Sap Grafcet 170108131229

Universit Ibn Tofail
Facult des Sciences de Knitra

Dpartement de Physique
Master Microlectronique
Systmes Automatiss de
Production
Pr. Omar MOUHIB

Laboratoire Gnie lectrique et Systme nergtique
email: mouhib_omar@yahoo.fr
LOrganigramme
On utilise cet outil graphique pour dcrire rapidement le fonctionnement
du systme automatis
EXEMPLE: clairage public
Dbut
L ovale indique le dbut ou
la fin de l organigramme La lumire
est teinte
Il fait non
nuit
Le rectangle reprsente l action
oui
conduisant un tat
La lumire
est allume
Il fait non
Le losange reprsente sous forme jour
de question le test permettant de oui

dtecter un tat
O. Mouhib Systmes automatiss de 1

GRAFCET: Les concepts de base
Les deux niveaux de reprsentation
Niveau 1 : Spcifications fonctionnelles
Utilisation du langage courant
Technologie des capteurs et actionneurs non dfinie.
Niveau 2 : Spcifications technologiques
Utilisation de symboles

Prise en compte de la technologie des capteurs et actionneurs

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connatre les lments suivants:
tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons
2. Les actions

Action continue :
Action conditionnelle
Action temporise
Action impulsionnelle
Action mmorise
Action opration mathmatique

Le GRAFCET comprend :
des tapes associes des actions ;
des transitions associes des rceptivits ;
des arcs ou liaisons reliant soit une tape une transition, soit une transition une
tape. ils sont implicitement orients du haut vers le bas. Si un arc est orient du bas
vers le haut il doit porter une flche qui lindique.

Etape
Une tape symbolise un tat ou une partie de ltat du systme automatis.
Ltape possde deux tats possibles : active reprsente par un jeton dans ltape
ou inactive. Ltape i, reprsente par un carr repr numriquement, possde
ainsi une variable dtat, appele variable dtape Xi. Cette variable est une
variable boolenne valant 1 si ltape est active, 0 sinon.
La situation initiale d'un systme automatis est indique par une tape dite tape
initiale et reprsente par un carr double.
Actions associes aux tapes

A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest dire un ordre vers la partie
oprative ou vers dautres grafcets. Mais on peut rencontrer aussi une mme action
associe plusieurs tapes ou une tape vide (sans action).

Transition
Une transition indique la possibilit dvolution qui existe entre deux tapes et donc la
succession de deux activits dans la partie oprative. Lors de son franchissement, elle
va permettre lvolution du systme. A chaque transition est associe une condition
logique appele rceptivit qui exprime la condition ncessaire pour passer dune tape
une autre.
La rceptivit qui est une information d'entre qui est fournie par :
l'oprateur : pupitre de commande,
la partie oprative : tats des capteurs,
du temps, d'un comptage ou tout opration logique, arithmtique...
du grafcets : d'autres grafcet pour la liaison entre grafcets ou de ltat courant des
tapes du grafcet (les Xi),
d'autres systmes : dialogue entre systmes,
.....
Remarque: Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signifie quelle est toujours
vraie. (=1)

GRAFCET: Les concepts de
base
Liaisons orientes
Elles sont de simples traits verticaux qui relient les tapes aux transitions et les
transitions aux tapes. Elles sont normalement orientes de haut vers le bas. Une flche
est ncessaire dans le cas contraire.

Le Grafcet: Notion de base

Le Grafcet: Notion de base
Une Liaison est un arc orient: A une extrmit d'une liaison il y a une (et une seule)
tape, l'autre une transition. On la reprsente par un trait plein rectiligne, vertical ou
horizontal.
Une Etape correspond une phase durant laquelle on effectue une Action pendant
une certaine dure. On numrote chaque tape par un entier positif, mais pas
ncessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux tapes
diffrentes n'aient le mme numro. Une tape est dite active lorsqu'elle correspond
une phase "en fonctionnement", c'est dire qu'elle effectue l'action qui lui est associe.
On reprsente quelquefois une tape active un instant donn en dessinant un point
l'intrieur.
Une Transition est une condition de passage d'une tape une autre. Elle n'est que
logique (dans son sens Vrai ou Faux), sans notion de dure. La condition est dfinie
par une Receptivit qui est gnralement une expression boolenne (c..d avec des
ET et des OU) de l'tat des capteurs.

