H

OU
H
Mécanique Analytique - SMP - S5

OU

ID
Correction TD 3 : Formalismes de Lagrange et
ID

Z
.Z

H.
d’Hamilton
H

P.
P.

Année universitaire : 2023-2024

te
e

za
Exercice 1 :
at

za
ar
Ou
1. La tige supportant le ressort va osciller dans un plan. L’angle φ que fait l’axe de la tige avec la

FP
verticale est un degré de liberté.
5

De plus, l’élasticité du ressort introduit un deuxième degré de liberté, la distance ρ du point A

-S

H
P

à l’origine du repère. Au final, le système peut être décrit par 2 degrés de liberté. Donc :

OU
SM

ID
.Z 

q

1 =ρ
H
P.


q2
 =φ

2. On a :
te
za
za

a
ar

Ou
1 1
T = mv 2 = m ρ̇2 + ρ2 φ̇2


Ou

2 2

FP
FP

et
5
-S

UH
P
H

SM

O
OU

EP P = −mgρ cos φ et EP E = k (ρ − l0 )2
ID
2
ID

.Z
.Z

Donc, le lagrangien du système :

H

P.
P.

1 1
L = m ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + mgρ cos φ − k (ρ − l0 )2 = L (ρ, φ, ρ̇, φ̇)


e

2 2
at
e

z
za

Ecrivons les 2 équations de Lagrange, on a :

ar
Ou

 
∂L d ∂L ∂L 2
∂ ρ̇ = mρ̇ , dt ∂ ρ̇ = mρ̈ et ∂ρ = mρφ̇ + mg cos φ − k (ρ − l0 ), d’où
FP

5
-S

k
ρ̈ − ρφ̇2 − g cos φ + (ρ − l0 ) = 0
P

m
H

SM
OU

 
∂L d ∂L ∂L
et on a : = mρ2 φ̇ , = 2mρρ̇φ̇ + mρ2 φ̈ et = −mgρ sin φ, donc :
ID

∂ φ̇ dt ∂ φ̇ ∂φ
H .Z
P.

2ρ̇φ̇ + ρφ̈ + g sin φ = 0

3. Mettons ρ = l = C ste donc ρ̇ = ρ̈ = 0, les équations s’écrivent :

e
zat

g
mρφ̇2 = C ste et φ̈ +
z

sin φ = 0
za

ar

l
ar

Ou
Ou

Le mouvement circulaire est possible.

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 1 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
4. Le Lagrangien su système ne dépends pas explicitement du temps t, donc H est conservé.

OU

ID
∂L
= mρ2 φ̇ et puisque φ n’est pas une variable cyclique
ID
5. Le moment cinétique de m est : pφ =

Z
∂ φ̇
.Z

H.
 
∂L
̸
= 0 donc pφ ̸= C ste .
H
∂φ

P.
P.

6. L’équation suivant la direction de la tige s’écrit en multipliant par m :

te
e

za
at

za
mρ̈ = mρφ̇2 + mg cos φ − k (ρ − l0 )

ar
Ou
On retrouve le principe fondamental de la dynamique avec la contribution du poids suivant

FP
cette direction, la force de rappel du ressort ainsi que la force d’inertie centrifuge mρφ̇2 liée à


5
-S

l’entraînement du pendule suivant φ.

H
P

OU
SM

7. L’énergie mécanique totale s’écrit :

ID
H .Z
1 1
Em = m ρ̇2 + ρ2 φ̇2 − mgρ cos φ + k (ρ − l0 )2


P.

2 2

Les forces extérieures, pesanteur et force élastique, dérivent d’une énergie potentielle. L’énergie
te
za

dEm
mécanique est donc conservée : =0
za

dt

a
ar

Ou
Ou

8. Si on remplace le ressort par une tige, ρ n’est plus un degré de liberté car la tige a une longueur

FP
FP

fixe l. Il ne reste plus que comme degré de liberté.

