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·\:·. - Rappels -
Compléments Mathématiques

- Premières Annéês
1er Cycle Universit(lÎrè
- Années Préparatoirë~
Aux Grandes Etoles

AFRIQUE ·oRIËNÏ :.:

 - ···- -- - - - -- - - - - --

TOME: 1
Exercices résolus de la cinématique du
point matériel

l'able des matières

'
RAPPEL ET COMPLEMENTS MATHÉMATIQUES ...... . 11

\ I . Calcul et analyse vecloriels .............. .......................... n

I. l / Vecteurs et opérations vectoriels ............ ............... 13
Questions de contrôle
- Réponses
* Enoncés des exercices
* * Solutions
l 2 / Produit scalaire ............................................... ...... 13
Questions de contrôle
- Réponses
* Enoncés des exerc ices
* * Solutions
1. 3 / Produit vecroriel .. ............................................... ..... 14

- Questions de conrôle
Réponses
* Enonc~s des exerckes
* * Sol111ions
. l. 4 / Produit mixte ........ ~..................................... .......... 14
Ques1ions de contrôle
- Réponses
* Enoncés des exercices
* * Solutions
•I . 5 JDouble produit vectoriel. ............................... ........ l5
Questions de contrôle
Réponses
 I. 4 / Mouvement hélicoïdal. .......................................... 46
* Enoncés des exerdces
* * Solutions * Enoncés cles exercices
* * Solutions
n . Dérivation vectorielle. ············•·• .............................. 15
I. 5 / Mouvement cycloïdal. ........... , .............................. 47
II. 1 / Dérivation d'une fonction vectorielle :................. 15 * Enoncés des exercices
- Questions de contrôle ** Solutions
- Réponses
I. 6 / Mouvement elliptique .......................................... 48
* Enoncés des exercices
* * Solutions
* Enoncés des exercices
* * Solutîo11s
Il. 2 / Règles de dérivation ............................................. 15
- Questions de
contrôle
L7 / Mouvement en spirale. .......................................... 49
- Réponses * Enoncés des exerceces
* Enoncés des exercices * * SolutiorÎs
* * Solutions Mouvementtàaccélération centrale ..................... 67
Il.
Ill . Equations différentielles ....................................... 17 * Enoncés des exercices
* * Solutioils
Ill - 1. Equations différentielles du 1er ordre ..................... 17
III. Changement de référentiels. .. ............................ 79
- Questions de contrôle
- Réponses * Enoncés des exercices
* Enoncés des exercices * * Solütiohs.
* * Solutions
li] . 2/ Equations differentielles du 2d ordre ..................... 17
• Questions de contrôle
- Réponses
* Enoncés des exercices
* * Solutions
CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL ........ .... ...... 41
I . Elude des mouvements .......................................... 43
I . 1 / Mouvement en coordonnées cylindriques ... .. ....... 43
* Enoncés des exercices
** Solutions

l . 2 / l\'lot1vement en coordonnées sphériques ............... 44

* Enoncés des exercices
** Solutions

I. 3/ Mouvement parabolique .................... .. .................. 45

* Enoncés des exercices
* * Solutions
RAPPELS ET COMPLEMENTS
MATHEMATIQUES

•
 RAPPELS ET COMPLEMENTS
MATHEMATIQUES

-! -

CALCUL ET ANALYSE VECTORIELS

«CONTROLER VOS CONNAISSANCES
EN REPONDANT AUX QUESTIONS
SUIVANTES »

l . 1 / VECTEURS ET OPERATIONS
VECTORIELLES:
l) Donner la définition d'un scalaire.
2) Qu'est-ce qu'un ve-cteur ? citer ses caractéristiques et
faire une représentation.
,.. .. + 1
3) Soit ,e 1, ei,e 3 / ttn système de 3 vecteurs; quelles
conditions doit satisfaire ce :;ystème pour qu 'il forme une
base orthonormée de l'espace physique.
4) Définir ce qu'on d,;tend par base directe.
5) Par quelles grand~urs peut-on repérer ia position d'un
vecteur y dans l'espace ?
Ecrire la décomposi tion de V dans la base orthonormée
{ê1, ~2• ;3} ·
6) Soie':~ V x , V y \è t V z les 3 projections orthogonale:.du
vecteur V sur les 3 teiox, oy, oz. Ecrire ~e module de V .

Quelle égalité doit sâtisfaire le module de V pour que ce

dernier soit unitaire?

/ . 2 / Produit Scalaire
1) Co11sidérons 2 vecteurs V etV·: , faisant entre eux un

angle ij) , de composantes respectives (V x · VY' V2 ) et (V'x,

Y'y, Y'z)·
 Dérrfralion rc• ctorielft i Que.Hio,u
7 15
1-1 Exercices résolm de ci11ëm11rique du point marb-ie/

V.'r
a) Rappeler la définition du produit , scalaire
Di:,,.; uler son signe.·.
'v,. r,;2 /\ VJ)=~ v,. (YJ A V2l==-V,(V2 /\ v,}
b) Donner une interprétation géométriquf de V. V · . -- 3) Quand est-ce qu'on a: V1 .(V 2 /\ \'3 )=0?
c) Dans quel cas 011 a : V. v·: = 0 l . 5 / Double produit vectoriel :
2) Le produit scalaire"." est-il une opération : 1) V,, V2 , V1 désignenl 3 vecteurs quelconques. Le
a) Commutative ; b) Associative ; ~) distributive par double produit vectoriel des 3 vecteurs est défini par:
i
rapport à l'addition et la soustraction.
v== v, " (v vJ== (v ,.v,) v (v, .vJv]
2" 2-
3) Donner l'exEession analy~ique du produit scalaire des 2
vecteurs V et V · .
a) L'éga]ilé suivante : Y1A(V2AY3)=(V3 A vJ/\ v,
est-elle correcte?
I . 3 I Produit Vectoriel : b) Les 3 vecteurs V , V 2, V 3 sont-ils coplanaires?

1) a) Rappeler la direction, le sens et le module du produit

vectoriel V= V1 ,,.. V2 • - Il -
On notera par a l'angle (0 2}. Faire\me figure. DERIVATION VECTORIELLE
b) Quelle est la signification géom~)rique du produit
vectoriel? «CONTROLER VOS CONNAISSANCES
2) Calculer: C1Ae2, C2Ae3 et e3ACJ) OÙ {è1,ê2,ê3} est EN REPONDANT AUX QUESTIONS
la base orthonormée directe de J'espace physique tri- SUIVANTES» .
dimensionnel.
3) L'opération "A" est-elle: commutative, associative,
••• .• 1

distributive parrapport à ± ? II. 1/ Con.sidérons une fonction vectorielle V(t) dépendant

4) Déîerminer . l'expression analytique de VI I\ V2 , avec de la variable s~alairc t, définie par:
V(I) = V x (t); 1+ V Y (t) ; 2 + V 2 (t) ~3
v,=x1~1+Y1;2+z1 e3, V2=X2~1+y~e2+Zze3 ...
Calculer d V(t)/dr .
I . 4 I Produit mixte :
1 ) Soient Vdx 1, y 1, zI), V2 (x 2 , y 2 , J2 )et V3 (x 3, Y3• z3 ) II. 2/ Soient V y V
r(t) . 2 (t) et 3 (t), _3 fonctions vectorielles, .
et f(t), g(t) desfonètions scalaires de la variable t..
trois vecteurs quelconques de J'espace .. · '

a) Définir le produit mixte : (v 1 • Y2, \\). Cal~uler; ~) ;t(v1±Y2) ; b) ~{f(t)Y1); c) ;JJ1.Y2)

Que représente ce scalaire de--· -point . .vue
--- ,, .. de ·..
géométrique
.
? . <l (-
d)dt V: 1~ -V2J;
1
e)
dr- (... - 4

)] - dr-1 (.. . --:

dt V1. V2r-. V3 ; 1\ft \ 1" V2."V3 )l!j
Discuter.son signe.
b) Expri~er analytiquemt:nt Cë produit. · '.,
2) a) Rappeler Ja propriété cyclique du
prçiduit mixte.
g) ·; [v 1(g<r) l] ;
1
h) ~[ v1(f (t). g ci) 1]
b) Expliqtier les signes " ~ " qui apparaissent dans les
égalités ci-dessous :
1
'
\!- I+

- III -

EQUATIONS DIFFERENTIELLES.
«CONTROLER VOS CONNAISSANCES
EN REPONDANT AUX QUESTIONS
SUIVANTES»

Ill.l ./ Equation différentielle du 1 er ordre:

1) Rappeler la fonne d'une :
a) équation dîfférèntielle du Ier ordre à variables séparées
X et y.
b) équation différentielle du 1er ordre homogène par
rapport à x, y.
c) équation différentielle du 1er ordre linéaire.
2) Donner la forme générale de la solution de a) ; b) etc).

lll. 2 / Equation differentieffe du 2d ordre à coéfftcients

constants
Une équation différentielle du 2d ordre à coéfficients
constants avec second membre est de la fonne :
y''+ 2ay' +.by = f(x) (E)
2
où y= yÇx) et y'= : ; y"=:; ~
. dx 2

a et b sont des constantes ; f une fonction dé la variable x.

J) Rappeler le théorème donnant la solution complète de
l'équation (E). •
2) Ecrire l'équation caractéristique de l'équation homogène
associée à l'équation (E).
3) En déduire , suivant le signe, du discriminant de
l'équation caractér\stique,les solutions générale s de
l'équation homogène, associée à (E),
4) Comment recherche-t -on !a solution particulière de
l'équation avec second membre ?
 REPONSES AUX QUESTION;-7
DE CONTROLE DE CONNAISSA~

I / I. 1)
1th ) Un scalaire est une grandeur non orientée, qui peut-être
mesurée par un noml:/re (p;;is de sens d'orientation) ex : ia
masse, l'énergie, le moment d'inertie, etc ... : ..
2°) Un vecteur est une grandeur orientée dans J'espace. Un
vecteur esr complétemenl déterminé par la connaissance de
4 c aractéristiques principales :
a) Son origine(point A ; voir figure)
b) Sa direction : celle de la droite D.
c) Son sens : celui indiqué par
la flèche ou orientation.
d) Son module qui est la
longueur du vecteur. V= AB

(Best l'extrêmité de V).

3°) Il faut que les vecteurs e 1 ,e 2 , e 3 , soient 011hogonaux

2 à 2 et unitaires (de longue'tirs égales à l'unité).

~,. ~2 == ~, . ~3 ~ ;2 . ~3 ~ 0 et 11 ~ill ~ l ~2II = 1h11 =
4°) On applique la règle du tir bouchon:
Une base est dite directe si une
rotation positive (sens trigonométrique)

e
qui amène I sur~2 fait déplacer le tir bouchon suivant

- e3 · (voir fig. 2).

5°) La position de Y est .repérée dans l'espace par le tripiet

20 Exercices résoius de cinématique du point matériel Réponses atu questions 2l

,t.

1 1 b) Le produit scalaire n'est pas associatif sauf si ies vecteurs

-)

x// -:_/
l '
e 1 );~/o
-;
,,.~7
'JI- -
..4
,,. y
sontcolinéairesouparal!èles.

rapport à ± .

