stabiliser un système electro-energétique constitué
d’une machine synchrone reliée à un jeu de barres infini connectée
par une ligne de transmission par:
- Logique floue

- Adaptative floue

- Mode glissant
- la surface de glissement de Bhattacharya [1995]
- la surface de glissement de Rashidi [2003]

- Adaptative floue mode glissant

x(t )

Commande par logique floue

Commande floue
1. Ensembles flous 
L’ensemble flou est l’association d’une variable
x(t )  ( x)
à un ensemble de fonctions
a

d’appartenances, .
2. Fonctions d’appartenance 
Soit l’ensemble flou, de l’univers de discours U, on
attribue à chaque élément une fonction d’appartenance
dont la valeur varie entre 0 et 1.
3. Variables linguistiques 
Une variable linguistique est une variable dont les
valeurs sont un terme ou des mots du langage naturel
par exemple : petit, grand, etc.
x(t )

Commande par logique floue

4. Univers de discours U:
L’univers de discours est une collection d’objets qui
peuvent être discrets ou continus.

Opérateurs utilisés dans la logique floue

Opération ET
Réalisée en logique floue par la formation du minimum de la
manière suivante:  

c ( x)  a ( x) ET b ( x)  min( a ( x) , b ( x))
 Commande par logique floue
Opérateur OU
Qui est réalisé en logique floue par la formation du maximum
de la manière suivante :

c ( x)   a ( x) OU b ( x)  max(  a ( x) , b ( x))

Conception d’un contrôleur flou

Le contrôle flou est basé sur des règles exprimées par des
catégories linguistiques telles que :

SI ( x est A1) ET ( y est A2) alors (u est B)

 Commande par logique floue
Structure d’un contrôleur flou 

Fuzzification
Consiste à définir pour chacune des entrées réelles, les degrés
d’appartenance relativement à chacune de ses fonctions
d’appartenance.
Inférence 
L’étape d’inférence réalisée par un moteur d’inférence associe les
variables de sortie floues aux variables entrées floues à l’aide des
règles d’implication aussi appelées règles floues, parmi les méthode
les plus utilisé
 Commande par logique floue
Méthode d’inférence max-min 
Cette méthode réalise l’opérateur Ou par la formation du
maximum et l’opérateur ET par la formation du minimum.

Méthode d’inférence max-prod

La différence entre cette méthode et la méthode précédente
réside dans le fait que ‘Alors’ est obtenu par la formation du
produit.
5. Règles linguistiques :
Les règles linguistiques sont représentées généralement
comme suit :
SI ‘’ la condition A’’ est satisfaite ALORS ‘’ la séquence B’’
résulte.
x(t )

Commande par logique floue

Défuzzification :
Généralement on utilise la méthode du centre de gravité qui
est défini par :
m
  y
i i
y  i  1
m
 
i
i 1

Types des régulateurs flous

Les régulateurs flous sont divisés en deux grandes familles :
Régulateur de type Mamdani
le contrôleur flou de MAMDANI est donnée par
l’expression générale suivante :
Si x est A et y est B alors la séquence z est C
 Commande par logique floue
Régulateur de type Sugeno
Les règles floues typiques dans le modèle de SUGENO
ont la forme :
SI x est A et y est B alors la séquence z est f ( x, y )

Où : f ( x, y ) :est une fonction des entrées polynomiale.

Commande floue d’un pendule inversé  

Dans cette première partie nous proposons une application
directe des principes de la logique floue. Le mouvement du
pendule est décrit par l’équation différentielle suivante :

cos( )
g sin( )  [ F  m p L 2 sin( )]
.. (mc  m p )

4 mp 2 
L  L cos ( ) 
3  ( mc  m p ) 
 fonction d'appartenance de
l'angle

fonction d'appartenance de la vitesse angulaire

.fonction d'appartenance de la sortie u

 Commande par logique floue
Les résultats de simulation sous MATLAB sont illustrés par les
graphes suivants pour les
conditions initiales:  (0)  0.5; (0)  0.4
0.5 0

