COMMANDE TOLERANTE AUX FAUTES DES SYSTEMES DYNAMIQUES NON LINEAIRES : APPLICATION AUX BIOPROCEDES

Zetao LI1
Directeur(s) de thse: Laboratoire d'accueil: LAAS-CNRS Groupe DISCO 7, avenue du Colonel Roche 31077 Toulouse

B. DAHHOU (UPS)
Etablissement d'inscription: Institut National des Sciences Appliqus Ecole Doctorale Systmes Automatiques 135, avenue de Rangueil - 31077 Toulouse

Rsum Le travail prsent dans cet article concerne la conception dun systme de commande tolrant aux fautes. Ce systme doit tre capable de maintenir la stabilit et un certain degr de performance en prsence de dfauts. Deux approches sont alors utilises : passive et active. Dans lapproche passive on utilise les techniques du contrle robuste de manire que le systme en boucle ferme reste insensible un ensemble connu de dfauts. Les dfauts sont alors pris en compte dans la conception du systme de commande. Le contrleur est donc robuste aux dfauts prescrits. A la diffrence, lapproche active ragit activement sur les dfauts en reconfigurant la loi de commande de manire maintenir la stabilit et les performances du systme. Cette approche permet alors de traiter des dfauts imprvus mais ncessite une technique de dtection de dfauts et une mthode de reconfiguration de la loi de commande. Mots cls Systmes non linaires, observateurs adaptatifs, dtection et isolation de dfauts, commande tolrante aux fautes, bioracteur.

INTRODUCTION

Un systme de commande tolrant aux fautes est un systme capable de maintenir la stabilit et un certain degr de performance en prsence de dfauts [1][2]. On distingue deux approches : passive et active. Dans lapproche passive on utilise les techniques du contrle robuste de manire ce que le systme en boucle ferme reste insensible un ensemble connu de dfauts. Les dfauts sont alors pris en compte dans la conception du systme de commande. Le contrleur est donc robuste aux dfauts prescrits. A la diffrence, lapproche active ragit activement sur les dfauts en reconfigurant la loi de commande de manire maintenir la stabilit et les performances du systme [3][4]. Cette approche permet alors de traiter des dfauts imprvus mais ncessite une technique de dtection et disolation de dfauts et une mthode de reconfiguration de la loi de commande comme le montre la figure 1. Un dfaut est un mauvais fonctionnement du systme conduisant une dgradation du procd et de ses performances. Ces dfauts peuvent provenir essentiellement des actionneurs, des capteurs, du contrleur ou du procd lui mme. Dans lapproche active de la commande tolrante aux fautes, on agit dune manire active sur ces dfauts en reconfigurant la loi de commande. Pour cela, nous avons besoin dune mthode efficace de diagnostic de dfauts, capable de dtecter, isoler et identifier le dfaut.
1

zli@laas.fr

Dfaut Consigne Contrleur

Dfaut Actionneur

Dfaut Procd

Dfaut Capteur

N Sortie

Dtection, Isolation et Identification de dfauts Reconfiguration du Contrleur

Fig.1.

Approche active de la commande tolrante aux fautes

DETECTION DE DEFAUTS A BASE DE MODELES

Pour la dtection de dfauts, on peut citer les mthodes bases sur la connaissance et celles qui sont base de modles. Du fait que la conception dun systme de commande reconfigurable est fortement lie aux informations sur le systme post-dfaut, nous avons opt pour les mthodes base de modles. Le principe consiste utiliser les mesures des signaux d'entre et de sortie et le modle mathmatique du procd afin de gnrer des rsidus ou indicateurs. Aprs valuation, le dfaut est dtect et isol. On classe traditionnellement les mthodes de dtection base de modle en trois catgories : estimation d'tat, estimation paramtrique, et relations de parit. Dans notre tude, nous nous intressons aux dfauts sur la dynamique du procd. Pour cela, nous utilisons une mthode base sur les observateurs adaptatifs. Chaque observateur adaptatif estime un seul paramtre du systme supervis en plus des variables dtat. Le but est de surveiller la dynamique du systme (par exemple, les paramtres structurels du taux de croissance dans le cas des bioprocds). Nous avons alors besoin dun observateur nominal bas sur les paramtres nominaux et autant dobservateurs adaptatifs que de paramtres surveiller. La dtection de dfauts se fait laide de lvaluation des rsidus qui sont dfinis comme tant les erreurs dobservations correspondantes. En absence de dfauts, tous les rsidus sont pratiquement nuls. Sur l'occurrence d'une faute, le comportement des diffrents rsidus sera modifi. Si le dfaut est d au changement d'un seul paramtre, tous les rsidus seront diffrents de zro sauf un. Si, aprs un transitoire, un des rsidus converge de nouveau vers zro, le dfaut est provoqu par le changement du paramtre avec lequel a t calcul ce rsidu. Nous avons constat que dans certains cas la convergence du rsidu correspondant au dfaut est trs lente et par consquent lisolation lest aussi.

