SEIZIME COLLOQUE GRETSI 15-19 SEPTEMBRE 1997 GRENOBLE

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Diagnostic d'un train d'engrenages par analyse cepstrale synchrone

M. El Badaoui, F. Guillet, N. Nejjar, P. Martini et J. Danire
Laboratoire d'analyse des Signaux et des processus industriels I.U.T. de Roanne 20, avenue de Paris 42334 Roanne

RSUM
Nous exposons dans cet article nos rsultats concernant l'acquisition et le traitement de signaux vibratoires issus dacclromtres placs sur des rducteurs engrenages. Nous montrons que lanalyse cepstrale pratique sur des signaux obtenus sous chantillonnage angulaire peut constituer un outil de diagnostic simple et efficace. Nous avons calcul la contribution au cepstre de la modulation due plusieurs priodes de rotation. Nous montrons que la somme des premiers pics cepstraux associs chaque priode est constante. Ce fait est confirm par les rsultats exprimentaux.

ABSTRACT
In this article we present our work about retrieving and assessing methods for processing vibratory signal data from accelerometer positioned on gear systems. We will show that cepstral analysis of data retrieved through angular sampling method can be an effective tool to assess potential failures or defective parts. We calculated to what extent cepstrum is modified by variations induced different rotational period. We will show that the cepstral peaks linked with each period is constant a fact which borne out by experimental result.

1. Introduction
La surveillance de ltat de sant des machines devient une activit de plus en plus stratgique dans la mesure o laccent est mis sur la qualit, la scurit et les nonnuisances. Dans ce domaine, nous nous intressons plus particulirement la surveillance vibratoire des engrenages partir de signaux acclromtriques. A peu prs toutes les mthodes de traitement du signal connues ce jour ont t utilises pour tudier les engrenages [1] [2] [3] [4] [5] et [6]. Parmi elles, nous avons retenu lanalyse cepstrale pour sa simplicit et sa capacit fournir des informations compactes faciles interprter et dont certaines sont indpendantes de lamplitude des signaux et de la position du capteur. Cette analyse est pratique de prfrence sur des signaux acquis sous chantillonnage angulaire, cest dire command partir dun codeur optique incrmental plac sur larbre dentre du rducteur tudi. Cette procdure permet non seulement une attnuation efficace du bruit par moyennage synchrone, mais elle permet galement dliminer leffet des variations de vitesse, effet destructeur pour un cepstre obtenu sous chantillonnage temporel. Aprs un bref rappel sur le cepstre dnergie, nous calculons la contribution ce dernier de la modulation du signal vibratoire provoque par la rotation des diffrents lments mcaniques. Cela nous permet de montrer que la somme des premirs pics cepstraux associs chaque priode de rotation est une constante gale 0.5. Nous prsentons ensuite les cepstres obtenus dune part partir des signaux acquis au laboratoire sur un systme motorducteur deux engrnements et dautre part partir de signaux fournis par le CETIM(*) concernant un systme rducteur un engrnement. Les rsultats exprimentaux

sont en accord avec nos prvisions thoriques, et permettent dimaginer un outil de diagnostic simple et efficace pour des systmes complexes d'engrnement.

2. Le cepstre d'nergie
Le cepstre d'nergie d'un signal s(t) [7] [8] est dfini par : s = TF 1 [Ln S( ) ] (1) avec S() = TF[s(t)], TF signifiant la Transforme de Fourier. Le signal dengrnement est une rptition de chocs, thoriquement identiques, moduls en amplitude la frquence de rotation des roues [12]. La contribution dune roue peut donc tre considre comme la convolution du signal quelle met pendant une priode de rotation a, par un peigne de N diracs distants de a, la dure du signal tant comprise entre (N-1)a et Na. Ce peigne not ema est appel terme dcho multiple : em a =
N 1 n =0 ~

na

(2)

Si e , g = 0 + g est le terme dcho simple de gain g, on sait que son cepstre dnergie est donn par : ( 1) n 1 n ~ = e ,g . g n (3) 2n n Z *

Sil sagit dun cho distribu selon une distribution d : e d = 0 + d , alors son cepstre est donn par [10] :
(*) CETIM : Centre dEtudes Techniques des Industries Mcaniques, 52 av. Felix Louat, 60300 Senlis.