0.45
-0.1
0.4

0.35 -0.2

d t h e t a (ra d / s )
t h e t a (ra d )

0.3
-0.3
0.25
-0.4
0.2

0.15 -0.5

0.1
-0.6
0.05

0 -0.7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps(secs) temps(secs)

Angle Vitesse angulaire

0

-2

-4
U (t )(N )

-6

-8

-10

-12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps(secs)

Commande floue U (t)

 Commande adaptative floue
II. Commande adaptative floue
Generalites sur la commande adaptative
Un régulateur adaptatif diffère d’un régulateur ordinaire dans le fait
que les paramètres du premier sont variables et qu’un certain
mécanisme d’ajustement de ces paramètres existe .Dans le présent
travail nous nous proposons d’utiliser la commande adaptative floue
Les contrôleurs flous adaptatifs
L’étude de la stabilité d’un asservissement est un point clé des
méthodes de synthèse de l’automatique. Les lois principaux
avantages du contrôle flou développé dans la littérature sont les
suivants :
• Temps de développement court.
• utilisation des connaissances issues d’expertise.
• la robustesse du contrôle flou.
 Commande adaptative floue
Synthèse de Lyapunov
Considérons le système suivant:
x 1  x 2
x 2  x 3
...
x n  f ( x 1 , x 2 ,..., x n )  g ( x 1 , x 2 ,..., x n )u
y  x1

 , ...., x ( n 1) )T  R n
x  ( x1 , x2 , ...., xn )T  ( x, x

* f et g sont inconnues, on approxime f et g par des

systèmes flous, alors la loi de commande s'exprime par :
1   fˆ ( x /  f )  ym ( n )  k T e 
uc 
gˆ ( x /  g )  
 Commande adaptative floue
Soit e l’erreur de poursuite donnée par e  ym  y avec:
e  (e, e ,...., e( n 1) )T et k  (kn , kn 1 ,...., k1 )T  R n
tel que toutes les racines du polynôme
h( s )  s n  k1s n 1  ....  k n soient dans le demi-plan gauche .
où
e ( n )  k1e ( n 1)  ....  k n e  0
avec
 
e  Ac e  bc  fˆ ( x /  f )  f ( x)   gˆ ( x /  g )  g ( x)  uc 
 

Tant que Ac est on déduit qu’il existe une matrice symétrique

P (n  n) stable

unique qui satisfait l’équation de LYAPUNOV A c T P  P A c   Q

 Commande adaptative floue
Soit :
1 T
Ve  e Pe
2

Pour que xi  ym (i 1)  e( i 1) soit borné, on exige que Ve

soit bornée, ce qui signifie que Ve  0

Les fonctions fˆ ( x /  f ) et gˆ ( x /  f )

 fˆ ( x /  f )   Tf  ( x) 
n
 (x )
i 1 l
Fi i i
 ( l1 ,....,ln )
( x) 
 avec :      
m1 mn n
( xi )
 gˆ ( x /  g )   g  ( x)
T l
l1 ln i 1 Fi i

En choisissant les lois d’adaptation suivantes :

   eT Pbc ( x)
f 1
g   eT Pbc ( x)uc
2
 Commande adaptative floue
Commande adaptative floue d’un pendule inversé
x1    x1  x2

x    mlx22 cos x1 sin x1 cos x1
2  g sin x1 
 m  mc m  mc
x
 2   u
 4 m cos 2 x1   4 m cos 2 x1 
 l   l  

  3 m  mc  3 m  mc 

la loi de commande est exprime par :

1  ˆ
uc   f ( x )  ym  k e 
 T

gˆ ( x)  
 Commande adaptative floue
Les résultats de simulation sous MATLAB sont illustrés par les
graphes suivants pour les conditions initiales x(0)  (0.2, 0)T

0.25

0.2

theta
t h e t a e t Y m (ra d )

