Les Automates Programmables

Industriels (API)
 Applications des Automates
Programmables

• Commande de machines
– Machines outil
– Convoyage, stockage
– Emballage
– Machines de chantier, engin de levage
 Applications des Automates
Programmables

• Automatisme du bâtiment
– Chauffage, climatisation, sanitaire
– Distribution électrique, éclairage
– Sécurité, alarmes techniques

• Régulation de processus
– Chimie, pétrochimie,
– pharmaceutique
– Traitement des eaux
– Thermique, fours, métallurgie
 Applications des Automates
Programmables
• Contrôle de systèmes
– Production et distribution d’énergie (électricité, pétrole, gaz)
– Transports (chemin de fer, routier, marine)

• Transports
Fonction Traitement
 Fonction Traitement
Élément de pilotage
Unité de traitement manuel
Automate

Énergie
Capteurs et détecteurs
Console de
programmation
et de surveillance
Actionneur

Pré-actionneur
Éléments de signalisation

Le PC peut être déconnecté pendant le

fonctionnement de l’automatisme
 Historique

Ambiance industrielle
bruit électrique
poussière
température
humidité

A la fin des années 60, Un fabricant américain de

voitures décide de remplacer les systèmes de
commande à base de logique cablée (relais
électrique) par une logique programmée.
Cahier des charges de l’époque

Solution pour un coût acceptable

utilisable par le personnel en

place
programmation
facile
Supporter l’ambiance industrielle

Adaptation aux nombreuses variétés

E/S
Simplicité de mise en
œuvre
 L’ordinateur en 1969

coût “astronomique”
utilisation complexe
nécessite un
environnement
particulier

Juillet 1969
La Mission Apollo XI dépose N.
Armstrong sur la lune ! Deux GE
635 ont contrôlé le vol.
 The first PLC, model 084, was invented
by Dick Morley in 1969
Le “084”était constitué de 3 composants principaux
montés sur 2 racks verticaux.
L’un d’eux était articulé pour permettre l'accès à l'avant et
à l'arrière.

L'utilisation du langage Ladder a joué un rôle important dans l’adoption rapide

du "084", car les mêmes ingénieurs et électriciens qui concevaient et
entretenaient les systèmes d'automatisation des usines pouvaient également
programmer un "084".
Le langage Ladder était simplement une version électronique du schéma
électrique élémentaire qu'ils utilisaient déjà - ce qui n'était pas le cas pour les
autres types de systèmes de contrôle conçus à l'époque.
The first PLC, model 084, was invented
by Dick Morley in 1969
Les API d’aujourd’hui
 DEFINITION D’UN API
Un Automate Programmable Industriel (API -PLC)

Est un appareil électronique de traitement de l’information

(remplacement de logique à relais)

il effectue des fonctions d’automatisme programmées telles que

• Logique combinatoire
• Séquencement
• Séquencement
• Temporisation
• Comptage
• Calculs numériques
• Asservissement, régulation

pour commander, mesurer et contrôler au moyen de signaux

d’entrées et de sorties (numériques ou analogiques) toutes machines
et processus, en environnement industriel.
 CARACTERISTIQUES D’UN API
• Compact ou modulaire

• Tension d’alimentation

• Taille mémoire

• Temps de scrutation

• Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …)

• Nombre d’entrées / sorties

• Modules complémentaires (analogique, communication, …)

• Langage(s) de programmation
 Fonction

Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées

Traiter les informations

Programme entrantes pour émettre des
ordres de sorties en fonction
d’un programme.

Sorties
Ordres
(préactionneurs, dialogue)
 Architecture interne

ROM RAM RAM: Random Access Memory

MEMOIRE MEMOIRE
PROGRAMME DONNEES ROM: Read Only Memory
E2PROM: Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory

BUS INTERNE
ALIMENTATION

UNITE DE TRAITEMENT

RESEAUX, Code barre

CARTES SORTIES
COMPTAGE RAPIDE

POSITIONNEMENT

CARTES METIERS
CARTE ENTREES
CLOCK

REGULATION
TOR, ANA
TOR, ANA,

VISION
AXES
Architecture Interne
Les fonctions
 Essai de classification

nombre d’équipements
à gérer
Cartes dédiées
?

