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SCFCAnalyse2
SCFCAnalyse2
Polycopié de cours
Bureau 321 - Institut Élie Cartan Nancy (Mathématiques) - Université Henri Poincaré Nancy 1
B.P. 239, F-54506 Vandoeuvre-lès-Nancy Cedex.
e-mail : Yannick.Privat@iecn.u-nancy.fr
ii
Avant-Propos
Ce cours présente les concepts fondamentaux de l’Analyse des fonctions de plusieurs variables.
Les premiers chapitres généralisent les notions de limite, dérivabilité et dévelopement limité, bien
connus dans le cas des fonctions d’une variable. Nous ne rechercherons pas dans ce cours une for-
malisation mathématique théorique de ces concepts, mais nous intéresserons au contraire à leurs
nombreuses applications dans le domaine de la Physique. Nous ciblerons trois axes principaux
de développement :
• l’optimisation (recherche d’extremums, minimisaton d’une énergie, etc.) ;
• les équations aux dérivées partielles (équation de la chaleur, équation des cordes vibrantes, des
ondes, etc.) ;
• l’intégration (calculs de moments d’inertie, de flux, etc.).
Yannick Privat
iii
iv
Table des matières
v
vi TABLE DES MATIÈRES
2.2.3 Techniques générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Exercices du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Notion de différentiabilité 23
3.1 Applications linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Calcul différentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Dérivée selon un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2 Fonctions f : Rn −→ Rp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.3 Application différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.4 Développement limité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.5 Expression explicite de la différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.6 Méthode générale de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Conséquences de la différentiabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1 Notion de gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2 Schéma récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Exercices du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5 Recherche d’extrema 43
5.1 Problèmes liés à la recherche d’extrema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.1 Développement limité à l’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1.2 Points critiques et extrema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2 Caractérisation des points critiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.1 Hessienne d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.2 Quelques notions d’Analyse spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3 Cas de la dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
TABLE DES MATIÈRES vii
5.4 Exercices du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7 Transformée de Fourier 69
7.1 La transformée de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.2 Propriétés de la transformée de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.3 Transformée de Fourier inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Application à la résolution d’EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3 Exercices du chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
A Formulaire de trigonométrie 93
B Limites 95
B.1 Limite d’une somme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B.2 Limite d’un produit d’une fonction par une constante λ non nulle . . . . . 95
B.3 Limite d’un produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
B.4 Limite d’un quotient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
C Dérivées usuelles 97
D Primitives usuelles 99
Ce chapitre a pour vocation d’initier la lecteur débutant aux objets que nous manipule-
rons dans les chapitres qui vont suivre. Les définitions et principes seront présentés ici
d’un point de vue qualitatif ; ils seront revus, améliorés et rigoureusement introduits par
la suite. Je ne prétends donc pas à un grand formalisme ni une grande rigueur. Je re-
donne également quelques notions sur la dérivation des fonctions d’une variable car il est
nécessaire de bien maîtriser ce concept si l’on souhaite comprendre la notion de dérivée
partielle.
D C
On appelle p(x, y), le périmètre de ABCD, A(x, y), l’aire de ce rectangle. On a alors :
1
2CHAPITRE 1. INTRODUCTION À L’ÉTUDE DES FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES
• Si E = F , on note E 2 = E × E.
• Cette définition se généralise aisément. Si E1 , ..., En désignent n ensembles. On note
E = E1 × ... × En le produit cartésien défini par :
Exemple : on définit par exemple l’ensemble N×R+ . L’élément (2, π) appartient à N×R+ .
Remarque : si on considère des ensembles finis (i.e. dont le nombre d’éléments de l’en-
semble est fini), on appelle cardinal de l’ensemble, le nombre d’éléments de l’ensemble.
Et, si E et F sont finis, on a :
p : R2 := R × R −→ R et A : R2 := R × R −→ R .
(x, y) 7−→ p(x, y) = 2(x + y) (x, y) 7−→ A(x, y) = xy
Ici, cet exemple prend tout son sens si x > 0 et y > 0. On écrira plutôt :
2
p : R∗+ := R∗+ × R∗+ −→ R∗+ .
(x, y) 7−→ 2(x + y)
Il est bien rare que le modèle mathématique choisi par le physicien ne dépende que d’un
paramètre. En Thermodynamique, par exemple, lorsque l’on considère une énergie (éner-
gie interne U, cinétique Ec , etc.), on est souvent amené à étudier l’influence des paramètres
T (température), P (pression) et V (volume).
P V = nRT.
Exemple 2 : équation d’état de Van der Waals (Prix nobel de Physique, 1910).
1.1. FONCTIONS DE DEUX VARIABLES À VALEURS RÉELLES 3
a
Pour une mole de gaz, on a la relation P + 2 (V − b) = RT . Cette relation tra-
V
duit l’existence de forces d’interaction entre les molécules de gaz, à la différence de
l’équation
d’état des gaz parfaits. La fonction d’état s’écrit dans ce cas : f (P, V, T ) =
a
P + 2 (V − b) − RT .
V
Définition 1.2. Soit D, une partie de R2 , c’est à dire un ensemble de couples de réels
(x, y).
On appelle fonction de deux variables définie sur D, le procédé qui consiste à associer
à chaque couple (x, y) de D un réel unique. On note généralement : f (x, y) = z.
On peut se représenter z comme une « altitude » définie en chaque point du plan de base.
Définition 1.3. Soit f , une fonction de deux variables définie sur un domaine D. L’en-
semble des points de coordonnées (x, y, z) avec z = f (x, y), pour (x, y) parcourant D est
appelé « surface d’équation z = f (x, y) ».
M C
f (x)
-
O x x
dans le plan xOy, le cercle de centre Ω(x0 , y0) et de rayon R, décrit par l’ensemble des
points M de coordonnées (x, y) a pour équation :
(x − x0 )2 + (y − y0 )2 = R2 .
4CHAPITRE 1. INTRODUCTION À L’ÉTUDE DES FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES
6z
z = f (x, y)
M
y y
-
O
x
x
+
Définition 1.4. On dit que f est dérivable en x0 de nombre dérivé L en x0 si, et seulement
f (x) − f (x0 ) f (x0 + h) − f (x0 )
si l’un ou l’autre des quotients ou admet une limite finie
x − x0 h
respectivement quand x → x0 et h → 0. Dans ce cas, on notera f 0 (x0 ) cette limite et on
a:
f (x) − f (x0 ) f (x0 + h) − f (x0 )
f 0 (x0 ) = lim = lim .
x→x0 x − x0 h→0 h
Interprétation graphique :
Remarque : nous avons préféré ne faire aucun rappel sur la notion de limite dans ce
chapitre pour nous concentrer exclusivement sur la notion de nombre dérivé. Dans le
chapitre suivant, nous étendrons la notion de limite d’une fonction d’une variable au cas
multidimensionnel. Nous procèderons alors aux rappels nécessaires théoriques. Cependant,
pour bien aborder les calculs simples mis en œuvre dans ce chapitre, le lecteur pourra se
reporter aux annexes : théorèmes sur les limites et dérivées usuelles.
La dérivation d’une fonction d’une variable peut être généralisée. Les dérivées partielles
d’une fonction de deux variables x et y se calculent de la façon suivante :
• par rapport à x : on considère que y est constant et on dérive la fonction comme fonction
d’une variable x.
1.2. DÉRIVÉES PARTIELLES 5
200
150
100
50
0
–10 –10
–5 –5
0 0
y x
5 5
10 10
6y
f (x0 + h)
f (x0 )
-
x0 x0 + h x
f (x0 + h) − f (x0 )
pente de cette droite :
x − x0
Remarque et notations : la dérivée partielle de f par rapport à x est encore une fonc-
∂f
tion de deux variables. On la note . De même, la dérivée partielle d’une fonction f
∂x
∂f
par rapport à y se note .
∂y
Remarque : on entend souvent parler en Physique de la différentielle d’une fonction
f . On la note df . Nous donnerons ultérieurement un sens à cette notion. On a :
∂f ∂f
df = dx + dy.
∂x ∂y
6CHAPITRE 1. INTRODUCTION À L’ÉTUDE DES FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES
1.2.3 Dérivées partielles d’ordre supérieur
1.3.3 Généralisation
Soient n et p, deux entiers naturels non nuls. On définit l’espace Rn par l’ensemble des
éléments s’écrivant sous la forme (x1 , x2 , ..., xn ), avec x1 ∈ R, x2 ∈ R, ..., xn ∈ R. Rp se
définit exactement de la même façon. Si l’on souhaite généraliser la notion de fonction
de plusieurs variables, on peut noter par f une fonction de U ⊂ Rn dans Rp . U est un
ensemble contenu dans Rn . Dans ce cas, il existe p fonctions de U ⊂ Rn à valeurs dans R
8CHAPITRE 1. INTRODUCTION À L’ÉTUDE DES FONCTIONS DE PLUSIEURS VARIABLES
que nous noterons f1 , f2 , ..., fp et telles que pour X = (x1 , x2 , ..., xn ) ∈ U, on ait :
f1 (x1 , x2 , ..., xn )
f2 (x1 , x2 , ..., xn )
f (X) = f (x1 , x2 , ..., xn ) =
.. .
.
fp (x1 , x2 , ..., xn )
• Dans R4 : (x1 , x2 , x3 , x4 ).
Exercice 1.1 : On rappelle la loi de Boyle Mariotte, valable pour une mole de gaz parfait :
P V = RT , où P désigne la pression du gaz, V son volume, R la constante des gaz parfaits
et T la température du milieu.
∂P ∂P
1. Calculer et .
∂T ∂V
2. Même question si l’on considère à présent la relation de Van der Waals, avec les
mêmes conventions que précédemment, et avec a et b réels :
a
P + 2 (V − b) = RT.
V
Exercice 1.2 : On considère la fonction définie pour tous (x, y) ∈ R2 par :
f (x, y) = x2 + 2x + y 2 + 4y + 5.
x+y
Exercice 1.3 : On pose : f (x, y) = √ √ .
x+ y
1. Déterminer l’ensemble de définition D de f .
√ √
2. Montrer que ∀(x, y) ∈ D, |f (x, y)| ≤ x + y.
3. En déduire lim f (x, y).
(x,y)→(0,0)
∂f ∂f
4. Calculer (x, y) et (x, y).
∂x ∂y
En utilisant le même type de raisonnement que dans l’exercice précédent, prouver que
lim f (x, y) = 0, i.e. que f est continue sur R2 .
(x,y)→0
Dire que lim f (x) = b, avec a et b réels, revient à dire que lim |f (x) − b| = 0. Graphique-
x→a x→a
ment, cela signifie que lorsque l’on s’approche de a (x → a), la courbe de f se rapproche
de la droite d’équation y = b.
x=α 6y
y=β
O a
-
x
f (a)
On a : lim f (x) = β, lim f (x) = f (a), lim− f (x) = −∞ , lim+ f (x) = +∞, lim f (x) =
x→+∞ x→a x→α x→α x→−∞
0.
11
12 CHAPITRE 2. CALCULS DE LIMITES ET CONTINUITÉ
Vraie définition de la limite : on suppose a et b réels.
Il est bien important de connaître les formes indéterminées. En effet, il s’agit de cas un peu
litigieux pour lesquels on ne peut rien affirmer a priori. On est donc contraint d’utiliser
d’autres techniques.
