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S5

Commande Avancée
Structure du contrôleur Flou - Mamdani <2>

Lahoussine BOUHOUCH
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Plan

 Mécanisme d‘Inférence (Déduction floue) :

 Inférence avec une seule règle ;
 Inférence avec plusieurs règles ;
 Interface de Défuzzification ;
 Défuzzification par centre de gravité
 Défuzzification par valeur maximum ;
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Mécanismes d'Inférence
A partir de la base de règles (→ par l'expert) et du SEF X0 correspondant à
la Fuzzification du vecteur de mesure x0,
→ Le mécanisme d'Inférence calcule le SEF relatif à la commande du
système.
Afin de tirer des conclusions (déductions floues), en général plusieurs
valeurs de variables floues sont liées par des règles.
→ 2 genres de règles d'Inférences :

- Inférence avec une seule règle

- Inférence avec plusieurs règles
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Mécanismes d'Inférence
 Inférence avec une seule règle
Cas utile lorsqu'il faut comparer plusieurs concurrents (objets ou
personnes) dans une situation et choisir l'optimum.
Variables déterminant situation → Variables floues.
Problématique des domaines non techniques (Achat d'un appareil,
Recrutement d'un employer, …).
Soit x1, x2, ..., xn variables linguistiques évaluant une situation,
→ Critère y pour la prise de décision → Formulé par une règle.
Exemple : y = [ x1 OU (x2 ET x3) OU ... ] ET xn
Forme exacte de cette règle dépend du problème en question.
A chaque variable formant un ensemble
→ Attribué fonction µ1, µ2, ... , µn, de valeurs numériques différentes pour
chaque concurrent.
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Mécanismes d'Inférence
 Exemple pour une inférence à une seule règle
Prise de décision s'imposant lors de la sélection d’étudiants candidats pour
s'inscrire au diplôme des études approfondies (DEA ≡ Master).
→ Existence de cahier des charges déterminant le profil souhaité et les
différentes aptitudes.
➔ Critère d'évaluation formulé explicitement par :
Critère = Spécialité ET (Mention de réussite aux années universitaires OU
Mention eu au PFE) ET Age.
Valeurs pour les fonctions µ(x) des variables :
◼ « Spécialité » ;
◼ « Mention de réussite aux années universitaires » et
◼ « Mention eu au PFE »,
◼ « Age »,
doivent être fixés de manière subjective en comparant les qualifications des
candidats avec le profil déterminé par le cahier des charges.
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Mécanismes d'Inférence
Exemple pour une inférence à une seule règle (suite)
→ Tableau des valeurs pour 4 candidats
Variables 1 2 3 4
Spécialité µi 0,2 0,4 0,8 0,5
Mention de réussite µr 0,7 0,8 0,8 0,7
Mention de PFE µpfe 0,5 0,4 0,4 0,5
Age µâge 1 0.6 0,8 1
→ Valeur de fonction µâge fixée par allure trapézoïdale et dépend donc de
l'âge du candidat.

Fonction µâge pour la variable « âge » de l'exemple de candidature au DEA.

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Mécanismes d'Inférence
 Inférence avec plusieurs règles
→ Lorsqu’une ou plusieurs variables nécessitent la prise de décisions
différentes suivant les valeurs qu'atteignent ces variables.
Ces dernières sont des variables floues. Cette problématique se présente
essentiellement pour des problèmes de réglage et de commande.

➔ Règles exprimées sous la forme générale :

◼ Opération = SI Condition 1, ALORS Opération 1, OU
◼ SI Condition 2, ALORS Opération 2, OU
◼ SI Condition 3, ALORS Opération 3, OU
◼ … SI Condition m, ALORS Opération m
Conditions pouvant dépendre d'une ou plusieurs variables. Dans ce 2° cas,
les variables sont liées entre elles par des opérateurs de la logique floue de
forme ET et OU.
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Mécanismes d'Inférence
 Exemple pour une inférence avec plusieurs règles
Comment peut-on avoir de l'eau tiède dans le réservoir si on ne dispose
pas d'appareils de mesure de températures ?
→ Dans l'inférence du régulateur par logique floue interviennent les
opérateurs ET et OU. Le ET s'applique aux variables à l'intérieur d'une
règle, tandis que le OU lie les différentes règles.
Or il existe plusieurs possibilités pour réaliser ces opérateurs qui s'appliquent
aux fonctions d'appartenance.
→ Il faut alors Introduire la notion de Méthode d'inférence.
Elle détermine la réalisation des différents opérateurs dans une inférence,
permettant ainsi son traitement numérique.
→ Pour Réglage par logique floue → Une des méthodes suivantes :
◼ Méthode d'inférence Max-Min.
◼ Méthode d'inférence Max-Prod.
◼ Méthode d'inférence Somme-Prod.
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Interface de Défuzzification

Les méthodes d'inférences fournissent une fonction résultante µRES(z) pour la

variable de sortie z.
➔ Information floue.
→ Actionneurs actuels, utilisées dans les boucles de commande ne
s'accompagnent pas de ce genre de décision, il convient de la transformer
en une grandeur de commande précise : c'est le but de l'étape de
Défuzzification. Les méthodes les plus couramment utilisées sont :
◼ La méthode de Centre de gravité dite méthode de Mamdani
◼ La méthode de Maximum
◼ La méthode de Sugeno
◼ La méthode des surfaces
◼ La méthode des hauteurs
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Interface de Défuzzification

 Défuzzification par Centre de gravité

→ Méthode la plus utilisée :
→ Détermination du centre de gravité de
la fonction résultante µRES(z).
→ Il suffit de calculer l'abscisse z*.

Principe de Défuzzification par centre de gravité

Abscisse de centre de gravité :

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Interface de Défuzzification
Si µRES(z) composée par p morceaux de droits → Intégrer analytiquement.
Avec coordonnées zj, µj des points d'intersections des p segments de droites.

Abscisse du centre de gravité :

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Interface de Défuzzification
 Défuzzification par valeur Maximum
Défuzzification par centre de gravité exige une envergure de calcul assez
importante. → Méthode de Défuzzification plus simple.
Signal de sortie z*
→ Choix d'abscisse de valeur max. de la fonction résultante µRES(z) :

Lorsque µRES(z) est écrêté ➔ Toute valeur entre z1 et z2 peuvent être utilisée.
Eviter cette indétermination → Prendre moyenne des abscisses du max.