Cours Signaux Et Systèmes

Unit SES Signaux et systmes
Haute Ecole d'Ingnierie et de Gestion du Canton de Vaud Dpartement Technologies Industrielles
Unit SES
Signaux et Systmes
i nstitut d' A utomatisation i ndustrielle
Prof. Freddy Mudry
"La science, son got est amer au dbut mais la fin, plus doux que le miel"
(Plat dcor pigraphique XI-XIIme sicle, Iran ou Transoxiane Le Louvre - Arts de l'Islam)
Informations concernant l'unit Signaux et Systmes SES Prof. F. Mudry

Objectifs
l'issue de cette unit d'enseignement, l'tudiant sera en mesure de :
1. valuer les caractristiques et les rponses temporelles d'un systme analogique linaire ou non.
2. Dcrire le comportement des systmes contre-ractionns. 3. Matriser les sries de Fourier : reprsentations spectrales et calcul de la puissance. 4. Analyser et mettre en pratique les relations temps-frquence. 5. valuer les eets de l'chantillonnage et de la quantication. 6. valuer et calculer le comportement d'un systme numrique linaire.
l'issue des travaux pratiques en laboratoire, l'tudiant sera en outre capable de :
1. Matriser un outil de programmation tel que Matlab. 2. Simuler des systmes analogiques linaires ou non et apprcier leurs eets. 3. Synthtiser et analyser des signaux. 4. Visualiser, dcrire et analyser le spectre d'un signal quelconque. 5. crire en ligne un rapport succint mais complet de son travail.
Remarques
1. Le temps accord pour les exposs et exercices du cours SES est de 4 priodes hebdomadaires pendant un trimestre. Durant le trimestre suivant, le cours de 5 priodes hebdomadaires est complt par un laboratoire de 3 priodes hebdomadaires. 2. Dans la mesure du possible, les cours et exercices sont donns en alternance durant deux priodes. 3. Les corrigs d'exercices sont donns dans un fascicule part. An d'apprendre rsoudre les exercices proposs de manire personnelle et indpendante, celuici ne devrait pas tre consult pendant les sances d'exercices. 4. Les tests crits sont constitus de problmes similaires ceux proposs comme exercices. Le seul document autoris pour les TE est un formulaire manuscrit personnel. 5. L'examen de n d'unit SES se fera sous forme crite et durera deux heures. 6. Des informations complmentaires sont donnes dans la che de cours SES.
Programme
Un temps total de 96 priodes est accord cette unit d'enseignement. La
rpartition et la progression du cours sont donnes dans le tableau ci-aprs. Il est bien clair que ce programme constitue une ligne directrice et que le rythme du cours peut tre lgrement modi selon les circonstances.
ii
c 2008 freddy.mudry@gmail.com
Semestres Cours
Signaux et Systmes
Priodes
Total
Semaines
Trimestre 2 : 5 pr. hebdo. = 40 priodes
Analyse des systmes linaires Analyse des systmes analogiques
6 8 10 6 6
4
6 14
24
1.2 2.8 4.8 6 7.2

8
lments de rgulation automatique TP 1 : Simulation d'un systme analogique II

Analyse des signaux priodiques 1 TE + correction Cours
Trimestre 3 : 5 pr. hebdo. = 35+3 priodes
30 36 40
Analyse des signaux priodiques (n) Analyse des signaux non priodiques lments d'analyse spectrale numrique III chantillonnage et reconstruction des signaux Signaux et systmes numriques 1 TE + correction Labo
Trimestre 3 : 3 pr. hebdo. = 21-3 priodes
4 4 4 6
16 4
4 8 12 18
34 38
1 2 2.5 3
6 7
TP 2 : Synthse et analyse de signaux priodiques

TP 3 : Numrisation des signaux analogiques TP 4 : Synthse et ralisation de ltres numriques
6 12 18
3 5 7
6
6
Tab. 0.1.: Programme d'enseignement de l'unit SES
iii
Bibliographie gnrale
Traitement des signaux
1. B.P. Lathi : 1998 2. B.P. Lathi : 3. 4.
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PPR, 1987 5. A.V. Oppenheim, A.S. Willsky :
Traitement numrique des signaux

1. B. Porat : 2. 3.
A Course in Digital Signal Processing, J. Wiley, 1997 J.H. McClellan, R.W. Schafer, M.A. Yoder : DSP First, Prentice Hall, 1999 J.G. Proakis, D.G. Manolakis : Digital Signal Processing, MacMillan, 2me Computer-Based Exercises for Signal Processing, Prentice-
dition, 1992 4. C.S. Burrus et al. : Hall, 1994 5. V.K. Ingle, J.G. Proakis : 6.
Digital Signal Processing Using MatLab, PWS, 1997 E.C. Ifeachor, B.W. Jervis : Digital Signal Processing, Addison-Wesley, 1993
Filtres analogiques et numriques

1. M. Labarrre et al. : 2. 3. 4. 5. 6.
Le ltrage et ses applications, Cepadues Editions, 1982 R. Bote, H. Leich : Les ltres numriques, Masson, 1980 R. Miquel : Le ltrage numrique par microprocesseurs, Editests, 1985 H. Lam : Analog and Digital Filters, Prentice Hall, 1979 T.W. Parks, C.S. Burrus : Digital Filter Design, J. Wiley, 1987 Ch.S. Williams : Designing Digital Filters, Prentice-Hall, 1986
Analyse spectrale numrique

1. Hewlett-Packard : 1981 2. R.B. Randall : 3.
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Frequency Analysis, Brel-Kjaer, 1987 C.S. Burrus, T.W. Parks : DFT / FFT and convolution algorithms, J. Wiley, The FFT Fundamentals and Concepts, Prentice-Hall, 1985
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iv
Traitement de la parole
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Traitement de la parole, PPUR, 2000 Deller, Proakis, Hansen : Discrete Time Processing of Speech Signals, MacmilFundamentals of Speech Signal Processing, Digital Signal Processing of Speech,
Academic
lan, 1993 3. S. Saito, K. Nakata : Press, 1985 4. L.R. Rabiner, R.W. Schafer : Hall, 1978 Prentice-
Pour le plaisir des yeux et de l'esprit

1. Warusfel Andr : 2. Stewart Ian : 1989 3. Stewart Ian :
Les nombres et leurs mystres, Seuil 1961 Does God Play Dice ? the new mathematics of chaos,
Penguin,
Dieu joue-t-il aux ds ? les nouvelles mathmatiques du chaos,
Flammarion, 1993 4. Peitgen H.O., Saupe D. : 5.
The Science of Fractal Images, Springer-Verlag, 1988 Dunham William : Euler, the master of us all, The Mathematical Association To Innity and Beyond : a cultural history of the innity, BirkhuIl tait sept fois la rvolution - Albert Einstein et les autres,
of America, 1999 6. Maor Eli : ser, 1986 7. Klein Etienne :
Flammarion, 2005 8. Klein Etienne : 9. 10.
La physique quantique, Dominos Flammarion, 1996 Hawking Stephen : Une brve histoire du temps, Flammarion, 1988 Reeves Hubert : Malicorne : rexions d'un observateur de la nature,
Seuil,
1990 11. ThuanTrinh Xuan : Gallimard, 1998 12. Davis Ph.J, Hersh R. : 13.
Le chaos et l'harmonie : la fabrication du rel, folio essais,
L'univers mathmatique, Bordas 1985 Ekeland Ivan : Le Calcul, l'Imprvu : les gures du temps de Kepler Thom, The Book of Numbers, Copernicus, 1996 Fivaz Roland : L'ordre et la volupt, PPR 1989 Lesieur Marcel : La turbulence, Grenoble PUG 1994
Seuil, 1984 14. Conway John : 15. 16.
Quelques adresses Internet

Dmonstrations interactives
1. http ://www.jhu.edu/~signals/
2. http ://image-1.rose-hulman.edu/~yoder/bookcd/visible/contents/cover.htm 3. http ://www.engin.umich.edu/group/ctm/home.text.htm
Livre et divers
1. http ://www.dspguide.com/pdfbook.htm 2. http ://www.redcedar.com/learndsp.htm 3. http ://www.dspguru.com/info/tutor/other.htm
Logiciels gratuits
1. http ://www.sysquake.com 2. http ://www.dspguru.com/sw/opendsp/mathclo.htm 3. http ://www-rocq.inria.fr/scilab/scilab.htm
vi
Table des matires
I. tude des systmes analogiques

1. Analyse des systmes linaires
1.1. La transformation de Laplace 1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.2. 1.2.1. 1.2.2. 1.3. 1.3.1. 1.3.2. 1.3.3. 1.4. 1.4.1. 1.4.2. 1.4.3. 1.5. 1.5.1. 1.5.2. 1.5.3. 1.5.4. 1.6. 1.6.1. 1.6.2. 1.7. 1.7.1. 1.7.2. 1.7.3. 1.8. Rappels mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
3
3 3 5 10 11 11 12 14 14 15 15 17 17 18 20 23 23 24 25 26 28 28 29 32 32 34 34 37
Quelques exemples introductifs
Impdances et fonctions de transfert symboliques Eets des ples et zros
Rponses temporelles vs ples et zros
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eet des conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ple et rponse transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ples et rponse transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation des quadriples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Analyse d'un systme d'ordre 1
Analyse d'un systme d'ordre 2
Rponses temporelles des circuits linaires
Ples d'un systme et rponse temporelle . . . . . . . . . . . . valuation du comportement temporel Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remarques concernant l'impulsion de Dirac
Rponse impulsionnelle d'un systme
Rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse temporelle des systmes linaires . . . . . . . . . . .
Produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse d'un systme causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices
2. Modlisation des systmes analogiques

2.1. Systme oscillant 2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quations direntielles
45
45 45 46 47
Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii
Table des matires

2.2. 2.3. 2.4. changeur de chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dmarche associe la modlisation 2.3.1. 2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4. 2.4.5. 2.5. 2.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . quations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 48 52 54 54 56 57 59 60 60 61 62 65 67 67 68 69 71 71 71 73 75 78 83 84
Un systme non linaire : le rservoir d'eau
Rsolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linarisation Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reprsentations des systmes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . Un systme lectromcanique : le moteur DC . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. 2.6.2. 2.6.3. 2.6.4. 2.6.5. 2.6.6. quations direntielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temps caractristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Approximation d'ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eets d'un rducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramtres d'un moteur Comportement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.
Comportement d'un moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1. 2.7.2. 2.7.3. 2.7.4.
Comportement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. 2.9.
Simulation d'un moteur DC
Conclusion gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. lments de rgulation automatique

3.1. Schmas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.2. 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4. 3.3. 3.4. 3.5. Schma contre-raction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schma gnral d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de transfert d'un systme asservi . . . . . . . . . . . Systmes d'ordre 1 Systmes d'ordre 2 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91 91 92 94 95 96 98
Analyse de systmes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes d'ordre suprieur 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Calcul d'un asservissement de position
tude d'un asservissement avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Une application : le circuit PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.5.1. 3.5.2. Dmodulation FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Description d'un circuit PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Remarques importantes Choix du ltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.6.
Analyse du PLL en mode synchronis 3.6.1. 3.6.2. 3.6.3. 3.6.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 . . . . . . . . . . . . . 119
Fonction de transfert en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . 119 Fonction de transfert en boucle ferme
viii
Table des matires

3.6.5. 3.7. 3.7.1. 3.7.2. 3.7.3. 3.7.4. 3.7.5. 3.7.6. 3.7.7. 3.8. 3.9. Calcul de
et
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 . . . . . . . . . . . . . . 122
Calcul d'un circuit PLL
Schmas fonctionnel et de ralisation Filtre retard de phase Oscillateur
Dtecteur de phase (XOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 . . . . . . . . . . . . . . . . 128
PLL en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 PLL en boucle ferme Calcul du ltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Simulation d'un circuit PLL
Circuit PLL en mode non - synchronis
3.10. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
II. tude des signaux analogiques

4. Analyse des signaux priodiques
4.1. 4.2. 4.3.
139
141
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Deux reprsentations pour un seul signal . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Sries de Fourier 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. 4.3.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Dnition de la srie de Fourier Srie de Fourier complexe
Srie de Fourier en cosinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Relations entre les trois reprsentations de Fourier . . . . . . . 147 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 . . . . . . . . 151 . . . . . . . 151
4.4. 4.5.
Thorme de la puissance ou de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Spectres d'amplitudes et de phases 4.5.1. 4.5.2. 4.5.3. Spectres unilatraux et bilatraux . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Coecients spectraux et symtries des signaux Exemple de reprsentations spectrales d'un signal Suite d'impulsions rectangulaires Suite d'impulsions triangulaires
4.6.
Suite d'impulsions 4.6.1. 4.6.2. 4.6.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Suite d'exponentielles dcroissantes . . . . . . . . . . . . . . . 156 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Synthse d'un signal
4.7.
Reconstruction des signaux 4.7.1. 4.7.2. 4.7.3.
Phnomne de Gibbs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 Importance de la phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Dcalage temporel
4.8.
Quelques thormes utiles 4.8.1. 4.8.2. 4.8.3.
Modulation d'amplitude
Rotation autour de l'ordonne . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 Suite d'impulsions composites . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 SIR dcale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.9.
Calcul de quelques spectres 4.9.1. 4.9.2.
4.10. Rponse d'un systme linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 4.10.1. Analyse de la rponse d'un ltre passe-bas . . . . . . . . . . . 168
ix
Table des matires

4.11. Rponse d'un systme non-linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.11.1. Distorsion due une diode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 4.12. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5. Analyse des signaux non priodiques

5.1. Transformation de Fourier 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.2. 5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.3. 5.3.1. 5.3.2. 5.3.3. 5.3.4. 5.3.5. 5.3.6. 5.3.7. 5.4. 5.4.1. 5.4.2. 5.5. 5.6. Passage de la srie la transformation de Fourier TF directe et inverse nergie d'un signal non permanent
187
. . . . . . . 187
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 . . . . . . . . . . . . . . . 190 . . . . . . . . . . . 190
Proprits de la transformation de Fourier
Exemples de spectres continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 Spectre d'une impulsion rectangulaire . . . . . . . . . . . . . . 190 Spectres d'un sinus amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Spectres de 2 impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 Exponentielle dcroissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 Exponentielle dcroissante symtrique . . . . . . . . . . . . . 197 Signal constant unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 Saut unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 Phaseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 Signal sinusodal
Calcul de quelques transformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Impulsion sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 TF des signaux priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 . . . . . . . . . . 201 . . . . . . . . . . . . . . . 202
Quelques conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Relations avec la transformation de Laplace
Extension de la transformation de Fourier Classication et types de signaux 5.6.1. 5.6.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Classication phnomnologique . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Classication nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.7. 5.8.
Table illustre de quelques transformes de Fourier [2] . . . . . . . . . 210 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6. lments d'analyse spectrale numrique

6.1. 6.1.1. 6.1.2. 6.1.3. 6.1.4. 6.2. 6.2.1. 6.2.2. 6.3. 6.3.1. 6.3.2. 6.3.3. 6.4. 6.4.1.
223
Passage de la TF la TFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 Signaux continus non-priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Signaux discrets de dure innie . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 Signaux discrets de dure nie Discrtisation de la frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Relations temps-frquence
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Analyse spectrale avec Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 Pulsation normalise Dnition de la TFD TFD et FFT
Transformation de Fourier discrte TFD d'un signal priodique
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Relations entre les domaines analogique et numrique . . . . . . . . . 233 Calcul et analyse d'une TFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Table des matires

6.5. Spectre d'une sinusode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 6.5.1. 6.5.2. 6.6. 6.6.1. 6.6.2. 6.6.3. 6.7. 6.8. 6.9. Le nombre de priodes enregistres est un entier . . . . . . . . 238 Le nombre de priodes enregistres n'est pas un entier Quatre fentres usuelles Eet d'une fentre . . . . 238 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Fentres d'observation
Choix d'une fentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Exemple 1 : analyse spectrale lmentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 242 Exemple 2 : reconstruction d'un signal Exemple 3 : analyse spectrale dtaille 6.9.1. 6.9.2. 6.9.3. 6.9.4. 6.9.5. 6.9.6.
Donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Signal temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 Paramtres d'acquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 Analyse spectrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 Estimation des amplitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 Dtail du calcul des signaux et des spectres . . . . . . . . . . . 253
6.10. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
III. tude des signaux et systmes numriques

7. chantillonnage et reconstruction des signaux analogiques
7.1. 7.2. Analyse temporelle 7.2.1. 7.2.2. 7.2.3. 7.3. 7.3.1. 7.3.2. 7.4. 7.5. 7.4.1. 7.5.1. 7.5.2. 7.6. 7.6.1. 7.6.2. 7.6.3. 7.6.4. 7.6.5. 7.6.6. 7.7. 7.8.
265
267
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Types de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Quantication d'un signal : exemple . . . . . . . . . . . . . . . 269 chantillonnage des signaux analogiques . . . . . . . . . . . . 270 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Analyse frquentielle
Spectre d'un peigne de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 Spectre d'un signal chantillonn Quelques exemples
Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 Thorme de l'chantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 Filtre antirecouvrement Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 Quantication uniforme Rapport signal sur bruit SNR de quelques signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Quantication d'un signal chantillonn . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 Bruit de quantication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Non linarit du convertisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 . . . . . . . . . 293 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Choix d'un ltre et de la frquence d'chantillonnage Reconstruction du signal 7.8.1. 7.8.2. Convertisseur NA Interpolateur idal
xi
Table des matires

7.8.3. 7.8.4. 7.9. 7.9.1. 7.9.2. 7.9.3. 7.9.4. 7.9.5. Rponses impulsionnelle et frquentielle d'un CNA Filtre de reconstruction ou de lissage . . . . . . 296
. . . . . . . . . . . . . . 297 . . . . . . . . . . . . . . 299
Analyse qualitative d'une chane A-N N-A
chantillonnage sans ltre antirecouvrement . . . . . . . . . . 299 chantillonnage avec ltre antirecouvrement . . . . . . . . . . 299 Eet du convertisseur NA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 Reconstruction du signal analogique . . . . . . . . . . . . . . . 300 Correcteur d'amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
7.10. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8. Description des signaux et systmes numriques

8.1. 8.1.1. 8.1.2. 8.2. 8.2.1. 8.2.2. 8.2.3. 8.2.4. 8.2.5. 8.3. 8.3.1. 8.3.2. 8.3.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.4.1.
309
Signaux numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 Quelques signaux fondamentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 Priodicit des signaux numriques Exemples de systme numriques . . . . . . . . . . . . . . . 311
Systmes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 . . . . . . . . . . . . . . . . 313 . . . . . . . . . . 315 Schma fonctionnel d'un systme numrique Interconnexions des systmes Conclusions
Proprits des systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319 . . . . . . . . . . . 320 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Rponse impulsionnelle et produit de convolution Ralisation d'un produit convolution
Systmes causaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 . . . . . . . . . . . . . . 324 Une application : l'interpolation numrique . . . . . . . . . . . 327 Quelques exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Systmes dcrits par des quations rcursives . . . . . . . . . . . . . . 328 quation aux dirences et fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 333 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
9. Rponses des systmes numriques

9.1. Rponse temporelle des systmes linaires 9.1.1. 9.1.2. 9.1.3. 9.1.4. 9.1.5. 9.2. 9.3. 9.4.
337
. . . . . . . . . . . . . . . 337
Rsolution d'une quation rcursive . . . . . . . . . . . . . . . 337 Solution de l'quation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 Solution particulire Solution gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Gnralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Stabilit des systmes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 Instants caractristiques Transformation en z 9.4.1. 9.4.2. 9.4.3. 9.4.4. Dnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 . . . . . . . . . 345
Calcul de quelques transformes . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 Quelques proprits de la transformation en z quation aux dirences et fonction de transfert . . . . . . . . 346 Fonction de transfert et rponse frquentielle . . . . . . . . . . 347 Ples, zros et rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . 348 TFD et rponse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
9.5.
Rponse frquentielle des systmes LTI . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 9.5.1. 9.5.2. 9.5.3.
xii
Table des matires

9.6. Calcul et traage de quelques rponses frquentielles . . . . . . . . . . 352 9.6.1. 9.6.2. 9.6.3. 9.6.4. 9.7. 9.7.1. 9.7.2. 9.7.3. 9.8. 9.8.1. 9.8.2. 9.8.3. 9.9. Moyenneur non causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352 Moyenneur causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 Filtre passe-bas d'ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354 Filtre passe-bas d'ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 Calcul de la rponse temporelle du ltre Calcul de la rponse frquentielle Comment raliser ce ltre ? . . . . . . . . . . . . 360
Analyse et ralisation d'un ltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 . . . . . . . . . . . . . . . . 362 . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Classication des systmes numriques
Systmes non rcursifs (dits RIF, FIR ou MA) . . . . . . . . . 366 Systmes rcursifs (dits RII, IIR ou ARMA) . . . . . . . . . . 366 Caractristiques des ltres FIR et IIR . . . . . . . . . . . . . . 367
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
IV. Formulaire Signaux et Systmes

10.Formulaire Signaux et systmes
10.2. Signaux analogiques
375
377
10.1. Systmes analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 10.3. chantillonnage des signaux 10.4. Analyse spectrale numrique
10.5. Signaux et systmes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
xiii
Table des matires
xiv
Premire partie . tude des systmes analogiques
1. Analyse des systmes linaires

L'analyse des systmes linaires se fait essentiellement avec la transformation de Laplace car celle-ci traite une classe de signaux plus large que ne l'autorise la transformation de Fourier. De plus, elle permet d'tudier des systmes stables ou non par le fait que la variable de Laplace (s
= + j
C) est dnie dans l'ensemble du
plan complexe. Enn, par l'interptation des ples de la fonction image prdit facilement la forme de la fonction orginale
X (s),
on
x(t).
1.1. La transformation de Laplace

1.1.1. Rappels mathmatiques
Dans ce paragraphe, on se contente de rappeler quelques proprits lies la transformation de Laplace et utilises dans l'analyse des systmes linaires. Pour toute information supplmentaire, on consultera avantageusement son cours de mathmatiques.
Dnition
L(x(t)) = X (s)
0
x(t) est dt,
s = + j [1/sec]
(1.1)
Dans l'analyse des signaux temporels, la variable et elle possde les units lectrique alors son
s est appele pulsation complexe [1/sec]. On notera que, si la variable x(t) est une tension image X (s) se mesure en [V sec].
Linarit
L(a x(t) + b y (t)) = a X (s) + b Y (s)

Drivation
(1.2)
dx(t) dt
= s X (s) x(t = 0)
(1.3)
Intgration
L
0
x(t) dt + x(t = 0)
X (s) x(t = 0) + s s
(1.4)
1.
Analyse des systmes linaires
Amortissement
L x(t) eat = X (s + a)
Valeurs limites
(1.5)
x(t 0+ ) = s X (s)|s x(t ) = s X (s)|s0

Quelques transformes
(1.6) (1.7)
De l'ensemble des transformes de Laplace gnralement
proposes dans les formulaires mathmatiques, on ne gardera que les plus frquemment utilises dans l'analyse des systmes (tableau 1.1). La connaissance de celles-ci, associe aux proprits rappeles plus haut, permettra de rsoudre la plupart des problmes.
x(t) X (s) (t) (t) exp(a t) (t) sin( t) (t) cos( t) (t) eat sin( t) (t) eat cos( t) (t) 1 1 s 1 s+a s2 + 2 s2 s + 2
(s + a)2 + 2 s+a (s + a)2 + 2
Tab. 1.1.: Quelques transformes de Laplace
Ples et zros
fonction
Comme le montre le tableau des transformes, l'image
X (s)
d'une
x(t)
est une fraction constitue de deux polynmes
X (s) =
N (s) D(s)
(1.8)
Les racines de ces polynmes sont importantes pour l'analyse de l'volution des signaux ou du comportement des systmes. On dnit ainsi

1. Les
ples de X (s) qui sont les racines du dnominateur D(s) ; ils dterminent zros de X (s) qui sont les racines du numrateur N (s) ; leur eet n'interx(t).
compltement la partie transitoire (oscillation et amortissement) des rponses temporelles. 2. Les
vient que sur les amplitudes des composantes temporelles des signaux
1.1.2. Quelques exemples introductifs Exemple 1

Connaissant l'image
I1 (s)
d'un courant
i1 (t)
(1.9)
I1 (s) =
on souhaite connatre
s2
2 2 = + 7s + 12 (s + 3) (s + 4)
et
i1 (0+), i1 ()
i1 (t).
Valeurs initiale et nale
Le thorme des valeurs limites permet d'obtenir
i1 (0+ ) = s I1 (s)|s = 0 [A] i1 () = s I1 (s)|s0 = 0 [A]

Recherche des ples
image Les ples sont les racines du dnominateur de la fonction-
I1 (s).
Dans ce cas, les ples valent simplement
p1 = 3
1 sec
et
p1 = 4
1 sec I1 (s) I1 (s). Dans ce cas, cette
volution temporelle
Le calcul de
i1 (t)
se fait en dcomposant la fonction
en somme de fractions simples faisant intervenir les ples de fonction se dcompose en deux fractions d'ordre 1
I1 (s) =
A2 A1 + s+3 s+4
Se souvenant des transformes lmentaires prsentes plus haut, on voit que le courant
i1 (t)
est dcrit par la somme de deux exponentielles
i1 (t) = A1 exp(3t) + A2 exp(4t)

que l'on crira plus gnralement sous la forme
i1 (t) = A1 exp(t/1 ) + A2 exp(t/2 )
1.
Cette criture fait apparatre les constantes de temps
1 =
1 [sec] 3
et
2 =
1 [sec] 4 ttr
du rgime
Connaissant ces constantes de temps, on peut en dduire la dure transitoire
ttr 5 max = 5
Les valeurs des coecients des numrateurs :
1 2 [sec] 3
A1
et
A2
se trouvent par identication des coecients
I1 (s) = = =
On en dduit que
2 (s + 3) (s + 4) A1 A2 + s+3 s+4 (A1 + A2 ) s + 4A1 + 3A2 (s + 3) (s + 4)
A1 + A 2 = 0 4A1 + 3A2 = 2
D'o
A1 = A2 = 2 2 2 I1 (s) = s+3 s+4

Le courant
i1 (t)
correspondant cette fonction-image
I1 (s)
vaut donc (1.10)
i1 (t) = 2 exp(3t) 2 exp(4t)
Exemple 2
Connaissant l'image
I2 (s)
d'un courant
i2 (t)
(1.11)
I2 (s) =
on dsire calculer
s2
s+2 s+2 = + 7s + 12 (s + 3) (s + 4) i2 (t).
i2 (0+), i2 ()
et
Le thorme des valeurs limites permet d'obtenir
i2 (0+ ) = s I2 (s)|s = 1 [A] i2 () = s I2 (s)|s0 = 0 [A]

Recherche des ples
Les ples de la fonction-image
I2 (s)
sont videmment les
mmes que dans l'exemple prcdent
p1 = 3
1 sec
et
p1 = 4
1 sec
sont les mmes que ceux de
volution temporelle
l'exemple 1, la fonction aux prcdentes :
Comme les ples de
I2 (s)
I2 (s)
se dcompose en deux fractions simples identiques
I2 (s) =
D'o
A2 A1 + s+3 s+4
i2 (t) = A1 exp(3t) + A2 exp(4t)

Comme les constantes de temps sont les mmes que prcdemment, la dure du rgime transitoire n'est pas change. Seules les valeurs des coecients distinguer ces deux rponses temporelles.
Courants i (t) et i (t)
1 2
A1
et
A2
vont
0.2 0.15 i1 (t) [A] 0.1 0.05 0 0.05 0 0.5 1 1.5 2 2.5
1 0.8 i2 (t) [A] 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 t [sec] 1.5 2 2.5
Fig. 1.1.: volution des courants
i1 (t)
et
i2 (t)
La rduction un mme dnominateur commun donne
I2 (s) = = =
s+2 (s + 3) (s + 4) A1 A2 + s+3 s+4 (A1 + A2 ) s + 4A1 + 3A2 (s + 3) (s + 4)
1.
On en dduit que
A1 + A 2 = 1 4A1 + 3A2 = 2
d'o
A1 = 1, A2 = 2 1 2 I2 (s) = + s+3 s+4

qui correspond au courant
i2 (t) = 1 exp(3t) + 2 exp(4t)

Une illustration des courants
(1.12)
i1 (t)
et
i2 (t)
est donne dans la gure 1.1. Comme on
l'a dj dit, une modication du numrateur, c'est--dire des zros de la fonctionimage, ne modie en rien les constantes de temps des exponentielles constitutives du signal ; seules leurs amplitudes sont changes.
Exemple 3
On dsire connatre
i3 (0), i3 ()
et
i3 (t)
sachant que la fonction-image
I3 (s)
vaut :
I3 (s) =
2s2 + 15s + 125 s (s2 + 10s + 125)
(1.13)

diatement :
Le thorme des valeurs limites permet d'obtenir imm-
i3 (0) = sI3 (s) |s = 2 [A] i3 () = s I (s)|s0 = 1 [A]

Recherche des ples
image Les ples sont les racines du dnominateur de la fonction-
I3 (s)
qui valent
p1 = 0,
p2,3 = 5 j 10
1 sec
volution temporelle
Le calcul du courant i3 (t) se fait en dcomposant la fonction
I3 (s)
en somme d'lments simples. Comme il y a trois ples, la fonction
I3 (s)
se
dcompose en trois termes :
I3 (s) =
A1 A2 A3 + + s s + 5 + j 10 s + 5 j 10
avec
A2 = A 3

Les deux dernires fractions se ramnent, par rduction un mme dnominateur commun, une fraction quadratique de la forme :
I3 (s) =
A1 B (s + 5) + C + s (s + 5)2 + 102 i3 (t)

est
Utilisant le thorme de l'amortissement et le tableau des transformes lmentaires, on en dduit que la forme gnrale de
i3 (t) = A1 + exp(5t) B cos(10t) +
C sin(10t) 10
que l'on crira de prfrence sous la forme quivalente suivante
i3 (t) = A1 + A23 exp(5t) cos (10t + 23 )
Courant i3(t) 2 1.5 i3 (t) [A] 1 0.5 0 0 0.2 0.4 0.6 t [sec] 0.8 1 1.2
Fig. 1.2.: volution du courant
i3 (t)
Cette forme de
i3 (t)
fait apparatre un amortissement de constante de temps
=
et une oscillation de pulsation
1 [sec] 5
p = 10 [rad/sec]
Pour obtenir l'expression exacte du courant, il faut encore calculer les coecients
A, B
et
C.
En identiant les numrateurs de la fonction
I3 (s),
on obtient :
I3 (s) = = =
2s2 + 15s + 125 s (s2 + 10s + 125) B (s + 5) + C A + s (s + 5)2 + 102 (A + B ) s2 + (10A + 5B + C ) s + 125A s (s2 + 10s + 125)
1.
d'o
A = 1,
Ce qui permet d'crire
B = 1,
C=0
I3 (s)
sous la forme
I3 (s) =
s+5 1 + s (s + 5)2 + 10
Ce qui correspond au courant suivant
i3 (t) = 1 + exp(5t) cos(10t)

Conclusions
(1.14)
Ici galement, la dynamique du signal est dcrite par les ples de la
fonction-image. On en dduit en particulier : la dure du rgime transitoire :
ttr 5 = 5/5 = 1 [sec]

la priode de l'oscillation amortie :
Tp =
le nombre de priodes visibles :
2 2 = 0, 6 [sec] p 10
Nosc =
1 sec ttr = Tp 0.6 sec
1.6 priodes
On constate aussi que la prsence de deux ples conjugus complexes conduit un trinme s'crivant sous la forme d'une somme de deux carrs parfaits
s2 + 10s + 125 = (s + 5)2 + 102

dans lesquels on trouve les parties relle et imaginaire de la paire de ples. On voit donc que la partie relle des ples (5) entrane un amortissement temporel correspondant une translation dans le domaine complexe. Alors que la partie imaginaire (j 10) conduit une oscillation impliquant une somme de deux carrs parfaits dans le domaine complexe.
1.1.3. Impdances et fonctions de transfert symboliques

Tout circuit constitu de rsistances, capacits et inductances peut tre modlis par une quation direntielle linaire coecients constants qui reprsente ainsi un systme linaire et temporellement invariant (LTI). Dans le cas d'un circuit RLC srie conditions initiales nulles (gure 1.3), l'quation direntielle pour
t0
s'crit
di 1 u(t) = Ri(t) + L + dt C
i(t)dt
0
(1.15)
10
1.2. Rponses temporelles vs ples et zros
i(t)
u(t)
Fig. 1.3.: Circuit RLC srie
Sa transforme de Laplace est
U (s) = RI (s) + L sI (s) +

d'o
1 I (s) sC
U (s) =
R + sL +
1 sC
I (s) = Z (s) I (s)
(1.16)
On retrouve ici la loi d'Ohm faisant apparatre l'impdance symbolique
Z (s)
U (s) 1 = R + sL + I (s) sC
(1.17)
similaire l'impdance bien connue en rgime sinusodal permanent
Z (j )
U (j ) 1 = R + jL + I (j ) jC
(1.18)
partir de ceci, on voit que toutes les descriptions de circuits AC possdent leur quivalent symbolique. En particulier, la rgle du diviseur de tension est applicable et permet de calculer les fonctions de transfert de quadriples
U2 (s) U1 (s)
G(s) =
I2 (s)=0
Z2 (s) Z1 (s) + Z2 (s)

1.2.1. Eets des ples et zros
En conclusion des exemples ci-dessus, on retiendra les points suivants : 1. Une fonction-image de deux polynmes
X (s)
d'un signal
x(t)
s'crit sous la forme d'un rapport
X (s) =
2. Le
N (s) D(s)
(1.19)
comportement temporel transitoire

X (s) t.
est totalement dtermin par les
ples
pk
de la fonction 3.
(racines du dnominateur). dont l'exposant est le ple
chaque ple correspond une exponentielle

multipli par le temps
11
1.
4. La forme gnrale de la fonction temporelle est donc dtermine par les ples
x(t) =
5. Les
Ak exp(+pk t)
(1.20) des ples
constantes de temps
dpendent de la
partie relle
k =
6. Les
1 |Re(pk )|
(1.21)
priodes des oscillations
sont xes par la
partie imaginaire
des ples
Tpk =
2 |Im(pk )|
(1.22)
7. Les racines du numrateur de la fonction-image sont appeles les
la fonction ;
zros de
leur eet n'intervient qu'au niveau des amplitudes des fonctions
temporelles, mais pas du tout sur les paramtres dynamiques. 8. Les
systmes stables
sont caractriss par des ples
partie relle ngative.
Une illustration tire de [2] montre le comportement des systmes suivant l'emplacement de leurs ples dans le plan complexe (gure 1.4).
1.2.2. Eet des conditions initiales

Considrons comme exemple le circuit RLC srie pour lequel les conditions initiales (CI) ne sont pas nulles et calculons l'volution du courant qui le traverse. Pour l'quation direntielle de ce circuit s'crit
t 0,
u(t) = Ri(t) + L
Sa transforme de Laplace vaut
1 di + dt C
i(t)dt + uC (0)
0
U (s) = RI (s) + L(sI (s) iL (0)) +

Regroupant les facteurs de la fonction
1 uC (0) I (s) + sC s
I (s),
on obtient
uC (0) 1 U (s) + L iL (0) = I (s) R + sL + s sC

l'tat du systme en l'instant
1 + sRC + s2 LC = I (s) sC
On voit ainsi que les conditions initiales jouent le rle de sources de tension dcrivant
t = 0.
De cette quation, on peut tirer le courant
I (s) =
sC sLC iL (0) C uC (0) U (s) + 2 1 + sRC + s LC 1 + sRC + s2 LC
On constate alors que les dnominateurs des deux fractions sont les mmes et qu'ils ne dpendent pas des conditions initiales. On en dduit que les ples de la fonction,
12
Fig. 1.4.: Position des ples et rponses temporelles [2]
13
1.
donc la dynamique de la rponse temporelle, sont indpendants des conditions initiales. Seules les amplitudes des fonctions temporelles seront modies par celles-ci. Plus gnralement, on dira que la rponse d'un systme est dcrite par la somme de deux termes faisant intervenir le signal d'entre et ses conditions initiales
X (s), le systme G(s) = N (s)/D(s)
Y (s) = X (s)
o :
N (s) P (s; CI ) + D(s) D(s)
(1.23)
P (s; CI ) N (s)
et
est un polynme dont les coecients dpendent directement des CI et
qui s'annule si celles-ci sont nulles ;
D(s)
sont le numrateur et dnominateur de la fonction dcrivant le
systme. Ce rsultat est important car il montre que la connaissance des ples du systme, c'est--dire du dnominateur de la fonction
G(s)
dcrivant le systme sut pour
prvoir le comportement temporel de celui-ci.
1.3. Analyse d'un systme d'ordre 1

1.3.1. Fonction de transfert
L'exemple type d'un systme d'ordre 1 est le ltre passe-bas RC (gure 1.5. Dans le cas o le courant de sortie du quadriple RC est nul, le quadriple est dcrit par l'quation direntielle suivante (CI nulle)
u1 (t) = R i(t) + u2 (t)
avec
u2 (t) = uc (t) =
1 C
i(t) dt
0
(1.24)
La transformation de Laplace de ces deux quations donne
U1 (s) = R I (s) + U2 (s)

Tirant le courant premire, il vient
avec
U2 (s) =
I (s) sC
I (s) = sC U2 (s)
de la deuxime quation et le portant dans la
U1 (s) = sRC U2 (s) + U2 (s)

Sachant la fonction de transfert d'un quadriple est dnie comme le rapport des tensions sortie/entre, on retrouve la fonction de transfert bien connue du circuit RC
G(s)
dont la constante de temps
U2 (s) U1 (s)
=
I2 =0
1 1 + sRC
(1.25)
= RC
dtermine la dynamique du circuit.
De manire gnrale, un systme d'ordre 1 est reprsent par une fonction de transfert de la forme
G(s) =
b0 + b1 s a0 + a1 s
(1.26)
14

R
u1(t)
u2(t)
Fig. 1.5.: Circuit lmentaire d'ordre 1
dont la description se fera de prfrence dans une des deux formes canoniques suivantes
G(s) = G(s) =
avec
b 0 1 + 2 s a0 1 + 1 s
(forme de Bode)
(1.27)
b1 s + 1/2 b1 s + 2 = a1 s + 1/1 a1 s + 1 1 = 1 a1 = 1 a0 2 =
(forme de Laplace)
(1.28)
1 b1 = 2 b0
1.3.2. Ple et rponse transitoire

Un tel systme possde un ple et un zro qui valent
p1 =
1 1
z1 =
1 2
(1.29)
La rponse transitoire de ce systme est alors dcrite par une exponentielle
yh (t) = A1 et/1
avec
1 =
1 |p1 |
(1.30)
1.3.3. Rponse indicielle

L'image de la rponse indicielle d'un systme est dcrite par
Y (s) = X (s) G(s)
avec
X (s) =
1 s
(1.31)
Cas particulier
Dans le cas d'un simple ltre passe-bas, on a
Y (s) = =
1 1 s 1 + s
1 1/ s s + 1/ A0 A1 = + s s + 1/
15
1.
avec
A0 = 1 = A1 .
La transformation inverse conduit l'expression bien connue
y (t) = 1 exp
(1.32)
Rponses indicielles dordre 1 1 0.8 y1 (t) 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8
5 4 y2 (t) 3 2 1 0 0 1 2 3 4 t [ms] 5 6 7 8
Fig. 1.6.: Rponses indicielles de deux systmes d'ordre 1
Cas gnral
Dans le cas d'un systme d'ordre 1 quelconque dcrit par
G(s) =
b0 + b1 s a0 + a1 s
(1.33)
on peut montrer que, indpendamment de la valeur des coecients, les rponses indicielles sont telles que 1. L'volution temporelle est entirement dcrite par
y (t) = y (0) + (y () y (0))

2. Le temps pour atteindre la valeur
1 exp
(1.34)
y (t)
vaut
t = ln
y () y (0) y () y (t) t=
car on a
(1.35)
3. Le 63% de l'volution temporelle est ralise au temps
exp(t/ )|t= = e1
0.37
(1.36)
16

4. Le temps de monte dni comme le tempes ncessaire pour passer de 10% 90% de la variation
y () y (0+ )
vaut (1.37)
tr t90% t10% = ln(9)

Les rponses indicielles de deux systmes d'ordre 1 dcrits par
G1 (s) =
1 , 1 + s 1
G2 (s) =
1 + s 2 1 + s 1
avec
1 = 1 ms, 2 = 5 ms
sont illustres dans la gure 1.6.