Les rgles dvolution
Rgle 1 : Situation initiale
Ltape initiale caractrise le comportement de la partie commande dun systme en dbut de cycle.
Elle correspond gnralement une positon dattente. Ltape initiale est active sans condition en
dbut de cycle. Il peut y avoir plusieurs tapes initiales dans un mme grafcet.
Rgle 2 : Franchissement dune transition
Une transition est valide si toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Lvolution du
grafcet correspond au franchissement dune transition qui se produit sous deux conditions :
si cette transition est valide
si la rceptivit associe cette transition est vraie
Si ces deux conditions sont runies, la transition devient franchissable et est obligatoirement franchie.
Rgle 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes celles immdiatement prcdentes.
Rgle 4 : Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
Rgle 5 : Activations et dsactivations simultanes
Si, au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle
reste active.

Les structures de base
Squence unique :
Cest une suite dtapes pouvant tre actives les unes aprs les autres
Squences simultanes et alternatives:

Plusieurs squences sont actives en mme temps, aprs le franchissement dune
transition

Franchissement dune
transition
Ltape 15 nest pas active
15 Action A
Laction associe ltape 15
a nest pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n est pas

valide

Franchissement dune
transition
Ltape 15 est active

15 Action A
Laction associe ltape 15
a est effective
16 Action B
La transition 15-16 est

valide

Franchissement dune
transition
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A
16 Action B il faut que :

1. La transition soit valide
2. la rceptivit a soit VRAIE

Franchissement dune
transition
La rceptivit a devient
VRAIE
15 Action A &
a la transition 15 -16 est valide
16 Action B
La transition est
FRANCHISSABLE

Franchissement dune
transition
Franchissement de la
transition
15 Action A
a
Dsactivation de ltape 15:
16 Action B L action A nest plus effective
Activation de ltape 16:

L action B devient effective

Franchissement dune
transition
tape 16 active
15 Action A
a
Laction B est effective
16 Action B
Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE

ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet

Action conditionnelle
e f Actions conditionnelles :
15 E F Si (e = 0 e = 1) alors
action E effective*
e.f
Si (f = 0 f = 1) alors
16 Action B
action F effective*
Si ( e . f = 1 ) alors
aucune action effective
* : Ltape 15 doit tre active !

Exemple dun Passage niveau
Le systme est en attente -> Un train arrive -> Signal lumineux et signal sonore ->
Temporisation de 10 secondes -> Baisser la barrire et laisser les signaux ->
Barrire baisse Signal lumineux et signal sonore -> Le train est pass -> Lever la
barrire -> Barrire leve

Grafcet fonctionnel (Niveau 1)
0 Systme en attente
Arrive du train
1 Signal lumineux et signal sonore
Temporisation de 10 secondes
2 Baisser la barrire et laisser le signal lumineux
Barrire baisse
3 Signal lumineux
Le train est pass
4 Lever la barrire
Barrire leve

Grafcet Technologique (Niveau 2)
ArTr
1 SignL SignS
X1/10s
2 Ba+ SignS
Bb
3 SignL
ArTr
4 Ba-
Bl

Exemple: Commande de perceuse
Cycle de fonctionnement:
-La broche tourne en permanence
-Loprateur ayant fix la pice donne alors lordre de dpart de cycle
-Aprs une descente en grande vitesse le perage seffectue en petite vitesse
-Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse jusqu la position haute

Btonnire automatise
Deux sous-ensembles identiques composes d'un moteur, d'un rducteur et d'une vis
d'Archimde permettent d'alimenter la btonnire en sable et en ciment.
Une lectrovanne commande l'arrive d'eau. Un vrin permet le basculement de la btonnire.

Le dosage simultan des trois produits est ralis en rglant les dures d'alimentation des
actionneurs M1, M2 et EV :
1min30 pour le sable
45 secondes pour le ciment
1min10 pour leau
La btonnire tourne pendant le dosage, et
pendant le basculement.
Btonnire automatise
Dsignation Variable
Dpart Cycle Dcy
Mise en Rotation de la vis pour l'alimentation en sable M1
Mise en Rotation de la vis pour l'alimentation en ciment M2
lectrovanne pour lalimentation en eau EV
Rotation de la btonnire (mlange) Rot
Basculement pour le versement de mlange Ver
Retour de la btonnire en position horizontale Ret
Fin de course haut fch
Fin de course bas fcb
Etablir le grafcet dcrivant le fonctionnement ci-dessus, en utilisant une

structure en ET trois branches parallles.