∞ 0
Formes indéterminées : , 0 × ∞, (−∞) + (+∞), .
∞ 0
Pour les autres cas, on se reportera au tableau fourni en annexe.
Quelques exemples très simples : on écrira à chaque fois les limites sous réserve
que celles-ci existent...
x x π x
1. lim tan . x 7−→ tan est définie sur [0, 2π[ et tan = 1, donc lim tan =
x→π 4 4 4 x→π 4
1. (Nous y reviendrons plus tard.)
sin x 0
2. lim . On a une forme indéterminée du type .
x→0 x 0
2
3. lim (x − x). On a une forme indéterminée du type (+∞) + (−∞).
x→+∞
Théorème 2.1. La limite d’une fonction polynôme en ±∞ est la limite du terme de plus
haut degré.
Théorème 2.2. La limite d’une fonction rationnelle en ±∞ est la limite du quotient des
termes de plus haut degré.
x2 + 3x − 4 x2 1
Par exemple lim 2
= lim 2
= .
x→+∞ 2x + 4x + 4 x→+∞ 2x 2
En pratique, on étudie rarement la limite en ±∞ d’une fonction de plusieurs variables,
mais nous étudierons ultérieurement des applications de ces théorèmes dans le cas multi-
dimensionnel.
2.1. TECHNIQUE DE RECHERCHE DE LIMITES 13
2.1.3.2 Technique du nombre dérivé
f (x) − f (a)
On rappelle que si f est une fonction dérivable en a, alors f 0 (a) = lim .
x→a x−a
f (x) − f (0) sin x sin x
Exemple : posons f (x) = sin x. Alors : = , puis −−→ (sin)0 (0) =
x−0 x x x→0
cos 0 = 1.
tan x
Exercice : calculer lim .
x→0 x
Application importante : on définit sur R2 \{(x, −x), x ∈ R} la fonction f par :
sin(x + y)
f (x, y) = .
x+y
Posons u = x + y. u −−−−−−→ 0, et d’après le calcul précédent f (x, y) −−−−−−→ 1.
(x,y)→(0,0) (x,y)→(0,0)
Cette technique peut être étendue et généralisée. C’est le principe des développements
limités.
Exemples :
14 CHAPITRE 2. CALCULS DE LIMITES ET CONTINUITÉ
1
• ln(1 + x) = x + xε(x), où lim ε(x) = 0 et (ln(1 + x))0 = .
x→0 1+x
• ex = 1 + x + xε(x), où lim ε(x) = 0.
x→0
1
• = 1 + x + xε(x), où lim ε(x) = 0.
1−x x→0
Pour nous fixer les idées, réécrivons les identités précédentes à l’aide des notations de
Landau :
• ln(1 + x) = x + o (x).
x→0
• ex = 1 + x + o (x).
x→0
1
• = 1 + x + o (x).
1−x x→0
Parfois, on a besoin d’une précision supplémentaire. On utilise les théorèmes suivants qui
nécessitent la notion de continuité. Pour le moment, on se contentera d’admettre que la
fonction est continue. Par la suite, on définira précisément la notion de continuité.
Théorème 2.4. Si f est une fonction deux fois dérivable en a telle que f 00 est continue
en a, alors :
(x − a)2
f (x) = f (a) + f 0 (a)(x − a) + f 00 (a) + o (x − a).
2 x→a
On peut former les développements limités à l’ordre 2 des fonctions usuelles que l’on
sait deux fois dérivables, à dérivée seconde continue :
2.1. TECHNIQUE DE RECHERCHE DE LIMITES 15
2
• ex = 1 + x + x2 + o(x2 ) ;
2
• cos x = − x2 + o(x2 ) ;
• sin x = x + o(x2 ) ;
1
• 1+x
= 1 − x + x2 + o(x2 ) ;
1
• 1−x
= 1 + x + x2 + o(x2 ) ;
• tan x = x + o(x2 ) ;
• (1 + x)α = 1 + αx + α(α−1) x2 + o(x2 ) ;
√ 2
2
• 1 + x = 1 + x2 − x8 + o(x2 ) ;
2
• ln(1 + x) = x − x2 + o(x2 ) ;
Remarque : une fonction f peut ne pas être dérivable ou plusieurs fois dérivable et
admettre cependant un développement limité.
Bien que nos études concernent des fonctions de plusieurs variables, il nous sera souvent
utile de recourir à des résultats d’Analyse à une variable. Les exercices traités en témoi-
gneront. Les théorèmes suivants explicitent les formules de Taylor-Lagrange à différents
ordres. Ils permettent d’encadrer l’erreur d’approximation des fonctions d’une variable
par leur développement limité. Le premier théorème a probablement déjà été étudié sous
le nom d’inégalité des accroissements finis :
Théorème 2.6. Soit f , une fonction une fois dérivable sur un intervalle I ⊂ R. Alors,
pour toux a et b réels de I, et si la dérivée de f est bornée par un réel M (c’est à dire si
pour tout x de I on a |f 0 (x)| ≤ M, on a l’inégalité :
Exemple : la fonction
π x 7−→ tan x a pour dérivée la fonction x 7−→ 1 + tan x, qui est
2
Théorème 2.8. Soit f , une fonction trois fois dérivable sur un intervalle I ⊂ R. Alors,
pour tous a et b réels de I, et si la dérivée troisième de f est bornée par un réel M (c’est
à dire si pour tout x de I on a |f 000 (x)| ≤ M), on a l’inégalité :
2 3
f (b) − f (a) + (b − a)f 0 (a) + (b − a) f 00 (a) ≤ M|b − a| .
2 6
16 CHAPITRE 2. CALCULS DE LIMITES ET CONTINUITÉ
Exemple : on appelle I l’intervalle [0, π2 ]. Posons f (x) = sin x. La fonction sinus est
infiniment dérivable sur I et toutes ses dérivées sont continues (fonction usuelle). On en
déduit (les dérivées premières et secondes étant majorées en valeur absolue par 1) que,
puisque (sin)0 (0) = cos 0 = 1 et (cos x)0 (x) = − sin x ⇒ sup | − sin x| = 1, on a :
x∈I
(x − 0)2 x2
∀x ∈ I, |f (x) − (f (0) + xf 0 (0))| ≤ sup |f 00 (x)| ⇐⇒ ∀x ∈ I, | sin x − x| ≤ .
2! x∈I 2
6y
-
a x
Définition 2.2. Soit f , une fonction définie sur une partie A ⊂ R2 et A = (a1 , a2 ), un
point de A. Alors, f est dite continue en A si lim f (X) = f (A).
x→A
x∈A
En pratique, pour démontrer qu’une fonction est continue, on sera amené à utiliser une
des méthodes décrites précédemment. Nous ferons à la fin du chapitre un récapitulatif des
méthodes à utiliser si l’on souhaite démontrer qu’une fonction est continue.
Le théorème qui suit porte le nom de théorème d’encadrement ou théorème des gendarmes.
Vous en avez déjà probablement étudié une version pour des fonctions d’une variable. Ce
théorème permet de généraliser ce résultat aux fonctions de plusieurs variables.
2.2. CONTIUITÉ DES FONCTIONS 17
Théorème 2.9. Soit f , une fonction de R2 à valeurs dans R et α ∈ R2 . On pose X =
(x1 , x2 ) et A = (a1 , a2 ).
S’il existe une fonction g telle que lim g(X) = 0 et |f (X) − α| ≤ g(X), alors :
X→A
x3 + y 3
Exemple : soit f définie sur D := R2 \{(0, 0)} par : f (x, y) = .
x+y
x3 y3 x3 y3
∀(x, y) ∈ D, |f (x, y)| ≤ + ≤ + ≤ |x| + |y| −−−−−−→ 0 (limite
x2 + y 2 x2 + y 2 x y (x,y)→(0,0)
d’une somme continue ...). Par conséquent, on en déduit que lim f (x, y) = 0.
(x,y)→(0,0)
f˜ est une fonction continue sur R2 . Plus précisément f˜ est le prolongement par continuité
de la fonction f .
Remarque : tous les résultats que nous venons d’obtenir peuvent être généralisés très
facilement aux fonctions de Rn dans R, puis aux fonctions de Rn dans Rp . Nous étudierons
de nombreux exemples en exercices.
6y
W ?
R
=
- -
x
Y
I
6
Remarque : lorsque l’on fait converger une fonction selon une direction particulière,
on ne peut avoir aucune garantie que la valeur trouvée en passant à la limite est la limite
de la fonction. En effet, il faut d’abord savoir si la fonction converge.
Notion d’arc paramétré : un arc paramétré permet de représenter des courbes dans le
plan ou l’espace. On utilise un paramètre t. La courbe est donnée par les points M(t) de
coordonnées (x(t), y(t)), où x et y sont deux fonctions de t et par un intervalle I, tel que
t ∈ I.
En général, dans le cadre de ce cours x(t) et y(t) désigneront souvent des fonctions poly-
nômes. L’idée est que l’on doit pouvoir faire converger (x(t), y(t)) vers le point de discon-
tinuité lorsque t tend vers une certaine valeur, en général 0.
2.2. CONTIUITÉ DES FONCTIONS 19
De nombreux exemples seront fournis en exercice.
x + y2
Exemple : on définit sur R \{(0, 0)} par f (x, y) =
2
. On peut montrer que f
|y| + x2
est discontinue en (0, 0).
x1 (t) = 0 x2 (t) = t
On utilise les arcs paramétrés : , avec t ∈ R et∗
, avec t ∈ R+ .
y1 (t) = t y2 (t) = t
t + t2
On a : f (x1 (t), y1 (t)) = |t| −−→ 0 et f (x2 (t), y2 (t)) = = 1 −−−→ 1, car t > 0.
t→0 |t| + t2 t→0+
On obtient deux limites différentes. Par conséquent, f est discontinue en (0, 0).
Recapitulons : si f est une fonction de deux variables et si l’on souhaite étudier l’éven-
tuelle limite de f (x, y) quand (x, y) → (x0 , y0 ), plusieurs cas peuvent se présenter :
• si f est discontiue en (x0 , y0 ) : il s’agit de trouver les bons arcs paramétrés qui per-
mettront, comme expliqué ci-dessus de prouver que selon deux directions différentes, f
admet deux limites différentes.
• si f est continue en (x0 , y0) : on prouve qu’il y a convergence à l’aide d’un développement
limité ou d’un encadrement.
On donne un dernier exemple d’utilisation des développements limités.
x(sin y − y)
Exemple : on définit la fonction f sur R2 \{(0, 0)} par : f (x, y) = .
x2 + y 2
On sait que sin y −y = o (y 2 ), donc il existe une fonction ε telle que : ∀y ∈ R, sin y −y =
y→0
xy 2 ε(y)
y 2 ε(y), avec ε(y) −−→ 0, donc f (x, y) = et puisque ∀(x, y) ∈ R2 , |xy| ≤ 21 (x2 +y 2 ),
y→0 x2 + y 2
|y||ε(y)|
on a : ∀(x, y) ∈ R2 \{(0, 0)}, |f (x, y)| ≤ −−−−−−→ 0, donc f est prolon-
2 (x,y)→(0,0)
geable par continuité en (0, 0), et f est clairement continue partout ailleurs. En effet :
a(sin b − b)
lim f (x, y) = = f (a, b), pour (a, b) 6= (0, 0).