L'exemple type d'un systme d'ordre 2 est le ltre passe-bas RL-C (gure 1.7. Dans le cas o le courant de sortie est nul, le quadriple est dcrit par l'quation direntielle suivante (pour laquelle on admet que les CI sont nulles)
u1 (t) = R i(t) + L 1 u2 (t) = uC (t) = C
di(t) + uC (t) dt
t
(1.38)
i(t) dt
0
(1.39)
La transformation de Laplace de ces deux quations donne
U1 (s) = R I (s) + sL I (s) + Uc (s) I (s) U2 (s) = UC (s) = sC

Tirant le courant premire, il vient
I (s) = sC U2 (s)
de la deuxime quation et le portant dans la
U1 (s) = sRC U2 (s) + s2 LC U2 (s) + U2 (s)
u1(t)
u2(t)
Fig. 1.7.: Circuit lmentaire d'ordre 2
17
1.
Sachant que la fonction de transfert d'un quadriple est dnie comme le rapport des tensions de sortie et d'entre, on retrouve la fonction de transfert bien connue du ltre passe-bas
G(s)
U2 (s) U1 (s)
=
I2 =0
1 1 + sRC + s2 LC
(1.40)
Comme un systme d'ordre 2 peut reprsenter autre chose qu'un simple circuit RLC, on prfre travailler avec une expression plus gnrale pour le dnominateur
1 s D(s) = 1 + + Q0 n
faisant intervenir la pulsation naturelle du systme son inverse, le coecient d'amortissement
s n n
2
(1.41)
et le facteur de qualit
Q0
ou
Ce qui donne
1 2Q0 1 1 + 2
s n
(1.42)
G(s) = 1+
1
1 s Q0 n
s n
s n
(1.43)
De manire gnrale, un systme d'ordre 2 est reprsent par une fonction de transfert de la forme
G(s) =
par
a0 + a1 s + a2 s 2 b 0 + b 1 s + b 2 s2
(1.44)
Pour ce qui suit, on se contentera d'analyser les systmes de type passe-bas dcrits
G(s) =
1 1 + b 1 s + b 2 s2
dont la description se fera dans une des deux formes canoniques suivantes
G(s) = 1+
1
1 s Q0 n
s n
(forme de Bode)
(1.45)
2 n G(s) = 2 2 s + 2n s + n
(forme de Laplace)
(1.46)
1.4.2. Ples et rponse transitoire

Les ples d'un systme dcrit par cette fonction de transfert
G(s)
valent
p1,2 = n
Selon la valeur de
2 = (n )2 n n
2 1
(1.47)
on voit que ces ples peuvent tre rels, complexes ou imagi-
naires. Pour tudier le comportement temporel du systme, il faut donc considrer les trois situations suivantes.
18

Rponses indicielles 1.5 1 0.5 = 0.2 0 0 10 20 0 0 1.5 1 0.5 = 0.4 10 20 0 0 1.5 1 0.5 = 0.6 10 20
y(t)
1.5 1 0.5 = 0.8 0 0 10 20
1.5 1 0.5 =1 0 0 10 20
1.5 1 0.5 = 1.2 0 0 10 20
y(t)
1.5 1 0.5 = 1.4 0 0 10 temps 20
1.5 1 0.5 = 1.6 0 0 10 temps 20
1.5 1 0.5 = 1.8 0 0 10 temps 20
y(t)
Fig. 1.8.: Rponses indicielles d'un systme d'ordre 2 en fonction de
>1
: les ples sont rels distincts
La rponse transitoire du systme est alors
dcrite par
yh (t) = A1 et/1 + A2 et/2

La dure du rgime transitoire
avec
1 ,2 =
1 |p1,2 |
(1.48)
ttr
vaut alors
ttr = 1
5 max
(1.49)
: les ples sont rels confondus
La rponse transitoire du systme est
alors dcrite par
yh (t) = A1 et/ (1 + A2 t)
avec
1 1 = |p1 | |p2 |
(1.50)
Dans ce cas, la dure du rgime transitoire vaut
ttr 0<1
: les ples sont complexes
(1.51)
La rponse transitoire du systme est alors (1.52)
dcrite par
yh (t) = A1 et/ cos (p t + 1 )

avec
1 1 = |Re (p1,2 )| n
(1.53)
19
1.
2 = |Im (p1,2 )| = n Tp
1 2
(1.54)
La dure du rgime transitoire et le nombre de priodes visibles valent alors
ttr
5 ,
Nosc
ttr Tp
(1.55)
Tenant compte de ces expressions, on en dduit que pour les systmes dont le facteur de qualit est suprieur 0.5, le nombre de priodes visibles durant la partie transitoire vaut
Nosc 1.6 Q0 .
5 =5 Tp
1 2 5 = 2 2
4 Q2 01
(1.56)
Dans le cas o le facteur de qualit est suprieur 1, le nombre de priodes visibles vaut environ
1.4.3. Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2

La rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 est dcrite par
Y (s) = X (s) G(s) =

L'image de Laplace de la rponse
2 1 n 2 s s2 + 2n s + n
(1.57)
y (t)
possde un ple
x(t) = (t)
et une paire de ples
p 1 ,2
provenant du
p0 d au systme G(s) : 2 1
signal appliqu
p0 = 0
et
p1,2 = n
(1.58)
La gure 1.8 illustre la rponse indicielle d'un systme d'ordre 2 pour direntes valeurs du coecient d'amortissement
Le regroupement de ces rponses sur un
seul graphe (gure 1.9 a) permet de mettre en vidence les caractristiques de la rponse indicielle d'un systme d'ordre 2.
Position des ples

l'angle
La gure 1.9 b montre comment les ples se dplacent dans le
plan complexe lorsque
varie de 0 l'inni. On peut relever que pour
0 1,
parcouru sur le demi-cercle est tel que
sin( ) = .
Globalement, on peut
alors considrer les quatre situations suivantes 1.
= 0 jn .
les ples sont imaginaires ;

:
ils se situent sur l'axe imaginaire en
2.
0< <1 =1 1< n

:
les ples sont complexes ; ils se dplacent alors sur un demin .
cercle de rayon 3. 4.
les ples sont rels confondus ; ils se situent sur l'axe rel en n . < : les ples sont rels ngatifs distincts ; l'un des deux ples
n
parcourt l'axe rel ngatif de
alors que le deuxime se dplace de
0 et ralentit la rponse temporelle.
20
Rponse indicielle dun systme dordre 2 1.5 = 1 / (2 Q0) = 0.4 = 0.6 105% 1 95% 90%
opt 1/ 2
= 0.8 = 1.0
= 2.0 0.5
10% tr 0 0 5 ts t n [ / ] 10 15
Im
a = ) sin(
Oscillations
=0
Dpassement souhait D()
Im
0<<1
+jn
1<<
Rapidit
=1 1<<
Re
-1/
Re
0<<1 =0
Systme
-jn
Rapidit souhaite
Fig. 1.9.: Rponse indicielle et lieu des ples en fonction de
21
1.
Domaine intressant
temps dsire est infrieur
Sur la gure 1.9 c, on a reprsent dans le plan complexe un
domaine dlimit par le dpassement
souhait (droite incline), la constante de
(droite verticale) et le lieu des ples dcrivant le systme d'ordre 2. et le temps d'tablissement
Ainsi, la partie grise correspond-elle une rponse indicielle dont le dpassement
ts
infrieur
3 .
On voit que seules
certaines valeurs de
permettent d'atteindre le comportement souhait.
Temps caractristiques
Dans le cas o
<1
ou, de manire quivalente,
Q0 >
0.5,
ces lments caractristiques sont
1. la constante de temps
=
2. la priode d'oscillation
1 n 2
(1.59)
Tp =
1 2
(1.60)
3. le temps d'tablissement 5% de la valeur asymptotique
ts t(1005)%
4. la dure du rgime transitoire
3 =
3 n
(1.61)
ttr t(1001)%
5. le nombre de priodes visibles
5 =
5 n
(1.62)
Nosc =
ttr 5 = Tp Tp <1
1.6 Q0
(1.63)
6. le dpassement qui ne dpend que de
D = exp
1 2
(D) =
| ln(D)| 2 + ln2 (D)
(1.64)
7. le temps de monte valant trs approximativement
tr t90% t10%
1.8 n tr , ts
et
(1.65)
La gure 1.10 montre l'volution des grandeurs caractristiques tion de
en fonc-
Il est important de noter que le calcul du temps de monte d'un systme
d'ordre 2 conduit une quation transcendante et qu'il n'existe donc pas de solution analytique, d'o l'approximation propose par l'quation (1.65).
22
1.5. Rponses temporelles des circuits linaires

Temps de monte 3.5 3 2.5 [ 1/ n ] [%] 2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 0 0 0.5 1 0 0 0.5 1 [ 1/ n ] 10 15 60 Temps dtablissement 80 Dpassement
40
20
Fig. 1.10.: Temps de monte, d'tablissement 5% et dpassement en fonction de
Rponse optimum
Dans la mesure o l'on recherche une rponse atteignant rapi-
dement sa valeur asymptotique, la gure 1.9 a montre qu'un compromis raisonnable entre le temps de monte obtenu lorsque
tr ,
le dpassement
et le temps d'tablissement
ts
est
0.7. tr ts D
Pour cette valeur particulire de
on obtient
2 .1 n 3 n
lorsque
1 2
0.7
(1.66)
5%

On notera en prambule que les principes prsents ci-aprs dans le cadre de circuits lectriques sont tout fait gnraux et applicables n'importe quel systme linaire et temporellement invariant.
1.5.1. Reprsentation des quadriples

Un quadriple est dcrit compltement par des deux grandeurs d'entre (u1 (t), et ses deux grandeurs de sortie (u2 (t), et courant de sortie fonction de transfert
i1 (t))
i2 (t)).
Aprs transformation de Laplace, on
obtient les images des tension et courant d'entre
U1 (s)
et
I1 (s),
et des tension
U2 (s) et I2 (s) qui permettront Q(s) (gure 1.11).
de reprsenter le circuit par la
Le plus souvent, on se contente de caractriser un quadriple par le rapport des tensions d'entre et de sortie :
G(s)
U2 (s) U1 (s)
(1.67)
I2 =0
23
1.
i1(t) u1(t)
i2(t)
Q(s)
u2(t)
Fig. 1.11.: Quadriples et ses signaux d'entre et de sortie
Cependant et plus gnralement, ce sont six relations qui peuvent tre dnies entre les signaux d'entre et de sortie : l'impdance d'entre
Zin (s)
le gain en tension
U1 (s) I1 (s) U2 (s) U1 (s) I2 (s) I1 (s) U2 (s) I1 (s) I2 (s) U1 (s)
(1.68)
U2 =0
AU (s)
le gain en courant
(1.69)
I2 =0
AI (s)
la transimpdance
(1.70)
U2 =0
Zm (s)
la transconductance
(1.71)
I2 =0
Ym (s)
l'impdance de sortie
(1.72)
U2 =0
Zout (s)
U2 (s) I2 (s)
(1.73)
U1 =0
1.5.2. Ples d'un systme et rponse temporelle

Considrons l'entre
x(t)
(un courant ou une tension) d'un quadriple et
y (t)
sa
rponse (galement un courant ou une tension) ainsi que tations du circuit. On a alors
Q(s)
une des six reprsen-
Y (s) = X (s) Q(s) +

o
P (s; CI ) D(s)
(1.74)
conditions initiales, et forc).
s, dont les coecients sont dtermins par les D(s) est le dnominateur de Q(s). Les ples associs Y (s) proviennent du systme Q(s) (rgime transitoire) et du signal d'entre X (s) (rgime
est un polynme en
P (s; CI )
24

Dans le cas o les ples ne sont pas confondus, la rponse temporelle et le rgime forc (dict par
y (t)
est alors
la somme des fonctions temporelles dcrivant le rgime transitoire (dict par
Q(s))
X (s))
M N
y (t) =
m=1
o les
Am exp(pm t) +
n=1
et les
Bn exp(pn t) N
ples de
(1.75)
pm
sont les
ples de
Q(s)
pn
sont les
X (s).
1.5.3. valuation du comportement temporel

Pour valuer le comportement temporel d'un systme CI nulles dcrit par sa fonction de transfert gnrale 1. Rechercher l'image
Q(s),
il sut d'appliquer les tapes suivantes.
X (s) du signal d'entre et la reprsentation Q(s) souhaite Y (s) = X (s) Q(s)

(1.76)
du systme. Le signal de sortie est alors dcrit par
2. Calculer les valeurs asymptotiques du signal de sortie
y (t 0+ ) = s Y (s)|s y (t ) = s Y (s)|s0
3. Rechercher les ples de alors que le systme est a) b)
(1.77) (1.78)
Y (s),
c'est--dire les racines de
D(s).
On en dduira
c)
stable si tous les ples sont parties relles ngatives ; marginalement stable s'il y a une paire de ples purement imaginaires ou un ple nul alors que les autres sont parties relles ngatives ; instable, s'il y a un ple partie relle positive.
pk k = 1 |Re (pk )| pk
(1.80)
4. Calculer les paramtres dynamiques de la rponse temporelle en considrant a) pour chaque ple rel
i. la constante de temps
(1.79)
ii. la dure du rgime transitoire du ple
ttr, k = 5k
b) pour chaque paire de ples complexes
pk
i. la constante de temps de l'amortissement
k =
1 |Re (pk )|
(1.81)
25
1.
ii. la priode de l'oscillation
Tk =
iii. la dure de l'oscillation
2 |Im (pk )|
(1.82)
ttr, k = 5k
iv. le nombre de priodes visibles
(1.83)
Nosc =
5. Evaluer la dure du rgime transitoire
ttr, k Tk
(1.84)
ttr = 5 max (k )
Dans le cas (plutt rare) o l'on souhaite obtenir l'expression exacte de dcomposer
(1.85)
y (t),
il faut
Y (s) en
somme de fractions simples, puis calculer les valeurs de chacun
des coecients correspondants. La rponse
y (t)
est alors la somme des fonctions
temporelles correspondant chacune des fractions simples.
1.5.4. Exemple
On considre ici la mise en cascade d'un ltre passe-bas d'ordre 1 suivi d'un ltre passe-bande d'ordre 2. Admettant que l'ensemble est dcrit par la fonction de transfert suivante
G(s) =
0.3 104 s 1 1 + 1 103 s 1 + 0.3 104 s + 1 108 s2
on se propose d'valuer la rponse indicielle de ce systme d'ordre 3 dont les CI sont admises nulles. En suivant les tapes proposes ci-dessus, on trouve :
1. L'image
Y (s)
du signal de sortie dcrit par une fonction d'ordre 4
Y (s) = X (s) G(s) =
1 0.3 104 s 1 s 1 + 1 103 s 1 + 0.3 104 s + 1 108 s2 y (t) =0 3 0 =0 1
2. Les valeurs asymptotiques de
y (t 0+ ) = s Y (s)|s = y (t ) = s Y (s)|s0 =
26

3. Les ples et zros de
Y (s)
au nombre de 4 et 1, respectivement d au signal d'entre d au ltre passe-bas dus au ltre passe-bande d au ltre passe-bande
p 2,3
p0 = 0 p1 = 1000 [1/sec] = 1500 j 9887 [1/sec] z1 = 0
Comme tous les ples du ltre sont partie relle ngative, on en dduit que celui-ci est stable et que la rponse temporelle est dcrite par
y (t) = A0 + A1 exp(1000t) + A2 exp(1500t) cos(9887 t + 2 )

On notera que le ple ltre passe-bande
p0 , d au signal d'entre, est compens par le zro z1 (mathmatiquement, les termes en s du numrateur et
du du
dnominateur se simplient) et conduit ainsi l'annulation de la constante 4. Les paramtres dynamiques xs par a) le ple rel
A0 .
p1
qui donne la constante de temps
1 =
1 = 1 [ms] |Re (p1 )| ttr1 5 1 = 5 [ms]
et une dure de l'exponentielle amortie valant b) la paire de ples complexes conjugus
p 2,3
qui conduit
i. un amortissement de constante de temps
23 =
ii. une oscillation de priode
1 = 0.667 [ms] |Re (p2,3 )|
T23 =
iii. une oscillation de dure
2 = 0.635 [ms] |Im (p2,3 )|
ttr, 23 = 523 = 3.3 [ms]

iv. un nombre de priodes visibles
Nosc =
5. La dure du rgime transitoire
ttr, 23 3.3 [ms] = T23 0.635 [ms]
5.2
ttr = 5 max (k ) = 5 1 [ms] = 5 [ms]

La rponse indicielle tions
y (t)
de ce ltre est prsente la gure 1.12 avec les contribu-
y1 (t)
et
y2 (t)
dues, respectivement, aux ples
p1
et
p 2,3 .
27
1.
Rponse indicielle dun filtre 0.04 y(t)
0.02
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.03 y1(t) 0.02 0.01 0 0 0.02 0 0.02 0 0.5 1 1.5 2 2.5 t [ms] 3 3.5 4 4.5 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
y2(t)
Fig. 1.12.: Rponse indicielle
temporelles
y (t) d'un y1 (t), y2 (t)
ltre passe-bande et ses deux composantes
1.6. Rponse impulsionnelle d'un systme

Pour des raisons de simplicit de description ou d'analyse, on tudie souvent les signaux et systmes dans le domaine frquentiel. Cependant, ceux-ci voluent toujours dans le domaine temporel et leurs rponses physiques sont toujours temporelles. Parmi celles-ci, on distingue plus particulirement les suivantes : la rponse sinusodale due un signal d'entre en rgime sinusodal permanent ; la rponse indicielle due un saut unit appliqu l'entre du systme ; la rponse impulsionnelle conscutive l'application d'un signal purement thorique non ralisable, l'impulsion de Dirac.
1.6.1. Remarques concernant l'impulsion de Dirac

Dnition
L'impulsion de Dirac est dnie comme une impulsion d'amplitude innie, de largeur inniment petite et de surface unit. Mathmatiquement, cela revient la dcrire comme suit
(t) =
si t = 0 0 si t = 0
+
avec
(t) dt = 1
(1.86)
28

Valeur instantane d'une fonction
L'utilisation de l'impulsion de Dirac permet de calculer la valeur instantane d'une fonction par l'intermdiaire de l'intgrale suivante :
f (t0 ) =
En eet, si la fonction est nul partout sauf
f (t) (t t0 ) dt t0 ,
le produit
(1.87)
f (t) en t0 ;
est continue aux environs de on peut donc remplacer
f (t)
par sa
f (t) (t t0 ) valeur en t0 , f (t0 ).
L'intgrale s'crit alors :
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )

(t t0 ) dt = f (t0 )
puisque, par dnition, l'impulsion de Dirac possde une surface unit. De l'quation 1.87, on dduit les rsultats intressants suivants
f (t) =
+
f () ( t) d f () ( (t t0 )) d
(1.88)
f (t t0 ) =
(1.89)
Ces deux quations portent le nom d'intgrale de convolution que l'on crit symboliquement sous la forme
f (t) = f (t) (t) f (t t0 ) = f (t) (t t0 )

Poids d'une impulsion de Dirac
(1.90) (1.91)
En pratique, la surface d'une impulsion de Dirac n'est que rarement gale l'unit ; de plus, si l'impulsion est une tension lectrique, sa surface se mesure en [V sec]. Cette dernire est souvent dsigne par
le poids de l'impulsion de Dirac. On remarque
ainsi que, lorsque l'on parle abusivement de l'amplitude d'une impulsion de Dirac, il s'agit en ralit de son poids, donc de sa surface.
1.6.2. Rponse impulsionnelle

Mathmatiquement, la rponse impulsionnelle d'un systme s'obtient par transformation inverse de sa fonction de transfert
h(t) = L1 {H (s)}
En eet,
(1.92)
h(t) est bien la rponse du systme l'application d'une impulsion de Dirac x(t) = (t) car on a Y (s) = X (s) H (s) = 1 H (s) y (t) = 1 h(t) = h(t)
29
1.
Pratiquement, on ne peut pas raliser une impulsion de Dirac ; on ne peut que l'approcher avec, par exemple, une impulsion rectangulaire de dure trs courte par rapport aux constantes de temps du systme. De plus, il faudrait que son amplitude soit susamment grande pour obtenir une action notable sur le systme mais alors celui-ci risque de saturer. Considrons donc, pour saisir concrtement ce qui se passe dans un systme, une impulsion relle de dure
t susamment petite et d'amplitude E
que l'on applique
un circuit lectrique d'ordre 2 l'tat d'quilibre nul.
u1(t) E R L
t - t 0
u1(t)
u2(t)
Fig. 1.13.: Impulsion rectangulaire applique un circuit RL-C
Si la dure de l'impulsion est trs petite, le condensateur n'a pas le temps de se charger de manire apprciable. On peut alors considrer que le circuit est constitu de la rsistance et de l'inductance seulement et qu'il est parcouru par le courant
i(t) =
E R
1 exp
t + t
L R
Comme la dure de l'impulsion est trs courte, on peut remplacer l'exponentielle par son approximation linaire et l'on obtient
i(t)
E R
1 1
t + t
E R
t + t
, t = 0,
t t 0
le courant qui a pris
Au moment o l'impulsion revient zro en l'instant naissance dans le circuit vaut donc
i(0)
Ainsi, pour
E t E t E = = t R R L/R L
t > 0, la tension applique au circuit est nulle alors que le courant i(t) ne
l'est pas. On doit donc calculer un circuit tension d'entre nulle mais conditions initiales non nulles :
i0 = iL (0) =
L'quation direntielle pour
E t L
s'crit donc :
uC (0) = 0
(1.93)
t0
di(t) 1 + u1 (t) = 0 = Ri(t) + L dt C
i(t) dt + uC (0)
0
(1.94)
30

En transformant de Laplace et tenant compte des conditions initiales, il vient :
0 = R I (s) + L (s I (s) iL (0)) + = = R + sL + 1 sC 1 R + sL + sC I (s) L i0 I (s) E t
uC (0) 1 I (s) + sC s
Le courant circulant dans le circuit vaut donc :
I (s) =
sC E t 1 + sRC + s2 LC
(1.95)
et la tension de sortie, prise aux bornes du condensateur, s'crit :
U2 (s) =
I (s) 1 = E t sC 1 + sRC + s2 LC H (s)

du circuit :
(1.96)
On retrouve, dans cette expression, la fonction de transfert
H (s) =
Conclusion
1 1 + sRC + s2 LC
(1.97)
On a ainsi trouv le rsultat important suivant : si l'impulsion est
susamment brve, la tension de sortie
U2 (s)
est proportionnelle la fonction de
transfert du circuit et la surface de l'impulsion :
U2 (s) = E t H (s)
(1.98)
On peut montrer de manire gnrale que ceci est vrai quelle que soit la forme de l'impulsion condition que sa dure soit ngligeable par rapport aux temps caractristiques du circuit. On obtient alors le rsultat gnral suivant :
U2 (s) = H (s)
t
u1 (t) dt
si t
min
(1.99)
qui, aprs transformation inverse, s'crit galement :
u2 (t) = h(t)
t
avec, comme on l'a vu
u1 (t) dt
(1.100)
h(t) = L1 {H (s)}
(1.101)
L'intrt port la rponse impulsionnelle d'un systme est d au fait que cette rponse reprsente uniquement le systme, indpendamment de la forme du signal d'entre si celui est de dure susamment courte. Il ne faut cependant pas oublier qu'une impulsion de courte dure ne fournit au systme qu'une nergie trs faible. L'amplitude du signal de sortie, qui a une dure beaucoup plus importante, sera donc beaucoup plus petite que l'amplitude du signal d'entre. On court ainsi le risque de devoir mesurer un signal fortement entach par le bruit de mesure.
31
1.
1.7. Produit de convolution

Dans l'analyse des systmes linaires, les rponses temporelles sont souvent tudies en passant par la rsolution des quations direntielles ou l'utilisation de la transformation de Laplace ; c'est--dire que l'analyse et la rsolution se font dans un espace autre que le domaine temporel. Or, ainsi qu'on va le voir l'aide d'un diagramme, le produit de convolution permet de calculer la rponse
y (t) d'un systme un signal quelconque x(t) en restant dans
l'espace temps. Ceci est trs important pour les applications temps rel ralises l'aide d'un processeur numrique par exemple.
1.7.1. Rponse temporelle des systmes linaires

Considrons pour cela un systme linaire et temporellement invariant auquel on applique une impulsion de Dirac pulsionnelle
(t).
La rponse ce signal est la rponse im-
h(t)
du systme (gure 1.14 a). Elle reprsente ce dernier de manire
complte, comme le font la fonction de transfert
H (s)
ou l'quation direntielle.
Puisque le systme est temporellement invariant, le dcalage de l'impulsion d'une
td , entranera le mme h(t td ) (gure 1.14 b).

valeur
dcalage de la rponse impulsionnelle qui vaut alors
Comme le systme est galement linaire, une modication de l'amplitude de l'impulsion de Dirac entranera une modication de l'amplitude de la rponse impulsionnelle : un signal d'entre (gure 1.14 c). Nous avons vu au paragraphe prcdent que le signal d'entre l'aide d'une somme d'impulsions de Dirac :
x() (t ),
le systme rpondra par
x() h(t )
x(t)
peut tre dcrit
x(t) =
x() (t ) d
Donc, comme le systme est linaire, la rponse cette somme d'impulsions est la somme des rponses impulsionnelles (gure 1.14d) :
y (t) =
x() h(t ) d y (t)
Ce rsultat est important parce qu'il permet de calculer directement la rponse partir du signal d'entre porte le nom de produit de convolution.
x(t) et la reprsentation du systme h(t). Cette expression
Un changement de variable permet de montrer que le produit de convolution est commutatif. On a alors :
y (t) =
x() h(t ) d =
x(t ) h() d
(1.102)
Le produit de convolution est souvent crit sous la forme symbolique suivante :
y (t) = x(t) h(t) = h(t) x(t)
32
x(t) = (t)
y(t) = h(t)
(a)
t 0 x(t) = (t-) 0 y(t) = h(t-)
(b)
t 0 0
x(t) = x() d(t-)
y(t) = x() h(t-)
(c)
t 0 0
x(t) = x() d(t-) d
y(t) = x() h(t-) d
x() t t0 0
(d)
t t0 0
Fig. 1.14.: Calcul d'un signal l'aide du produit de convolution
33
1.
1.7.2. Rponse d'un systme causal

Dans le cas frquent o le signal produit de convolution s'crit : est causal, c'est- dire que sa rponse impulsionnelle
x(t) est appliqu en l'instant t = 0 et que le systme h(t) est nulle pour t < 0, le
t
y (t) =
0
Pour calculer
x() h(t ) d =
0
x(t ) h() d
(1.103)
y (t)
l'aide de la premire de ces deux quations, il faut raliser les
oprations successives suivantes (gure 1.15) : 1. retourner la rponse impulsionnelle autour de l'ordonne pour obtenir 2. dcaler
h()
h()
d'une valeur gale
t;
ce qui donnera
h(t ) x()
3. multiplier cette fonction
h(t )
par le signal d'entre
4. intgrer le rsultat de ce produit entre
et
t.
Cette dmarche peut tre illustre en considrant la rponse indicielle bien connue d'un ltre passe-bas RC dont la fonction de transfert vaut :
H (s) =
1 1 1 = 1 + s RC RC s + 1/RC
Sa rponse impulsionnelle est obtenue par transformation inverse de Laplace :
h(t) =
1 t/RC e (t) RC
L'illustration des deux approches de la convolution est donne la gure 1.15. On y voit, en (a) les signaux originaux reprsente le signal de sortie
x() ou h(), en (b) leur retournement, en (c) leur
dcalage et en (d) leur produit. La surface sous cette dernire courbe (son intgrale)
y (t).
Une deuxime illustration du calcul de la rponse indicielle d'un systme linaire est donne dans la gure 1.16. Les signaux reprsents sont dans l'ordre : le saut unit appliqu l'entre, la rponse impulsionnelle d'un circuit RLC passe-bas et le retournement du saut unit, le produit
h() x(t ) reprsent par l'enveloppe de
la surface noire, la valeur de cette surface en chaque instant.
1.7.3. Convolution numrique

Comme on l'a dj dit, le produit de convolution est ncessaire pour calculer une rponse temporelle sans devoir passer par la rsolution des quations direntielles ; la connaissance de la rponse impulsionnelle peu ais. Par contre, dans le cas o on dsire calculer numriquement la rponse d'un systme, le produit de convolution se prte parfaitement au calcul de celle-ci. Il sut pour
h(t)
sut. Si cette dmarche est peu
utilise, c'est simplement parce que le calcul analytique de cette intgrale est souvent
34
h()
x()
0 h(-)
(a)
0 x(-)
0 h(t-)
(b)
0 x(t-)
0 t
(c)
0 t
x() h(t-) h() x(t-) x() h(t-) 0 t

Fig. 1.15.: Convolution de deux signaux
x(t-) h()
(d)
0 t
35
1.
Exemple de convolution 1 x(t) ; x() 0.5 0 0.2 20x(t ) ; h() 20 0 20 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
x(t ) h()
20 0 20 2 y(t) 1 0 0.2 0 0.2 0.4 temps 0.6 0.8 1
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Fig. 1.16.: Exemple de convolution
cela de remplacer l'intgrale par une somme et la limite d'intgration suprieure par une valeur nie susamment grande pour que la rponse impulsionnelle puisse tre considre nulle. Ainsi, dans le cas o
x(t < 0) = 0
et
h(t > tmax )
0,
on obtient :
tmax
y (t) =
0
x(t ) h() d
0
x(t ) h() d
En considrant que les signaux temporels priode
pendant une dure nie allant de
x() et h() sont chantillonns avec une 0 tmax , le calcul de y (t) peut alors se
(1.104)
faire comme suit :
kmax
y [n ]
k=0
x[n k ] h[k ] t
Ce qui, algorithmiquement, se traduit par les quelques lignes de code suivantes :
deltaT = tmax / kmax ; for n = 0 to kmax do begin convol = 0.0 ; for k = 0 to kmax do begin convol = convol + x[n-k] * h[k] ; end ; y[n] = convol * deltaT ; end ;
36
1.8. Exercices
1.8. Exercices
TL 1
vantes Pour chacun des deux systmes dcrits par les quations direntielles sui-
y (t) + 11y (t) + 24y (t) = 5x (t) + 3x(t) 6y (t) + 11y (t) +
calculez leur fonction de transfert.
(y (t) x(t)) dt = x(t)
TL 2
Considrant les systmes dcrits par les fonctions de transfert suivantes
H1 (s) = H2 (s) =
retrouvez leur quation direntielle.
s2
s+5 + 3s + 8
s2 + 3s + 5 s3 + 2s2 + 1s + 3
TL 3
Pour chacun des systmes dcrits par les fonctions de transfert suivantes
H1 (s) = H2 (s) =
s2
s5 + 3s + 8
s2 + 3s + 5 s2 + 3s + 5 = s3 + 2s2 + 1s + 3 (s + 2.17) (s2 0.174s + 1.38)
5s2 + 7s + 2 H3 (s) = s2 3s + 5
dessinez leurs ples et zros dans le plan complexe. Dterminez s'ils sont stables ou non ; justiez vos rponses.
TL 4
Pour chacune des fonctions de transfert
Hk (s)
ci-aprs,
H1 (s) = H3 (s) = H5 (s) =
1 1 + s/1000
H2 (s) = H4 (s) = H6 (s) =
s s + 1000 1 + 4 106 s2 1 + 1 103 s + 4 106 s2 s + 200 5 3 s + 50 1 + 10 10 s + 4 106 s2
5 1 + 1 103 s + 4 106 s2
10e3 s 1 + 10 103 s + 4 106 s2 1 1 5 104 s + 4 106 s2
H7 (s) =
37
1.
1. calculez leurs ples et zros et dessinez leur position dans le plan complexe ; 2. calculez la rponse indicielle
U2 (s)
et donnez son expression gnrale
u2 (t) ;
3. calculez les valeurs initiale et nale de
u2 (t) ;
4. quelle sera la dure de la rponse transitoire et, s'il y a lieu, le nombre de priodes visibles ? 5. esquissez chacune de ces rponses indicielles.
TL 5
On applique un circuit RC passe-bas une rampe de pente constante
a;
1. montrez qu'aprs le rgime transitoire la sortie suit l'entre avec un dcalage gal la constante de temps
= RC ;
2. esquissez la rponse cette rampe.
TL 6
On peut montrer qu'un ltre passe-bas d'ordre 2 ples complexes (
suit une rampe applique en entre avec un dcalage est ralis avec
< 1) 2/n . Admettant que ce circuit
R = 500 , L = 1 mH , C = 1 nF ,
1. dessinez le schma du circuit ; 2. calculez
ttr
et
Nosc ? u1 (t)
de la gure 1.17 lorsque
3. esquissez la rponse au signal
t0 = 10 s.
u1(t) 1 t t0 3t0 4t0
Fig. 1.17.: Ex. TL 6
TL 7
Considrant le circuit
R L//C
de la gure 1.18,
1. de quel type de ltre s'agit-il ? 2. crivez les quations temporelles reliant
u2 (t)
u1 (t)
pour
t0
(CI nulles) ;
3. partir de celles-ci, recherchez la fonction de transfert du circuit.
38
1.8. Exercices
u1(t)
u2(t)
Fig. 1.18.: Ex. TL 7 et TL 8
TL 8
Considrant le circuit
R L//C
de la gure 1.18,
1. utilisez les impdances symboliques pour calculer directement sa fonction de transfert ; 2. calculez le facteur de qualit, le coecient d'amortissement, la constante de temps, la priode d'oscillation, la dure du rgime transitoire et le nombre de priodes visibles lorsque 3. 4.
R = 5 k , L = 1 mH , C = 1 nF ; esquissez sa rponse indicielle ; que valent u2 (0+ ) et u2 () ? quelle valeur faut-il donner la rsistance pour que Nosc 1.5.
Considrant la rponse indicielle d'un systme dcrit par
TL 9
G(s) =
1. que valent 2. crivez
1 + s/30 (1 + s/10) (1 + s/16 + s2 /16)

de Laplace ;
y (0) et y () ? G(s) dans la forme
3. que valent les ples et zros de
G(s) ; y (t) ;
4. calculez les paramtres caractristiques de la rponse transitoire ; 5. donnez la forme gnrale de la rponse indicielle 6. esquissez
y (t). 1 = 0.1 [sec] 2 = 2 [sec] ttrans = 10 [sec] Nosc 6
Rp. :
y (0) = 0 y () = 1
TL 10
Quelle doit tre la fonction de transfert d'un amplicateur tel que sa r-
ponse indicielle est caractrise par un temps d'tablissement infrieur 10
s et un
dpassement maximum de 5% ? Estimez le temps de monte de cette rponse.
Conv 1
Considrant deux systmes distincts reprsents par les rponses impul-
sionnelles respectives
h1 (t)
et
h2 (t)
de la gure 1.19,
1. utilisez le produit de convolution pour calculer les rponses indicielles
y1 (t)
et
y2 (t)
de chacun des systmes ;
2. esquissez avec soin ces 2 rponses ; 3. quoi correspond la valeur asymptotique
y (t ) ?
4. si les signaux d'entre et de sortie sont des tensions lectriques, quelles sont les units des rponses impulsionnelles ?
39
1.
h1(t) A
h2(t)
t 0 t 0
Fig. 1.19.: Ex. Conv 1
t 2 t
Conv 2
On applique le signal
x(t)
un systme dont la rponse impulsionnelle
est dcrite par
h(t)
(gure 1.20). Calculez la rponse
y (t)
l'aide du produit de
convolution. Pour vous faciliter la tche, analysez ce qui se passe dans les tranches temporelles suivantes :
t < 0,
0 < t < T,
T < t < 2T,
2T < t < 3T,
t > 3T
puis eectuez une reprsentation graphique des fonctions intervenant dans ces tranches.
x(t) 1 t 0 T
h(t)
t 0 2T
Conv 3
transfert
Dans cet exercice, on souhaite utiliser le produit de convolution pour
calculer la rponse indicielle d'un ltre passe-bas d'ordre 1 dcrit par sa fonction de
G(s) =
Pour ce faire, 1. calculez la rponse impulsionnelle
1 1 + s RC
h(t)
de ce systme ;
2. rappelez la dnition du produit de convolution et esquissez les fonctions temporelles intervenant dans celui-ci ; 3. appliquez le produit de convolution pour calculer la rponse indicielle du systme.
1 Rp : h(t) = RC exp(t/RC ),
y (t) = 1 exp(t/RC )
40
1.8. Exercices
Conv 4
On applique un signal impulsionnelle
x[n]
un systme numrique dcrit par sa rponse
h[n]
-1 0 0
n h[n] x [n ] y [n ]
0 0
0 0 0
1 0 0
2 4 0
3 3 0
4 2 0
5 1 4
6 0 3
7 0 2
8 0 1
9 0 0
10 0 0
11 0 0
12 0 0
13 0 0
14 0 0
0 0
Utilisez le produit de convolution numrique
y [n] =
m=
pour calculer la rponse
h[m] x[n m]
y [n ].
Reprsentez cette rponse sur la gure 1.21.
4 h(n) 2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
4 x(n) 2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
y(n) = x(n) h(n)
30 20 10 0 0 2 4 6 8 10 n 12 14 16 18 20
41
1.
42
Bibliographie
[1] B.P. Lathy, [2]
Linear Systems and Signals, Berkeley-Cambridge Press, 1992 L. Maret, Rgulation automatique, Presses Polytechniques Romandes, 1987
43
Bibliographie
44
2. Modlisation des systmes analogiques

L'tude des systmes analogiques passe par la description mathmatique de leur comportement. Cette description, obtenue par le biais de la connaissance des lois physiques ou de l'observation, constitue une modlisation de la ralit. Suivant l'approche utilise, on obtiendra 1. un
modle de connaissance lorsque celui-ci est construit partir de la structure modle de reprsentation
dans le cas o le modle ne fait que reli globale-
interne et des quations dcrivant le systme considr ; 2. un
ment la sortie l'entre sans tenir compte des dtails internes du systme. De plus, dans le cas des systmes non linaires, on peut tre amen les reprsenter par des modles linaires autour d'un point de fonctionnement an d'en obtenir une description linaire ncessaire pour analyser leur comportement. Quelques exemples illustrent ces diverses approches de la modlisation.
2.1. Systme oscillant

Comme exemple de modlisation de connaissance, considrons un rail horizontal sur lequel est dpose une masse relie un ressort lui mme attach un point mobile ; les pertes par frottement sont modlises par un amortisseur visqueux (gure 2.1). La position
x(t) du point de la position y (t) de la masse. d'quilibre X0 et Y0 .
xation du ressort est variable et l'on s'intresse Ces positions sont des variations autour des points
2.1.1. quations direntielles

L'quation de Newton dcrivant le mouvement la force due l'longation du ressort
y (t)
de la masse
prend en compte
(x y )
et la force cause par le frottement
visqueux dpendant de la dirence des vitesses
(x y ).
Ce qui donne (2.1)
d2 y (t) = k (x(t) y (t)) + dt2
dx(t) dy (t) dt dt
En rordonnant les termes, on obtient une quation direntielle d'ordre 2 en et d'ordre 1 en
y (t)
x(t) m dy (t) dx(t) d2 y (t) + + k y (t) = + k x(t) 2 dt dt dt

(2.2)
45
2.
Modlisation des systmes analogiques
x(t)
X0
y(t)
Fig. 2.1.: Systme oscillant
Y0
On peut ainsi considrer que cette quation dcrit un systme dont l'entre est la position
x(t)
du point mobile et la sortie, la position
y (t)
de la masse.

La transformation de Laplace de l'quation ci-dessus (admise CI nulles) permet d'obtenir la fonction de transfert du systme
m s2 Y (s) + sY (s) + k Y (s) = sX (s) + k X (s) Y (s) m s2 + s + k = X (s) ( s + k ) G(s) Y (s) s + k = 2 X (s) ms + s + k
m m
qui s'crit dans les formes canoniques de Bode et de Laplace
G(s)
Y (s) 1 + s (/k ) = X (s) 1 + (/k ) s + s2 (m/k )
(2.3)
G(s)
Y (s) s + (k/) = 2 X (s) m s + (/m) s + (k/m)
(2.4)
Se souvenant que le dnominateur d'une fonction d'ordre 2 s'crit
1 s D(s) = 1 + + Q0 n
avec
s n
1 2 s2 + 2n s + n 2 n
Q0
1 , on en dduit que 2
n =
k m
1 = = Q0 m n km
(2.5)
46
2.2. changeur de chaleur
2.1.3. Conclusion
Le systme que nous venons d'tudier est un systme mcanique dcrit par une quation direntielle linaire coecients constants. On a donc aaire un
linaire temporellement invariant

le ressort et l'amortisseur.
(LTI) reprsent par un
systme modle de connaissance
puisque le systme est entirement dcrit par ses trois composants que sont la masse,
2.2. changeur de chaleur

On considre prsent un changeur de chaleur dont le fonctionnement peut tre reprsent par le schma technologique de la gure 2.2. Ce systme apparemment simple ne peut tre dcrit qu' l'aide d'quations aux drives partielles spatiotemporelles dont les coecients ne sont connus que grossirement. Gnralement, seule une simulation complexe (par la mthode des lments nis, par exemple) permettra de reprsenter en dtail le fonctionnement de l'changeur. Cependant, une reprsentation globale reliant la temprature de sortie variation de la puissance
s (t)
une
p(t)
de chauage peut tre obtenue exprimentalement
avec une prcision susante du point de vue de l'utilisateur. Cette modlisation fait appel un modle simple plus ou moins arbitraire qui traduit le comportement (
modle de reprsentation ) et non la structure interne du processus considr.

s(t)
p(t) p(t) t s(t)
s
t
Tr
e(t)
Fig. 2.2.: Schma technologique d'un changeur de chaleur
Cette modlisation se fait en observant, l'volution de la temprature aprs une augmentation de la puissance de chauage. On constate alors que, dans un premier temps, la temprature de sortie ne change pratiquement pas puis qu'elle augmente rgulirement avant de tendre vers une valeur asymptotique. L'analyse attentive de cette volution et la connaissance du fonctionnement de l'changeur permettent d'en tirer quelques lments caractristiques :
47
2.
1. Le calcul du rapport entre la variation de temprature la sortie et la variation de puissance applique donne le
gain statique
s P
de l'changeur
K0
[deg/W]
2. La dure pendant laquelle la temprature n'a pas chang peut correspondre au temps de circulation de l'eau entre la chaudire et le capteur de temprature. Il s'agit l d'un retard pur de Laplace est
Tr
d au dplacement de l'eau dont la reprsentation
esTr
3. Enn le comportement de type ltre passe-bas peut tre modlis par une fonction de transfert trs simple d'ordre
ples confondus
1 (1 + s )n
Un modle possible pour un changeur de chaleur pourrait donc tre donn par la fonction de transfert suivante
G(s) =
avec :
(s) es Tr = K0 P (s) (1 + s )n
[deg/W] [sec] [sec]
(2.6)
K0 Tr n
= = = =
gain statique de l'changeur temps de dplacement de l'eau constante de temps de l'changeur ordre du modle
[/]
Des mthodes d'identication permettent d'obtenir ces quatre paramtres susceptibles de reprsenter le comportement global de l'changeur.
Conclusion
On constate donc que, dans ce cas, sans rien connatre du systme pouvant traduire correctement le comportement du systme.
physique et faisant
reprsentation
l'hypothse que le systme est linaire, on a obtenu un modle de
2.3. Dmarche associe la modlisation

Nous venons de voir que la modlisation (mathmatique) ou l'identication (exprimentale) constituent deux approches permettant d'obtenir une reprsentation qualitative et quantitative de la ralit. An de mieux prciser et conclure cette dmarche, prenons comme exemple l'identication d'une bobine noyau ferromagntique ralise sous la forme d'un tore (gure 2.3). Face cet objet, on peut se poser les questions suivantes.
48

Qu'est-ce que c'est ?
La rponse cette question simple implique une interprtation de l'objet base sur des connaissances pralables. Elles permettent une modlisation de l'objet, c'est-dire l'criture d'une quation. Dans le cas d'une bobine (l'objet), sa description est souvent donne au travers de sa ractance (un modle linaire)
Z (j ) = jL
(2.7)
Fig. 2.3.: Ralisation d'une bobine
Quelle exprience mettre en oeuvre ?

La donne d'un modle doit permettre l'valuation exprimentale des paramtres an d'en obtenir une reprsentation quantitative. Il est donc ncessaire ce stade de raliser une exprience permettant d'obtenir directement ou indirectement les paramtres intressants. Au travers du choix de l'exprience, on xera implicitement le choix du signal appliqu l'objet.
Rg Am
Ibob
Ug
Vm
Ubob
Fig. 2.4.: Schma de mesure d'une impdance
Dans notre cas, l'exprience la plus simple que l'on puisse imaginer consiste appliquer un signal sinusodal la bobine et mesurer le courant et la tension ses bornes (gure 2.4). On devra donc au pralable xer les domaines de frquence et d'amplitude des signaux. Le choix des instruments de mesure (voltmtre et ampremtre) sous-entend que les eets de saturation magntique ne seront pas visibles. Pour viter la saturation magntique, l'amplitude du courant devra tre faible. Les rsultats des mesures sont donns dans la gure 2.5 ; ils doivent maintenant tre analyss.
49
2.
10
f = 290 [kHz]
0
Z 10
6
max
= 4.6 [M]
Zmin = 7 [] 10
5
| Z(jf) | []
10
10
10
10
10 1 10
10
10
10 frquence [Hz]
10
10
10
Fig. 2.5.: Mesure de l'impdance d'une bobine
Faut-il modier le modle ?

L'quation
Z (j ) = jL reprsentant cette bobine nous indique que sa ractance
devrait augmenter linairement avec la frquence. Or, on constate que les mesures ne concident pas du tout avec les rsultats attendus, si ce n'est en moyennes frquences. On en dduit donc que le modle choisi doit tre amlior an de mieux reprsenter la ralit. L'analyse de la courbe exprimentale (gure 2.5) conduit aux remarques suivantes. 1. En moyennes frquences, l'impdance varie linairement avec la frquence comme le prvoit le modle initial (gure 2.6b) :
Z (j ) = jL
si 300 [Hz] < f < 100 [kHz]
(2.8)
2. En basses-frquences, l'impdance tend vers une valeur constante correspondant la rsistance du l de bobinage. On en dduit que si l'on veut tenir compte des basses et moyennes frquences, le modle doit tre modi comme suit (gure 2.6a) :
Z (j ) = R + jL
si 0 < f < 100 [kHz]
(2.9)
3. En hautes-frquences, l'impdance passe par un maximum qui est le fait d'une antirsonance. Celle-ci provient de la capacit parasite rpartie entre les spires dont le modle est celui de la gure 2.6c :
Z (j ) =
jL 1 + (j )2 L Cp
si f > 300 [Hz]
(2.10)
50

4. Un modle valable dans tout le domaine de frquences peut tre celui propos dans la gure 2.6d dont l'impdance vaut :
Z (j ) =
(a)
R + jL 1 + jR Cp + (j )2 L Cp
(b)
si 0 < f <
(2.11)
(d) (c)
Fig. 2.6.: Dirents modles peuvent reprsenter une bobine
Ainsi, suivant le domaine de frquences dans lequel sera utilise la bobine, on pourra choisir un des quatre modles prsents la gure 2.6. A ce stade, il ne faut cependant pas oublier que ces modles sont linaires et qu'ils ne tiennent pas compte d'une saturation magntique possible.
Faut-il envisager une reprsentation non-linaire ?