SOFT PLC : Pc industriel

et logiciel de contrôle
automate compact automate commande
modulaire
(réseaux et
métiers)

Logique
cablée

Relais
programmable

Volume & niveau

d’automatisme
 Les familles d’automates
Les micro-automates et/ou modules programmables

Caractérisés par une petite taille, une grande

difficulté à ajouter des E/S et par des langages
de programmation propriétaire
 Les familles d’automates

Les automates extensibles

Caractérisés par une petite taille et des

possibilités d’ajouter des modules d ’E/S
( TOR, Analogiques, communication,
comptage … )
 Les familles d’automates
Les automates modulables

Cartes fonctions
en rack

Ils sont caractérisés par un

grand choix de type de cartes en rack :
- Entrée / Sorties TOR, Rapides, Analog.
- Modules de sécurité ( gestion ARU )
 Architecture Réseau

Les automates possèdes de plus

en plus de ports de
communications.
• Pour la programmation, le
réglage ou la maintenance
(PC, console…)
• Pour la supervision, le
dialogue inter-automates
(Ethernet –TCP/IP)
• Pour la communication
avec des capteurs et les
actionneurs (paires
différentielles –ASI)
Architecture Réseau
Architecture Réseau
 Aspect programmation

FONCTIONS DES
ATELIERS LOGICIEL
• gestion des projets
• configuration API
• édition, compilation
• Transfert console <> API
• Mise au point dynamique
 Les langages IEC1131

Function Block Diagram (FBD)

AUTO CALC1
DI CALC PUMP

V IN1 OUT >=1 DO

MAN_ON V
ACT IN2

Ladder Diagram (LD)

CALC1

AUTO CALC PUMP

IN1 OUT
ACT
IN2
MAN_ON
 Les langages IEC1131

Structured Text (ST)

VAR CONSTANT X : REAL := 53.8 ;
Z : REAL; END_VAR
VAR aFB, bFB : FB_type; END_VAR

bFB(A:=1, B:=‘OK’);
Z := X - INT_TO_REAL (bFB.OUT1);
IF Z>57.0 THEN aFB(A:=0, B:=“ERR”);
ELSE aFB(A:=1, B:=“Z is OK”);
END_IF

Instruction List (IL)

A: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *)
ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *)
ST %QX2 (* FAN ON *)
 Les langages IEC1131

Sequential Flow Chart (SFC)

START STEP

T1
N ACTION D1 D1_READY
STEP A
D ACTION D2 D2_READY
T2
N ACTION D3 D3_READY
STEP B
D ACTION D4 D4_READY
T3
 Comparaison des langages
LANGAGE AVANTAGES INCONVENIENTS

LD facile à lire et à comprendre par la suppose une programmation bien

majorité des électriciens structurée
langage de base de tout PLC
FBD Très visuel et facile à lire Peut devenir très lourd lorsque les
équations se compliquent

ST Langage de haut niveau (langage Pas toujours disponible dans les

pascal) ateliers logiciels
Pour faire de l’algorithmique
IL langage de base de tout PLC type très lourd et difficile à suivre si le
assembleur programme est complexe
Pas visuel.
SFC Description du fonctionnement Peu flexible
(séquentiel) de l ’automatisme.
Gestion des modes de marches
Pas toujours accepté dans
l’industrie…
Multi-langages, multi-programmes !

Exemple
Schneider
 Avantages des API

évolutivité très favorable au évolution. très utilisé en

reconstruction d’armoire.
fonctions assure les fonctions Conduites, Dialogue,
Communication et Sûreté.
taille des gamme importante d’automate
applications
vitesse temps de cycle de quelque ms

modularité haute modularité. présentation en rack

 Avantages des API

développement très facile avec des outils de

d’une application programmation de plus en plus puissant
et documentation
architecture de centralisée ou décentralisée avec
commande l’apparition d’une offre importante en choix
de réseaux , bus de terrain, blocs E/S
déportées.
mise en oeuvre mise au point rendu plus facile avec
l’apparition des outils de simulation de PO
maintenance échange standards et aide au diagnostique
intégrée
portabilité d’une norme IEC 1131
application
 Exemple de caractéristiques
FPO by MATSUSHITA AUTOMATION CONTROLS
 Cycle de scrutation

Cycle de scrutation :
Acquisition des entrées
Pour traiter les séquences
imposées par le
programme en mémoire Interprétation du
dans l’API, le programme graphique et
microcontrôleur utilise un Traitement des données
principe de traitement dit
« temps réel » qui impose
de suivre l’organigramme
suivant : Affectation des sorties
 Tâche Automate

