Photonique appliquée

Introduction à la vision industrielle

Plan

• Concepts de base en vision

• L’éclairage

• La prise d’image

• Le traitement d’image

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 Vision industrielle

Maitrise de la qualité:

Obtenir des produits conformes à ce que l’on a

décidé de fabriquer au moindre coût de revient

Exemples d’applications en électronique

• Contrôle de conformité des connecteurs (nombre, position,

dimension, torsion des broches,…), des composants, des
soudures;
• Contrôle qualité de la face avant de smartphone, de la
présence de pièces de base (micro, SIM, haut-parleur,…);
• Contrôle des plaques électroniques (perçage, pistes);
• Vérification de la présence des composants, leur
positionnement, leur référence sur circuits imprimés;

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Exemples d’applications en mécanique et matériaux

• Comptage, vérification du nombre de billes dans un

roulement, du nombre de dents sur un pignon;
• Contrôle du diamètre, du pas, de la longueur de vis;
• Contrôle d’angle, d’équerres;
• Détection de défauts sur tôles d’acier, de cuivre (bruts,
laminées, galvanisées, peintes);
• Analyse d’allongement et de torsion de matériaux;
• Contrôle d’aspect de surface de matières (défauts dus aux
procédés de fabrication, à la manipulation des pièces ou à
leur usinage).

Exemples d’applications en pharmaceutique et cosmétique

• Vérification des étiquettes (présence, position, date limite de

consommation, numéro de lots, posologie), des emballages;
• Contrôle de présence, comptage et contrôle d’aspect (forme,
taille, couleur, cassure) de comprimés;
• Contrôle de présence d’éléments dans un emballage;
• Contrôle d’assemblage (équipements médicaux, produits
cosmétiques);
• Contrôle de forme et de dimension d’ampoules, de seringue.

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Exemples d’applications en agroalimentaire

• Contrôle d’aspect (forme, couleur, texture), d’intégrité

(cassure, contour) et de taille de fruits, légumes, biscuits,
chocolats, pizzas;
• Mesure de la couleur (colorimétrie) et du niveau de liquide
dans les bouteilles et les flacons;
• Tri alimentaire (fruits, poisson);
• Contrôle de la fermeture et du contenu des emballages;
• Contrôle de la présence, de la lisibilité et des dates limites
de consommation, des numéros de lot sur les emballages.

Applications de la vision typiques

• Le contrôle d’assemblage;
• La mesure de position (x-y-z);
• La mesure dimensionnelle (longueur, diamètre, angle);
• Le contrôle d’aspect (forme, couleur, texture);
• Le contrôle de la qualité d’impression;
• La lecture de texte et de code (barre, QR).

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Quatre règles de base pour concevoir un système de vision

• Définir les objectifs du contrôle de qualité à mettre en oeuve;

• Dresser la liste des fonctions que l’objet doit satisfaire
• Identifier les points critiques à contrôler

• Etablir une description formelle des défauts;

• Distinguer les défauts qualitatifs des quantitatifs;
• Modéliser les défauts

• Définir les limites acceptables des défauts;

• Limites dimensionnelles, d’aspect (rugosité,…), nb de défauts par unité de
surface,…

• Définir comment mesurer les défauts et exploiter les résultats.

• Techniques d’éclairage,
• Traitement d’images
• Statistiques
9

Structure d’un système de vision

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 La prise d’image

Bien que le traitement d’image permette d’apporter des

corrections dans les images ou d’extraire des informations
relevantes noyées dans le bruit, la qualité du dispositif de
prise d’images est primordiale pour garantir un système
performant.

Celui-ci se décompe en deux parties:

• le dispositif optique (objectif).
• la caméra (capteur, mode d’acquisition, formats de
transmission);

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Caméra analogique

Ce type de caméra délivre un signal analogique,

monochrome ou couleur.
Elle doit être connectée directement sur une entrée
analogique (moniteur), ou sur une carte d’acquisition
pour convertir les signaux en numérique.