(x,y)→(a,b) a2 + b2
20 CHAPITRE 2. CALCULS DE LIMITES ET CONTINUITÉ
2.3 Exercices du chapitre
Exercice 2.4 :
x2 y 2
1. Démontrer que pour tous x et y réels, on a l’inégalité : |xy| ≤ + .
2 2
x2 y 2
2. On pose pour tous (x, y) ∈ R∗2 : f (x, y) = |xy| − − .
2 2
1 − cos(x − y)
Exercice 2.5 : On considère la fonction f définie par : f (x, y) = .
x−y
1. Déterminer l’ensemble de définition de f noté Df .
2. Déterminer les expressions des dérivées partielles de f , ainsi que leurs intervalles de
définitions..
3. On va chercher lim f (x, y) par plusieurs méthodes.
(x,y)→(1,1)
2.3. EXERCICES DU CHAPITRE 21
(a) En utilisant un développement limité.
(b) En utilisant un encadrement.
(c) En utilisant la définition du nombre dérivé.
4. f est-elle prolongeable par continuité au point (1, 1) ?
|xy|
Exercice 2.6 : On souhaite montrer que la fonction f définie par f (x, y) = n’ad-
x+y
met pas de limite en O, de coordonnées (0, 0).
Utiliser deux arcs paramétrés que l’on représentera pour faire converger f vers deux
nombres différents, puis conclure.
x3 yz
Exercice 2.8 : La fonction f : (x, y, z) 7−→ a-t-elle une limite en 0 ?
x+y+z
ln(1 + x)(sin y − y)
Exercice 2.9 : La fonction f définie sur R2 − {(0, 0)} par : f (x, y) =
x2 + y 2
peut-elle être prolongée par continuité en (0, 0) ?
f : R2 \{(0, 0)} −→ R
x4 + y 2
(x, y) 7−→ 2 .
x + y2
En utilisant des arcs paramétrés que l’on prendra soin de représenter, montrer que f n’ad-
met pas de limite en (0, 0).
ln x ln(x + y)
2. Calculer lim 2 . En déduire : lim .
x→1 x − 1 (x,y)→(1,0) x + 2xy + y 2 − 1
2
Chapitre 3
Notion de différentiabilité
Ce chapitre est important car il généralise la notion de dérivation dans le cas multidimen-
sionnel.
23
24 CHAPITRE 3. NOTION DE DIFFÉRENTIABILITÉ
et on a :
f (a + t~v ) − f (a)
D~v f (a) = lim .
t→0 t
Exemple : on appelle f la fonction définie par : f (x, y) = xy.
Calculons la dérivée de f en (0, 0) suivant le vecteur ~v = (1, 1). On a : ϕ~v (t) = f (a + t~v) =
t2
t2 , donc D~v f (a) = lim = 0.
t→0 t
Propriété 3.1. Les dérivées d’une fonction f : R2 −→ R suivant les vecteurs ~i = (1, 0)
et ~j = (0, 1), si elles existent, correspondent aux dérivées partielles de f respectivement
par rapport à x et y.
∂f ∂f
On a ainsi : D~i f (x, y) = (x, y) et D~j f (x, y) = (x, y).
∂x ∂y
Remarque importante : l’existence de dérivées partielles d’une fonction f en un point
n’implique pas la continuité de f en ce point.
xy
Exemple : on appelle f la fonction définie sur D = R2 \{(0, 0)} par : f (x, y) = .
x2 + y 2
f (x, 0) − f (0, 0)
• Existence de dérivée partielle selon x : calculons pour x 6= 0 =
x−0
0
= 0 −−→ 0. Par conséquent, f admet en (0, 0) une dérivée partielle selon x.
x x→0
f (0, y) − f (0, 0)
• Existence de dérivée partielle selon y : calculons pour y 6= 0 =
y−0
0
= 0 −−→ 0. Par conséquent, f admet en (0, 0) une dérivée partielle selon y.
y x→0
• Discontinuité de f : on va utiliser des chemins paramétrés. Calculons pour t 6= 0,
1 1 t3 t
f (t, t) = −−→ et f (t, t2 ) = 2 4
= −−→ 0, ce qui prouve que f est
2 t→0 2 t +t 1 + t2 t→0
discontinue en (0, 0).
3.2.2 Fonctions f : Rn −→ Rp
C 1 (U) ⊂ C 0 (U).
Traduction : si f ∈ C 1 (U), alors f est continue sur U. cette propriété est vérifiée pour
tout n ∈ N∗ , sur U ⊂ Rn .
Remarque : classe C ∞ . On dit que f est de classe C ∞ sur U si, et seulement si f admet
des dérivées partielles successives sur U à tout ordre et si ces dérivées successives sont
continues sur U.
Propriété 3.3. Soit U, un ensemble inclus dans Rn et soir k ≥ 1.
C k (U) ⊂ C k−1 (U) ⊂ ... ⊂ C 1 (U) ⊂ C 0 (U).
Le théorème suivant est célèbre. Il permet d’intervertir, sous certaines conditions, d’inter-
vertir les symboles de dérivation.
Théorème 3.1. Théorème de Schwarz.
Si f est une fonction de R2 dans R, de classe C 2 sur un ouvert U, en tout point de U, on
a:
∂2f ∂2f
= .
∂x∂y ∂y∂x
26 CHAPITRE 3. NOTION DE DIFFÉRENTIABILITÉ
Un exemple célèbre : lorsque les dérivées partielles secondes ne sont pas continues.
On appelle f la fonction définie sur R2 par :
xy(x2 − y 2 )
f (x, y) = , si (x, y) 6= (0, 0).
x2 + y 2
f (0, 0) = 0
Nous avons défini tous les outils nécessaires pour introduire la notion de différentiabi-
lité d’une fonction de plusieurs variables.
−
→
Définition 3.5. Soit f : U ⊂ R2 −→ R et U , l’ensemble des vecteurs de U.
−
→
On dit que f est différentiable en a s’il existe une application linéaire da f définie sur U ,
telle que :
f (a + h) − f (a) − da f (h)
lim = 0.
khk→0 khk
−
→
da f s’appelle la différentielle de f en a et on a : da f ∈ L( U , E), avec E ⊂ R2 .
Théorème 3.2. f est différentiable en a si, et seulement si il existe r > 0 tel que si
khk < r, alors
f (a + h) = f (a) + da f (h) + o (khk)
khk→0
Une question d’ordre pratique se pose : comment calculer la différentielle d’une fonction
en un point ? Il faut utiliser une propriété de la différentielle.
Propriété 3.5. Soit f , une aplication différentiable en un point a de R2 .
On appelle ϕa , la fonction définie pour ~u vecteur de R2 fixé par :
ϕa : R −→ R
f (a + t~u) − f (a)
t 7−→ .
t
On a alors : lim ϕa (t) = dfa (~u).
t→0
Exemple : on appelle f la fonction définie sur R2 par : f (x, y) = xy. f est de classe
C 1 sur R2 comme produit de fonctions d’une variable de classe C 1 , donc f est différen-
tiable en tout point de R2 .
On va calculer da f (~u), où a = (1, 1) et on pose ~u = (x, y).
f (a + t~u) − f (a) (1 + tx)(1 + ty) − 1
Ainsi, = = ... = x + y + txy −−→ x + y.
t t t→0
Par conséquent, da f (x, y) = x + y.
da f : R2 −→ R
(x, y) 7−→ x + y
da f : R2 −→ R
∂f ∂f
(x, y) 7−→ x (x, y) + y (x, y).
∂x ∂y
Définition 3.6. E désignant un espace vectoriel, on appelle forme linéaire toute applica-
tion linéaire de E à valeurs dans R.
Appelons dx et dy les formes linéaires « projection sur les axes » définies de la façon
suivante :
dx : R2 −→ R , et dy : R2 −→ R
(x, y) 7−→ x (x, y) 7−→ y.
(dx, dy) s’appelle la base duale de E. On peut ainsi écrire que, ∀h = (x, y) ∈ E :
∂f ∂f
da f (h) = (a)dx(h) + dy(h).
∂x ∂y
On détaillera la notion de base duale dans le chapitre ?? consacré à l’étude des formes
différentielles.
et F (X) = G(X).
• Si X ∈ (R∗ )n , on a trivialement :
|G(X)|
= N2 (X) −−−−→ 0.
N2 (X) kXk→0
Il est bien évident ici que k.k = N2 (.). D’après la définition énoncée dans ce chapitre,
G est différentiable en O = (0, ..., 0). Il suffit pour s’en apercevoir, de vérifier que la
définition 3.5 est vérifiée, pour a = O et X = h.
Il s’ensuit que da G est l’application linéaire identiquement nulle.
• Intuitivement, il y a peu de chance que la norme euclidienne de Rn (fonction F ) soit
différentiable en O, en raison de la présence de la racine carrée. Mais, encore faut-il le
vérifier...
3.3. CONSÉQUENCES DE LA DIFFÉRENTIABILITÉ 29
L’idée est d’utiliser une propriété très utile en pratique. Il s’agit de la propriété 3.5. En
posant encore a = O et h = (x1 , ..., xn ) ∈ Rn , on a, pour t 6= 0 :
F (a + th) − F (a) |t|N2 (h)
= ... = = ±N2 (h).
t t
Non seulement, la fonction de h obtenue n’est pas linéaire, car la norme euclidienne
n’est pas linéaire, mais en plus, on obtient deux limites a priori différentes selon que
t > 0 ou t < 0. Chacun de ces deux arguments contredit la différentiabilité de F .
Exercice 3.1 :
1. Démontrer que la somme de deux applications linéaires est encore une application
linéaire.
2. Plus généralement, démontrer que toute combinaison linéaire d’applications linéaires
est encore linéaire.
ϕa : R −→ R
f (a + t~u) − f (a)
t 7−→ .
t
Prouver que : lim ϕa (t) = dfa (~u).
t→0
ex
Exercice 3.5 : On considère la fonction f définie sur R2 par la relation : f (x, y) = .
1 + y2
1. Expliquer brièvement pourquoi f est différentiable en tout point de R2 .
2. Calculer le gradient de f .
3. Donner un développement limité à l’ordre 1 de f au voisinage du point de coordon-
nées (0, 0).
Exercice 3.7 : On appelle C ∞ (R2 ), l’ensemble des fonctions définies et infiniment déri-
vables sur R2 . On définit alors les fonctions 4 et Φ par :
4 : C ∞ (R2 ) −→ C ∞ (R2 ) et Φ : C ∞ (R2 ) −→ C ∞ (R2 )
∂2ϕ ∂2ϕ ∂ϕ ∂ϕ
ϕ 7−→ + 2. ϕ 7−→ · .
∂x2 ∂y ∂x ∂y
4 et Φ sont-elles linéaires ?
f : R2 \{(0, 0)} −→ R
x2 − y 2
xy 2 si (x, y) 6= (0, 0)
(x, y) −
7 → f (x, y) = x + y2
0 sinon
Prouver que f ∈ C 1 (R2 ), et que f admet des dérivées secondes croisées distinctes en (0, 0).
Que peut-on en déduire pour la fonction f ? Faire un schéma.