0.15

0.1

Ym
0.05

-0.05

-0.1

-0.15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Angle
 Commande adaptative floue
20

10

-10

U (t )(N )
-20

-30

-40

-50

-60

-70
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Commande u
0.05

-0.05
e (t )(ra d )

-0.1

-0.15

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Erreur e
 Commande adaptative floue
Cas d’une perturbation
0.25

0.2

La zone de perturbation

t h e t a e t Y m (ra d )
0.15

theta
0.1

Ym
0.05

-0.05

-0.1

-0.15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Angle
20

10

-10
U (t ) (N )

-20

-30

-40

-50

-60

-70
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Commande u (t)
 Commande adaptative floue
0.05

0
La zone de perturbation

e (t ) (ra d )
-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps(secs)

Erreur e (t)
 Commande par mode
glissant
Condition de glissement
La commande u doit être conçue pour rendre la surface S=0 attractive
pour cela elle doit donc satisfaire la condition d’attractivité:

V  SS <0
1
Si on choisit pour fonction de Lyapounov  V= S2
2
Donc: V  SS Ce terme sera défini négatif si:

S   Ksign( S )

Où : K est une constante garantissant la convergence vers la surface

de glissement en un temps fini
 Commande par mode
glissant
Choix de la surface de glissement
Le choix de la surface de glissement qui permet de garantir une
commande robuste est un aspect de la commande par mode
glissant pour lequel plusieurs méthodes existent dont :

Méthode de Soltine
Slotine propose une forme générale des surfaces de
glissement en fonction de l’erreur, cette fonction est donnée
par: 
s ( x, t )  (  ) ( n 1)
e(t )
t
Méthode de placement des pôles
Une méthode proposée par Bhattacharya qui est donne
une surface de la forme S (t )  Gx (t )
 Commande par mode
glissant
Application à un pendule inversé
Dans cette partie on utilise un contrôleur de mode glissant pour
commander un pendule inversé dans le but de suivre un signal de
référence sinusoïdal.
On choisit S (t )   c1 e1 (t )  c 2 e2 (t )
c1  3
Pour un polynôme Hurwitz on trouve
c2  1
s  3e1  e 2  3e2  e 2
e 2  s  3e2 Par substitution

1
u  yd  f ( x)  Ksign(s)  3e2 
g ( x)
 Commande par mode
glissant
Les résultats de simulation avec x  (0.5, - 0.4) 0
T

0.6 2

0.5
0

0.4
-2
t h e t a (t )(ra d )

0.3

U (t )
-4
0.2

-6
0.1

-8
0

-0.1 -10
0 5 10 15 0 5 10 15
temps(secs) temps(secs)

Angle Commande U
0.2 0.05

0
0

-0.05
-0.2
-0.1

-0.4
d th e ta
-0.15
S (t)

-0.6 -0.2

-0.25
-0.8
-0.3

-1
-0.35

-1.2 -0.4
0 5 10 15 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
temps(secs) theta

Surface S Portrait de phase

 Commande par mode
glissant
Cas de poursuite yd  (1.5) sin(t )
2 400
theta
yd
1.5 300

200
1
T h e t a (ra d )

100
0.5

U (t )
0
0
-100

-0.5
-200

-1 -300

-1.5 -400
0 5 10 15 0 5 10 15
temps(secs) temps(secs)

Angle Commande U
0.4

0.35

0.3

0.25

0.2
S (t )

0.15

0.1

0.05

-0.05
0 5 10 15
temps(secs)

Surface S
 Application à la machine synchrone
Application à la machine synchrone
troduction
Un système électro-énergétique est un ensemble d’équipements
électriques destinés à produire, transporter et distribuer l’énergie
électrique aux consommateurs. Les machines synchrones constituent le
centre d’intérêt des systèmes électro-énergétiques.
Les machines synchrones