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~ = ed

( 1) n 1 n . d (4) 2n n Z*

Le numrateur est de la forme D( ) =

o d n signifie que la distribution est convolue n fois par elle-mme. Dans tous les cas, le gain de lcho doit tre infrieur ou gal lunit.

c e
j j

1 D( ) , avec

2 i d j

, correspondant la TF dun cho

distribu selon d o d =

c
j M

j dj

et

c
j

= 1 . Le cepstre

de la combinaison linaire scrira donc :

2.1 Cepstre d'nergie d'cho multiple

Comme TF[em a ] = TF[e ,g ] = 1 + g e
~ 2 i ~

et que 1 e 2 ia en vertu de lquation (1) on a :

~

1 e 2 iNa

clem =

1 n d + 2n n Z *

[ 2 n
1
i = 1 n Z*

na i ]

(7)

em a = e Na ,1 e a , 1 cest dire ~ 1 1 nNa + na (5) em a = 2n 2n n Z* n Z *

On y retrouve les M peignes positifs dcroissants au pas ai, caractristiques des M chos multiples, mais altrs par le cepstre de lcho distribu. On ne retiendra que les M premiers dcalages ai de la distribution d, qui sont les seuls capables daltrer les M peignes positifs : d=

Seuls les pics positifs nous intressent ici car les pics ngatifs sont soumis au repliement. La figure 1 reprsente le cepstre dnergie dun cho multiple (pas de 47), on retrouve le jeu de pics positif dcroissant (pas de 47) et un jeu de pics ngatif croissant (pas de 10) d au repliement du cepstre.

( 1 p )
i i=1 ~

ai

+ . Cette modification nest simple

calculer que pour n = 1 :

1 M clem(n = 1) = . (1 pi ). ai 2 i =1 1 1 M + . ai = . pi . ai 2 i =1 i =1 2
M

(8)

Figure 1 : 512 premiers points du cepstre dnergie dun cho multiple de 22 chantillons au pas de 47, calcul sur 1024 chantillons. Dans notre cas nous avons la contribution de plusieurs cepstres dcho multiple correspondant aux diffrentes priodes de rotation des organes tournants.

On constate donc que la somme des premiers pics des M cepstres dcho multiple est constante, gale 0.5, et que lamplitude de ces premiers pics correspond la moiti des poids de la combinaison. Ce rsultat peut tre exploit pour raliser le suivi de ltat dun systme complexe dengrenages en cours de fonctionnement : si une roue dveloppe un dfaut, la modulation due sa rotation saccentue, donc le premier pic du cepstre associ sa priodicit augmentera son amplitude au dtriment des autres.

3. Rsultats exprimentaux
3.1 Signal vibratoire
Pour un engrenage, le signal issu des vibrations peut se dcomposer en une partie cinmatique se(t) appele signal dengrnement, convolue par la rponse impulsionnelle de la structure mcanique sm(t), et une composante de bruit b(t) dans laquelle sont rassembles toutes les contributions indpendantes statistiquement de se(t) et sm(t). Le signal y(t) issu des vibrations dun engrenage, scrit : y(t)=se(t)sm(t)+b(t) (9) Les vibrations issues d'un engrenage sont produites principalement par le choc entre les dents des deux roues qui le composent. Soit sc(t) le signal produit par le choc entre deux dents de l'engrenage. Ce signal est modul en amplitude et en frquence par les signaux sr1(t) et sr2(t), produits par la

2.2 Cepstre d'nergie d'une combinaison de M termes d'chos multiples le Soit c m =

pi emai , une telle

i =1

combinaison o les pi sont les poids vrifiants On a alors :

p
i=1

= 1.