Exercice 3.14 : Le but de ce problème est d’étudier, suivant les valeurs de α > 0,
la différentiabilité au point (0, 0) de la fonction de deux variables définie par :
|x|α |y|α
f (x, y) = .
x2 + y 2 − xy
On rappelle que le nombre aα est défini pour tout α ∈ R et a > 0 par la relation :
aα = eα ln a .
1. Recherche de l’ensemble de définition de f .
Posons ψ(x, y) := x2 + y 2 − xy. En écrivant ψ(x, y) sous la forme de deux carrés,
démontrer la propriété suivante :
ϕa : R −→ R
f (a + t~u) − f (a)
t 7−→ .
t
Prouver que : lim ϕa (t) = dfa (~u).
t→0
f (x, y)
(c) Donner un encadrement, pour (x, y) ∈ R \{(0, 0)} du nombre :
2 .
φ(x, y)
(d) Prouver que si α > 23 , la fonction f est différentiable en (0, 0).
(e) En utilisant des arcs paramétrés, démontrer que la fonction f est différentiable
en (0, 0) si, et seulement si α > 32 .
5. Application : α = 45 . f est-elle de classe C 1 sur R2 ?
Exercice 3.16 : Soit ~u, le vecteur de R2 de coordonnées (1, 1). On considère l’appli-
cation P définie pour tout ~x, vecteur de R2 par :
~x
P (~x) =< , ~u >,
k~xk
où < ., . > désigne le produit scalaire de R2 et k.k la norme euclidienne de R2 .
√
1. Démontrer que pour tout ~x 6= ~0, on a : |P (~x)| ≤ 2.
2. Démontrer, sans se lancer dans des calculs compliqués que P est différentiable en
tout point ~x de R2 différent de ~0.
3. Démontrer rigoureusement que P n’est pas différentiable en ~0.
34 CHAPITRE 3. NOTION DE DIFFÉRENTIABILITÉ
35
36 CHAPITRE 4. DÉTERMINANT, MATRICE JACOBIENNE, JACOBIEN
On va calculer la différentielle de f en a = (2, 1).
4.1.2 Généralisation
Le théorème qui suit est la conséquence directe des calculs précédents, généralisés à une
dimension supérieure et quelconque.
x ln y
Exemple : matrice jacobienne de f : (x, y, z) 7−→ .
ex+y+z
Posons : f1 (x, y, z) = x ln y et f2 (x, y, z) = ex+y+z . En posant a = (x, y, z), on trouve,
après calculs, que :
x
ln y y
0
Fa (f ) = .
ex+y+z ex+y+z ex+y+z
4.1.3 Le Jacobien
4.2.1 Généralités
Remarque :
• Si f est un C 1 -difféomorphisme, pour tout a élément de U, da f est un isomorphisme
(bijection) d’espaces vectoriels entre E et F .
• De plus : Jf (a) (f −1 ) = Ja (f )−1 .
4.2.2 Caractérisation
θ
-
O x
y
6
π
θ=
3 2
y y
θ = π − arctan θ = arctan
x x
x < 0 et y > 0 x > 0 et y > 0
- x
y y
θ = π + arctan θ = 2π + arctan
x x
x > 0 et y < 0
x < 0 et y < 0 R 3π
θ=
2
Fig. 4.2 – Coordonnées polaires
4.3. EXERCICES DU CHAPITRE 39
4.3 Exercices du chapitre
1. Calculer M 2 et M 3 .
2. Résoudre l’équation : M + X = I, où I désigne l’identité.
1
3. Résoudre l’équation : MX = A, où X est une matrice de type 3 × 1, et A = 0 .
3
4. Calculer (det M)2 et det(M 2 ). Que remarque t-on ?
1. Calculer AB et BA. Que constate t-on et comment nomme t-on cette propriété ?
2. Calculer det(AB) et det(BA). Commenter.
f: R3 −→ R2 !
x2 y 3 z 4
(x, y, z) 7−→ xy
z + x2 + 1
2
Exercice
2 4.6 : On appelle matrice hessienne de f en a et on note Hessa (f ), la matrice
∂ f
.
∂xi ∂xj i,j
Donner une condition suffisante pour que la matrice hessienne d’une fonction f : Rn −→
Rn au point a est-elle symétrique ? Expliquer.
Recherche d’extrema
Définition 5.1. Soit f , une fonction définie sur une partie D de Rn et à valeur dans R.
(i) On dit que la fonction f admet un maximum relatif en un point x0 de D lorsqu’il
existe un ouvert O ⊂ D telle que : f (x) ≤ f (x0 ), ∀x ∈ O\{x0 }.
(ii) On dit que la fonction f admet un minimum relatif en un point x0 de D lorsqu’il
existe un ouvert O ⊂ D telle que : f (x) ≥ f (x0 ), ∀x ∈ O\{x0 }.
(iii) On dit que la fonction f admet un maximum absolu en un point x0 de D lorsque :
∀x ∈ D, f (x) ≤ f (x0 ).
(iv) On dit que la fonction f admet un minimum absolu en un point x0 de D lorsque :
∀x ∈ D, f (x) ≥ f (x0 ).
On a le théorème suivant :
Théorème 5.1. x0 = (x01 , ..., x0n ) est un élément de Rn , V, un voisinage de x0 , Bz (x0 ),
une boule ouverte incluse dans V. Soit f , une fonction définie sur V à valeur dans R.
Lorsque la fonction f est de classe C 2 dans V, on peut aussi écrire son développement
limité à l’ordre 2 : ∀x ∈ Bz (x0 ), x 6= x0 ,
n
X n n
∂f 1 XX ∂2f
f (x0 + h) = f (x0 ) + hi (x0 ) + hi hj (x0 ) + khk2 (h)
i=1
∂xi 2 i=1 j=1 ∂xi ∂xj
, où , lim (h) = 0.
khk→0
43
44 CHAPITRE 5. RECHERCHE D’EXTREMA
a est appelé point critique de la fonction f si, en ce point, on a :
∂f ∂f
(a) = ... = (a) = 0.
∂x1 ∂xn
∂f ∂f
(a) = ... = (a) = 0.
∂x1 ∂xn
∂f f (X + tej ) − f (X)
(X) = lim .
∂xj t→0 t
ϕj : t 7−→ f (a + tej ).
ϕj est dérivable en a (car f est de classe C 1 dans un voisinage de a), et puisque a est un
extremum local pour la fonction f , il en est un aussi pour la fonction ϕj et on en déduit
∂f
que ϕ0j (a) = 0, autrement dit : (a) = 0.
∂xj
Attention : on rappelle au préalable que toute la théorie qui va suivre n’est valable que
lorsque les domaines considérés sont des ouverts. On prendra donc à chaque fois les pré-
cautions nécessaires pour se placer sur des ouverts.
Définition à présent la matrice hessienne en un point a d’une application de classe C 2 dans
un voisinage de a :
On appelle qa , la forme quadratique (c’est à dire polynômiale dont tous les termes sont
au maximum de degré 2) qui apparaît dans le développement en série de Taylor d’une
fonction f de classe C 2 dans un voisinage de a. On a alors :
n X
X n
∂2f
∀h ∈ Rn , qa (h) = hi hj (a).
i=1 j=1
∂xi ∂xj
Le théorème qui suit nous donne une méthode simple permettant de déterminer la nature
des points critiques d’une fonction :
Théorème 5.3. Soit f , une fonction de classe C 2 dans un voisinage de a. On appelle
Ha , la matrice hessienne de f en a. Ha est alors une matrice symétrique réelle dont les
valeurs propres, nécessairement réelles sont ordonnées comme suit : λ1 ≤ λ2 ≤ ... ≤ λn .
On alors :
(i) Si λi > 0 pour tout i ∈ {1, ..., n}, f admet un minimum relatif en a.
(ii) Si λi < 0 pour tout i ∈ {1, ..., n}, f admet un maximum relatif en a.
(iii) Si λ1 < 0 et λn > 0, alors f n’admet pas d’extremum relatif en a.
Nous allons réécrire dans ce paragraphe tous les résultats établis précédemment appliqués
au cas de la dimension 2. f désigne donc une fonction définie et de classe C 2 sur un ouvert
U ⊂ R2 et a désigne un point de U. On pose a = (a1 , a2 ).
Théorème 5.4. Formule de Taylor-Young à l’ordre 2.
Soit X = (x1 , x2 ) ∈ U. Alors, il existe η > 0 tel que, pour tous (h, k) ∈ R2 vérifiant
k(h, k)k2 < η, on a :
∂f ∂f
f (x1 + h, x2 + k) = f (x1 , x2 ) + (x1 , x2 )h + (x1 , x2 )k
∂x ∂y
1 ∂2f 2 ∂2f ∂2f
+ (x1 , x2 )h + 2 (x1 , x2 )hk + 2 (x1 , x2 )k + o(k(h, k)k22).
2
2 ∂x2 ∂x∂y ∂y
Le cas de la dimension est si simple qu’il n’est pas utile de parler de matrice hessienne.
Les notations de Monge définissent trois coefficients intervenant dans la matrice hessienne
de f . Le théorème qui suit simplifie la caractérisation des points critiques d’une fonction
de R2 dans R.
Définition 5.5. Notations de Monge.
a étant un point critique de f , on définit les coefficients r, s et t par :
∂2f ∂2f ∂2f ∂2f
r= (a) , s = (a) = (a) et t = (a).
∂x2 ∂x∂y ∂y∂x ∂y 2
Théorème 5.5. Soit a, un point critique de f .
(i) Si rt − s2 > 0 et r > 0, f admet un minimum local en a.
(ii) Si rt − s2 > 0 et r < 0, f admet un maximum local en a.
(iii) Si rt − s2 < 0, f n’admet pas d’extremum en a. On dit alors que a est un point selle
ou point col.
5.3. CAS DE LA DIMENSION 2 47
(iv) Si rt − s2 = 0, on ne peut rien affirmer.
f (x, y) = x2 + y 4 .
f est de classe C 2 sur R2 comme somme de fonctions polynômiales et pour tous (x, y) ∈ R2 :
Exercice 5.1 : Déterminer les extrema locaux des applications suivantes et donner le
maximum de précisions possibles sur ces extrema :
1. f : R2 −→ R
(x, y) 7−→ x4 + x2 + y 2 + y 4
2. g : (R∗+ )2 −→ R
(x, y) 7−→ x3 + 2xy − 5x + 5y
3. h : R2 −→ R
(x, y) 7−→ (3x + 7)e−((x+1) +y )
2 2
4. i : R2 −→ R
(x, y) 7−→ 6x2 y 3 − 2x3 y 3 − 3x2 y 4
5. j : R2 −→ R
(x, y) 7−→ cos xesin y
6. k : R∗+ × R −→ R
(x, y) 7−→ x ln2 x + xy 2
Exercice 5.2 : On définit la fonction f pour tous (x, y) ∈ R2 par :
f (x, y) = x4 + y 4 − 4xy.
1. Déterminer le gradient de f au point X = (x, y).
2. Calculer pour tous (x, y) ∈ R2 , f (−x, −y), et en déduire une conséquence graphique
pour la surface représentative de f .
3. Déterminer tous les points critiques de f .
4. Caractériser chacun de ces points critiques. Préciser si ce sont des extrema locaux,
globaux, ou autres.