Temporisation
La variable "temporisation" se note "t/Xn/d" avec :
- t : identifie une temporisation
- Xn: est l'tape dont l'activation dmarre la tempo
- d est le dlai

Comptage
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal

4.
Le compteur est incrment sur front montant du signal b.
Il est mis zro l'tape 21.

Action mmorise
L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

Action maintenue et action mmorise

Slection dune squence (aiguillage)
Un automatisme est reprsent par un Grafcet slection dune squence
(aiguillage) lorsque cet automatisme possde plusieurs cycles de fonctionnement.
Ces cycles sont slectionns par des informations fournies, soit par loprateur
(clavier), soit par la machine elle-mme (capteurs).
La slection de squence est aussi appele divergent OU et La convergence de
plusieurs squences est appele convergent OU

Il est toujours ncessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs squences que les
rceptivits soient exclusives au niveau de la divergence en OU.
En pratique cette exclusion peut se prsenter de plusieurs faons:
- Soit en exclusion physique (impossibilit de simultanit mcanique ou temporelle)
- Soit en exclusion logique (slection prioritaire ou verrouillage rciproque)

Exemple : Tri de pices
Tapis 1
Un dispositif automatique destin trier des caisses de
deux tailles diffrentes, se compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'vacuation suivant la figure ci-contre Poussoirs
3 2
Cycle de fonctionnement : Poussoir

Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le 1
poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis
d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont
pousses devant le poussoir 3, ce dernier les
vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un Tapis 3 Tapis 2
dispositif de dtection plac devant le poussoir 1
permet de reconnatre sans ambigut le type de
caisse qui se prsente.

Exemple : Tri de pices

Cas particulier : Saut de squence
cest un aiguillage en OU dans
lequel une des branches ne comporte
pas dtape

Cas particulier : Reprise de squence
Elle permet de reprendre une ou
plusieurs fois la mme squence tant
quune condition na pas t obtenue.

Exemple de GRAFCET avec saut
dtapes
dcy
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart cycle
dcy , la perceuse effectue, selon
c
lpaisseur de la pice un cycle h
avec ou sans dbourrage.
b1
Capteurs:
h, b1, b2, b3 : capteurs de position b2
b3
c : capteur de contact PIECE
PIECE EPAISSE
Actionneurs: FINE
Descendre en grande vitesse
Descendre en petite vitesse
Remonte en grande vitesse
Exemple de GRAFCET avec saut
dtapes
Cycle sans dbourrage: dcy
-Descente en grande vitesse jusque b1,

-Descente en petite vitesse jusque b3,
-Remonte en grande vitesse jusqu h.
c
Cycle avec dbourrage: h
-Descente en grande vitesse jusque b1, b1
-Cycle activ lorsque le capteur c entre en
contact avant lenclenchement du contact b2. b2
b3
-Remonte en grande vitesse de la broche une PIECE
position intermdiaire b1, PIECE EPAISSE
FINE
-Descente en petite vitesse jusque b3,
-Remonte en grande vitesse jusqu h.

Perceuse avec ou sans dbourrage
1
dcy . h
dcy
2 Descente grande vitesse
b1
3 Descente petite vitesse
c
b2.c h
b3
4 Remonte grande vitesse b1
b1 b2
5 Descente petite vitesse b3
PIECE
b3 PIECE EPAISSE
FINE
6 Remonte grande vitesse
h
Systmes automatiss de 3
Exemple de GRAFCET avec reprise
de squence
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart cycle
dcy , le chariot part jusque
a b c
b , charge une pice et G D
continue pour la dcharger en dcy
c . Il retourne en b pour
Capteurs:
charger une nouvelle pice
a, b, c : capteurs de position
quil dcharge de nouveau en
Actionneurs:
c . Enfin, il rentre en a .
D : aller droite
G : aller gauche
Chargement, dchargement

1 Init n=0 Exemple de
dcy . a GRAFCET avec
2 D reprise de
b squence
dcy
3 chargement
Fin chargement
4 D n n+1
c a b c
5 dchargement G D
Fin dchargement
6 G Compteur tape Transition Rceptivit
b.(n=2) n active valide associe
b.(n2)
? - - -
7 G
a 3
Squences simultanes
Un(Paralllisme)
automatisme est reprsent par un Grafcet squences simultanes lorsque cet
automatisme possde plusieurs squences qui se droulent en mme temps.
Une transition qui possde plusieurs tapes de sortie reprsente lexcution en
parallle de plusieurs squences. On appelle cette structure divergent ET
Une transition qui possde plusieurs tapes dentre reprsente la synchronisation de
plusieurs squences. On appelle cette structure convergent ET

