1

za

F
ar
Ou
Mécanique Analytique - SMP - S5

FP

H
OU
TD 1 : Formalisme de Lagrange

ID
5
-S

Z
Année universitaire : 2023-2024

UH

P.
P

DO
M

Exercice 1 : Le double pendule pesant

ZI

te
P.

za
Considérons un pendule pesant constitué de deux barres rigides articulées, de masse m et de

za
longueur l, en mouvement hors du plan xy.

ar
Ou
e
at
az

FP
z
ar
Ou

5
FP

-S

UH
P

DO
SM

ZI

te
P.

za
za
ar
Ou
e

1. Donner le degré de liberté du système.

at
az

FP
2. Donner le Lagrangien du système.
z
ar

3. Donner les équations de mouvement due système ainsi que leurs solutions.
Ou

5
FP

-S

H
Exercice 2 : Les machines d’Atwood

U
P

DO
SM

ZI
La machine d’Atwood simple consiste à deux masse m1 et m2 liées par une corde inextensible
H

P.
OU

de masse négligeable de longueur l, qui passe autour d’une poulie de rayon a et de moment d’inertie
ID

I. Dans ce système mécanique, on négligera tous les frottements.

Z

te
P.

za

Une machine d’Atwood double est obtenue en remplacant une des deux masses de la machine
za

d’Atwood simple par une seconde, machine d’Atwood simple.

ar
Ou
te

1. Donner le Lagrangien de chacun des deux systèmes.

za

5
FP

-S
za

2. Donner l’équation de mouvement de chacun des deux systèmes.

r
ua

P
SM

D
ZI
H

P.
D OU
ZI

te
P.

za
za
ar
Ou
te
za

FP
za
ar
Ou

S
FP

UH
DO

Pr. H. ZIDOUH 1/4 FP Ouarzazate

 2

za

F
ar
Ou
Exercice 3 : Sphère roulant sur un plan incliné

FP

H
Une bille de masse m roule sans glisser sur un bloc de masse M et d’angle α, qui lui-même

OU
peut glisser sans frottement sur une table horizontale. Le système se déplace dans le plan représenté

ID
5
-S

sur la figure ci-dessus.

Z
UH

P.
Déterminer le lagrangien et les équations du mouvement de ce système.
P

DO
M

Pour le cas particulier de M = m et α = π/4 : Déterminer

ZI
— l’accélération du bloc ;

te
P.

za
— l’accélération de la bille par rapport au bloc.

za
ar
Ou
e
at
az

FP
z
ar
Ou

5
FP

-S

U H
P

DO
SM

ZI

te
P.

Exercice 4 :

za
za
ar
Deux blocs de même masse m reliées par une

Ou
e
at

corde inflexible. Le premier bloc en mouvement sur

az

FP
z

un plan horizontal lisse, l’autre bloc se bloque sur

ar
Ou

le bord.
5
FP

-S

U H
Trouver l’accélération des blocs et de la corde,
P

DO
SM

pour les cas suivants :

ZI
H

1. La masse de la corde est négligeable ;

P.
OU

2. La corde est de masse m’.

ID
Z

te
P.

Exercice 5 :
za
za

Un pendule simple de longueur l et de masse m pivote sur un bloc de masse M qui glisse sur
ar
Ou
te

un plan horizontal lisse.

za

5
FP

-S

Obtenir les équations du mouvement du système en utilisant les équations de Lagrange.

za
r
ua

P
SM

D
ZI
H

P.
DOU
ZI

te
P.

za
za
ar
Ou
te
za

FP
za
ar
Ou

S
FP

UH
DO

Pr. H. ZIDOUH 2/4 FP Ouarzazate

 3

za

F
ar
Ou
Exercice 6 :

FP

H
OU
Le système étudié est constitué de deux barres AB et AC identiques de même masse m et de

ID
longueur l jointes au point A par une charnière de masse négligeable. La charnière est libre de se
5
-S

Z
UH
déplacer, sans frottement, sur l’axe Oy. Les extrémités B et C des deux barres peuvent aussi glisser,

P.
P

DO
M

sans frottement, sur l’axe Ox grâce à deux autres charnières sans masses. Les centres d’inertie
 des
 deux
ZI
barres sont joints par un ressort élastique de longueur initiale l0 et de raideur k. θ = BA,
d BC .

te
P.
1. Déterminer les coordonnées généralisées.

za
za
2. Exprimer les coordonnées (x1 , y1 ) du centre de masse de la barre AC en fonction θ.