3~)
v1.(v2 ± v;) = v;. v; ± v;. v3
V.V' =VxV'x+VyV"y+vzv·z·
'1i,(v2. Y3)*(v1· v;).
·
V3
c) Le produit scalaire est une opération distributive par

Fig. 2.
I. 3 /
3 1°) a) La direction est perpendiculaire
(V x, VY, V z) E IR appelé composantes ou coordonnées
à V 1 et V 2 . Le sens est tel que
de V.
V x , V y et V z sont les 3 projections orthogonales de V (~, v;, v) est un ttièdre
direct.
respectivement sur ox, oy et oz qui définissent les 3 axes
orthogonauxju systè-me d'axes oxyz. Le module llvll
est égal au
Le vecteur V s'écrit comme une combinaison linéaire des produit du module de l'un

vecteurs de la base F1, ez, e3} par le module de la

projection de l'autre sur
V:::: Vxel + Vye2 + V2 e3 un plan normal au
-➔ --➔ --4
premier: V =V1 ,'- V2
6°) Le module de V est : l v'1'1 "" 'Y v + v2 y + v 2 2
1 X Z •
llvll=llv1ll-ll,t2II !sin al Fig. 3.
V est unitaire si el seulement si llvll::: 1 b) Géométriquement, llvli est la valeur de la surface s du
I . 2/
parallèlogramme construit à partir. de V 1et V 2 (voir fig.3).
1°) a) Le produit scalaire de deux vecteurs VctV' est une
- ·-• 1'-1111~11iCOS<.JJ,
s :ellvl "v2II ·
quantitéscalairedéfiniepar: V.V'::::: 1jV1,.,1V' 2°) La base étant directe donc :

Soit ? le vecteur projection de 0 sur V . Le produit

scalaire, V. V' est positif si v' et V ont même sens,négatif 3°) " "-" est anti-commutative: V2 ~ Yi /\
A V~• -v;
si ~ ~ et Y de sens opposés. "A" n'est pas associative, sauf si ies vecteurs sont

b) Le produit V. Yi est un scalaire égal au produit de l'un parallèles ou orthogo'naux :

par !a valeur de la projection de l'autre sur lui. v- " (vz
! \ A ;7J.. et,. (v1 " ;;J /\ v 3
c) V. V' ""0 si el seulement si Vet y: sont orthogonaux.
"A" est distributive par rapport à ±
2°) r,) Le produit scalaire est commutatif: V. V'= Y~. V -,-, ± rv·-
(car cos (q>)ccccos(•(!l))
- (~ ± V
VI "- \ V 2 i,
_j) = (\ '1 /\ \ 2} - \ 1 ,, ,
A ,;-:}
j,
 Ercrcic-cJ ré., ulitS d,· ciJJéma1iq11e da ,_uii,u matérit:1 R.Jponses au.r ·quesrions 23

y- (v- 2 /\ ·v···•3) :::: (l

3°) · 1· si tt seulement si les 3 vecteurs sont

e I e2 e3 coplanaires ou si 2 vecteurs sont colinéaires ou parallèles.

,~\~"V;= X1Y1Z1 =(Y1Z2 - Z1Y2)~+(X2Z1-X1Z21;;-; I . 5/
X2 Y:? 22 1°) a) égalité correcte.
~ - - -~ ., - -•ï
b) V,V 2 ctV 3 sont coplanaires car: V.\ V2 ,\ V3J = 0

1. 41
11. /
1h a) Le produit mixte des trois vecteurs v'I' V2, V 3 noté : dV
+-e1
2
_

dt .
~V 1, V2' v;) est un ~calaire égal au produit sculaire de Yi
1
ar le produit vectoriel V 2 /\ V 3 2°) a) ~(Y1± vJ = ~) ± dV~

l
dt dt dt
➔ ➔
, Y2 /\ Y3
b)
d ( ·-·•)
dt fV 1 = f
, ~ dV;
(1)V1 + f(l) - dt

➔
v2
Fig. 4.

(~, v;. v;)=v; .(v;" v 3 ·

'
Cf produit mixte représente le volume duparallèlipipède de
b~se V2 ,V 3 · conmuit sur les 3 vetteursV-1,V~2,V~
1 •

(\ioir fig. 4)
l.Je produit mixte est positif si les 3 vecteurs sont dans
l'érdre cyclique direct, négatif si ils sont dans l'ordre
qcliquc inverse.
' , .x, Yi z1
g ) A [v i f..g(1)] =. cN' . dg(1) ;
dt dg(t) dt
q) (v1,v;,v3)"'v1.(v2"'½)= x2y2z2 cN1 (fgt av1 df iiV1 dg_
+
. X3Y3Z3 dt é)f dt i)g dt

!"' x1(Y2Z3 -Y3 22) + Y1(x3z2 - X2 23) +z1(x2Y:,-X3Y2) Ill./

2p V~ .(v;Av;) = v;.(v;/\ v;)"~ v;.(v; "v;)

a)
III . 1 /
1 °) a) y' = f{x)/g(y) . ou g(y)dy = f(x)dx.
bp Les signes "-" proviennent de l'anti-commutativité cl,;: b) y' :::: f(y/x)
l'~pérn.tion """.
 "
24 Exercices résolus de cinémarique du point marériel Réponses a1Lt qriesiions 25

c) y' + a(x) y = b(x).

où il = V-Ïi-•. , A. B, C, 'i' des constantes arbitraires.
où y' "" !; a(x) et b (x) deux fonctions de :<• • c) si li'= 0; la solution est: F'(A 3 x+B 3 je-a,; A 3 , B 3
2°) La solution générale de a) est de la forme : des constantes dïntégration.
Remarque .: Les cémstantes d'intégration sont
G(y) = F(x) + K (l)
déterminées par les conditions initiales.
G est une primitive de g et F primilive de f, K une 4°) a) Si f(x) est un polynôme de degré n. la solution
constante arbitraire, l'équation (1) donne y en fonction de x.
particufü:re Yp est aussi un polynôme de degré au moins égal
- Pour trouver la solution générale de b) on fait Je
à n. du type : . n .
changement de variable t = ~~ . Si F(t) est une primitive de ! Yp = I.
fi j XJ

l ' · j= 1
1/r(t)- t la soluuon est y= Cie F(t) ; C : constante
b) si f(x) = P(x) eax, P(x) est un polynôme de degré n.
d'intégration.
aE C
La solution de c) s'oblieul en deux étapes : la première
i) si degré de P(x):;::: 0 (P(x) = cte) et a n'est pas une racine
consiste à chercher la solution de l'équation homogène :
de !'équation caractéristique, la solution particulière Yp est
y'+ ay = 0 qui est de la forme: v =C e-A(x), A(x) primitive
de la forme: y =Aeax, A E IR
de a(x), C une constante arbitraire. La deuxième étape
utilise la méthode de Lagrange (variation de la constante).
ii) Si degré de
P(x) "' p E IN, et a. est une racine de
l'équation caractéristique, la solution particulière est :
En supposant C = C(x), la solution complète est :
Yp = Q(x) eax avec Q(x) un polynôme de degré p + m ;
y= [f b(x)e
A{x)
dx + K ] e
-A(xJ
m = 1 si a est racine simple, rn = 2 si a est racine double.
K constante d'intégration qui est arbitraire . C1 cos(n 1 x+lJ.1 1)
m. 21 c) Si f(x)= / ou . la solution particulière est

1°) La solution de !'équation (E) est égale à la solution \ C 2 sin(.0. 2 x+iv2)

générale de l'équation homogène (sans second membre) plus
/ a I cos 1n ~'( + Il Il
une solution particulière de l'équation avec second membre. de la forme: Yp"' ou
2°) r 2 + 2ar + b = 0 (c'est un polynôme du second degré a2sin (.Q 2 X+ 8)
\
en r.)
3") Le discriminant de l'équation caractéristique est Remarques : Toutes les constantes qui apparaissent
tl' "' a 2 - b qui peut être positif, négatif ou nul. dans la solution particulière s'obtiennent en calculant y' et
a) Si b.' > 0 la solution de l'équation homogène est : y"p• puis les porter dan, l'équation (E) et par identification,
les constantes s'en déduisent aisément.
y(x) = e-ax[Aewx+B1fwx] • On supprime de Yp les termes de mêmes degrés qui
- ax • . figurent dans la solution générale de l'équation sans second
=e . C. sh(wx+qi).
membre.
Oll w = fi, -; , A. B. C. qi des constantes d'intégration.
b) sî S < 0 : la solution générale de l'équation homogène

est.: y(x)=e-ax[Ateif.lx+Ble- inx] .

·r,., )
:::: e- 8X , C.
4
COS (HA +1.j.l .
 ENONCES DES EXERCICES

Vecteurs et calcul vectoriel

~
Trouver le module et la direction du vecteur
V{-2, 1, 2) .

Une voilure se déplace du point A ( l, - 2, 0) au

: 1 point B (-3, -5, 4) selon une trajectoire rectiligne.., Calculer la
longueur du chemin pàrcourn par la voiture.

l 'E. 3 / 1

Dans un repère orthonormé R (o, i,j) on considère

les vecteurs V1 ,V2, \'3etY4 tels que: llvd\=2 avec

(r~1) = ;11\\II == 3ct(f~) == }n
7t

·11':\II = 4 (t~) = i ; llv411 = 1 cr (G4) = - 1~

et

soit V::: V1 - 2V2 + V3 -V4 calculer

l,
llvll et (r, v).
1 E. 4/ 1
Dans un repère orthonormé, on considère les
vecteurs \\(2,0,0)etV 2 1-J,f3",0) .

a) ca1cu1er oos(v";: v2) ct sïn(v~2)

b)Soient V1.{2,0,1), V2 (-l,2,3) et V 3 (4,0,0)
-- ,-
trnis vecÎëurs, calèuler V 3 ,, \ V 1 " V .
21
-,
 28 Exercices résolus de cin.ématique du point matJriel Dérivation véctorielle I Enoncés 29

~
~ IE.Ï~-~-
Tro,rver l'aire Jl du parnllèlogramme construit sur
Soient 3 vecteurs -V 1(0, 1, 1), V
-- -
2 i(l, l, 1), Vi4, O, O) les vecteurs : V 1(1, - 2, 3) et V2 (3, 2, 1) .
d'origine O.Calculer

a) les vecteurs unitaires de V 1 , V 2 • V 3 •

b) les composantes de la iésultanle V des 3 Déterminer J'é.q uation cartésienne du plan (P) nom1a!
vecteurs el le module de y. au vecteur AI I, -i . 1) et passant par le point B(l, J. 1).
c) les produits scalaires V 1 . V 2 ; V 2 . V ; V . V .
3 1 3
d) les angles 1 E.121!

'P1 = (Y2) ; </l2 = ( ~ ) ; <jl3 = (vl, v3), Ecrire l'équation cartésienne du plan (rc) contenant

e)lescomposantesde V~AV 2 , et jj•./;Av2 jj. l'origine O et parallèle aux vecteurs libres

w;(a.b,c) et w;(a',b',c').
f) le produit mixte Yi. (V2 "V3) , que peut-on dire
de V l , V~ . v·; ? Dérivation vectorielle:

vérifier que :
1E. 13 /I
v~ .(v2 " v~) =v;.(v;,, ~) = v;.(v; /\ v;) Soit V(t) un vecteur quelconque dépendant du
et dire pourquoi ? · paramètre t tel que: V((J = x(t)e1 + y(t)ê2 + z(t)e3

1 E. 6 ! l {e;, ë;", ~-;} est une base cartésienne de l'espace .

Trouver le vecteur 'p projection du vecteur
V(2, -2. 2) sur le vecteur W 12, 2, 2). Montrerque: l) 1·1ctv11
dt I
~ ~!dtvil
[ 7Ïl
_J
2> v.- dvdt =llvllctllv]
dt
Déterminer le vecteur unitaire nonnal au plan des 2 dy - -•
V nonnal à - -
vecteurs: V(r-2. -1). v;~(j, l.-l)
1
3)
dt
de module constant.
si et seulement si V est

1 E. 8 / 1
Quelle doit être la valeur de x pour que les vecteurs Soient les vecteurs :
suivants soient caplanaires :
"7Ct)"' R(ros<.ùt~+sincüte 2 +hte 3 )
ü o, 4, 8l ; v12, 3, 6l et W(3. 4, xl.
-.
l E. 9 / 1
V2 (t) = :2t
t ·•
l+
2-"
t e2 - e
-œr-
e3

R, w, h sont des constantes positives.

