TD3 : Cinématique du solide

Exercice 1
ne de dessus Vo de côté c = ce

I
L
se
x --
Ze xs

L B Bati
ye Zs

& B
z i
[
S

Yx e

c = ce ye =ys

Bâti -

ourche d'entrée -

ourche de sortie

y Ex 101 Ys Es
1 -

Ix) :
10 c . ,
Cel : 10 ecè , ye ,
Ze (S) :
. .
(S)

Rot (2 , 0 , y'
Rot (B , e

we=axe
3
ws'e Bys =

cosB
> ·
Te
Bys = coSB + sinBEs' By =
"
I Ws =
We +
Ws = < x + + B
sin)3
-

a
résultante chimoment coleisijs zs

(5)
.

=SwsSo
&

2 . orseur cinématique .

vit du pt O
vit
angulaire X
par rapport à
S

e point O est fixe donc V =

v -
V j = Ö donc [5=1ws 8%

3 .
a xg =
x
Ol + wi OMs' BABAR formule de ,
chigt de pt

O
cosB A
-

-
O
&

x(j) Ö i -
axsink3
-

= +
O
SinB ai coleisijs . zs

cosB
-

A -basinB
b Ps = 0) + wi OP = + i b - -

atsing
L sin
O
&

bacOSB+aB 10 leisijs
-

. zs

c 5 = 0) +w OMstws Wit OMs ·

formule de repartition des accélérations de

points fixes de (5) -

ici 0 et Ms - (S) et fixes

dans repère S de (S)

[coSB-sinB -
A
cosB O
F(Ms) 0 + =
i O ↓ i -
A SinB
&

a sinB app
-

[COSB+ BLOSB
-

--
O ap + ad sin B
=aLcosB-adcosB+ -ABCOSB
ap -

acossing

-
ali + sin B)
-

alsinB +2 coSB)
ali-COSBSinB)
Exercice 2