Si la tension sinusodale applique possde une forte amplitude, le courant rsultant ne sera plus sinusodal : il y a distorsion due la saturation du noyau ferromagntique. La description de la bobine au travers de son impdance linaires ncessitant les variables suivantes :
Z (j ) n'est alors
plus possible. On est donc oblig de la reprsenter par un ensemble d'quations non
u(t) iC (t) iB (t) Cp N Sm Lm B H B (H )
= = = = = = = = = =
tension applique courant dans la capacit parasite courant dans la bobine capacit parasite nombre de spires section moyenne du tore longueur moyenne du tore induction magntique champ d'excitation magntique caractristique magntique du matriau
[V] [A] [A] [F] [/]
2 [m ]
[m] [T] [A/m] [T]
On peut alors dcrire la bobine partir des quations fondamentales suivantes les quations de Kirchho
i(t) = iC (t) + iB (t) du(t) iC (t) = Cp dt d (t) u(t) = R iB (t) + dt
(2.12) (2.13) (2.14)
51
2.
les quations lectromagntiques
= N N iB (t) =
B dS H dl
N B Sm
(2.15)
H (B ) Lm
(2.16)
Ainsi, la bobine est nalement dcrite par un ensemble d'quations direntielles non linaires qui sont
B (t) iB (t)
(t) N Sm H (B ) Lm N
(2.17)
(2.18) (2.19) (2.20) (2.21)
d (t) = u(t) R iB (t) dt du(t) iC (t) = Cp dt i(t) = iC (t) + iB (t)
Enn, il est important de rappeler que, dans le cas o la bobine est non linaire, il n'est plus possible de la reprsenter par son impdance. L'valuation de son comportement ne peut alors se faire qu'en rsolvant numriquement les quations ci-dessus.
2.3.1. Conclusion
De ce que nous venons de voir, il est vident que la modlisation d'un systme est un processus itratif pouvant tre reprsent par le diagramme de la gure 2.7. On y voit que l'identication dbute par le choix d'un modle permettant d'imaginer une exprience an de confronter les rsultats thoriques avec les rsultats exprimentaux. A partir de cette comparaison, on dcidera si, oui ou non, le modle choisi est satisfaisant. On peut encore remarquer que l'identication de la bobine nous a permis de construire un modle de connaissance. De cette modlisation dcoule la possibilit de mesurer les valeurs des lments constitutifs de la bobine, savoir sa rsistance ductance
R,
son in-
et sa capacit rpartie
Cp .
C'est la modlisation la plus complte que
l'on puisse envisager. Il arrive parfois que l'on ne s'intresse qu' une description globale des systmes permettant de reprsenter de manire simple le comportement de ceux-ci sans se proccuper du fonctionnement interne. On construit alors des modles de reprsentation. Ce type de modlisation est frquemment utilis pour dcrire le comportement dynamique des systmes ; on analyse alors, suivant les possibilits, leur rponse harmonique et/ou leur rponse indicielle.
52
Choix d'un modle
Thorie Rponse du modle Domaine de validit du modle
Modification du modle Exprience non Approximation suffisante ? oui Modle satisfaisant Rponse de l'objet Objet
Fig. 2.7.: Diagramme illustrant le processus de modlisation
53
2.
2.4. Un systme non linaire : le rservoir d'eau

On considre ici un rservoir de section par un dbit d'eau avec un dbit du niveau
A1 avec une ouverture sa base de section A2
par laquelle l'eau peut s'couler (gure 2.8). Sachant que ce rservoir est aliment
Q1 [kg/sec] et que l'eau s'chappe sous l'eet de la pesanteur Q2 [kg/sec] dpendant de la hauteur, on dsire connatre l'volution d'eau H [m] dans le rservoir.
3
0 3
Fig. 2.8.: coulement dans un rservoir
2.4.1. quations
Niveau d'eau et dbits
masse spcique La masse d'eau
stocke dans le rservoir dpend de sa
de la section
A1
du rservoir et de la hauteur
du niveau (2.22)
M = V1 = A1 H
Son volution au cours du temps
dpend de la dirence des dbits
M (t) = A1 H (t) =
0
La variation de la hauteur d'eau vaut donc
(Q1 (t) Q2 (t)) dt
(2.23)
dH (t) 1 = (Q1 (t) Q2 (t)) dt A1

Dbit de sortie
la section Le dbit de sortie
(2.24)
Q2
dpend de la vitesse d'coulement
v2
et de
A2
du tube de sortie
Q2 =
dx(t) dV2 (t) = A2 = A2 v2 dt dt
(2.25)
54

En l'absence de frottements, la loi de conservation d'nergie permet d'crire que la perte d'nergie potentielle de l'eau stocke est compense par l'augmentation d'nergie cintique de l'eau sortante
1 2 Ep = gH dM = Ec = v2 dM 2
La vitesse de l'eau sortante vaut donc
(2.26)
v2 (H ) =
racine carre de la hauteur
2gH
(2.27)
Portant ce rsultat dans l'quation du dbit, on trouve que celui-ci varie comme la
Q2 (H ) = A2
reprsente la gure 2.9.
2gH
(2.28)
Cette caractristique non linaire liant le dbit de sortie la hauteur d'eau est
0.25 Q2 [kg/sec] 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.1 0.2 H [m] A = 1 cm2
2
0.3
Fig. 2.9.: Dbit de sortie en fonction du niveau d'eau avec son approximation li-
naire autour de
H0 = 0.05 m
quation direntielle
Tenant compte du dbit de sortie, on voit que l'quation
direntielle (2.24) dcrivant l'volution du niveau d'eau au cours du temps s'crit
dH (t) 1 = dt A1
Q1 (t) A2
2g 2g
H (t) H (t)
dH (t) 1 A2 = Q1 (t) dt A1 A1
L'quation (2.29) est une
(2.29) d'ordre 1 traduisant le Ce systme ne peut
quation direntielle non linaire
fait que le systme est non linaire cause du terme dbit d'entre
H (t).
donc pas tre reprsent par une fonction de transfert liant le niveau d'eau
au
Q1 .
55
2.
Il n'y a pas de solution analytique cette quation direntielle ; pour connatre l'volution temporelle du niveau niveau d'quilibre
H (t),
il faut l'intgrer numriquement. Par contre,
lorsque le dbit d'entre est constant est atteinte lorsque
Q1 =
cte
= Q0 ,
il est facile de calculer le
H0 H (t ). dH/dt s'annule
En eet, cette valeur asymptotique du niveau
1 A2 dH (t) =0= Q0 (t) dt A1 A1

d'o
2g
H (t)
1 H0 = 2g
Q0 A2
2
(2.30)
2.4.2. Rsolution numrique

Comme on vient de le dire, la solution analytique d'une quation direntielle non linaire n'existe pas. Par contre, l'utilisation d'un algorithme d'intgration numrique permet de trouver aisment la solution pour dirents dbits d'entre (gure 2.10).
1 0.8 h(t) / H0 0.6 0.4 0.2 0 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Q0 = 0.1 [kg/s] H0 = 0.051 [m]

lin
Q0 = 0.2 [kg/s] H0 = 0.2 [m]

lin
= 72.1 [s]
= 144 [s]
200
400
600
800
1000
200
400
600
800
1000
1 0.8 h(t) / H0 0.6 0.4 0.2 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Q0 = 0.3 [kg/s] H0 = 0.46 [m] lin = 216 [s]
Q0 = 0.4 [kg/s] H0 = 0.82 [m] lin = 288 [s]
200
400 t [s]
600
800
1000
200
400 t [s]
600
800
1000
Fig. 2.10.: volution du niveau d'eau dans un rservoir avec, en traitill, l'approxi-
mation linaire (D1
= 30 [cm], A2 = 1 [cm2 ])
La rsolution numrique d'un systme analogique commence par l'criture d'une fonction explicitant l'quation direntielle su systme
1 dH (t) = dt A1
Q1 (t) A2
2g H (t)
56
function dH_dt = ed_reservoir(t,Ht,Q1) ; D1 = 0.30 ; A1 = pi*D1^2/4 ; A2 = 1e-4 ; D2 = sqrt(4*A2/pi) ; rho = 1000 ; g = 9.81 ; dH_dt = (Q1-rho*A2*sqrt(2*g*Ht))/rho/A1 ;
Cette fonction est crite dans un chier portant le nom de la fonction et le calcul de
ed_reservoir.m
H (t)
se fait avec les commandes suivantes :
% calcul de l'evolution temporelle du niveau H0 = 0.0 ; % niveau initial Q1 = 0.4 ; % [kg/sec] tmax = 500 ; Npts = 1000 ; dt = tmax/Npts ; tt = 0 :dt :tmax ; [tt, Ht] = ode45(@ed_reservoir,tt,H0,[],Q1) ;
La commande solution numrique
ode45 intgre numriquement l'quation Ht pour le temps correspondant tt.
direntielle et fournit la partir de cela, on peut
tracer l'volution du niveau d'eau :
% graphe plot(tt,ht,'LineWidth',2) ; grid on ; axis([-7,tmax,-0.01,0.2]) ; texte = ['Q_0 = ',num2str(Q1,2),' [kg/s]'] ; legend(texte,4) ; xlabel('temps [s]') ; ylabel('H(t)') ;
La gure 2.10 prsente l'volution temporelle du niveau pour plusieurs dbits d'entre. Contrairement aux systmes linaires, la dure d'tablissement du niveau n'est pas constante et le niveau atteint n'est pas proportionnel au dbit d'entre.
2.4.3. Linarisation
Lors de variations lgres autour d'un point de fonctionnement Cette linarisation de autour d'un point
X0 ,
on peut dcrire
un systme non linaire par une approximation linaire de sa caractristique
f (X ). f (X ) se fait en partant du dveloppement limit de la fonction X0 . Posant X = X0 + x, on a alors df dX x+

X0
f (X ) = f (X0 + x) = f (X0 ) +
1 d2 f 2! dX 2
x2 +
X0
Ne gardant que les termes d'ordres 0 et 1, on obtient l'approximation linaire suivante
f (X0 + x)
f (X0 ) +
df dX
x
X0
On a ainsi remplac la caractristique non linaire tangente au point
f (X ) = f (X0 + x) par une droite
X0
(gure 2.9).
57
2.
Dans le cas du rservoir, l'volution du niveau est dcrite par l'quation direntielle suivante
dH (t) 1 = (Q1 (t) Q2 (t)) dt A1

Autour du point d'quilibre de faibles variations de sortie
avec
Q2 (H ) = A2
2gH
(2.31)
H0 , la hauteur est dcrite par H = H0 +h o h reprsente hauteur autour de H0 . Le dveloppement limit du dbit de dQ2 dH
Q2
en un polynme d'ordre 1 donne alors
Q2 (H0 + h)
Q2 (H0 ) + Q0 + A2 Q0 + A2 Q0 + A2
h
H0
d H 2g dH
h
H0
1 1 2g h 2 H0 g h 2H0
On en dduit ainsi que la caractristique non linaire de la gure 2.9 dcrite par
Q2 (H ) = A2
2gH
(2.32)
peut tre approche par le modle linaire suivant
Q2 (H0 + h)
Q0 + A2
g h 2H0
(2.33)
En dsignant les variables par leurs variations autour du point d'quilibre
Q1 (t) = Q0 + q1 (t) H (t) = H0 + h(t) Q2 (t) = Q0 + q2 (t)

l'quation direntielle dcrivant le fonctionnement du rservoir s'crit
(2.34) (2.35) (2.36)
dH (t) 1 = (Q1 (t) Q2 (t)) dt A1 d (H0 + h(t)) 1 = (Q0 + q1 (t) (Q0 + q2 (t))) dt A1 1 dh(t) = (q1 (t) q2 (t)) dt A1
Prenant en compte l'approximation
q2 (t)
A2
g h(t) 2H0
58

l'quation direntielle devient linaire et elle s'crit sous la forme
dh(t) 1 = dt A1 dh(t) A2 + dt A1
q1 (t) A2
g h(t) 2H0
g 1 h(t) = q1 (t) 2H0 A1
En dnissant le temps caractristique
A1 A2
2H0 g
on obtient l'quation direntielle linaire dcrivant le comportement du niveau d'eau pour de faibles variations autour de son point d'quilibre
H0
(2.37)
dh(t) 1 1 + h(t) = q1 (t) dt A1

traitill sur la gure 2.10 pour dirents niveaux d'quilibre ainsi trouv donne une assez bonne ide de la ralit.
L'volution temporelle du niveau d'eau prvue par ce modle linaire est prsente en
H0 . L'observation de ces
courbes montre que, mme en partant d'un rservoir vide, le temps caractristique

L'approximation d'ordre 1 du rservoir permet de le modliser par une fonction de transfert. Celle-ci s'obtient par transformation de Laplace de l'quation direntielle (2.37)
s H (s) +
d'o
1 1 H (s) = Q1 (s) A1
m (2.38)
G(s)
H (s) 1 1 = Q1 (s) A1 s +
kg/sec
Dans la forme de Bode, cette fonction de transfert s'crit
G(s)
avec
H (s) 1 = K0 Q1 (s) (1 + s ) 2H0 g

m kg/sec
(2.39)
K0
1 H = = Q A1 A2 = A1 A2
2H0 [sec] g
(2.40)
59
2.
On constate ainsi que le rservoir est caractris une constante de temps un gain
et par
K0
qui augmentent tous deux avec la hauteur d'quilibre
H0 .
Comme la
hauteur asymptotique dpend du dbit d'entre
Q0
2
(quation 2.30)
H0 =
1 2g
Q0 A2
on trouve que le gain et la constante de temps sont tous deux proportionnels au dbit moyen
Q0
et qu'ils valent
K0 =
Q0 g ( A2 )2
m kg/sec
(2.41)
A1 Q0 [sec] g A2 2
(2.42)
2.4.5. Conclusion
Le systme que nous venons d'tudier est un systme mcanique dcrit par une
quation direntielle non linaire coecients constants. On a donc aaire un systme non linaire temporellement invariant reprsent par un modle de connaissance puisque le systme est entirement dcrit par ses dimensions gomtriques, la
pesanteur et la masse spcique du liquide. Seule son approximation d'ordre 1 a permis de reprsenter et analyser le comportement du rservoir l'aide d'une fonction de transfert ; de celle-ci, on a tir un temps caractristique dpendant du dbit d'entre ou, ce qui est quivalent, du niveau d'quilibre.
2.5. Reprsentations des systmes analogiques

En conclusion de ce que nous venons de voir, il faut rappeler que :
La description d'un systme par un ensemble d'quations diffrentielles est la plus fondamentale que l'on puisse imaginer.
Quel que soit le systme considr, linaire ou non, temporellement invariant ou non, sa rponse temporelle peut toujours tre calcule partir des quations direntielles le reprsentant. Dans le cas des temporelle
systmes non linaires, le calcul de la rponse
y (t) se fera sous forme numrique en intgrant les quations direntielles
l'aide d'un algorithme d'intgration (Runge-Kutta par exemple).
quations direntielles linaires, on peut alors, l'aide des transformations de Fourier ou de Laplace, crer
Dans le cas o les systmes sont dcrits par des d'autres reprsentations d'un systme telles que la fonction de transfert, l'impdance, etc. Ces reprsentations ne sont valables que pour les systmes linaires et temporellement invariants (LTI). Il en est de mme pour les notions de rponse impulsionnelle et de produit de convolution. Il est donc important de noter que :
60
2.6. Un systme lectromcanique : le moteur DC
Seuls les systmes linaires temporellement invariants peuvent tre reprsents par une fonction de transfert en s ou en j.
Les reprsentations et dmarches utilises pour la rsolution des systmes linaires peuvent tre rsumes par le tableau 2.1.
Description du systme
Variable
Dmarche
Solution
y (t)
quation direntielle
tR
Rsolution de l'qu. di.
yh (t) + yp (t)
Rponse impulsionnelle
tR
Calcul du produit de convolution
x(t) h(t)
Transformation de Laplace
sC
Rsolution d'une qu. algbrique
L1 {X (s) H (s)}
Transformation de Fourier
j I
Rsolution d'une qu. algbrique
F 1 {X (j ) H (j )}
Tab. 2.1.: Reprsentations et rsolution des systmes linaires

Pour terminer, considrons un moteur courant continu et excitation permanente. Son fonctionnement est bas sur la loi de Lorentz qui dit qu'une force apparat en prsence d'un courant lectrique et d'un champ magntique :
d F = i dl B B.
(2.43)
Le courant circulant dans les spires cbles sur un cadre (gure 2.11) cre un couple qui oriente le cadre perpendiculairement aux lignes du champ De plus, comme
le ux magntique embrass par le cadre varie au cours du temps, il faut s'attendre l'apparition d'une force contre-lectromotrice dcrite par la loi de Lenz :
uf em (t) =
d(t) dt
(2.44)
61
2.
Ai
perm mant
anen
N
I
F1 B
Collecteur I
Spires F2
Fig. 2.11.: Principe du moteur DC
Pour que le mouvement de rotation s'entretienne, il sut de changer le sens du courant au bon moment grce au collecteur (gure 2.11). La gure 2.12 prsente une ralisation actuelle d'un petit moteur DC aimant permanent.
2.6.1. quations direntielles

Pour la modlisation qui suit, on considre que les non linarits sont susamment faibles an qu'on puisse les ngliger et admettre que le systme est linaire. On fait galement l'hypothse que les constituants du moteur ne changent pas au cours du temps ; celui-ci est donc temporellement invariant. Le schma technologique d'un tel moteur est donn la gure 2.13. Comme le moteur est constitu d'une partie lectrique et d'une partie mcanique, sa description passe par l'criture d'une quation lectrique (Kirchho )
u(t) = R i(t) + L
et d'une quation mcanique (Newton)
di(t) + KE (t) [V] dt
(2.45)
d (t) = KT i(t) Rf (t) + Cext (t) [Nm] dt (t)
(2.46) la vitesse
celle-ci, on peut ajouter l'quation liant la position du rotor
(t)
(t) =
0
(t) dt [rad]
(2.47)
Dans ces quations lectromcaniques-mcaniques, il y a
62
Capteur de position Balais
Moteur
Rducteur
Collecteur
Bobinage (rotor) Aimant permanent cylindrique
Fig. 2.12.: Vue intrieure d'un petit moteur DC avec son rducteur et son capteur
de position numrique (P = 70W, D = 36 mm, L = 71 mm)
i(t)
L Cmot (t) = KT i(t) J
u(t)
ue(t) = KE (t) Rf
Fig. 2.13.: Schma technologique d'un moteur DC
(t) Cext
63
2.
les chutes de tension causes par la rsistance du moteur ; la force lectromotrice (fem) vitesse
et l'inductance
du bobinage
KE (t)
gnre par le moteur lorsqu'il tourne
(t) ; KT i(t) cr par la circulation du courant i(t) ; rsistant Rf (t) caus par les frottements qui, pour que Cext
appliqu sur le rotor. l'quation soit
le couple moteur le couple
linaire, sont admis visqueux ; le couple extrieur
Remarques
1. On peut noter qu' partir de ces quations, on trouve les constantes de temps lectriques et mcaniques de chaque partie prise sparment
el =
L R
mec =
J [sec] Rf
(2.48)
2. Le principe de conservation de l'nergie permet de montrer que les constantes de couple
KT
et de fem
KE
sont gales. En eet, dans le cas o il n'y pas
de pertes lors de la transformation de la puissance lectrique en puissance mcanique, on a l'galit des deux expressions suivantes
Pel = U I = (KE ) i [W] Pmec = C = (KT i) [W]

On en dduit que V rad/sec Nm A
KE
= KT
(2.49)
3. En rgime permanent constant, les drives s'annulent ; on peut alors calculer la vitesse asymptotique
et le courant
consomm pour compenser les
pertes. Considrant que le moteur est aliment par une tension continue inconnues
U0
et que le couple extrieur est nul, on obtient ainsi deux quations deux
U0 = R i + KE 0 = KT i Rf
dont la solution est
i =
Rf Rf = U0 [A] KT KT KE + R R f KT KT KE + R R f
rad sec
(2.50)
= U0
(2.51)
64

Reprsentation d'tat
Un systme d'quations direntielles peut toujours tre
mis sous une forme canonique constitue par un ensemble d'quations direntielles d'ordre 1. Dans le cas du moteur, cet ensemble s'crit
1 di(t) = (u(t) R i(t) KE (t)) dt L d (t) 1 = (KT i(t) Rf (t) + Cext ) dt J d(t) = (t) dt
prsent, les variables d'tat sont le courant position angulaire
(2.52)
(2.53)
(2.54)
Cette reprsentation porte le nom de reprsentation d'tat du systme. Dans le cas
i(t),
la vitesse de rotation
(t)
et la
(t).
u(t)
-KE -R
1/L
i(t)
KT -Rf
1/J
(t)
(t)
Fig. 2.14.: Graphe reprsentant un systme d'quations direntielles
Reprsentation graphique
partir de ces quations, il est ais de dessiner le
graphe des quations direntielles. Ce graphe (gure 2.14) est constitu de sommateurs et d'intgrateurs dont les entres sont des grandeurs temporelles auxquelles on associe un coecient. L'entre de chaque intgrateur reprsente la drive d'une variable d'tat. On obtient donc la sortie de chaque intgrateur une des variables d'tat dcrivant compltement le comportement du systme. Ce schma peut tre directement interprt par des logiciels tels que Spice ou Simulink (programmation graphique) avant d'tre rsolu pour fournir les rponses temporelles du systme tudi.

La transformation de Laplace des quations direntielles dcrivant le moteur conduit aux quations algbriques suivantes
U (s) KE (s) = (R + sL) I (s) (Rf + sJ ) (s) = KT I (s) + Cext (s) (s) = 1 (s) s
65
2.
Celles-ci permettent de calculer les images du courant du moteur, de la vitesse et de la position du rotor
I (s) =
U (s) KE (s) R + sL KT I (s) + Cext (s) = Rf + sJ 1 (s) = (s) s
(2.55)
(2.56)
(2.57)
Comme on s'intresse ici la vitesse du rotor par rapport la tension applique au moteur, on prendra
Cext = 0.
Le courant et la vitesse du moteur valent alors
I (s) =
U (s) KE (s) R + sL KT I (s) Rf + sJ
(s) =
Portant le premier rsultat dans le deuxime, il vient
(s) = (s) 1 + (s)
KT Rf + sJ
U (s) KE (s) R + sL R + sL = KT 1 U (s) Rf + sJ R + sL = KT U (s) (Rf + sJ ) (R + sL) (s)

et la tension
KT KE 1 Rf + sJ R + sL
(Rf + sJ ) (R + sL) + KT KE (Rf + sJ ) (R + sL)
En recherchant le rapport entre la vitesse de rotation que au moteur, on obtient sa fonction de transfert
U (s)
appli-
Gmot (s)
(s) U (s)
rad/sec V
(2.58)
Gmot (s) =
s2
KT JL + s (JR + LRf ) + KT KE + R Rf
que l'on peut crire dans les formes de Laplace ou de Bode
Gmot (s)
(s) U (s )
KT JL
1 s2 + s
R L
Rf J
KT KE +R Rf JL
(2.59)
Gmot (s) =
KT 1 JR+LRf KT KE + RRf 1 + s + s2 KT KJL KT KE +RRf E +RRf
(2.60)
C'est cette dernire qui est gnralement utilise pour dcrire le moteur DC. On voit ainsi que le moteur est reprsent par un systme d'ordre 2 caractris par son gain
Kmot =
KT KT KE + RRf
rad/sec V
(2.61)
66

et deux constantes de temps qui sont l'inverse de la valeur absolue des ples de la fonction de transfert car, de par sa ralisation, un moteur DC est stable et ne peut pas avoir de comportement oscillant
Gmot (s) =
KT 1 KT KE + RRf (1 + s 1 ) (1 + s 2 )
(2.62)
2.6.3. Temps caractristiques

Les ples
p 1 ,2
de la fonction de transfert sont les les racines de son dnominateur
s2 + s
Ils valent
R Rf + L J
KT KE + R R f = (s p 1 ) ( s p 2 ) JL
p 1 ,2 = 1 2 R Rf + L J R Rf + L J
4 KT KE + R R f JL
(2.63)
On notera que, dans cette expression, on peut ngliger le terme
R/L
car on a vu que de manire gnrale, on a
mec = J/Rf
Rf /J par rapport elt = L/R. De
plus, dans le cas de moteurs dont la puissance est suprieure quelques dizaines de watts, les pertes lectriques et mcaniques dues, respectivement, la rsistance du bobinage
et au coecient de frottement
Rf
sont ngligeables par rapport aux
puissances lectrique et mcanique mises en jeu. Le produit des coecients de couple
KT
et de fem
de pertes
et
KE Rf
est alors beaucoup plus important que le produit des coecients
KT KE
Ce qui donne
RRf
(2.64)
p 1 ,2 1 2 1 2 elt R L R L 14
4 KT KE JL
(2.65)
KT KE elt JR
(2.66)
On constate ainsi que les ples du moteur, donc ses constantes de temps, ne dpendent pratiquement pas des pertes mcaniques et l'on a
1 ,2
2 elt 1
1
KE 1 4 KT elt JR
(2.67)
2.6.4. Schma fonctionnel

Gnralement, on prfre dcrire et analyser le fonctionnement d'un systme complexe l'aide d'un schma fonctionnel plutt qu'avec les quations direntielles.
67
2.
ue(t)
KE Cmot(t) 1 Rf + sJ (t) 1 s (t)
u(t)
1 R + sL
i(t)
KT
Cext
Fig. 2.15.: Schma fonctionnel d'un moteur DC
L'usage du schma fonctionnel est en eet plus souple car celui-ci peut contenir le dtail des fonctions de transfert partielles interconnectes entre elles ou, au contraire, tre ramen un seul bloc traduisant le fonctionnement global du systme. Prenant comme exemple le moteur DC, son schma fonctionnel (gure 2.15) se dessine aisment partir de ses fonctions de transfert. En eet, partant de la description du courant
I (s) = (U (s) KE (s))

on en dduit le couple moteur
1 R + sL
(2.68)
Cmot (s) = I (s) KT
(2.69)
celui-ci, on peut ajouter un couple extrieur et obtenir ainsi le couple total fourni la charge
Ctot (s) = Cmot + Cext = I (s) KT + Cext

La vitesse du moteur vaut alors
(2.70)
(s) = (I (s) KT + Cext )
1 Rf + sJ
(2.71)
Ces quations conduisent tout naturellement au schma fonctionnel de la gure 2.15. Dans ce schma, on a encore ajout le passage de la vitesse la position angulaire qui se fait par simple intgration
(t) =
0
(t) dt
(s) = (s)
1 s
(2.72)
2.6.5. Approximation d'ordre 1

Comme la constante de temps lectrique la constante de temps mcanique l'inductance
mec
el = L/R est beaucoup plus petite = J/Rf , il est frquent de considrer
que que
a un eet ngligeable et que le moteur peut tre modlis par un
systme d'ordre 1
Gmot (s) =
KT 1 KT KE + RRf 1 + s K KJR T E +R R f
(2.73)
68

Il est alors caractris par son gain et sa constante de temps
Kmot =
KT KT KE + R R f
rad/sec V
mot
JR [sec] KT KE + R R f
(2.74)
Dans le cas o l'on peut ngliger les pertes, on obtient
Gmot (s)
1 1 KE 1 + s KJR T KE
(2.75)
Avec ces approximations, le gain du moteur et sa constante de temps valent simplement
Kmot
1 KE
rad/sec V
mot
JR [sec] KT KE
(2.76)
2.6.6. Eets d'un rducteur

Dans l'utilisation des moteurs, il est frquent d'y adjoindre un rducteur an d'adapter la charge au moteur (gure 2.16). Cela conduit gnralement une augmentation du couple utile donc une diminution de la vitesse de rotation de la charge. Ces relations sont aisment dmontres grce aux lois fondamentales. Pour le voir, considrons un rducteur dcrit par le rapport des engrenages moteur)
n2
(ct charge) et
n1
(ct
n2 >1 n1
(2.77)
mot
Jmot ; Rf,mot
n1 Jch ; Rf,ch ch
n2
Fig. 2.16.: Rducteur
Positions et vitesses
L'galit des chemins parcourus (s(t)
= (t) r)
par la cir-
confrence des engrenages donne
mot n1 = ch n2
Il en est de mme pour les vitesses
ch =
n1 1 mot = mot n2 N
(2.78)
mot n1 = ch n2
ch =
n1 1 mot = mot n2 N
(2.79)
69
2.
Couples
De plus, la conservation de l'nergie d'un corps en rotation permet d'crire
dWmot = Cmot dmot = dWch = Cch dch

d'o
Cch =
n2 dmot Cmot = Cmot = N Cmot dch n1
(2.80)
Paramtres de la charge ramens vers le moteur

paramtres mcaniques de la charge (son inertie lasticit
Partant de la conservation ses frottements
de la puissance entre l'entre et la sortie du rducteur, on peut montrer que les
Jch ,
Rf, ch
et son
ch )
sont vus par le moteur avec les valeurs suivantes
J=
1 Jch N2
Rf =
1 Rf, ch N2
1 ch N2
(2.81)
Rendement
Enn, il ne faut pas oublier que le rducteur possde sa propre inertie
et que son rendement n'est pas trs bon. Celui-ci dpend du type de rducteur, du nombre d'tages et diminue d'autant plus que le rapport de rduction est grand. Voici quelques chires pour un rducteur pignons droits.
Rapport de rduction Nombre d'tages Rendement
15 :1 3 73
30 :1 3 73
60 :1 4 66
100 :1 4 66
[%]
Le rendement charge
d'un rducteur entrane une diminution du couple transmis la
Cch = N Cmot
On peut alors montrer que le terme de transformation
(2.82)
1/N 2
des paramtres de la
charge vus par le moteur doit prendre en compte le rendement de la manire suivante
1 N2
Paramtres vus par le moteur
et de la charge tels que
1 N2
(2.83)
Ainsi, dans les quations d'un moteur coupl
une charge, il faudra bien prendre garde reporter les paramtres globaux du moteur
J = Jmot + Rf = Rf, mot + = mot +
1 Jch N2 1 Rf, ch N2 1 ch N2
(2.84)
(2.85)
(2.86)
70
2.7. Comportement d'un moteur DC

2.7.1. Paramtres d'un moteur
An de rendre les choses plus concrtes, appliquons ce que nous venons de voir en considrant un moteur courant continu rel de type Maxon RE75-118825 dont la che technique est prsente dans la gure 2.17. Le moteur choisi a une puissance 3 de 250 W, pse 2.8 kg et mesure 75x75x201 mm . Lors de la lecture des caractristiques techniques, il est important de bien considrer la signication des grandeurs fournies par les catalogues car les appellations varient d'un constructeur l'autre. Dans notre cas, on a les quivalences prsentes dans le tableau 2.2.
Catalogue
Courant vide Vitesse vide
Cours
I0 n0 i pour u(t) = U0 n pour u(t) = U0 Courant rotor bloqu U0 /R Gain du moteur Kmot 1/KE Cte de temps du moteur mot JR/(KT KE )
Courant asymptotique Vitesse asymptotique
Courant de dmarrage Constante de vitesse Cte de temps
mcanique
Tab. 2.2.: quivalence des appellations
De plus, parmi les nombreuses valeurs fournies par le constructeur, on ne gardera que celles correspondant aux paramtres fondamentaux du moteur ainsi que les paramtres du modle d'ordre 1. Ces valeurs sont prsentes dans le tableau 2.3. Paramtres Tension nominale Courant vide Vitesse vide Inertie du rotor Rsistance du bobinage Inductance du bobinage Constante de couple Constante de vitesse Constante de temps Valeurs 48.0 0.147 1940 Units V A tr/min 2 gcm Symboles Valeurs SI 48.0 0.147 203 Units SI V A rad/sec 2 kgm
1420
1.42
mH mNm/A (tr/min)/V msec
0.64
233 41.1 4
U0 I0 i 0 Jmot R L KT Kmot mot
0.142 103
1.42
H Nm/A (rad/sec)/V sec
0.64 103
0.233 4.3 3
4 10
Tab. 2.3.: Paramtres fondamentaux d'un moteur et modle d'ordre 1
2.7.2. Comportement statique

Couple maximum
Le courant et le couple du moteur sont maximums lorsque le rotor est bloqu car la fem
KE (t)
est alors nulle. Ils valent alors
Imax =
U0 = 34 [A] R
Cmax = KT
U0 = 7.9 [Nm] R
71
2.
maxon DC motor RE 75 75 mm, Commutation Graphite, 250 Watt
Caractristiques moteur:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Sans surveillance des balais Avec surveillance des balais Puissance conseille W Tension nominale Volt Vitesse vide tr/min Couple de dmarrage Nm Pente vitesse/couple tr/min/mNm Courant vide mA Courant de dmarrage A Rsistance aux bornes Ohm Vitesse limite tr/min Courant permanent max. A Couple permanent max. mNm Puissance max. fournie la tension nom. W Rendement max. % Constante de couple mNm/A Constante de vitesse tr/min/V Constante de temps mcanique ms Inertie du rotor gcm2 Inductivit mH Rsistance therm. carcasse/air ambiant K/W Rsistance therm. rotor/carcasse K/W Constante de temps thermique du bobinage s
Numros de commande
118819 118820 118832 118833 250 250 12.0 24.0 1850 2770 6.27 10.9 0.314 0.263 571 520 108 136 0.111 0.176 4000 4000 10.00 9.70 581 775 273 748 77 84 58.1 79.9 164 119 5 4 1400 1460 0.04 0.08 1.3 1.3 1.6 1.6 100 110
118821 118822 118823 118824 118825 118826 118827 118828 118829
118834 118835 250 250 36.0 48.0 2890 3100 11.4 12.3 0.259 0.257 367 306 98.4 84.5 0.366 0.568 4000 4000 7.23 5.98 841 869 838 973 85 86 116 145 82.1 65.7 4 4 1420 1400 0.16 0.25 1.3 1.3 1.6 1.6 100 100
118836 118837 118838 250 250 250 48.0 48.0 48.0 2480 2300 1940 9.72 8.83 7.87 0.260 0.264 0.250 214 190 147 53.5 45.0 33.9 0.897 1.07 1.42 4000 4000 4000 4.89 4.53 3.98 889 888 924 618 521 393 86 86 86 182 196 233 52.6 48.7 41.1 4 4 4 1380 1360 1420 0.39 0.46 0.64 1.3 1.3 1.3 1.6 1.6 1.6 99 97 100
118839 118840 118841 250 250 250 48.0 48.0 48.0 1550 1270 1150 6.23 4.93 4.48 0.253 0.261 0.261 105 79 69 21.4 13.8 11.4 2.24 3.47 4.21 4000 4000 4000 3.21 2.61 2.38 933 928 933 249 161 133 85 84 84 291 356 392 32.9 26.8 24.3 4 4 4 1400 1360 1360 1.01 1.51 1.83 1.3 1.3 1.3 1.6 1.6 1.6 100 97 97
118842 250 48.0 1020 3.91 0.265 58 8.82 5.44 4000 2.10 930 103 83 443 21.5 4 1340 2.34 1.3 1.6 95
Plages d'utilisation
n [tr/min]
4500 3500 2500 1500 500 500 1000 2 10 1500 4 15 2000 2500 6 20 25 M [mNm] I [A] I [A]
Lgende
250 Watt
Explications page 36
Plage de puissance conseille Plage de fonctionnement permanent. Compte tenu des rsistances thermiques (lignes 19 et 20) et de la temprature ambiante 25C, la temprature max. du rotor sera atteinte. = Limite thermique. Fonctionnement intermittent. La surcharge doit tre de courte dure.
Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!) Systme de surveillance des balais (Option) Le signal de sortie est donn par un contact unipolaire douverture. Puissance applicable au contact max. 3 W Tension de coupure max. 150 VDC Courant de coupure max. 0.25 ADC Presse-toupe PG 7 diamtre douverture 5 - 7 mm Connectique moteur Cosse cble rond 6 mm Presse-toupe PG 13 diamtre douverture 8 - 15 mm section recommande du cable 2 x 4 mm2 Jeu axial < 0,15 mm Roulements billes (fixe sur la face avant) Charge maximum des roulements axiale (dynamique) 70 N radiale ( 5 mm de la face) 350 N Chassage (statique) 420 N (statique, axe soutenu) 12000 N Tempratures dutilisation -20/+100C Temprature rotor max. +125C Nombre de lames au collecteur 26 Poids 2800 g Les caractristiques moteur du tableau sont des valeurs nominales. Option: Arbre de sortie avec clavette A5 de passage (5x5x25 DIN 6885) sur demande
Edition Avril 2000 / Modifications rserves
118829 Moteur avec bobinage haute rsistance 118821 Moteur avec bobinage basse rsistance
Construction modulaire maxon

Rducteur plantaire 81 mm 20-120 Nm Dtail page 167 Frein 75 mm 24 VDC, 1.2 Nm Dtail page 189 Codeur digital HP HEDS 5540 500 imp., 3 canaux Dtail page 176 Codeur digital HP HEDL 5540 500 imp., 3 canaux Dtail page 178
66
maxon DC motor
Fig. 2.17.: Fiche technique des moteurs RE75
72

Fonctionnement vide
nale constante Par fonctionnement vide, on dsigne le comportement
du moteur seul (sans charge et sans couple extrieur) aliment par sa tension nomi-
U0 .
Ds que le rgime transitoire est termin, la vitesse et le courant
sont constants et on a
di(t) = 0 = u(t) R i(t) KE (t) dt J d (t) = 0 = KT i(t) Rf (t) dt KE

qui,
De la premire quation, on dduit le coecient de force lectromotrice comme on peut le constater, est trs lgrement suprieur
KT
V rad/sec
KE =
U0 R I0 48 1.42 0.147 = = 0.235 0 203
De la deuxime quation, on tire le coecient de perte mcanique
Rf =
0.233 0.147 KT I0 = = 0.17 103 0 203 U0
Nm rad/sec
Connaissant ces valeurs, on peut calculer le gain du moteur qui relie la vitesse de rotation
la tension applique
Kmot =
KT 0.233 = = 4.23 KT KE + RRf 0.233 0.235 + 1.42 0.17 103
rad/sec V
On notera que le gain ainsi trouv est pratiquement gal la constante de vitesse fournie par le constructeur tr/min V rad/sec V
Kmot,c = 41.1
= 4.3
Remarque
perte
Comme mentionn plus haut, on peut voir que le produit des para-
mtres de puissance est beaucoup plus important que le produit des paramtres de
KT KE = 55 103
R Rf = 0.24 103
2.7.3. Comportement dynamique

Dans le cas o l'on bloque le rotor, le comportement lectrique est dcrit par la constante de temps
elt =
namique est dcrite par
L = 0.45 [ms] R
Inversement, si on fait tourner sur le rotor avec le circuit lectrique ouvert, sa dy-
mec =
J = 840 [ms] Rf
73
2.
Ceci dit, il est trs important de raliser que, cause du couplage lectromcaniquemcanique, ces deux temps caractristiques n'ont aucun intrt pratique ds l'instant o le moteur est entran par une tension lectrique. Le comportement dynamique du moteur ne peut alors tre connu qu' partir de l'analyse des ples de sa fonction de transfert
Gmot (s) =
1 KT JR+LRf KT KE + RRf 1 + s + s2 KT KJL KT KE +RRf E +RRf
Dans le cas particulier du moteur RE75, elle vaut
Gmot (s) = 4.23
1+
1 272
1 s+
1 (778)2
s2
On en dduit immdiatement le gain statique du moteur qui relie sa vitesse la tension applique et les ples de
Gmot (s)
rad/sec V
Kmot
= 4.23 U0
p 1,2 =
1901 [1/sec] 319 [1/sec]
Ceux-ci nous permettent de calculer les constantes de temps du moteur reprsent par un modle d'ordre 2
1 =
1 = 0.53 [msec] |p1 |
2 =
1 = 3.1 [msec] |p2 |
et de dcrire le moteur par sa fonction de transfert d'ordre 2
Gmot (s) = Kmot
1 (1 + s 1 ) (1 + s 2 )
(2.87)
Modle d'ordre 1
Dans le cas o on nglige l'eet de l'inductance, on obtient un
modle approximatif d'ordre 1 du moteur susant pour une premire valuation du comportement dynamique du moteur. La fonction de transfert devient alors
Gmot (s) Kmot
1 1 + s mot KT 1 KT KE + RRf 1 + s K KJR +RR

T E
D'o
Kmot =
KT KT KE + RRf JR KT KE + RRf
KT 1 = = 4.23 KT KE KE JR = 3.7 [msec] KT KE
rad/sec V
mot =
1 + 2
La valeur de la constante de temps ainsi trouve est trs proche de celle propose par la che technique
mot = 4 [msec].
On notera que la constante de temps du moteur
74

est pratiquement gale la somme des deux constantes de temps du systme d'ordre 2 et qu'elle est plus grande que la constante de temps lectrique mais beaucoup plus petite que la constante de temps mcanique
elt < mot
mec
Les graphes de la gure 2.18 illustrent le comportement du moteur RE75 reprsent par le modle d'ordre 2 et celui fournit par le constructeur
Gmot,c (s) = 4.3
1 1 + 4 103 s
2000 1500 n(t) [tr/min] 1000 500 0 0 5 10 15 20 25 30
35 30 25 i(t) [A] 20 15 10 5 0 0 5 10 15 t [ms] 20 25 30 i() = 0.147 [A]
Fig. 2.18.: Vitesse de rotation et courant d'un moteur DC avec son approximation
d'ordre 1
2.7.4. Exemple
On charge un moteur RE75-118825 avec un disque en acier de diamtre d'paisseur et de
D = 20 [cm], e = 2 [cm] au travers d'un rducteur plantaire GP81 de rapport N = 14 rendement =75%. An de chirer les frottements agissant sur la charge, on
a lanc le disque seul sur son axe et on a observ qu'il s'arrte aprs environ 10 secondes. On demande de calculer 1. les paramtres du moteur
KE
et
Rf ;
et
2. les paramtres de la charge
mch , Jch
Rf,ch ;
75
2.
3. la charge totale vue par le moteur ; 4. les constantes de temps lectrique et mcanique ; 5. la fonction de transfert du moteur et ses temps caractristiques ; 6. son modle d'ordre 1 ainsi que son gain et sa constante de temps ; 7. la vitesse de rotation
du moteur et le courant consomm
lorsque le
moteur est aliment par sa tension nominale. Une fois ces calculs fait, on esquissera les volutions temporelles de la vitesse et du courant.
Solution
Les paramtres intressants fournis par la che technique du moteur RE75 sont les suivants
R L KT Jmot
= 1.42 = 0.64 mH = 0.233 Nm/A = 1420 g cm2
U0 = 48 V I0 = 147 mA n0 = 1940 rpm
Connaissant les valeurs SI de
Jmot = 1420 107 = 1.42 104 kg = 2n0 /60 = 203 rad/sec

on peut alors calculer les points suivants.
2 m
Paramtres du moteur
KE
et
Rf
Du fonctionnement vide du moteur, on tire V rad/sec Nm rad/sec
KE =
48 1.42 0.147 U0 R I0 = = 0.235 0 203 0.233 0.147 KT I0 = = 0.17 103 0 203

Le disque en acier de rayon
Rf,mot =
Paramtres de la charge
Rd = 0.1 [m]
et d'paisseur
ed = 2 [cm]
possde une masse et une inertie valant
2 md = Rd ed = 7800 0.12 0.02 = 4.9 kg
Jd = m d
2 Rd = 0.0245 2
kg m
Le lancement du disque seul lanc sur son axe a montr qu'il s'arrte aprs environ 10 secondes. On en dduit que sa constante de temps vaut environ
d
dont le coecient vaut
ttrans = 2 sec 5
et que les pertes mcaniques peuvent tre reprsentes par un frottement visqueux
Rf,d =
Jd 24.5 103 kg = d 2 sec
= 12.2 103 Nm/(rad/sec)
76

Charge totale vue par le moteur
un rducteur de rapport par le moteur vaut Comme le disque es reli au moteur travers
N = 14 et de rendement = 75%, la charge totale entrane
1 Jd = 0.309 103 kg m2 N2 1 Rf = Rf, mot + Rf, d = 0.25 103 NM/(rad/sec) N2 J = Jmot +

Constantes de temps lectrique et mcanique
Par dnition, celles-ci valent
elt =
L = 0.45 msec, R
mec =
J = 1.22 sec Rf
On a vu plus haut que la
Fonction de transfert du moteur avec sa charge

fonction de transfert d'un moteur s'crit
Gmot (s) =
On en dduit son gain
KT 1 JR+LRf KT KE + RRf 1 + s + s2 KT KJL KT KE +RRf E +RRf KT = = 4.22 rad/sec/V U0 KT KE + RRf n = /2/60 n 60 = Kmot = 40.3 rpm/V U0 2
Kmot
qui peut tre calcul par rapport
Kmot, n
Le dnominateur de
Gmot (s) JR + LRf JL + s2 KT KE + RRf KT KE + RRf 3 = 1 + 7.95 10 s + 3.59 106 s2 1 = |p1,2 |
D(s) = 1 + s
permet de calculer les ples et constantes de temps du moteur avec sa charge
p 1 ,2 =
134 1/sec 2086 1/sec
12
7.5 0.5
msec msec
Modle d'ordre 1
systme d'ordre 1 :
Dans le cas o un des temps caractristiques est trs petit par
rapport l'autre, on peut considrer que le systme d'ordre 2 peut tre assimil
D(s) = (1 + s1 ) (1 + s1 ) = 1 + s (1 + 2 ) + s2 1 2 1 + s (1 + 2 )
Ce qui conduit un modle dcrit par
Gmot, n (s)
Kmot, n
1 40.3 [rpm/V] = 1 + s (1 + 2 ) 1 + 8 103 s
77
2.
volution de la vitesse et du courant

nale, on a :
En rgime permanent et tension nomi-
n = U0 Kmot, n i = U0 KE R
1936 rpm 0.22 A
L'volution de la vitesse de rotation et du courant consomm est illustre par les graphes de la gure 2.19 o l'on a port galement les rsultats de l'approximation d'ordre 1.
2000 1500 n(t) [tr/min] 1000 500 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80
35 30 25 i(t) [A] 20 15 10 5 0 0 10 20 30 40 t [ms] 50 60 70 80 i() = 0.22 [A]
Fig. 2.19.: Vitesse et courant d'un moteur DC charg par un disque
2.8. Simulation d'un moteur DC