Squences simultanes
(Paralllisme)
En pratique, les tapes de fin de paralllisme ne comporte pas dactions. De plus la
transition de fin de paralllisme est souvent impose 1. Les tapes sans actions
permettent alors de synchroniser la fin des diffrents cycles en amont, et
lorsquelles sont actives le franchissement de la transition est automatique

Exemple: Chane de remplissage de
bidon dhuile
Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront dabord remplis
et ensuite bouchs un poste de travail diffrent.
Lapprovisionnement en bidon nest pas rgulier et certains bidon peuvent manquer
de temps lautre. Un dispositif permet, chacun des deux postes dcrits, de
dtecter la prsence ou labsence dun bidon

Solution: Chane de remplissage de
bidon dhuile

Macro-tape
Une macrotape Mi est une partie de Grafcet dtaille ailleurs.
La partie dtaille est appel expansion de Mi. Lexpansion commence par une
seule tape dentre, note Ei, et se termine par une seule tape de sortie, note
Si.

Macro-tape
Exemple :
- Le franchissement de la transition
(11), entrane l'activation de l'tape E3.
- La transition (12) ne sera valide que
lorsque l'tape de sortie S3 sera active.
- Le franchissement de la transition
(12), entrane la dsactivation de l'tape
S3.
L'utilisation de macro-tapes permet d'amliorer la

lisibilit des grafcets complexes en regroupant les
tapes correspondant une mme opration

Structuration par encapsulation
Il y a encapsulation dun ensemble dtapes, dites encapsules, par une tape,
dite encapsulante, si et seulement si, lorsque cette tape encapsulante est active,
lune, au moins, des tapes encapsules est active.
Le spcificateur peut utiliser lencapsulation pour structurer de manire
hirarchique un Grafcet.
L'tape encapsulante peut donner lieu une ou plusieurs encapsulations possdants

chacune au moins une tape active lorsque l'tape encapsulante est active, et
aucune lorsque l'tape encapsulante ne l'est plus.
Cette tape active est dsigne par une toile : *
# Reprsentation d'une tape encapsulante :

Structuration par encapsulation
Ltape 11 est une tape encapsulante

11
11
Lencapsulation G1 de ltape
1 encapsulante 11 contient les tapes :
1,2,3,4,5
Le lien dactivation (signe * ) indique
2 4 quelles sont les tapes encapsules
actives lactivation de ltape
* 3 * 5 encapsulante
G1

Exemple de structuration par encapsulation :
Exemple


L'tape encapsulante 22 possde trois encapsulations reprsentes par

les grafcets partiels G1, G2 et G3.
Lorsque l'tape encapsulante 22 est active, les tapes 1 et 85 de G1
sont actives, ainsi que les tapes 1 de G2 et 2 de G3.
Lorsque l'tape encapsulante 88 est active, l'tape 100 de G24 est
active.
La dsactivation de l'tape encapsulante 88 provoque celle de toutes
les tapes de G24.
La dsactivation de l'tape encapsulante 22 provoque celle de toutes
les tapes de G1, G2, G3 et de toutes celles de G24 (si l'tape 88 tait
active).

Appel de Tche
la notion de tche peut tre considre comme la transformation de lexpansion
dune macro-tape en un grafcet indpendant. Dans la situation initiale,
lopration attend dtre dclenche. Ce dclenchement est contrl par un
autre grafcet indpendant appel superviseur. Les changes entre les tches et le
superviseur seffectuent laide des variables dtape.

Synchronisation de Grafcets
Coordination horizontale
10
10 10
20 10
30
m X19 X29
1 seule tche la fois
19 29 39
X39 X10 X10
Tche Tche Tche

T10 T20 T30

Synchronisation de Grafcets
Coordination verticale
10
10
asynchrone
X110
110
Appel
tche T10
19
GRAFCET de conduite X19
GRAFCET esclaves X110
111
Tche
T10
r111
Appel 10
20
112
tche T20
X112
X29
29
GRAFCET
de conduite X112
Tche
T20

Structuration par forage dun GRAFCET pa
Ordres de forage d'un grafcet
Les ordres de forage permettent de modifier de manire interne, la
situation dun grafcet, partir dun autre grafcet (hirarchiquement
suprieur). Ils sont prioritaires par rapport lapplication des rgles
dvolution.
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle

associ ltape pour le diffrencier dune action.

Proprits :
Le forage sexcute l'activation de l'tape qui le commande ;
Lors du forage, toutes les tapes du grafcet forc qui ne sont pas
incluses dans la situation dfinie par le forage, se dsactivent ;
Le grafcet forc ne peut pas voluer tant quil est soumis lordre
de forage.
Ds que lordre de forage cesse, le grafcet prcdemment forc
volue partir de la dernire situation force, en respectant les rgles
dvolution normales.