T F [c m] = le

pi
i =1 M

1 e2i Nai 1 e2i ai

i k

[p
k =1

(1 e2i Nak ) (1 e2i ai )]

(1 e
i =1

(6)

2i ai

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rotation de la roue 1 et celle de la roue 2 [9]. Ces modulations peuvent tre dues un dsalignement des axes, un faux rond, balourd etc.. Le fait de procder des acquisitions sous chantillonnage angulaire nous permet de ne considrer que la modulation en amplitude [11]. En effet la modulation de frquence, due une variation instantane de la vitesse de rotation du moteur, restera transparente avec ce type dchantillonnage. Si e est lintervalle de temps sparant les chocs de la denture, le signal dengrnement peut scrire :
+ + + se(t) = sc(t ne) (1+ sr (t m r ) + sr (t pr )) 1 1 2 2 n = m = p =

La somme des premiers pics Tr1, Tr2 et Tr3 est gale 0.43. On ralise un lger dfaut de type choc sur l'arbre de sortie, et on calcule le cepstre d'nergie des signaux mis par le rducteur. On peut constater (figure 4) l'augmentation de l'amplitude du pic Tr3 caractristiques de la priode de rotation de l'arbre de sortie au dtriment des autres pics.
Tr1 2Tr1 Tr2 Tr3

(10)
Figure 4 : Cepstre dnergie avec dfaut moyen

3.1 Rducteur deux trains dengrenages

Le rducteur choisi dans un premier temps est compos de deux trains d'engrenages (R1-R2 et R3-R4, voir figure 2). Ce rducteur est entran par un moteur lectrique triphas asynchrone et est charg par un frein poudre.

La somme des premiers pics Tr1, Tr2 et Tr3 est gale 0.52. On augmente l'intensit du dfaut en sortie de l'arbre rducteur, et on recalcule le cepstre d'nergie des signaux associs. On constate (figure 5) que l'amplitude du pic T r3 augmente dans les mme proportions au dtriment des autres. La somme des premiers pics Tr1, Tr2 et Tr3 est gale 0.45.
Tr1 Tr2 2Tr1 Tr3

R1, 20 dents

R4, 65 dents

Moteur
Ne R3, 12 dents

R2, 63 dents

Figure 5 : Cepstre dnergie avec dfaut important Les dfauts provoqus sur ce banc dessai ne sont pas ralistes, on montre dans le paragraphe suivant, lapplication de cette mthode des signaux plus ralistes extraits dune campagne de mesures ralise par le CETIM, sur un systme industriel constitu dun train dengrenage.

Figure 2 : Schma cinmatique du rducteur La figures 3 prsente le cepstre dnergie du signal vibratoire issu du motorducteur, obtenu aprs chantillonnage angulaire sur 65536 points. L'chantillonnage angulaire est fournit par le biais d'un codeur optique incrmental plac en bout d'arbre primaire. Nous avons ralis des acquisitions reprsentant 256 points d'chantillons par tour de l'arbre primaire. On ne visualisera que la fentre utile, cest dire 4450 points. On y retrouve les peignes associs aux priodicits des trois axes de rotations.
Tr1 2Tr1

3.2 Rducteur un train dengrenages

Les acquisitions ont t effectues sur un banc d'essais d'engrenage de grandeur industrielle du CETIM fonctionnant 24h/24h. L'essai a dur 12 jours, les mesures ont t recueillies toutes les 24 heures. Bien que les acquisitions aient t faites de manire temporelle, lutilisation du cepstre dnergie peut tre envisage dans la mesure o la vitesse de rotation ainsi que la charge taient maintenues constantes. Les figures 6 et 7 montrent l'volution des premiers pics entre le 2me jour et le 12me jour.

Tr2

Tr3

Figure 3 : Cepstre dnergie des signaux vibratoires issus du motorducteur en fonctionnement normal Tr1 est la priode de rotation de larbre moteur, Tr2 est la priode de rotation de larbre intermdiaire, Tr3 est la priode de rotation de l'arbre de sortie.