Dans cette section, on montre comment on peut obtenir des informations dtailles concernant le fonctionnement d'un moteur DC grce la simulation et, plus particulirement, comparer les rponses du modle complet (ordre 2) avec celles de son approximation d'ordre 1.
Remarque liminaire
par la commande
Matlab travaille avec des objets fonction de transfert dnis Grce cela, comme on va le voir, il est extrmement simple
tf.
de dcrire des systmes linaires et d'analyser leur comportement comme on le ferait sur une feuille de papier.
78

Initialisation
On doit d'abord initialiser le programme Matlab et fournir les gran-
deurs de la che technique.
% Simulation d'un moteur DC sans charge % fmy - janvier 2006 clear all ; close all ; format compact ; clc % fiche technique du moteur RE075 U0 = 48 ; % tension nominale I0 = 0.147 ; % courant vide n0 = 1940 ; % vitesse vide en tr/min KT = 0.233 ; % cte de couple Kv = 41.1 ; % cte de vitesse Jm = 0.142e-3 ; % inertie du rotor R = 1.42 ; % rsistance aux bornes L = 0.64E-3 ; % inductance aux bornes
Paramtres
On calcule ensuite les paramtres intressants du moteur.
% parametres du moteur w0 = n0/60*2*pi % KE = (U0 - R*I0)/w0 % Rf = KT*I0/w0 % Cmax = KT*U0/R % Telt = L/R % Tmec = Jm/Rf % Tmot = Jm*R/KT/KE % KT_KE = KT*KE % R_RF = R*Rf %
vitesse vide en rad/sec constante de fem coeff. de frottement visqueux couple maximum cte de temps electrique cte de temps mecanique cte de temps du moteur termes de puissance termes de pertes
Avec Matlab, le calcul de la rponse d'un
Fonction de transfert du moteur

cas :
systme linaire se fait partir de la donne de la fonction de transfert. Dans notre
Gmot (s)
(s) U (s)
= Kmot
1+
1 Q0 n
1 s+
1 2 n
s2
KT 1 JR+LRf KT KE + RRf 1 + s + s2 KT KJL KT KE +RRf E +RRf
Cette fonction de transfert est dnie l'aide de son gain, son numrateur et son dnominateur
Kmot =
KT KT KE + RRf
N (s) = 1
D(s) = 1 +
1 1 s + 2 s2 Q0 n n
% fonction de transfert du moteur Kmot = KT /(KT*KE + R*Rf)
79
2.
wn = sqrt((KT*KE + R*Rf)/(Jm*L)) Q0_wn = (KT*KE + R*Rf)/(Jm*R + L*Rf) Q0 = Q0_wn / wn num_Gmot = 1 ; den_Gmot = [1/wn^2, 1/Q0_wn, 1] Gmot = tf(Kmot*num_Gmot,den_Gmot) ;
Vitesse de rotation
fait avec la fonction Le calcul de la rponse du moteur un saut de tension se (simulation de systmes linaires) laquelle on passe la
lsim
fonction de transfert et le signal d'entre.
% grandeurs temporelles tmax = 30e-3 ; Npts = 1000 ; dt = tmax/Npts ; tt = 0 :dt :tmax-dt ; % reponse indicielle Umot = U0*ones(size(tt)) ; Umot(1) = 0 ; wt = lsim(Gmot,Umot,tt) ; nt = wt/2/pi*60 ; % tension applique % rotation en rad/sec % rotation en tr/min
% graphes subplot(2,1,1) ; plot(tt*1000,nt,'LineWidth',2) ; grid on ; ylabel('n(t) [tr/min]') ; axis([-2,30,-100,2100]) ;

Courant consomm
Comme on vient de le voir, les rponses temporelles sont
calcules partir des fonctions de transfert. Pour calculer le courant consomm, il faut donc dnir une fonction de transfert correspondant au courant. Celle-ci est tout simplement gale l'admittance reprsente par la rsistance et l'inductance
I (s)
1 UZ (s) = UZ (s) Y (s) = (U (s) KE (s)) Z (s) R + sL Y (s)
Connaissant la tension aux bornes de l'admittance
uRL (t) = U0 KE (t)

on pourra calculer le courant graphe.
i(t)
avec la fonction
lsim
puis le reprsenter dans un
% courant Ys = tf(1, [L,R]) ; ut_RL = Umot - KE*wt ; it = lsim(Ys,ut_RL,tt) ; it_inf = it(end)
80
% graphes subplot(2,1,2) ; plot(tt*1000,it,'LineWidth',2) ; grid on ; ylabel('i(t) [A]') ; xlabel('t [ms]'), axis([-2,50,-1.5,35]) ; % pose en p0 d'un rectangle blanc de cotes dp p0 = [20,2] ; dp = [9,8] ; px = p0(1)+[0,0,dp(1),dp(1)] ; py = p0(2)+[0,dp(2),dp(2),0] ; patch(px,py,'w') ; % affichage du texte texte = ['i(\infty) = ', num2str(it_inf,3),' [A]'] ; text(p0(1)+0.1*dp(1),p0(2)+0.5*dp(2),texte) ;
Dynamique du moteur
de temps lignes Des informations particulires telles que les constantes
1,2
du moteur, la dure du rgime transitoire, le courant et la vitesse
maximums peuvent tre aches dans la fentre de commandes avec ces quelques
% infos p12 = roots(den) tau_12 = 1./abs(p12) t_trans = 5*max(tau_12) i_max = max(it) n_max = max(nt)
Approximation d'ordre 1
constructeur Pour terminer l'analyse temporelle, il est intressant
de comparer les rsultats ci-dessus avec l'approximation d'ordre 1 propose par le
Gmot,1 (s)
Kmot
1 1 + s mot
% approximation d'ordre 1 (fiche technique) K_mot = 41.1 ; % tr/min/V tau_mot = 4e-3 ; Gmot1 = tf(K_mot,[tau_mot,1]) ; nt1 = lsim(Gmot1,Umot,tt) ; it1 = U0/R*exp(-tt/tau_mot) ; it1(1) = 0 ; subplot(2,1,1) ; hold on ; plot(tt*1000,nt1,' :') ; subplot(2,1,2) ; hold on ; plot(tt*1000,1t1,' :') ;
81
2.
On peut alors noter que l'approximation, bien que grossire, donne une assez bonne ide du comportement du moteur. Les graphes associs ces calculs sont prsents dans la gure 2.20.
2000 1500 n(t) [tr/min] 1000 500 0 0 5 10 15 20 25 30
35 30 25 i(t) [A] 20 15 10 5 0 0 5 10 15 t [ms] 20 25 30 i() = 0.147 [A]
Fig. 2.20.: Vitesse de rotation et courant d'un moteur DC
Rponse frquentielle
L'analyse du comportement du moteur peut tre compl-
te par la reprsentation de sa rponse frquentielle se calcule aisment avec la fonction
G(j ). Dans Matlab, celle-ci freqs(num,den,w). Le code ncessaire pour le
calcul et le traage de la rponses frquentielle est le suivant.
% reponse frequentielle fmin =1 ; fmax = 1000 ; ff = logspace(log10(fmin),log10(fmax),500) ; Gmot_jw = freqs(num_Gmot,den_Gmot,2*pi*ff) ; Gmot_db = 20*log10(abs(Gmot_jw)) ; figure ; subplot(2,1,1) ; semilogx(ff,Gmot_db,'LineWidth',2) ; hold on ; semilogx([fmin,fmax],(max(Gmot_db)-3)*[1,1]) ; grid on ; title('Rponse frquentielle dun moteur DC') ; ylabel('G_{dB}(f)') ; subplot(2,1,2) ; semilogx(ff, angle(Gmot_jw)/pi*180,'LineWidth',2) ; grid on ;
82
2.9. Conclusion gnrale
ylabel('\angle G(jf)') ; xlabel('frquence [Hz]') ;

20 10 0 10 20 30 0 10
GdB(f)
10
10
10
50 G(jf)
100
150
200 0 10
10
10 frquence [Hz]
10
Fig. 2.21.: Rponse frquentielle d'un moteur DC
L'observation de la rponse frquentielle montre que la bande passante du moteur vide est lgrement infrieure 50Hz et que le moteur est donc capable de suivre une commande sinusodale d'une dizaine de Hz.
2.9. Conclusion gnrale

l'issue de ce chapitre, il est intressant de remarquer que pour tudier les systmes analogiques on est amen devoir utiliser l'ensemble des connaissances acquises dans la formation de base des ingnieurs savoir les mathmatiques, la mcanique, l'lectricit, la physique, l'lectromagntisme, la simulation numrique. Comme on a pu le constater, l'tude de ces systmes nous oblige faire la synthse de notre savoir ; chaque branche tudie doit donc s'ouvrir aux autres sciences et tre matrise si l'on veut les appliquer au monde rel.
83
2.
2.10. Exercices
Sanl 1
Le graphe de la gure 2.22 reprsente les rsultats de mesure d'une bobine noyau ferromagntique. Proposez un modle pouvant reprsenter ces rsultats et tirez-en les valeurs des composants.
10
10
10
|Z(jf)| []
10
3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
frquence [Hz]
Fig. 2.22.: Mesure de l'impdance d'une bobine
Sanl 2
On s'intresse ici au mouvement d'une masse
suspendue un ressort de
constante
et d'amortissement
1. Dessinez le schma technologique reprsentant ce systme et crivez son quation direntielle en considrant qu'on applique la masse une force 2.
F (t). Calculez la fonction de transfert G(s) reliant la position y (t) la force F (t) ; crivez-la dans la forme canonique de Laplace. Tirez-en les expressions de n , et Q0 . p1,2 = n jn
Sachant qu'on dnit
3. Montrez que les ples d'un systme oscillant d'ordre 2 valent
1 2
=
montrez que
1 n
et
p = n
1 2
n =
2+ p
1 2
84
2.10. Exercices
4. L'application l'instant
t=0
de la force
F (t) = mg
conduit au mouvement
y (t)
de
prsent la gure 2.23. Dduisez de ce graphe la constante de temps de et
l'amortissement et la priode de l'oscillation. Tirez-en les valeurs numriques
n ,
Q0 . m vaut 100 grammes, calculez la constante de rappel du 62 mm) de la masse ?
5. Sachant que la masse
ressort et le coecient d'amortissement. 6. Comment justiez-vous la valeur de la position nale (
y(t) [cm]
10
12
10
15
temps [sec]
Fig. 2.23.: Position d'une masse suspendue un ressort
Sanl 3
On considre un seau d'eau de diamtre
perce d'un trou de diamtre
D1 = 25 [cm] dont la base est D2 = 1 [cm]. Admettant qu'on le remplit avec un dbit
constant de 1, 2 ou 3 [dl/sec], calculez la hauteur d'quilibre et le temps ncessaire pour l'atteindre. Quelle relation voyez-vous apparatre entre le dbit, la hauteur atteinte et la dure de remplissage ?
Sanl 4
On s'intresse ici au comportement d'une masse suspendue un ressort
dont on a mesur la caractristique le suivant
F (y ).
Celle-ci est manifestement non linaire
(gure 2.24). Le polynme d'ordre 3 passant au mieux parmi les points mesurs est
F (y ) = 11655 y 3 8365 y 2 + 2050 y 160 [N ]

On notera que cette expression n'a pas de sens en dehors du domaine mesur car pour une longation nulle (y
= 0), le ressort fourni une force ngative (F (0) = 160 [N ]).
85
2.
12
11
10
F(y) [N]
3 0.16
0.17
0.18
0.19
0.2
0.21 y [m]
0.22
0.23
0.24
0.25
0.26
Fig. 2.24.: Caractristique statique d'un ressort
0.21
0.205
0.2
y(t)
0.195
0.19
0.185
0.18
3 t [sec]
4 M = 0.8 [kg]
Fig. 2.25.: Position d'une masse suspendue un ressort
86
2.10. Exercices
1. Sachant que le point de suspension du ressort est xe, dessinez le schma technologique reprsentant ce systme et crivez son quation direntielle linaire autour du point d'quilibre x par le poids de la masse. 2. Admettant que les pertes sont faibles, rappelez sous forme littrale ce que valent la constante de temps d'amortissement et la priode d'oscillation en fonction de
et
m.
3. Considrant que la masse suspendue vaut 0.4, 0.8 ou 1.0 [kg] et sachant que le coecient d'lasticit autour d'un point de fonctionnement est dni par
k=
dF dy
y =Y0
quels seront les positions d'quilibre et coecients d'lasticit respectifs ? 4. Si la masse oscille lgrement autour de sa position d'quilibre, on peut considrer que le systme est linaire. L'enregistrement de la gure 2.25 permet d'estimer que le coecient d'amortissement de temps et le nombre de priodes visibles. 5. A partir de l'enregistrement de la position d'une masse de 0.8 kg (gure 2.25), pouvez-vous trouver les coecient d'lasticit
vaut environ 1 [N/(m/sec)].
Pour chacune des trois masses, calculez la priode d'oscillation, la constante
et de frottement
du ressort ?
Sanl 5
On considre ici le comportement d'un petit moteur DC (P=11W, D=32mm,
L=45mm) ; ses paramtres sont donns dans le tableau 2.4. Calculez leurs valeurs SI et compltez le tableau. Paramtres Tension nominale Courant vide Vitesse vide Inertie du rotor Rsistance du bobinage Inductance du bobinage Constante de couple Constante de f.e.m Coe. de frottement Valeurs 18 37 8000 18.4 5.5 0.8 20.8 Units V mA tr/min 2 gcm Symboles Valeurs SI Units SI V A rad/sec 2 kgm
mH mNm/A
U0 I0 i 0 Jmot R L KT KE Rf
H Nm/A
Tab. 2.4.: Paramtres d'un moteur
1. Rappelez les quations direntielles du moteur DC. Que deviennent-elles en rgime permanent ? 2. De ces deux quations, tirez les deux paramtres le tableau 2.4 ; prcisez leurs units. 3. Calculez la fonction de transfert du moteur vous ?
KE
et
Rf
manquants dans
Gmot (s) ; exprimez-la dans la forme
de Bode. Que vaut son gain (avec ses units) ? Quelle signication lui donnez-
87
2.
4. Calculez les ples et les constantes de temps du moteur ; que pensez-vous de leurs valeurs respectives ? Pouvez ngliger l'une d'entre elles ? crivez l'approximation d'ordre 1 de
Gmot (s). (s). Que valent ses ples ? Tirez-en la forme (0+ ) et () ainsi que n() [tr/min].
5. crivez l'expression de la vitesse gnrale de
(t).
Calculez les vitesses
Conclusion ? 6. Esquissez avec soin l'volution de la vitesse du moteur lorsqu'on lui applique la tension nominale.
Sanl 6
On considre ici un micro-moteur DC 3257 Faulhaber dont la che tech-
nique est donne la gure 2.26. Pour le moteur 24V, on demande : 1. De la che technique, extrayez les informations ncessaires la modlisation du moteur. 2. Quel est le modle d'ordre 1 propos par le constructeur ? Que vaut le couple maximum que peut fournir le moteur ? 3. Calculez les coecient de fem et de frottement ainsi que les constantes de temps lectrique et mcanique. 4. Calculez la fonction de transfert du moteur. Tirez-en le gain, les ples et constantes de temps du modle d'ordre 2. Est-il raisonnable d'adopter un modle d'ordre 1 ? Si oui, que vaut-il ? 5. Comparez ces grandeurs avec celles fournies par le constructeur ainsi qu'avec
elt
et
mec .
6. On alimente le moteur sa tension nominale ; calculez la vitesse de rotation du moteur et le courant consomm en rgime permanent. 7. Esquissez les rponses indicielles
n(t)
et
i(t).
Sanl 7
mtre
On charge un moteur Faulhaber 3257-24V avec un disque en acier de dia-
D = 8 [cm], d'paisseur e = 2 [cm] au travers d'un rducteur G32-3 de rapport N = 14 et de rendement =80%. Admettant que les pertes vues par le moteur ont
simplement doubl sous l'eet de la charge, calculez 1. le modle d'ordre 1 de l'ensemble ; 2. la dure du rgime transitoire, le courant consomm charge.
et la vitesse
de la
Sanl 8
On considre ici un micro-moteur DC RE13-118467 de faible puissance
et haute vitesse. De la che technique, on a tir les paramtres prsents dans le tableau 2.5. 1. Quel est le modle d'ordre 1 propos par le constructeur ? Que vaut le couple maximum que peut fournir le moteur ?
88
2.10. Exercices
Fig. 2.26.: Fiche technique des moteurs Faulhaber 3257
89
2.
Paramtres Tension nominale Courant vide Vitesse vide Constante de couple Inertie du rotor Rsistance du bobinage Inductance du bobinage Constante de vitesse Cte de temps du moteur Puissance Dimensions Poids
Symboles
Valeurs 9.0 28 17200 4.95 0.484 3.5 0.11 1930 7 2.5 13x32 25
Units V mA tr/min mNm/A 2 gcm
U0 I0 n0 KT Jmot R L Kmot mot P DxL m
mH tr/min/V ms W mm gr
Tab. 2.5.: Paramtres d'un moteur DC RE13
2. Calculez le coecient de frottement ainsi que les constantes de temps lectrique et mcanique. 3. Dessinez le schma fonctionnel du moteur avec le couple extrieur. 4. Calculez les fonctions de transfert tension-vitesse position
G (s) = (s)/U (s)
et couple-vitesse
Gmot (s) = (s)/U (s), tensionGC (s) = (s)/Cext (s). crivez-
les sous forme canonique. 5. Que valent le gain, les ples et constantes de temps du moteur ? 6. Comparez ces grandeurs avec celles fournies par le constructeur ainsi que et
elt
mec . Est-il raisonnable d'adopter un modle d'ordre 1 ? Si oui, que vaut-il ?
7. Est-il raisonnable de ngliger les pertes ? Chirez l'erreur ainsi commise. 8. On alimente le moteur sa tension nominale ; calculez la vitesse de rotation du moteur et le courant consomm en rgime permanent. 9. Esquissez les rponses indicielles
n(t)
et
i(t). Cext = 5 [mNm] ; que valent alors i ?
10. On freine le moteur avec un couple extrieur la vitesse de rotation
du moteur et le courant consomm
90
3. lments de rgulation automatique

La rgulation automatique est une technique de l'ingnierie orant les mthodes et les outils ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs physiques d'un systme en vue d'en imposer le comportement. Avec le qualicatif objectif. Ce chapitre a pour but de sensibiliser l'tudiant ce qu'est la rgulation automatique et lui donner une information susante pour aborder des problmes simples.
tique, on admet qu'aucune intervention humaine n'est ncessaire pour atteindre cet
automa-
3.1. Schmas fonctionnels

Lorsque l'on veut dcrire avec prcision un systme rel, on dcouvre frquemment que les choses ne sont pas simples, en particulier parce que des interactions existent entre les parties. La dmarche la plus simple consiste alors remplacer chaque partie par des blocs fonctionnels que l'on relie entre eux. La liaison des blocs entre eux forme un schma fonctionnel. Cette reprsentation est abondamment utilise car elle permet d'analyser un systme dans son ensemble sans s'encombrer des dtails de ralisation. De plus, elle correspond aux reprsentations utilises dans les logiciels o la programmation est faite sous forme graphique (Simulink, Spice, etc).
3.1.1. Schma contre-raction

Un schma de base important est celui des systmes rtroaction tel qu'il est illustr par la gure 3.1. Il est constitu d'une branche directe dans laquelle on trouve le bloc
G(s)
et d'une branche de rtroaction
H (s)
aboutissant au sommateur
Celui-ci
peut faire la somme ou la dirence des deux signaux ; dans le premier cas, on parlera de raction positive et, dans le deuxime, de raction ngative ou plus simplement de contre-raction. L'criture des quations correspondantes et leur rsolution nous permettent de remplacer l'ensemble du schma fonctionnel par un seul bloc : la fonction de transfert en boucle ferme
Gf (s).
Les quations correspondant au schma sont :
E (s) = W (s) F (s)
91
3.
lments de rgulation automatique
Fig. 3.1.: Systme contre-raction
F (s) = Y (s) H (s) Y (s) = E (s) G(s)

En portant la premire et la deuxime quations dans la troisime, il vient
Y (s) = (W (s) F (s)) G(s) = (W (s) Y (s) H (s)) G(s) = W (s) G(s) Y (s) H (s) G(s)
En regroupant les termes en contre-raction
Y (s),
on obtient la relation fondamentale des systmes
Y (s) =
G(s) W (s) 1 + G(s) H (s)
(3.1)
On peut ainsi dnir la fonction de transfert en boucle ferme
Gf (s)
G(s) Y (s) = W (s) 1 + G(s) H (s)

On notera que le produit
(3.2)
Cette fonction de transfert est susamment importante pour qu'on lui donne le nom de
formule de l'automaticien .
Go (s)
G(s) H (s)
forme la
fonction de transfert en boucle ouverte
F (s) = G(s) H (s) E (s) H (s)
(3.3)
Dans cas particulier frquent o la branche de retour reprsente par simple l (retour unitaire), on a bien videmment
est un
H (s) = 1, F (s) = Y (s)

d'o
Go (s) =
Y (s) = G(s), E (s)
Gf (s) =
Go (s) 1 + Go (s)
(3.4)
3.1.2. Schma gnral d'un systme asservi

Un systme asservi est gnralement dcrit l'aide d'un schma fonctionnel (gure 3.2) constitu de blocs ayant chacun une signication prcise (cf. tableau). Un
92
3.1. Schmas fonctionnels
Consigne
Ecart
Commande
Perturbation
Grandeur rgle
v(t) w(t)
e(t)
Rgulateur
u(t)
Actionneur Processus
x(t)
Comparateur
y(t)
Grandeur rgle mesure
Capteur
Systme rgler
lment
Comparateur Rgulateur Organe de commande Processus Capteur
Fonction
Il construit le signal d'erreur Il traite le signal d'erreur et construit le signal de commande Il agit directement sur le processus L'installation asservir Il forme une image
Exemple
Amplicateur direntiel Rgulateur PID Amplicateur de puissance Moteur aussi dle Dynamo tachymtrique
y (t)
que possible de la grandeur rgle
x(t)
Signal
Consigne
Remarques
Signal poursuivre, gnralement
Exemple
Une rampe [V] La vitesse de rotation [rad/sec] L'image de la vitesse [V] Tension de commande [V] Couple extrieur [Nm] Tension d'cart [V]
w(t)
dterministe et dni pour une application donne
Grandeur rgle Grandeur rgle mesure Commande
x(t)
Grandeur physique (avec ses units o propres [ C], [m], [m/s]) Image de la grandeur physique,
y (t) u(t) v (t) e(t)
gnralement une tension lectrique [V] Signal dlivr par le rgulateur l'actuateur Signal alatoire reprsentant les perturbations intervenant sur le systme rgler Dirence entre la consigne et la grandeur rgle mesure
Perturbation
cart
y (t)
Fig. 3.2.: lments constitutifs d'un systme asservi
93
3.
exemple de composants et signaux est donn dans le cas particulier d'un asservissement de la vitesse de rotation d'un moteur lectrique. On notera qu'avec le schma adopt, le
systme rgler
y (t).
comprend tous les lments (actionneur, processus,
capteur, etc) se trouvant entre la commande grandeur mesure
u(t)
dlivre par le rgulateur et la
3.1.3. Fonctions de transfert d'un systme asservi

V(s) W(s)
E(s)
Gc(s)
U(s)
Ga1(s)
Ga2(s)
Y(s)
Fig. 3.3.: Schma fonctionnel universel
Les techniques de transformation et rduction des schmas fonctionnels permettent de prsenter le schma fonctionnel d'un systme asservi quelconque sous la forme universelle de la gure 3.3. On notera que ce schma universel est retour unitaire et que les fonctions de transfert dcrivant l'ensemble du systme asservi sont le rgulateur ou organe de commande la partie la partie
Gc (s) ; v (t) ; v (t).
Ga1 (s) Ga2 (s)
du processus avant le signal de perturbation du processus aprs le signal de perturbation
partir de ces fonctions de transfert particulires, on peut calculer les fonctions de transfert gnrales dcrivant : 1. Le
systme rgler
Ga (s) Y (s) U (s) = Ga1 (s) Ga2 (s)
v (t)=0
(3.5)
2. Le
systme en boucle ouverte

Go (s) Y (s) E (s) = Gc (s) Ga (s)
boucle ouverte
(3.6)
Dans ce cas, 3.
la branche de retour n'est pas relie au comparateur. Le systme en rgulation de correspondance

Gw (s) Y (s) W (s) =
v (t)=0
Go (s) 1 + Go (s)
(3.7)
dont le but est de suivre la consigne
w(t).
94
3.2. Analyse de systmes simples

4. Le systme en
rgulation de maintien
Gv (s) Y (s) V (s) =
w(t)=0
Ga2 (s) 1 + Go (s) y (t)

gale la consigne
(3.8)
qui a pour tche de maintenir la grandeur rgle malgr la prsence de perturbations
w(t)
v (t).
1.5 w(t) y(t) 1
0.5
0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.5 w(t) v(t) y(t) 1
0.5
0 0 2 4 6 8 10 temps 12 14 16 18 20
Fig. 3.4.: Rgulation de correspondance (en haut) et de maintien (en bas)
La gure 3.4 illustre les rponses temporelles obtenues dans les deux modes de rgulation automatique. Dans la ralit, les deux modes coexistent obligatoirement car le rgulateur ragit toute forme d'erreur quelle qu'en soit la cause (consigne variable
w(t) ou perturbation alatoire v (t)). La rponse complte se calcule simplement par

superposition des deux rponses indpendantes
Y (s) = Yw (s) + Yv (s) = Gw (s) W (s) + Gv (s) V (s)

Par transformation inverse de Laplace, on obtient naturellement
(3.9)
y (t) = yw (t) + yv (t)
(3.10)

On considre ici un asservissement trs simple constitu seulement d'un gain variable
Ka
positif et d'un systme dcrit par sa fonction de transfert
Ga (s)
(gure 3.5).
95
3.
W(s)
E(s)
Ka
U(s)
Ga(s)
Y(s)
Fig. 3.5.: Systme asservi lmentaire
3.2.1. Systmes d'ordre 1

Considrons un systme d'ordre 1 dcrit par
Ga (s)
1 Y (s) = U (s) 1 + s
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut alors
Go (s)
Elle est caractrise par son gain
Y (s) 1 = Ka E (s) 1 + s
et sa constante de temps
Ka
Fonction de transfert en b.f.
La fonction de transfert en boucle ferme se calcule
simplement partir de la formule de l'automaticien pour donner
Gf (s)
En crivant
1 Ka 1+ Ka Y (s) s = = 1 W (s) 1 + Ka + s 1 + Ka 1+s
Gf (s)
sous forme canonique
Gf (s) =
Ka 1 1 + Ka 1 + s 1+Ka Ka
et une
on voit que le systme asservi est caractris par un gain infrieur constante de temps plus rapide que
f = < 1 + Ka
Kf =
Ka < 1, 1 + Ka
Comportement transitoire
On rappelle que le comportement transitoire des sys-
tmes est dcrit par les ples de la fonction de transfert. Dans ce cas, d'ordre 1, il n'y a qu'un ple qui vaut
Gf (s)
tant
p1 =
1 + Ka
Le ple tant partie relle ngative, le systme asservi sera toujours stable suivant la valeur du gain, on obtient les rponses indicielles illustres par les graphes de la gure 3.6.
96
1 0.8 0.6 y(t) 0.4 0.2 0 0 1 2 b.o. 3
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 Ka = 4 3
1 0.8 0.6 y(t) 0.4 0.2 0 0 1 temps 2 Ka = 8 3
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 temps 2 Ka = 12 3
Im
Re 0 -1/
Fig. 3.6.: Rponses indicielles d'un systme asservi d'ordre 1 et dplacement du ple
b.f. dans le plan complexe
97
3.
Lieu du ple en b.f.

mente, le ple
Il est intressant de constater que, lorsque le gain
Ka
aug-
p1
devient de plus en plus ngatif. On voit ainsi que le systme boucl
est d'autant plus rapide que le gain
Ka
est lev. Une illustration du dplacement
du ple dans le plan complexe est prsente dans la gure 3.6.
3.2.2. Systmes d'ordre 2

On reprend le systme ci-dessus en lui ajoutant simplement une intgration
Ga (s)
1 Y (s) = U (s) s (1 + s )
La fonction de transfert en boucle ouverte est alors d'ordre 2 et elle vaut
Go (s)
Y (s) 1 = Ka E (s) s (1 + s )
On notera que sa rponse indicielle augmente linairement avec le temps cause de l'intgrateur. Ce qui correspond au fait que le gain DC d'un systme intgrateur est inni.

ferme donne
Le calcul de la fonction de transfert en boucle
Gf (s)
En crivant
Y (s) W ( s)
Ka 1+
1 s (1+s ) 1 Ka s (1+ s )
s2
Ka + s + Ka
Gf (s)
Gf (s) =
1 1+s
1 Ka
s2 K a
= 1 + 2
1
s n
s n
on voit que le systme d'ordre 2 conduit une fonction de transfert par : 1. Un gain DC gal 1 grce au terme intgrateur
Gf (s) caractrise
1/s de la fonction de transfert
Go (s) Kf = 1
2. Une pulsation naturelle variable qui augmente avec le gain
Ka
n =
Ka Ka
3. Un coecient d'amortissement qui diminue avec le gain
n 1 = 2 Ka 2 Ka
98
15
1.5
10 y(t)
0.5
0 0 5 10
b.o. 15
0 0 5 10
Ka = 0.2 15
1.5
1.5
1 y(t)
0.5
0.5
0 0 5 temps 10
Ka = 1 15
0 0 5 temps 10
Ka = 4 15
Im
p1
p2 -1/
p1 0
Re
p 2
Fig. 3.7.: Rponses indicielles d'un systme asservi d'ordre 2 et dplacement des
ples b.f. dans le plan complexe
99
3.
Comportement transitoire
de plus en plus oscillante ( car le produit
On voit ainsi (gure 3.7) que, dans un premier temps,
la rapidit de la rponse augmente avec
Ka .
Puis,
diminuant, la rponse devient
< 1)
sans que la dure du rgime transitoire ne change
est constant
n =
1 2 Ka
Ka 1 = 2
On peut dcrire plus prcisment le comportement transitoire du systme en calculant ses ples qui sont les racines du dnominateur
2 D(s) = s2 + 2n s + n
Ces ples sont au nombre de 2 et valent
p1,2 = n
On voit ainsi que pour de
2 = (n )2 n n n
2 1
faibles gains , on a
1 Ka 1 4
Ce qui conduit deux racines relles ngatives : une lente :
p1 = n + n p2 = n n
2 1 < 0 2 1 < p1 < 0
une rapide : Dans le cas de
forts gains , on a
<1 Ka > 1 4
Ce qui donne deux racines conjugues complexes
p1,2 = n j n
1 2
La partie relle dtermine la rapidit du systme boucl
bf =
1 1 = = 2 |Re (p1,2 )| n
alors que la partie imaginaire xe la pulsation d'oscillation de la rponse transitoire
p = |Im (p1,2 )| = n
1 2
Les deux ples tant partie relle ngative, on en conclut que le systme asservi sera toujours stable quelle que soit la valeur de
Ka
suprieure 0.
100

Lieu des ples en b.f.
fonction du gain 1. Pour Une analyse plus dtaille de la valeur des ples
p 1 ,2
en
Ka
permet de voir les lments suivants :
1,
c'est--dire
Ka 1/(4 ),
les ples sont situs entre l'origine du
plan complexe et le ple en boucle ouverte
1/
1 < p 1,2 < 0
Leur dplacement respectif conduit une rponse indicielle qui tend de plus en plus rapidement vers la valeur asymptotique. 2. Pour
< 1,
c'est--dire
Ka > 1/(4 ),
les ples ont une partie relle constante
et une partie imaginaire qui augmente avec
Ka 1 2 Ka 1 4
Re (p1,2 ) = n = Im (p1,2 ) = n 1 2 = 1
Comme la partie relle reste constante, la rapidit du systme ne change plus. Par contre, comme la partie imaginaire augmente en valeur absolue, la priode d'oscillation diminue et le dpassement augmente fortement. En choisissant
= 1/ 2, on obtient un bon compromis entre la rapidit du temps de monte

et un faible dpassement. Une illustration du dplacement des deux ples dans le plan complexe lorsque varie de 0
Ka
est prsente dans la gure 3.7.
3.2.3. Systmes d'ordre suprieur 2

Comme exemple illustratif, considrons un systme d'ordre 3 dcrit par
Ga (s) =
1 (1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 )
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut alors
Go (s)
1 Y (s) = Ka E (s) (1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 ) Ka
et ses trois constantes de temps
Elle est caractrise par son gain
1 , 2 ,3 .

ferme donne
Le calcul de la fonction de transfert en boucle
Ka (1+s 1 )(1+1 Y (s) s 2 )(1+s 3 ) Gf (s) = W (s) 1 + Ka (1+s 1 )(1+1 s 2 )(1+s 3 ) = Ka Ka + (1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 ) Ka = 1 + Ka + (1 + 2 + 3 ) s + (1 2 + 1 3 + 2 3 ) s2 + (1 2 3 ) s3
101
3.
On voit ainsi que le systme d'ordre 3 boucl sur lui-mme conduit une fonction de transfert
Gf (s)
d'ordre 3 caractrise par :
1. Un gain DC
Kf =
Ka 1 + Ka Ka .
2. Un dnominateur d'ordre 3 dont les racines dpendent de
Lieu des ples en b.f.

fonction du gain
Une analyse plus dtaille de la valeur des ples
p 1 , 2 ,3
en
Ka
permet de voir que les ples partent des ples en boucle ouverte
pour tendre vers trois asymptotes formant des angles gaux
/3.
Une illustration
en est prsente dans la gure 3.8. On constate ainsi, que dans le cas de systmes d'ordre suprieur 2, la contre-raction peut conduire des ples partie relle positive. Le systme devient alors instable. Une illustration des rponses indicielles est donne la gure 3.8.
3.2.4. Conclusions
Des trois exemples ci-dessus, on peut tirer les conclusions gnrales suivantes. Dans un systme asservi : 1. L'ordre du systme asservi reste le mme que celui du systme en boucle ouverte. 2. Le gain en boucle ferme devient inniment grand. 3. Si le systme contient une intgration, le gain en boucle ferme 4. La rapidit du systme boucl augmente avec 5. L'augmentation du gain
Kf
est infrieur au gain
Ka ;
il tend vers 1 si
Ka
Kf
vaut 1.
Ka .
Ka
peut rendre le systme asservi instable.
102
Im
p1
p3 -1/3 -1/2 -1/1 0
Re
p2
1.5 b.o.
2 Ka = 1 1.5
1 y(t) 1 0.5 0.5
0 0 2 4 6 8 10
0 0 2 4 6 8 10
2 Ka = 4 1.5 y(t)
4 3 2 1 0 Ka = 12
0.5
1 2
0 0 2 4 6 temps 8 10
4 6 temps
10
Fig. 3.8.: Dplacement des trois ples b.f. dans le plan complexe et rponses indi-
cielles d'un systme asservi d'ordre 3
103
3.
3.3. Calcul d'un asservissement de position

On considre nouveau le moteur DC RE75 suivi d'un rducteur GP81 pour entraner un disque en acier tel qu'il a t tudi dans le chapitre prcdent. Cependant, an de pouvoir asservir la position du disque, on y ajoute un amplicateur de puiso sance et un capteur de position potentiomtrique tournant sur 360 environ. Sachant que le rducteur a un rapport potentiomtre est aliment par
N = 14 et un rendement = 75% 15 [V], on demande :
et que le
1. Dessinez les schmas technologique et fonctionnel du systme asservi comprenant l'amplicateur, le moteur (modle d'ordre 1), le rducteur et le capteur de position. 2. Calculez la valeur numriques des paramtres du moteur le gain
Kmot , mot
ainsi que
du capteur de position.
3. Calculez les fonctions de transfert en boucles ouverte et ferme. 4. Calculez le gain optimum. 5. Calculez le temps de rglage de la position du disque.
Ka
de l'amplicateur de puissance pour avoir une rponse
Solution
1) Schmas technologique et fonctionnel du systme asservi
104
2) Valeurs des paramtres Kmot , mot , K
105
3.
3) Fonctions de transfert en boucles ouverte et ferme
106
4) Gain de l'amplicateur et temps de rglage de la position du disque
1.2 1 0.8 y(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 Ka = 15 0.15 0.2
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 Ka = 30 0.15 0.2
1 0.8 y(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 temps [sec] Ka = 45 0.15 0.2
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.05 0.1 temps [sec] Ka = 60 0.15 0.2
Rponses indicielles d'un asservissement de position
107
3.
3.4. tude d'un asservissement avec Matlab

nonc du problme
On considre ici l'asservissement d'un systme dcrit par les fonctions de transfert du rgulateur
Gc (s)
et du processus
Ga (s)
Gc (s) =
2+s 5s
Ga (s) = Ka
1 1 + 2s + 3s2
Le but poursuivi est de trouver le gain
de l'amplicateur an que la rponse
indicielle ait un dpassement d'environ 10% (ceci est un bon compromis entre le temps de monte et la dure du rgime transitoire).
Initialisation du chier
On commence par crire l'entte d'un chier que l'on
enregistre sous un nom permettant de le retrouver facilement
% fichier : xple_asserv.m % fmy - janvier 2006 % Analyse d'un asservissement clear all ; close all ; clc ; format compact ; format short g ;
Donne des fonctions de transfert
Celles-ci sont dcrites par le numrateur et
dnominateur fournis sous forme de polynmes en
dans l'ordre dcroissant
% fonctions de transfert num = [1,2] ; den = [5,0] ; Gcs = tf(num,den) ; num = 1 ; den = [3,2,1] ; Gas = tf(num,den) ; % fonction de transfert en b.o. Ka = 1 ; Gos = Ka *Gcs * Gas
Dans la fentre de commandes, Matlab ache alors le rsultat suivant :
Transfer function : s + 2 --------------------15 s^3 + 10 s^2 + 5 s

Dynamique du systme en b.o.
systme : Pour connatre le comportement transitoire,
on extrait les numrateur et dnominateur de
Go (s)
an de calculer les ples du
[num_Go, den_Go] = tfdata(Gos, 'value') ; zk = roots(den_Go)
108
pk = roots(den_Go) tau_k = 1 ./ abs(real(pk)) T_k = 2*pi ./ abs(imag(pk)) t_trans = 5*tau_k N_osc = t_trans ./ Tp_k
On obtient alors les rsultats suivants :
zk = -2 tau_k = Inf 3 3 t_trans = Inf 15 15

La constante de temps
pk = -0.333 j0.471 T_k = Inf 13.329 13.329 N_osc = NaN 1.1254 1.1254
k
et la priode
Tk
inniment grandes proviennent du ple
nul d l'intgration. Pour le reste, on voit que le systme en boucle ouverte a un comportement lgrement oscillant durant environ 15 secondes. Une illustration de la drive du signal de sortie en b.o. est donne dans le premier graphe de la gure 3.9.
Fonction de transfert en boucle ferme

de transfert en boucle ferme
Avec
Ka = 1,
le calcul de la fonction
Gfs = Gos / (1+Gos)

fournit le rsultat suivant
Transfer function : 15 s^4 + 40 s^3 + 25 s^2 + 10 s -----------------------------------------------------225 s^6 + 300 s^5 + 265 s^4 + 140 s^3 + 50 s^2 + 10 s
Ce rsultat est surprenant, car on sait que la boucle d'asservissement ne change pas l'ordre du systme qui dans notre cas vaut 3. Le rsultat ci-dessus vient du fait qu'une simplication est possible entre le numrateur et le dnominateur. On peut le voir en demandant l'achage de
Gf (s)
avec la fonction
zpk
(zro, ple, gain) :
zpk(Gfs)
qui ache le rsultat suivant
Zero/pole/gain : 0.0667 s (s+2) (s^2 + 0.6667s + 0.3333) --------------------------------------------------------------s (s+0.4431) (s^2 + 0.2236s + 0.3009) (s^2 + 0.6667s + 0.3333)
109
3.
On voit alors qu'une simplication par Celle-ci s'obtient avec la commande
s (s^2 + 0.6667s + 0.3333) est possible. minreal (ralisation minimum) :
Gfs = minreal(Gfs)
On obtient alors le rsultat attendu :
Transfer function : 0.06667 s + 0.1333 ----------------------------------s^3 + 0.6667 s^2 + 0.4 s + 0.1333
Analyse du systme asservi
Le systme dcrit par la fonction de transfert ci-
dessus est d'ordre 3. Il possde un zro et trois ples
z1 = 2 [1/sec] p1 = 0.443 [1/sec] p2,3 = 0.1118 j 0.537 [1/sec]

On en dduit les temps caractristiques suivants
1 = 2,3 = ttrans = Tp,2,3 = Nosc =
1/0.443 = 2.26 [sec] 1/0.1118 = 8.94 [sec] 5 2,3 44 [sec] 2/0.637 = 11.7 [sec] 523 /Tp,2,3 = 3.8 [priodes]
Du thorme des valeurs limites, on tire les valeurs initiale et nale de sa rponse indicielle
y (t 0) = s Y (s)|s = s
1 Gf (s) s
=
s
0.1333 s3
=0
s
y (t ) = s Y (s)|s0 = s
1 Gf (s) s
=
s0
0.1333 =1 0.1333 Gc (s), la valeur
On peut ainsi relever que grce au terme d'intgration prsent dans nale
y () est gale la consigne. Par contre, cette rponse indicielle est loin d'tre
optimale puisque l'on peut compter presque quatre priodes d'oscillation pendant la dure transitoire ; ce qui est conrm par le deuxime graphe de la gure 3.9. On est donc amen devoir rduire le gain son temps d'tablissement.
Ka
du systme asservi pour diminuer cette
oscillation et, ventuellement, rduire la dure de rglage ou, ce qui est quivalent,
110

Rponse indicielle en b.f.
Pour le calcul et traage de celle-ci, il faut dnir
auparavant le domaine temporel et la consigne
w(t)
% reponse temporelle npts = 1000 ; tmax = 30 ; dt = tmax/npts ; tt = 0 :dt :tmax-dt ; % saut de consigne d'amplitude A A = 2; wt = A*ones(size(tt)) ; wt(1) = 0 ;
On calcule ensuite la rponse temporelle un signal quelconque avec la fonction
lsim
(simulation de systmes linaires). Dans le cas de rponse indicielle, on peut
se contenter d'utiliser la fonction pour direntes valeurs de gain
step. Le calcul et traage des rponses Ka sont illustrs dans la gure 3.9.
indicielles
figure ; Ka = [0.2,0.3,0.5,0.65] ; for k1 = 1 :length(Ka) Gfs = Ka(k1)*Gos / (1+Ka(k1)*Gos) ; Gfs = minreal(Gfs) ; yt = lsim(Gfs,wt,tt) ; subplot(2,2,k1) ; plot(tt,yt,'LineWidth',2) ; axis([-0.5,tmax,-0.05,2.5]) ; grid on ; texte = ['K_a = ', num2str(Ka(k1),2)] ; if (k1 == 1) | (k1 == 3), ylabel('y(t)'), end ; if (k1 == 3) | (k1 == 4), xlabel('temps'), end ; legend(texte,4) ; end ;
111
3.
1.5 0.5 0.4 1 dy(t) / dt y(t) 0.5 0.3 0.2 0.1 0 0 1.2 1 0.8 y(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 Ka = 0.2 40 50 10 20 30 temps 40 b.o. 50 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 Ka = 0.3 40 50 0 0 10 20 30 temps b.f.: Ka = 1 40 50
1.2 1 0.8 y(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 temps Ka = 0.5 40 50
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 temps Ka = 0.65 40 50
Fig. 3.9.: Rponses indicielles d'un systme asservi avec son optimisation
112
3.5. Une application : le circuit PLL