Forage en situation initiale {INIT}
Lorsque ltape 34 est active, le GRAFCET nomm G4 est
34 G4{INIT} forc dans la situation dans laquelle seules les tapes
initiales sont actives.

Forage en situation initiale {INIT}
Lorsque ltape 34 est active, le GRAFCET nomm G4 est
34 G4{INIT} forc dans la situation dans laquelle seules les tapes
initiales sont actives.
a
Exemple:
5 GRAFCET2{INIT}
A l'activation de l'tape 5,
l'tape initiale 20 du grafcet 2 b
est active et toutes les autres
tapes sont dsactives.
A la dsactivation de 5, il
reprend son volution
normale.

Forage en situation vide { }
Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est
22 GPN{} forc dans la situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes
nest active.

Forage en situation vide { }
Lorsque ltape 22 est active, le GRAFCET nomm GPN est
22 GPN{} forc dans la situation vide. Dans ce cas aucune de ses tapes
nest active.
Exemple:
A l'activation de l'tape 5, a
toutes les tapes du grafcet 2
5 GRAFCET2 { }
sont dsactives.
Le grafcet naura pas de b
possibilit dvolution aprs
la disparition de lordre de
forage, hormis s'il est
nouveau forc, dans une
situation donne.

Forage dans une situation donne {I, J, }
Lorsque ltape 20 est active, le GRAFCET nomm GC est
20 GC{30,35} forc dans la situation caractrise par lactivit des tapes
30 et 35 (les tapes 30 et 35 sont actives et les autres
tapes sont dsactives).

Forage dans une situation donne {I, J, }
Lorsque ltape 20 est active, le GRAFCET nomm GC est
20 GC{30,35} forc dans la situation caractrise par lactivit des tapes
30 et 35 (les tapes 30 et 35 sont actives et les autres
tapes sont dsactives).
Exemple: a
5 GRAFCET2 { 21, 22}
l'activation de l'tape 5, toutes les tapes 20,

23, 24, du grafcet 2 sont dsactives et les
tapes 21, 22 sont actives.
A la dsactivation de 5, il reprend son
volution normale.

Forage dans une situation courante { * }
Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN
25 GPN{*} est forc dans la situation o il se trouve linstant du
forage. On appelle galement cet ordre figeage .

Forage dans une situation courante { * }
Lorsque ltape 25 est active, le GRAFCET nomm GPN
25 GPN{*} est forc dans la situation o il se trouve linstant du
forage. On appelle galement cet ordre figeage .
Exemple: a
5 GRAFCET2 { *}
A l'activation de l'tape 5, le Grafcet est fig dans la

situation de cet instant : si 22 et 23 taient actives au
moment du forage, elles le restent, jusqu'
dsactivation de l'tape 5. Le Grafcet reprend alors
son volution normale.

Intrts du forage :
Cela permet dimposer un grafcet une situation quil aurait t
impossible ou difficile datteindre directement ; par exemple :
mise en situation initiale ou activation de grafcets ;
traitement dun arrt durgence ;
gel dun grafcet aprs dysfonctionnement du systme ;
dblocage dune situation aprs analyse des dfauts.

Sap Grafcet 170108131229

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Facult des Sciences de Knitra

Pr. Omar MOUHIB

de question le test permettant de oui

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 4

Actions associes aux tapes

O. Mouhib Systmes automatiss de 5

O. Mouhib Systmes automatiss de 6

O. Mouhib Systmes automatiss de 7

O. Mouhib Systmes automatiss de 8

O. Mouhib Systmes automatiss de 9

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

Squences simultanes et alternatives:

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

Ltape 15 nest pas active

La transition 15-16 n est pas

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

Ltape 15 est active

La transition 15-16 est

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

16 Action B il faut que :

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

Activation de ltape 16:

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

* : Ltape 15 doit tre active !

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

1 Signal lumineux et signal sonore

2 Baisser la barrire et laisser le signal lumineux

Le train est pass

O. Mouhib Systmes automatiss de 1

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

Une lectrovanne commande l'arrive d'eau. Un vrin permet le basculement de la btonnire.

Etablir le grafcet dcrivant le fonctionnement ci-dessus, en utilisant une

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

Cycle de fonctionnement : Poussoir

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 2

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

-Descente en grande vitesse jusque b1,

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3

O. Mouhib Systmes automatiss de 3