ar
Ou
e
at

3. Donner l’expression de l’énergie cinétique du système.

az

FP
4. Donner l’expression de l’énergie potentielle du système.
z
ar
Ou

5. En déduire son Lagrangien.

5
FP

-S

6. Etablir l’équation d’Euler-Lagrange du mouvement.

U H
P

DO
SM

ZI

te
P.

za
za
ar
Ou
e
at
az

FP
z
ar
Ou

5
FP

-S

UH
P

DO
SM

Exercice 7 : ZI
H

P.
OU

Un pendule de longueur b et de masse m est suspendu à un point de la circonférence d’un

ID

disque mince sans masse d’un rayon a. Ce disque est en rotation avec une vitesse angulaire constante
Z

w autour de son axe Oz.

te
P.

za
za

1. Déterminer les coordonnées généralisées du

ar
Ou
te

système.
za

5
FP

-S
za
r
ua

P
SM

2. Déterminer le Lagrangien du système.

D
ZI
H

P.
DOU

3. Trouver l’équation de mouvement de la

ZI

masse m.
te
P.

za
za

Exercice 8 : Le Yo-Yo
ar
Ou
te
za

FP

Un Yo-Yo constitué d’un disque autour de lequel un fil est enroulé. L’autre extrémité du fil est
za
ar

attachée à un support fixe. On se propose d’utiliser la méthode des multiplicateurs de Lagrange.

Ou

S
FP

UH
DO

Pr. H. ZIDOUH 3/4 FP Ouarzazate

 4

za

F
ar
Ou
1. Trouver l’accélération du disque.

FP

H
2. Retrouver le même résultat en utilisant les multiplicateurs de Lagrange.

OU
3. Trouver l’équation de mouvement du disque.

ID
5
-S

Z
UH
4. Trouver les forces de contraintes.

P.
P

DO
M

5. Trouver la tension du fil.

ZI
Exercice 9 :

te
P.

za
za
Considérons un point matériel qui se déplace sans frottement sous l’effet de son poids sur la surface

ar
Ou
intérieure d’un cône d’angle d’ouverture 2θ0 . Le repère R(Oxyz) est considéré galiléen. On se propose
e
at
az

FP
d’utiliser la méthode des multiplicateurs de Lagrange.
z
ar

1. Faire le bilan des forces appliquées. Quel est le nombre de degrés

Ou

liberté ?
FP

-S

H
2. Exprimer l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle V en utili-

U
P

DO
SM

sant le système des coordonnées cylindriques (ρ, φ, z). En déduire

ZI
l’expression du lagrangien. Quelles sont les grandeurs conservées ?

te
P.

za
3. Exprimer la contrainte f (ρ, φ, z) à laquelle est soumis le point ma-

za
tériel. De quelle type de liaison s’agit-il ?

ar
Ou
e

4. On note par λ le multiplicateur de lagrange. Écrire les équations

at
az

FP
de Lagrange et montrer que
z

L2z cos θ0
 
ar

λ = sin θ0 mg sin θ0 +
Ou

mρ3
5
FP

-S

H
5. Établir les équations du mouvement du point matériel.

U
P

DO
SM

6. En déduire les composantes généralisées Qρ , Qφ et Qz de la force de liaison. Montrer qu’elle est

orthogonale à la surface du cône. Commenter. ZI
H

P.
OU
ID
Z

Exercice 10 :
te
P.

za
za
ar

Un disque D1 de rayon a et de centre de masse C roule

Ou
te

sans glisser sur un deuxième disque D2 de rayon b. A

za

5
FP

-S
za

l’instant t = 0, D1 est situé au sommet de D2 , figure

r
ua

ci-contre. D1 tourne avec une vitesse angulaire ψ̇. La

SM

D
position de (C) est repéré par l’angle φ. On se limite au ZI
H

cas où D1 reste en contact avec D2 . On utilise dans cet

P.
OU

exercice la méthode des multiplicateurs de Lagrange.

D
ZI

te
P.

za
za

1. Exprimer la condition de roulement sans glissement de D1 sur D2 .

ar

2. Montrer que φ et ψ décrivent le mouvement de D1 .

Ou
te
za

3. Calculer l’énergie cinétique de D1 et son énergie potentielle.

FP
za
ar

4. En déduire le lagrangien et écrire les équations de mouvement de D1 .

Ou

→
−
S

5. Etablir l’expression de la réaction tangentielle R T de D2 sur D1 .

FP

UH
DO

Pr. H. ZIDOUH 4/4 FP Ouarzazate