Calculer la surface du trian-gle de sommets
i) En appliquanr les règles de dérivations
S 1!1, 3, 21, S 2 (2, -1. l) e.t S 3 (3, 4, 2) .
'
 30 Exercices rilJOl!ls de cinémarique du poinr matériel Calcul et analyse 1•éc;oriels I So/wions 3!

d (- --• ) d (- . - )
vecwrielles, calculer dl V i • V 2 et èfi V 1/\ V2 .

ii) Comparer les résultats obtenus à ceux qu'on SOLUTIONS DES EXERCICES
obcient en calculant tom d'abord les produits
V1 .V 2 etV 1 /\ V2 , ensuite on dérive par rapport à t.
1E. 15 /I
Monter que la dérivée d'un vecteur unitaire ~ par
lrvll;;; ✓~- 2) 2 + 12 + 2 2 =a 3 la direction de V est
rapport à l'angle de rotation est égal au vecteur unitaire ~
détenninée par les cosinus directeurs : cos a , cosp et cos 'Y
qui lui est directement perpendiculaire. (les deux vecteurs
où u = (;D;) ; ~ ; (~) ; y=(~).
~~ri -
sont dans un même plan et sont orthogonaux). La rotation
en question s'ef!ectue autour de oz, et l'angle e"'(G) .En rosa=~~{= ~ ; ros~ - 3 , rosy= ~~T = ~
de'd mre
. que ·-·
dv "" • u .
d0
1 S. 2 / 1

Equations différentielles : Le chemin parcouru I est 1 = l!ABII "': V41 unité de

longueur..
* Equations du premier ordre :

1 E. 16/1
Résoudre les équations suivantes :
a) xy' · (x + l)y =0 X 'F Ü

b) xy' - y= 'Vr---r-2
x +y X :/:. Û
2 2
c ' x2+1
) y ---y::;-e/2
1 xi (1 + 2v2- o/i) +(3vI + 2vi +½) ~ 4,16
X X
~ 1.
* Equations du second ordre : cos\i ;V/= \l~IIV -c:c0,71 doù
(_:;--:::.)
i ,V =0,78rd

Trouver la solUtion y(x) des équations suivantes :

I) y" + y' - 2y :; 0 ; 2) y" - y'+ y =a 0
3) y"-4y'+4y::;,Q , 4) y" +y' = x2
5) y;;. 2y' +y"' x3eX 6) y" - 2y' + 2y T (x + l)eX
où y' :: ~[ et y " ::: dy'
dx dx
32 Exercices rlsolus de c:inémarique d11 poim matériel C, a/cul et analyse véctol'iels I Solutions 33

- (-~-JI
1sin V 1. V
1
- '½
,-· :::
- Il y a égalité des 3 produits mixtes, car Un
déterminant ne change pas iors d'une permutation des
b) v A(v IAv J= 2i_Jbï _; kl" C; + 21 + 3 k)]
3
lignes. (cette propriété est générale).

=8 i+4k
~
Soit ~ == i--;';Ji. le vecteur unitaire de ;
. Il\' 1

a) Les vecteurs unitaires u 1, u2et u 3 œ V 1 , V 2 et V 3 - (v w) - w

U= - ~ - w = .
sont respectivement : 2 3
11;11

u, = v;{iv,r (2~) - --► '

_v "'v
2 est un vecteur unitaire
1 --
Le vecteur V·- - -
l[V1A V2II
-'.:t - ---.
normal à V 1, V 2 et au plan formé par (Y 1, V 2)

"' = v}1Îv,1i = (~) - {T85 ( ·•

V=-- 9i-2J' +l0k
~ -,i·
185 ·
-- ( 31)
b) V = 5, 2, /2 llvll = 517~ .
c)
-·► -
h ; v2 .v3 = 4; v1 .'\\=o
v,. v2 = 3'
(v 1 est normal à V3 ) Û, V, W coplanaires si et seulement si :

d) Y1 , Y2 ffi q> 1 = 39'13' 53"

.(- -) l
U. V A W = 2l 43 68 = 0 so~ -5x+40 = 0 ou x=8
ros <Pi= llv dl llv2II = - ç . 34x

Y2. V3 . fJ
q>2 = 54'114' 8"
mscp
2
= llv2IIIlv~] = 3
s= ½lls,s3 AS2~311:::: ½{Bo unité de surface.
COS<fl) = Ü ; {p3 = 90'

j k

½ ; Il -~V1.1,Y2
- Il =··210
1

0 ! ½ = "(½) unité d'aire .

l l l
-l
0 1 ½ ~
f) \\ . (v 2 " \ \ ) == l l 1 = 2 :;é D . Soit M (x, y, z) un point de (P) ; le vecteur
4 0 0
Bî.'.t (x - l , y - 1 , z- l ) est con1~11u dans (P), comme
V 1 • V 2 , V 3 non coplanaires.
 Dérii•atio11 t•frwriellc I Solu1il,11s 35
34 Exercices résolus de cine~atique du point matériel

A est normal à P, .il ors A est nonnal aussi à -V. dV. ld2
-- =0""---(V)
dt 2dt ' ·
BM ; soii:
A . BM = 0 ce qui donne l'équation du plan (P)
si et seulement si v
2
= Cie, si et seulement si \lvll=cte
x-y+z-1=0
1s.vul
1 S. 12/1 i) d ( - _. ) dV1 -· - dV2
dt V1.V2 = Tt·V2+V,.dt

trois vecteurs O M , --
Considérons un point M(x, y, z) du plan (TI) les
- -
w I et W 2 sont coplanaires c.à.d
--+ (-• _ ) X y Z
d~- = Rro(-sinwt~ + cosw1e;) + he;
OM. W 1 AW 2 =0 ou abc =0
à b' c' dV2 - l - - -wt-
dt - P e + 2te2 + we
2 1
e3
L'équation canésienne du plan (TI) s'en déduit en
d'où
développant le détenninant
(be' - b'c) x + (a'c - ac') y+ (ab' - a'b) z = O. :
1
(v 1 • vJ=Rtsin<ù1(2-;}+ Rcoscùr(cot2 + 2~)
1 S. 13/1 +he-ù) 1(wt-1). (I)

OU
, · dx dy
X=-,-=y -=z
- dz d (__.
de même dt V1 " V2 -- -dt/\ V2 + V lATt
-) d Yi -• dV2
dt dt 'dt
dVII
d Al _2 ,2 _2 ,Uv I A \S) 1
= (Rroe- w (-rosw1 + sin rot} - 3 h t~-; +
l =Yx+y+z (1)
. .
[- R~- ù)l (ms (l)( + sin œc) + *I ~; + [- R sin rot {i~ + ôi)
de même, llvll = fx2:y 2 2
+z

~lvl! = a~vll;. + ajlft + ~Jl~llz

+ Rtcos(.1)((2-;)1; . (2)

ôx iJv êà. ii) Calculons V1 • V2 et V1 /\ v2 :

✓ 2 2 2 lxxyy+zz) <2> - - Rt 2 . -rot
X +y +z . V l . Vz = lp ros Cût + RJ Sbl (J)l - hte
(l) et (2) sont totalement différentes.

20) v2 = llvll2 = v2
-
V -
1,,., V 2 = (
- Re- (ù( -
smrot-ht 3)-- ( -
e 1 + Re @ ht2)-
coso:it+ 2p e 2

Par dérivation on obtient :

+ Rt (tcos ûX - IP sin ûl)-e 3. .
2
v. ctvdt = Bvii1-<lt~llvll = ~~
dt .
- .
Il t

dV s1. et seulèment
.,\ _}J''~_,v;)::: Rr(2-;}sinM+ R{~ + Ctx2)ooswt
3°) V normal à - s1·
· dt -+h l-· ') -rot
· \WI- 1 e (3)
36 Exercices résolus de cinématique du poi111 matériel Eq.t• Différentielles I Solwions 37

l1(v~Av;) = lRw(sin01-rosox)e-(Ol -3ht2j ~ +

1
On pose t == ~~ ; d'oil y = tx et y' = t + x ~
dx
,, . . dx dt/
= /.'V1
[-Rw{coso:it+sinM)e-(l)t +W ]ë;+ l equauon devient : -X l +2
t-

Prenons la primitive des deux membres :

[-R(rot2+2~}mox+ Rt{2-;~o~}-; (4) t = sh(wgj ~I)

Comparaison : Les deux résultats sont identiques . c est une constante d'intégration.

1S. 15 tl
La solution est don~: y= x. sh (wgl ~I)
c) i) La solution de l'équation homogène:
Développons u et V dans la base n'] 2
, x +I d•
u cos e1 + sin ej ; ; = -sin e1+ cos e1. y - --Y
X
=0 ou _t = dx ( x + -=-,
Y
1\
X

du
dt
- - .~
= - sin 0 i + cos 0 j "" v
-
est : y
X

= x. K.e2·
2

; K Constante arbitraire.
ii) On détermine K par la méthode de la variation de
et -dv == - cos 0-i sine-j = - u
A
la constante. On suppose K= K(x) .
dt 2 ,
X. X ~

y= xK(x)ei ; y'= Keï· + K'(x)xeT

y
2 '
"._
, r + x Ke2

si on remplace y et y' dans l'équation :

::¼ 2
, x+l l :__'
-;(.-4 y - - - Y : : --e2
;~ j
' Il
,e ·' ~ X
X
et après intégration on obtient :
X

0 ->
K(x) = - x1 + a. , o. constante.
Fig. 5

1) :__
y = (0.-X
.
La solution comptète de l'équation est :

Xe 2
'
•

y' l dy = ctx{l + .!..)

a) -- :: I + - ou
y X y X
I 0 ) L'équation caractéristique associée à l'équation
si on intègre les deux membres, la solution est:
est : r 2 + r - 2 = 0, de discriminant 6 = 9 > 0, On a donc 2
y = C. xex
solutions réelles distinctes r 1 = 1 et r 2 = -2.
C est une constante arbitraire.
La solution de l'équa_tion est :
b) y'=~<+ {1+Yl y=Ae
r 11,.
+Be
f7ll
=Ae +Be
ll • 2 ><
38 Exercices résolus de ci11bn(uique du point ma1érü/ Eqs- Différentielles f Solutions 39

A, B désignent des consum1es quelconqllcs qu'on détermine

5°) La solution de l'équation sans second membre est :
par les conditions initiales : y (x = 0) et y'(x ,::: 0). y 1 = ( ax + Il ) ex .
2°) L'équation Caractéristique associée a deux racines a , 13 des constantes arbitraires.
imaginaires: r =li+iv'3½; r =1
1 -if3)-;.(car11<0) - La solution particulière y2 esl du type: y 2 = Q(x) ex
1 2
avec degré de Q(x) = 5 (car a = 1 est une racine double
la solution générale s'éciit : de l'équation caractéristique.)

y. = ¾( c 1oos {'J x + C. 2sin {J x)

e f
2 2
Si on calcule y' 2, y" 2 , en les portant dans l'équation
différentielle avec second membre, par identification.On
C 1, C2 des constantes arbitraires.
obtient Q(x).
3°) L'équation caractéristique possède une racine double 5
X
r 1 = r2 = r = 2 (car 11 = 0).
Q(x) ;:: + a 1x + a0
20
La solution prend la fonne: y= e 2 "' (ax + j}).
a el ~ des constantes d'intégration.
la solution complète est y= y 1 + y 2 :::: b~ 5
x +ax+b)e"'

4°) La solution générale de l'équation sans second membre: où a = a+ at , b = Il+ a0 . des constantes arbitraires.
y"+y' = 0 est. : 6"') La solution complète s'écrit :
Y1 = A+Be-x Y = Yi+ Y2
A, B sont des constantes quelconques. où yi(x) = ex (a cosx + b sinx)
- Recherche de la solution particulière y 2 (x): Le second y2 (x) = (x + l)ex
al b des constantes d'intégration.
membre de l'équation est la fmme :
2
P(x) ea x où P(x) = x et a = 0.