5
-S

UH
P
H

SM

lφ̈ + g sin φ = 0

O
OU

ID
ID

.Z
Dans le cas de petites oscillations : φ → 0 et sin φ → φ, On retrouve l’équation différentielle du
.Z

H
H

P.

pendule simple :
P.

e
at

φ̈ + w02 φ = 0
e

z
za
ar

p
Ou

avec w0 = g/l est la pulsation.

FP

5
-S

Exercice 2 :
P
H

SM
OU

1. Le système possède un ddl d = 2 (P1 en translation sur l’axe z et le P2 en translation sur l’axe
ID

r et z et r sont indépendantes). On a
H .Z

T1 = 12 mż 2 et T2 = 21 mṙ2 donc

P.

1
T = m ż 2 + ṙ2


e
at

2
z

z
za

ar
ar

Ou

V1 = Epp (P1 ) = −mgz1 = −mgz et V2 = Epp (P2 ) = −mgz2 = −mgr cos α avec Epp (z = 0) = 0
Ou

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 2 / 10 FP Ouarzazate

 H
−−−→ 2

OU
H
V3 = EEP = 21 k∆l2 = 21 k P1 P2 = 21 k z 2 + r2 − 2zr cos α

OU

ID
ID
D’où :

Z
.Z

H.
H

P.
1 1
L = T − V = m ż 2 + ṙ2 + mgz + mgr cos α − k z 2 + r2 − 2zr cos α
P.

2 2
= L (z, ż, r, ṙ)

te
e

za
at

za
ar
Les moments conjugués :

Ou
FP
∂L pz
pz = ∂ ż = mż =⇒ ż = m
∂L pr
pr = = mṙ =⇒ ṙ =
5

∂ ṙ m
-S

H
P

Hamiltonien :

OU
SM

ID
H .Z
X
P.

H (z, pz , r, pr ) = q˙j pj − L = żpz + ṙpr − L

p2z p2r
 2
p2r

1 pz 1
+ 2 − mgz − mgr cos α + k z 2 + r2 − 2zr cos α


= + − m 2
m m 2 m m 2
te
za

1 1
p2z + p2r − mg (z + r cos α) + k z 2 + r2 − 2zr cos α



=
za

2m 2

a
ar

Ou
Ou

FP
2. Les équations de mouvements :
FP

On a :
-S


∂H pz

UH
 ż =

=
P

∂pz m
α = C ste


H

SM

O
OU

 p˙z = − ∂H

= mg − kz + kr cos α
ID
∂z
ID

.Z
.Z

H

∂H pr
H

 ṙ =

=
P.

∂pr m
P.

 p˙r = − ∂H

= mg cos α − kr + kz cos α
∂r
e
at

On a : p˙z = mz̈ = mg − kz + kr cos α, d’où

e

z
za
ar
Ou

k k
z̈ + z − r cos α − g = 0
FP

m m
5
-S

On a : p˙r = mr̈ = mg cos α − kr + kz cos α, d’où

P
H

SM
OU

k k
r̈ + r − z cos α − g cos α = 0
ID

m m
H .Z
P.

Exercice 3 :

1. Le système possède un ddl d = 2 : q1 = x1 et q2 = x2 . On a

e
z at

T1 = 12 m1 ẋ21 = 21 mẋ21 et T2 = 12 m2 ẋ22 = mẋ22 donc

za

ar
ar

Ou
Ou

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 3 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
OU
1

ID
T = mẋ21 + mẋ22
ID

Z
.Z 2

H.
H

P.
V1 = Epp (m1 ) = m1 gz1 = mg (D − x1 ) sin α et V2 = Epp (m2 ) = m2 gz2 = 2mg (D − x2 ) sin α
P.

avec Epp (z = 0) = 0

te
V3 = EEP1 = 12 k1 ∆l12 = 12 k (x1 − l)2 et V4 = EEP2 = 12 k2 ∆l22 = k (x2 − x1 − l)2
e

za
at

za
ar
Ou
1
V = mg (D − x1 ) sin α + 2mg (D − x2 ) sin α + k (x1 − l)2 + k (x2 − x1 − l)2