5. En utilisant une inégalité sur le réel xy, majorer et minorer le nombre f (x, y) par
un nombre du type X 2 (x) + Y 2 (y) + α, où X est une fonction de x, Y une fonction
de y et α, un nombre réel. Que peut-on en déduire ?
Définition 6.1. Une équation différentielle scalaire d’ordre n est une équation reliant une
fonction y et ses dérivées y 0 , y 00 , ..., y (n) de la forme :
, où a0 , ..., an et b sont des fonctions définies sur un même intervalle I et à valeurs dans
R.
Remarque : par souci de clarté, on écrit y plutôt que y(t). On peut même écrire (E)
sous la forme :
an y (n) + ... + a0 y = b.
Notations :
• b s’appelle le second membre de (E).
• On appelle équation différentielle homogène associée à (E) et on note (H) l’équa-
tion :
an (t)y (n) + a(n−1) y (n−1) + ... + a0 (t)y = 0.
• Si a0 , ..., an sont des fonctions constantes, (E) est dite à coefficients constants.
• (E) est appelée équation linéaire car si y et z sont deux solutions de (E), on vérifie
aisément que pour tous λ et µ réels, la fonction λy + µz est encore une solution de (E).
51
52 CHAPITRE 6. INTRODUCTION AUX EDP
6.1.2 Un exemple en Physique
Considérons l’exemple d’un mobile glissant sur un plan incliné avec frottements. Il s’agit
d’appliquer le principe fondamental de la Dynamique. Voici le schéma Xcorrespondant à
−
→ −
→
cette situation : On peut écrire, d’après la deuxième loi de Newton : F ext = m a =
−
→
R
−
→
f
i
−
→
?P α x
q
d−→
v −
→ −
→
m . Les forces mises en jeu sont P , le poids du mobile, R , la réaction au support , et
→ dt
− −
→
f , la force de frottement telle que f = −β − →v , avec β ∈ R∗+ .
Projetons sur l’axe du mouvement, on obtient :
dv dv β
mg sin α − βv = m ⇐⇒ + v = g sin α.
dt dt m
On obtient une équation différentielle du premier ordre à coefficients constants. La plu-
part des situations en Physique peuvent se modéliser à l’aide d’équations différentielles.
Évidemment, plus le modèle est sophistiqué, plus les équations différentielles seront com-
pliquées à résoudre.
(H) y 0 = ay
Preuve : ϕ est une solution particulière de (E). Par conséquent, ϕ vérifie : ϕ0 = aϕ+f (x).
Puis, y − ϕ est solution de (H) ⇐⇒ (y − ϕ)0 = a(y − ϕ) ⇐⇒ a = ay + f (x).
(H) : ay 00 + by 0 + cy = 0
(iii) Si ∆ < 0, (EC) admet deux solutions complexes conjuguées α ± iβ. La solution de
(H) est de la forme :
Ainsi, en remarquant que la fonction x 7−→ ωx2 est une solution particulière, on en déduit
0
que l’ensemble des solutions de l’équation différentielle ci-dessus sont les fonctions :
x
x 7−→ c1 cos(ω0 x) + c2 sin(ω0 x) + 2
, avec (c1 , c2 ) ∈ R2 .
ω0
Exemple 2 : on considère l’équation différentielle que l’on cherche à résoudre sur l’inter-
valle [0, T ] : 00
y + ky = 0, avec k ∈ R.
y(0) = y(T ) = 0
1. Expliciter, suivant les valeurs de k, les différentes possibilités de solutions pour (E).
2. Montrer qu’une seule des possibilités précédentes ne fournit pas la solution identi-
quement nulle.
Solution :
1. C’est une application directe du cours : √
• Si k √< 0 : la solution y de (E) s’écrit sous la forme : ∀x ∈ R, y(x) = Ae −kx +
Be− −kx , où A et B sont deux constantes réelles.
6.2. COMPLÉMENTS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL 55
• Si k = 0 : la solution y de (E) s’écrit sous la forme : ∀x ∈ R, y(x) = A + Bx, où
A et B sont deux constantes réelles. √
• Si k > 0 : la solution y de (E) s’écrit sous la forme : ∀x ∈ R, y(x) = A cos kx +
√
B sin kx , où A et B sont deux constantes réelles.
2. On utilise les conditions de l’équation : √ √
• Si k < 0 : y(0) = 0√=⇒ A + B = 0, puis y(T ) = 0 =⇒ A(e −kT − e− −kT ) = 0,
c’est à dire A sinh ( −kT ) = 0, puis il suffit de conclure en utilisant une propriété
de la fonction sinh et on trouve que A = B = 0(à finir ...)
• Si k = 0 : y(0) = 0 =⇒ A = 0, puis y(T ) = 0 =⇒ BT = 0 =⇒ B = 0.
√
• Si k > 0 : y(0) = 0 =⇒ A = 0, puis y(T ) = 0 =⇒ B sin kT = 0 =⇒
√
kT = nπ, avec n ∈ N (car la solution B = 0 n’est pas intéressante, elle fournit
la solution identiquement
nπx nulle...). Ainsi, dans ce cas, on a pour tout x ∈ R :
y(x) = B sin , avec n, un entier naturel.
T
Au préalable, rappelons la définition de l’image d’une partie d’un ensemble par une ap-
plication. Soit U ⊂ Df , où Df désigne l’ensemble de définition d’une fonction f donnée.
On a :
f (U) = {f (x), x ∈ U}.
Remarque : x dans la définition peut désigner un vecteur, pas nécessairement un réel.
f (U) s’appelle « l’image de U par f ».
On a le résultat suivant :
Ja (g ◦ f ) = Jf (a) g × Ja f.
X ∂2f n
∂2f ∂2f
4f (a) = (a) + ... + (a) = (a)
∂x21 ∂x2n k=1
∂x2
k
Nous retrouverons ces opérateurs, car ils interviennent régulièrement dans les équations
aux dérivées partielles.
Définition 6.3. On dit que f : Rn −→ R est harmonique sur U, ouvert de Rn si, et
seulement si : 4u = 0 sur U.
Une équation aux dérivées partielles peut être vue comme une équation différentielle
généralisée.
6.3. CHANGEMENT DE COORDONNÉES 57
Définition 6.4. Une équation aux dérivées partielles ou EDP est une équation reliant une
fonction à ses dérivées partielles ou une équation reliant entre elles les dérivées partielles
d’une fonction.
Remarque 1 : la solution d’une EDP est une fonction de plusieurs variables. Par consé-
quent, le domaine sur lequel on résout l’EDP joue un rôle essentiel et il est important
de le connaître dès le début. En général, il existe des conditions au bord (c’est à dire
des conditions sur la fonction en tout point du bord du domaine), des conditions initiales
(lorsque l’une des variables représente le temps par exemple, on possède des informations
sur la fonction à t = 0) , etc.
Exemple : ` et L désignent deux nombres réels strictement positifs. Cette EDP peut
y
6
C u=L B
L
u=y 4u = 0 u=y
A -
O u=0 ` x
Appelons ~u(θ), le vecteur défini pour tout réel θ par : ~u(θ) = cos θ~i + sin θ~j.
6y
q
M
~u(θ)
~j 6 θ
>
- -
~i x
(D)
Remarque : pour tout couple (x, y) ∈ R2 \{(0, 0)}, on a (ρ, θ) ∈ R∗+ × [0, 2π[.
Propriété 6.2. À partir d’un système de coordonnées polaires (ρ, θ) du point M, on
retrouve les coordonnées cartésiennes de M par les relations : x = ρ cos θ et y = ρ sin θ
π
Définition 6.6. Posons ~v(θ) = ~u θ + . Le repère (O; ~u, ~v ) est orthonormal. On l’ap-
2
pelle repère polaire attaché au point M.
Ce repère est l’image du repère (O;~i, ~j) par la rotation d’angle θ et de centre O.
Si f est une fonction de R2 dans R, on peut avoir envie d’exprimer f (x, y) à l’aide des
coordonnées polaires ρ et θ. Cette technique peut être notamment utilisée pour calculer
des limites de fonctions à deux variables.
Théorème 6.5. (x, y) −→ (0, 0) ⇐⇒ ρ −→ 0.
6.3. CHANGEMENT DE COORDONNÉES 59
Démonstration : ρ −→ 0 est équivalent à ρ2 −→ 0. Or, ρ2 = x2 + y 2 ≥ 0.
Donc ρ −→ 0 est équivalent à x2 −→ 0 et y 2 −→ 0. D’où le résultat souhaité.
x2 y
f (x, y) = .
x4 + y 4
On pose pour tous (x, y) ∈ D, f (x, y) := F (ρ, θ) = f (ρ cos θ, ρ sin θ). On a donc :
ρ3 cos2 θ sin θ 1
F (ρ, θ) = 4 2 = (cos2 θ sin θ).
ρ (cos2 θ + sin θ) ρ
De plus, |F (ρ, θ)| = |f (x, y)| −−→ +∞. Par conséquent, f n’est pas continue en O.
ρ→0
x4
Exercice : la fonction f définie par f (x, y) = est-elle prolongeable par conti-
x2 + y 2
nuité en O ?
On peut également avoir envie d’exprimer les dérivées partielles d’une fonction de x et y
∂F ∂F
quelconque f en fonction des dérivées partielles de F : et .
∂ρ ∂θ
On va s’intéresser à la fonction ϕ. Nous avons déjà prouvé dans un précédent chapitre que
ϕ est un C 1 -difféomorphisme. C’est une condition nécessaire pour la fonction « changement
de coordonnées ». La matrice jacobienne de ϕ en a = (ρ, θ) est donnée par :
∂x ∂x
∂ρ ∂θ
Ja (ϕ) = ∂y ∂y .
∂ρ ∂θ
On rappelle également un résultat d’un chapitre précédent. En supposant que f et g
vérifient les conditions de régularité nécessaires, on peut écrire que :
Ja (g ◦ f ) = Jf (a) (g) × Ja (f ).
Dans le paragraphe qui suit, nous allons étudier une application de la méthode de chan-
gement de variable.
Dans ce paragraphe, nous travaillerons beaucoup à l’aide d’exemples, car la théorie qui se
cache derrière est sopuvent un peu ardue. De nombreux exercices portant sur ces notions
seront proposés en TD.
Remarque : remarquons que la solution par séparation de variables ne fournit qu’une so-
lution particulière ou un ensemble de solutions particulières mais en aucun cas l’ensemble
des solutions d’une EDP. Pour s’en convaincre, il faut constater que l’équation résolue par
la méthode de séparation des variables est l’équation résolue par changement de variable
dans le cas a = 0.
De nombreux exemples seront traités en exercices.
L’équation de la chaleur peut être résolue à l’aide de la méthode de séparation des va-
riables. Ce sera vu dans les travaux dirigés de ce chapitre.
62 CHAPITRE 6. INTRODUCTION AUX EDP
6.4 Exercices du chapitre
Exercice 6.2 : Résoudre les équations différentielles suivantes (on pourra chercher dans
chaque cas une solution particulière) :
1. y 0 + y = ex ;
2. y 00 + ω02 y = 0 ;
3. y 0 − 3y = x2 + 2x − 4 ;
4. 2y 00 + 4y 0 − 6y = 4 ;
5. y 0 − xy = 0 ;
6. (1 + x2 )y 0 − y = 0 ;
7. y 0 − xy = 2x − x3 ;
8. y 00 − y = x2 .