Les machines synchrones constituent la première catégorie importante

des machines à courant alternatif. Elles sont réversibles et peuvent
fonctionner indifférentement en générateur « alternateurs » ou en moteur.
 Application à la machine synchrone
Les caractéristiques essentielles des machines synchrones
1. Rotor excité par un courant continu «courant d’excitation »
2. Sa vitesse de rotation est synchrone « la machine fonctionne en
synchronisme » c.-à-d. : la vitesse de rotation du rotor est égale à
la vitesse de rotation du champ tournant.
Constitution

Comme toutes les machines tournantes, une machine synchrone est

constituée d’une partie fixe appelée stator (l’induit) et d’une partie mobile
appelée rotor (l’inducteur) .
Application sur la machine synchrone
Modèle lineairsé d’une machine synchrone
 Application à la machine synchrone
 K1 K2 
 0   0 0 0  0
2H 2H
  0
 2 f 0 0 0 0 0 
 K4 1 1   
 0 
Td0

Td0 K 3 Td0
0 0  0
   
A
 0 0 0 
KE 1
0 
 B 0 


TE TE   KA 
K A K5 K AK6 1 KA   
 0   0   


TA TA TA TA   TA 
 0 KE KF KF 1 
  0 
0 0  

 TE TF TETF TF 


x=  x1 x6 
T
x2 x3 x4 x5 
 w  Eq E fd VR VE 


Commande par mode glissant

Avec : x=Ax+Bu

En admettant que le mode glissant existe, on choisit une fonction de
Lyapunov de la forme : V  1 S (t ) 2  V  S (t ) S (t )
2

telle que la dérivée V  0 une solution possible est que: S (t )   Ksign( S (t ))

K: est un gain positif
 Application à la machine synchrone
La surface de glissement est exprimée comme suit :
S (t )  Gx (t )
G : est un gain qui a été calculé par la méthode de placement des pôles
[Bhattacharya].

on trouve la commande par mode glissant suivante :

uSMC  (GB ) 1  GAx(t )  Ksign( s (t )) 

Les résultats de simulation sont illustrés par les graphes suivants 
pour les conditions initiales x(0)  (0.001, 0.5,0, 0, 0, 0)T et K  300
 Application à la machine synchrone
-3
x 10
1 0.6

0 0.5

-1

V a ria t io n d e l'a n g le
0.4

-2
0.3
d e lta W

-3
0.2
-4

0.1
-5

-6 0

-7 -0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps(secs) temps(secs)

Variation de la vitesse angulaire Δω Variation de l’angle rotorique Δδ

1

-1

-2
U (t )

-3

-4

-5

-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps(secs)

Commande U(t)
 Application à la machine synchrone
Le choix de la surface de glissement n’étant pas unique on se propose
de voir l’impact de ce choix à l’aide de la méthode proposée par Rashidi
La surface de glissement est exprimée comme suit :
S (t )  G  x(t )   ( A  BK ) x (r )dr   0  U (t )  Kx(t )  K R sign( s (t ))

K R : est un gain positif.

Les résultats de simulation sont illustrés par les graphes suivants :
Avec : x(0)  (0.001, 0.5, 0, 0, 0, 0) et K  0.5 T
R
-3
x 10
1 0.6

0
0.5

-1

V a ria t io n d e l' a n g le
0.4
-2
d e lt a W

-3 0.3

-4 0.2

-5
0.1
-6

0
-7

-8 -0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps(secs) temps(secs)

Variation de la vitesse angulaire Δω Variation de l’angle rotorique Δδ

 Application à la machine synchrone
2

-1

U (t )
-2

-3

-4

-5

-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps(secs)

Commande U
Commande par logique floue 

Fonctions d’appartenance de la commande Matrice d’inférence

 Application à la machine synchrone
Les résultats de simulation avec : x (0)  (0, 0.07, 0, 0, 0, 0)T
-4
x 10
8 0.15

6
0.1
4

2 0.05

0
0
d e lt a W

U (t)
-2
-0.05
-4

-6 -0.1

-8
-0.15
-10

-12 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
temps(secs) tyemps(secs)