Les circuits verrouillage de phase, communment dsign sous le nom de PLL (Phase Locked Loop) sont employs dans de trs nombreuses applications telles que la dmodulation de frquence, la dmodulation d'amplitude, la multiplication de frquence, la synchronisation de signaux, etc. Vous trouverez une description dtaille du fonctionnement des PLL avec de nombreux exemples d'applications dans l'ouvrage de Michel Girard [2].
K J
, JA?JAKH
K!J
.E JHA F=IIA >=I
K"J
8+
K J
@AFD=IA
KJ
10 u1(t) 5 u (t)
2
0 u3(t) 5 0 1 2 3 4 5 6
3 2.5 u (t)
4
2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 temps [ms] 4 5 6
Fig. 3.10.: Schma de principe et signaux temporels d'un PLL
Les lments ncessaires la ralisation d'un tel systme sont prsents avec les signaux dans la gure 3.10. On y trouve un dtecteur de phase, un ltre passe-bas et un oscillateur command en tension (VCO). Avec le circuit PLL, on asservit la frquence de l'oscillateur interne de manire le synchroniser au signal de rfrence appliqu en entre. Ce circuit est donc un systme contre-raction dont le signal d'entre est la pulsation
1 (t) de la tension u1 (t) alors que le signal de sortie est la pulsation 2 (t) de la tension u2 (t). L'illustration des signaux prsents dans un circuit
verrouillage de phase montre trs bien que, dans un premier temps (3msec environ), le PLL tente de s'accrocher au signal d'entre. Ds lors qu'il y est parvenu, il se comporte comme un systme linaire.
113
3.
3.5.1. Dmodulation FM
An de rendre les choses plus concrtes, on peut encore dcrire et observer les signaux rencontrs dans une opration de modulationdmodulation (gure 3.11 ). Ces signaux correspondent l'mission et rception de signaux FM. On y trouve : 1. Le message transmettre reprsent ici par une sinusode de frquence 1kHz. 2. Le signal envoy par l'metteur, de frquence centrale le message en variant lgrement celle-ci. 3. Le signal binaire lui correspondant. 4. Le signal de sortie du PLL. 5. Le signal fourni par le dtecteur de phase. 6. Le signal dmodul compar avec le message original.
fm =
fc = 15kHz, qui transmet
message
signal mis
Uin, pll
Uout, pll
Uxor
message retard signal dmodul
2 temps [msec]
Fig. 3.11.: Signaux d'un modulateurdmodulateur FM
Il est bien clair que les frquences d'un systme FM rel sont direntes puisque les metteurs de radio FM transmettent les signaux audio (50Hz 20kHz) avec une frquence centrale d'environ 100MHz.
114
9 VC O in P C A in @ F R E QUE NC Y f P C B in 14 3 P HAS E C OMPAR ATOR 2 OR 13 P C 1out OR P C 2out E XTE R NAL LOWPAS S F ILTE R 9 11 R1 E XTE R NAL N C OUNTE R R2
S OUR C E F OLLOWE R
10 RSF
S F out
12
VC O 6 C IA CI
4 7 C IB
VC O out @ F R E QUE NC Y Nf = f
Typic al L owP as s F ilters

(a) INP UT R3 OUTP UT C2 2fC 1 2 fL R3 C2 (a) INP UT R3 OUTP UT R4 C2 Typically: R4 C2 (R 3 6N N 2 f fmax 100N f R C 3, 000 ) C 2 4 2 fmax 2
f = fmax fmin NOT E : S ometimes R 3 is s plit into two s eries res is tors each R 3 2. A capacitor C C is then placed from the midpoint to ground. T he value for C C s hould be s uch that the corner frequency of this network does not s ignificantly affect n. In F igure B , the ratio of R 3 to R 4 s ets the damping, R 4 (0.1)(R 3) for optimum res ults .
L OWPA S S F ILT E R
F ilter A Definitions : N = Total divis ion ratio in feedback loop K = V DD / for P has e C omparator 1 K = V DD /4 for P has e C omparator 2 2 fV C O KVC O V DD 2 V 2 fr for a typical des ign n (at phas e detector input) 10 0.707 n K KVCO NR 3 C 2 N n 2K K V C O F (s ) 1 R 3C 2S 1 F (s ) n F ilter B K KVC O NC 2 (R 3 R 4 ) 0.5 n (R 3 C 2 N ) K KVC O 1
R 3C 2S 1 S (R 3 C 2 R 4 C 2 )
Waveforms P has e C omparator 1

P C A in V DD VS S V OH P C B in P C 1out VC O in V OL V OH V OL V OH V OL VC O in P C B in LD P C 2out P C A in
P has e C omparator 2
V DD VS S V OH V OL V OH V OL V OH V OL V OH V OL
1 Note: for further information, s ee: = (V V SSS ) New York, 1966. O input (1) fmin F. G ardner, P has eLock Techniques , JC ohn Wiley = and on, R 2 (C 1 + 32 pF ) (2) G . S . Mos chytz, Miniature R C F ilters Us ing P has eLocked Loop, B S T J , May, 1965. (3) G arth Nas h, P has eLock Loop Des ign F undamentals , AN535, Motorola Inc. 1 (4)fmax A. B .=P rzedpels ki, P has eLocked Des Articles , AR (V C input = V DD ) 254, reprinted by Motorola Inc. + fmin Loop O ign R 1 (C 1 + 32 pF ) F igure 3. G eneral P has eL oc ked L oop C onnec tions and Waveforms Where: 10K R1 1M 10K R2 1M 100pF C1 .01 F
Fig. 3.12.: Extraits de la che technique du circuit MC14046B
115
3.
3.5.2. Description d'un circuit PLL

Le circuit analys par la suite est un 4046B (gure 3.12) pouvant travailler jusqu' des frquences de quelques MHz. Il est constitu de deux dtecteurs de phase (nomms I et II), d'un VCO et d'un amplicateur suiveur de tension. Pour mener bien son tude, il faut commencer par dcrire exactement ce que fait chaque partie du circuit PLL.
Dtecteur de phase
Le dtecteur de phase I, dont on s'occupera ici, est une simple porte XOR recevant deux signaux carrs (gure 3.13). Son signal de sortie est un signal rectangulaire dont le rapport cyclique dpend de la dirence de phase entre les signaux d'entre. La tension moyenne, obtenue par ltrage passe-bas, est donc une mesure directe de ce dphasage
U3, moy =
VDD
(3.11)
Filtre passe-bas ou retard de phase

Le ltre passe-bas, ncessaire pour transmettre au VCO la tension moyenne en provenance du dtecteur de phase, est un circuit externe compos de une ou deux rsistances (R3 et
R4 )
et d'une capacit
C2
(gure 3.14).
Caractristique du VCO
Le domaine de frquence dans lequel travaillera le VCO est choisi l'aide des composants externes
R1 , R2
et
C1 .
La caractristique d'un VCO est prsente dans la
gure 3.15a . On y voit que pour une tension d'entre comprise entre la frquence varie entre
Vmin
et
VDD ,
fmin
et
fmax
et que
f0
est la frquence obtenue lorsque
U4 = VDD /2. Ces trois frquences ternes R1 , R2 et C1 et relativement
dpendent essentiellement des composants expeu de la tension d'alimentation
VDD .
A la lecture des donnes fournies par les fabricants, on constate que les relations permettant d'valuer la caractristique du VCO sont trs variables. On peut cependant retenir les relations suivantes valables pour une alimentation unipolaire
VDD = 5 [V ]
fmin
1 R2 (C1 + Cp ) fmin +
Vmin 1
2V
(3.12)
fmax
avec
R1 (C1 + Cp )
(3.13)
10 k R1,2 1 M, 100 pF C1 10 nF et Cp f0 .
ment que l'oscillateur est au repos lorsque la tension alors sa frquence de repos
35 pF. On admet gnraled'entre vaut VDD /2. Il oscille
116
u1(t)
A A B
u2(t)
3
XOR
14
C
u3(t)
C
t 0 0
T/2
T 2
Fig. 3.13.: Signaux d'un circuit XOR
R3
R3
R4 U3 C2 U4 U3 C2 U4
Fig. 3.14.: Filtre passe-bas et ltre retard de phase
fvco fmax u4(t) f0 fmin

(a) 0 8 9 11 5 VCO 12 6
VDD
16 4 7
u2(t)
R1 U4 VDD
R2 C1
(b)
Vmin VDD / 2
Fig. 3.15.: Caractristique d'un VCO (a) et son schma de ralisation (b)
1 u1
G1(s) K
u3
G2(s)
u4
Kvco
2 u2
Fig. 3.16.: Schma fonctionnel d'un circuit verrouillage de phase
117
3.
3.6. Analyse du PLL en mode synchronis

Nous considrons dans cette analyse la situation o le circuit PLL est dj synchronis sur la frquence du signal extrieur. Le PLL est alors capable de suivre les variations de cette frquence et son comportement peut tre tudi l'aide d'un modle linaire. Ce modle linaire est dcrit par le schma fonctionnel de la gure 3.16. On y trouve : 1. Le comparateur qui fait la dirence des pulsations :
(t) = 1 (t) 2 (t)

2. Le bloc qui fournit le dphasage instantan pulsations :
(t)
partir de la dirence des
(t) =
0
(1 (t) 2 (t)) dt =
0
(t)dt
En terme de fonction de transfert, ceci se traduit par
G1 (s)
(s) 1 = [sec] (s) s
(3.14)
3. Le dtecteur de phase qui relie la tension gain :
u3 (t) au dphasage est dcrit par son

V rad (3.15)
u3
4. Le ltre qui sert lisser les variations de la tension
u3 (t)
G2 (s)
U4 (s) U3 (s)
V V
(3.16)
5. L'oscillateur (VCO) dcrit par son gain :
Kvco
2 u4
rad/sec V
(3.17)
3.6.1. Remarques importantes

A ce stade, il ne faut pas oublier que les signaux physiques sont uniquement des tensions : la tension d'entre
u1 (t), u2 (t), u3 (t), u4 (t).
la tension de sortie du VCO
la tension de sortie du dtecteur de phase la tension de sortie du ltre passe-bas
Mais, les grandeurs qui nous intressent sont : les
pulsations 1 (t) et 2 (t)

118

les
phases 1 (t) et 2 (t) ou, leur dirence, le dphasage (t) = 1 (t) 2 (t). variables temporelles. An d'insister sur ce point,
Contrairement l'habitude prise en analyse frquentielle, il faut bien voir que ces pulsations et phases sont des les grandeurs indiques au-dessus des lignes du schma fonctionnel sont celles sur lesquelles nous portons notre attention alors que les tensions mentionnes au-dessous ne sont que leurs correspondants. De plus, il est important de comprendre que le comparateur et le gain
l'intgrateur
G1 (s)
n'existent pas sparment : ils sont inhrents au dtecteur de phase.
3.6.2. Choix du ltre

Le but du ltre passe-bas est de transmettre au VCO la composante moyenne du signal provenant du dtecteur de phase. Un simple ltre passe-bas d'ordre 1 sut en principe. Cependant, lors des essais du circuit PLL, on se rend compte que le ltre retard de phase (attnuateur des hautes frquences) facilite l'accrochage au signal d'entre. On l'utilise donc de prfrence au ltre passe-bas (gure 3.14), mme si la restitution de la composante moyenne contient des discontinuits. On montre aisment que sa fonction de transfert est
G2 (s) =
1 + s/4 1 + sC2 R4 = 1 + sC2 (R3 + R4 ) 1 + s/3
(3.18)
3.6.3. Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert du circuit PLL en boucle ouverte vaut
Go (s)
2 (s) = G1 (s) K Kvco G2 (s) (s)
rad/sec rad/sec
(3.19)
An d'allger l'criture, on dnit le gain statique en boucle ouverte
Kbo
(3.20)
Kbo K Kvco
1
sec
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit alors :
Go (s)
2 (s) 1 1 + s/4 = Kbo (s) s 1 + s/3
rad/sec rad/sec
(3.21)
3.6.4. Fonction de transfert en boucle ferme

La fonction de transfert en boucle ferme est dcrite par :
Gf (s)
Go (s) 2 (s) = 1 (s) 1 + Go (s)
rad/sec rad/sec
(3.22)
119
3.
Cette fonction de transfert existant entre la pulsation la tension de sortie
Gf (s) traduit, dans le domaine complexe, la relation 1 (t) de la tension d'entre u1 (t) et la pulsation 2 (t) de u2 (t). Tenant compte de Go (s), il vient : Gf (s) =
Kbo 1+s/4 1+s/3 s s/4 + Ksbo 1+ 1+s/3
Multipliant numrateur et dnominateur par
s (1 + s/3 ),
on obtient
Gf (s) = =
Kbo (1 + s/4 ) s (1 + s/3 ) + Kbo (1 + s/4 ) Kbo (1 + s/4 ) Kbo + s 1 +

Kbo 4 s2 3
on obtient la forme canonique
Puis, divisant numrateur et dnominateur par
Kbo ,
de la fonction de transfert dcrivant le fonctionnement du circuit PLL :
Gf (s) = 1+s
(1 + s/4 )
1 Kbo
1 4
s2 Kbo 3
(3.23)
On voit donc que la fonction de transfert
Gf (s) 1+
est de la forme :
Gf (s) =
s 4 s n 2
(3.24)
1 + 2 sn +
On y trouve un numrateur d'ordre 1 avec sa pulsation caractristique nominateur d'ordre 2 caractris par sa pulsation naturelle d'amortissement
4 ,
un d-
et son coecient (3.25) (3.26)
n = 2 =
Kbo 3 1 1 + Kbo 4
1 = n Q0 ;
La rponse indicielle d'un systme dcrit par cette fonction de transfert dpend fortement du coecient d'amortissement pour direntes valeurs de elle est reprsente dans la gure 3.17
3.6.5. Calcul de 3 et 4
Dans l'tude gnrale des rgimes transitoires, on a vu que l'on choisit gnralement
compris entre 0.5 et 1 pour avoir un bon compromis entre un temps de monte rapide et un temps d'tablissement court (gure 3.17). Le temps de rponse ou d'tablissement du rgime permanent 5% prs vaut alors
t5%
3 bf =
3 n
(3.27)
120
1.6 = 0.25 1.4
1.2 105% 1 95% 0.8
= 0.5 = 0.707
=1
0.6
0.4
0.2
5 6 temps * n []
10
Fig. 3.17.: Rponses indicielles d'un circuit PLL en boucle ferme
Se souvenant que le gain en boucle ouverte et du VCO,
Kbo
dpend uniquement du comparateur
Kbo K Kvco
1
sec
(3.28)
les quations (3.25) et (3.26) montrent que le temps d'tablissement caractristiques
t5%
dpend
essentiellement de la synthse du ltre passe-bas au travers de ses deux pulsations
et
4 .
Il faut donc trouver ces deux pulsations partir de
t5%
et
De l'quation (3.27), on tire
n
Portant
3 t5%
(3.29)
dans les quations (3.25) et (3.26), on obtient alors les deux pulsations
recherches
3 = 4 = 2 1 n Kbo
2 n Kbo
(3.30)
n Kbo 2 Kbo n
(3.31)
121
3.
3.7. Calcul d'un circuit PLL

Dans ce qui suit, on souhaite raliser un circuit PLL caractris par : sa tension d'alimentation :
VDD = 5 [V] son domaine de frquences : 0 < f < 25 [kHz] un temps de rponse de t5% 1 [msec] un coecient d'amortissement 0.25 ou Q0 = 1/(2 )
2.
3.7.1. Schmas fonctionnel et de ralisation
1 u1
1 s
u3
1+s4 1+s3
u4
Kvco
2 u2
Circuit XOR
VDD
u1(t)
3 XOR 2 14
u3(t)
R3
u4(t)
8 9 11
VCO 12 6
16 4 7
u2(t)
R4 R1 C2 R2 C1
122
3.7.2. Dtecteur de phase (XOR)
3.7.3. Filtre retard de phase
123
3.
3.7.4. Oscillateur
3.7.5. PLL en boucle ouverte
124
3.7.6. PLL en boucle ferme
125
3.
3.7.7. Calcul du ltre
Les rsultats de la simulation de ce circuit sont prsents dans la gure 3.18. On peut constater que le temps d'tablissement souhait
t5%
1 ms
est bien respect.
126
PARAMETERS:
f min = 0 VDD = 5V Kv co = 52.4k U1A 1 VDD fm 0 1Meg V3 VOFF = 0 VAMPL = 1 FC = 15K MOD = 0 FM = 1K LP C1 10n R3 1k in 2 7486 VDD/3.5 3 xor 55k R2 3k R1 f iltre integr Kv co 0v E1 IN+ OUT+ IN- OUTVDD sin 0 1Meg EVALUE sin(6.28*f min*time + V(integr)) out
XOR avec adaptation de niveau
Filtre passe-bas
VCO
20 15 10 5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Uin, pll Uout, pll Uxor 3 3.5
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 Rponse indicielle complte ULP
1.5 1 0.5 0 Partie linaire normalise de la rponse indicielle ULP
0.5
1.5 2 temps [msec]
2.5
3.5
Fig. 3.18.: Schma de simulation et rsultats avec
f1 = 0.6 fmax = 15 [kHz]
127
3.
3.8. Simulation d'un circuit PLL

Le schma de simulation propos dans la gure 3.18 est tir d'une note d'application de MicroSim [3]. C'est une trs jolie illustration de la manire dont on peut rsoudre avec Spice un problme dcrit mathmatiquement : ici, le fonctionnement du VCO. La description mathmatique de celui-ci doit traduire le fait que la pulsation du signal de sortie est commande par la tension d'entre
(t) (t)
uin (t).
Partant de la description fondamentale d'un signal sinusodal (avec l'argument et non la pulsation
(t)),
on a
uvco (t) = A sin((t))
avec
(t)
0
(t) dt
Comme la pulsation gnre par le VCO vaut
(t) = 2 f (t) = 2 (fmin + Kvco uin (t))

il vient
(t)
0
(t) dt = 2
0
(fmin + Kvco uin (t)) dt

t
(t) = 2fmin t + Kvco

0
uin (t) dt
(3.32)
C'est cette dernire quation qui est introduite dans la partie VCO de la simulation du PLL o l'on a
V(integr)= Kvco * int(V(filtre)) Evalue = sin(6.28*fmin*time + V(integr))

Le circuit
E1
est une source de tension commande par l'expression
l'amplitude est ensuite transforme en un signal carr compris entre 0 et
Evalue dont VDD .
La rponse indicielle illustre par la gure 3.18 montre trs bien les tentatives d'accrochage successives jusqu'en
0.6 [ms].
partir de l, l'accrochage tant tabli,
la synchronisation se fait avec un comportement linaire comme le prvoit la thorie.
3.9. Circuit PLL en mode non - synchronis

Lorsque la frquence du signal d'entre est trop dirente du domaine de fonctionnement du PLL, celui-ci ne parvient plus suivre la frquence d'entre le PLL puisse se synchroniser, il faut que depuis le bas en est alors dni par la relation suivante :
f1 . Pour que
f1 entre dans le domaine d'accrochage soit fa1 , soit depuis le haut en fa2 (gure 3.19). Le domaine d'accrochage fa = fa2 fa1
128
3.9. Circuit PLL en mode non - synchronis

Une fois le PLL synchronis sur le signal d'entre, la frquence du signal de sortie
f2
pourra varier dans un domaine plus large tout en restant synchronise avec
f1 .
On se trouve alors dans le domaine de synchronisation dni par
fs = fs1 fs2 fs1 est la frquence de sortie du domaine que fs2 est celle de sortie par le bas.
o de synchronisation par le haut, alors
f2
domaine d accrochage
f0
f1
0
fs2 fa1 f0 fa2 fs1 domaine de synchronisation
Fig. 3.19.: Fonctionnement d'un PLL en mode non-synchronis
129
3.
3.10. Exercices
Reg 1
temps Considrant un systme constitu d'un gain
Ka
et de deux constantes de
et
dcrit par
Go (s) = Ka
1. Que valent
1 1 (1 + s 1 ) (1 + s 2 )
du systme en boucle ouverte ?
n ,
et le gain
Kbo
2. On boucle le systme sur lui-mme avec une raction ngative, a) calculez la fonction de transfert en boucle ferme b) que valent c) d) Rp. :
Gw (s) ;
n , et le gain Kbf du systme boucl ? admettant 1 = 2 , que doit valoir le gain Ka pour que = 0.5 ? admettant 1 2 , que doit valoir le gain Ka pour que = 0.5 ? Ka 1 /2
Ka = 3;
Reg 2
Considrant un systme dcrit par
Go (s) = Ka
1 s (s + 10)
boucl sur lui-mme avec une raction ngative, 1. Quelle valeur faut-il donner au gain indicielle soit de 10% ? 2. Que valent alors le temps de monte tr , le temps d'tablissement t5% et le gain
Ka
pour que le dpassement de la rponse
Kbf ?
Rp. :
= 0.59;
Ka = 71.5;
Kbf = 1;
tr
0.2 [sec];
t5%
0.6 [sec]
Reg 3
Go (s) = Ka
1 1 (s + a) (s + 25)
que l'on boucle sur lui-mme avec une raction ngative, trouvez la valeur du gain
Ka
et la position du ple
qui permettront d'avoir un dpassement infrieur
10% et un temps d'tablissement Rp. :
t5%
infrieur 0.1 seconde.
> 0.59;
n > 50.7 [rad/sec];
a => 35 [1/sec];
Ka > 1.7 103
Reg 4
Go (s) = Ka Ga1 (s) Ga2 (s) = Ka
(s + z ) 1 (s + a) s(s + 3)
que l'on boucle sur lui-mme avec une raction ngative, trouvez les valeurs de
Ka , z
et
pour que la rponse indicielle ait un dpassement de 10% et un temps
d'tablissement
t5%
d'une seconde.
130
3.10. Exercices
Reg 5
Considrant le schma fonctionnel d'un asservissement de vitesse (gure
3.20) constitu d'un amplicateur de gain mtrique de gain
Ka = 5 [V/V],
d'une gnratrice tachy-
Kg = 2 V/1000
rpm et d'un moteur reprsent par
Gmot (s) = Kmot
1 1 + s mot
avec
Kmot = 5 [(rad/sec)/V] mot = 10 [msec] Kbo .
1. Exprimez en unit SI la valeur du gain DC en boucle ouverte 2. Recherchez ce que valent, 10 [V].
en boucle ferme, la dure du rgime transitoire

w(t)
vaut
et la vitesse permanente du moteur (en rpm) lorsque la consigne
w(t)
e(t)
Ka
u(t)
Gmot(s)
(t)
u(t) Kg
Fig. 3.20.: Schma fonctionnel d'un asservissement de vitesse
Reg 6
Considrant le schma fonctionnel d'une rgulation de position ralise avec
un moteur pralablement asservi en vitesse (gure 3.21) : 1. Calculez sa fonction de transfert en boucle ferme. 2. Recherchez la valeur du gain lorsque rad/sec V
Ka ,
pour que la rponse indicielle soit optimum mV rad/sec
K1 = 3
Kg = 2
1 = 10 msec
Kg
Ka
K1 1+s1
1 s
Fig. 3.21.: Schma fonctionnel d'un asservissement de position
Reg 7
On s'intresse ici un problme classique de la rgulation automatique : la
sustentation magntique d'une sphre. La gure 3.22 en prsente une photographie avec son schma technologique. L'quation dcrivant le mouvement de la sphre est trs simple :
(t) = mg + F (Y (t), I (t)) mY
131
3.
La dicult du problme rside dans le fait que la force
F (Y, I ) dpend non linaireI0 }. En dcrivant
ment de la position de la sphre et du courant circulant dans la bobine. On doit donc linariser cette fonction autour d'un point de fonctionnement {Y0 , les variations de la position et du courant autour de ces valeurs, il vient
Y (t) = Y0 + y (t) I (t) = I0 + i(t) F (Y (t), I (t)) = F (Y0 , I0 ) + F (y (t), i(t)) F0 + k1 y (t) + k2 i(t)
En portant ce rsultat dans l'quation de Newton, on obtient
(t) = my mY (t) = mg + F0 + k1 y (t) + k2 i(t)

Comme autour du point de fonctionnement la force trouve que le mouvement de la sphre est dcrit par
F0
quilibre le poids
mg ,
on
my (t) = +k1 y (t) + k2 i(t)
I0 + i(t)
F(Y(t),I(t)) Y0 + y(t) mg
Fig. 3.22.: Sustentation magntique (ralisation heig-vd)
Pour maintenir la sphre une hauteur donne, il faut la placer dans une boucle de rgulation contenant un correcteur qui gnre le courant circulant dans la bobine. Ce correcteur, de type proportionnel-driv, est dcrit par l'quation
i(t) = Kp
e(t) + Td
de(t) dt
tant donn ces pralables, on demande : 1. Calculez la fonction de transfert du systme que le systme seul est instable.
Ga (s) = Y (s)/I (s)
et montrez
132
3.10. Exercices
2. Calculez la fonction de transfert du correcteur
Gc (s) = I (s)/E (s). Gf (s) =
3. Dessinez le schma fonctionnel du systme asservi ; indiquez la position des
w(t), e(t), i(t), y (t) Y (s)/W (s).

variables
et calculez sa fonction de transfert
4. Montrez que le systme boucl est stable si de
Kp est susamment grand. Remarque : un systme d'ordre 2 est stable si tous les coecients du dnominateur G(s)
sont du mme signe.
5. Le but de la rgulation est de trouver les paramtres du correcteur de manire satisfaire un cahier des charges. Dans notre cas, on peut trouver tissement satisfaisant ( ). Pour le voir, crivez et montrez que
Kp
et
Td
de manire ce que le systme soit susamment rapide (n ) avec un amor-
Gf (s)
KP
et
Td
dpendent des valeurs choisies pour
et
de la
manire suivante
Kp =
2 + k1 m n , k2
Td =
2n m Kp k 2
6. Admettant que les paramtres de la sustentation magntique valent N m N A
m = 0.012 kg,
et que l'on souhaite avoir
k1 = 12
k2 = 0.66 = 0.5,
n = 20 rad/sec
et
calculez les valeurs de
Kp
et
Td
ainsi que leurs units. Que vaudra le temps d'tablissement
t5% ?
7. Montrez que le correcteur peut tre ralis avec un amplicateur inverseur de gain
Z2 /Z1
Z2 = R 2
et
Z1 = R1 //C .
Dessinez son schma.
PLL 0
avec
Pour les exercices qui suivent, on considre un circuit PLL de type 4046B prend
VDD = 5 [V] et Vvco,min = 2 [V] . De plus, on admettra que la capacit C1
en compte la capacit interne du VCO.
PLL 1
On applique un circuit XOR deux signaux carrs de mme priode 200 [s]
dcals de 20 [s]. 1. Dessinez le signal de sortie du XOR ; que valent le rapport cyclique et la priode de ce signal ? Que vaut le gain du comparateur XOR ? 2. Le circuit XOR est reli un ltre retard de phase ralis avec la sortie du XOR, la sortie du ltre et aux bornes de constante de temps du ltre ? 3. Dessinez le signal de sortie du ltre et la tension aux bornes de
R3 = 45 [k],
R4 = 5 [k] et C2 = 5 [nF]. Que vaut la tension moyenne que l'on peut mesurer C2 ? Que vaut la C2 .
PLL 2
Un VCO est ralis avec
R1 = R2 = 33 [k], C1 = 2.2 [nF] ;
calculez son
domaine de fonctionnement. Dessinez sa caractristique et calculez son gain.
133
3.
PLL 3
On considre un PLL dont le gain en boucle ouverte
Kbo
vaut
105 [1/sec].
Dessinez son schma fonctionnel puis calculez les trois composants pour que ce circuit ait un temps de rponse de 0.5.
100 [sec]
et un coecient d'amortissement gal
PLL 4
Un PLL est ralis avec et
3.3 [k]
R1 = 100 [k], R2 = 25 [k], R3 = 10 [k], R4 = C1 = 1 [nF], C2 = 10 [nF].
1. Dessinez son schma lectronique et son schma fonctionnel. 2. Calculez son domaine de fonctionnement. 3. Calculez le coecient d'amortissement et le temps de rponse du PLL. 4. Considrant sa rponse
f2 (t)
un saut de frquence
f1 (t),
que valent
ttrans
et
Nosc ?
PLL 5
Esquissez l'volution de la frquence
f2 (t).
On veut raliser un PLL dont le domaine de travail se situe entre 50 kHz
et 150 kHz. 1. Dessinez la caractristique du VCO puis calculez les trois composants ncessaires son fonctionnement. 2. Le PLL reoit en entre un signal carr dont la frquence varie entre 80 et 120 kHz ; que vaut la tension d'entre du VCO ?
PLL 6
Calculez les composants d'un PLL fonctionnant entre 10 kHz et 50 kHz
pour qu'il puisse suivre l'entre avec un temps d'tablissement coecient d'amortissement
ts
0.5 [msec]
et un
0.5.
Simulez votre circuit avec une frquence d'entre de 30 kHz. Combien de temps faut-il au PLL pour qu'il entre dans sa zone de fonctionnement linaire ? Son temps de rponse correspond-il celui souhait ?
PLL 7
On veut raliser un circuit PLL dont la frquence de sortie est deux fois
suprieure la frquence d'entre alors que celle-ci varie entre 20 et 30 [kHz]. 1. Dessinez le schma de ralisation. 2. Calculez les composants du ltre retard de phase permettant d'avoir un temps de rponse de 1 msec environ avec un coecient d'amortissement
0.5.
134
3.10. Exercices
Quelques rponses :
PLL 1 1 2 PLL 2 PLL 3 PLL 4 2 3 4 PLL 5 1 2 PLL 6 VCO ltre Spice PLL 7 VCO ltre
= 0.2, Txor = 0.1 [msec] Udc = 1.0 [V] 13.8 [kHz] f 27.5 [kHz] C2 = 1 [nF] 40 [kHz] f 50 [kHz] n = 15 830, = 0.5 ttrans = 0.3 [msec] C1 = 1 [nF] Kvco = 33.3 103 [(rad/sec)/V] C1 = 1 [nF] C2 = 10 [nF] tlin 0.58 [ms] C1 = 1 [nF] C2 = 10 [nF]
PLL 1: Uxor, Ufiltre, UC2
K = VDD / = 0.25 msec Kvco = 4.59 [kHz/V] R3 = 21 [k], R4 = 6.7 [k] Kvco = 20.9 103 [(rad/sec)/V] t5% = 0.18 [msec] Nosc 1.4 R1 = 10 [k], R2 = 20 [k] 2.9 [V ] Uvco 4.1 [V ] R1 = 25 [k], R2 = 100 [k] R3 = 85 [k], R4 = 7.6 [k] ts 0.46 [ms] R1 = 50 [k], R2 = 25 [k] R3 = 170 [k], R4 = 15 [k]
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 temps [msec] 0.7 0.8 0.9 1
135
3.
136
Bibliographie
[1] M. Etique : [2]
Cours de rgulation automatique, eivd-iAi, 2004 Michel Girard, Boucles verrouillage de phase, McGraw-Hill, 1988
[3] MicroSim Application Notes, version 8.0, june 1997, pp. 303-305
137
Bibliographie
138
Deuxime partie . tude des signaux analogiques
139
4. Analyse des signaux priodiques
4.1. Introduction
L'analyse harmonique ou frquentielle est l'instrument majeur de la thorie des signaux. Le dveloppement en sries de Fourier et, plus gnralement, la transformation de Fourier permettent d'obtenir une reprsentation spectrale des signaux dterministes. Celle-ci exprime la rpartition de l'amplitude, de la phase, de l'nergie ou de la puissance des signaux considrs en fonction de la frquence. Les calculs et mises en forme des rsultats venir sont grandement facilites si l'on matrise et sait utiliser les relations suivantes :
A cos() + B sin() = 1 T ej
t0 +T
A2 + B 2 cos + atg
B A
(4.1)
2 1 1 (sin()2 d = (sin(2 f t + ) dt = 2 0 2 t0 2 cos() = ej + ej = cos() + j sin() 2j sin() = ej ej 2
(4.2)
(4.3)
4.2. Deux reprsentations pour un seul signal

Le temps et la frquence sont deux bases servant la description des signaux. Ce sont deux points de vue dirents d'une mme ralit ; ils sont complmentaires. Il est important de bien comprendre les relations qui existent entre ces deux bases ; c'est le but de ce chapitre. Une grandeur sinusodale est dcrite par l'quation
x(t) = A cos(2f0 t + )
Son volution temporelle est contenue dans le mot
(4.4)
cos ; ds lors, on sait que le signal

A, la phase et la frquence
x(t) f0 .
ondule avec une forme prcise xe par la fonction cosinus. Cependant, des
informations supplmentaires sont donnes : l'amplitude spectrale.
Ce sont ces informations qui sont fournies par la reprsentation frquentielle ou
141
4.
Analyse des signaux priodiques
Comme le temps et la frquence sont les deux composantes de la description d'un mme signal, une sinusode devrait tre reprsente dans un espace trois dimensions (g. 4.1). Une telle reprsentation tant mal pratique, on la remplace par ses projections sur les plans temporel et frquentiel. Dans la projection sur l'axe du temps, on retrouve le dessin bien connu d'une sinusode, alors que la projection sur l'axe des frquences conduit une raie situe en
f = f0
et de hauteur
ncessaire, pour la frquence considre, de donner galement la phase diagrammes portent le nom de
A. Comme cette projection ne fournit que l'amplitude A, il est . Ces deux
spectres d'amplitudes et de phases.

1 ) + A cos(4f0 t ) 2 2 4
Considrons un signal compos de deux sinusodes
x(t) = A cos(2f0 t
(4.5)
La gure 4.2a illustre le comportement temporel de ce signal et de ses deux composantes. La gure 4.2b montre ce qui se passe alors dans l'espace des frquences. On notera que la somme des deux sinusodes dans l'espace temps conduit galement la somme des spectres d'amplitudes et de phases.
4.3. Sries de Fourier

L'lment fondamental de l'analyse de Fourier est constitu par le fait qu'un signal priodique peut tre dcompos en une somme d'ondes sinusodales. Une illustration de la construction d'un signal priodique non-sinusodal est donne la gure 4.3 : le signal rsultant est la somme de trois sinusodes dont la frquence est chaque fois un multiple de la fondamentale
f0 .
4.3.1. Dnition de la srie de Fourier

Considrons un signal priodique
x(t)
de priode
T = 1/f0 .
Son dveloppement en
srie de Fourier est alors le suivant
x(t) =
o
a0 ak cos(2kf0 t) + bk sin(2kf0 t) + 2 k=1 k=1 a0 /2 ak , bk ak 2 T 2 T
(4.6)
f0 = 1/T
est la frquence fondamentale du signal,
est la valeur moyenne ou
composante continue et cosinus et sinus.
sont les coecients de Fourier du dveloppement en
Les coecients de Fourier
et
bk
se calculent comme suit
+T /2
ak = bk =
x(t) cos(2kf0 t)dt,

T /2 +T /2
k0 k1
(4.7)
x(t) sin(2kf0 t)dt,

T /2
(4.8)
142
x(t) = A cos (2 f0 t + )
+A
-A
Domaine temporel
T 0
f0 = 1/T
Domaine frquentiel f
Amplitude + A
Phase
f 0 f0 0 /2
f0
Fig. 4.1.: Descriptions temporelle et frquentielle d'une sinusode
143
4.
Sinusoides de frquences f0 et 2f0 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Somme de 2 sinusoides 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
900
A/2
900
A/2 f0 f 2 f0
45 f
f0
450 f -450 -900 Cosinusode d'amplitude A/2 et de phase -450

2 f0 f
-450 -90
0
Cosinusode d'amplitude A et de phase -900
900 450 f
f0 2 f0 f0 2 f0 f
-450 -900 Signal priodique non-sinusodal
Fig. 4.2.: Reprsentation de la somme de deux sinusodes de frquences direntes
dans les domaines temporel et frquentiel
144

2 1 0 1 2 1 0 1 2 x (t)
1
2 1 0 1 2 1 0
0.25+x (t)
1
2 1 0 1 2 1 0
x2(t)
2 1 0 1 1 2 2 1 0
0.25+x1(t)+x2(t)
2 1 0 1 2 1 0
x3(t)
2 1 0 1 1 2 2 1 0
0.25+x1(t)+x2(t)+x3(t)
Fig. 4.3.: Construction d'un signal priodique non-sinusodal
N.B. : Cette reprsentation qui sert de point de dpart au dveloppement en sries

de Fourier n'a aucun intrt en traitement du signal ; elle est remplace par la srie en cosinus et la srie complexe.
4.3.2. Srie de Fourier en cosinus

Prenant en compte la relation trigonomtrique suivante
A cos(x) + B sin(x) =
A2 + B 2 cos x + arctan
B A
(4.9)
on voit que le dveloppement en srie de Fourier peut galement s'crire
x(t) = A0 +
k=1
avec
Ak cos(2kf0 t + k )
(4.10)
A0 =
a0 2
Ak =
2 a2 k + bk
k = arctan
bk ak
(4.11)
Cette srie en cosinus est extrmement importante car elle correspond la description bien connue des signaux en rgime sinusodal permanent o l'on reprsente un courant ou une tension par leur amplitude et leur phase. D'un point de vue pratique, cela revient considrer que le signal porte le nom de
x(t)
est cr de manire quivalente par une
innit de gnrateurs sinusodaux. La reprsentation spectrale qui lui est associe
spectre unilatral.
145
4.
Une illustration en est donne la gure 4.4. On y voit une onde priodique en dents de scie qui peut tre reconstruite par une superposition d'ondes sinusodales. Cette superposition peut tre prsente dans l'espace temps ou, de manire quivalente et plus explicite, dans l'espace des frquences.
0.5 x(t) et xc(t) xk(t) 0 0.5 temps 1 1.5
0.5
0.5
0.5
1 0.5
1 0.5
0.5 temps
1.5
0.7 0.6 0.5 Ak k 0 2 4 6 8 frequence [f / f0] 10 0.4 0.3 0.2 0.1 0
4 6 8 frequence [f / f0]
10
Fig. 4.4.: Onde en dents de scie, composantes et spectres d'amplitudes et de phases
4.3.3. Srie de Fourier complexe

Se souvenant des relations d'Euler :
cos(x) =
1 (exp(+jx) + exp(jx)) 2 1 sin(x) = (exp(+jx) exp(jx)) 2j
(4.12) (4.13)
on montre aisment que la srie de Fourier peut tre transforme en une srie de Fourier complexe
x(t) =
k=
Les coecients
X (jk ) exp(+j 2kf0 t)
(4.14)
X (jk ) 1 T
sont alors complexes et valent
+ T /2
X (jk ) =
x(t) exp(j 2kf0 t)dt

T /2
< k < +
(4.15)
146
4.4. Thorme de la puissance ou de Parseval

La reprsentation spectrale graphique qui lui est associe porte le nom de
bilatral.
spectre
Pour la suite du cours, on retiendra essentiellement cette description car
elle est analytiquement plus intressante que la forme en cosinus. On remarquera au passage que la formule d'Euler remplace les fonctions sinus et cosinus par des exponentielles exposant imaginaire appeles l'axe rel et sinusodalement sur l'axe imaginaire.
phaseurs. Ces phaseurs
ne sont rien d'autres que des fonctions complexes oscillant cosinusodalement sur
4.3.4. Relations entre les trois reprsentations de Fourier

Les relations existant entre les trois reprsentations de Fourier sont prsentes et illustres par le tableau et le graphe vectoriel de la gure 4.5. Ce graphe est important car il permet de voir en un coup d'oeil les relations simples liant les trois reprsentations spectrales. On retiendra galement la relation existant entre les coecients spectraux et la valeur ecace d'une composante spectrale
Ak Ak,eff = = 2 |X (jk )| 2
(4.16)
4.4. Thorme de la puissance ou de Parseval

Dans l'espace temps, la dnition de la puissance moyenne normalise est la suivante
P =
1 T
+T /2 2 x2 (t)dt = Xef f T /2
(4.17)
On notera que cette dnition concide avec celle du carr de la valeur ecace du 2 signal x(t). La puissance normalise ne s'exprime donc pas en [W], mais en [V ] 2 ou [A ] selon que le signal est une tension ou un courant lectrique. Le thorme de Parseval montre que la puissance normalise d'un signal peut se calculer aussi bien dans le domaine temporel que dans le domaine frquentiel. En eet, comme dans l'espace des frquences, le signal gnrateurs d'amplitude
x(t))
est reprsent par des
Ak ,
il s'ensuit que la puissance totale est gale la somme
des puissances fournies par chaque gnrateur. On en dduit alors :
2 P = Xef f = k=0
P k = A2 0+
k=1
1 2 A = Pdc + Pac 2 k
= X (0) +
k=1
1 (2 |X (jk )|)2 = |X (jk )|2 2 k=
De ces rsultats, on conclut que la puissance peut se calculer avec l'une ou l'autre des quations (4.18) (4.21) et que
147
4.
k=0 k>0 ak bk
a0 /2 {ak , bk } ak bk
A0 {Ak , k } +Ak cos(k ) Ak sin(k )
X (0) X (jk ) +2 Re{X (jk )} 2 Im{X (jk )}
Ak k
2 a2 k + bk
Ak k arctan
2|X (jk )| Im{X (+jk )} Re{X (+jk )}
arctan
bk ak
1 A 2 k 1 A 2 k
X (+jk ) X (jk )
1 2 1 2
(ak jbk ) (ak + jbk )
exp(+jk ) exp(jk )
X (+jk ) X (jk )
Im -bk Ak R
-bk/2
X(+jk) C +k k +ak/2 X(-jk) +ak
Re
+bk/2
Ak Ak,eff = = 2 |X (jk )| 2
Fig. 4.5.: Relations entre les trois reprsentations spectrales
148
4.5. Spectres d'amplitudes et de phases
le carr de la valeur ecace d'un signal est gal la somme des carrs des valeurs ecaces de chacune de ses composantes.
1 P = T
+ +T /2 2 x2 (t) dt Xef f T /2 + 2 2
(4.18)
P =
k=
|X (jk )| = X (0) + 2
k=1
|X (jk )|2
(4.19)
P = A2 0+ P
2 Xef f
1 2
A2 k
k=1
(4.20)
2 2 = Xdc + Xac
(4.21)
ce stade, il est intressant de rappeler ce que valent les puissances des trois signaux usuels que sont le carr, le sinus et le triangle valeur moyenne nulle (Pdc d'amplitude
= 0)
et
x(t) = A sqr (2f t) Pac = x(t) = A sin (2f t) Pac x(t) = A tri (2f t) Pac
A2 1 A2 = 2 A2 = 3
(4.22)
(4.23)
(4.24)

4.5.1. Spectres unilatraux et bilatraux
La description de
traux
x(t)
avec les fonctions cosinusodales conduit aux
spectres unila(gure 4.6).
d'amplitudes et de phases (Ak et
k )
du signal
x(t).
Ici, les frquences sont
positives ou nulles car le compteur La description de
des harmoniques varie de
x(t)
avec les fonctions complexes conduit aux
spectres bilatraux
d'amplitudes et de phases (|X (jk )| et positives car le compteur
varie de
X (jk )). Ici, +.
les frquences sont ngatives et
Dans le cas des spectres bilatraux, on notera que les spectres d'amplitudes sont toujours des
fonctions paires
car on a
|X (+jk )| = |X (jk )| =
Ak , k=0 2
(4.25)
alors que les spectres de phases sont toujours des
fonctions impaires. On a en eet

(4.26)
X (+jk ) = X (jk ) = k , k = 0
Pour le cas particulier de la composante continue du signal, on a
|X (0)| = A0 , X (0) = 0,
149
4.
Signaux 1 0.6 0.4 0.5 0.2 0 1 1 0 1 0 5
Spectres bilatraux 0.6 0.4 0.2 0 0 5 5
Spectres unilatraux
0.6 0.4
0.6 0.4 0.2 0 5 0 5 5 0 5
0.5 0.2 0 1 1 0 1 0
0.6 0.4
0.6 0.4 0.2 0 5 0 frquence 5 5 0 frquence 5
0.5 0.2 0 1 0 temps 1 0
Signaux carr :
P
1 2 1 3 1 2
X (0)
1 2 1 2 2
X (jk ) j +j
1 k
si
est impair, 0 sinon
dents-de-scie : sinus redress :
(1)k 2k
< k < + < k < +
2 (4k2 1)
Fig. 4.6.: Quelques signaux avec leurs puissance et spectres d'amplitudes uni- et
bilatraux
150
4.5.2. Coecients spectraux et symtries des signaux

Si l'on tient compte des symtries du signal, le calcul des sries de Fourier est simpli. On dmontre en eet aisment les proprits suivantes : une
fonction paire
est reprsente par des cosinus seulement ; on a alors :
k = 0,
une
Im{X (jk )} = 0
(4.27)
fonction impaire
est reprsente par des sinus seulement ; on a alors :
k = , 2
une
Re{X (jk )} = 0
(4.28)
fonction symtrie demi-onde
ne possde pas d'harmoniques pairs : (4.29)
X (jk ) = 0, si k est pair
Les fonctions symtrie demi-onde sont telles qu'une rotation autour de l'abscisse de l'alternance positive ou ngative permet de reproduire l'autre alternance (gure 4.7).
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0 1 2 3
Fig. 4.7.: Exemple d'une fonction symtrie demi-onde
4.5.3. Exemple de reprsentations spectrales d'un signal