Exercice 6.5 : Soit f , une fonction de deux variables x et y définie sur R2 . On pose
F (r, θ) = f (r cos θ, r sin θ).
1. Déterminer l’expression du gradient de f en coordonnées polaires.
2. On définit le Laplacien d’une fonction f de deux variables x et y par :
∂2f ∂2f
4f = + .
∂x2 ∂y 2
Déterminer l’expression du Laplacien en coordonnées polaires, c’est à dire l’expres-
sion de 4f en fonction de r et θ, et des dérivées partielles de F .
On montrera que :
∂2F 1 ∂F 1 ∂2F
4f = + + .
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ2
Remarque : ce calcul est très fastidieux... Courage ! !
3. Application : vérifier les formules établies précédemment à partir de la fonction f
2 2
définie par : f (x, y) = e−x −y .
Exercice 6.6 : En utilisant par exemple les coordonnées polaires, étudier la continuité
des fonctions suivantes :
xy
1. f (x, y) = 2 ;
x + y2
xy
2. f (x, y) = ;
x+y
xy
3. f (x, y) = ;
|x| + |y|
x2 + y
4. f (x, y) = ;
x3 + y 2
x4 + y 3
5. f (x, y) = 2 .
x + y2
Exercice 6.7 : Le but de cet exercice est de résoudre l’équation aux dérivées partielles :
∂f ∂f p
(E) x +y = x2 + y 2.
∂x ∂y
1. Passage en coordonnées polaires.
On se place dans le repère orthonormé du plan (O;~i, ~j). Soit f , une fonction de
classe C 1 sur son ensemble de définition U. Posons x = r cos θ et y = r sin θ, avec
r > 0 et θ ∈ [0; 2π[. On appelle fe la fonction définie par : f(r,e θ) := f (x, y) =
f (r cos θ, r sin θ).
r cos θ
On appelle g, la fonction définie sur R+ × [0; 2π[ par : g(r, θ) =
∗
.
r sin θ
On pose a = (r, θ), et pour tout réel θ de l’intervalle [0; 2π[ :
~u(θ) = cos θ~i + sin θ~j ;
~v(θ) = − sin θ~i + cos θ~j.
64 CHAPITRE 6. INTRODUCTION AUX EDP
(a) Déterminer Ja g, la matrice jacobienne de g en a, et Jg(a) f , la matrice jacobienne
de f en g(a). Quel est l’autre nom de cette matrice pour le cas de f ?
∂ fe ∂ fe ∂f ∂f
(b) En déduire les expressions de et en fonction de et .
∂r ∂θ ∂x ∂y
∂f ∂f ∂ fe ∂ fe
(c) Exprimer et en fonction de et .
∂x ∂y ∂r ∂θ
(d) Démontrer que pour tous (x, y) ∈ U et (r, θ) ∈ R∗+ × [0; 2π[, on a :
∂ fe 1 ∂ fe
∇f (x, y) = (r, θ)~u(θ) + . (r, θ)~v (θ).
∂r r ∂θ
2. Déduire de la question précédente que l’équation (E) est équivalente à l’équation :
∂ fe
(E 0 ) = 1.
∂r
3. Résoudre l’équation (E 0 ), et démontrer que la fonction f est de la forme :
p y
2 2
f (x, y) = x + y + ψ ,
x
où ψ est une fonction de classe C 1 sur R.
Exercice 6.12 :
1. On veut résoudre l’équation différentielle suivante :
r 2 v 00 + rv 0 = cv, r ∈ [0, 1];
(E) v(1) = 0;
0
v (1) = 0.
c désigne une constante strictement positive.
(a) On choisit de poser v(r) = r q f (r), où q est un nombre réel strictement positif.
Montrer que l’équation (E) est équivalente à l’équation :
r 2 f 00 + (2q + 1)rf 0 = (c − q 2 )f, r ∈ [0, 1];
(F ) f (1) = 0;
0
f (1) = 0.
√
(b) On choisit alors q = c, et on pose g = f 0 .
Déterminer la nouvelle équation vérifiée par g et la résoudre.
(c) En déduire f , puis v.
2. On appelle D, le disque de centre O et de rayon 1, et C, le cercle de centre O et
de rayon 1. Résoudre l’EDP suivante en utilisant un changement de coordonnées
polaires puis une séparation de variables :
4u = 0 dans D
u = 0 sur C.
On pourra utiliser au cours de la résolution la question précédente.
3. Conclure.
Exercice 6.14 : La loi de Fourier est l’équation aux dérivées partielles qui décrit la
propagation de la chaleur dans un milieu. On considère le flux dénergie thermique J(r, t)
qui traverse une surface unitaire par unité de temps. La loi de Fourier s’écrit : J = −κ∇u,
où κ est le coefficient de conductivité thermique et u, la température du milieu, qui est
fonction de x (la position) et de t (le temps).
Cette loi stipule qu’une différence de températures engendre un flux d’énergie dans la di-
rection des températures décroissantes. Considérons le cas unidimensionnel, par exemple,
le cas d’une poutre de longueur L, infiniment plus longue qu’épaisse. Un bilan en puis-
sance et la loi de Fourier permettent de démontrer que la température u du milieu vérifie
l’équation de la chaleur :
2
∂u 2∂ u
=c
∂t ∂x2
κ
, où c2 = , avec σ, la chaleur spécifique du corps et ρ, sa densité volumique.
σρ
On se donne les conditions suivantes :
(i) Les deux extrémités de la poutre sont à une température de 0˚C. On a par conséquent :
u(0, t) = u(L, t) = 0, ∀t ∈ R+ .
(ii) Condition initiale. On suppose que ∀x ∈ [0, L], u(x, 0) = f (x), où f est une fonction
de classe C 1 sur [0, L] donnée.
Le but de cet exercice est de résoudre par une méthode de variables séparables l’équation
de la chaleur en dimension 1 :
∂u ∂2u
= c2 2 , ∀(x, t) ∈ [0, L] × R+ (1.1)
(1) ∂t ∂x
u(0, t) = u(L, t) = 0, ∀t ∈ R+
(1.2)
u(x, 0) = f (x) ∀x ∈ [0, L] (1.3)
+∞
X nπ
On appelle γ, la fonction définie sur [0, L] par : γ(x) = U(x, 0) = Kn sin x ,
n=1
L
où (Kn ) est une suite donnée.
(a) Démontrer que si U est une solution du problème (1), alors, f est nécessairement
une fonction impaire.
(b) Dans le cas où f est une fonction impaire, f se développe en série de Fourier de
la façon suivante :
+∞
X nπ Z nπ
1 L
f (x) = cn sin x , où cn = f (x) sin x .dx.
n=1
L L −L L
Ce chapitre est largement inspiré des notes de cours de l’école des Mines de Douai.
7.1.1 Définitions
On note L1 (R), l’ensemble des fronctions f définies de R dans R, continues par morceaux
et telles que :
Z +∞
|f (t)|dt existe.
−∞
Exemples :
1
1. La fonction f : x 7−→ 1+x2
appartient à L1 (R) car :
Z +∞
1
dx = 2 lim arctan x = π.
−∞ 1 + x2 x→+∞
2. Par contre, la fonction g définie de R dans R par g(t) = t n’appartient pas à L1 (R).
De façon plus générale, sauf dans le cas de la fonction nulle, les fonctions polynômes
n’appartiennent pas à L1 (R).
Remarques :
69
70 CHAPITRE 7. TRANSFORMÉE DE FOURIER
1. F (f )(s) est défini par une intégrale dépendant du paramètre réel s. On a : ∀s ∈
R, |e−2iπst f (t)| = |f (t)|. Cela montre que la fonction F (f ) est définie et bornée sur
R. On admettra que F (f ) est continue sur R.
2. La courbe d’équation y = |F (f )(s)| est appellée spectre de f . On peut démontrer
que :
lim |F (f )(s)| = 0.
|s|→+∞
On a alors (f ∗ g) ∈ L1 (R).
Exercice : on choisit f : t 7−→ e−a|t| , avec a > 0. Nous verrons en travaux dirigés
que :
2a
F (f )(s) = 2 .
a + 4π 2 s2
Sachant que F (F (f )) (t) = f (t), déterminer la transformée de Fourier de la fonction
1
h : t 7−→ .
1 + t2
Réponse : après calculs, vous devez trouver que :
F (h)(s) = πe−2πs .
Nous allons à présent découvrir une nouvelle technique de résolution des équations aux
dérivées partielles. Je ne souhaite pas entrer dans des condidérations trop techniques.
C’est pour cela que nous évincerons volontairement certains problèmes plus proches des
préoccupations des Mathématiciens que des ingénieurs. Un minimum de rigueur est ce-
pendant indispensable si l’on ne veut pas obtenir par exemple des solutions qui n’existent
pas ou des solutions erronées. Avant de nous intéresser à un exemple concret, je commence
par énoncer un théorème fondamental dans la théorie de l’intégration : le théorème de
Lebesgue.
Z 1
Exemple : on cherche à déterminer si elle existe lim e−nx dx.
n→+∞ 0
Attention ! On pourrait être tenté de croire que l’on peut toujours permuter une limite
set une intégrale (ou une limite et une somme par exemple), mais il existe des contre-
exemples. Il faudra donc toujours vérifier que l’on est dans les conditions d’application de
ce théorème. Vous en comprendrez mieux l’utilité grâce à l’exemple de résolution d’EDP
que nous allons traiter à présent.
À titre d’exemple, considérons de nouveau l’équation de la chaleur mais cette fois dans
une barre infinie :
(
∂u ∂2u
= 2
∂t ∂x
u(x, 0) = ϕ(x) ∀x ∈ R, avec ϕ ∈ L1 (R) donnée.
Dans les calculs qui suivent, nous allons appliquer les formules que nous venons de voir sur
les transformées de Fourier. Nous supposoerons dans nos calculs que si u est une fonction
des deux variables x et t, alors :
Z Z
d ∂
u(x, t)dx = (x, t)dx.
dt Ω Ω ∂t
Ce résultat est bien-sûr faux en général. Nous n’étudierons que des équations dans les-
quelles cette égalié est réalisée. Si vous souhaitez vous documenter sur ce thème, il existe
de nombreux ouvrages de Mathématiques qui traitent de la théorie de l’intégration.
Supposons que u est assez régulière pour que l’EDP ait un sens. On pourra par exemple
∂u ∂2u ∂u
supposer que u, et sont intégrables avec lim u(x, t) = 0, lim (x, t) = 0
∂x ∂x2 x→±∞ x→±∞ ∂x
pour tout t fixé et qu’il existe une fonction g intégrable sur R telle que :
∂u
∀t > 0, ∀x ∈ R, (x, t) ≤ g(x).
∂t
Exposé de la méthode :
1. 1ère étape : pour t > fixé, on prend la transformée de Fourier en x des
deux membres de l’équation ci-dessus :
2
∂u ∂ u
F (s, t) = F (s, t).
∂t ∂x2
Mais puisque l’on s’est donné l’autorisation d’intervertir l’opérateur de dérivation
en une variable et les intégrales d’une autre variable, on a :
Z +∞ Z
∂u ∂u −2iπsx ∂ +∞ ∂
F (s, t) = (x, t)e dx = u(x, t)e−2iπsx dx = F (u)(s, t).