FP
2

D’où :
5
-S

H
P

OU
1 1
SM

L = T − V = mẋ21 + mẋ22 + mg (x1 − D) sin α + 2mg (x2 − D) sin α − k (x1 − l)2 − k (x2 − x1 − l)2
2 2
ID
.Z
= L (x1 , ẋ1 , x2 , ẋ2 )
H
P.

2. Les équations d’Euler-Lagrange

te

d ∂L ∂L
1ère équation de Lagrange : dt ∂ ẋ1 − ∂x1 =0
za
za

a
ar

Ou
Ou

∂L d ∂L
= mẋ1 =⇒ = mẍ1

FP
∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1
FP

5
-S

∂L

UH
P

= mg sin α − k (x1 − l) + 2k (x2 − x1 − l) = mg sin α + k (2x2 − 3x1 − l)

H

SM

∂x1

O
OU

ID
ID

.Z
.Z

=⇒ mẍ1 + 3kx1 − 2kx2 − mg sin α + kl = 0

H

P.
P.

d ∂L ∂L
2ème équation de Lagrange : dt ∂ ẋ2 − ∂x2 =0
e
at
e

z
za

∂L d ∂L
ar

= 2mẋ2 =⇒ = 2mẍ2
Ou

∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1
FP

5
-S

∂L
= 2mg sin α − 2k (x2 − x1 − l)
∂x2
P
H

SM
OU
ID
.Z

=⇒ mẍ2 + mx2 − kx1 − mg sin α − kl = 0

H
P.

3. Hamiltonien du système :

Les moments conjugués :

e
at

px1
z

∂L
z

px1 = = mẋ1 =⇒ ẋ1 =

za

ar

∂ ẋ1 m
ar

Ou

∂L p x2
Ou

px2 = ∂ ẋ2 = 2mẋ2 =⇒ ẋ2 = 2m

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 4 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
Hamiltonien :

OU

ID
ID

Z
.Z

H.
H

P.
X
q˙j pj − L = ẋ1 px1 + ẋ2 px2 − L
P.

H (x1 , ẋ1 , x2 , ẋ2 ) =

p2x1 p2 1 p2 p2
= + x2 − m x22 − m x22 + mg (D − x1 ) sin α + 2mg (D − x2 ) sin α

te
m 2m 2 m 4m
e

za
at

za
+ k (x1 − l)2 + k (x2 − x1 − l)2

ar
2

Ou
p2x1 p2 1
= + x2 + mg (D − x1 ) sin α + 2mg (D − x2 ) sin α + k (x1 − l)2 + k (x2 − x1 − l)2
2m 4m 2

FP
5
-S

Les équations canoniques :

H
P

OU
SM


∂H p x1

ID
 ẋ1 =

=
∂px1 m
.Z
 ṗx1 = − ∂H

= mg sin α − k (x1 − l) + 2k (x2 − x1 − l)
H
∂x1
P.


 ẋ2 = ∂H px2
=

∂px2 2m
te

 ṗx2 = − ∂H

= 2mg sin α − 2k (x2 − x1 − l)
za

∂x2
za

a
ar

Ou
On a : ṗx1 = mẍ1 et ṗx2 = 2mẍ2 , alors les équations canoniques s’écrivent :
Ou

FP
FP


 mẍ1 + 3kx1 − 2kx2 + kl − mg sin α = 0

5
-S

 mẍ2 + kx2 − kx1 − kl − mg sin α


=0

UH
P
H

SM

O
OU

Les équations obtenues sont les mêms que celles obtenues par la formulation de Lagrange.
ID
ID