Comme a - 0 est une racine simple de l'équation

caractéristique de l'équation homogène alors la solution
particulière est un polynôme de degré trois. (voir questions
de contrôle. III. 2. 4"')
soit: y2 = ax 3 + bx 2 + ex+ d

Remarque : On peul ôter la constante d, en

l'absorbant dans le renne constant A de y l .·
En calculant y' 2 et y" 2 , et en les remplaçant dans l'équation
avec second membre, pnr identification on trouve :
a= ;l/3 , b =- 1. ,c= 2 d' ou, .. y 2 = l x 3 -x 2
3
La solution complète s'écrit y = y1 + y2 soit :
•X 1 3 2
y= A+Be - x ~x +2x .
3
CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
 CINEMATIQUE DU POINT
MATERIEL
- 1-
ETUDES DES MOUVEMENTS

1 ENONCÉS DES EXERCICES 1

I. I / Mouvement en coordonnées cylindriques

1 E. 18 / 1

Une particule M en mouvement dans un trièdre direct et

orthonormé R (o, r' f, fl est repérée par ses coordonnées

cylindriques (p, 0, z) avec lloml! =p ; 8 =- (~~) ; soit

(-;;P, -~0, -;z) la base directe liée au point M .
1°) Rappeler les relations liant les coordonnées cartésiennes
et cylindriques.

2°) Exprimer dans la base (f, r' k) les vecteurs unitaires

➔ ........

ep, e9, 'Cz et Înversernent.

3°) Etablir l'expression du vecteur déplacement dOM dans

la base (~P' -êa, -~z) .
4:) En déduire les vecteurs vitesse V(M) et accélération
,.i
-y(M).
➔
es

-,
k
y

Fig. 6
44 Exercices résolus de.cùtémmique du point matériel Emdes des mouvements I Enoncés 45

I. 2 / Mouvement_ en cuorûonnées sphériques I. 3 i Mouvements paraboliques

! E. 19 t!
1E. 20/1
Un mobile M en mouvement dans le trièdre orthonormé et
Le mouvement d'un mobile M dans R (o, i, }, kÎ est régi par
direct R(O, f. J, k) est repéré par ses coordonnée,s sphériques les équations paramétriques :
') .

(r, e, cp) avec r ==iloMII ; 9 ,,,(~) ; (j)=((~). x(t) =2t , y(t) =t- -1 , z(t) = 0
-·~~) 1°) Montrer que la tçajectoire décrite par M est une
Soit
0
{;P
~e, ;'P)
la base directe liée au repère sphérique.
parabole.
l Rappeler les relations liant les coordonnées cartésiennes
)

et sphériques. 2°) Calculer les modules des vecteurs vitesse V(M) et

2°) Exprimer dans la base lf,f, k) les vecteurs unitaires accélération y (.!vt) ; êri déduire les modules de l'accélération

(~r,~O• ~<p) et inversement. tangentielle Y t et de l'accélération nonnale y N

3°) Détem1iner l'hodographe (H) du mouvement.
3 °) Etablir l'expression du vecteur déplacement d 0M dans
4°) Calculer la courbure de la trajectoire C= {::
la base (;f' ;8, ;(!!) . 5°) Déterminer · c

4 °) En déduire le vecteur vitesse V(M). a) le vecteur unitaire ~. tangent à la trajectoire.

b0 le vecteur unitaire n nonnal à la trajectoire
5°) Montrer que le vecteur accélération 'Y (M) a pour 6°) Vérifier la fonnule de Frenet-Serret.
expression:
dT n
-)'(M)=lr..r•r(0. 2+cp• 2sin 2 8 )] er+ r--!
ds - Re où s est l'abscisse curviligne de M.
+ l d ( ')_. ) • 2 ] + '
r~e •f{P sin0rose ee
t
)j~
Lf C

1 d{ 2• . 2
+ -,-d r {ÇSITT 0 el!' Un mobile M se déplace dans le plan oxy. Son vecteur
[ rsm0 t
position est CÎM= x(t)Î + y (t)j. ''--,
11
2 72
Le module de sa vitesse est donnée par: llvll= (À +4t)
où À= constante positive,.
1°) Calculer les composantes de V; en déduire celles de
~L
2°) Trouver l'équation y == f(x) de la trajectoire. Donner son
allure.
3°) Calculer les modules dJ l'accélération tangentielle Yt et
!TI
de l'accélération normale 'Y11 ·
X
En déduire le rayon de courbure .
4°) Détenniner l'équation polaire d•J mouvement sachant
Fig. 7
que l'angle polaire 0 :-::(fŒ1).
 Exerci~es réso/11s <le cinfo,a/ique <lu point ma1ériel Mou,·eme111s Hélicoïdal et C\'c/oïdal I Enmwh 47

4°) En déduire les modules de ses uccélérations tangentielle

IE. 221 1 Yt et nom1ale Yn ·
On considère un point matériel M, dont la trajectoire est
donnée par l'équalion cartésienne suivante: 5°) Détenniner les équations paramétriques de l'hodographe
y2::: 2 p X (1) du mouvement .
où p est une constante strictement positîve. 6°) Calculer le rayon de courbure Re
l 0 ) a) Quel est le nom de la trajectoire du ,poin~. 7°) Montrer que:
b) Donner les composantes du rayon vecteur OM.
a) le vecteur unitaire T tangent à la trajectoire est
c) En déduire les composantes de la vitesse V(M).
2°) a) A quelle équation différentielle doit satisfaire le
porté par V(M) .
mouvement, sachant que son hodographe par rapp011 à O es! b 0 ) le vecteur unitaire n nonnal à la trajectoire
donné par l'équation (1) ci-dessus. est égal à O
u.
b) Trouver les solutions de cette équation différentielle.
c) En déduire l'équation horaire x = x(t). z

I. 4 / Mouvement hélicoïdal '

'' M
1 E. 23 / I r ~ 1
1
J

Ki
0
Un point matériel M est en mouvemenl dans R{o, f.J. k). y

La projecti~n de son vecteur position 0M

est un vecteur om = om. u , qui fait l'angle 0 avec i

(voir fig. 8).

sur le plan oxy
X
/" m

Fig. 8
....
u .

M est défini par ses équations paramétriques : 1. 5 / Mouvement cycloïdal

x(t):;;;2Î.oos0; y(t)=2Àcos<t-0); z(t)==hO ;À.eth sont
1 E. 24 / 1
des constan1es positives . •
Un anneau (M) assimilable à un point matériel est fixé sur le
l 0 ) Décrire brièvement le mouvement d~·:Met représenter
bord d'un disque de rayon R qui roule sans glisser sur l'axe
grnphiquement 1'<1llure de sa trajectoire'. .
ox du plan oxy ; avec une vitesse angulaire ffi =.cç,nstante
2°) Etablir dans la base directe (ü",'v".k) H~e au système de 6M = ô et à l'instant t,
A l'instant to on a
coordonnées cylindriques les expressions de la vitesse 0M = 6Â +AM = xi+ AM (voir fig. 9)
-
V(?vf) et àe l'accélération :;(M). Soient B le point diamétralement opposé à A, eî C le centre
du disque.
3°) Montrer que la vitesse ~-Î(J'vl) fait un angle constant
l 0 ) Monter que les coordonnées de M à l'instant t sont
avec le plan oxy.
48 Exercices résolus de cinématique du point mmériel Mouvements elliptique el ên spiraie ! Enoncés 49

égales à x(t)= R(w t-sin rot) , y{t);:;: R( l -cos on)

2") Etudier le mouvement de M et représenter

graphiquement sa trajectoire.
3°) Calculer les modules de V(IvT)
y
Un mobile décrit daris le plan oxy une trajectoire curviligne
avec une vitesse V(M)=-affisinwti+ bwcos wt]
<;t de y (Ml_
l 0
) Détern1iner le ra,YOn vecteur ~= 5r~:1, sacharù que a, b et
w sont des constantes.
2°) Quelles est la nature de la trajectoire. Tracer son allure si

a> b.
3°) Montrer que l'accélération y(M) passe constammant
X
par O.
A

Fig. 9
t 7 / Mouvement en spirale
1 E. 27 / I
I. 6 / Mouvement elliptique Considérons un point matériel M en mouvement dans un

~-25/1 plan sachant que l'angle a entre sa vitesse V et son

accélération 1 reste constamment constant dans le temps :

La position d'un point matériel M, est donnée par le rayon
vecteur;
c'est à dire ( V, ')')"" o:"' cte. On désigne respectivement par
0~1= a cos <Jl T+ p sin<pJ (a, j3 > o) ; q, obéit à ~ -
Tet N les vecteurs uriftaires tangent et normal à la
l'équation t - qi + a sin <fJ = 0 , on prendra la valeur
trajectoire; et par cp l'angle entre T et l'axe ox : cp= (f, ~).
11 1°) a- Ecrire les expressions des accélérations tangentielle
1(a 2- j3
-
2) ~
pour le paramètre a . ,..
a '{T et normale î'n en fonction du module de l'accélération
l 0 ) Ecrire l'équation paramétrique de la trajectoire, en
déduire son équation cartésienne et la nature du mouvement. î et de l'angle a.
b - Montrer que la vitesse V du point matériel est donnée
2°) a- Donner l'expression de la vitesse du mobile M.
par: V =,c a(!l oµ c est une èonstante réelle, et.a= eco1ga_
b- Montrer que l'hodographe du mouvement est un
2'] Dans la suite, on supposera que la module de la vitesse
cercle de centre C, et de rayon R que l'on détenninera.
V est proportionnel au rayon de courbure p : V = m p où m
3°) Montrer que l'accélération du point est proportionnelle
est une constante donnée stricternenl positive.
au vecteur FM, avec OF= o:.aÏ.
a- Exprimer c:p en fonction du tenirs t, sachant qu' à t :-;: 0 ,
<p = o.
 Exercices résolus de cinématique d11 poinr marb-iel Ewdes des mouvemems 1 S0/11/ions 51
50'

b-Trouver l'équa1iu11 horaires= s(t). vérifier que

C ,
p=s Loga+rn.
3°) Trouver l'équation paramétrique de la trajectoire, en
SOLUTIONS DES EXERCICES
prenant comme conditions ini1iales:
C • . C . 2
à t::::: û: x~:::::Ü);;- s012Ct. ;y(l= 0)=- -- SU1 ll.
2m m 1 S.18 /1
4°) a- Donner l'expression des variables polaires (r, 0) en 1°) Le vecteur position 0M = ~ + mM s'écrit
fonction du temps t et de !angle a . OM = pêp +.z ê z = p cos 0 f + p sin 0 f + z k G)
b- En déduire l'équation polaire de la trajection ; r = r (8) .
Quelle est le nom de la trajectoire du mouvement du point car ~p=cos8i+sineJ et~z=k
matériel? Dans la base (f, J, îê')
OM =xi +yf +zk (2)

z
➔
ez ➔
e9
M
r ➔
._ep

Fig. JO

L'identification de ( 1) et(~ donne

f x= p cos0
y::::psine
\ z=z

2) ~P ""oos8Î+&n8j
~

··- dep . -:· -:

C0 =-- - =-!im0J+OOS8J
d8
52 Exercices résolus de cinématique du point matériel Etudes des mouvements I Solutions 53

Ceci peut s'écrire sous la fom1e matricielle · dY\,\I) - · ·dc 1 •• • - . 'dclJ .~

·,1(:'vl)= - --·-=pep+ p- 1-- + p9 ee+ p8e9 + p8- + zez
dt ·· · dt dr.
e P\
~J =
li cos e sine
-sine rose 0
o) (r)! d~ d~p dB · -• dêe d;e· d0 ·•
sachant <lllf' -- c:::, . · . -- ·--=See et --:;-t··=-··· _._ . :::-0ep
(
ez} 0 0
1
- k ·· .--- dt dH dt o. de dl
.,
En inversant, la matrice on obtient : r<.l'-1)=p; r+pe; 0+reë" 9+ ro:; 0-pe ~-p+zë"z

(ïZ~1-(~e-sme
J mie
o o
-o)(~) cos0 0
1
ea
-
ez ,
donc f = cose ;ç -sin 8 ee
1° ) le vecteur position O M s'écrit :
J=sirtEl~+oose~;
k = e2 ·- - -• - _ __.. ·- -
OM = ierou O1\l=om + ml\1= 1omicos <pi +:om sin <pj + zk
1- • -~ : --!> ➔ ·-

3°) le vecteur déplacement d OM s'écrit:

dOM = dxi + dy j +dzk donc fü.'.1=rsir10 cos qii + r sin 8 sin crJ + rcos 0k (!)

dOM = ct(p coseT)+ct(p sine})+ctzk Dans la base lfJ.

k); O~I =xi+ yj + zk (2)
L'identification de ( 1) et (2) donne:
soit:
x = rsin 0 cosq:,
dOM = dpcœ8i-pd0 sin0i+dpsin0j+pd0cos0T+d2k y= r sin 8 sin<p
z= rcos 0
dOivt = c1p(cosef +sin0J)+pcte(-sin0i +coseJ)+dz.k
...
donc
2°) De OM = re,: et
- ...
OM = rsin 0 cos cri + rsin 8 sin cpj + rcos 8k
.
o . - . ctŒI dp- . d8+ dz-
4) la v11esse V(M)=--= --- ep+P-ee+--- CZ
dt dt dt dt on déduit ~r = sin 'o cos <pi+ sin 9 sin 1pj + cos e I
. . -
soit Vt.M>= p ;p + p8~ +ie°z le vecteur e e est directement perpendiculaire à e r , donc

•
p=dp/
• d8
0=-
• dz
etz=~.
ee ""-der
+ . 0 . --: . n.k
=cosO COS({) 1 +cos SUl <p J · Slll
..
o, el puisque
où d0
/dl' dt dt q>=cl e

l'accélération
54 Exercices rés,iliü de cinéma/ique d11 point matériel Emdes .dn mom'emenls l Soluriom 55

'I' . -(M) d V(M)

5°) le vecteur acce eratton y = -aï-
-
Après calcul on a: ecp=-sincpi +roscpj - -
- d ( . • • )
On peut écrire ces résultats sous la forme matricielle )(M) = dt rêr+r0ee +rsin0cpeq>

ee .. -
~r )
~e =
(' sine cosqi sin0 sinqi
cose, rosq> cos0 sincp
rose )
-sine
(iL) -
y(M) =
dê . .- M -

rer+i"ïrf +r8ea+r9ee +r8dt+rcpsin0e(jl+

• d

( e<p - sm cp coscp O k r;sin0ecp+ r~flcos0eq,+ r<~sinede¾t (1)

-(l
En inversant la matrice, on obtient :

. er
- sm cp
J) = (s!~ne;~tncpcp c;;see~~~:
(k-· cos e - sm e CO~~) ~:
donc d0 deo d(j) • ~ • -
--· +-- -:-Ser +<pcosElem
r = (sine coscp)êr + (cose cos(jl)êe - sim:pê<p dt d <p dt '1'

(JF Cie
j = (sin9 sincp);r + (ros0 sinqi)~e + COS(j);cp
-
de,,..
-
__
'1' = d e,n d ,n
_ " t ' ,--"t' =
• {
-(j)
•
COS(j>Ï+sincpi =
•)

dt d<p dt
3°) le vecteur déplacement dOM s'écrit
-;( sin 0êr+ cos 0~e)
dOM = dxl +dyj +dzk = d(rsin0oosqi)î + En remplaçant les 3 dérivées ci-dessus dans (1) et en
d (rsin e sin cp)î + d (rws~)î " ., ldi2"\
constatantque: r0+2r0 =Ï--dt\r 8/
après développement on trouve:

d 6M ; : , (sin ecosq, r + sin e sincpI +!fOS e k) dr + et _ l__ i_(r2~sin 2 8)=(21~sin8 +zr;pê ros O+ r;smo),
rsin 0 dt
rd e(cose cos q>i +cos e sinq, T-sin e iZ)+ on obtient:
rd <p sin 0 (-sin <pi+ cos q,I)
)l r1 dtd (/e•) -ïcp• 2sînf:lcos0]---ee
-•î'l1,f) = rr-r (.8 2+<p• 2sin 2 0'je'r+rr
+ -- l - - d (r 2.<p sm
. 20 )~-
e (j)
[ rsin8 dt
40) - dûM .-• ._ ·-•
V (M) = -----a-t == re r+ re e9 + rsin 8 <pe cp

V(M) = rer+re'ee+rsin9q>~IP
.
56 Exercices résolus de cinématique du point matériel Etudes des mouven;ents Ï Solutions 57

1°) L'élimination du temps (t) entre les équations x(t) et y(O

donne l'équation de la trajectoire
5°) Calcul de T
2

4-1
V y
t= ~ ⇒ y= ' c'est l'équation d'une parabole.
2 . (v = llvûVn[I)
-
x(t) = 2 f ,r-:;,
===> V(M) = 2 V 1 + tL .
2°) la vitesse V(M) : \ .
\ y(t) =2t
⇒ Ï-= ---!T + 1)
i.
r
(· ..,)½
l +l~
l'accélération ~(M): / ~(I) ""'O ~ î(rvl) =2=constmte \
. \ y(t) = 2 Calcul de n

l'accélération tan2entiel!e; ît = dV~~-=j_(2(1 + t2) ½) La dérivée de T par rapport à l'abscisse curvilignes s'écrit :

Yt
2t
1/
~ dt dt

af
ds -
- -- 11·crr11-•
-
ds
n i donc
-n __
-
ct¾ ds

(1 +t2') / 2 l d¼s11 .
l'accélé.ration normale YN :
Calculons dT//ds :
2 2 2
Y (M)=Yt + î'N ⇒ y(MJ=Yc + YN+ 2 'Yt · YI\ dT dt 1
ds car ds - V
2 2 2
-y = y 1 + y" ( y, et ')'r; sont 2 vecteurs orthogonaux ; dT == -
1
- - (-ti+]
dt 3/
donc y, ·'Yn= 0 ) (1 +i2f 2
.
' , 2 4 2
d ou YN= - - ;
2
soit YN= 1/, d'où cIT l !-,r+n
l+t
(1 + i2) ds
2(1 +t2t ( •
2

3") L'hodographe ( H) du mouvement par rapport au point

(0) est le lieu géométrique des points P; tel que
te module de !~- .Il!! Il:
"est
1
3
2) ½
OP\X, Y) = V(M) 2 (1 +t
d'où
soit
fx=x==2 :=:} Y=2t
\ Y=)'=2t
alors (H) est une droite passant par X = 2.
4°) Courbure .
60)
y2 YN
Sachant que y N= Re => - -----
Re v2
 58 E.rercices réso/1is de ci11énrmiq11e du point matéi-i!!I Erndes des mom·eme111s I Solutiom j9

2°) a) )'(y-2y)=O
b}y=ce 21 c : constante arbitraire.

10) v/x(O =i ~ /x(r)=Â.t

Oivl · c)x(t)= pe
C
2
2
4r
.
\ y(t)= 2t
\ y(I)= t2
1 S, 23 / 1

trajectoire parabolique. 1°) Le mouvement de M projeté sur Je plan oxy est un

cercle de centre O et de rayon a= 2À. car y 2 + x2 = (2À)2
Son mouvement sur l'axe oz est un mouvement de
translarion.
L'ensemble des deux mouvements est une hélice inscrite sur
un cylindre droit d'axe oz et de base circulaire.

Fig. Il

2 '
y~
4t 2), (Â. +4t)
1/;'Ync::. ,1;Pc
1 I 2 1 li 2 /1. X
(Î, +4t) 0, +41)
2
,_ sine Fig. 12
40) p ---·-··-
a:,s20

2°) OM=Qi;+~=2À;+h~k
la vitesse V(M) = -~ (2À ~- + h 0 k)
. d[ •
l
0
) a) La trajectoire est une parabole. ._. du ·- ► ·--. ._
V(M)=2A-d
. t +hBk=2),8 v+ hO k
'·) ___ /Y/2<
0 - ,1 • •
OM\ y-P l'accélération )\"M)=..:'-(2À0 ~+h0 k)
dt

c_1.
-• f 2 y .1y/2 P
vn,,n( -y(l\,1)=2Â.0~-2À8 ~+h8k
• 2

,. ,l ~·
3°) 1/('M) fait un angle a, constant avec la verticale oz ,
 Mom·enie111 H élicoïdal I So/iaiom 6!
60 Exercices réso!tts de cinématiq11 e du p oim matt!ricl

h8 h
car tg a= - -. = -- = mnsta..r1te. (X== -2 t, 8sin,.8
ne V. 0

soit 1
\ Y=2À_8 cos .0
Z=h8 ,

y'
-- .--7 ."'h0 \;f'I '
6°) le rayon de courbure Rc = -
/ Yn
. o/
2ÀB - ~ 2
4À. + h
2

~------ -: soit Re

Fig. 13 7°) a) le vecteur unitaire T • ,

-~ '\,\MJ n.0~+1101<.
On a V(M) = V(t-.1) T ⇒ T = --=-- = 11
v(.tvf) •( , ) 12
4°) le module de l'accélération tangentielle y1 e 4À- + h 2

i Ï2
;/ . [ . ½
yt
dV(i'vl)
= ---· - =
dt
d
dt
-l4>. e +h 0) 2 •2 2 '
2
. d •
= - - e(4À.
dt
2
+h} ] 2 soit ⇒ T es. bien poilé parV(.M)

b) Le vecteur unitaire n

le module de l'accélération nonnale 'Y n

dT n ·• dî
On sait que-= -- => n=Rc . -<l-
-
ds Re s
0
2 2 2 2 2
)-(l\1)=)H)n ⇒ y(.1\,0·=yt+yn ⇒ "(11=y (i'vl)-y1 (s : est l'abscisse curviligne de !vl.)