Considrant le signal
x(t) = 3 + 2 cos(2f0 t) 3.464 sin(2f0 t) + 2 sin(6f0 t + /4)

on souhaite le dcrire dans les reprsentations spectrales uni- et bi-latrales. La simple observation de l'expression de
x(t)
montre que ce signal est constitu
d'une composante DC et de deux composantes AC d'ordre 1 et 3. Utilisant les rgles de trigonomtrie, on obtient la forme en cosinus :
x(t) = 3 + 2 cos(2f0 t) 3.464 sin(2f0 t) + 2 sin(6f0 t + = 3+ 22 + 3.4642 cos 2f0 t + arctan
) 4
(3.464) + 2 cos 6f0 t + 2 4 2 = 3 + 4 cos(2 1 f0 t + /3) + 2 cos(2 3 f0 t /4) = A0 + A1 cos(2f0 t + 1 ) + A3 cos(6f0 t + 3 )
151
4.
Cette expression est la forme mathmatique de la
reprsentation spectrale unilatrale
de laquelle on dduit immdiatement les composantes spectrales unilatrales
A0 0 A1 1 A2 2 A3 3
= = = =
30 4 + /3 00 2 /4
Appliquant les rgles d'Euler l'expression en cosinus, on obtient la forme complexe :
x(t) = 3 + 2 exp (+j (2f0 t + /3)) + 2 exp (j (2f0 t + /3)) +1 exp (+j (6f0 t /4)) + 1 exp (j (6f0 t /4)) = 3 + 2 exp(+j/3) exp (+j 2f0 t) + 2 exp(j/3) exp (j 2f0 t) +1 exp(j/4) exp (+j 6f0 t) + 1 exp(+j/4) exp (j 6f0 t) = X (0) + X (+j 1) exp (+j 2f0 t) + X (j 1) exp (j 2f0 ) +X (+j 3) exp (+j 6f0 t) + X (j 3) exp (j 6f0 t)
Cette expression est la forme mathmatique de la
reprsentation spectrale bilatrale
de laquelle on tire immdiatement les composantes spectrales bilatrales
X (0) X (j 1) X (j 2) X (j 3)
= = = =
3 = 30 2 exp(j/3) = 2 /3 00 1 exp(j/4) = 1 /4
De la lecture de ces descriptions dcoule immdiatement le trac des spectres d'amplitudes et de phases dans les deux reprsentations spectrales (gure 4.8). On notera que, pour
k = 0, les amplitudes du spectre bilatral sont 2 fois plus petites que celles
du spectre unilatral. Les puissances et valeurs ecaces associes ce signal se calculent aisment partir du spectre unilatral. An de pouvoir prciser les units, on admet que le signal est une tension lectrique ; on a alors :
x(t)
2 2 Pdc = A2 0 = 3 = 9 Vdc
Pac =
1 2
A2 k =
k 1
1 2 4 + 0 + 22 = 10 V2 ac 2
P = Pdc + Pac = 19 V2 ef f Xdc = A0 = 3 Vdc
Xef f = Xac = P =
19 = 4.36 Vef f 10 = 3.16 Vac
Pac =
4.6. Suite d'impulsions

4.6.1. Suite d'impulsions rectangulaires
La suite d'impulsions rectangulaires (SIR) est un signal particulirement important car elle apparat dans de nombreuses applications telles que l'chantillonnage, la
152
Signal temporel 10 5 x(t) 0 5 0
0.5
1.5
2 temps
2.5
3.5
Spectres unilatraux 4 2 0 2 0 k f0 2 |X(jk)| Ak 4 2 0 2
Spectres bilatraux
0 k f0
1 /X(jk) / 2 0 k f0 2 0.5 k / 0 0.5 1
1 0.5 0 0.5 1 2 0 k f0 2
Fig. 4.8.: Reprsentations spectrales d'un signal priodique
153
4.
modulation d'impulsions, etc. valuons donc la srie de Fourier complexe de la SIR
x(t)
reprsente la gure 4.9.
x(t) A
A t/T t -T 0 t/2 T
Fig. 4.9.: Suite d'impulsions rectangulaires
Par dnition des coecients complexes
X (jk ),
on a
X (jk ) =
1 T
+ T /2
x(t) exp(j 2kf0 t)dt avec f0 =

T /2
1 T
En tenant compte de la dnition de la SIR
xT (t) =
il vient
A 0
si
t/2 < t < +t/2

(4.30) sinon
X (jk ) =
A +t/2 exp(j 2kf0 t)dt T t/2 A 1 t t = exp(j 2kf0 ) exp(+j 2kf0 ) T j 2kf0 2 2
Les relations d'Euler permettent de passer de la dirence des exponentielles un sinus et d'crire ces coecients sous la forme
X (jk ) = A
On notera que l'amplitude du spectre composante DC (k
t sin(kf0 t) T kf0 t X (jk )
(4.31)
est xe par la valeur moyenne ou
= 0)
de la SIR car la fonction sin(x)/x tend vers 1 lorsque
tend vers 0. De plus, et comme on pouvait s'y attendre, les coecients de Fourier sont purement rels puisque le signal est pair. Leur enveloppe (gure 4.10a) est une fonction en sin(x)/x qui porte le nom de sinc(x)
sinus cardinal
sin(x)
dni comme suit
(4.32)
154
X(jk) A t/T
1/T = f0
f = k f0 0 -1/t +1/t
| X(jk) |
f = k f0 0 /_X(jk) +
f = k f0 0
Fig. 4.10.: Descriptions spectrales d'une suite d'impulsions rectangulaires :
a) spectre complexe (ici purement rel car la SIR est paire) b) spectres d'amplitudes et de phases
155
4.
Le spectre d'une SIR s'crit donc sous une des deux formes suivantes
X (jk ) = A
t t sin(kf0 t) =A sinc(kf0 t) T kf0 t T
(4.33)
On remarquera que plus les impulsions sont troites par rapport la priode le spectre s'tale. En eet, le premier passage par zro se fait la l'inverse de la priode de la SIR
T , plus frquence 1/t.
Par contre, la distance entre raies spectrales ne change pas puisqu'elle est gale
f0 = 1/T .
Il est frquent que le spectre d'un signal soit complexe. Dans ce cas, sa reprsentation dans un plan ne peut se faire qu'au travers du traage distinct des spectres d'amplitudes et de phases (gure 4.10b). On peut relever au passage que la puissance totale d'une SIR vaut
P =
1 T
+T /2
x2 (t) dt = A2
T /2
t T
(4.34)
et que le premier lobe du spectre d'une SIR en contient environ le 90%.
4.6.2. Suite d'impulsions triangulaires

Il existe une autre suite d'impulsions qui est galement trs importante en tlcom-
x(t) et X (jk ) sont reprsents la gure 4.11. An que les surfaces de la SIR et de la SIT soient gales, la largeur la base du triangle est gale 2t. L'expression de X (jk ) est alors la suivante
munications ; il s'agit de la suite d'impulsions triangulaires (SIT). Le signal son spectre
X (jk ) = A
La puissance totale d'une SIT vaut
t T
sin(kf0 t) kf0 t
2
(4.35)
P =
1 T
+T /2
x2 (t) dt =
T /2
1 2 T
t 0
A t t
dt =
2 2 t A 3 T
(4.36)
4.6.3. Suite d'exponentielles dcroissantes

Considrons une exponentielle qui se rpte priodiquement aux instants 4.12)
kT
(gure
x(t) = A exp(t/ ) si 0 t < T
156

x(t)
t -T t 0 +t +T
X(jk) A t/T
f = k f0 -1/ t 0 +1/ t
Fig. 4.11.: Suite d'impulsions triangulaires avec son spectre
1 0.8 |(X(jf)| 0 1 temps [msec] 2 0.6 x(t) 0.4 0.2 0 1
0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 2 4 6 frquence [kHz] 8 10
0 20 / X(jf) 40 60 80 0 2 4 6 frquence [kHz] 8 10
Fig. 4.12.: Suite d'exponentielles dcroissantes (
T)
et sa reprsentation spec-
trale
157
4.
Le calcul de son spectre se fait en appliquant la dnition de
X (jk )
X (jk ) =
1 T A = T A = T
x(t) exp(j 2kf0 t)dt

0 T
exp(t/ ) exp(j 2kf0 t)dt

0 T 0
1 exp t( + j 2kf0 ) dt
T
1 + j 2kf0 ) A exp t( = 1 T ( + j 2kf0 )
T A exp ( + j 2kf0 T ) 1 T (1 + j 2kf0 )

est beaucoup plus petite que la priode
En admettant que la constante de temps
T,
on permet l'exponentielle de revenir zro la n de chaque priode. Dans
ce cas, le premier terme entre crochets est beaucoup plus petit que 1 et peut tre nglig. On obtient alors le rsultat intressant suivant
X (jk ) = A
1 si T (1 + j 2kf0 )
(4.37)
On peut relever que dans ce rsultat on trouve la fonction de transfert d'un ltre passe-bas d'ordre 1 pondre par le rapport A . La reprsentation des raies specT trales d'amplitudes (gure 4.12) concidera donc, un coecient prs, avec le module de la rponse frquentielle de ce ltre alors que celle des phases seront les mmes. Dans le cas o
T,
la puissance totale d'une SIE vaut
1 P = T
T 0
1 x (t) dt = T
2
(A exp(t/ ))2 dt =
0
A2 2 T
(4.38)
4.7. Reconstruction des signaux

4.7.1. Synthse d'un signal
On se souvient que, connaissant le spectre approximation d'ordre
X (jk ), on peut toujours reconstruire une
rectangulaires cela donne

xN (t) =
du signal temporel. Dans le cas d'une
suite d'impulsions
+N

k = N +N
t sin(kf0 t) = A exp(+j 2kf0 t) T k=N kf0 t = A t T

+N
1+2
k=1
sin(kf0 t) cos(2kf0 t) kf0 t
158
4.7. Reconstruction des signaux

Pour la
suite d'impulsions triangulaires, on a de mme

+N
xN (t) =
k =N

+N
t = A T k = N t = A T
Signal carr symtrique
l'amplitude correspondante
sin(kf0 t) kf0 t
+N
exp(+j 2kf0 t)
2
1+2
k=1
sin(kf0 t) kf0 t
cos(2kf0 t)
Dans ce cas, la valeur moyenne est nulle (A0
de la SIR vaut 2. Comme le rapport
= 0) et cyclique t/T
vaut 0.5, le sinus cardinal s'annule pour
pair. Il vient alors :
xN (t) = 2 = 2
1 2
+N
0+2
k=1
sin(kf0 t) cos(2kf0 t) kf0 t
2 2 2 cos(2f0 t) cos(6f0 t) + cos(10f0 t) + 3 5

Dans ce cas, la valeur moyenne est nulle (A0
= 0) et l'amplitude correspondante A de la SIT vaut 2. Comme le rapport cyclique t/T vaut 0.5, le sinus cardinal s'annule pour k pair. Il vient alors : xN (t) = 2 = 2 1 2
+N
Signal triangulaire symtrique
0+2
k=1
sin(kf0 t) kf0 t 2 3
2
cos(2kf0 t) cos(6f0 t) + 2 5
2
cos(2f0 t) +
cos(10f0 t) +
Une illustration de la synthse de ces deux signaux est donne la gure 4.13. On constate que, contrairement au signal triangulaire, la convergence est trs lente pour le signal carr.
4.7.2. Phnomne de Gibbs

En gnral, lorsqu'on reconstruit un signal
x(t) partir de ses coecients de Fourier :

N
x(N ) (t) =
k = N
X (jk ) exp(j 2kf0 t) = A0 +

k=1
Ak cos(2kf0 t + k )
(4.39)
on remarque une convergence rapide vers le signal original au fur et mesure que
augmente. Cependant, cela n'est plus vrai lorsque le signal possde des discontinuits d'ordre 0. Il apparat alors, l'endroit de la discontinuit, des oscillations que l'on dsigne sous le nom de phnomne de Gibbs. L'amplitude du dpassement d ces oscillations est gale au 9% de l'amplitude de la discontinuit (gure 4.14).
159
4.
1.5 N=1 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
1.5 N=3 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
1.5 N=5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
1.5 N=1 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
1.5 N=3 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
1.5 N=5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 5 0 5
Fig. 4.13.: Synthse de signaux triangulaire et carr par l'addition successive des
harmoniques
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 4 2 0 2 4 xN(t) avec N=3
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 4 2 0 2 4 xN(t) avec N=7
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 4 2 0 2 4 xN(t) avec N = 19
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 4 2 0 2 4 xN(t) avec N = 79
Fig. 4.14.: Illustration du phnomne de Gibbs
160
4.8. Quelques thormes utiles
4.7.3. Importance de la phase

Il est frquent en traitement du signal de ne parler que des spectres d'amplitudes et de dlaisser quelque peu les spectres de phases. Cette attitude est due au fait que lors du ltrage de signaux audio, on se contente de modier le spectre d'amplitudes car l'oreille est peu sensible aux distorsions de phase. Cependant, lorsque l'on dsire conserver la forme d'un signal, en particulier dans le cas du ltrage d'images, il est trs important de ne pas ngliger le spectre de phases. Un exemple en est donn la gure 4.15 o une srie de photos bases sur le portrait de Joseph Fourier illustre l'importance de la phase dans la reconstitution des signaux. 1. L'image du haut de la gure est le portrait de Joseph Fourier. 2. Au centre, on y voit les spectres d'amplitudes et de phases de l'image de Fourier ; les niveaux de gris correspondent la valeur de ces fonctions. 3. Les deux images du bas sont des images reconstruites par transformation inverse. Pour construire celle de gauche, on a utilis le spectre d'amplitudes et remplac le spectre de phases par un spectre de phases nulles. Pour celle de droite, on a fait l'inverse : le spectre de phases a t conserv alors que le spectre d'amplitudes a t remplac par des amplitudes constantes. De ces illustrations, on en dduit que la phase contient une part importante de l'information concernant la particulirement bien ce fait puisque le portrait initial ne peut pas tre reconstruit avec un seul des deux spectres.
forme d'un signal. Les deux dernires images illustrent

4.8.1. Dcalage temporel
Il est frquent en analyse des signaux de devoir dcaler temporellement un signal
x(t) ;
on obtient alors un nouveau signal
y (t) = x(t + td ).
Ce dcalage
td
peut tre
positif (signal avanc) ou ngatif (signal retard) (g. 4.16). On montre alors qu'entre les espaces temps et frquences, il existe la relation suivante :
y (t) = x(t + td ) Y (jk ) = exp(+j 2kf0 td )X (jk )

Comme le module du phaseur
(4.40)
exp(+j 2kf0 td )
vaut toujours un, il s'ensuit que seul
le spectre de phases est modi par un dcalage temporel. On a donc :
|Y (jk )| = |X (jk )| , k = k + 2kf0 td
(4.41)
un dcalage temporel correspond une phase variant linairement avec la frquence.
161
4.
original
module
phase
TF inverse du module
TF inverse de la phase
Fig. 4.15.: Transformations de Fourier directes et inverses d'une image
162

x(t) x(t+t1) x(t-t1)
td > 0 t -t1 0 +t1 -t1 0 t
td < 0 t 0 +t1
Fig. 4.16.: Dcalage temporel : signal original, signal avanc, signal retard
4.8.2. Modulation d'amplitude

Il est frquent en tlcommunications de devoir mettre des signaux dont le spectre a t pralablement dplac dans un domaine de frquences permettant la transmission des messages par ondes lectromagntiques. Une des possibilits consiste moduler l'amplitude de la porteuse
p(t)
l'aide du message
m(t).
Spectres
Modulation damplitude 1 0.4 0.5 |M(jf)| 0 1 0.5 0 0.5 1 0 1 0.5 0 0.5 1 0 1 temps 2 3 0 20 10 |X(jf)| x(t) 0.4 1 2 3 0 20 10 |P(jf)| p(t) 0.4 1 2 3 m(t)
0.2
0 20
10
10
20
0.2
10
20
0.2
0 frquence
10
20
Fig. 4.17.: Modulation d'amplitude : signaux et spectres
La modulation d'amplitude est gnralement obtenue par la multiplication des deux signaux entre eux (gure 4.17)
x(t) = m(t) p(t)

Dans le cas particulier o la porteuse
(4.42)
p(t)
est une fonction sinusodale, on peut la
remplacer par deux phaseurs de frquence
fp
grce aux formules d'Euler
cos(2fp t) =
1 (exp(+j 2fp t) + exp(j 2fp t)) 2
163
4.
On a donc aaire, de manire plus fondamentale, une multiplication du message
m(t)
par un phaseur :
x(t) = m(t) p(t) = m(t) exp(j 2fp t)

On montre alors aisment la proprit suivante :
(4.43)
x(t) = exp(j 2fp t) m(t) X (jk ) = M (j (kf0 fp ))
(4.44)
une multiplication par un phaseur dans le domaine temporel correspond un dcalage dans l'espace des frquences.
La gure 4.17 illustre la modulation d'amplitude d'une porteuse de frquence 10kHz par un signal triangulaire de frquence 1kHz. Au niveau frquentiel, on voit trs bien que le spectre original situ autour de la frquence nulle est dplac autour des frquences de la porteuse que le signal modul rationnel.
10kHz
avec une amplitude rduite de moiti. On notera
x(t)
n'est priodique que si le rapport des frquences
fp /f0
est
4.8.3. Rotation autour de l'ordonne

La rotation d'un signal autour de son ordonne est dcrite par ce cas, on montre que
y (t) = x(t).
Dans
y (t) = x(t) Y (jk ) = X (jk ) = X (jk )
(4.45)
une rotation du signal temporel autour de l'ordonne correspond le conjugu complexe dans le domaine frquentiel.
Par exemple, si l'on s'intresse une suite priodique d'exponentielles croissantes dcrite par
x(t)|T = A exp(+t/ ) si 0 t < T

son spectre se calcule aisment partir de celui de la suite d'exponentielles dcroissantes
xo (t)|T = A exp(t/ ) si 0 t < T 1 si T Xo (jk ) = A T (1 + j 2kf0 )

On voit en eet que l'on a
x(t) = xo (t)
donc
X (jk ) = Xo (jk ) = A
1 si T (1 j 2kf0 )
4.9. Calcul de quelques spectres

Le but de ce paragraphe est de montrer, au travers de quelques exemples simples, comment on calcule, trace et interprte les spectres d'un signal.
164
4.9.1. Suite d'impulsions composites

Considrant le signal de la gure 4.18a, on aimerait calculer ses composantes spectrales et obtenir son approximation d'ordre 3. La rsolution de ce problme est immdiate ds l'instant o l'on remarque que le signal
x(t)
est compos d'une somme de deux SIR
ristiques sont, respectivement, leur largeur : leur amplitude :
x1 (t) et x2 (t) dont les caractt1 = 0.25[msec], t2 = 0.5[msec], et
A1 = 1 [V ], A2 = 2 [V ].
Utilisant la proprit de linarit des sries de Fourier, on a :
x(t) = x1 (t) + x2 (t)

Comme le signal rels
X (jk ) = X1 (jk ) + X2 (jk )
(4.46)
x(t)
et ses deux SIR constitutives sont paires, leurs spectres sont
X1 (jk ) = A1 X2 (jk ) = A2
t1 sin(kf0 t1 ) sin(k/4) = 0.25 T kf0 t1 k/4 t2 sin(kf0 t2 ) sin(k/2) = 1.00 T kf0 t2 k/2 sin(k/4) sin(k/2) + 1.00 k/4 k/2
X (jk ) = X1 (jk ) + X2 (jk ) = 0.25
Le calcul de quelques composantes spectrales fournit les valeurs numriques suivantes :
k X1 (jk ) X2 (jk ) X (jk ) Ak k
-5 -0.045 0.127 +0.082
-4 0 0 0
-3 +0.075 -0.212 -0.137
-2 +0.159 0.00 +0.159
-1 +0.225 +0.637 +0.862
0 +0.25 1.00 1.25 1.25
+1 +0.225 0.637 +0.862 1.724 0.00
+2 +0.159 0.00 +0.159 0.318 0.00
+3 +0.075 -0.212 -0.137 0.274
+4 0 0 0 0 0
+5 -0.045 0.127 +0.082 0.164 0.00
La gure 4.18c reprsente l'approximation d'ordre 3 du signal dcrite par :
x(3) (t) = 1.25 + 1.724 cos(2f0 t) + 0.318 cos(4f0 t) + 0.274 cos(6f0 t + )

titre d'exercice, on peut montrer que les puissances des signaux 2 2 valent respectivement Px = 3.25 Vef f , Px(3) = 3.14 Vef f .
x(t)
et
x(3) (t)
4.9.2. SIR dcale

Considrons le cas d'une SIR non centre dmarrant l'instant et de priode
t = 0, de largeur t
(gure 4.19a). Dans ce cas, la SIR est retarde d'une demi-largeur
165
4.
x(t) = x (t) + x (t)

1 2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.4 0.2 X1(jf) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 10 0 f [kHz] 10 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 10 0 f [kHz] 10 0 0.2 0.4 0.6 temps [msec] X2(jf) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 10 0 f [kHz] 10 0.8 1 1.2 1.4 x1(t) x (t)
2
X(jf)=X1(jf) + X2(jf)
Signaux x(t) et x3(t) 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 temps [msec] 0.8 1 1.2 1.4
Fig. 4.18.: Suite d'impulsions composites :
a) les signaux temporels b) les spectres respectifs c) la reconstruction d'ordre 3
166
1 0.8 x(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.2

0.1 |X(jk)|
0.2
0.4 0.6 temps [msec]
0.8
1.2
0.05
0 30 4 /SIR centree 2 0 2 4 30 5 /Decalage
20
10
10
20
30
20
10
10
20
30
5 30 5 /SIR decalee
20
10
10
20
30
5 30
20
10
0 frequence [kHz]
10
20
30
Fig. 4.19.: SIR dmarrant l'instant
t=0
et son spectre
167
4.
d'impulsion et le temps de dcalage vaut donc
td = t/2.
Partant d'une SIR
centre et utilisant le thorme du retard, on obtient :
X (jk ) = A
t t sin(kf0 t) exp(j 2kf0 ) T kf0 t 2
(4.47)
Si l'on dsigne
X (jk )
par le produit de 3 facteurs
X (jk ) = X0 X1 (jk ) X2 (jk ),
le
spectre d'amplitudes s'obtient en eectuant le produit des modules
|X (jk )| = |X0 | |X1 | |X2 | t sin(kf0 t) = A 1 T kf0 t

alors que le spectre de phases est obtenu en sommant les phases :
X (jk ) = X0 + X1 + X2 = 0 + (0; ) + (kf0 t)

Considrant que l'on a
t = 0.1 [msec], T = 1 [msec],
la combinaison de ces termes
spectraux est illustre par la gure 4.19. Comme attendu, on constate que le dcalage temporel du signal ne modie pas le spectre d'amplitudes, mais introduit une phase variant linairement avec la frquence.
4.10. Rponse d'un systme linaire

Considrons, comme exemple, un ltre attaqu par une SIR (gure 4.20a). Comme ce signal est priodique, on retrouvera la sortie du circuit un signal priodique La dcomposition de ces 2 signaux en srie de Fourier donnera les spectres et
y (t). X (jk )
Y (jk )
qui seront lis l'un l'autre par la rponse frquentielle
G(j )
du ltre.
Comme les signaux priodiques sont reprsents par des ondes sinusodales de frquences celles de
kf0
et que les systmes linaires conservent la frquence des signaux appli-
qus, on retrouve pour
Y (jk )
des raies spectrales situes aux mmes frquences que
sont lies au signal d'entre par la relation bien connue On a donc
X (jk ) (gure 4.20b). De plus, l'amplitude et la phase de ces raies spectrales Y (j ) = G(j ) X (j ). Dans le cas de signaux priodiques, la pulsation est un multiple de la fondamentale 2f0 . Y (jk ) = X (jk ) G(j )|=2kf0
(4.48)
4.10.1. Analyse de la rponse d'un ltre passe-bas

Considrant le circuit L-R de la gure 4.21 et la SIR qui lui est applique, on aimerait : 1. connatre la fonction de transfert de ce ltre et sa constante de temps
168
4.10. Rponse d'un systme linaire

x(t)
y(t)
x(t)
G(j)
y(t)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
|X(jk)| |Y(jk)| |G(jf)|
10 12 frquence [Hz]
14
16
18
20
Fig. 4.20.: Rponses temporelle et frquentielle d'un ltre une SIR
2. calculer la composante continue 3. esquisser le signal de sortie
U2,dc ;
en tenant compte des valeurs numriques
u2 (t) L = 100 [mH ], R = 100 [] ; U2 (jk ) ;
4. calculer le spectre
5. calculer les valeurs ecaces
U1,ef f , U2,ef f , U2,ac,ef f ; u2,ac (t).
6. estimer la valeur de crte de l'ondulation
[V] 10
u1(t) L
u1(t)
u2(t)
0 0.2
1.0
t [ms]
Fig. 4.21.: Analyse de la rponse d'un ltre passe-bas
Solution :
c 2008 freddy.mudry@gmail.com 169
4.
.
170
4.11. Rponse d'un systme non-linaire

La caractristique essentielle des systmes non-linaires est de dformer les signaux sinusodaux. Le signal de sortie est donc priodique non-sinusodal. Il s'en suit que son spectre est constitu d'un grand nombre de raies spectrales, alors qu' l'entre il n'y avait qu'une seule raie. Dans la pratique, il est important de pouvoir chirer cette dformation puisque les amplicateurs rels, quelle que soit leur qualit, possdent des non-linarits. On mesure cette dformation l'aide du
taux de distorsion harmonique
(TDH). Celui-
ci est dni comme le rapport de la valeur ecace des harmoniques d'ordre suprieur 1 avec la valeur ecace du premier harmonique
T DH =
Xef f (k > 1) = Xef f (k = 1)
X 2 (2) + X 2 (3) + X 2 (4) + X 2 (1)
(4.49)
4.11.1. Distorsion due une diode

Considrons comme exemple de systme non linaire, une diode laquelle on applique une tension sinusodale superpose une tension continue (gure 4.22)
u(t) = U0 + U (t) = U0 + A sin(2f0 t)

Cette diode est caractrise par la loi exponentielle bien connue
ID = IS eUD /nVT 1
Admettant les valeurs numriques suivantes
(4.50)
U0 = 0.5 [V ], A = 0.05 [V ], f0 = 100 [Hz ] IS = 10 [pA], n = 1, VT = 26 [mV ]

on dsire : 1. calculer
I0 , Imax u(t)
et
et
Imin
2. esquisser 3. calculer
i(t) I (jk )
U (jk )
et
4. calculer le TDH du courant.
Solution :
1. Le calcul de
I0 , Imax et Imin se fait par simple application numrique de l'quaI0 = 2.54 mA ;
tion de la diode ; on obtient alors : a) le courant au point de fonctionnement b) sa valeur maximum c) sa valeur minimum
Imax = 17.2 mA ; Imin = 0.36 mA.
171
4.
i(t)
u(t) uD(t) U0
Fig. 4.22.: Circuit diode
2. La simulation temporelle avec Spice a donn les rsultats de la gure 4.23. On y voit que la variation sinusodale de la tension de la diode (50 mV) autour du point de fonctionnement (500 mV) entrane une variation non sinusodale du courant caractris par les valeurs calcules ci-dessus. 3. L'analyse spectrale obtenue par FFT (Fast Fourier Transform) donne les rsultats suivants. a) La tension de la diode ne contient que 2 raies spectrales (gure 4.24a) : i. la composante DC : ii. la composante AC :
Udc = 0.5 V
U1 = 50 mV .
b) Le courant non sinusodal est compos d'un grand nombre de raies spectrales dont les 10 premires sont les plus signicatives (gure 4.24b). On y trouve en particulier i. la composante DC :
Idc = 5.41 mA ; I1 = 7.43 mA.
ii. la composante fondamentale :
4. Le calcul du taux de distorsion se fait en appliquant la dnition du TDH :
T DH = =
X 2 (2) + X 2 (3) + X 2 (4) + X 2 (1)
3.142 + 0.942 + 0.222 + 0.0412 + 0.00652 + 7.432 = 44 %
Cette valeur leve est le signe de la forte dformation de la sinusode cause par la variation exponentielle du courant.
172
Fig. 4.23.: Tension et courant de la diode
Fig. 4.24.: Spectres unilatraux de la tension et du courant de la diode
173
4.
4.12. Exercices
SF 1
Considrant les 2 signaux suivants pour lesquels
f0 = 1 [kHz ]
x1 (t) = 6 2 cos(2f0 t) + 3 sin(2f0 t) x2 (t) = 4 + 1.8 cos(2f0 t + /3) + 0.8 sin(6f0 t)

1. dessinez leurs spectres d'amplitude et de phase unilatraux et bilatraux ; 2. crivez
x1 (t)
et
x2 (t)
sous forme de srie de Fourier complexe.
SF 2
suivant
Utilisez les formules d'Euler pour montrer que la srie de Fourier du signal
x(t) = 1 + cos 2f0 t +
cos (10f0 t)
est dcrite par les harmoniques 4, 5 et 6. Pour ce faire : 1. remplacez chaque fonction cosinus par deux phaseurs ; eectuez le produit ; 2. crivez
x(t)
sous la forme d'une somme de phaseurs ;
3. que valent les coecients
X (jk )
non-nuls ?
4. dessinez les spectres bilatraux et unilatraux d'amplitude et de phase ; 5. calculez sa puissance.
SF 3
Considrant un signal priodique de priode
T = 20 [ms]
dcrit par son
spectre bilatral
X (jk )
k X (jk ) |X | X
0 2
1 3 j 2
2 +1 j 3
retrouvez sa description temporelle en cosinus aprs avoir rempli les cases libres du tableau. Calculez les valeurs de
Xdc , Xac
et
P.
SF 4
partir des spectres d'amplitude et de phase d'une SIR vus au cours,
1. calculez les spectres complexes des deux signaux Ex SF4 ; 2. esquissez leurs spectres bilatraux d'amplitude et de phase.
SF 5
Considrant les spectres unilatraux Ex SF5 d'un signal
x(t)
1. donnez l'expression de
x(t) ;
2. dessinez son spectre bilatral ; 3. calculez ses valeurs ecaces AC et totale.
174
4.12. Exercices
10 8 x1(t) [V] 6 4 2 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
6 4 x2(t) [V] 2 0 2 4
8 t [ms]
10
12
14
16
18
Fig. 4.25.: Ex SF 4
5 4 3 Ak [V] 2 1 0 0 1 2 3 4 5
0.6 0.4 0.2 k / 0 0.2 0.4 0 1 2 f [kHz] 3 4 5
Fig. 4.26.: Ex SF 5
175
4.
SF 6
Considrant les trois signaux
x1 (t), x2 (t), x3 (t) de priode T = 1 ms dcrits
par leurs spectres respectifs (tableau Ex SF6) :
1. donnez l'expression temporelle correspondant leur reprsentation ; 2. crivez ces expressions l'aide de cosinus seulement ; 3. dessinez leurs spectres d'amplitude et de phase uni- et bilatraux ; 4. calculez la puissance de chacun des trois signaux.
x1 (t)
x2 (t)
x3 (t)
k ak bk k Ak k k X (jk )
0 +2
1 +5 +4
2 -2 +3 2 0 0
3 +1 1 3 2
4 0 0 4 0 0
0 1 0 0 5
1 3
/3 1 4 j3
2
0
+/2 3 2 j
4
0
Tab. 4.1.: Ex SF 6
SF 7
1. 2. 3. 4.
tant donn un signal caractris par les proprits suivantes :
x(t) x(t)
est rel et impair ; est priodique avec pour
T = 2 [msec] ;
X (jk ) = 0 P = 1;
|k | > 1 ;
trouvez deux signaux satisfaisant ces proprits.
SF 8
x(t) = 2 + sin(2f0 t) + 0.25 cos(6f0 t)
1. crivez
x(t)
dans les formes cosinus et complexe ;
2. donnez les composantes spectrales dans les trois reprsentations :
{ak , bk } ,
{Ak , k } ,
{X (jk )}
3. vriez que la puissance de ce signal calcule l'aide des trois reprsentations donne le mme rsultat ; 4. comment calculeriez-vous la puissance dans l'espace temps ? voyez-vous des moyens de simplier ce calcul ? si oui, le rsultat est immdiat.
176
4.12. Exercices
SF 9
largeur On considre une SIR d'amplitude A = 2 [V ], de priode T = 1 [ms] de t = 0.2 [ms] ; cette SIR est avance de T /4 par rapport une SIR centre :
1. esquissez
x(t) ; X (jk ) ;
2. calculez son spectre
3. esquissez les spectres bilatraux d'amplitude et de phase ; 4. calculez la puissance de cette SIR.
SF 10
Considrant la suite d'impulsions impaires de la gure Ex SF10 :
1. le spectre sera-t-il rel, imaginaire ou complexe ; 2. calculez ses coecients de Fourier complexes ; 3. quelle est la puissance de ce signal ? 4. dans le cas o
A = 10 [V ], T = 10 [ms]
et
t = 1 [ms],
esquissez les spectres
bilatraux d'amplitude et de phase.
10 5 x(t) [V] 0 5 10 2 t
+A
+ t
A 0 2 4 6 t [ms] 8 10 12 14
Fig. 4.27.: Ex SF 10
SF 11
On considre un signal priodique
x(t)
retard d'une valeur
tr
par rapport
au signal original
x0 (t).
Montrez que :
1. son spectre complexe vaut
X (jk ) = X0 (jk ) ej 2kf0 tr ; X = X0 2kf0 tr .
2. son spectre d'amplitude n'est pas modi ; 3. son spectre de phase vaut
SF 12
spectres.
Esquissez avec soin les spectres bilatraux d'amplitude et de phase des
signaux Ex SF12a et Ex SF12b. Expliquez les dirences apparaissant entre les
SF 13
Partant d'une SIR, calculez le spectre d'un signal carr d'amplitude
A=
5 V
et de priode
T = 1 ms.
Faites de mme pour un signal triangulaire partir
de la SIT.
177
4.
1 x1(t) [V]
0.5
0 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
1 x2(t) [V]
0.5
0 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.5 x3(t) [V]
0.5 0.2 0 0.2 0.4 0.6 t [ms] 0.8 1 1.2 1.4
Fig. 4.28.: Ex SF 12a
0.6 0.4 0.2 x4(t) [V] 0 0.2 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0.6 0.4 0.2 x5(t) [V] 0 0.2 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 t [ms] 0.8 1 1.2 1.4
Fig. 4.29.: Ex SF 12b
178
4.12. Exercices
SF 14
priode Considrant les quatre signaux de la gure Ex SF14 d'amplitude
A,
de
T,
de largeur et constante de temps
t = = 0.2 T
1. calculez leur valeur ecace ; 2. partir du spectre d'une suite d'exponentielles dcroissantes, utilisez deux thormes proposs dans le cours pour trouver les spectres des signaux et
x2 (t)
x4 (t).
1 0.5 x1(t) 0 0.5 1 0 0.5 1 1.5 x2(t) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1 0.5 0 0.5 1
1 1 0.8 x3(t) x4(t) 0 0.5 t [ms] 1 1.5 0.6 0.4 0.2 0 0 1 0.5 0 t [ms] 0.5 1 0.8 0.6 0.4 0.2
Fig. 4.30.: Ex SF 14
SF 15
Considrant une SIR centre de priode et d'amplitude
T = 100 [s],
de largeur
t =
20 [s]
A = 10 [V ],
1. calculez le pourcentage de puissance comprise dans le premier lobe du sinus cardinal ; 2. admettant que cette SIR est applique un ltre passe-bas d'ordre 1 dont la fonction de transfert est H(jf )
1 , 1 + jf /fc
fc = 10 [kHz ]
que valent l'amplitude et la phase des composantes 10 kHz, 40 kHz et 150 kHz ?
SF 16
20 V :
Un ltre passe-bas RC ralis avec
R = 1 [k ]
et
C = 0.1 [F ]
est attaqu
par un signal carr
u1 (t)
de priode T = 1 ms et d'amplitude comprise entre 0 et
179
4.
1. esquissez le signal de sortie 2. pour chacun des 3 signaux totale et ecace AC.
u2 (t)
et le courant
i(t) ;
u1 (t), u2 (t), i(t), calculez leurs valeurs DC, ecace
SF 17
largeur
Soit un ltre RC passe-bas dont la constante de temps est mal connue.
On lui applique une SIR
x(t)
d'amplitude
A = 10 [V ],
de priode
T = 20 [ms]
et de
t = 1 [ms].
1. que valent les composantes continues des signaux d'entre et de sortie ? 2. quelle est la fonction de transfert 3. que valent les spectres bilatraux
H (j ) X (jk )
du circuit ; et
Y (jk ) ?
4. admettant que la constante de temps est de l'ordre de 2 ms, esquissez les signaux d'entre x(t) et de sortie y(t) ; estimez la valeur maximum de y(t) ; 5. pour la frquence coecient
f = 5 f0 , l'analyseur spectral du signal de sortie fournit le complexe Y (j 5) = 0.0659 j 0.154 ; calculez l'amplitude et l'argu-
ment de la fonction de transfert pour cette frquence ; 0 (Rp. : |H | = 0.37, H = 68 ) 6. que valent la constante de temps et la frquence de coupure du ltre ? (Rp. :
= 1.6 [ms], fc = 100 [Hz ])
SF 18
Pour identier un systme linaire possdant une rsonance, on injecte dans sera constitu de raies distantes de 1/T. An d'obtenir une image spectrale
celui-ci une SIR x(t) de priode T. La sortie sera donc priodique et son spectre
Y (jk )
reprsentative du systme (
H (j ),
il faut que les raies spectrales soient en nombre
susant et que le premier lobe de la SIR couvre le domaine de frquences dsir
10 fres ). t d'une SIR permettant de mesurer
On demande de dterminer les paramtres T et valeurs
la rponse harmonique d'un circuit LC-R dont on connat approximativement les
1 mH, C
0.1 F, R
20 .
Pour ce faire :
1. esquissez H(f ) dans un diagramme linaire, 2. prcisez le nombre de raies spectrales BF et HF que vous estimez ncessaires ; 3. estimez la distance inter-spectrale ncessaire pour observer le pic de rsonance ; 4. calculez T et
t ;
adoptez des valeurs entires ;
5. si l'amplitude des impulsions est de 10 V, quelle est l'amplitude de la raie spectrale situe prs de la rsonance
fres ?
prs de 5
fres ?
6. pour ces mmes frquences, quelles sont les amplitudes des raies mesures la sortie du ltre LC-R ?
180
4.12. Exercices
SF 19
Un circuit RC de rsistance
par une SIR
u1 (t)
d'amplitude
R = 1 k et de capacit C = 1 F est attaqu E = 10 V , de largeur t = 0.2 ms et de priode u1 (t)

et
T = 1 ms
1. quelles sont les valeurs moyennes de
u2 (t) ;
2. que vaut la constante de temps du circuit ? 3. esquissez 4. calculez
u2 (t) ;
et
Z (j )
I (jkf0 ) ;
5. quelle est la puissance dissipe dans la rsistance ?
SF 20
Un circuit redresseur double alternance suivi d'un ltre RC (R et C en
parallle avec le pont redresseur) est utilis pour raliser une conversion AC-DC. Tenant compte des hypothses simplicatrices suivantes le courant geur R. dessinez le schma du circuit puis : 1. calculez les coecients de Fourier
i(t)
est considr comme une suite d'impulsions rectangulaires de lar-
beaucoup plus petite que la priode T = 10 ms ;
la ractance du condensateur est ngligeable par rapport la rsistance de charge
U (jk )
de la tension de sortie u(t) ;
2. calculez la puissance de chaque harmonique ; 3. calculez une borne suprieure pour la puissance d'ondulation, sachant que
k=1
1 2 = k2 6
4. calculez le taux d'ondulation maximum ; 5. si l'on veut un taux d'ondulation infrieur 0.1, quelle capacit faut-il choisir lorsque la rsistance R vaut 100
? u1 (t)
pour que
6. estimez l'amplitude du gnrateur
Udc
15 V .
SF 21
Un circuit non linaire de type parabolique est modlis par la caractris-
tique de transfert suivante :
u2 (t) = u1 (t) + u2 1 (t)

Sachant qu'on lui applique une tension sinusodale
u1 (t) = A sin(t)
1. dterminez les composantes spectrales que l'on obtient la sortie ; 2. quelle est la puissance normalise
P2
du signal de sortie ?
3. que vaut-elle par rapport celle du signal d'entre 4. faites l'A.N. avec 5. esquissez
P1 ? = 0.2 1/V
A = 10 V,
= 2 100 rad/s,
= 1,
u2 (t) ;
quel est son taux de distorsion harmonique ?
181
4.
SF 22
Considrant les deux signaux ci-dessous :
x1 (t) = cos x2 (t) = cos
2 t+ 3 6 + sin
+ sin
4 t+ 5 2 + sin 20 t 7
2 t+ 3 6
4 t+ 5 2
prcisez si ces signaux sont priodiques ou non. Pour cela, il vous faut trouver : 1. les frquences constitutives de chaque signal, 2. les rapports existant entre ces frquences, 3. la frquence fondamentale si elle existe, 4. les harmoniques prsents.
SF 23 :
Les deux signaux de la gure Ex SF23 caractriss par
A1 = 2 V, A2 = 5 V,
t = 0.2 ms, = 0.1 ms,
T = 1 ms T = 1 ms fc = 4.5 kHz .
passent au travers d'un ltre passe-bas idal de frquence de coupure
Aprs avoir rappel ce qu'est la rponse frquentielle d'un ltre passe-bas 1. calculez les puissances 2. calculez les puissances
idal,
P x1 , P x2 Py 1 , P y 2
de chacun des signaux d'entre ; de chacun des signaux de sortie.
5 4 3 2
1 x1(t) x2(t) 0 0.5 t [ms] 1 1.5
1 0 1
0.5
0 t [ms]
0.5
Fig. 4.31.: Ex SF 23
SF 24
A cause de son taux de variation limit (slew-rate), un amplicateur op-
rationnel transforme un sinus en un signal triangulaire symtrique d'amplitude A. Calculez le taux de distorsion de cette dformation.
SF 25
Un signal sinusodal d'amplitude 10V et de frquence 1 kHz est appliqu
un ltre RC passe-bas de frquence de coupure 2 kHz. Calculez le TDH du signal de sortie.
182
4.12. Exercices
SF 26
On applique un signal sinusodal d'amplitude 0.1V et de frquence 10 kHz
un amplicateur inverseur de gain 100. Visuellement, le signal de sortie semble parfaitement sinusodal. Cependant, une analyse spectrale a fourni les composantes
Ak
9 48e-6
du tableau ci-dessous. Calculez la valeur ecace du signal de sortie et son TDH.
k Ak [V]
SF 27
0 81e-3
1 6.46
2 87e-6
3 0.105
4 55e-6
5 2.66e-3
6 58e-6
7 213e-6
8 57e-6
La gure Ex SF27 prsente une sinusode
x(t)
d'amplitude 10V et une
sinusode
y (t) sature 9V avec les spectres correspondants. Sachant que les com-
posantes spectrales unilatrales fournies par l'analyseur spectral sont les suivantes :
k Ax (k ) [dB ] Ay (k ) [dB ] Ax (k ) [V ] Ay (k ) [V ]
1 0.0 0.33
30.0
33.2
33.8
50.7
1. calculez les amplitudes spectrales unilatrales et compltez le tableau ; 2. calculez les valeurs ecaces des deux signaux ; 3. calculez le TDH de
y (t) ; y (t)
sont nuls.
4. expliquez pourquoi les harmoniques pairs du signal
183
4.
Signaux temporels et frequentiels 10 x(t) et y(t) 5 0 5 Usat = 9[V] 10 0 0 X(f) [dB] 20 40 60 80 0 Y(f) [dB] 20 40 60 80 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 frequence [Hz] 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0.2 0.4 0.6 0.8 1 temps [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 x 10 2
3
Fig. 4.32.: Ex SF 27
184
Bibliographie
[1] B.P. Lathy, CA, 1992 [2] A.V. Oppenheim, A.S. Willsky,
Linear Systems and Signals, Berkeley-Cambridge Press, Carmichael Signals and Systems, Prentice-Hall, 1983
185
Bibliographie
186
5. Analyse des signaux non priodiques
5.1. Transformation de Fourier