 
.Z
.Z

x1 = X1 + l + 3 mg sin α
 
 ẍ1 = Ẍ1

H

k
4. En posant : =⇒
H

P.
P.

x2 = X2 + 2l + 4 mg sin α
 
 ẍ2 = Ẍ2

k

 mẌ1 + 3kX1 + 3kl + 9mg sin α − 2kX2 − 4kl − 8mg sin α + kl − mg sin α = 0
e


at
e

z
za

 mẌ2 + kX2 + 2kl + 4mg sin α − kX1 − kl − 3mg sin α − kl − mg sin α


=0
ar
Ou


FP

 mẌ1 = −3kX1 + 2kX2


5

 mẌ2 = kX1 − kX2

-S


P
H

SM

Exercice 4 :
OU
ID
.Z

1. La masse m1 a deux degrés de liberté : mouvement radial ρ (rayon polaire) et une rotation
H

outour de l’axe Oz : φ (angle polaire). La masse m2 a un seul de degré de liberté : mouvement

P.

de translation suivant l’axe Oz : z.

e

Or, on a z = ρ − l avec l := longueur du fils. Donc le système a un ddl : d = 2

z at

z
za

ar
ar

Ou
Ou

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 5 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
OU


ID

q

1 =ρ
ID

Z
.Z

H.

q2
 =φ
H

P.
P.

2. On a :

te
e

za

at

 T1 = 1 m1 ρ̇2 + ρ2 φ̇2


za
2 1 1
=⇒ T = T1 + T2 = (m1 + m2 ) ρ̇2 + m1 ρ2 φ̇2

ar
 T2 = 1 m2 ρ̇2 2 2

Ou

2

FP
En posant : Epp (z = 0) = 0, on a :
5
-S

H
 V1 = 0

P

OU
SM

=⇒ V = V1 + V2 = m2 gρ − m2 gl
 V2 = m2 gz = m2 gρ − m2 gl


ID
.Z
Alors :
H
P.

1 1
L=T −V = (m1 + m2 ) ρ̇2 + m1 ρ2 φ̇2 − m2 gρ + m2 gl
2 2
te

= L (ρ, ρ̇, φ̇)

za
za

a
ar

Ou
Ou

3. On remarque que L ne dépends de φ, alors φ est une variable cyclique.

FP
FP

4. On a :
5
-S

∂L d ∂L ∂L
∂ ρ̇ = (m1 + m2 ) ρ̇ =⇒ dt ∂ ρ̇ = (m1 + m2 ) ρ̈ et ∂ρ = m1 ρφ̇2 − m2 g

UH
P
H

SM

O
OU

=⇒ (m1 + m2 ) ρ̈ − m1 ρφ̇2 + m2 g = 0 ID
ID

.Z
.Z

H
H

P.

∂L ∂L
= m1 ρ2 φ̇ et =0
P.

∂ φ̇ ∂φ
e
at

=⇒ m1 ρ2 φ̇ = C ste
e

z
za
ar
Ou

5. Pour ρ̈ = ρ̇ = 0, on a ρ = C ste , l’équation du mouvement selon ρ donne :

FP

r
m2 g
-S

φ̇ =
m1 ρ
P
H

SM
OU

Exercice 5 :
ID
H .Z

1. La masse m a deux degrés de liberté : mouvement radial ρ (rayon polaire) et une rotation outour
P.

de l’axe Oy : φ (angle polaire). La masse M a un seul de degré de liberté : mouvement de

translation suivant l’axe Oz : z.

e
z at

Or, on a l = L + ρ − z avec l := longueur du fils et L distance entre les deux poulies. Donc le
za

ar
ar

Ou
Ou

système a un ddl : d = 2
FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 6 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
OU


ID

q

1 =ρ
ID

Z
.Z

H.

q2
 =φ
H

P.
P.

On a :

te
e

za

at

= 12 m ρ̇2 + ρ2 φ̇2

za
 Tm

1 1
=⇒ T = Tm + TM = (m + M ) ρ̇2 + mρ2 φ̇2

ar
1 2 2 2

Ou
 TM = 2 M ρ̇


FP

 Vm = mgzm = −mgρ cos φ + C1ste

5
-S

 VM = M gzM = M gρ + M g (L − l) + C2ste


H
P

OU
SM

ID
=⇒ V = Vm + VM = (M − m cos φ) gρ + M g (L − l) + C ste
H .Z
P.