? 12,422 22 22.. lf _dT d0

y~= 4 ÎI. ë +4 À. 8 + h ij - (4 Â è + El' h J ds d0 . d s

2 2 · 2 d8
y=4À8
d
⇒ y 11 = 2 À é * Calcul de d 3-
n

•2
. V:
ds d 8( i i\ z
On constate que y(M) "")Il+ yt avec )tl=-2À9 ü" Sachant que V(i'vf),:;, - = -d 4A + h) on peut tirer
. ! dt t
et ; t~ ë(n :; +11 k) d8
5°) L'hodographe ( H ) du mouvement par rappor1 au point
(0) es t la trajectoire décrite par les extrémités des vecteurs

f X =xi) dT
Calcul de : - -
-
OP(X,Y,Z) telsque OP=V(I\·1) soil Y=~•(t) d8
·
1
. \ Z =z(t)
 ' ... ,.,. ----·----------------

62 Exercices rés[J!11s de ciné,,;a1iq11e d11 poinl matériel Mom·enumr Nélicoïdal I S0/11/ions 63

--
dT 0
1t 1t 3rt 2n 5n
d0 2w CO 2w û) 2w

d~ - , dî - 2À
--- =-u d'ou - -- - - - u
X 0 R(-- 1)
1t
2
R1t Rf- 1t + 1)
2
21tR Rt2 n
- · - 1)

d0 d8 ( 2
4À +h·
')½
y 0 R 2R R 0 R

-2À ,,,.., 2R
- -- li
R :~
: \
soit n =-u 0 Rn 21tR

1s. 241 l
Fig. 15
1°)L'angle tMCN=Cùt 3°) la-vitesse V(M) a pour composantes :
et l'arc Mf=Rcot..
Les coordonnées de M à
y x= R ro- R cooos wt= Rro(l - cos Cùt)
l'instant t sont :
y= R (J) sin OH.
x=ON =OA-MH B
2 ,-, 2( 1 2 2 "JO)t
y=AC-HC V lM)=2R ~w 1-cosrotJ=4R w sin~
2
or : OA = arc AM= R rot Ri C
M - - _'!li H soit V(M)=2Rrosin ~t
MFÏ=Rsinrot
L'accélération ;
ne= R cos cù1 X

l-.C=R . Fig. 14
-y(M J: Jx= R w sin rot 2
'
d'où i \r=Ro/coswt
0:1: {x =R (rot-sin rot) le module de y(NI):
t)
y == R ( l -OJS w
, 2
'/(]-,.1)=Rw
2°) Tableau de variation
64 · Ewrcices risolus de :ci11éma1iq1œ du point marüiei Mou1 ·eme111 El/iptiqr,e / So/u1ions 65

/ S. 25 / 1

d'où -™
î - -------- '3
x(t) = ex cos <p (() · ( 1- a cos cp), ·
10\
1
/
\y(O=Psinq,(O
-
3 1 3
; ' '
comme (1-aoos(()r =--IIFMI ,!lsensuitque
. '-11
2 2 ' 3. '
Ci
L'équation cartésienne de la trajectoire est : _:__ + L = 1
(eilipse)!e mouvement est elliptique. a.
2
p2
! ~ a
3
~

y = - - - -- . Rvl.
11F-.:~1li3
:1 JY '
2°)a) V=~(-c(sin<pi+Pcosq>j) ;or t-<p+asin!p=O
D'où la proportionnalité.
. -1
==l'(J)=(l - acos<p) . 1 s. 26 t 1
d'où -,
V= (1-acos<p)-lfL-asin!pi+~cos1.pj.
- -] 1°); = OM::: a cos rot i + bsin wtJ
1 2

2°) ellipse: ~+L= l.

b) L'hodographe H: H == { P telqueOP est équipollent à V,V t} a2 b2

y
OP=Xi+YJ = V ~X=-asino/,
1-acos<p

Y=Pcoso/,l -acos(l)
+b

-a 0 la

H est donc le cercle de centre c (o, ~- ✓ et. 2 - ~ 2 ) , de -b

CJ./ .
rayon ; ~ ~ :.

:F) Accélération î :
2 3 Fig. 16
;=_<l 2 OM==dV =(1 -acosq,f [a (a-cos<p)r ·Pmi.cpj)-· 2 - - .
dt 3°) y(M),=-UJ (acoswti+bsinrntJ)
-- dt -

FM= OÏ\1-Œ =(x-a a)f+ y J=-a(a-cos <p) r+ 13 sinqi J

2 _•..-,.
or y(M)= -w \,DM).
3 -
=-(1-acosq,) . y
66 Exercices résolus de citiifr!wtique du poi111 matériel

MOUVEMENTS A ACCELERATIONS
1°) a- YT= yoosa CENTRALES
Yr dV /dt
b- à partir de - =cotg a=~2
- - (Pc : rayon de courbure) ENONCÉS DES EXERCICES
ÎN V /pc
on trouve V = C a(!)

c [e(cotgu)rn1_ 1]
2°) a) cp = mt , b) ~t)
rncot.g a Une particule M, décrit une trajectoire curviligne (C) dans
un plan (P).
3°) x=-=-sinae(mcotg o:)t_ cos(mt-a)+k 1
m M est repéré par ses coordonnées pôlaires : IIOMj/ = r et
• lmt "')+k
y::;;-smae (m cotg a)ts!ll,,.u·u.
C .
2 E l = ( ~ ) , soit ;r le vecteur unitaire porté par OM.
m
Les conditions initiales impliquent que k 1 = k2 = 0 Donner tous les résultats dans la base directe (êr- ë8, êJ

4°) a)
f c
r=- smae
m
. {m cotg a) t
- -
1°) Calculer les composantes radiale et orthoradiale de la

vitesse V(M) et de l'accélération Y (M).

\~::;;mt-a
2°) Si le mouvemen\est à accélération centrale, monter que

f c smae
. . à cotg a.l e8 cotg a le moment de V(M) par rapport à 0 est porté l'axe ~ et
b) r = ,_ =
lm J que son module est égal à la constante des aires C:::.: /ÉJ
c . a. cotg a. • a __ ecotg a
CO = msm o: e , 3°) Admettons que le mouvement de M est à accélération
centrale
la trajectoire est une spirale Logarithmi~µe.
.a) Montrer que la vitesse aréolaire >tde M ~=: égale à ½C,
sachant qu'entre 10 et t le vi;_cteur position OM a
balayé l'aire ds. '( voir fig . 17)
b) Démontrer les 2 formules de Binet.

. ( 2 , 2\½ -
V= C u + u f et î =-C 2 u 2 (u" + u)
 68 Erercices ré.sa/us de cinémarique du poinr malériel Mou1·emenl à acdlérarion centrale I Enoncés 69
2 .
:::! d u: ê 9 est le vecteur unitaire directement perpendiculaire à ê p .
avec u
r
-- -
2
d0
l 0 )Montrer que le mouvement est à accélérat ion cemraie.
,V .

Fig. 17

jE. 29 / j Fig. 20
Un mobile M en mouvement dans Rio, i, k) est repéré J.
par ses coordonnées cartésiennes. 2°)Sachant que le module de la composante orthoradiale
x(t) = 2 sin w t. y(t) == -2 cos w t où O) = constante .
de la vitesse 11·v9(M)II = aêe 0 , trouver l'équation horaire
1°) Donner les expressions de d O M •el de ds (s : abscisse

curviligne de M). En déduire le vecteur unitaire T- tangent à

du mo uvement p (0).
En déduire l'expression de V(!\tl) dans la base directe
la trajectoire.
(~ p,;a,r)
2°) Chercher l'expression du vecteur unitaire n' orthogonal
3°) Etablir l'expression de la formule de Binet relative à _
à T. J
1 , du d-u
l'accélération ( on posera u "" - , u =•·- , ~ ;; :::: u •
3'') Déterminer l'expression de l'accélération Y (M)
2.
p de ,.
a) en coordonnées cartésiennes. d0
et C =p 0.
b) en coordonnées intrinsèques.
4") Monter que le mouvement de M est à accélération .- e
Montrer que le module de Y est y= a 0 e
centrale et que su trajectoire est circulaire.
4°) Quel type de traj~ct~re est décrite par M.
'.;·.

L'accélération d'une particule M, en mouvement dans un

L'accélération d'un mobile M en mouvement dans
repère direct et orthononné R !o, i, J, k) a pour expression
R (o ,f,J,lZ) passe par le centre 0 de sa trajectoîre.
;· (M) = J(p .8) ~; où -; p est le vecteür unitaire porté par
Le point M est repéré par ses coordonnées polaires
0 l'v1 = p e r ; p et 0 sont les coordoniiécs polaires de M. rt0)=1io~ill et e =(r,;J OLI er est le vecteur
70 Exercices résolus de cinéma)ique du point matériel

unitaire porté par 0M .

soit (er, êe, iZ} la base directe liée à M. {~e = d~i d8
)

. . 1 SOLUTIONS DES EXERCICES

La vitesse de M : V(M)=-a 0 sin 0 êr+a 0 cos0 ~0.
1°) Ecrire l'expression de l'équation polaire du.mouvement
r(0). 1 S. 28 / 1
2°) Calculer l'accélération y (M). 1°) OM=rer.
3°) Déterminer les vecteurs unitaires T, t, b' du trièdre ·
la vitesse
-V(M):::: -
dOM
- = -dr- dêr
e + r --
dtr
de Frenet associés au point M, tel que -r =TA; . dt dt

V(M)=rêr + reêa = vrêr + Vaêo

V r : vitesse radicale; VO : vitesse ortho~.
Une particule Men mouvement dans le plan oxy est repérée
- dV(M)
par ses coor~onnées polaires (r, 0) . l'accélération y (M)""-~ct
, 1

r::: OM ëf' e=(f~J ër: vearur unilaireponé,parOM z

Son vecteur accélération passe constamment par le centre 0
de la trajectoire qu'elle décrit et a pour· valeur
➔ --i' :
!M{o,v)

et
.
s1 r = - -l - ; montrer que

f(r)=-
aLog8

c
3
r
3
( 2 2 :..:..
r -2a e• -are •
:.!.!..) / Mo

Fig 18

- .der d r • -
d:r - d8 •
- • d eo
. ~

y(M)=-e +r~+-. 0 e0 +r-----e 0 +r8~

dt r dt dl dt dt

-~ • • - •2
)'(M):: r ;r + i- 0 ~e + i- 0 ;o + r 0 ;e -r 0 ;r
72 • Exercic~s résolus Je ônhnatique du point mméne/ j Mou1•eme111 à accilération cenrrale i So/111i0ns 73
1
1

1 b) Formules de Binet
~ ( . 2) ( . . -) . .
soit y(M)= r-rB ;r+ 2i-8+t8 ;e"'Yr-~r-lYe-~e * Formule relative àla vitesse .
') .2 J
•2
yr: occél. radiale et. Ye acœl orthoradiale ·y- =r +r~ e
dr .·. dr _ dr dS
or dt peut s'éc_rire: è 1 - ïfë · dt

2 2 2 2 2
Af(o, ;) = r2 e ;z donc V
2
=(<lr)
de
-(J0)
dt
+ r2{d0)
t d -= (d8)
t dt
[ 1_.2+1i!:.'J lj
ld 0
Si le mouvement est à accélération centrale
l l dr l du
2 si on pose u = - on a r = - =- - -
et - -
re=#1(r2é)=o d'où r é=cte=C. r u d8 . u2 dO