Acquisition Traitement Mise à jour

des entrées du programme des sorties

E T S

Temps de cycle
TC= TE+TT+TS
 Acquisition des entrées
RAM
MEMOIRE
DONNEES
Acquisition
des entrées

E BUS INTERNE

écriture en mémoire

COMPTAGE RAPIDE

CARTE ENTREES
de l'état des

TOR, ANA,
informations
présentes sur les
entrées (réalise une
image du monde
extérieur)
 Traitement

Traitement
du programme

exécution du
ROM RAM
programme MEMOIRE MEMOIRE
application, écrit PROGRAMME DONNEES

par l'utilisateur.
BUS INTERNE
 Mise a jour des sorties

RAM
MEMOIRE
DONNEES Mise à jour
des sorties

S
BUS INTERNE

écriture des bits

ou des mots de
CARTES SORTIES

sorties associés
TOR, ANA

aux modules TOR

et métier selon
l'état défini par le
programme
application.
 Exemple

Capteur Cartes Entrées 7 0

I 124 I 124.X

I 124.5

PU Q124.1

Q124.X
7 0
C Cartes Sorties Actionneur
Q 124
fonctionnement mono-tâche cyclique
(asynchrone)

E T S E T S E T S
T-1 T T+1

Ce type de fonctionnement consiste à enchaîner les

cycles les uns après les autres.
 fonctionnement mono-tâche périodique
(synchrone)

T-1 T T+1

E T S E T S E T S

te te te

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le

traitement du programme et la mise à jour des sorties s'effectue
de façon périodique te ms selon un temps défini par
configuration API .
 Retard dans le traitement de
l’événement
ACQUISITION

EVENEMENT

E T S E T S E T S
T-1 T T+1
2. Tc ACTION CONSECUTIVE A
L’EVENEMENT

Les deux modes de traitements (cyclique ou périodique) sont appelé

différé. Dans le pire des cas, il peut s ’écouler à peu prés 2 fois le temps
de cycle moyen avant que l’UT réagisse à l’apparition d’un événement
 Les interruptions

Les traitements
événementiels permettent de
prendre en compte des
événements de commande et
de les traiter le plus
rapidement possible
4) ACTION CONSECUTIVE
A L’EVENEMENT
3) EXECUTION DU TRAITEMENT
EVENEMENTIEL
ETS Le traitement est nécessairement court
afin de ne pas perturber l'exécution des
autres tâches.

2) INTERRUPTION DU
TRAITEMENT MAITRE
5) REPRISE DU
1) EVENEMENT TRAITEMENT

E T S E T S E T S
T-1 T T+1
 Les Interruptions
Les traitements événementiels permettent
donc de prendre en compte des Ces tâches sont
événements de commande et de les traiter prioritaires. Le
le plus rapidement possible traitement, qu'elles
doivent assurer, est
Des instructions du langage nécessairement court
utilisées dans le programme afin de ne pas
application, permettent de masquer perturber l'exécution
ou démasquer ces traitements des autres tâches.
événementiels.

La configuration permet de choisir les voies des modules d'entrées qui

sont rafraîchies en début de traitement et les voies de sorties qui sont
mises à jour en fin de traitement. Les données associées à la voie qui a
déclenché l'interruption sont rafraîchies automatiquement.
 Traitement multitâches

EVENEMENTS
La tâche rapide permet
PERIODIQUE d'effectuer des
traitements courts avec
AUXILIAIREs

MAITRE

RAPIDE

une priorité plus élevée

TACHE
TACHE

INTERRUPTION
TACHEs

que dans la tâche maître

TACHE
Le traitement est
nécessairement court
afin de ne pas perturber
l'exécution des autres
tâches
- PRIORITE +
Traitement multitâches
 Chien de garde
(watchdog)

La durée d'exécution de la tâche maître, en

fonctionnement cyclique ou périodique, est contrôlée par
l'automate (chien de garde) et ne doit pas dépasser la
valeur définie en configuration
Dans le cas de débordement, l'application est déclarée en
défaut, ce qui provoque l'arrêt immédiat de l'automate
! STOP CPU

T-1 T

E T S E T DEF. CPU, erreur prog.