Le signal vidéo qu’elle génère répond à différentes normes et peut être

disponible sur plusieurs canaux:
• 1 canal: signal monochrome ou couleur composite

• 2 canaux: signaux de luminance et de chrominance

• 3 canaux: Rouge, Vert, Bleu

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 Caméra analogique: formats de transmission

Les données transmises par ces caméras suivent majoritairement deux normes
de transmission de signaux:

• Standard européen CCIR (monochrome) / PAL (couleur)

- Fréquence trame: 50 Hz
- Durée d’une trame: 20 ms
- Nombre de lignes: 625
- Durée d’une ligne: 64 µs
- Fréquence ligne: 15’625 Hz

• Standard US RS170 (monochrome) / NTSC (couleur)

- Fréquence trame: 60 Hz
- Durée d’une trame: 16.667 ms
- Nombre de lignes: 525
- Durée d’une ligne: 63.5 µs
- Fréquence ligne: 15’750 Hz

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Caméra numérique

Ce type de caméra délivre un signal

numérique.
La carte d’acquisition stocke l’image en
mémoire, transfert les signaux et gère les
entrées/sorties.
Le traitement d’image est réalisé par la carte
ou l’ordinateur.
Les signaux de sortie d’une caméra
numérique sont:
- le niveau de gris de chaque pixel, codé sur
un certain nombre de bits (8-10-12 bits);
- le «pixel clock», qui correspond à la
fréquence de lecture des pixels
- le «line clock», qui indique lorsque la
lecture d’une nouvelle ligne commence;
- le «frame clock», qui indique lorsque la
lecture d’une nouvelle image commence;

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 Image numérique

L’image numérique est une matrice de points, appelés «pixel» (picture element).
Chaque pixel est caractérisé par ses coordonnées dans l’image et son niveau de
gris:
• les coordonnées du pixel peuvent être déterminées soit à partir des signaux
lignes et horloge, soit en ayant directement accès aux données d’adresse
du pixel;
• le niveau de gris est codé sous un certain nombre de bits lors de la
quantification du signal. En général, 8 bits sont utilisés, soit 256 niveaux de
gris.
La taille des images est donnée par le nombre de bits nécessaire à son codage:
• image noir et blanc 256 x 256 pixels codée sur 8 bit: 65 kB
• image noir et blanc 512 x 512 pixels codée sur 12 bit: 393 kB
Taille d’une image en Byte (Octet):

N pixel ⋅ N codage ⋅ N couleur

Taille =
8

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CCD ou CMOS

Le capteur CCD (Charge-Coupled Device) est un dispositif à transfert de charge,

intégré sur Silicium.
Le capteur CMOS (Complementary Metal Oxyde Semiconductor) est un dispositif
basé sur la technologie de même nom. Il est donc compatible avec tous les
composants intégrables dans cette technologie (transistor MOS, diode, capacité,
résistance).
Comparaison:

CMOS CCD
Avantages Possibilité de lire des Faible bruit
régions de la matrice Haute sensibilité
Faible consommation
Inconvénients Bruit Saturation à haute luminosité
Peu sensible à faible Pas de posibilité de fenêtrage
luminosité

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 Entrelacée ou progressive

Entrelacée:
• Rend la visualisation plus fluide (norme TV). L’image est renouvellée par
trame, une trame paire et une trame impaire;
• Adaptée aux scènes «statiques»;
• Si la scène ou la caméra sont en mouvement, les deux trames paires/impaires
peuvent être décalées et les contours peuvent apparaître dentelés;
• Parade: réduire le temps d’exposition ou utiliser une caméra progressive.

Progressive:
• Les deux trames sont acquises en même temps;
• Le phénomène de contours dentelés disparaît;
• On parle d’image « full frame »;
• Coût élevé.

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Entrelacée ou progressive: comparaison

Entrelacé
Progressive

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 Matricielle ou linéaire

Matricielle (area-scan camera):

• Les éléments photosensibles sont organisés en matrice;

Linéaire (line-scan camera):

• Correspond à une seule ligne d’un capteur matriciel;
• Haute résolution (2000 à 14000 pixels);
• Taux de lecture des données très élevé (20-40 MHz).
• Convient pour des applications où le produit est en défilement continu, de
forme circulaire ou cylindrique, ou de grande dimension.

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Format et dimensions des capteurs d’images

Pixels Nb de Format Dim. pixel Dim. capteur

pixels µm mm2
VGA 640 x 480 0.3 M 4/3 10 6.4 x 4.8
XGA 1024 x 768 0.8 M 4/3 10 10.2 x 7.7
SXGA 1280 x 1024 1.3 M 5/4 5 6.4 x 5.1
WXGA 1600 x 1200 1.9 M 4/3 5 8.0 x 6.0
HD 1280 x 720 0.92 M 16/9 5 6.4 x 3.6
Full HD 1920 x 1080 2.07 M 16/9 5 9.6 x 5.4
UHD 3840 x 2160 8.3 M 16/9 2.8 10.8 x 6.1

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 Modes d’acquisition

Synchrone:
• Les images sont acquises en séquence au rythme de la fréquence image;
• Le flux de donnée est important.