FERMENTATION ALCOOLIQUE

Notre approche sera illustre par un exemple dapplication sur un procd de fermentation alcoolique. Ce sont des procds complexes cause du caractre vivant du processus. Ils sont non linaires, non stationnaires et caractriss par un manque de capteurs pour les variables dtat (comme par exemple la biomasse). Le modle de ce type de procd est obtenu partir des quations de bilans matires tablies pour les variables (biomasse, substrat et produit) dans le bioracteur [5]. Dans le cas dune fermentation continue le modle est dcrit par les quations diffrentielles non linaires suivantes :

dC p (t ) dt dS p (t ) dt dPp (t ) dt

= p (t )C p (t ) u (t )C p (t ) = = 1 Yc / s p (t )C p (t ) + u (t ) S a u (t ) S p (t )

(1)

Yp/ s Yc / s

p (t )C p (t ) u (t ) Pp (t )

o Cp(t), Sp(t) et Pp(t) reprsentent respectivement les concentrations en biomasse, en substrat et en produit dans le fermenteur, u(t) est le taux de dilution, Sa la concentration en substrat dans l'alimentation, Yc/s et Yp/s sont les rendements de conversion. (t) reprsente le taux de croissance de la biomasse. Il est dcrit par un modle de Monod :
p (t ) = mp S p (t ) K sp + S p (t )

(2)

o mp dsigne le taux maximum de croissance et Ksp la constante de saturation. Le vecteur des paramtres surveiller est alors donn par = [ mp K sp ] . On dsigne par 0 le vecteur des paramtres nominaux supposs connus.

3.1.

LOI DE COMMANDE

Lobjectif est de dterminer le taux de dilution u(t) pour que le taux spcifique de croissance p(t) suive le profil de rfrence r(t). On peut reprsenter approximativement les variations du taux spcifique de croissance par un modle du premier ordre [6] :
d p (t ) dt = a p p (t ) + a p u (t )

Le modle de rfrence a la mme structure :

d r (t ) = a r r (t ) + a r r (t ) dt

Les deux modles ont un gain statique gal 1. r(t) est le signal dentre du modle de rfrence. ar, et ap sont donns par :

ar =

1 Yp/ s

r (1

r Cr ) , mr S r

ap =

1 Yp/ s

p (1

mp S p

Cp

La loi de commande est de la forme :

u (t ) = Tr (t ) S p (t )

Le systme en boucle ferme sera alors dcrit par :

d p (t ) dt = a p (1 + S ) p (t ) + a pTr (t )

Afin dassurer le suivi du modle, les paramtres de la loi de commande T et S sont donns par :
a a T = r , S = r 1 ap ap

Lexpression du systme en boucle ferme montre que si la condition T=S+1 est vrifie, le gain statique sera le mme que celui du modle de rfrence. Par consquent, lerreur statique sera nulle mme si les expressions de T et de S ne sont pas vrifies. Les variables inaccessibles, apparaissant dans les diffrentes expressions, seront substitues par leurs estimes, i.e C p , mp et p , obtenues par un estimateur conjoint dtat et de paramtres [6]. Lestime de p est donne par:
S p (t ) p ( t ) = mp K sp + S p ( t )

De cette faon une commande adaptative indirecte est construite.

3.2.

METHODE DE DETECTION DE DEFAUTS

On rappelle quon sintresse plus particulirement aux dfauts sur la dynamique du procd. La mthode utilise est base sur les observateurs adaptatifs. Chaque observateur adaptatif estime un seul paramtre du systme supervis en plus des variables dtat [7][8]. Le but est de surveiller les paramtres structurels du taux de croissance reprsents par = [ mp K sp ] . Nous avons alors besoin dun observateur nominal bas sur les paramtres nominaux 0 et deux observateurs adaptatifs : un pour le paramtre mp et lautre pour le paramtre Ksp , ceci est illustr par la figure 2. Les rsidus sont dfinis comme tant les erreurs destimation correspondantes.