Variation de la vitesse angulaire Δω Commande U

 Application à la machine synchrone
Commande adaptative floue avec mode glissant [23]
Le modèle de la machine synchrone donné en [23] permet de mettre
le modèle sous la forme canonique appropriée pour l’utilisation des
techniques mentionnées.
x1  x2
x 2  x3
x 3  x4
x 4  f ( x )  g ( x )u

On peut alors appliquer la méthode de la commande adaptative

floue présentée précédemment.
La loi de commande est alors exprimée par :
1   fˆ ( x /  f )  ym ( n )  k T e 
uc 
gˆ ( x /  g )  
 Application à la machine synchrone
La surface de glissement est exprimée comme suit :
S (t )  Ge(t ) G   G1G2G3G4 

S (t )  Ge (t )

Donc la loi de commande devient:

1  ˆ 1 
 uc   f ( x /  )  y (n)
 (G e (1)
 G e (2)
 G e (3)
 Ksign ( S ))
gˆ ( x /  g )  
f m 1 2 3
G4

Les résultats de simulation sont illustrés par les graphes

suivants pour des conditions initiales : x0  (0.001, 0.005, 0, 0)T
avec K  0.08
 Application à la machine synchrone
0.06

0.04

0.02

d e lt a W
0

-0.02

-0.04

-0.06
0 1 2 3 4 5 6 7
temps(secs)

Variation de la vitesse angulaire Δω

4

0
U (t )

-1

-2

-3

-4

-5
0 1 2 3 4 5 6 7
temps(secs)

Commande U
 Application à la machine synchrone
On utilise la surface du glissement proposée par F. Rashidi qui est
exprimée comme suit :
S (t )  G e(t )  ( Ac  Bc K )e(r )dr   0

1  ˆ 1 
uc   f ( x /  )  y (n)
 (G e (1)
 G e (2)
 G e (3)
 G ( A  B K ) e  Ksign ( S ))
gˆ ( x /  g )  
f m 1 2 3 c c
G4

x
avec les conditions initiales 0  (0.001, 0.005, 0, 0) T
et K  0.1
0.06

0.04

0.02
d e lt a W

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
0 1 2 3 4 5 6 7
temps(secs)

Variation de la vitesse angulaire Δω

 Application à la machine synchrone
5

-5

-10

U (t)
-15

-20

-25

-30
0 1 2 3 4 5 6 7
temps(secs)

Commande U
 Application à la machine synchrone
Conclusion générale
Le cahier de charges comprenait plusieurs taches qui on été menées au bout,
dont :
introduction à la commande floue.
introduction à la commande adaptative floue..
introduction à la technique de commande par mode glissant.
Simulation sur la machine synchrone .
Les résultats de simulation indiquent des performances remarquables dans
les applications, bien supérieures à celles des techniques utilisées
séparément à savoir le mode glissant et la logique floue.
La machine synchrone est stabilisée dans un temps assez court avec une
commande par mode glissant.
Cependant une implémentation pratique reste nécessaire quant à la
robustesse de la méthode de commande proposée.
 En arrivant au terme de cette tranche de nos études, saisissons cette
agréable occasion pour remercier Dieu de nous avoir aidé à atteindre
ce but, malgré les obstacles, à savoir compléter ce modeste mémoire
de fin d’études.
Je tiens à remercier M. ZERROUG pour sa constante disponibilité et
ses précieux conseils qui ont permis à ce travail de voir le jour.
Mes remerciements vont à Monsieur M.HARMAS pour son aide, sa
disponibilité, ses judicieux conseils pendant toute la durée de ce travail
ainsi que le professeur K. ZEHAR Directeur du laboratoire QUERE
cadre dans lequel s’est effectué ce modeste travail.
Nous remercions également toute personne ayant contribuée à la
réalisation de ce mémoire.
Enfin,nous ne pouvons trop remercier nos parents pour leur soutien
le long de ce parcours.