∂t −∞ ∂t ∂t −∞ ∂t
Afin d’alléger un peu les notations, on écrira dorénavant u b pour désigner la transfor-
mée de Fourier de u par rapport à la variable x, autrement dit F (u). On peut donc
écrire que :
∂u ∂
F (s, t) = u b(s, t).
∂t ∂t
74 CHAPITRE 7. TRANSFORMÉE DE FOURIER
Par ailleurs, en appliquant les formules énoncées précédemment, on a successive-
ment :
2
∂u ∂ u
F u(s, t), puis F
(s, t) = 2iπsb (s, t) = −4π 2 s2 u
b(s, t).
∂x ∂x2
L’équation aux dérivées partielles devient donc :
∂
b(s, t) = −4π 2 s2 u
u b(s, t).
∂t
s étant une variable indépendante de t, on est finalement ramené à résoudre une
équation différentielle ordinaire à coefficients constants. La solution est bien connue
(cf. chapitre précédent). On peut ainsi écrire que :
2 s2 t
b(s, t) = C(x)e−4π
u , où C désigne une fonction de la variable x.
Exercice 7.2 :
1. Déterminer la transformée de Fourier de la fonction triangle Λ définie par :
1 − |x| si x ∈ [−1; 1],
Λ(x) =
0 sinon.
2. En déduire que
1
∀ν ∈ R, F ( 2
)(ν) = πe−2π|ν|
1+x
7.3. EXERCICES DU CHAPITRE 77
3. Résoudre l’équation fonctionnelle dans L1
Z
2
e−a|x−t| f (t)dt = e−x
R
où a ∈ R∗+ .
Exercice 7.5 : On se donne une fonction ϕ ∈ L1 (R). Résoudre alors l’équation fonction-
nelle suivante : trouver f ∈ L1 satisfaisant l’équation discrète
où Ω est le demi-plan {(x, y) ∈ R2 : y > 0} et ϕ est une fonction donnée intégrable sur R.
78 CHAPITRE 7. TRANSFORMÉE DE FOURIER
Chapitre 8
Nous allons nous intéresser dans ce chapitre au calcul pratique d’intégrales doubles et
triples, très utiles dans de nombreux domaines de la Physique tels que la Mécanique du
solide pour n’en citer qu’un.
Je m’attacherai donc à fournir quelques recettes générales permettant de traiter les cas
usuels. Nous nous placerons systématiquement dans le cas où la fonction à intégrer est
continue, le plus souvent sur un domaine borné. Des résultats plus généraux appartenant
à la théorie développée par Lebesgue au tout début du vingtième siècle , relatifs aux
théorèmes de convergence d’intégrales, ne seront pas développés dans ce chapitre.
Toutes les fonctions considérées dans ce paragraphe seront supposées continues. Quelques
rappels de base en théorie de l’intégration d’une fonction d’une variable sont fournis en
annexe. Le lecteur intéressé pourra s’y reporter. Je redonne ci-dessous quelques principes
généraux.
Z b
Que faut-il retenir et comment doit-on procéder si l’on souhaite calculer f (t).dt ?
a
Si a et b sont deux réels donnés (a < b), et f , une fonction continue sur [a, b], alors
f admet une primitive sur [a, b], notée F (i.e., une fonction telle que F 0 = f sur [a, b]) et
Z b
on a : f (u).du = F (b) − F (a).
a
Pour les calculs effectifs de primitives, le lecteur pourra se reporter au tableau fourni en
annexe.
f étant une fonction continue sur I. Les conditions sont énoncées pour x ∈ I.
79
80 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
Théorème 8.1. Soient u et v, deux fonction dérivables sur un intervalle I, dont les
dérivées sont continues sur I, et a et b, deux réels de I. Alors :
Z b Z b
0 b
u(x)v (x).dx = [u(x)v(x)]a − u0(x)v(x).dx.
a a
Un second exemple intéressant d’intégration par parties est fourni par les intégrales de
Wallis, dont le détail sera donné utltérieurement.
Les mêmes remarques s’appliquent lorsque une des bornes de l’intégrale est −∞.
Z +∞
dx
Exemple : Calcul de I = .
1 x2
Essayons de mieux cerner cette notion à l’aide des aires. Appelons f , la fonction définie sur
1
]0; +∞[ par f (x) = 2 . Sur R∗+ , cette fonction a pour représentation graphique ci-dessous.
x
Intéressons-nous alors à l’aire du domaine défini par :
1≤x≤A
0 ≤ y ≤ f (x),
8.1. CALCUL INTÉGRAL DANS R 81
où x et y sont les coordonnées d’un point M du plan et A, un nombre réel supérieur
strictement à 1.
0 2 4 6 8 10
x
1
Fig. 8.1 – Représentation graphique de la fonction x 7−→
x2
Attention cependant ! Il n’est pas du tout certain qu’une telle limite existe pour toutes les
fonctions. Un calcul immédiat permet de montrer que l’on ne peut pas définie une telle
1
intégrale pour la fonction x 7−→ . Donc, prudence !
x
D’autre part, cette définition peut être largement complétée ! La théorie de l’intégration
a été imaginée en grande partie par Lebesgue qui a défini proprement ce type d’intégrales
en introduisant la notion de tribu. Cette théorie sera développée dans le supérieur pour
les futurs mathématiciens.
Z
Notations : si I est un intervalle de type [a; b], avec a et b réels, alors f (t).dt dé-
Z b I
Z
signe tout simplement f (t).dt, ou si I = [a; +∞[, par exemple, on a : f (t).dt =
Z +∞ a I
f (t).dt, etc.
a
Si I = R, alors on peut écrire que :
Z Z 0 Z y
f (t).dt = lim f (t).dt + lim f (t).dt.
I x→−∞ x y→+∞ 0
f (a)
- x
a b
Z 1Z 5
Exemple : calcul de J = xy.dx.dy.
5 0 3
Z 5
1 2 R1
xy.dx = y x = 8y et 0 8y.dy = 4. Par conséquent, J = 4.
3 2 3
8.2. INTÉGRALES DOUBLES 83
Soit U, une partie bornée de R2 , et f , une fonction de R2 dans R, définie et continue sur
U. U est incluse dans un rectangle du type R = [a, b] × [c, d]. On souhaite intégrer f sur
U. Posons :
f˜(x, y) = f (x, y) si (x, y) ∈ U
f˜(x, y) = 0 si (x, y) ∈ R\U.
ZZ ZZ
Alors : f (x, y).dx.dy = ˜ y).dx.dy.
f(x,
U R
Souvent, on aura affaire à des domaines de différentes formes :
a≤x≤b
ϕ1 (x) ≤ y ≤ ϕ2 (x).
ZZ Z bZ ϕ2 (x)
Alors, on écrira : f (x, y).dx.dy = f (x, y).dy.dx. Si le domaine est de la
U a ϕ1 (x)
forme :
a≤y≤b
ϕ1 (y) ≤ x ≤ ϕ2 (y).
ZZ Z bZ ϕ2 (y)
Alors, on écrira : f (x, y).dx.dy = f (x, y).dx.dy.
U a ϕ1 (y)
La figure qui suit illustre le principe de calcul général, lorsque le domaine est borné.
Z Z4 2
dx.dy
Exemple : calcul de I = .
3 1 (x + y)2
84 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
Remarquons au préalable que cette intégrale n’est pas impropre, puisque (x, y) 7−→
1
est continue sur le rectangle [3, 4] × [1, 2]. On peut donc écrire :
(x + y)2
Z 4
y=2
−1
A = dx
3 x + y y=1
Z 4
1 1
A = − dx
3 x+1 x+2
4
x+1 25
A = ln = ln .
x+2 3 24
Les intégrales doubles permettent également de calculer des surfaces. Le principe est le
même qu’en dimension 1. Si D est un domaine borné de R2 , si nous notons A(D), son
aire, alors on a :
ZZ
A(D) = dx.dy.
D
0.8
0.6
0.4
0.2
ZZ Z 1Z √
x
A = dx.dy. = dy.dx.
D 0 x2
Z 1 √
A = ( x − x2 dx.dy.
0
1
2 5 1 3
A = x − x
2
5 3 0
1
A = .
15
Z b Z ϕ(b)
0
ϕ (t)f ◦ ϕ(t).dt = f (u).du.
a ϕ(a)
Z 1 √
Exemple 1 : calcul de J = 1 − u2 .du.
0
86 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
Posons ϕ(t) = cos t. On a ϕ(0) = 1 et ϕ( π2 ) = 0. Puis :
Z ϕ(0) √
J = 1 − u2 .du
ϕ( π2 )
Z 0 √
J = − sin t 1 − cos2 t.dt
π
2
Z π
2
J = sin t sin t.dt
0
π
J = .
4
Z π
2
Exemple 2 : calcul de I = x cos x2 .dx.
0
Il suffit de choisir ϕ(t) = t2 et f (t) = cos t. On a alors :
Z π Z π
2
2 1 2
I = x cos x dx = 2x cos x2 dx
0 2 0
Z π2
1 4
= cos udu
2 0
2
1 π
= sin .
2 4
.
ZZ
xy
Exemple 2 : calcul de I = p .dx.dy, où U = {(x, y) ∈ R2 : x ≥ 0, y ≥
U x2 + y2
0, a2 ≤ x2 + y 2 ≤ b2 }.
ZZ
Un passage en coordonnées polaires fournit immédiatement : I = ρ cos θ sin θdρdθ,
U0
où U 0 = [a, b] × 0, π2 . (Faire un dessin) Puis :
Z b Z π
2
2 b3 − a3
I= ρ dρ cos θ sin θdθ = .
a 0 6
La définition que nous avons donnée s’étend sans difficulté supplémentaire aux intégrales
triples. Nous allons illustrer les différentes méthodes en calculant de deux façons le volume
d’une sphère. Ilm s’agit en réalité du volume de la boule limitée par la sphère. Soit B, la
boule fermée de R3 de centre O et rayon R.
B = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ R2 }.
ZZZ
Le volume de B est : V = dx.dy.dz.
B
Calculons l’intégrale triple par un changement de variables, ici les coordonnées sphériques :
x = ρ cos ϕ cos θ
y = ρ cos ϕ sin θ .
z = ρ sin ϕ
h π πi
On choisit ρ, ϕ et θ tels que : ρ ∈ [0, r] ; θ ∈ [0, 2π] ; ϕ ∈ − , . Ce choix se justifie
2 2
aisément d’après la figure suivante : La matrice jacobienne de cette transformation est :
88 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
6z
ϕ y
O -
θ
M0
x
= Fig. 8.4 – Coordonnées sphériques
∂x ∂x ∂x
∂ρ ∂θ ∂ϕ
cos ϕ cos θ −ρ sin θ cos ϕ −ρ sin ϕ cos θ
∂y ∂y ∂y
J = = cos ϕ sin θ ρ cos θ cos ϕ −ρ sin ϕ sin θ .
∂ρ ∂θ ∂ϕ sin ϕ 0 ρ cos ϕ
∂z ∂z ∂z
∂ρ ∂θ ∂ϕ
Le déterminant de J est : det J = ρ2 cos ϕ (règle de Sarrus). On en déduit :
ZZZ Z R Z π Z 2π
2
2 2
V= ρ cos ϕdρdϕdθ = ρ dρ cos ϕdϕ dθ.