Observateur Nominal bas sur 0

0 1 2

Systme f(x,u,)

Observateur Adaptatif pour mp Observateur Adaptatif pour K sp

Fig.2.

Gnration des rsidus

En absence de dfauts, tous les rsidus sont pratiquement nuls. Sur l'occurrence d'une faute le comportement des diffrents rsidus sera modifi. Si le dfaut est d au changement d'un seul paramtre, tous les rsidus seront diffrents de zro sauf un. Si, aprs un transitoire, j converge de nouveau vers zro, le dfaut correspond bien un changement de j (j=1,2).

3.3.

COMMANDE TOLERANTE AUX FAUTES

Durant la priode qui suit lapparition du dfaut, on bascule vers une commande dite passive . Celle ci doit garantir la stabilit du systme en boucle ferme et une erreur statique nulle. Pour cela les paramtres de la loi de commande donne par (3) sont calculs en utilisant la condition T=S+1 . On montre quil faut choisir S>0 [9].

Une fois que le dfaut est identifi, lestimation du paramtre mp ou Ksp obtenue par
lobservateur adaptatif correspondant est utilise pour recalculer les paramtres T et S de la loi de commande, ceci est illustr par la figure 3.
Observateur Nominal 0 bas sur Observateur Adaptatif pour mp Observateur Adaptatif pour K sp

0 1 2
Fig.3.
Dtection, Isolation et Identification du dfaut

mp ou K sp

Recalculer T et S

u(t)

Reconfiguration de la loi de commande

RESULTATS DE SIMULATION

Une faute est simule par un changement du paramtre mp de 0.38 0.22. Lvolution du taux de croissance est prsente sur la figure 4. On remarque sur le rsultat obtenu avec la commande adaptative que nous avons toujours une erreur de poursuite. La faute est donc difficile rejeter. En utilisant la commande tolrante aux fautes, les performances sont acceptables durant la priode passive. Quand le dfaut est identifi, la reconfiguration de la loi de commande permet davoir une bonne poursuite.

Fig.4.

Evolution du taux de croissance et du signal de commande

CONCLUSION ET PERSPECTIVE

Les rsultats obtenus montrent bien limportance de notre approche de commande tolrante aux fautes par rapport une commande adaptative classique. Toutefois, lutilisation des observateurs adaptatifs pour la dtection de dfaut entrane lapplication dune commande passive pendant une dure assez importante avant la reconfiguration de la loi de commande (temps destimation). Pour pallier ce problme, il serait intressant de dvelopper des algorithmes disolation beaucoup plus rapides que ceux dont on dispose actuellement pour que lon puisse ragir rapidement et efficacement la suite dun dfaut de fonctionnement.

Rfrences
[1] Patton RJ. Fault tolerant control: the 1997 situation (survey). IFAC SAFEPROCESS97, Hull, UK August 26-28 1997; 2:10331055. [2] Blanke M, Azadi-Zamanabadi R, Bgh SA, Lunau CP. Fault tolerant control systems - A holistic view. Control Eng. Prcatice 1997; 5(5):693702. [3] Kanev S, Verhaegen M. Controller reconfiguration for non-linear systems. Control Eng. Prcatice 2000; 8:12231235. [4] Diao Y, Passino KM. Intelligent fault-tolerant control using adaptive and learning methods. Control Eng. Prcatice 2002; 10:801817. [5] Dahhou B, Chamilothoris G, Roux G. Adaptive predictive control of a continuous fermentation process. Internationa Journal of Adaptive Control and Signal processing 1991; 5(6): 351362. [6] Zeng F, Dahhou B, Nihtila M, Goma G. Microbial specific growth rate control via mrac method. International journal of Systems Science 1993; 24(11):19731985. [7] Zhang Q. A new residual generation and evaluation method for detection and isolation of faults in nonlinear systems. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2000; 14:759773. [8] N. Kabbaj, M. Polit, B. Dahhou and G. Roux, Adaptive observers based fault detection and isolation for an alcoholic fermentation process, 8th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA2001), Antibes - Juan les Pins, France, vol.2,pp.669-673. [9] Z. Li, N. Kabbaj, B. Dahhou and J. Aguilar, Fault-tolerant control for nonlinear dynamic systems, IFAC Symposium on Power Plants and Power Systems Control, September 15-18, 2003 Seoul, Korea.