Figure 6 : Les deux premiers pics du cepstre d'nergie au 2 jour

me

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5. Rfrences
[1] K. Drouiche, M. Sidhamed, Y. Grenier, Dtection de dfauts d'engrenages par analyse vibratoire . Traitement du signal vol 8 N 5 p 331 (1992). [2] P.D. Mac Fadden, J.D. Smith. A signal processing technique for locals defects in gear detection from the signal average of the vibration . Pro. Instr. Mech. Eng., Vol 199 n4, pp. 287-292, 1985. [3] I.M. Lebal, D. Brie, V. Begotto, M. Tomczak, Dtection de dfauts dengrenage par dmodulation simultane damplitude et de phase . 2me conf. inter. Mthode de surveillance. Senlis France 10-12 oct 1995. [4] M. Chiollaz, P. Flandrin, N. Gache, Utilisation de la reprsentation de Wigner-Ville comme outil de diagnostic des dfauts de fonctionnement des moteurs thermiques . 11me Colloque GRETSI, Nice 1987, pp 579-82. [5] J. Ondroubh, A. Chrapkova, J. Bilos, Research based on modal parameters changes for crack dtection . 2me conf. Inter. sur les Meth. de Surv. et tech. de diagnostic acoustique et vibratoire. Senlis France 10-12 Oct. 1995. [6] D. Leducq, R. Schelegel, Apports de lanalyse par ondelettes en surveillance et diagnostic sur installations industrielles . 1me conf. Inter. sur les Meth. de Surv. et tech. de diagnostic acoustique et vibratoire. Senlis France 27-29 Oct. 1995. [7] B.P. Bogert, M.J.R. Healy, J.W. Tukey, The frequency analysis of time series for echoes : Cepstrum, pseudoautocovariance, cross-cepstrum and saphe cracking . Proc. symp. time series analysis, M. Rosemblah (ed.), New York, Woley, 1963, pp 209-243. [8] A.V. Oppenheim superposition in a class of no linear systems , Techn. Rept 432, Research Laboratory of Electronics, MIT, Cambridge, Mass., March 1965. [9] C. Capdessus, M. Sidahmed, J.L. Lacoume, Apport de la thorie des processus cyclostationnaires l'analyse et au diagnostic des engrenages . 2me conf. inter. mthode de surveillance, Senlis France 10-12 Octobre 1995. [10] T. Fournel, Danire J., Moine M., Pigeon J., Courbon M., Schon J.P., Utilisation du cepstre dnergie pour la vlocimtrie par images de particules , traitement du signal vol.9 n3 pp 267-271. [11] F. Crapart Implantation d'algorithmes rapides sur processeur de traitement du signal. Application l'analyse vibratoire de machines tournantes . Thse de l'Universit de Reims Champagne-Ardenne, 1995. [12] R. B. Randall, A new method of modeling gear faults . Journal of Mechanical Design, April 1982, vol. 104, pp. 259-267.

Figure 7 : Les deux premiers pics du cepstre d'nergie au 12me jour Les premiers pics du cepstre d'nergie caractrisent les priodes de rotations des roues. Au 12me, jour on note un dfaut sur une des dents de la roue 1 (caillage de la dent); le pic correspondant a fortement augment au dtriment de l'autre. Sur la figure 8, on peut suivre l'volution des premiers pics du cepstre d'nergie et de la somme des premiers pics sur une dure de 12 jours. On obtient une dgradation de la roue 1 qui accentue l'amplitude du pic cepstral d sa priode de rotation. En contre partie, le pic cepstral de l'autre roue diminue. Globalement, la somme des premiers reste constante. .

Amplitude des pics

0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 1 3 5 7 jour 9 11

somme Roue 1

Roue 2

Figure 8 : volution des premiers pics du cepstre d'nergie En pratique, on trouve que la somme des premiers pics est comprise entre 0.43 et 0.52. Cette diffrence avec la thorie peut tre due au repliement des pics ngatifs du cepstre dnergie et au fort niveau du bruit de fond du signal acquis.

4. Conclusion
Nous montrons dans cet article lintrt de lanalyse cepstrale associe un chantillonnage angulaire. Les prvisions thoriques concernant la constance de la somme des premiers pics du cepstre dnergie ont t vrifies sur deux exprimentations diffrentes. Cette technique peut constituer un outil de diagnostic efficace et simple interprter.