Alors :

1 1
L=T −V = (m + M ) ρ̇2 + mρ2 φ̇2 + (m cos φ − M ) gρ + M g (l − L) + C ste
te

2 2
za
za

= L (ρ, ρ̇, φ, φ̇)

a
ar

Ou
Ou

FP
FP

2. On a :
5
-S

∂L d ∂L ∂L
∂ ρ̇ = (m + M ) ρ̇ =⇒ dt ∂ ρ̇ = (m + M ) ρ̈ et ∂ρ = mρφ̇2 + (m cos φ − M ) g

UH
P
H

SM

O
OU

=⇒ (m + M ) ρ̈ − mρφ̇2 + (M − m cos φ) g = 0 ID
ID

.Z
.Z

H
H

P.

∂L d ∂L ∂L
= mρ2 φ̇ =⇒ = 2mρρ̇φ̇ + mρ2 φ̈ et = −mgρ sin φ
P.

∂ φ̇ dt ∂ φ̇ ∂φ
e
at
e

=⇒ ρφ̈ + 2ρ̇φ̇ + g sin φ = 0

z
za
ar

Pρ Pφ
Ou

∂L ∂L
3. On a Pρ = ∂ ρ̇ = (m + M ) ρ̇ =⇒ ρ̇ = m+M et Pφ = ∂ φ̇ = mρ2 φ̇ =⇒ φ̇ = mρ2
et
FP

5
-S
P

H = Pρ · ρ̇ + Pφ · φ̇ − L
H

SM
OU

Pρ2 Pφ2 m+M Pρ2 mρ2 Pφ2

− (m cos φ − M ) gρ + M g (L − l) + C ste
ID

= + − −
m+M mρ2 2 (m + M )2 2 m2 ρ4
H .Z
P.

donc

1 1
e

Pρ2 + P 2 − (m cos φ − M ) gρ + M g (L − l) + C ste

at

H=
2 (m + M ) 2mρ2 φ
z

z
za

ar
ar

Ou
Ou

4. Les équations canoniques s’écrivent :

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 7 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
OU
 
∂H Pρ ∂H Pφ

ID
 ρ̇

= =  φ̇

= =
∂Pρ m+M ∂Pφ mρ2

ID
et

Z
 P˙ρ = − ∂H  P˙φ = − ∂H
.Z

H.
 
∂ρ ∂φ
H

P.
P.

Alors P˙ρ = 1
P 2 +(m cos φ
mρ3 φ
− M ) g =⇒ (m + M ) ρ̈ = 1
mρ3
m2 ρ4 φ̇2 , la première équation s’écrit :

te
e

za
at

(m + M ) ρ̈ − mρφ̇2 + (M − m cos φ) g = 0

za
ar
Ou
et P˙φ = −mgρ sin φ =⇒ 2mρρ̇φ̇ + mρ2 φ̈ = −mρg sin φ, la deuxième équation s’écrit :

FP
5
-S

ρφ̈ + 2ρ̇φ̇ + g sin φ = 0

H
P

OU
SM

On retrouve les mêmes équations.

ID
.Z
5. Le moment cinétique de la masse m par rapport à O :
H
P.