B0 0 − π2 0
4πR3
Il s’ensuit immédiatement que V = .
3
Plus généralement, énonçons le théorème de changement de coordonnées en dimension
3, dont le meilleur exemple d’application est le calcul du volume de la sphère de centre O
et rayon R effectué ci-dessus :
Théorème 8.5. Changement de variable.
Soit ψ : U ⊂ R3 −→ V ⊂ R3 , un C 1 -difféomorphisme tel que :
ψ(u, v, w) = (P (u, v, w), Q(u, v, w), R(u, v, w)) .
Si D ⊂ U, on note D 0 = ψ(D). On peut encore écrire D = ψ −1 (D 0 ), et si f est une
fonction continue de U dans R, alors :
ZZZ ZZZ
f (x, y, z).dx.dy.dz = f (ψ(u, v, w)) |Jψ (u, v, w)|.du.dv.dw
D0 D
En Mécanique par exemple, on peut être amené à chercher le centre de gravité d’une
demi-boule homogène :
B := (x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0, x2 + y 2 + z 2 ≤ R2 .
2
Finalement, en considérant que m = µπR3 (calcul d’une masse volumique), on trouve :
3
3
zG = R.
8
90 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
8.4 Exercices du chapitre
Remarque préalable : il est vivement conseillé, avant de se lancer dans quelque cal-
cul d’intégrale que ce soit, de représenter lorsque c’est possible, le domaine d’intégration...
Exercice 8.2 :
1. Calculer le volume de la région de R3 limitée par la paraboloïde d’équation z = x2 +y 2
et le plan d’équation z = 3.
2. Calculer le volume de la région de R3 limitée par la surface d’équation z = x2 + (2y)2
et le plan d’équation z = 1.
Exercice 8.3 : L’objectif de cet exercice est de montrer que le choix d’une méthode de
calcul d’intégrale double ou triple ne dépend pas seulement de la forme de la fonction. Il
dépend également de la forme du domaine sur lequel on intègre la fonction.
Calculer les intégrales I et J :
Z Z4 1 ZZ
1 1
I := 2 2
.dx.dy et J := 2 2
.dx.dy
0 0 1+x +y D 1+x +y
, où D := {(x, y) ∈ R2 : x2 − 4x + y 2 + 2y ≤ −3}.
x2 y 2
+ 2 = 1, avec a > 0 et b > 0.
a2 b
Exercice 8.5 : On donne l’expression du changement de variable en coordonnées sphé-
riques (dimension 3) pour calculer le volume d’un tore :
x = (R + ρ cos ϕ) cos θ
y = (R + ρ cos ϕ) sin θ , avec (ρ, θ, ϕ) ∈ [0, r] × [0, 2π] × [0, 2π].
z = ρ sin ϕ
Exercice 8.7 : Calculer le volume d’une sphère de rayon R. On pourra utiliser le chan-
gement de variable suivant :
x = ρ sin ϕ cos θ
y = ρ sin ϕ sin θ , avec (ρ, θ, ϕ) ∈ [0, R] × [0, 2π] × [0, π].
z = ρ cos ϕ
Exercice 8.8 :
Z Z +∞
+∞
x2 +y 2
1. En utilisant l’intégrale double K = e− 2 .dx.dy et un changement de
−∞ −∞
variable, calculer : Z +∞
x2
I= e− 2 .dx
−∞
1 x2
On appelle f , la fonction d’une variable définie pour x ∈ R par : f (x) = √ e− 2 .
R2π
On dit qu’une fonction f est une densité de probabilité gaussienne si on a : R f = 1.
Vérifier que f est effectivement une densité de probabilité.
2. On admet que l’espérance et la variance d’une variable aléatoire continue X sont
respectivement définies, lorsque ϕ est la densité de probabilité de la variable aléatoire
par : Z Z
E(X) = xf (x)dx et V ar(X) = x2 f (x).dx.
R R
Cr = {(x, y) ∈ R2 : r 2 ≤ x2 + y 2 ≤ 1}.
x2 − y 2
On appelle fα , la fonction définie sur R2 \{(0, 0)} par : fα (x, y) = .
(x2 + y 2 )α
Z 2π
1. Démontrer que l’intégrale A := | cos(2θ)|.dθ vaut 4.
0
2. Démontrer très rapidement que la fonction fα est continue sur Cr , et dessiner le
domaine d’intégration Cr pour r = 21 .
92 CHAPITRE 8. CALCUL D’INTÉGRALES DOUBLES ET TRIPLES
3. Déterminer les valeurs de α telles que Ir et Jr aient une limite finie quand r tend
vers 0.
Annexe A
Formulaire de trigonométrie
FORMULES D’ADDITION
cos (a + b) = cos a cos b − sin a sin b sin (a + b) = sin a cos b + sin b cos a
cos (a − b) = cos a cos b + sin a sin b sin (a − b) = sin a cos b − sin b cos a
tan a+tan b tan a−tan b
tan (a + b) = 1−tan a tan b tan (a − b) = 1+tan a tan b
sin 2a = 2 sin a cos a cos2 a = 21 (1 + cos 2a)
cos2 a + sin2 a = 1 sin2 a = 12 (1 − cos 2a)
cos 2a = cos a − sin a = 2 cos a − 1 = 1 − 2 sin2 a
2 2 2
FORMULES D’EULER
FORMULE DE MOIVRE
93
94 ANNEXE A. FORMULAIRE DE TRIGONOMÉTRIE
FORMULES DE TRANSFORMATION
cos a cos b = 21 (cos (a + b) + cos (a − b)) sin a sin b = 21 (cos (a − b) − cos (a + b))
sin a cos b = 12 (sin (a + b) − sin (a − b))
cos p + cos q = 2 cos ( p+q2
) cos ( p−q
2
) cos p − cos q = −2 sin ( p+q
2
) sin ( p−q
2
)
p+q p−q p−q p+q
sin p + sin q = 2 sin ( 2 ) cos ( 2 ) sin p − sin q = 2 sin ( 2 ) cos ( 2 )
Annexe B
B.2 Limite d’un produit d’une fonction par une constante λ non
nulle
1
Le signe se détermine d’après une simple règle des signes
95
96 ANNEXE B. LIMITES
B.4 Limite d’un quotient
f
Si f a pour limite en x0 Si g a pour limite en x0 Alors g
a pour limite en x0
L
L L0 6= 0 L0
L ∞ 0
0
∞ L 6= 0 ∞1
0 0 Cas d’indétermination
∞ ∞ Cas d’indétermination
97
98 ANNEXE C. DÉRIVÉES USUELLES
Annexe C
Dérivées usuelles
Primitives usuelles
99
100 ANNEXE D. PRIMITIVES USUELLES
1
√ arcsin(x) ] − 1, 1[
1 − x2
1
−√ arccos(x) ] − 1, 1[
1 − x2
1
arctan(x) R
1 + x2
1
− arccotan(x) R
1 + x2
1 √
√ argsinh(x) R argsinh(x) = ln(x +x2 + 1)
1 + x2
1 √
√ argcosh(x) [1; +∞[ argcosh(x) = ln(x + x2 − 1)
x2 − 1
1 1 1+x
argtanh(x) ] − 1; 1[ argtanh(x) = ln
1 − x2 2 1 − x
1 1 x+1
argcotanh(x) ] − ∞; −1[ ou ]1; +∞[ argcotanh(x) = ln
1 − x2 2 x−1
Annexe E
101
102ANNEXE E. APPLICATIONS LINÉAIRES, MATRICES ET DÉTERMINANT : RAPPELS
1
1 1 2
Exemple : A = et B = 0 . On peut effectuer le produit A × B.
1 0 1
1
On a :
1
1 1 2 1 × 1 + 1 × 0 + 2 × 1 3
A×B = × 0 = = .
1 0 1 1×1+0×0+1×1 2
1
Règle de calcul : soient A = (ai,j ) et B = (bi,j ), deux matrices de types respectifs (n, p)
et (p, q). On appelle matrice produit de A et B pris dans cet ordre la matrice de type
p
X
(n, q), notée C = (ci,j ) où : ∀(i, j) ∈ {1, ..., n} × {1, ..., q}, ci,j = ai,k bk,j .
k=1
On écrira d’ailleurs comme ci-dessus C = AB ou C = A × B.
Complétons ces notions sur les matrices avec de nouveaux objets dont l’utilité ap-
paraitra lorsque nous expliciterons des techniques de calcul de déterminants, dans la
section qui suit.
Définition E.1. Soit une matrice A = (ai,j ) à n lignes et p colonnes. Posons, pour i
et j tels que 1 ≤ i ≤ p et 1 ≤ j ≤ n, on pose bi,j = aj,i et on appelle B la matrice (bi,j ).
B s’appelle la matrice transposée de A et se note : B := t A.
On a :
• f (~i) = f (1, 0) = 3 ;
• f (~j) = f (0, 1) = 4.
Ainsi, si ~u = (4, 2) = 4~i + 2~j, on a :
Si X ∈ R2 , on a : f (X) = MX.
Encore une fois, la connaissance de (f (~i), f (~j)) permet d’expliciter l’image de R2 par f
de façon explicite.
Par exemple, posons : ~u = ux~i + uy~j, avec ux = 1 et uy = 2. On a :
1+2 3
f (~u) = f (1, 2) = = .
2+3×2 8
Pour mieux comprendre d’où cette identité provient, retrouvons ce résultat à l’aide d’un
104ANNEXE E. APPLICATIONS LINÉAIRES, MATRICES ET DÉTERMINANT : RAPPELS
calcul formel. On peut écrire :
Si X ∈ R2 , on a : f (X) = MX.
f1 (X)
On suppose que si X = (x1 , ..., xn ) ∈ R , on a : f (X) =
n .. , où fi : Rn −→ R.
.
fp (X)
Soit (e1 , e2 , ..., en ), une base de Rn .
Alors, la matrice M de l’application f est définie par la relation : si X ∈ R2 , on a : f (X) =
MX, et :
f1 (e1 ) f1 (e2 ) . . . f1 (ep )
..
.
. .
M = (fi (ej ))i∈{1,...,n} = .
. fi (ej ) .
.
j∈{1,...,p} .
. .
fn (e1 ) fn (e2 ) . . . fn (ep )
• Déterminant 2 × 2 :
a11 a12
= a11 a22 − a12 a21 .
a21 a22
E.3. CALCULS DE DÉTERMINANTS EN DIMENSIONS 2 ET 3 105
• Déterminant 3 × 3 :
a11 a12 a13
a21 a22 a23 = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32
a31 a32 a33 − a13 a22 a31 − a11 a23 a32 − a12 a21 a33 .
Pour retrouver simplement cette formule, on peut utiliser une disposition pratique ap-
pelée règle de Sarrus.
+ + +/− − −
aZ
11 aZ 12 a 13 a
Z
> > a12 a13
11
>
Z Z Z
a21 aZ22 a Z23Za
21 a22 a23
a31 a32ZZa
ZaZ a
Z 31 Z 32 a33
33
Z
~ ~ Z
Z ~
Exemple :
1 2 1
0 1 0 = 1 × 1 × 4 + 2 × 0 × 3 + 1 × 0 × 1 − 3 × 1 × 1 − 1 × 0 × 1 − 4 × 0 × 2 = 1.
3 1 4