Durée du chien
de garde
Un contact est associé au watchdog
 Raccordement des entrées

• Identification du type de l’automate

Logique positive Logique négative
Alimentation Alimentation
Capteurs Capteurs
Ov 24v Ov 24v

1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Entrées Entrées

AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE

Le commun des entrées est relié au 0V
pour mettre une entrée automate au 1
logique, il faut lui imposer un potentiel de
+24 Volts.
EX : l'API TSX 17
Le commun des entrées est relié au 24V
pour mettre une entrée automate au 1
logique, il faut lui imposer un potentiel de -
0 Volts.
EX : l'API PB15
 Raccordement des entrées
• Identification des composants d’entrées
Type 2 fils

Type 3 fils
Détecteur PNP Détecteur NPN
pour automate à logique Positive Pour automate à logique Négative

Lorsque qu'il y a détection, le transistor est Lorsque qu'il y a détection, le transistor est
passant (contact fermé). Il va donc imposer passant (contact fermé). Il va donc imposer
le potentiel + sur la sortie S . le potentiel - sur la sortie S .
 Raccordement des entrées

• Raccordement

Cliquez sur l’image pour voir l’exemple

 Isolation galvanique par Opto-couplage
des entrées
Automate
Isolation ( 4000 à 6000 V )
Programmable
Industriel
Vcc interne
Entrée PNP R

Vers entrée du
microcontrôleur
Vz+Vd

Gnd ext

Gnd interne
 Isolation galvanique par Opto-couplage
des entrées
Automate
Isolation ( 4000 à 6000 V ) Programmable
Industriel

R Circuit logique de mise

Entrée PNP Vcc interne en forme des signaux

Vers entrée du
Vz+Vd microcontrôleur

Gnd ext Gnd interne

 ANALOGIE RELAIS / TRANSISTOR en COMMUTATION
Lampe
Lampe éteinte
allumée
Liaison
Collecteur / Emetteur
ouverte
fermée
BP
VBE >
< 0.7v BP relâché
actionné
Ib =
≠0 C Contact du relais fermé
ouvert

B
Rb

E
Circuit de Circuit de Circuit de Circuit de
commande puissance commande puissance

TRANSISTOR BLOQUE
TRANSISTOR SATURE
 Raccordement des sorties

• Identification des préactionneurs

• Détermination de la source d’énergie
• Raccordement 0V 24V 1 2

En trées
3 4 5 6

A U TOM AT E PR O GR A M MA BL E

Sorties

C 1 2 3 4 5 6
Alim e nta t ion

2 4v = +
22 0 V ac 2 4V
220v ~
-

2C

KM

2D

Cliquez sur l’image pour voir l’exemple

 Sorties TOR

Electromécaniques Statiques

API Sx API Sx
R

C µC
Cx Cx

Triac ou Thyristors
 Traitement des dysfonctionnements

Un dysfonctionnement peut avoir pour origine :

·un composant mécanique défaillant (préactionneur,
actionneur, détecteur,...).
·un câblage incorrect ou défaillant (entrées, sorties).
·un composant électrique ou électronique défectueux
(interface d'entrée ou de sortie, alimentation).
·une erreur de programmation (affectation d'entrées-sorties,
ou d'écriture).
·un système non initialisé (étape, conditions initiales...)
 Méthode
DEBUT

Mettre en éxécution

de
l'automate

non Exécution? Oui

recherche
Vérifier le
Lancer l'évolution
programme

non Evolution? Oui

Vérifier l'état initial Observer l'évolution

non Etat initial ? Oui non Evolution? Oui

Vérifier led associer Comparer

Modifier l'état initial
à la sortie l'évolution

non Led allumée ? Oui non Identique ? Oui

Modifier Comparer
Vérifier action
programme l'évolution FIN
affectation sortie

non Action réalisée ? Oui

Vérifier chaîne Vérifier led associer

d'action à l'entrée
Câblage,
préactionneur et
actionneur non Led allumée ? Oui

Vérifier chaîne Modifier

d'aquisition programme
Câblage et capteur affectation entrée
 Vérification d’une chaîne d’acquisition

• Vérifier l’alimentation des entrées

• Vérifier l’entrée de l’automate: court-circuiter le
circuit par un shunt
• Vérifier la continuité du câblage (ohmètre)
• Vérifier la commutation du détecteur. (ohmètre)

Click sur l’image

 Vérification d’une chaîne d’action

• Vérifier l’alimentation des sorties et des actionneurs.

• Vérifier la continuité du câblage (ohmètre)
• Vérifier le fonctionnement du préactionneur (court-
circuiter le circuit par un shunt)
• Vérifier la liaison préactionneur/actionneur
• Vérifier la commutation de la sortie

Click sur l’image