Pφ = mρ2 φ̇
te
za
za

6. Le crochet de Poisson du hamiltonien avec la norme du moment cinétique {Pφ , H} :

a
ar

Ou
Ou

FP
X  ∂Pφ ∂H 
FP

∂H ∂Pφ
{Pφ , H} = −
∂qj ∂pj ∂qj ∂pj
5

j
-S

UH
P

∂Pφ ∂Pφ ∂Pφ ∂Pφ

Or : = 2mρφ̇ , =0, = 1 et =0
H

SM

∂ρ ∂φ ∂Pφ ∂Pρ

O
OU

Pρ Pφ

ID
∂H 1 2 ∂H ∂H ∂H
De même : = − mρ 3 Pφ − (m cos φ − M ) g , = mgρ sin φ , = et = mρ2
,
ID

∂ρ ∂φ ∂Pρ m+M ∂Pφ

.Z
.Z

d’où :
H
H

P.
P.

 
Pρ 1 2 Pφ
[Pφ , H] = 2mρφ̇ −0· 3
Pφ + (m cos φ − M ) g + 0 · − 1 · mgρ sin φ
m+M mρ mρ2
e
at
e

= 2mρρ̇φ̇ − mgρ sin φ

za
ar
Ou
FP

Exercice 6 :
5
-S

1. Le bloc a un seul degré de liberté : translation selon l’axe : X

P
H

SM
OU

La masse a deux degrés de liberté : translation selon l’axe Oy lié au bloc : y (mouvement relatif)
ID

et le mouvement d’entrainement du bloc (mouvement d’entrainement) : X.

.Z


H

 q1 = X

Donc le système a deux degrés de liberté : . On a :
P.

 q2 = y

 
TM = 21 M Ẋ 2 et Tm = 21 m Ẋ 2 + ẏ 2 + 2 cos (α) Ẋ ẏ
e
at
z

z
za

ar
ar

1 1
Ou

T = (M + m) Ẋ 2 + mẏ 2 + m cos (α) Ẋ ẏ

Ou

2 2
FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 8 / 10 FP Ouarzazate

 H
Pour EP P (Z = 0) = 0 donc VM = EP P (M ) = C ste et Vm = EP P (m) = mg (H − y sin α)

OU
H
OU

ID
VP E = EP E = 12 k∆l2 = 21 k (y − l)2
ID

Z
.Z

H.
H

P.
1
P.

V = −mgy sin α + k (y − l)2 + mgH

2

te
e

Donc :

za
at

za
ar
Ou
1 1 1
L= (M + m) Ẋ 2 + mẏ 2 + m cos (α) Ẋ ẏ + mgy sin α − k (y − l)2 − mgH

FP
2 2 2

∂L d ∂L ∂L
5

2. On a = (M + m) Ẋ + m cos (α) ẏ donc = (M + m) Ẍ + mÿ cos α or = 0, d’où :
-S

∂ Ẋ dt ∂ ẋ ∂X

H
P

OU
SM

 
d ∂L ∂L
ID
− = (M + m) Ẍ + mÿ cos α = 0
dt ∂ Ẋ ∂X
H .Z
 
∂L d ∂L ∂L
On a = mẏ + m cos (α) Ẋ donc = mÿ + m cos (α) Ẍ et = mg sin α
P.

∂ ẏ dt ∂ ẏ ∂y

 
d ∂L ∂L  
te

− = m Ẍ cos α + ÿ + ky − mg sin α = 0
za

dt ∂ ẏ ∂y
za

a
ar

Ou
Donc les équations du mouvement s’écrivent :
Ou

FP
FP


5

 (M + m) Ẍ + mÿ cos α

=0
-S

UH
 Ẍ cos α + ÿ +
my − mg sin α = 0
P


H

SM

O
OU

3. En posant X = A sin wt =⇒ Ẋ = Aw cos wt =⇒ Ẍ = −Aw2 sin wt et y − l = B sin wt =⇒ ẏ =

ID
ID

.Z
.Z

Bw cos wt =⇒ ÿ = −Bw2 sin wt. Les équations du mouvent deviennent :

