1

zaz
ar
Ou
Mécanique Analytique - SMP - S5

UH
FP

DO
TD 3 : Formalismes de Lagrange et d’Hamilton

ZI
Année universitaire : 2023-2024

H.
H
5
-S

P.
OU
Exercice 1 :
P

ID
.Z

e
H

at
Un pendule élastique est constitué d’une tige mince de poids négligeable sur laquelle s’enroule un

az
P.

ressort de constante de raideur k de longueur à vide l. A l’extrémité du ressort est accrochée une masselotte

z
ar
A considérée comme ’ponctuelle’ de masse m. Le mouvement du système reste contenu dans un plan.

Ou
te

FP
za
za
ar
Ou

UH
5
FP

-S

O
P

ID
SM

H .Z

at
az
P.

z
ar
Ou
te

FP
za
za

1. Déterminer les coordonnées généralisées du système.

ar
Ou

2. Ecrire le lagrangien du pendule et en déduire les équations du mouvement.

UH
5
FP

-S

3. Est-ce-qu’un mouvement pour lequel la masse m décrit un arc de cercle est possible ?

O
P

ID
SM

dH
4. Expliquer, sans calcul, pourquoi le hamiltonien H du pendule satisfait = 0.
.Z
dt
H

5. Montrer que le moment cinétique de m par rapport à O n’est pas une quantité conservée.
H

P.
OU

6. Analyser le mouvement selon la direction de la tige, donner les forces qui contribuent au mouvement.
ID
.Z

7. Donner l’énergie mécanique totale. Est-elle conservée ? Pourquoi ?

e
H

at

8. Si on remplace le ressort par une tige, comment se simplifient les équations ?

z
P.

za
ar
Ou

Exercice 2 :
5
e

FP

-S
at
az

Deux particules P1 et P2 de masse m sont contraintes sur un plan

P
SM

verticale xz. En plus, la particule P1 est contrainte de bouger que le

H

long de l’axe z, alors que la particule P2 bouge elle le long d’une droite
H

P.
OU

r qui passe par l’origine O et elle forme un angle α avec l’axe z. Les
ID

deux particules sont reliées par un ressort de constante élastique k et

.Z

longueur au reposl0 = 0. A l’instant t = 0 les deux particules se trouve

H

at
z
P.

en O avec vitesse nulle. Le système est soumis à la pesanteur.

za
ar
Ou

1. Ecrire le Hamiltonien du système.

e

FP
at

2. Résoudre les équations du mouvement.

z
za
ar
Ou

H
FP

U
DO
ZI

Pr. H. ZIDOUH 1/4 FP Ouarzazate

H.
 2

zaz
ar
Exercice 3 :

Ou

UH
FP

DO
On considère le système de la figure ci-dessous : Les deux ressorts sont de masse négligeable et le mou-

ZI
vement se fait sans frottement. Le ressort du haut est fixé à la barre OO”. On choisit un axe Ox suivant le
−−→

H.
vecteur OO′ .

H
5
-S

P.
OU
Les vecteurs position des deux masses m1 et m2 sont, res-
P

ID
−−→ →
− −−→ →
−
pectivement, Om1 = x1 (t) i et Om2 = x2 (t) i , où
.Z
→
−

e
H

at
i est le vecteur de base suivant l’axe Ox. Les coor-

az
P.

données x1 et x2 sont les deux degrés de liberté

z
ar
du système. Les deux masses sont accrochées aux res-

Ou
te

sorts comme le montre la figure. La constante de rap-

FP
za

pel du ressort du haut est k1 = k et celle du deuxième

za
ar

ressort est k2 = 2k et les masses sont m1 = m et

Ou

m2 = 2m. A vide, les deux ressorts ont la même lon-

UH
5
FP

-S

gueur l. La distance OO′ est D et l’angle du plan in-

O
P

cliné est α.
ID
SM

H .Z

at
1. Écrire le lagrangien du système.

az
P.

z
2. Donner les équations du mouvement (équations d’Euler-Lagrange).

ar
Ou
3. Déterminer le hamiltonien du système et les équations canoniques (équations d’Hamilton) et vérifier
te

FP
za

qu’on retrouve les mêmes équations qu’en question 2.

za


x1 = X1 + l + 3 mg sin α
ar

k
4. Effectuer le changement de variables suivant :
Ou

x = X + 2l + 4 mg sin α

UH
5

2 2 k
FP

-S

et montrer que les équations du mouvement deviennent :

O
P

ID
SM

.Z

mẌ1 = −3kX1 + 2kX2
H
H

P.
OU

mẌ = kX − kX
2 1 2
ID
.Z

Exercice 4 :
e
H

at
z
P.

za

Une particule de masse m1 se déplaçant uniquement sur une table horizontale lisse est attachée à
ar
Ou

une corde qui passe par un trou dans la table situé à une distance r de la masse m1 . L’autre extrémité de
5
e

FP

la corde est reliée à un bloc de masse m2 qui se déplace uniquement selon l’axe vertical. On suppose que la
-S
at
az

corde est de longueur fixe et reste toujours tendue.