-
donc .51-f(o, v) = C ei:
~
dB C 2
on obtient:
et puisque --- = -- == Cu
dt 2
r
3°) a) La vitesse aréolaire ,,;i_ == d s 1/
., '}) /?
dt V=C ( u~ +u' - -: 1ère fomrnle
l'aire ds du triangle OM0 M : de Binet.
est égale à la moitié de celle du parallélogramme de côtés
* Formule relative à l'accéléralion
r0 et r. ainsi ds = }ll~o" ~Il=½ r0 r sin (dB). •2
y= Y, ::c:r - rB
Puisque Mo et M sont infiniment voisins on peul faire les

approximations : r =r0 et ffil d 0 =d 8 . t== :; .c~~ = dde m- Cu2=-~\fi-.Cu2=-C;:

d'où ds = 2 r d0
i 2

y
~'.;-t. :; .~~ . ad• (-c!;) .c . '--c'u' ;'.",
.,
2 2 d~u 2 3
d'où y = - C u --- -C u
2 •
dO
y=- C 2( ,, . l
2 UU4-U .
_ 2ème formule de Binet

t 0 ) dOM=2d(uH)(<.nsw1i + sirHùtj)
Fig. 19 '}

ds 2 = d x 2 +dy 2 = (2d(ffit))~
. ds l 2de l ⇒ d s::: 2d(cot)
== 51 = - -- f -
SOJ I - - = - C
dt 2 dt 2 le vecteur unitaire T
 - V(M) dOo/ctdt dOM ⇒ y (M)
- 2
= ynr'( = 2ffi ii' =-w
2--
OM
T= - V ds
ds/
/dt 4°) Le mouvement de M est à accélération centrale d'après
3"). La trajectoire qui a pour équation x2 + y2 "'4 est un
roit T =coswri +sinrotJ cercle de centre (0, 0) et de rayon 2.

2°) Le vecteur ( ; ) s'ob1ien1 ainsi :

dT -lldT 11- -·• d¾s .

~ - - n =)n 1°) Le mouvement est à accélération centrale car
ds ds lld¾sll - ; (M) et OMsont colinéaires: {6M A ~ (M)=ü)
dT
cts
-(l)(sinroti --oosCDtJ) _ -sinCDti + cosmtJ
- 2 2°) 6M =p {0); P ~ V(M)= p(e);p + p(8) . â~e
2co
et comme V 0 = aée8 p (fl) =ae
0

Il dd~ Il ; : ½ d'où îi;;: -sin wti + COSûHj

- • a -• • e+
alors:v(M)=a0e ep+aee ea
3°) a) l'acêélération en coordonnées cartésiennes.
....... .. 8 ..,. -+
V(M) = a0e (ep+ ea)
~-(t\1)=d:~=:r (2c.ocosùlti +2CDsinrotJ)
2 _ 2 __.
3
0) -
y =-
c2 2 · .. ♦
u 1u+u 1 ep
r (M)= -2ro sinwti + 2ro cosrotj
- ?
'Y (M)==2wlsinwti+rosrot1}:;-co
b) l'accélération en coordonnées intrinsèques.
2-
9M On montre facilement que Il; Il= aë e
0

4°) La trajectoire est une spirale Logarjthmique.

i - i
-
y (M):;_c!_~f
'>
2
+(~)
dt
!!_
Re
= y.Î+y)
t n
.~
dt- ·
ds 2d(Wt) _ .
dt dt . - 2 w.
}
0
) OM=r(0) ;r est levecteurpositiondeM.
2
~:;Q_ 'Y t = 0 Sa vitesse
ctt2

d'où i-(8) = -a8 sine; donc !{6) =aros 0

.2
În =2w
 Mouvemenr à accéléra1io11 an1rale i S oiwic,ns
7ï
76

- _ .2 .2 ~
y (M) = -a8 sin8~r-a0 oos0-~r-a8 ~ne è6 ta0 cos0 e0 ~
L,':~: ::..'.J
•2 •2
Iriàication
-a0 sin8ee -a0 cos0er

~- (lv1)=(-aêsine - 2aé\usshr-t Poser u = ~ et utiliser la fomrnle <le Binet

r
I - l

laécose -2at/sine);9
~·(!\,f)=(-aë911e -2a/ ooseh,
le 2ème terme est nul car le mouvement est à accélération
centrale.
3°) le veclcur uniiaire tangent: T•
··v =Il vll f
(I\f)

-a 8 sin 0 er + a 0 cos 0 ;8
T ---- - - - -- -~
ae
T == - sin 0 ;r + cos 0 ee
Calcul du vecteur unitaire normal n

~:~=Il-~~ Il~ (s: abscisse curviligne)

dT clî dt dT l
ëis - ëit- · ëfs - Tt x v
dT. -• . -
dt = · 2 0 ( OOS 0 e, + Slll 0 ee)

dT -2 .... . . ....
⇒ - == - (oos0 er + 9118 e 0)
ds a
et par conséquent

dT /
n = / ds = -cos O -e r - sin 0 -e 8
l d ¾si!
 - If -

CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIELS

ENONCÉS DES EXERCICES

(o, ê x êYo'-; un repère orthooonué direct

Soi.ent R 0 0
, 20)

absolu; R(o, ¾• ~. ~J un repère orthonormé direct qui

tourne par rapport à R autour de ox ; avec (;Yo' ;y)=

(Ç 2
} ::: (j):::: Cù t où ro=cte et ex rf"e x.

Considérons une particule M qlli se déplace sur oy tel que

0M :=y ~)ê y et y(t)::::de

On associe au point M, le vecteur unitaire e111 obtenu par -

• 7t • -
rotauon de,_-~ autour de . ex 0

. Exprimer tous les résultats dans la base (ë" y• ê q,, ê x0)

I 0 ) Etablir les expressions des vitesses relative,
d'entraînement et absolue. Let représenter graphiquement.
2°) Calculer l'accélération absolue en utilisant la méthode du
théorème de composition des accélérations.
3°) Montrer que la trajectoire de Men coordonnées polaires
est une spirale d'Archimède. sachant que y :::: y0t
y0 = constante.
 80 Exercicès rbol11s ile ci11éma1iqi,e du poinr matériel Changement de référenliels / Enoncé.~ 8!

· 5") Calculer les vitesse$ relative V, et d'entraînement V• .

S oient R0(0, x, y, z) le repère absolt.îde base orthonormée
En déduire la vitesse absolue Va ; comparer avec 2°)_

(T. J.k) et R (0, ~r ~& k) le repère relatif qui tourne par

6°) Déterminer les vecteurs accélérations relative Y, , de

rapport à R0 autour de B; à la vitesse angulaire w telle que Coriolis Yc e! d'entraînement Ye • En déduire l'accéléra tion

w =Elk, avec e une .fonction du temps. absolue Ya; comparer avec 4,,).

~a lr~jectoire d:un point matériel M dans R0 a pour

equat1on canes1enne : • ·
(x - b)2 + y2"' b2
b est un constante positive. Dans un espace physique à deux dimensions, on considère
deux repères orthonormés et directs : R(o, l j) etR' (o' , T\f) ,
y tels que R' est en ~ouvement de translation par rapport au
't, ~

-,
l'e,<.\
~
/
7'
(;{
repère R supposé fixé, et que ox et o'x' soient confondus.
Un point matériel M. est mobile par rapport à R et R.' . La
~ trajectoire du point (M par rapport à R' est un cercle tangent
;,,
e,11,
en O' à l'axe ox', de; çentre C et de rayon a, avec Ôt,,,. aj'
0 1

-,
R~ X (voir fig.22).La position du point M est repérée par l'angle
i polaire.

Fig. 21
<p= (O'x\ ô;il)o: %où e:;:: (O'CQ.1) , A l'instant
initial t "'0, le point M est à l'origine O' du repère R' .
Les résultats doivent être exprimés dhns la base y y'
orthonormée (~r• ë;0 , iZ).
1°) Quelle est la nature du mouvement . Déterminer

r : l! OM Il en fonction de b et 9 _ 7
J 7
1 X

2°) C~Jculer le vecteur vitesse ~f"¼ 0

) en fonction de b,
0 x'

9 et0. Fig. 22

3") Détermi~er dans cet ordre, le vecteur tangent à la. 1°) Chercher les composantes du rayon vecteur O' M dans le
trajectoire et , le rayon de courbure Re et le vecteur nonnal repère R' en fonction de a et q,, en déduire les équations
à la trajection -; 11 _
paramétriques de la trajectoire. Vérifier que l'équation de la
trajectoire est celle d'un cercle:
~

4°) Dé ten~iner les vecteurs accélérations tangen tielle Y t et 2°) Calculer les composantes du vecteur vitesse V(M/R')

no mrnle YN En déduire y 1%) . et de l'accélération r{M/R') de t--1 par rapport à R'.

 82 Exercices résolus de ci11éti1p1iq11e d11 poim matériel
J 0 ) a) Calculer la vitesse d'entraînement }Je(tvl) sachant que
oà =2a<jli.
b) En déduire les composantes de la vites~e V(M/R) du
point M par rapport à R. Calculer son module v::;;/lvll.
4°) a) En appliquant la formule de composition des
accélérations, détenniner les composantes · de l'accélération
)(NI/R) du point M par rapport à R.
b) Calculer directement ){M/R). Comparer les deux
résultats.
5°) a) Chercher les composantes du rayon vecteur OM dans
R . En déduire les équations paramètriqu~s de la trajectoire
dans R. Quelle est son nom ?
b) Calculer les composanles de la vitesse V(M /R) du point
M dans R, ainsi 4ue son module V; Comparer avec 3°) b) .
c) Déterminer les composantes de l'accélération )(MIR) de
M par rapport à R.
6°) a) Quelle doit-être l'expression de q> (1) en fonction du
temps pour que V soit constam.
b) Montrer que, dans ce cas, V (M/R).f est une fonction
J
linéaire du temps, et que y(:\,I/R). est une constante.
7°) Montrer que le mouvement s'effectue dans l'intervalle de
temps : [0, ~] , en déduire que 0 $ tp $ ½ Conclusion.
1E.36/1
On cons_idère un repère R d'origine O et d'axes orthonormés
ox, oy, oz, muni de la base cartésienne (i, 1 k).
tourne avec une vitesse angulaire, donnée
O=rosti+sint_j+ k, par rapport à un repère fixe Rode
même origine que R.
Le mouvement d'un point matériel M est d~fini par le rayon
vecieur suivant :
J
DM=;= sin t i ··cos t + t k où t désigne I.e paramètre temps .
Trouver
Cha11gemèn1 de référe111ie/s I E11011cés 83
1°) La trajèctoire du point M,et la nature de son mouvement.
1
2°) La vitesse dll point M par rapport à R.
3°) La vitesse du point M par rapport à Ro.
4°) L'accélération de M par rapport à R et par rapport à Ro-
1 E. 37 / 1
Soient deux repères: R(O,ex,~y,~J le repère direct
onhonormé el galiléen ; R' (0, ~. V, ez) le repère direct
orthonormé qui tourne autour de oz, tel que
- . .
0(R'/R)=0-;;z, (0estuneoonstmte).
Soit un mobile M en mouvement sur l'axe ox' et tels que
~I=arose~; e=(C~)==(Çv). et a une constante.
l 0
) Déterminer la vitesse de M dans R' et dans R
2°) En déduire la vit~sse d'entraînement.
3°) Calculer l'accélération de M dans R'
_
4°) Calculer l'accélération de M dans R
a) par la méthode directe.
b) par la méthode du théorème de composiçion des
accélérations.
5°) Donner -~es expressions de la composante tangentielle et
nomiale de y(M) dans R. En déduire le rayon de courbure p.
1 E. 38 / 1
Soient R (O. 1, J, k) un repère orthonormé direct fixe et
:.
R' (0', f, f, ~)
un repère' orthonorm~ direct en
Le repèreR mouvement de translation par rapport à R.
par Un point matériel M se déplace sur un cercle de centre O' et
de rayon 0' M == a. (voir fig. 23).
00' = y (t) j où y(t) est une fonction deux fois dérivables.
On associe au point matériel M la base directe ( ê,, -;& i).
- êr--O-;--M ·, e= (-1·:-:; )
- -
3
• ""r ·
Donner tous les résultats dans la base (er -~e, i).
84 • Exercices résofus de cinématique du point matériel