H

P.
P.


 − (M + m) Aw2 sin wt − mBw2 sin wt cos α

=0
e
at
e

 −Aw2 sin wt cos α + −Bw2 sin wt + k

(l + B sin wt) − mg sin α = 0

z

m
za
ar
Ou


 (M + m) A + mB cos α

=0
FP

 −Aw2 sin wt cos α − Bw2 sin wt + k

(l + B sin wt) − mg sin α = 0

5

m
-S
P


H

SM

 (M + m) A + mB cos α

=0
OU

 −w2 sin wt (A cos α + B) + k

(l + B sin wt) − mg sin α = 0
ID


m
H .Z

Exercice 7 :
P.

A) Cas 1 : le bol immobile.

e
at
z

1 2 2
z

1) Le système {m} possède un seul degré de liberté : q1 = θ. On a T = 2 mR θ̇ et V =

za

ar
ar

Ou

−mgz = −mgR cos θ avec EP P (x = 0) = 0, donc :

Ou

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 9 / 10 FP Ouarzazate

 H
OU
H
OU
1

ID
L = mR2 θ̇2 + mgR cos θ
ID

Z
.Z 2

H.
H
∂L d ∂L ∂L
= mR2 θ̇ =⇒ = mR2 θ̈ et

P.
2) L’équation du mouvement de la particule : On a dt ∂ θ̇ ∂θ =
P.

∂ θ̇

−mgR sin θ, d’où :

te
e

za
at

za
g
θ̈ + sin θ = 0

ar
R

Ou
FP
B) Cas 2 : le bol glisse librement dans la direction des x sur une table lisse et horizontale.
5

1) Le système {m, M } possède un deux degrés de liberté : q1 = x, q2 = θ. On a TM = 21 M ẋ2

-S

H
 
P

Tm = 21 m R2 θ̇2 + ẋ2 + 2Rẋθ̇ cos θ

OU
SM

ID
.Z
1 1
T = (M + m) ẋ2 + mR2 θ̇2 + mRẋθ̇ cos θ
H

2 2
P.

et V = −mgz = −mgR cos θ avec EP P (x = 0) = 0, donc :

te
za

1 1
za

 
L= (M + m) ẋ2 + mR2 θ̇2 + mRẋθ̇ cos θ + mgR cos θ = L ẋ, θ, θ̇

a
ar

Ou
2 2
Ou

FP
FP

2) Les équations de mouvement :

5

∂L d ∂L ∂L
On a = mR2 θ̇ + mRẋ cos θ =⇒ = mR2 θ̈ + mRẍ cos θ − mRẋθ̇ sin θ et =
-S

∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ

UH
P

−mRẋθ̇ sin θ − mgR sin θ, d’où :

H

SM

O
OU

ID
ID

.Z
.Z

mR2 θ̈ + mRẍ cos θ − mRẋθ̇ sin θ + mRẋθ̇ sin θ + mgR sin θ = 0

H
H

P.
P.

1 g
e

θ̈ + ẍ cos θ + sin θ = 0
at
e

R R
z
za
ar

∂L d ∂L
On a = (M + m) ẋ + mRθ̇ cos θ =⇒ = (M + m) ẍ + mRθ̈ cos θ − mRθ̇2 sin θ et
Ou

∂ ẋ dt ∂ θ̇
∂L
= 0, d’où :
FP

∂x
5
-S
P

(M + m) ẍ + mRθ̈ cos θ − mRθ̇2 sin θ = 0

H

SM
OU
ID

3) A partir des équations de mouvement :

H .Z

4)
P.

1 g
θ̈ + ẍ cos θ + sin θ = 0
R R
e
at
z

z
za

ar

(M + m) ẍ + mRθ̈ cos θ − mRθ̇2 sin θ = 0

ar

Ou
Ou

FP
FP

Pr. H. ZIDOUH 10 / 10 FP Ouarzazate