5.1.1. Passage de la srie la transformation de Fourier
Le passage d'un signal priodique un signal apriodique peut se faire en considrant que la priode
devient de plus en plus grande pour tendre vers l'inni. On constate
alors que les raies spectrales distantes de
1/T
se rapprochent pour se transformer en
spectre continu. Mais en mme temps, l'amplitude de celui-ci diminue pour tendre vers zro. Une illustration en est donne (gure 5.1) pour une suite d'impulsions rectangulaires dont la priode augmente alors que la largeur reste constante. Comme la surface de l'impulsion reste constante alors que la priode augmente, l'amplitude
Xdc
du sinus cardinal ne cesse de dcrotre pour tendre vers zro.
Partant d'un signal priodique dcrit par
x(t) =
k
X (jk ) exp(+j 2 kf0 t)

+T /2
X (jk ) =
on vite l'annulation de
1 T
x(t) exp(j 2 kf0 t)dt

T /2
X (jk )
lorsque
en considrant la fonction
+T /2
T X (jk ) =
T /2
partir des correspondances suivantes
x(t) exp(j 2 kf0 t)dt
T , f0 df, kf0 f, T X (jk ) X (jf )

on voit que la srie de Fourier discrte devient une fonction continue. Cette fonction
X (jf )
est une
densit spectrale d'amplitude qui, par dnition, est la transforx(t)

:
me de Fourier du signal apriodique
X (jf )
x(t) exp(j 2 f t)dt
187
5.
Analyse des signaux non priodiques
x(t) 1 0.2 0.1 0 0 0 1 1 2 3 0.1
X(jk) 0.2 0.1 0 0.1
T X(jk)
0.5
10
15
10
15
0.2 0.1 0
0.2 0.1 0 0.1
0.5
0 0 1 1 2 3
0.1
10
15
10
15
0.2 0.1 0
0.2 0.1 0 0.1
0.5
0 0 1 2 temps 3
0.1
5 10 frquence
15
5 10 frquence
15
Fig. 5.1.: Passage de la srie de Fourier la densit spectrale
188
5.1. Transformation de Fourier

La transforme inverse s'obtient en considrant la fonction priodique pour laquelle la priode
tend vers l'inni ; on a alors :
x(t) =
k
X (jk ) exp(+j 2 kf0 t) 1 (T X (jk )) exp(+j 2 kf0 t) T T k lim

+ T +
=
Lorsqu'on passe la limite
lim
(T X (jk )) exp(+j 2 kf0 t) f0

k
T , T X (jk ) X (jf ), f0 df, kf0 f

on obtient la dnition de la transformation inverse de Fourier
x(t)
X (jf ) exp(+j 2f t) df
Il est important de noter que les units de du signal original
X (jf ) ne sont pas les mmes que celles x(t). Dans le cas o x(t) est une tension lectrique, sa transforme
X (jf )
s'exprime en [V/Hz].
5.1.2. TF directe et inverse

Les deux relations que nous venons de dmontrer constituent les transformations de Fourier directe et inverse. On constate que les descriptions temporelle et spectrale sont parfaitement symtriques :
x(t) =
+
X (jf ) exp(+j 2f t) df x(t) exp(j 2f t) dt
(5.1)
X (jf ) =
(5.2)
En notation abrge, on dcrira ces deux transformations par les oprateurs et
TF{}
T F I { }.
La correspondance rciproque s'crit alors :
x(t) = T F I {X (jf )} T F {x(t)} = X (jf )

Si la fonction d'amplitude
x(t) ne possde pas de symtries X (jf ) est une fonction complexe :
particulires, sa densit spectrale
x(t) X (jf ) = Xr (f ) + jXi (f )

Les densits spectrales du module et de la phase valent alors :
(5.3)
|X (jf )| X (f ) =
2 (f ) + X 2 (f ) Xr i
(5.4)
X (jf ) (f ) = arctan
Xi (f ) Xr (f )
(5.5)
189
5.
5.1.3. nergie d'un signal non permanent

Dans le cas des signaux non permanents, on prendra garde parler de leur nergie et non pas de leur puissance, car celle-ci est nulle si l'on considre une dure inniment longue. De manire similaire ce que l'on a vu pour les signaux priodiques, on peut calculer l'nergie d'un signal apriodique aussi bien dans le domaine temporel que dans domaine frquentiel :
W =
+
x2 (t) dt
2 V sec
(5.6)
W =
L'expression de l'nergie d'un signal dnition de la
|X (jf )|2 df
/Hz
(5.7)
densit spectrale
x(t) dans le domaine des frquences entrane la d'nergie Sx (f ) :

V
Sx (f ) |X (jf )|2 = X (jf ) X (jf )

On notera que ses units s'expriment en [V
/Hz2
(5.8)
/Hz2 ]
lorsque le signal est une tension.
5.1.4. Proprits de la transformation de Fourier

Parmi le grand nombre de proprits associes la transformation de Fourier, on retiendra particulirement celles qui ont le plus d'intrt en traitement du signal. Elles sont prsentes dans le tableau 5.1.
5.2. Exemples de spectres continus

Pour illustrer l'utilisation de la transforme de Fourier, calculons les densits spectrales de trois signaux particuliers.
5.2.1. Spectre d'une impulsion rectangulaire

Considrons une impulsion
x(t)
de largeur
et d'amplitude
centre en
t = 0
(gure 5.2). Par dnition de la transformation de Fourier, on a :
X (jf ) =
x(t) exp(j 2 f t)dt
En tenant compte de la dnition de l'impulsion rectangulaire centre :
x(t) =
0 si |t| > A si |t|
t 2
(5.9)
t 2
190
a) linarit
ax(t) + by (t)
aX (jf ) + bY (jf )
b) dcalage
x(t + td )
X (jf ) exp(+j 2f td )
c) amortissement
x(t) exp(at), x(t) causal
X (j 2f + a)
d) modulation
x(t) exp(+j 2f0 t)
X (j (f f0 ))
e) drivation
dx(t) dt
j 2f X (jf )
t
f ) intgration
1 1 X (jf ) + X (0) (f ) j 2f 2 x(t)dt

+
avec
X (0) =
x(t)dt
h(t) x(t)
g) convolution
H (jf ) X (jf ) H (jf ) X (jf )
h(t) x(t)
+
h) nergie
W =
x2 (t)dt
W =
|X (jf )|2 df
+
j) valeurs l'origine
x(t = 0) =
X (jf )df
X (f = 0) =
x(t)dt
k) rotation Oy
y (t) = x(t)
Y (jf ) = X (jf ) = X (jf )
l) fonction paire
x(t) = x(t)
X (jf )
m) fonction impaire
x(t) = x(t)
X (jf )
Tab. 5.1.: Quelques proprits de la transformation de Fourier
191
5.
il vient :
+t/2
X (jf ) =
t/2
A exp(j 2 f t)dt A exp(j 2 f t) j 2f

+t/2 t/2
= = =
t A t exp(j 2 f ) exp(+j 2 f ) j 2f 2 2 A exp(+j f t) exp(j f t) f 2j
Utilisant la formule d'Euler :
sin u =
on obtient nalement :
exp(+ju) exp(ju) 2j
X (jf ) = A t
sin(f t) = A t sinc(f t) f t
(5.10)
Comme on pouvait s'y attendre, la densit spectrale d'amplitude d'une impulsion rectangulaire centre en l'impulsion rectangulaire
t = 0 est bien dcrite par un sinus cardinal. De plus, comme x(t) est paire, sa densit spectrale d'amplitude Y (jf ) est
une fonction relle. Enn, on remarquera (gure 5.2) que le spectre passe par zro chaque fois que le sinus cardinal s'annule, c'est--dire, chaque fois que la frquence est un multiple de
1/t.
Le spectre de cette impulsion illustre deux points importants concernant les signaux de dure limite (gure 5.3) :
courte dure possde un spectre large bande. Un spectre troit correspond un signal de longue dure.
Un signal de
5.2.2. Spectres d'un sinus amorti

tudions, comme deuxime exemple, la transforme de Fourier d'une sinusode de frquence tion
fp dcroissant exponentiellement au cours du temps (gure 5.4). Son quas'crit : 0, si t < 0 y (t) = (5.11) A exp(at) sin(2fp t), si t 0
Partant de la dnition de la transforme de Fourier, on calcule sa densit spectrale d'amplitude :
Y (jf ) =
y (t) exp(j 2f t)dt
192
1 0.8 x(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.2 10 8 6 4 2 0 temps 2 4 6 8 10
4 3 X(jf) 2 1 0 1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 frquence
0.2
0.4
0.6
0.8
Fig. 5.2.: Impulsion rectangulaire et sa densit spectrale d'amplitude
A = 1, t = 10 1.2 1 0.8 X1(jf) 5 0 A = 5, t = 2 6 5 4 X2(jf) x2(t) 3 2 1 0 0 2 1 10 5 0 temps 5 10 5 0 frquence 5 10 8 6 4 2 5 10 x1(t) 0.6 0.4 0.2 0 0 2 0.2 10 5 0 5 10 8 6 4 2
Fig. 5.3.: Le contenu spectral d'une impulsion dpend fortement de sa dure
193
5.
=
0
A exp(at) sin(2fp t) exp(j 2f t)dt A exp(at)

0
exp(+j 2fp t) exp(j 2fp t) exp(j 2f t)dt 2j
Cette intgrale ne contient que des exponentielles ; elle est trs simple calculer. Aprs rduction des deux primitives un mme dnominateur, on obtient :
Y (jf ) = A
2fp C (a + j 2f )2 + (2fp )2
(5.12)
1 A = 1.0 0.5 y(t) fp = 4.0 a = 0.25 0
0.5
5 temps
10
2 1.5 |Y(jf))| 1 0.5 0
10
0 frquence
10
Fig. 5.4.: Sinus amorti et le module de sa densit spectrale d'amplitude
On remarquera que la densit spectrale d'amplitude car la sinusode dcroissante
Y (jf ) est une fonction complexe
y (t)
ne possde pas de symtrie particulire. La gure
5.4 prsente le sinus amorti et le module de sa densit spectrale d'amplitude. On peut galement noter les deux valeurs particulires suivantes
f =0:
Y (0) = A
2fp a2 + (2fp )2 A 2fp a a + +j 4fp
A 2fp A j 2a
si
2 fp
f = fp :
Y (jfp ) =
si
2 fp
194
5.2.3. Spectres de 2 impulsions

Considrons un signal constitu de deux impulsions d'amplitude quement en
places symtri-
t0 /2 (gure 5.5). Ce signal possde un spectre qui se calcule facilement partir de celui d'une impulsion centre en t = 0 et l'aide du thorme du dcalage.
Comme le signal
z (t)
est la somme de 2 impulsions dcales de
t0 /2,
(5.13)
z (t) = x(t + t0 /2) + x(t t0 /2)

on a :
Z (jf ) = A t
donc
t0 t0 sin(f t) exp(+j 2f ) + exp(j 2f ) f t 2 2 sin(f t) cos(f t0 ) f t
Z (jf ) = 2 A t
(5.14)
De plus, par rapport ce qui va suivre, il est intressant de considrer galement la densit spectrale d'nergie :
Sz (f ) |Z (jf )|2 = 2 A t
sin(f t) cos(f t0 ) f t
2
(5.15)
Les densits spectrales d'amplitude et d'nergie sont reprsentes la gure 5.5.
1 z(t) 0.5 (a) 0 10 2 1 Z(jf) 0 1 (b) 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
4 Sz(f) 3 2 1 0 2 (c) 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Fig. 5.5.: Deux impulsions rectangulaires symtriques (a) avec ses densits spec-
trales d'amplitude (b) et d'nergie (c)
195
5.
5.3. Calcul de quelques transformes

An de mieux saisir les implications de la TF, calculons les transformes de quelques signaux importants en traitement du signal.
5.3.1. Exponentielle dcroissante

Dans ce cas,
x(t)
vaut
x(t) = exp(at) (t) =
si t < 0
(5.16)
exp(at) si t 0
2
4 1 0.8 |X(jf)| x(t 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 temps 6 1 3 / X(jf) 2 0 frquence 2
0 frquence
Fig. 5.6.: Exponentielle dcroissante et ses spectres (module et phase)
L'application de la dnition de la TF conduit :
X (jf ) =
0
d'o :
exp(at) exp(j 2f t)dt 1 a + j 2f
X (jf ) =
maine temporel :
(5.17)
Pour illustrer le thorme de l'nergie, calculons l'nergie de ce signal dans le do-
W =
x (t) dt =
0
exp(2at) dt =
1 2a
et dans le domaine frquentiel :
W =
|X (jf )|2 df =
+
a2
df + (2f )2
1 2f arctan 2a a
1 2a
On retrouve bien entendu le mme rsultat dans les deux cas.
196
5.3.2. Exponentielle dcroissante symtrique

Ce signal est dcrit par :
x(t) = exp(a |t|) , < t < +
(5.18)
4 1 0.8 |X(jf)| x(t) 0.6 0.4 0.2 0 5 0 temps 5 1 3 / X(jf) 2 0 frquence 2
0 frquence
Fig. 5.7.: Exponentielle symtrique et ses spectres (module et phase)
De manire plus explicite, on peut encore l'crire sous la forme
x(t) = exp(+at) (t) + exp(at) (t)

On a alors :
(5.19)
X (jf ) =
d'o :
exp(+at) exp(j 2f t) dt +
0
exp(at) exp(j 2f t) dt
X (jf ) =
On remarquera que
01 2a 10 + = 2 a j 2f (a + j 2f ) a + (2f )2
(5.20)
x(t)
tant pair, sa transforme est relle.
5.3.3. Signal constant unit

Le signal constant unit vaut simplement 1 quelque soit
t (, +).
Au sens
des limites, il peut tre dcrit partir de l'exponentielle symtrique :
x(t) = 1 = lim exp(a |t|) , < t < +

a0
(5.21)
Ce passage par la limite est ncessaire car le signal constant n'est pas intgrable en valeur absolue et sa transforme de Fourier ne peut donc pas tre calcule partir de sa dnition. Par contre, partant de l'exponentielle symtrique, on a :
2a X (jf ) = lim 2 = a0 a + (2f )2
si f = 0
si f = 0
197
5.
Ce rsultat concide avec la dnition d'une impulsion de Dirac. La TF d'un signal unit est donc une impulsion de Dirac situe en
f =0
: (5.22)
X (jf ) = (f )
5.3.4. Saut unit

Le calcul de la TF d'un saut unit que l'on a :
(t)
(gure 5.8) ncessite galement quelques
prcautions, car ce signal n'est pas intgrable en valeur absolue. Mais, constatant
1 = (t) + (t)
et dsignant la TF de
(t)
par
E (jf ),
il vient :
T F {1} = (f ) = E (jf ) + E (jf ) = 2 Er (jf )

De ce rsultat, on en dduit que la partie relle
Er (jf )
vaut
(f )/2.
Il reste encore trouver la partie imaginaire de
E (jf ).
Pour ce faire, on peut re-
marquer que le saut unit peut galement s'crire sous la forme :
(t) =
si t < 0
(5.23)
lima0 exp(at) si t 0 1/(j 2f ).

On
dont la transforme (quation 5.17) est purement imaginaire et vaut obtient donc nalement :
1 1 E (jf ) = Er (jf ) + j Ei (jf ) = (f ) + 2 j 2f
(5.24)
5.3.5. Phaseur
Pour calculer sa TF, considrons le fait qu'un phaseur de frquence comme suit :
f0
peut s'crire
x(t) = exp(+j 2f0 t) = lim exp(a |t|) exp(+j 2f0 t)

a0
(5.25)
Utilisant la TF de l'exponentielle symtrique (quation 5.20) et la proprit de modulation, on a :
si f = f0 2a X (jf ) = lim = a0 a2 + (2 (f f ))2 0 si f = f0

La TF d'un phaseur de frquence
f0
est donc une impulsion de Dirac situe en (5.26)
f = f0
X (jf ) = (f f0 )
198

x(t) 1 Saut unit 2 1.5 0.5 1 0.5 0 5 1 Cosinus 0.5 0 0.5 1 5 1 0.5 Sinus 0 0.5 1 5 0 0 t 5 2 0 f 2 0.5 0 0 5 2 1 0 2 0.5 0 5 0 2 1 |X(jf)| 2 1 0 1 0 2 2 2 2 1 0 1 2 2 2 1 0 1 2 2 0 f 2 0 2 0 2 X(jf)
Fig. 5.8.: Signaux et densits spectrales d'un saut unit, d'un cosinus et d'un sinus
5.3.6. Signal sinusodal

Comme un signal sinusodal est constitu de 2 phaseurs conjugus complexes (loi d'Euler), sa TF comportera 2 impulsions de Dirac situe en on aura :
f0 .
Plus prcisment,
x(t) = cos(2f0 t) =
1 +j 2f0 t (f f0 ) + (f + f0 ) e + ej 2f0 t X (jf ) = 2 2

(5.27)
x(t) = sin(2f0 t) =
1 +j 2f0 t (f f0 ) (f + f0 ) e ej 2f0 t X (jf ) = 2j 2j

(5.28)
La premire TF est relle, car la cosinusode est paire, alors que la deuxime TF est imaginaire car la sinusode est impaire. On notera que les modules des densits spectrales sont les mmes et que seuls dirent leurs arguments (gure 5.8).
5.3.7. Impulsion sinusodale

Parmi les proprits des transformations de Laplace et Fourier, nous avons vu qu' un produit de convolution dans le domaine temporel correspond un produit simple
199
5.
dans le domaine complexe :
y (t) = h(t) x(t)
Y (jf ) = H (jf ) X (jf )
(5.29)
L'inverse de cette proposition est galement vraie et elle est trs pratique pour calculer le spectre de signaux moduls en amplitude. Elle s'exprime comme suit. un produit simple dans le domaine temporel correspond un produit de convolution dans le domaine complexe :
y (t) = m(t) x(t)
Y (jf ) = M (jf ) X (jf )

2
(5.30)
1 1.5 0 1 2 1 0 1 2 0 10 2 1 1.5 m(t) 0 1 2 1 0 1 2 0 10 2 1 1.5 0 1 2 1 0 temps 1 2 0 10 5 0 frquence 5 10 Y(f) x(t) 1 0.5 5 0 5 10 M(f) 1 0.5 5 0 5 10 X(f) x(t) 1 0.5
Fig. 5.9.: Impulsion sinusodale et son spectre
Considrons comme exemple une impulsion sinusodale de dure
(g. 5.9c)
y (t) =
cos(2f0 t) 0
si si
|t| < |t|
t 2 t 2
Voyant que ce signal est quivalent la multiplication d'une sinusode permanente (g. 5.9a) par une impulsion de largeur
(g. 5.9b), on a :
y (t) = m(t) x(t) = m(t) cos(2f0 t)
avec
m(t) =
1 0
si si
|t| < |t|
t 2 t 2
200
5.4. Quelques conclusions

Sachant que les spectres des signaux
x(t)
et
m(t)
valent respectivement
X (jf ) =
1 ( (f + f0 ) + (f f0 )) 2
M (jf ) = A t sinc(f t)
et que la convolution entre une fonction et une impulsion de Dirac reproduit la fonction l'endroit o se situe l'impulsion, on voit que le spectre de l'impulsion sinusodale vaut
Y (jf ) = M (jf ) X (jf ) =
A t (sinc((f + f0 ) t) + sinc((f f0 ) t)) 2 t est constitu
On constate ainsi que le spectre d'une impulsion sinusodale de dure de deux sinus cardinaux situs en
+f0
et
f0
(gure 5.9c).
5.4. Quelques conclusions

5.4.1. TF des signaux priodiques
Du paragraphe prcdent, on retiendra que la transformation de Fourier s'applique galement des signaux priodiques, c'est--dire des signaux de puissance moyenne nie. Dans ce cas, les raies spectrales de la srie de Fourier sont remplaces par des impulsions de Dirac.
5.4.2. Relations avec la transformation de Laplace

Les dnitions des transformes de Fourier et Laplace montrent une forte similitude. On a en eet
X (jf ) =
+
x(t) exp(j 2 f t)dt
X (s) =
0
x(t) exp(s t) dt
avec
s = + j 2f
Si on a dni des transformations si proches, mais malgr tout distinctes, c'est que tous les signaux ne sont pas transformables de Fourier et/ou de Laplace. En eet, l'existence de ces transformations entranent les restrictions suivantes : pour la transformation de Fourier, il faut que le signal soit intgrable en valeur absolue et que le nombre de ses discontinuits soit ni :
|x(t)| dt <
201
5.
pour la transformation de Laplace, il faut que :
x(t)est dt <
autrement dit, il faut que le signal soit intgrable en valeur absolue. Des deux points ci-dessus, il dcoule que les signaux temporaires ( nergie nie) et les signaux permanents priodiques ou non ( puissance ne) possdent une transforme de Fourier mais pas ncessairement une transforme de Laplace. Ainsi en est-il de l'exponentielle symtrique et, au sens des limites, des signaux priodiques. Par contre, des signaux dmarrant en t = 0 tels qu'une rampe x(t) = a t (t), 2 une parabole x(t) = a t (t), ne sont pas transformables de Fourier, alors qu'ils possdent une transforme de Laplace. Il existe d'autre part des signaux qui possdent les deux transformes ; par exemple, les signaux amortis dmarrant en exemple
x(t)
pondr par une exponentielle amortie
x(t) = a t
pour
t = 0. Et d'autres qui n'en possdent aucune ; par < t < +.
On trouvera en n de chapitre une table illustre des transformes de Fourier tire de l'ouvrage de F. de Coulon [2].
5.5. Extension de la transformation de Fourier

Le spectre d'nergie des deux impulsions tudies la section 5.2.3 montre une grande similitude avec la gure de diraction de Fraunhofer due deux fentes troites (gure 5.10). En ralit, il s'agit bien plus que d'une similitude car on montre en physique que toute gure de diraction est la transforme de Fourier de l'objet qui en est la cause. De cette analogie, on dduit que la notion de transformation de Fourier peut tre tendue des espaces plusieurs dimensions. Cette transformation de Fourier multidimensionnelle est dnie de manire similaire celle que nous avons tudie jusqu' prsent
x(t) X (jf )
avec
x(t) exp (j 2 f t) dt
(5.31)
reprsentant la frquence des oscillations, c'est--dire le nombre de priodes
par unit de temps. Cette frquence est mesure en [Hz] ou, de manire plus fondamentale, en [1/sec]. Dans le cas particulier d'une image (espace deux dimensions), on a aaire une intensit lumineuse
fonction des coordonnes
et
y
(5.32)
i = i(x, y )
Sa transforme de Fourier est alors dnie comme suit
i(x, y ) I (jfx , jfy )

i(x, y ) exp (j 2 fx x)
exp (j 2
fy y ) dx dy
(5.33)
202
1 z(t) 0.5 (a) 0 10 2 1 Z(jf) 0 1 (b) 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
4 Sz(f) 3 2 1 0 2 (c) 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Fig. 5.10.: a) Deux impulsions rectangulaires et leurs spectres d'amplitudes et
d'nergie b) Figure de diraction cause par deux ouvertures troites [3]
203
5.
1 g(x,y) 0.5 0 50 50 0 y 50 50 x 0 g(x,y)
1 0.5 0 50 50 0 y 50 50 x 0
1 G(fx,fy) G(fx,fy) 5 0 fy 5 5 f
x
1 0.5 0
0.5 0
0.5 5 0
0.5 5 5 0 fy 5 5 f
x
Original
Passehaut
Passebas
Fig. 5.11.: a) Transformes de Fourier spatiales d'un rond et d'un carr
b) Filtrage spatial de la lettre A avec un masque qui ne laisse passer que les hautes ou les basses frquences
204
Fig. 5.12.: Alphabet de Fourier (partiel) avec le mot dcouvrir
205
5.
Ici, les frquences spatiales
fx
et
fy
reprsentent le nombre de priodes par unit de
longueur mesures en [1/m]. Une illustration des spectres spatiaux (ou des gures de diraction) d'ouvertures circulaire et carre est donne la gure 5.11 ; on y reconnat la fonction sinus cardinal distribue dans l'espace des frquences spatiales
fx
et
fy .
Comme nous venons de le voir, la notion de transformation de Fourier s'applique des fonctions bidimensionnelles. On imagine donc aisment que les principes de ltrage bien connus en lectronique peuvent s'tendre de la mme manire des signaux multidimensionnels. Une illustration en est donne la gure 5.11 o l'on voit comment l'application de masques dans le domaine frquentiel permet d'extraire les bords de l'image (ltrage passe-haut) ou de dfocaliser l'image (ltrage passebas). On notera qu'un ltrage ralis avec un masque constitu simplement de 0 ou 1 n'est pas optimum car il entrane les eets de franges bien visibles sur les images. Une exprience amusante consiste lire un texte dans l'espace de Fourier si, au pralable, on s'est familiaris avec les spectres bidimensionnels des majuscules de l'alphabet (gure 5.12). Quelques instants d'observation montrent qu'il est possible de reconnatre les lettres de l'alphabet simplement partir de leur transforme de Fourier spatiale. Dans cette gure, seules vingt images de l'alphabet sont prsentes dans l'ordre alphabtique ; les lettres manquantes peuvent tre retrouves en essayant de se reprsenter leur spectre. Aprs avoir trouv les lettres manquantes, on peut rechercher le mot crit avec cet alphabet.
5.6. Classication et types de signaux

Sans entrer dans les dtails de la classication des signaux, il faut mentionner que plusieurs approches sont possibles. Parmi celles-ci, on en citera deux : la classication phnomnologique qui met l'accent sur le comportement temporel du signal ; la classication nergtique o l'on classe les signaux suivant qu'ils sont nergie nie ou puissance nie.
5.6.1. Classication phnomnologique

Dans cette classication, on rpartit gnralement les signaux en deux classes principales et quatre sous-classes illustres par la gure 5.13. Dans les deux classes principales, on trouve : les signaux dterministes dont l'volution temporelle parfaitement dnie peut tre prdite par un modle mathmatique appropri ; les signaux alatoires qui ont un comportement temporel imprvisible et dont la description ne peut se faire qu'au travers d'observations statistiques. Parmi les
signaux dterministes
(gure 5.14), on distingue :
les signaux priodiques dont la forme se rpte rgulirement ;
206
Signaux
Permanents
Non permanents
Dterministes
Alatoires
Priodiques
Non priodiques
Stationnaires
Non stationnaires
Fig. 5.13.: Classication phnomnologique des signaux
(a) 1 0.5 0 0.5 1 5 0 5 1 0.5 0 0.5 1 5
(b)
(c) 1 0.5 0 0.5 1 5 0 temps 5 1 0.5 0 0.5 1 5
(d)
0 temps
Fig. 5.14.: Exemples de signaux dterministes : (a) priodique, (b) pseudo-alatoire,
(c) quasi-priodique, (d) non-permanent
207
5.
(a) 1 0 1 5 4 3 2 1 0 (b) 1 0 1 5 4 3 2 1 0 (c) 1 0 1 5 4 3 2 1 0 temps 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
Fig. 5.15.: Trois exemples de signaux alatoires : (a) bruit blanc, (b) bruit large
bande, (c) bruit non-stationnaire
les signaux pseudo-alatoires qui sont des signaux priodiques mais avec, l'intrieur de la priode, un comportement alatoire ; les signaux quasi-priodiques qui rsultent d'une somme de sinusodes dont le rapport des priodes n'est pas rationnel ; les signaux non-priodiques ; ils sont essentiellement reprsents par des signaux transitoires dont l'existence est phmre. Parmi les
signaux alatoires
(gure 5.15), on distingue :
les signaux stationnaires dont les caractristiques statistiques ne changent pas au cours du temps (p.ex : le bruit lectronique) ; les signaux non-stationnaires dont le comportement statistique volue au cours du temps (p.ex. : la parole).
5.6.2. Classication nergtique

L'nergie
Wx
d'un signal
x(t)
est dnie comme suit
Wx
On dira que ce signal est alatoires.
x2 (t) dt
si
(5.34) Dans cette catgorie, on
nergie nie
Wx < .
rencontre tous les signaux temporellement phmres qu'ils soient dterministes ou
208

La puissance moyenne
Px
d'un signal
x(t)
est dnie par
1 Px lim T T x(t).
+T /2 2 x2 (t) dt Xef f T /2
(5.35)
On notera que cette dnition concide avec celle du carr de la valeur ecace du signal On dira que celui-ci est
puissance nie
si
Px < .
Cette catgorie
englobe les signaux priodiques, quasi-priodiques et les signaux alatoires permanents. Dans le cas o le signal est priodique, la dure d'intgration une priode du signal. Certains signaux thoriques n'appartiennent aucune de ces catgories ; c'est le cas, at par exemple, de l'exponentielle x(t) = e , < t < .
est prise gale
209
5.
5.7. Table illustre de quelques transformes de Fourier [2]
210
5.7. Table illustre de quelques transformes de Fourier [2]
211
5.
212
5.8. Exercices
5.8. Exercices
TF 1
partir de la seule observation du signal temporel de la gure 5.16, prcisez ce que vaut sa densit spectrale en de Fourier.
f =0
puis calculez et esquissez sa transforme
1.5
x(t)
0.5
0 8 6 4 2 0 2 temps [msec] 4 6 8
Fig. 5.16.: Exercice TF1
TF 2
que
Partant de la TF d'une impulsion rectangulaire et de la proprit d'intgra(gure 5.17). Aprs calculs, vous remarquerez 2 peut s'crire sous la forme d'un sinc .
tion, calculez les TF de
x(t)
et
y (t)
Y (jf )
TF 3
Partant de la TF d'une impulsion et d'un saut unit, trouvez celle de
(gure 5.17). Est-il possible de trouver votre rsultat en calculant
z (t) Z (jf ) partir de Y (jf ) ? Vous pouvez vrier Z (jf = 0) qui doit tre gal t/2.
TF 4
plitude
Soit un signal carr priodique symtrique ( valeur moyenne nulle) d'am-
A.
Esquissez
1. le signal
x(t) ;
2. le spectre que l'on obtient avec les sries de Fourier ; 3. le spectre que l'on obtient avec la transformation de Fourier.
TF 5
x(t) = exp(a |t|), calculez et esquissez x(t) et X (jf ),

+
puis vriez les 2 galits suivantes :
a) X (0) =
x(t)dt ,
b) x(0) =
X (jf )df
213
5.
1 x(t) 0 1 400 1 y(t) 0.5 0 400 1 z(t) 0.5 0 400
200
200
400
600
200
200
400
600
200
0 200 temps [msec]
400
600
Fig. 5.17.: Exercices TF2 et TF3
TF 6
frquence
temps
la partie relle de
X (jf )
est nulle
la partie imaginaire de
X (jf )
est nulle
il existe un dcalage
t0
tel que
exp(j 2f t0 )X (jf )
est rel
il existe un dcalage
t0
tel que
exp(j 2f t0 )X (jf )
est imaginaire
X (jf )
est continu
1. Considrant les cinq proprits frquentielles du tableau ci-dessus, exprimez leur quivalent temporel dans la colonne de droite. 2. Pour chacun des signaux temporels de la gure 5.18, quelles sont les proprits du tableau qui s'y appliquent ?
214
5.8. Exercices
3. Construisez un signal qui ne possde aucune des cinq proprits mentionnes dans le tableau.
1 0.5 0 0.5 1 6 1 0.5 0 0.5 1 6 1
(a)
(b)
0.5
0 4 2 0 2 4 (c) 6 6 1 0.5 0 0.5 1 6 1 (e) 0.5 0 0.5 4 2 0 2 4 (d) 6
4 (f)
0.5
0 6 4 2 0 2 4 6
1 6
0.8
0.6 x(t) 0.4 0.2 0 2 1 0 1 temps [msec] 2 3 4
TF 7
Soit
X (jf )
la transforme de Fourier du signal
x(t)
de la gure 5.19. Sans
calculer explicitement
X (jf ),
recherchez :
215
5.
1. la densit spectrale de phase de 2. la valeur de 3. la valeur de 4. la valeur de
X (jf ) ;
X (f = 0) ; + X (jf )df ;
+
|X (jf )|2 df . t=0
TF 8
Connaissant la TF d'une sinusode amortie dmarrant en
X (jf ) =
2f0 (a + j 2f )2 + (2f0 )2 t = 0; X (jf ), Y (jf )

et celui d'une sinusode per-
1. calculez la TF d'une sinusode non amortie dmarrant l'instant 2. esquissez les modules des spectres manente ; 3. discutez les dirences existant entre ces trois spectres.
TF 9
On applique une exponentielle dcroissante
u1 (t) = U0 exp(at) (t), d'amor = 1 [msec] ;
tissement
a = 100 [1/sec]
un ltre passe-bas de constante de temps
1. calculez la TF
U2 (jf )
de la tension de sortie
u2 (t)
du ltre ;
2. utilisez le tableau des transformes pour dduire l'expression temporelle de
u2 (t).
TF 10
Soit un message
sinusodale
m(t) = A cos(2f1 t) modul en amplitude par une porteuse p(t) = sin(2f0 t) :
1. calculez la TF du signal modul 2. 3.
x(t) = m(t) p(t) = A sin(2f0 t) cos(2f1 t) ; esquissez le spectre du signal modul |X (jf )| si f1 = 10 [kHz] et f0 = 800 [kHz] ; idem 2) lorsque le signal m(t) possde un spectre continu |M (jf )|triangulaire
et non-nul entre 2 [kHz] et 10 [kHz].
TF 11
Soit le signal :
u(t) =
1. esquissez
U0 cos(2f0 t) 0
si si
|t| t0 |t| > t0
u(t) ; U (jf ) ; |U (jf )| pour U0 = 1 [V], T = 1/f0 = 1 [msec], t0 = 10 [msec].
2. calculez sa TF 3. esquissez
Ce signal correspond l'observation d'une fonction sinusodale pendant une dure nie
2t0 .
On remarquera, une fois le calcul eectu, que l'analyse spectrale d'une par la fonction sinus cardinal.
sinusode pendant une dure nie revient remplacer les raies spectrales situes en
f = f0
216
5.8. Exercices
TF 12
Soit la fonction :
u(t) =
1 2
[1 cos(2f0 t)] 0
si si
|t| |t| >
T 2 T 2
1. esquissez
u(t) ; U (jf ) ;
et la TF d'une impulsion rectangulaire de mme dure ;
2. calculez sa TF 3. esquissez
U (jf )
4. observez les dirences.
TF 13
forme
Connaissant la transforme
S (jf )
de la fonction signe
E (jf ) s(t).
d'un saut unit
(t),
calculez la trans-
TF 14
Montrez qu'un produit simple dans l'espace des frquences correspond
un produit de convolution dans l'espace temps :
Y (jf ) = X (jf ) H (jf )
y (t) = x(t) h(t) =
x()h(t )d
Pour dmontrer ce rsultat important et bien connu, vous pouvez d'abord exprimer la TFI de
Y (jf )
y (t) =
Y (jf )exp(+j 2f t)df =
H (jf )X (jf )exp(+j 2f t)df
puis y introduire la TF de
x(t)
X (jf ) =
x()exp(j 2f )d
TF 15
Considrant la rponse d'un ltre
h(t)
dont le spectre est le suivant :
H (jf ) =
1 0
si
|f | 100 [Hz]
sinon
1. esquissez
H (jf ) ; h(t) ; H (jf );

ce
2. calculez, puis esquissez
3. ce signal correspond la rponse impulsionnelle du ltre dcrit par ltre est-il ralisable ? pourquoi ?
217
5.
TF 16
Considrant un signal u(t) dont le spectre est le suivant :
U (jf ) =
1 0
si 100 [Hz]
|f | 200 [Hz]
sinon
1. esquissez
U (jf ) ; u(t) ;
2. calculez puis esquissez 3. que vaut son nergie ?
TF 17
tude E.
Utilisez la transformation de Fourier pour trouver le courant circulant dans
un circuit RC srie sachant que le signal appliqu est un saut de tension d'ampli-
TF 18
bas.
On applique une fonction signe
u1 (t)
d'amplitude E un ltre RC passe-
1. utilisez la transformation de Fourier pour trouver la tension de sortie ; 2. esquissez
u1 (t)
et
u2 (t).
TF 19
On applique une exponentielle symtrique
u1 (t) = U0 exp(a |t|) un ltre
passe-bas de constante de temps
. u1 (t)
et imaginez ce que peut
1. avant de vous lancer dans les calculs, esquissez tre
u2 (t) ;
2. calculez la tension de sortie du ltre.
La marche suivre est la mme que celle utilise avec la transformation de Laplace : dcomposition en somme de fractions simples puis recherche des coecients par identication avec des transformes connues.
TF 20
On applique une exponentielle dcroissante
u1 (t) = U0 exp(at) (t)
un
ltre passe-bas idal de frquence de coupure
fc .
1. exprimez
U1 (jf )
et
U2 (jf ) ;
esquissez leur module ;
2. en admettant
U0 = 10 [V ]
et
a = 1000 [1/sec],
calculez les nergies
E1
et
E2
des signaux d'entre et de sortie lorsque : a (a) fc = 1 [kHz] ; (b) fc = . 2
218
5.8. Exercices
TF 21
signal On applique un ltre passe-bas de constante de temps dont le spectre est dni par :
= 1 [msec]
un
u1 (t)
U1 (jf ) =
1 [V/Hz] 0
si 100 [Hz ]
<= |f | <= 300 [Hz]

sinon
1. exprimez la fonction de transfert ractristique 2. esquissez
H (jf )
pour
du ltre ; que vaut sa frquence ca-
fc ?
et
U1 (jf ), H (jf ) E2
U2 (jf )
et
500 [Hz] < f < +500 [Hz] ;

diminue ?
3. quelles sont les nergies 4. comment voluera
E1
E2
des signaux d'entre et de sortie ?
si la constante de temps
5. comment calculeriez-vous
u2 (t) ?
Ne faites pas les calculs, mais prcisez point
par point votre dmarche ; essayez d'entrevoir les dicults de ce calcul.
TF 22
On applique un ltre passe-bas de constante de temps
une tension exponentielle 1. esquissez
u1 (t) = 10 exp(at) (t)
avec
= RC = 10 [msec] a = 1000 [1/sec].
u1 (t)
et
u2 (t) ;
1
2. calculez les nergies contenues dans les signaux d'entre et de sortie.
TF 23
On applique une impulsion de Dirac
(t)
un ltre passe-bande dont la
fonction de transfert vaut :
H (jf ) =
D0 jf f0 1 + D0 jf + f0
jf f0 2
D0
1 Q0
1. esquissez les spectres des signaux d'entre et de sortie ; 2. exprimez l'nergie du signal de sortie contenue dans la bande passante sachant que :
f0 = fi,s =
1 Si
1 1 = 1 [kHz ] D0 = 0.1 Q0 2 LC f 2 1 + 1 + 4Q2 0 f = f0 D0
le calcul de l'intgrale dnie ncessaire pour obtenir l'nergie vous parat trop dicile, essayez la dmarche suivante :
a) esquissez la fonction intgrer ; b) estimez des limites raisonnables pour la valeur de l'nergie ; c) l'aide d'un petit programme (une douzaine de lignes), intgrez numriquement la densit spectrale d'nergie. Si le nombre de pas est susant, le rsultat obtenu sera tout fait satisfaisant.
219
5.
TF 24
d'amplitude
Considrant le spectre X (jf ) de la gure 5.20 constitu d'un sinus cardinal X (0) = 2 103 et de 2 impulsions de Dirac de surface 1/2, trouvez puis
esquissez le signal x(t) correspondant.
20
x 10
15
10 X(jf)
1/2
1/2
5 4
1 0 1 frquence [kHz]
TF 25
A partir du signal
x(t) = exp(at) (t), trouvez le spectre de y (t) = sgn(t).
220
Bibliographie
[1] B.P. Lathy, CA, 1992 [2] F. de Coulon,
Linear Systems and Signals, Berkeley-Cambridge Press, Carmichael Thorie et traitement des signaux,
Presses polytechniques ro-
mandes, Lausanne, 1984 [3] M. Alonso, E.J. Finn, giques, Montral, 1970
Physique gnrale : champs et ondes,
Editions pdago-
221
Bibliographie
222
6. lments d'analyse spectrale numrique
6.1. Passage de la TF la TFD

L'chantillonnage des signaux analogiques est tudie en dtail dans la premire partie du chapitre suivant. Pour ce qui suit, il sut de savoir que tout signal analogique
x(t) est acquis un rythme rgulier dict par la priode d'chantillonnage Te et qu'il est stock en mmoire d'ordinateur. Ces signaux x[n] sont des signaux numriques
obtenus l'aide d'un convertisseur analogique-numrique (gure 6.1) et tels que
x[n] = x (t)|t=n Te
x(t)
Te Signal analogique
(6.1)
x[n] = x(t=nTe)
x(t) A
x[n]
Signal chantillonn
N
t n
Fig. 6.1.: Acquisition numrique d'un signal analogique
Le passage de la transformation de Fourier (TF) des signaux analogiques transformation de Fourier discrte (TFD) des signaux numriss trois oprations : l'chantillonnage du signal analogique ; la limitation de la dure de l'enregistrement de ce signal ; la discrtisation de la frquence pour l'analyse spectrale numrique.
x(t)
la
x[n]
fait intervenir
Ces trois oprations, apparemment anodines, ont des consquences dont il est important d'valuer l'tendue. Pour mmoire, on rappelle trois proprits de la transformation de Fourier dont on aura besoin par la suite : au produit simple dans un espace correspond un produit de convolution dans l'autre
x(t) y (t) X (jf ) Y (jf ) x(t) y (t) X (jf ) Y (jf )
(6.2) (6.3)
223
6.
lments d'analyse spectrale numrique
la TF d'un peigne d'impulsions de Dirac est galement un peigne de Dirac
Te (t)
la TF d'une impulsion rectangulaire cardinal
1 f (f ) Te e d'amplitude A
(6.4) et de largeur
est un sinus
A rect(t/t) A t
sin(f t) = A t sinc(f t) f t
(6.5)
An de concrtiser au mieux les relations existant entre les espaces temps et frquence, on considrera par la suite que les signaux tudis sont fournis sous la forme d'une tension lectrique que l'on chantillonne rgulirement pendant une dure nie avant de calculer numriquement son contenu spectral. Ainsi, pour chaque quation, on pourra prciser les units des rsultats obtenus.
6.1.1. Signaux continus non-priodiques

Un signal analogique relations
x(t)
et sa densit spectrale
X (jf )
sont relis entre eux par les
X (jf ) =
x(t) exp(j 2f t)dt

+
[V
sec]
(6.6)
x(t) =
[ V]
(6.7)
Ces transformations directe et inverse montrent l'vidence, la parfaite symtrie qui relie les espaces temps et frquence (gure 6.2.a). cette symtrie correspond la proprit suivante :
un signal temporel continu non priodique correspond un spectre continu non priodique.
6.1.2. Signaux discrets de dure innie

x(t) (gure 6.2.a) est chantillonn tous les Te . Cette opration d'chantillonnage peut tre reprsente mathmatiquement par la multiplication du signal x(t) avec un peigne d'impulsions de Dirac distantes de Te (gure 6.2.b)
On considre ici que le signal continu multiples de la priode d'chantillonnage
x (t = nTe ) = x(t) Te (t)

On obtient ainsi une suite d'impulsions de Dirac pondres par les valeurs (gure 6.2.c) ; celles-ci reprsentent alors le signal discret Dans l'espace frquentiel, le peigne de Dirac temporel Dirac priodique
(6.8)
x (t = nTe ) x[n] = x(t = nTe ).

devient un peigne de
Te (t)
fe
(gure 6.2.b)
(f ) T F {Te (t)} =
1 f (f ) Te e
(6.9)
224
/ Te
Fig. 6.2.: Passage de la TF la TFD [1]
225
6.
Comme le produit simple dans l'espace temps conduit un produit de convolution entre les spectres X(jf ) et
(f )
(gure 6.2.c), on constate que :
un signal chantillonn ou discret correspond un spectre continu et priodique fe .

