Introduction à la vision numérique Devoir 7

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Devoir 7
Reconstruc on 3D
Ques on 1) (15 points) Géométrie de reconstruc on stéréoscopique
Supposons la géométrie stéréoscopique de la Figure 1 montrant deux sténopés Gauche et Droite.

Figure 1 Géométrie de la Question 1. / Geometry of Question 1.

De combien de degrés les sténopés doivent-ils être tournés par rapport à leur centre de projec on pour
que la reconstruc on de points de coordonnées (0,0,5) et plus puissent être reconstruits?

Ques on 2 (35 points) Reconstruc on stéréoscopique d’images et rec ca on

Supposons la géométrie de la Figure 2 montrant une paire stéréoscopique formée des sténopés
Cgauche et Cdroite avec leurs axes op ques parallèles. La focale de chaque sténopé est de 1 unité et le plan

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image normalisé. Un « baseline » de grandeur Δ sépare les deux sténopés. Le repère « monde » est
confondu avec le repère du sténopé Cgauche.

(A) (5 points) Quelle est la matrice caméra du sténopé Cgauche?

(B) (5 points) Supposons un baseline Δ = 10 unités. Quelle est la matrice caméra du sténopé Cdroite?
(C) (5 points) Pour l’arrangement stéréoscopique de la Figure 2 avec un baseline Δ = 10 unités, quelle
est la disparité stéréoscopique pour un point objet P = [0 0 100]T?
(D) (5 points) Pour le même point P = [0 0 100]T, quelle est la disparité si le baseline Δ = 20 unités?
(E) (5 points) Pour un baseline Δ = 10 unités, quelle est l’erreur de reconstruc on Erec de la coordonnée
Z du point P s’il y a une erreur de -0.01 sur la disparité? L’erreur de reconstruc on est dé nie dans
l’équa on (1) ci-dessous. Zexact est la valeur de la coordonnée Z sans erreur sur la disparité et Zerreur
est la valeur de la coordonnée Z avec l’erreur sur la disparité.
Zexact − Zerreur
Erec = (1)
Zexact
(F) (5 points) Pour un baseline Δ = 20 unités, que devient Erec?
(G) (5 points) Que concluez-vous sur l’impact du baseline sur la précision de la reconstruc on?

Figure 2 Géométrie de la Question 2. / Geometry of Question 2

Ques on 3) (50 points) Géométrie épipolaire

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Supposons la géométrie de la Figure 3 montrant les sténopés Cgauche et Cdroite de focale 1 unité (plan
image normalisé) et de baseline Δ = 1 unité. Le repère monde est confondu avec le repère du sténopé
Cgauche.
(A) (5 points) Quelle est la matrice caméra du sténopé Cgauche?
(B) (5 points) Quelle est la matrice caméra du sténopé Cdroite en noir sur la Figure 3?
(C) (5 points) Quelles sont les coordonnées homogènes de l’épipôle ẽ′ dans le plan image du sténopé
Cdroite?
(D) (5 points) Quelles sont les coordonnées réelles de l’épipôle ẽ′ dans le plan image du sténopé Cdroite?
Où ce point se trouve-t-il dans sur le plan image?
(E) (5 points) Quelles sont les coordonnées images en nota on homogène p̃droite du point objet
P = [0 0 100]T sur le plan image de Cdroite?
(F) (5 points) Quelle est, en nota on homogène, la droite épipolaire l̃′ correspondant à ẽ′ et p̃droite?
Supposons maintenant que le sténopé Cdroite subisse une rota on de −θ, (θ > 0) autour de l’axe Y
(entrant dans la page) pour devenir le sténopé en rouge.

(G) (5 points) Quelle est la matrice caméra du sténopé Cdroite rouge? Pour simpli er les expressions, faites
l’hypothèse que comme θ est pe t, cos (θ ) ≈ 1 et sin (θ ) = θ.
(H) (5 points) Quelles sont les coordonnées réelles de l’épipôle ẽ′ dans le plan image du sténopé Cdroite
rouge?
(I) (5 points) Quelles sont les coordonnées images en nota on homogène p̃droite du point objet
P = [0 0 100]T sur le plan image de Cdroite rouge?
(J) (5 points) Quelle est, en nota on homogène, la droite épipolaire l̃′ correspondant à ẽ′ et p̃droite?

Figure 3 Géométrie de la Question 3. / Geometry of Question 3.

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