Asynchrone:
• L’acquisition des images est déclenchée par un signal externe (trigger) relié à
la carte d’acquisition ou directement à la caméra.
• Les images sont acquises uniquement lorsque le produit défile devant la
caméra.

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Caméra numérique: formats de transmission

Les données transmises par ces caméras suivent majoritairement quatre normes
de transmission de signaux:

• LVDS (Low Voltage Differential Signaling)

- Protocole de communication serie, aussi appelé RS-644;
- 2 fils par signal en paire torsadée;
- Débit: 400 MB/s;
- Distance: env. 6-8 m;
- Utilisé lorsqu’il est nécessaire d’interconnecter des composants de
provenance diférentes avec un débit de données élevé.

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 Caméra numérique: formats de transmission

• Camera Link
- Protocole de communication série,
spécialement adapté à la vision industrielle;
- Trois configuration:
- Base: 255 MB/s
- Medium: 510 MB/s
- Full: 680 MB/s
- Distance: env. 10 m;
- Nombreux composants (caméras, cartes
d’acquisition, câbles) répondent à ce
standard;
- Une caméra par carte;
- Nécessite l’installation d’une carte dans
l’ordinateur.

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Caméra numérique: formats de transmission

• USB (Universal serial Bus)

- Protocole de communication série;
- Adapté à la connexion de périphériques nécessitant une grande bande
passante et un débit de donnée stable (disque dur, caméscopes,
caméras);
- Deux standards:
- USB2: 60 MB/s (env. 1024 x 1024 pixels, 8 bits à 60 fps);
- USB3: 625 MB/s (500 MB/s effectif);
- Deux paires de fils torsadés (signaux différentiels) pour l’USB2, 3 pour
l’USB3;
- Distance: env. 5 m;
- Pas nécessaire d’installer une carte d’acquisition;
- 127 caméras au maximum;
- Branchement/débranchement à « chaud ».

USB2 USB3

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 Caméra numérique: formats de transmission

• GIgE (Gigabit Ethernet)

- Protocole de communication série;
- Adapté à la connexion de périphériques nécessitant une grande bande
passante et un débit de donnée stable (disque dur, caméscopes,
caméras);
- Débit: 125 MB/s;
- Quatre paires de fils torsadés (câble ethernet standard, cat 6 ou 7);
- Distance: 100 m;
- Pas nécessaire d’installer une carte d’acquisition;
- Nombre de caméras illimité;
- Branchement/débranchement à « chaud ».

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Choix de la caméra

Principaux paramètres dimensionnels à prendre en compte:

• Le champs à visualiser Hx x Hz (z est le sens de défilement);
• Les dimensions maximales des objets à contrôler Lx x Lz;
• La taille du plus petit élément à visualiser dx x dz.
• Les résolutions transversale rx et longitudinale rz qui dépendent de la taille du
plus petit élément que l’on souhaite visualiser. La résolution longitudinale rz
dépend également de la vitesse de défilement de la pièce et du temps
d’acquisition d’une image.
• Le facteur de sécurité S. Il permet de prendre en compte les erreurs de
mesures. Il détermine la résolution du système r = d/S;
• La résolution du capteur Rx x Rz;
• La taille du capteur Cx x Cz.

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 Le dispositif optique: l’objectif

Mise au point

Focale

Ouverture

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Objectif: les éléments de réglage

La focale:
• Permet de voir les objets plus ou moins grand (zoom);
• Les objectifs à focale variable sont peu utilisés en vision industrielle;
• Focales courantes (en mm): 3.5, 6.5, 8, 12, 16, 28, 35, 50, 75, 105, 135, 500;
• Plus la focale est importante, plus l’angle de champ est faible.
Angle de champ en fonction de la focale pour un capteur 24 mm x 36 mm:

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 Objectif: les éléments de réglage

La mise au point (focus):

• Permet d’obtenir une image nette en déplaçant les lentilles;
• Son réglage dépend de la distance de l’objet, de la focale, et de l’ouverture.
• La mise au point s’effectue sur un plan de la scène;
• La zone où l’objet visé apparaît net s’appelle la profondeur de champ.
• La mise au point peut être effectuée manuellement ou automatiquement
(autofocus).

Plan focal

Plan image
Lentille
Plan objet

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Objectif: les éléments de réglage

L’ouverture:
• Elle règle la quantité de lumière qui atteint le capteur via le diaphragme (ou
iris);
• Elle peut être réglée manuellement ou automatiquement;
• Le nombre d’ouverture est donné par la focale divisée par le diamètre du
diaphragme: NO = f/Ddia. Plus le diaphragme est ouvert, plus NO est petit;
• Les valeurs de NO les plus utilisées sont 1, 1.4, 2.8, 4, 5.6, 8, 11, 16, 22
(notées NO ou f/NO). Cette progression correspond à chaque fois diviser la
surface d’entrée de la lumière par 2.