P
SM

1. Combien ce système possède-t-il de degrés de li-

H
H

P.
OU

berté ?
ID

2. Déterminez le lagrangien du système

.Z

3. Identifiez les variables cycliques s’il y a lieu.

H

at
z
P.

za

4. Obtenez les équations du mouvement.

ar
Ou

5. Solutionnez l’équation du mouvement en r au-

e

FP

tour du point d’équilibre ρ̈ = ρ̇ = 0 (bloc au re-

at
z
za

pos).
ar
Ou

H
FP

U
DO
ZI

Pr. H. ZIDOUH 2/4 FP Ouarzazate

H.
 3

az
z
ar
Exercice 5 :

Ou

UH
FP

DO
Le pendule de Atwood étudié est constitué de deux masses m and M reliées entre elles par un fil

ZI
inextensible, de longueur l, et passant par deux poulies (sans masse). On utilisera les variables r et θ pour

H.
décrire le système. On notera g l’accélération gravitationnelle.

H
5
-S

P.
OU
P

ID
.Z

e
H

at
az
P.

z
ar
Ou
te

FP
za
za
ar
Ou

UH
5
FP

-S

O
P

ID
SM

.Z
1. Déterminer le lagrangien du système (à une constante additive près).
H

at
2. Ecrire les équations du mouvement.

az
P.

z
ar
3. Donner l’expression du hamiltonien.

Ou
4. Ecrire les équations canoniques et vérifier qu’elles sont équivalentes aux équations d’Euler- Lagrange.
te

FP
za

5. Donner l’expression de la norme du moment cinétique de la masse m par rapport à O.

za
ar

6. Calculer le crochet de Poisson du hamiltonien avec la norme du moment cinétique. Conclusion.

Ou

UH
5
FP

-S

O
Exercice 6 :
P

ID
SM

.Z
Une masse m est attachée au coin d’un bloc (Triangle) M par un ressort de constante de raideur k
H
H

P.
OU

et de longueur à vide l. Cette masse glisse sans frottement sur la surface inclinée du bloc qui forme un angle
ID

α par rapport à l’horizontale. Le bloc glisse sans frottement sur une surface horizontale.
.Z

e
H

at
z
P.

za
ar
Ou

5
e

FP

-S
at
az

P
SM

H
H

P.
OU
ID
.Z

e
H

at

1. Déterminer le lagrangien.
z
P.

za

2. Déterminer les équations de mouvement.

ar
Ou

3. En utilisant les équations du mouvement dans question 2, dériver la fréquence des oscillations de faibles
e

FP
at

amplitude de ce système. (x = A sin wt et s − l = B sin wt)

z
za
ar
Ou

H
FP

U
DO
ZI

Pr. H. ZIDOUH 3/4 FP Ouarzazate

H.
 4

az
z
ar
Exercice 7 :

Ou

UH
FP

DO
Une particule de masse m glisse sur la partie sphérique (lisse) d’un bol de masse M . La particule

ZI
reste dans un plan vertical (le plan xz).

H.
H
5
-S

P.
OU
P

ID
.Z

e
H

at
az
P.

z
ar
Ou
te

FP
za
za
ar
Ou

UH
5
FP

-S

O
P

ID
SM

.Z
A) Cas 1 : le bol immobile.
H

at
az
1) Écrire le lagrangien en prenant l’angle par rapport à la direction verticale comme coordonnée
P.

z
ar
généralisée.

Ou
2) Dériver l’équation du mouvement de la particule.
te

FP
za
za

B) Cas 2 : le bol glisse librement dans la direction des x sur une table lisse et horizontale.
ar
Ou

1) Déterminer le lagrangien en termes d’angle θ et de coordonnée x du bol.

UH
5
FP

-S

2) Déterminer les équations de mouvement.

O
P

ID
SM

3) En partant des équations de Lagrange correspondantes, obtenez une équation donnant ẍ en termes
.Z
de θ, θ̇ et θ̈ et une équation donnant θ̈ en termes de ẍ et θ.
H
H

P.
OU

4) Par conséquent, et en supposant que M ≫ m, montre que pour les petits déplacements autour
ID

de l’équilibre, la période d’oscillation de la particule est réduite d’un facteur [M/(M + m)]1/2 par
.Z

rapport au cas où le bol est fixe. [Vous pouvez négliger les termes dans θ2 θ̈ ou θθ̇2 par rapport
e
H

at
z
P.

aux termes dans θ̈ ou θ.]

za
ar
Ou

Exercice 8 :
5
e

FP

-S
at
az

P
SM

Une barre rigide, sans masse, de longueur l porte une masse ponctuelle m
H
H

et constitue un pendule dont l’axe O passe par le centre de gravité d’une autre
P.
OU

masse M , attachée à un ressort de raideur k, et qui effectue un mouvement

ID

vertical uniquement.
.Z

e
H

at

1. Donner les coordonnées généralisées.

z
P.

za

2. Déterminer les équations du mouvement.

ar
Ou

3. Faire les approximations de très faibles amplitudes pour linéariser ces équa-
e

FP
at

tions et les résoudre.

z
za
ar
Ou

H
FP

U
DO
ZI

Pr. H. ZIDOUH 4/4 FP Ouarzazate

H.