Partie B : caractérisation du

Systèmes asservis comportement d'un asservissement

I) Objectifs visés pour la commande des procédés
support n°7 II) Structures de commande
III) Modélisation d'un asservissement
IV) Stabilité des asservissements
Licence Sciences pour l'Ingénieur V) Précision d'un asservissement
V) 1) Objectifs
3ième année − parcours E.E.A. V) 2) Etude sur les gains d'asservissement
V) 3) Etude à partir des schéma-blocs
V) 4) Cas d'un consigne rampe
Benoit Thuilot
V) 5) Tableau des erreurs statiques

V) 1) Objectifs V) 2) Etude sur les gains d'asservissement

⊗
+_ ++
⊗ Il a été montré qu'un asservissement peut être étudié en
raisonnant sur le schéma équivalent à droite ci-dessous :
Après la stabilité, il est attendu d'un asservissement :
− qu'en dépit d'éventuelles erreurs initiales
− qu'en dépit d'évolutions de consigne irréalisables pour le
procédé (telles que des évolutions de consigne en échelon)
− qu'en dépit de perturbations agissant sur la sortie ⊗
+_ ++
⊗ ⇔
⊗
++
la sortie converge asymptotiquement vers sa consigne
⇔ on souhaite que :

Quand ce n'est pas le cas, on souhaite pouvoir quantifier cette Avec ce schéma, l'évolution de la sortie est donnée par :
erreur, appelée erreur statique (souhaitée la + petite possible),
et notée :
Un asservissement peut toujours être rendu stable
En effet, pour qu'un asservissement soit stable, il faut et ⊗
+_ ++
⊗ ⇔
⊗
++
il suffit que le diagramme de Black de sa boucle ouverte
laisse le point critique du bon côté
Une fois que l'asservissement a été rendu stable
cela est toujours possible : (en baissant pour cela suffisamment le gain du correcteur)
il suffit de baisser le gain du correcteur alors on déduit de la relation générale :
40

Si on baisse point critique

Open-Loop Magnitude (dB)

20
le diag. de Black de qu'en réponse à :
0
est alors translaté vers le bas à une consigne constante )
-20
En descendant suffisamment bas et dans le cas où la perturbation * est elle-aussi constante
(⇔ suffisamment petit) -40
alors la sortie de l'asservissement se stabilise sur la valeur:
le diag. de va forcément -60
passer sous le point critique !" % %
-80 #$
-250 -200 -150 -100 -50 0
Open-Loop phase (degrees) où &' et &( sont les gains statiques de ' et (

⊗
+_ ++
⊗ ⇔
⊗++ ⊗
+_ ++
⊗ ⇔
⊗
++

On a : !" % % On a donc : 345

789 :
*
#$ =
6#$ :;789 :;789
Idéalement, on souhaiterait que : 78< 7>
% + pour que converge parfaitement vers ) On constate que si est stable
% , pour que la perturbation * soit parfaitement rejetée ( & est un nombre fini)
L'expression de ces gains peut être obtenue par une application
alors : % 1+ l'asservissement n'est pas précis
numérique directe sur les fonctions d'asservissement :
% 2, l'asservissement n'est pas robuste
. &
& - - .
0 . 0 & Augmenter le gain du correcteur permet d'augmenter & et
0 0 donc de réduire l'imprécision (& - # 0) et la non-robustesse
&/ / .
0 . 0 & (&/ # .) mais sans obtenir satisfaction (& - 0 et &/ .)
 V) 3) Etude à partir des schéma-blocs
⊗
+_ ++
⊗ ⇔
⊗++
V) 3) a) Exemple introductif

En introduction, on adresse encore une fois la commande

789 : proportionnelle du moteur (i.e. ? B C )
345 = * en considérant :
6#$ :;789 :;789
78< 7>
d'abord le cas où l'on souhaite piloter sa vitesse de rotation :
Au vu des expressions de & - et &/ , la seule possibilité
? @
pour obtenir : % + ⇔ asservissement précis vitesse
tension
% , ⇔ asservissement robuste
serait que % soit infini puis le cas où l'on pilote cette fois sa position angulaire :
il faudrait la présence d'un intégrateur au sein de ? A
L'importance des intégrateurs pour la précision et la robustesse tension position
est illustrée ci-après sur le cas de la commande d'un moteur

Commande proportionnelle de la vitesse du moteur Commande proportionnelle de la position du moteur

On suppose le moteur non perturbé (i.e. * . On suppose toujours le moteur non perturbé (i.e. * .
et on impose une consigne @ constante et on impose une consigne A constante
À partir du moment où l'asservissement est stable, À partir du moment où l'asservissement est stable,
alors la sortie va se stabiliser sur une valeur DE 2 . alors la sortie va se stabiliser sur une valeur HE 2 .
@ ? @ A ? A
⊗
+_ G
⊗
+_ G
la vitesse se
la position H
puisque le moteur tourne, stabilise sur DE puisque le moteur
puisque l'algo. de correction puisque l'algo. de correction se stabilise sur HE
la tension se stabilise sur est à l'arrêt,
est F G , l'erreur est F G , l'erreur la vitesse DE .
une valeur forcément non-nulle la tension est nulle
est obligatoirement non-nulle est forcément nulle # HE H)

avec cet algo. de correction, une erreur doit être créée pour avec le même algo. de correction, l'erreur doit cette fois être
que la tension puisse être 2 ., et donc que le moteur tourne nulle, pour que la tension soit nulle et que le moteur soit arrêté
on retrouve que cet asservissement ne peut pas être précis pour ce cas d'études, l'asservissement est cette fois précis
 Quelle différence entre ces 2 procédés pourrait expliquer Ce résultat était intuitif :
ces conclusions opposées sur la précision de l'asservissement ?
si on applique une tension ? constante :
A(t)
position la vitesse @ se stabilise sur une valeur constante
@ # % ? , avec & le gain statique du moteur
? @(t) A(t)
intégration le moteur avec sortie vitesse est bien un système stable
tension vitesse position

? @ + A la position A diverge selon une loi rampe

le moteur avec sortie position est un système instable
: stable de gain K
+ L'instabilité tient bien à la présence d'une intégration
I
:
la position A est l'intégrale de la vitesse @
Le gain de I est : J . . L
K la vitesse @ tendant vers une constante,
ce qui différencie le moteur avec une sortie position
son intégrale A diverge forcément en rampe
est qu'il s'agit d'un procédé instable

V) 3) b) Etude dans le cas général Dans le cas d'un bloc décrivant un procédé stable, de gain %
si la sortie se stabilise sur E 2 . ?
? alors l'entrée se stabilise sur
⊗
+_ C ⊗
++
la valeur non-nulle ?M M N% M N% M

Dans le cas d'un bloc renfermant un intégrateur

À partir du moment où l'asservissement est stable (ce qui est
toujours possible à assurer en baissant le gain du correcteur) si l'entrée d'un intégrateur
?
est une constante O 2 . Q
si la consigne ) et la perturbation * sont constantes
alors la sortie évolue P P
alors toutes les variables se stabilisent : selon la loi P
se stabilise G se stabilise F se stabilise
si la sortie d'un intégrateur ?
les valeurs sur lesquelles se stabilisent chaque variable Q
est une constante
peuvent alors être déterminées en remontant chaque bloc , M
alors forcément l'entrée
du diagramme avec les règles de la diapositive suivante
ne peut être que nulle (si O 2 ., alors la sortie est rampe)