1°) Quelles sont !es composantes de O!vt

2°) Calculer
a) la vitesse de M dans R'
b) la v.itesse d'entraînement.
c) la vitesse de M dans R par 2 méthodes.
SOLUTIONS DES EXERCI.CES
3°) Calculer l'accélération absolue par:
a) La méthode de théorème de composition des
accélérations
b) la méthode directe.
\- r = 1dOiI
1°) la vitesse relative de M : --~ cft" 1R == Y.-ey
z z'
La vitesse d'entraînement Ve =QRJR/'OM

➔ f!R/R 0 est le vecteur rotation instantané de R par rapport à

k ➔
j +
-,'>
1 0 y Ro: QR/Ro= q:, exo = roexo
~
Ve;::: q,ë x0Aye y;"'.Y~(J)= Ycœ<P

Fig. 2)

Fig. 24

2°) Le théorème de composition des accélérations s'écrit :

 86 Exercices résolus de cinél!1a1iqut: du P<>Ùlt matériel Changemelll de 1·éfére11tiels I Solutions 87

-
L1accélération relatîve y r;:; ·af
dV 1 · - .
R::: O. (y =cte)· 3°) a) Vecteur unitaire

l'accé)ération d'entraînement du point M . par rapport à R

s'obtient en d_érivant Ve dans R avec y fixe dans R'

Dans CCcas: ;e = :J;~}RH{~

d~=-cos8. d8. er-si~e. d0 ê0 -sin 8 d8 êa-cos 0 d 0 er
.-
:;:2 YfPCcp:;;:: 2 Ol.Y~q,
. ...,;. dê[ = - 2d 0 [cos 0 ~, + sin 0 ;8]
L'accéJération absolue: y 3 = îr+Ye+"f c
• 2 .....
. î a~ -y <p ey + 2 yq,;<p .
3°) Les coordonnées polaires de M sont r = y0t et q> = rot . ⇒ ·

·r= ~!!.
(1)
'P C'est l'équacion d'une spirale d Archimède
. .
1

le vecteur unitaire normal en

dê1 • -> • ...
en= Re ..d s =- oos 0 er ~ sm 9 ee

1°y Le mouvement est circulaire:car i;équation de la 4°) Accélération tangen~ielle 'Yt et normale 'Yn .
tràjectoi re én èoordonnées cartésieimes ,: , [(x : bj 2 + y2 "b 2] .... .. · dVa · ..
est celle d'un c~rcle de centre C(b, o) et de rayon_ b.
Y, =Ytel ; y,= dt =~bO
· · .:. . · · ~~) /x=rcose
* Les composantes de r dans la base ,i , j sonr \ . . .·
· y=rsm0
alors (x - b)2 ~.y2;;;; b2 => Cr.cos 8 - b)2 + 'r 2 sin2 a== b2 .
soit r 2 (cos2 è +.·sin2 8) - 2rb co~ e :; O ~ r· - 2b cos e = 0 ⇒
r = 2b cos8. (c'est l'équation polaire de ~a trajectoire)
.... . •2
2°) vitesse absolue: · V(M!Ro) ·. . Yn=-4 be (cose ~r+sm:e;e)

OM = r ~ ⇒ t(M/RJ == . dOdMl = i- ;r+rê ; 9 .

'Y{l\-vRJ=Ya=Yr+Yn;
. . . t 1
R 0
_.

2 2
d'où V(M/RJ = -2b0sin8~+2b0cosa;0 .
.;.=-2~[(ësmO + 2â cos 8)ê,+ aâ sR10-ÈÏ cos 0) ëa]
\ÏM/RJ = v. = 2bâ( -sin aê, + rose ê8)
 1::,xerc1ces resotus ae cmémanque du point maténel Changemenl de rtf éreiuieis !Solulions

5Q) Vitesses relative, d'entraînement et absoiue . l"equat1on

. de Ia traJectoue
. . : . x , 2 + ( y·. - aJ. 2 = a 2 , ces
, t
un

Vr=V(MiR)=r-;;r= -2b8sin8;r cercle de centre (0, a) et de ~ayon a. ; .

Ve=mÀ0~1 = 0k /\ r;r= r0; 0 =2 b0cos 0 ~e

-
2°) V(M/R')=dt OM{, ..
.
d-;
/
/v'=2acpc:os2ip\
1\ x
v'y==2 aq, sin2q.i
• j
résultat identiqL;e à celui de 2°) ~ , _dV ,
y(M/R )--<l""'IVI/R ) .
{y' x=2a;œs2q,-4a/ sin2qi
6°) Accélérations : relative, d'entraînement, de Coriolis et t - •2
absolue. y' y=2a(j) sin2<p+4 a<p ros 2<p

-- dOÔI
3°) a) V~=- -··-·· · =2aq,1
dt R ·
·~
•2 b) V(M/R)= VJrv1)+ V(M/R ')== 2acpi+ 2aqx:os 2 <pi'
Yc "-' 2W/\ Vr=2 i-e;a=-4b9 sinO~a
+2aq>sin2(flf
_. düJ - -•
- - ... ~ .-
2 _,.
Ye=dT /\ OM + W/\ (ffi/\ Orvl) == 2 b0 cos 0 e 9- 2b e cos e er
- f
V(l\1/R). \
V =2a~+cos2<p)
X • • '
1l1~v·ll=4.a;plcosmj 'I'
V .=2atpsm2<p
. ) .

4°) a) )(M/R)= yCvl)+ î{M/R')+ YJM)

+ d 200' dw ~ - • . -- - ·-
résultat identique à celui de 4°) Ye(M)= - - - . +ëfïAOM+WA(ûMOM)
dt2 R

·~ d 200
-·- -• --+ - - - - --
or w(R' /R)= Ô ⇒ y~(M)= - 2 ::2a qi i.
10) OM=x'i' +y'j', avecx' =(J M. i' ::::(O'C+CM)i' dt R .

=C.M. i' =asin0=a sin2(fl

Yc=2w(R' /R)A V(M/f')= O.
y' ==(Ot + CM) .J~ ;,,(YC. f +CM. f' =a +a cos (rc - 8)
2
=a(l-cos0) •-• {·· y =ë2a;•~·l +cos2cp)-4a~ sin2cp ·.
)\l'viJR)
--• j x ' = a sin 2 (p
X . . ,.,
. - . •' . .
y' :::a(l-cos2<p) ⇒ OM . Yy == y' Y= 2 a q, sin 2 !p + 4 a <p oos 2 cp
\ y· ""a(l -cos 2 q,)
les équations pramétriques de la trajectoire sont : -:;· (M/ R) dV{M/R) ,. soit
b)
x ' (t)-= a sin 2q, dt R
{ y ' (t)== a(l -cos 2 <p)

L'élimination du temps ou de <p entre les 2 équations donne

 C/1angement de référemieil i So/11ticms 91
90 Exercices rérn/11s de cinémq1iqi,e du point marériel

_f ï x - dV x 1 = 2 a <ii (1 + cos 2 ~) -1 a /sin 2 q,

y(M/R)
dV
dt R
l .
y y ==-_y_ = 2 a <P sin 2 cp + 4 a.-p cos 2 <p
dl R
.2

⇒
. V t
sm(j)=4a
\
On trouve le même résultat qu'en a).
•➔ V Vt < 4a
5°) a) OM = xi + yj OM "' oo· + O'M or } ;;: O ⇒ O ::; sin <p ::; 1⇒ 0 s; 4a s; 1 ⇒ 0 - t SV
4
soit ÔM / x "'- 2 a cp + a sin 2 cp "'a (8 + sin 0) · 4a
\ y =a (l - cos 2 q>) =a li - cos 0) alœs t E [0,y)
La trajection est une cycloïde
0 < Vt < 1 => Atcsin•" S Aicsn Vt::; Aicsin l
-4 3 - · 4a
j Vx:::2a~+2a~s2q,
't"

- _ dOMI- ⇒ 0Scps;
1t
b) V(M,,RJ= -
dt R
\
V y= 2 acpsn
•
. . 2 q, 2

abJS!IV~)ll=4a~jcoscpj, mème résultat qu'en 3°) b).

. {0 S
X !,'.; a 7I
Conslusmn : 0 ::; y ~ 2 a • le mouvement est donc tm1
) - .
et la trajectoire esc une
branche de cycloïde.
- d20M dV(MiR)
c) î(MR)=-- on trouve la même
dt2. R dt R

résultat qu'en 4 °) b).

J C'est une hélice, mouvement hélicoïdal.
0
)
d . · V
6°) a) V=c.te ⇒ V:::4a- (sinco) ⇒ d(Stn'")=-- dt
· dt · -r 4a
2°) V(M/R)=costi+sint}+·k.
. V
~ par intégration on obtient sm q,= Îa t+,, cte i
30) \~{M/Ro)= (tsin t+ 2 ros t) + (2 sin t - tcos t) J
➔ ..
d'après les conditions initiales on a: cte = 0 4°) ")(MIR)= Yr=-sin t i+ros tj
⇒ cp = Arc sm . (V)
4a t
V/
_, • / 4a • dq>
b) V(f'vf/R.). j =avy=2acpsin2cp ; q,=-dt=--;==;;;::;=
V\2
1-- ~
16a-

.
orsmq,= /
V
.~
. ,, Vt
sm 2 cp= .... -. a
v2t2
l---
4 4
J6a2

-- - \12
alots V(M,R) .j =- t
4a
Fig. 25
 93
92 Exercices résolus de cinématique du poil!/ marériel Changement de référemiels I S0/11,ions

1°)
-
V(M)!.'
/R'
. = -a0sin8-~ ;c=Ü ;;a= Yr+Ye=lilê-ysin8)~e+ae-êr.
-
V(M)/4 = -a0sin6~+a0cose; b) la méthode directe donne la même résultat.

2°) \\=ae cose v. -Ya"" -ct2oM

-,-
ctv
=~ a
1 -- M •• •

=a8er+(aO-ysin1:1)e9.
~ ~
d(R dtR
- 1 .2
3°) y(M) R' = • a0 cos0u

4°) a) îÜ'-'%= - 2 a e (cos e-;; +sine~)

•2 ,2 ,2
b)yr=-a0 cos0ti;yc=-2a0 sin9~,Ye=-a0 cos0~

20)

d<Thll
a) - d-- ·-
= ae e0 ;
t R'

-·
b) Ve=
dOO 1
d tR . ~ . .
=y(t)cos0er-ysm9 e 8
-

c) d'après la forrnule de composition des vitesses on a :

Va= \'e + Vr= y(t)cos O~r+ (a0 -y sin0) -;9 .

méthode directe :

.V_. 3=-ai-
dOMI R-=dtd [(y(t)cos O +a)er- - y (t)sin- 9 -e8]
On trou ve le même résultat.