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 Dimensionnement

Notation:
• D: distance entre l’objet et l’objectif;
• d: distance entre l’objectif et le capteur;
• f: distance focale 1 1 1 D⋅d
• H: taille du champ visualisé (champ de vision);
+ = f =
• C: taille du capteur (longueur ou largeur);
d D f D+d
• α: angle de vue ou angle de champ. Relation de conjugaison de Gauss

31

Dimensionnement

Théorème de Thales:

C⋅D
d=
H

Grandissement: rapport entre la taille du champ de vision et celle du capteur

dans une direction donnée.

d d
m= f =
D 1+ m

32
 Dimensionnement

Angle de champ:

"C %
α = 2 ⋅ arctan $ '
#2 f &

33

Exercices

A quelle distance D doit on placer un objet de hauteur H = 1 m pour le visualiser

sur toute la hauteur d’un capteur C au format 4/3 et de diagonale un demi-
pouce, en utilisant un objectif de focale f = 12 mm?

Quelle est la résolution théorique r obtenue si le capteur a une résolution R de

640 x 480 ?

34
 L’éclairage

• L’éclairage est un élément capital du système de vision

(50% du problème!)

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Types d’éclairage

• Episcopic (éclairage par devant) ou Diascopic (éclairage

par derrière);
• Directionnel ou Diffus;
• Brightfield (direct) ou Dark-field (rasant, indirect);
• Non-structuré (homogène) ou structuré ( sinus, moiré,…);

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 L’éclairage épiscopique ou diascopique

Episcopique Diascopique

Mise en évidence de la silhouette

Permet le contrôle de la présence des
composants.
(contraste maximum entre le fond blanc et
la forme noir);
Permet le contrôle dimensionnel et
l’absence/présence de trous;
Permet de contrôler les matériaux
transparents et translucides (verre, tissu,
circuit imprimé).
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L’éclairage directionnel ou diffus

Directionnel Diffus

Les réflexions spéculaires permettent de Eclairage uniforme;

détecter les défauts de surface « au-
dessous » du niveau du pixel;
Les réflexions diffuses permettent de
contrôler les surfaces brillantes de métaux
polis ou en plastique.
Les zones d’ombre et les reflets sont
minimisées.
Permet de détecter les défauts sur
les surfaces brillantes ou
transparentes.

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L’éclairage “brightfield” ou “darkfield”

Brightfield Darkfield

Permet une très bonne détection des

contours, des défauts sur surfaces
planes opaques ou translucides.
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L’éclairage structuré

L’objet est illuminé à par un éclairage qui possède un motif connu. Si l’objet
n’est pas plat, la structure se déforme.

Cette technique permet d’analyser des formes, de mesurer des hauteurs par
triangulation, de mesurer des distances. Elle nécessite cependant parfois un
balayage mécanique du faisceau.

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L’éclairage “stroboscopique”

Lorsque l’objet est en mouvement, il est difficile de figer l’image car le capteur
a besoin d’un certain temps pour détecter suffisament de lumière.
L’illumination de l’objet par un éclairage stroboscopique, soit l’émission d’un
flash de lumière de forte intensité pendant un temps très court, permet de figer
le mouvement.

Illumination continue Illumination stroboscopique

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Choix de l’éclairage

Caractéristiques des sources lumineuses:

• Intensité lumineuse
• Durée de vie des sources
• Stabilité à court terme et à long terme
• Répartition de la lumière (direction, homogénéité)
• Spectre

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Choix de l’éclairage

Caractéristiques de l’objet à inspecter:

• Couleur
• Opacité, rugosité, type de matériaux, état de surface
• Vitesse de déplacement
• Forme et dimension de la surface éclairée

Caractéristiques de la caméra:
• Sensibilité spectrale
• Matricielle ou linéaire
• Monochrome ou couleur

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Choix de l’éclairage

Distance de travail:
• Lorsque la distance de la source augmente, la surface
éclairée s’agrandit et l’éclairement diminue.

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 Sources lumineuses

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Références

Qualimatest: http://www.qmt.ch
National instruments: http://www.ni.com/vision/setup/f/
Basler: http://www.baslerweb.com
Cours master « Vision industrielle », N. Vandenbroucke, Université de Lille.
FSRM-Cours vision industrielle, J. Jacot, Y. Lopez de Meneses.
Wikipedia

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