Le calcul du spectre
Xe (jf ) d'un signal discret x[n] se fait partir de la dnition de
la transformation de Fourier des signaux continus (quation 6.6). On obtient alors
Xe (jf ) = Te
n=
Partant de ce spectre
x[n] exp(j 2f nTe )
[V sec]
(6.10)
Xe (jf ), on peut bien entendu revenir au signal temporel x[n] :

[V],
+ f e /2
x [n ] =
f e /2
Xe (jf ) exp(+j 2f nTe ) df
< n < +
(6.11)
6.1.3. Signaux discrets de dure nie

Dans le cas o l'on dsire traiter numriquement un signal, le nombre de valeurs
x [n ]
ne peut pas tre inniment grand. On est donc contraint ne prendre en compte qu'une partie du signal original. Mathmatiquement, cette opration de troncation revient multiplier le signal (gure 6.2.d). cette multiplication dans l'espace temps correspond un produit de convolution dans l'espace des frquences entre le spectre du signal cardinal de la fentre
x(t)
par une fentre rectangulaire
w(t)
de largeur
X (jf )
et le spectre en sinus
w(t).
Il en rsulte une dformation du spectre original cause
par les ondulations du sinus cardinal (gure 6.2.e).
x(t) est enregistr pendant une dure nie T en chantillonnant N valeurs du signal x(t). On a donc T = N Te . La suite de valeurs discrtes xN [n] ainsi obtenue sera numre avec le compteur temporel n compris entre 0 et N 1 et le
Le signal spectre du signal tronqu se calcule alors comme suit
N 1
Xe,N (jf ) = Te
n=0
Il est bien clair que les inverse de
xN [n] exp(j 2f nTe )
[V sec]
valeurs temporelles peuvent s'obtenir par transformation
Xe,N (jf )
+ f e /2
xN [n] =
f e /2
Xe,N (jf ) exp(+j 2f nTe )df
[V],
0nN 1
226

Remarque
part, et Par la suite, aucune distinction ne sera faite entre et
Xe,N (jf )
savoir si la longueur
xN [n] et x[n] d'une Xe (jf ) d'autre part, car le contexte permettra toujours de N de la suite considre est nie ou non ; les 2 relations ciN 1
dessus s'criront alors
Xe (jf ) = Te
n=0
x[n] exp(j 2f nTe )
[V sec]
(6.12)
+ f e /2
x[n] =
fe /2
Xe (jf ) exp(+j 2f nTe )df
[V]
(6.13)
6.1.4. Discrtisation de la frquence

An de pouvoir calculer numriquement un spectre, il est videmment ncessaire de discrtiser la frquence. En divisant le domaine frquentiel en crment frquentiel vaut sont :
intervalles, l'in-
f = fe /N
et les frquences analyses, au nombre de
N,
f = k f = k fe /N
(6.14)
Cette discrtisation de la frquence n'est rien d'autre qu'un chantillonnage dans le domaine spectral et les rsultats des oprations d'chantillonnage et de multiplication vues plus haut pour l'espace temps s'appliquent galement dans l'espace des frquences (gure 6.2.f et 6.2.g) et conduisent la proprit suivante :
la discrtisation du domaine spectral correspond un signal temporel priodique.

Tout se passe comme si la dure d'acquisition signal temporel l'on crit
correspondait une priode du
x[n].
avec
Le spectre considr prsent est donc un spectre discret que
X [jk ]
0 k N 1.
Tenant compte des relations temps-frquence,
l'argument du phaseur s'crit
j 2 f nTe = j 2 k f nTe = j 2 k
Le spectre
kn fe nTe = j 2 N N
(6.15)
X [jk ]
et le signal temporel
x [n ]
se calculent alors comme suit
N 1
X [jk ] = Te
n=0
x[n] exp
j 2kn N
[V sec]
0k N 1
(6.16)
1 x[n] = N Te
N 1
X [jk ] exp +
k=0
j 2kn N
[V]
0nN 1
(6.17)
227
6.
6.2. Relations temps-frquence

Comme les domaines temporel et frquentiel sont discrtiss avec le mme nombre de points 1. l'
N,
on peut relever que et par
espace du temps est caractris par la dure de l'enregistrement T

t t Te = T N
l'incrment temporel tel que
(qui n'est autre que la priode d'chantillonnage
Te )
(6.18) et la
2. l'
espace des frquences est caractris par l'incrment frquentiel f

fmax f = fmax fe = N N Te
frquence maximum
qui n'est autre que la frquence d'chantillonnage
fe
(6.19) et son inverse
Ces deux relations ayant en commun la priode d'chantillonnage la frquence d'chantillonnage, on a
t Te
1 fe
T 1 = N N f
(6.20)
On en dduit donc trois relations importantes liant les domaines temporel et frquentiel
1 T 1 1 fmax fe = t Te 1 t f = N f =
De plus, on dnit la frquence de Nyquist d'analyse spectrale
(6.21) (6.22)
(6.23)
fN
comme tant la limite du domaine
fN =
fe 2
(6.24)
Les relations que nous venons de voir peuvent se traduire par les proprits suivantes. 1. 2.
3.
4.
L'incrment frquentiel f est l'inverse de la dure temporelle T . La priode spectrale fmax = fe est l'inverse de l'incrment temporel t. Le domaine d'analyse spectrale est limit par la frquence de Nyquist fe /2. Pour un nombre donn de points N , il n'est pas possible d'avoir simultanment une trs bonne dnition temporelle (t petit) et une trs bonne dnition frquentielle (f petit).
Une illustration des relations existant entre les domaines temporel et frquentiel est donne dans la gure 6.3.
228
6.2. Relations temps-frquence
x(t), x[n]
t=Te=1/fe t = nt 0
T = Nt
N-1
Nt 0 t = T e tmax = T
f 0
|Xe(jf)|, |X[jk]| f
fmax = fe Nf f
fe = 1/ T e = N f
fe /2
0 1/2 0 N-1
fe
1 2
f = kf k f / fe
Fig. 6.3.: Relations temps frquence
229
6.
6.2.1. Analyse spectrale avec Matlab

Dans la section suivante, on prcisera ce qu'est la transformation de Fourier discrte ou FFT (Fast Fourier Transform). Mais par rapport ce que nous venons de voir, il vaut la peine de montrer ici combien l'analyse spectrale d'un signal
x(t) est simple
faire. Dans Matlab, elle se rduit aux cinq lignes du paragraphe ci-dessous consacr au domaine frquentiel. Le rsultat graphique en est prsent la gure 6.4.
% domaine temporel Te = 0.1e-3 ; tmin = -10e-3 ; tmax = 10e-3 ; tn = tmin :Te :tmax - Te ; T0 = 2e-3 ; xn = 5*cos(2*pi*tn/T0 + pi/3) + 2*sin(6*pi*tn/T0 - pi/4) ; % domaine frquentiel fe = 1/Te ; duree = tmax - tmin ; df = 1/duree ; ff = 0 :df :fe-df ; Xjf = fft(xn) / length(xn) ; % graphes subplot(2,1,1) ; plot(tn,xn) ; xlabel('temps [sec]') ; ylabel('x(t)') ; subplot(2,1,2) ; stem(ff, abs(Xjf)) ; xlabel('frquence [Hz]') ; ylabel('|X(jf)|') ;
6.2.2. Pulsation normalise

Dans ce qui prcde, on a constamment vu apparatre un phaseur faisant intervenir l'argument
j 2 n f Te
exp (j 2 n f Te )
Il est donc naturel de chercher allger l'criture en dnissant la pulsation numrique ou normalise
qui s'exprime en radians (gure 6.3) :
2 f Te = 2
Comme le spectre de base est compris entre lise prendra ses valeurs entre
f fe
[rad]
(6.25)
fe /2,
on voit que la pulsation norma-
et que les transformations de Fourier s'crivent :
Xe (j ) = Te
n=
x[n] exp(jn)
[V sec]
(6.26)
230
6.3. Transformation de Fourier discrte

10
5 x(t)
10 0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0 0.002 temps [sec]
0.004
0.006
0.008
0.01
3 2.5 2 |X(jf| 1.5 1 0.5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 frquence [Hz] 7000 8000 9000 10000
Fig. 6.4.: Rsultats d'une analyse spectrale simple
1 x[n] = 2
Xe (j ) exp(+jn)d
[V]
(6.27)
6.3. Transformation de Fourier discrte

6.3.1. Dnition de la TFD
En observant les relations (6.16) et (6.17), on constate que, mis part le changement de signe du phaseur et les coecients prcdant la somme, les calculs du spectre
X [jk ]
ou du signal
x [n ]
se font de la mme manire. Ceci conduit dnir les
algorithmes des transformations de Fourier discrtes directe ou inverse comme suit :
N 1
XD [jk ]
n=0 N 1
x[n] exp
j 2kn N j 2kn N
[V]
0k N 1
(6.28)
x D [n ]
k=0
XD [jk ] exp +
[V]
0nN 1
(6.29)
Comme ces deux dnitions ne dirent que par le signe de l'exponentielle qui pondre les signaux
x[n]
et
XD [jk ],
on voit qu'un mme algorithme peut tre utilis
pour les transformations de Fourier directe et inverse. Alors les rsultats de la TFD ainsi dnie sont relis aux spectres et signaux rels par les relations suivantes :
X [jk ] = Te XD [jk ]
(6.30)
231
6.
x[n] =
x D [n ] N
(6.31)
La gure 6.6 illustre le passage du domaine analogique au domaine numrique o l'on a, d'un ct, des signaux et des spectres continus alors que de l'autre, on n'a que des valeurs numriques stockes en RAM.
6.3.2. TFD d'un signal priodique

Nous avons vu que le passage de la TF la TFD peut modier de manire sensible les rsultats de l'analyse spectrale cause de la troncation. Par contre, si le signal temporel
x(t)
est priodique, on peut se trouver dans la situation idale o les raies
spectrales du signal
xT (t)
sont en parfaite concidence avec les raies analyses par
la TFD. Pour remplir cette condition, il sut d'enregistrer trs exactement une ou plusieurs priodes du signal temporel. En comparant les dnitions de la dcomposition en srie de Fourier :
XSF [jk ] =
1 T
+T /2
xT (t) exp
T /2
j 2kt T
dt
[V]
(6.32)
xT (t) =
k=
XSF [jk ] exp +
j 2kt T
[V]
(6.33)
avec celles de la TFD (quations 6.28 et 6.29 ), on voit alors apparatre les relations suivantes :
XD [jk ] N xD [n] xT (t = nTe ) = N XSF [jk ] =
(6.34)
(6.35)
6.3.3. TFD et FFT

La dcouverte de la transformation rapide de Fourier en 1965 par Cooley et Tukey [3] a t d'une importance majeure pour le traitement du signal car elle a permis d'envisager l'analyse spectrale numrique de signaux de longue dure en des temps raisonnablement courts. L'algorithme de Cooley et Tukey a trs vite t connu sous le nom de transformation rapide de Fourier et il est gnralement dsign par son appellation anglo-saxonne : FFT (Fast Fourier Transform). Il est ais de voir que le nombre d'oprations arithmtiques (sommes et produits) 2 ncessites par la TFD d'une suite de longueur N est proportionnel N . Ce qui, pour une suite de longueur 1000, conduit calculer 1'000'000 de sinus et cosinus suivis d'une addition et d'une multiplication ; les temps de calcul deviennent trs vite prohibitifs..
232
6.4. Relations entre les domaines analogique et numrique

L'algorithme de la FFT utilise le fait que l'opration de la TFD globale peut tre dcompose en la TFD de squences de plus en plus courtes. Il en dcoule alors que le nombre total d'oprations est bien infrieur celui impos par la simple application de l'algorithme de la TFD. En contrepartie, le nombre de points analyss est alors fortement diminu et il vaut
doit
tre une puissance de 2. Le nombre d'oprations demandes par le nouvel algorithme
Nop
moins de temps que la TFD :
N log2 (N )
(6.36)
Ainsi, pour transformer 1024 points, le nouvel algorithme demande environ cent fois
N 1024 N2 = = = 102.4 Nop log2 (N ) 10

Il ne faut pas se mprendre sur la signication de la FFT : l'algorithme FFT n'est pas une nouvelle transformation. Ce n'est rien d'autre qu'un moyen rapide d'obtenir les mmes rsultats que ceux fournis par la TFD (gure 6.5). Dirents algorithmes de FFT sont prsents dans le livre de Burrus et Parks [4].
Nombre doprations pour la transformation de n points par TFD ou FFT 10
6
10
10
ntfd 10
0
nfft 0 100 200 300 400 500 600 n = 2 1000 700 800 900 1000
Rapport des temps de calcul par TFD ou FFT 120 100 80 60 40 20 0 100 200 300 400 500 600 n = 2 1000 700 800 900 1000
Fig. 6.5.: Illustration de l'ecacit de la FFT par rapport la TFD

En conclusion et en rsum de ce que nous venons de voir dans le dtail, la gure 6.6 illustre le passage du domaine analogique au domaine numrique. L'interface entre
233
6.
les domaines analogique et numrique est ralise par un chantillonneur qui acquiert les signaux un rythme x par la priode d'chantillonnage si
Te 1/fe .
On peut
noter que, du ct analogique, on a des signaux et des spectres continus (ou discrets
x(t)
est priodique) relis entre eux par la transformation de Fourier alors que
du ct numrique, on n'a que des valeurs numriques (gure 6.6).
x [n ]
stockes en RAM sur
lesquelles on travaille avec l'algorithme de la TFD ou de la FFT pour obtenir
X [jk ] x [n ]
Si on considre, comme on l'a vu dans la gure 6.2, que la partie enregistre du signal analogique complexe
x (t = nTe )
reprsente une priode du signal numrique, on
voit alors que l'analyse spectrale numrique se ramne tout simplement la srie
XSF (jk ) de Fourier et que la connaissance des relations suivantes susent pour l'analyse spectrale d'un signal analogique dont on a enregistr N valeurs la frquence fe = 1/Te : XD [jk ] F F T (x[n]) xD [n] = IF F T (XD [jk ]) XSF (jk ) = F F T (x[n]) x D [n ] XD [jk ] = x [n ] = N N N
avec (6.37)
(6.38)
f = 0, k f, fe f
f =
1 fe = N Te N
(6.39)
6.4.1. Calcul et analyse d'une TFD

An d'illustrer l'usage de ces relations considrons la suite suivante priode d'chantillonnage n'est pas donne, on admet lmentaire, on en dduit immdiatement
x[n] = {0, 1, 2, 3}
De cette donne
qui pourrait provenir, par exemple, de l'chantillonnage d'une rampe. Comme la
Te = 1 sec.
N = 4,
f =
1 = 0.25 Hz N Te
(6.40)
tn = 0, 1, 2, 3 sec,
fk = 0, 0.25, 0.5, 0.75 Hz
(6.41)
Il y a donc quatre chantillons temporels et quatre raies spectrales dcrites par

3 j 2kn/N
XD [jk ] = T F D(x[n]) =
n=0
x [n ] e
avec
k = 0, , 3
(6.42)
Avant de se lancer dans le calcul de
XD [jk ],
il est est intressant de noter que
ej 2kn/N = ejk /2
On obtient ainsi pour
k = 0, ejk /2 = 1 ;
avec
n = 0, 1, 2, 3
XD [j 0] = 0 1 + 1 1 + 2 1 + 3 1 = 6
234
Domaine analogique
Interface et discrtisation
Domaine numrique
x(t) Te
0 1 2
x[n] XD[jk]
TFD
t x(t) |X(jf)|
A
x[n]
0 1 2
N
N-1
N-1
F
f
0
RAM
t = Te = t t = nTe T N-1 t 0 n-1 f f = k f 0 k-1 f = k N-1 fe 1 1 = = T NTe N fe f n
T 1 = N fe x[ n] =
N-1
1 N
k= 0
XD[ jk] exp +j 2 kn N
x(t ) =
X(jf) exp ( +j 2 ft) df
)
TFD
N-1
Fig. 6.6.: Illustration des relations entre les domaines analogiques et numriques
XD[ jk] =
X(j f) =
x(t) exp( -j2 f t) dt
kn x[n] exp (- j 2 N ) n= 0
avec XSF( j k) =
XD[ jk] N
235
6.
pour
k = 1, ejk /2 = ej/2 = j ;
avec
n = 0, 1, 2, 3
XD [j 1] = 0 e0j/2 + 1 e1j/2 + 2 e2j/2 + 3 e3j/2 = 0 1 + 1 (j ) + 2 (1) + 3 (+j ) = 2 + 2j

pour
k = 2, ejk /2 = ej = 1 ;
avec
n = 0, 1, 2, 3
XD [j 2] = 0 e0j + 1 e1j + 2 e2j + 3 e3j = 0 1 + 1 (1) + 2 (+1) + 3 (1) = 2

pour
k = 3, ejk /2 = ej 3/2 = +j ;
avec
n = 0, 1, 2, 3
XD [j 3] = 0 e0j 3/2 + 1 e1j 3/2 + 2 e2j 3/2 + 3 e3j 3/2 = 0 1 + 1 (+j ) + 2 (1) + 3 (j ) = 2 2j
Par simple TFD (ou FFT) directe ou inverse, on bascule ainsi d'un domaine l'autre et l'on a
0 6 1 2 + 2j x [n ] = 2 t XD [jk ] = 2 3 2 2j
Le passage de la TFD
0 it x[n] = 1 2 3
XSF [jk ] se fait en x[n] aprs avoir redistribu les composantes spectrales suprieures fe /2 entre fe /2 et 0. Cette redistribution se fait simplement avec la fonction fftshift : 0.5 6 2 0.5 0.5j 2 + 2j 2 2j 1 tshift XSF [jk ] = XD [jk ] = 1.5 2 6 N 0.5 + 0.5j 2 2j 2 + 2j
la srie de Fourier bilatrale divisant le rsultat de la TFD par le nombre de points de la suite On notera ici la situation particulire de la premire composante qui n'a pas de composante symtrique (un conjugu complexe comme pour la deuxime composante). En eet,
XD [jk ]
lorsque N est pair , cette composante se situe sur la frquence de Nyquist
fe /2 et sa valeur sera toujours relle comme la composante DC. Ce qui fait, que lors du passage la description (Ak , k ), les composantes DC et de Nyquist ne doivent
pas multiplies par le facteur 2. Les valeurs intressantes sont runies dans le tableau 6.1 ; les cases vides sont non signicatives. Les points d'interrogation rappellent qu'aprs chantillonnage, on ne sait rien du signal original hormis les valeurs ainsi obtenues. Connaissant les
(Ak , k ),
on peut alors calculer le signal continu qui, au sens de Fourier, passe par
les points chantillonns
x(t) = 1.5 +
2 cos 2f0 t +
3 4
+ 0.5 cos (4f0 t + ) , f0 =
1 = 0.25 Hz N Te
(6.43)
236
6.5. Spectre d'une sinusode

k
ou
-4 ? 6
-3 ? -2+2j
-2 ? -2
-1 ? -2-2j -0.5-0.5j
0 0 6 1.5 1.5 0
1 1 -2+2j -0.5+0.5j
2 2 -2 -0.5 0.5
3 3 -2-2j
4 ? 6
5 ? -2+2j
x[n] XD [jk ] XSF [jk ] Ak k
2/ 2 +3/4
Tab. 6.1.: Rsultats de l'analyse spectrale de la suite
x[n] = {0, 1, 2, 3}
Dans la gure 6.7, on peut observer les points chantillonns (graphe a) et le spectre bilatral correspondant (graphe b). En revenant au domaine temporel, il est important de se souvenir que, vu par l'algorithme TFD, le signal gnal
x [n ]
est considr
priodique comme le montre galement la reconstruction au sens de Fourier du si-
x(t)
(graphe c).
4 7 6 3 |Xbi [jk]| 0 1 2 instants n 3 4 x[n] 5 4 3 2 1 0 1 0 2 1 0 1 frquence k f 2 3
4 3 x[n], x(t) 2 1 0 1 1
3 4 temps: t, n t
Fig. 6.7.: Rsultats d'une TFD
6.5. Spectre d'une sinusode

Il est important de bien comprendre que, dans toute analyse numrique des signaux, on est contraint d'enregistrer une dure nie du signal et que cette dure nie peut conduire des eets indsirables lors de l'analyse. On a vu que la FFT travaille sur un bloc complet d'chantillons considr comme priodique. Cela ne pose aucun problme dans le cas d'un signal transitoire si celui
237
6.
a le temps de revenir 0 avant la n de l'enregistrement. Par contre, dans le cas de signaux permanents, les choses peuvent se compliquer sensiblement. Pour le voir, considrons deux situations pouvant apparatre lors de l'enregistrement d'un signal priodique tel qu'une sinusode.
6.5.1. Le nombre de priodes enregistres est un entier

La gure 6.8a illustre un enregistrement de dure 10 ms contenant
exactement
10
priodes d'une onde sinusodale permanente d'amplitude 1 et de priode 1 ms. Dans ce cas, le signal enregistr, considr priodique par la FFT, concide avec le signal rel (une sinusode permanente) et aucune modication de l'information n'est introduite. Le rsultat de l'analyse FFT pour cette situation conrme ce que l'on attend, savoir que son spectre est constitu d'une raie spectrale bien dnie et situe en 1 kHz. Les deux raies supplmentaires que l'on peut observer en 3 et 5 kHz sont dues aux distorsions du signal sinusodal fourni par le gnrateur.
6.5.2. Le nombre de priodes enregistres n'est pas un entier

Dans ce cas, la FFT analyse un signal qui possde une transition brusque au raccordement du dbut et de la n de l'enregistrement. Cette transition possde un contenu spectral hautes-frquences qui peut masquer une partie du spectre rel. La gure 6.8b montre un enregistrement contenant 10.25 priodes d'une onde sinusodale permanente d'amplitude 1 et de priode1 ms. Dans ce cas, le signal enregistr, considr priodique par la FFT, ne concide pas avec le signal rel (une sinusode permanente) et son spectre s'tale dans tout le domaine spectral. Cette dispersion de la puissance du signal dans tout le domaine frquentiel porte le nom d'
spectral.
talement
Il est important de raliser que le phnomne d'talement spectral est d la nonconcidence des valeurs initiale et nale de la dure enregistre. Dans le cas de la gure 6.8b, ces eets de bords sont tels qu'ils masquent compltement les composantes spectrales d'ordre 3 et 5 du signal. Pour viter ces eets de bords, il faut s'attacher enregistrer exactement un nombre entier de priodes du signal et, dans le cas o cela n'est pas possible, il faut ramener les deux bords une valeur identique l'aide d'une fentre qui modie aussi peu que possible le spectre rel.
6.6. Fentres d'observation

6.6.1. Quatre fentres usuelles
Les fentres utilises en analyse spectrale sont nombreuses et elles ont t tudies extensivement par F.J. Harris [2]. On se contente ici de mentionner quatre fentres
238

N priodes 1 0.5 x(t) 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 1 0.5 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 N + 1/4 priodes
0 20 XdB (f) 40 60 80 0 2 4 6 frquence [kHz] 8 10
0 20 40 60 80 0 2 4 6 frquence [kHz] 8 10
Fig. 6.8.: Signal sinusodal et son spectre
frquemment appliques l'enregistrement d'un signal. Elles sont dnies comme suit :
Fentre rectangulaire
wr [n] = 1
Fentre de Hann
pour
0n<N
(6.44)
wc [n] = 0.5 1 cos 2
n N
pour
0n<N
(6.45)
Fentre de Hamming
wh [n] = 0.54 0.46 cos 2
n N
pour
0n<N
(6.46)
Fentre de Blackman
wb [n] = 0.42 0.5 cos 2
n N
+ 0.08 cos 4
n N
pour
0n<N
(6.47)
239
6.
Rectangle 1 0.8 wc(t) wr(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 0.5 1 1.5 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0
Hann
0.5
1.5
Hamming 1 0.8 wh(t) wb(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0 0.5 temps 1 1.5 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0
Blackman
0.5 temps
1.5
Fig. 6.9.: Fentres d'observation
6.6.2. Eet d'une fentre

Pour bien saisir l'eet des fentres dans le domaine spectral, on considre ici les deux situations prsentes plus haut auxquelles on appliquera les fentres de Hann, de Hamming et de Blackman (gure 6.10).
Le nombre de priodes enregistres est un entier
Dans ce cas idal (gure
6.10a), on peut relever quelques dirences spectrales lgres. 1. Les raies spectrales du signal original sont galement prsentes quelle que soit la fentre choisie. 2. Grce au maintien d'une lgre discontinuit temporelle, la fentre de Hamming ore les raies spectrales les plus troites. 3. La fentre de Blackman qui est la plus troite temporellement, fournit, comme attendu, des raies spectrales plus larges.
Le nombre de priodes enregistres n'est pas un entier

montrent l'vidence l'eet de ces 3 fentres :
Dans la gure 6.10b, on
a repris l'enregistrement contenant 10.25 priodes. Les rsultats spectraux obtenus
1. la fentre de Hann fournit un spectre tout fait satisfaisant sans diminuer fortement l'talement spectral ; c'est pourquoi le spectre est un peu large la base ;
240
Hann 1 0.5 x(t) 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 1 0.5 0 0.5 1 0
Hamming 1 0.5 0 0.5 1 5 temps [ms] 10 0
Blackman
5 temps [ms]
10
0 20 XdB (f) 40 60 80 0 5 frquence [kHz] Hann 1 0.5 x(t) 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 10
0 20 40 60 80 0 5 frquence [kHz] Hamming 1 0.5 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 10
0 20 40 60 80 0 5 frquence [kHz] Blackman 1 0.5 0 0.5 1 0 5 temps [ms] 10 10
0 20 XdB (f) 40 60 80 0 5 frquence [kHz] 10
0 20 40 60 80 0 5 frquence [kHz] 10
0 20 40 60 80 0 5 frquence [kHz] 10
Fig. 6.10.: Eet des fentres d'observation avec : (a) 10 priodes entires ; (b) 10.25
priodes
241
6.
2. la fentre de Hamming fournit un spectre troit mais, cause de l'eet de bord rsiduel, l'talement spectral n'est pas susamment rduit et il masque les deux autres composantes spectrales ; 3. la fentre de Blackman donne le meilleur rsultat grce la double cosinusode qui masque bien les eets de bord ; les raies spectrales sont alors troites et bien dnies.
6.6.3. Choix d'une fentre

Le choix d'une fentre est un compromis entre une bonne dnition spectrale (spectre troit) et un talement spectral aussi faible que possible (douceur de la fentre). Qualitativement, leurs caractristiques peuvent tre rsumes comme suit. 1. La
fentre rectangulaire
utilisera dans le cas de
signaux transitoires ou non permanents et, dans
ne modie pas l'enregistrement ; c'est celle que l'on
le cas de signaux priodiques, lorsque l'on est sr que le nombre de priodes enregistres est un entier. 2. La
fentre en cosinus, dite de Hann, est mathmatiquement la plus simple et
elle ore de bons rsultats dans le cas de
proches.
composantes spectrales pas trop
3. La
fentre en cosinus relev,
dite de Hamming, n'limine pas compltement
l'talement spectral. Elle ore en contre partie une amplitudes. 4. La
spectrale mais ne permet pas de voir des composantes spectrales de faibles

fentre de Blackman, constitue de deux cosinus, attnue trs fortement les
eets de bord et permet ainsi de bien distinguer des
meilleure dnition
et de faibles amplitudes.
raies spectrales proches
6.7. Exemple 1 : analyse spectrale lmentaire

Donnes
On considre ici un signal temporel fortement bruit (SNR 0 dB) qui semble contenir une oscillation priodique dont on souhaite connatre la teneur (gure 6.11).
Analyse temporelle
De l'enregistrement, on tire
1. la composante DC du signal et sa valeur ecace AC
Xdc = 0.045
2. la priode d'chantillonnage
Xac = 1.42 T T = 20 ms f 1 = 50 Hz T
Te
et sa dure
Te = 20 s
3. le domaine d'analyse spectrale
fN
et la dnition spectrale
fN =
1 1 fe = = 25 kHz 2 2 Te
f =
242
6.7. Exemple 1 : analyse spectrale lmentaire
Enregistrement temporel et Analyse spectrale 5
x(t)
T = tmax=20 [ms], 5 0 2 4 6
t = Te = 20 [s] 8 10 t [ms] 12 14 16 18 20
1 0.8 |Xu(jf)| 0.6 0.4 0.2 0 0 5 fmax = 1/ t = 50 [kHz] fe = fmax = 50 [kHz] fN = fe/ 2 = 25 [kHz] f = 1/ tmax = 50 [Hz] 10 15 f [kHz] 20 25 |Xu(jf)|
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 f [kHz] 3 4 5
Fig. 6.11.: Illustration de l'analyse spectrale avec :
a) l'enregistrement temporel ; b) son spectre d'amplitudes pour c) un zoom spectral entre 0 et
0 f fe /2 = 25 kHz ; 5 kHz
243
6.
Analyse spectrale
Le programme des calculs temporels et spectraux se rsume
aux quelques lignes prsentes ci-dessous.
% lecture de l'enregistrement enreg = load('enreg.txt') ; tt = enreg( :,1) ; xt = enreg( :,2) ; Xdc = mean(xt) Xac = std(xt) % analyse temporelle Npts = length(xt) ; dt = tt(2) - tt(1) duree = Npts * dt % analyse spectrale df = 1/duree, fmax = 1/dt ff = 0 :df :fmax-df ; Xjf = fft(xt)/Npts ; % spectre unilatral Ndemi = round(Npts/2) ; fk = ff(1 :Ndemi) ; Ak = 2*abs(Xjf(1 :Ndemi)) ; Ak(1) = abs(Xjf(1)) ; % composante DC ak = angle(Xjf(1 :Ndemi)) ; subplot(2,1,1) ; stem(f,Ak,'.') ; % estimation du rapport signal/bruit (SNR) Px = Xdc^2 + Xac^2 ; % puissance du signal + bruit = 2.023 A1 = 1.02 ; A2 = 0.85 ; % amplitudes mesures Px0 = (A1^2 + A2^2)/2 ; % puissance du signal original = 0.88 Pn = Px - Px0 ; % puissance du bruit = 1.14 SNR = 10*log10(Px0/Pn) % SNR = -1.12 dB
Les spectres d'amplitudes, prsents dans la gure 6.11, montrent que deux raies spectrales s'lvent clairement au-dessus du niveau de bruit situ aux environs de 0.3. Ces deux raies spectrales ont une amplitude et une frquence valant respectivement
A1
1.02
f1 = 1.25 kHz 25 Hz
A2
0.85
f2 = 1.40 kHz 25 Hz
La prcision des frquences mesures est gale la moiti de la dnition spectrale
f .
244
6.8. Exemple 2 : reconstruction d'un signal
6.8. Exemple 2 : reconstruction d'un signal

Donnes
An d'analyser et illustrer les rsultats fournis par la TFD, on considre ici un signal connu
x(t) = A1 sin(2f1 t) + A2 sin(2f2 t) + A3 sin(2f 3 t + /4)

constitu de trois sinusodes d'amplitudes
A1 = 1 A2 = 0.8 A3 = 0.5
et de frquences harmoniques
f1 = 50 Hz f2 = 150 Hz f3 = 250 Hz
Ce signal original est perturb par un bruit important car le
SN R
ne vaut que
+5 dB.
Avec cet exemple, on souhaite :
1. montrer que, malgr la prsence d'un fort bruit, il est possible de retrouver le signal original (tout au moins partiellement) ; 2. attirer l'attention sur le fait que d'une raie spectrale peuvent natre deux raies spectrales proches si l'incrment frquentiel n'est pas un diviseur exact des frquences prsentes.
Signal + Bruit 4 0.25 2 0.2 0 0.15 0.1 2 0.05 4 0 50 100 150 temps [ms] Signal reconstruit 4 4 200 0 0 100
Analyse de Fourier
200 300 frquence [Hz] Signal original
400
500
50
100 150 temps [ms]
200
50
100 150 temps [ms]
200
Fig. 6.12.: Analyse spectrale et extraction des signaux
245
6.
Analyse temporelle
tillonnage
Le signal bruit a t enregistr avec une priode d'chanet il a une dure
Te = 0.2 ms
T = 210 ms
(gure 6.12a). Ceci permet de
prvoir que le domaine des frquences est caractris par : la frquence de Nyquist
fN =
la dnition spectrale
fe = 2500 Hz 2
f =
1 1 = = 4.76 Hz T 210 ms T = 210 ms

conduit une dnition spectrale
On notera que la dure enregistre
f = 4.76 Hz
qui n'est pas un sous-multiple des composantes spectrales. Cela fait
que l'on sera dans l'impossibilit de trouver la valeur exacte des frquences originales. Idalement, on aurait d prendre une dure de d'avoir une dnition spectrale de
200 ms
permettant ainsi
5 Hz.
On pourrait bien entendu rduire la dure
de l'enregistrement 200 ms, mais ce n'est pas le but recherch.
Analyse spectrale
L'observation du spectre obtenu aprs fentrage (gure 6.12b)
montre que les trois raies spectrales sont bien visibles. Mais, on doit cependant constater que ces raies se sont ddoubles cause de la dnition spectrale nonentire et de l'utilisation de la fentre d'observation. Le programme donn ci-dessous permet de rechercher ces raies spectrales. Les frquences mesures
2.4 Hz
prs sont
f11 = 47.6 Hz f12 = 52.4 Hz f21 = 147.6 Hz f22 = 152.4 Hz f31 = 247.6 Hz f32 = 252.4 Hz
Leurs amplitudes et phases respectives valent
A11 = 0.453 A12 = 0.432 A21 = 0.368 A22 = 0.334 A31 = 0.198 A32 = 0.185
avec
11 = 0.151 rad 12 = +2.98 rad 21 = 2.87 rad 22 = 0.275 rad 31 = +0.372 rad 32 = 2.65 rad k = X (jk )
Ak = 2 |X (jk )|
Reconstruction du signal original
Connaissant les amplitudes et phases des com-
posantes spectrales, il est ais de reconstruire le signal non bruit :
xr (t) =
k
Ak cos (2fk t + k )
Malgr l'eet de la fentre d'observation utilise avant d'eectuer la FFT et le fait qu'il y ait six frquences au lieu de trois, le signal ainsi extrait (gure 6.12c) reproduit assez bien l'allure du signal original (gure 6.12d).
246
6.9. Exemple 3 : analyse spectrale dtaille

Programme d'analyse et recherche des composantes spectrales
dessous. Le programme
ayant permis d'obtenir ces rsultats se rsume aux quelques lignes prsentes ci-
% signal bruit yt = xt+nt ; Npts = length(yt) ; % analyse spectrale avec une fentre de Hann yht = yt'.*hann(Npts) ; Yjf = fft(yht)/Npts ; df = 1/tmax ; fmax = 1/dt ; ff = 0 :df :fmax-df ; % recherche de N raies spectrales Nraies = 6 ; Yjf_tempo = Yjf(1 :end/2) ; for kn = 1 :Nraies [Ymax, kf(kn)] = max(abs(Yjf_tempo)) ; Yjf_tempo(kf(kn)) = 0 ; % mise zro de la valeur trouve end ; % reconstruction xtr = zeros(size(yt)) ; for kn = 1 :Nraies Xrjf = Yjf(kf(kn)) ; fr = ff(kf(kn)) ; xtr = xtr + Xrjf*exp(+j*2*pi*fr*tt) + Xrjf'*exp(-j*2*pi*fr*tt) ; end ; % valeurs des composantes spectrales fr = ff(kf)' Ar = 2*abs(Yjf(kf)) ar = angle(Yjf(kf))

6.9.1. Donnes
On considre ici un signal permanent observ l'oscilloscope. partir de l'observation visuelle du signal, on dsire choisir les paramtres d'acquisition qui permettront ensuite d'extraire toutes les informations possibles. L'acquisition se fera avec un convertisseur analogique-numrique 8 bits /2 V.
247
6.
Acquisition: 10000 points, fe = 5000 [Hz]; CAN: 2 [V], 8 bits 1/2LSB, 2 1 x(t) 0 1 2 2 1 x(t) 0 1 2 2 1 x[n] 0 1 2 0 0.005 0.01 0.015 temps [sec] 0.02 0.025 0.03 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Fig. 6.13.: Signal analys
6.9.2. Signal temporel

Le signal
x(t)
observ l'oscilloscope (gure 6.13a) apparat comme une sinusode
caractrise par son amplitude battement de priode
1.7 V
et sa priode
T0
3.68 msec.
Cepen-
dant, une observation de plus longue dure (gure 6.13b) montre un phnomne de
Tb
0.45 sec
ou de frquence
fb =
1 Tb
2.2 Hz
On en dduit que ce signal est compos d'au moins deux sinusodes de frquences trs proches
f1
1 T0
272 Hz
f2 = f1 fb
270
ou
274 Hz x(t)
est faible.
et d'amplitudes fort direntes car la variation d'amplitude de
6.9.3. Paramtres d'acquisition

An d'avoir une dnition temporelle raisonnable, on choisit
t Te
T0 = 0.35 msec 10
0.2 msec
248

et on en dduit la frquence d'chantillonnage
fe =
1 = 5 kHz t
La gure 6.13c prsente une partie du signal numrique ainsi acquis. Comme il faut pouvoir distinguer deux raies distantes de dnition spectrale susamment ne
fb
2 Hz,
on choisira une
fb = 0.5 Hz 4
Sachant que la rsolution frquentielle est inversement proportionnelle la dure d'acquisition, on en tire
tacq =
1 = 2 sec f
Le nombre de points acquis vaudra donc
Npts =
1 1 = = 10 000 f t 0.5 Hz 0.2 ms
L'ensemble des valeurs acquises est reprsent la gure 6.13b.
6.9.4. Analyse spectrale

Utilisation de la FFT
On a vu plus haut que l'algorithme FFT exige un nombre de points gal une puissance de 2. Lorsque cela n'est pas le cas, on complte la suite de valeurs acquises par une succession de zros permettant d'atteindre un nombre de valeurs gal la puissance de 2 la plus proche (gure 6.14a). Du point de vue de l'analyse de Fourier, cela ne change rien aux rsultats fournis ; seule la rsolution spectrale est amliore. Dans notre cas, on passera donc de
Npts =
10 000
Nf f t = 16 384
et la rsolution frquentielle passera ainsi de
f =
5000 fe = = 0.5 Hz Npts 10 000
f =
fe 5000 = = 0.305 Hz Nf f t 16 384
Fentre rectangulaire
quises
Dans ce cas, l'analyse spectrale de la suite de valeurs ac-
x [n ]
fournit les spectres prsents dans les gures 6.14b et 6.16a). Le spectre
ainsi obtenu fait apparatre une seule raie spectrale aux environs de 270 Hz et, contrairement ce que l'on attendait, il n'y a pas de deuxime raie spectrale. Manifestement, celle-ci est masque par l'talement spectral d la fentre rectangulaire.
249
6.
Spectres damplitudes: f = 0.305 [Hz], fN = 2500 [Hz] 2 Fentre rectangulaire 1 x[n] wr[n]
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
20 Xr(f) [dB]
40
60
80
500
1000
1500
2000
2500 3000 frquence [Hz]
3500
4000
4500
5000
Fig. 6.14.: Signal et spectre d'amplitudes, fentre rectangulaire
Fentre de Blackman
On est donc amen fentrer le signal acquis en le multi-
pliant par une fonction attnuant les eets de bord dus l'acquisition eectue. On choisit ici d'utiliser la fentre de Blackman dnie comme suit :
wb [n] = 0.42 0.5 cos 2
n Npts
+ 0.08 cos 4
n Npts
pour
0 n < Npts
Du point de vue numrique, on analysera donc le signal
xw [n] = x[n] wb [n]

Aprs avoir complt le signal fentr par des zros pour atteindre une puissance de 2 (gure 6.15a), on obtient les rsultats prsents dans les gures 6.15b et 6.16b o le niveau de bruit caus par l'talement spectral a pratiquement disparu.
Zoom frquentiel
tant donn la haute dnition spectrale, obtenue au prix d'un
long enregistrement, les chelles globales ne permettent pas de voir le dtail des raies attendues. Il faut donc zoomer sur la zone intressante. On voit alors trs nettement que la fentre rectangulaire (gure 6.16a) est totalement incapable de fournir les informations attendues alors qu'avec la fentre de Blackman (gure 6.16b), on retrouve bien la deuxime frquence recherche et on peut mme apercevoir la prsence d'une troisime composante spectrale d'amplitude encore plus faible, qui n'tait absolument pas perceptible au niveau temporel.
250
Spectres damplitudes: f = 0.305 [Hz], fN = 2500 [Hz] 2 Fentre de Blackman 1 x[n] wh[n]
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
20 Xh(f) [dB]
40
60
80
500
1000
1500
2000
3500
4000
4500
5000
Fig. 6.15.: Signal et spectre d'amplitudes, fentre de Blackman
Spectres damplitudes: f = 0.305 [Hz], fN = 2500 [Hz] 0 Fentre rectangulaire 20 Xr(f) [dB]
40
60
80 250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
0 Fentre de Blackman 20 Xh(f) [dB]
40
60
80 250
260
270
280
290
320
330
340
350
Fig. 6.16.: Agrandissement spectral
251
6.
6.9.5. Estimation des amplitudes

Le spectre d'amplitudes de la gure 6.16b permet de mesurer les frquences des trois composantes spectrales du signal
x(t) et les amplitudes relatives des raies spectrales. Xk,dB

-7.6 -32.2 -52
k
1 2 3
fk
272 Hz 274 Hz 277 Hz
Xk,dB X1,dB
0 -24.6 -44.4
Xk /X1
1 0.059 0.006
Il est important de noter que les amplitudes spectrales dpendent de la fentre choisie et que seules leurs valeurs relatives peuvent en tre dduites
Xk = 10(Xk,dB X1,dB )/20 X1

Pour obtenir la valeur relle des amplitudes, on peut passer par l'galit de Parseval :
Pac
1 = T
x2 ac (t) dt
0
=
k=1
A2 A2 k = 1 2 2
1+
A2 A1
A3 A1
A4 A1
Ce qui donne dans notre cas
Pac =
A2 A2 1 1 + 0.0592 + 0.0062 = 1.00352 1 2 2
partir du signal acquis, on calcule aisment sa puissance :
Pac
1 = N
N 1
(x[n] x )2 = var(x[n]) = 1.45

n=0
On en dduit alors la valeur de
A1
et celles des autres composantes :
A1 =
2 Pac = 1.70 1.00352
A2 = 0.059 A1 = 0.1 A3 = 0.006 A1 = 0.01

Remarque
Une correction des amplitudes spectrales tenant compte de la fentre
utilise n'est possible que
de priodes.
si le signal acquis possde exactement un nombre entier

Ak Ak /(w).
Si cette condition est remplie, il sut alors de diviser les amplitudes Ce calcul doit tre
spectrales par la valeur moyenne de la fentre :
vit si l'on n'est pas sr que la condition est remplie.
252
6.9.6. Dtail du calcul des signaux et des spectres

Le chier cr pour gnrer le signal
x(t),
calculer et tracer les spectres dans dif-
frentes conditions est donn ci-dessous. Bien qu'il puisse paratre volumineux au premier abord (beaucoup de lignes sont consacres au traage uniquement), les parties essentielles de ce chier sont simplement :
1. la conversion analogique- numrique
2 V avec Nbits
1 LSB de non linarit 2
(on admet que celle-ci entrane la perte d'un bit) :
Ucan = 4 ; Nbits = 8 ; xn = Ucan*round((xn0/Ucan)*(2^(Nbits-1))/2^(Nbits-1) ; wk = (blackman(length(xn)))' ; xnwk = xn.*wk ; Nfft = 2^ceil(log2(length(xn))) ; xnwk = [xnwk, zeros(1,Nfft-length(xn))] ; Xjfh = fft(xnwk)/length(xnwk) ;
Le programme dbute par l'initialisation des paramtres et la cra-
2. le fentrage :
3. l'ajout de zros et le calcul du spectre :
Initialisation
tion du signal vu sur l'cran de l'oscilloscope
% analyse spectrale clear all ; close all ; format compact ; clc ; % parametres du signal amp1 = 1.7 ; amp2 = 0.1 ; amp3 = 0.01 ; f1 = 271.828 ; f2 = f1+2 ; f3 = f1+5 ; % oscilloscope tosc = 0.03 ; kosc = 2000 ; dt = tosc/kosc ; tt = 0 :dt :tosc-dt ; xt0 = amp1*sin(2*pi*tt*f1)+amp2*cos(2*pi*tt*f2)+amp3*sin(2*pi*tt*f3) ;
Acquisition numrique
dure plus longue
Il se poursuit avec l'acquisition et la conversion sur une
% acquisition tacq = 2 ; Te = 0.2e-3 ; tn = 0 :Te :tacq-Te ; xn0 = amp1*sin(2*pi*tn*f1)+amp2*cos(2*pi*tn*f2)+amp3*sin(2*pi*tn*f3) ; % conversion +/- 2V avec Nbits et +/- 1/2LSB de non linearite Ucan = 4 ; Nbits = 8 ; xn = Ucan*round(xn0/Ucan*2^(Nbits-1))/2^(Nbits-1) ;
253
6.
Calcul des spectres
Une fois les signaux acquis, on peut calculer leurs spectres et
acher des informations
% calcul des spectres Nfft = 2^ceil(log2(length(xn))) % fenetres rectangulaire et de Blackman wr = ones(size(xn)) ; wk = (blackman(length(xn)))' ; xnwr = xn.*wr ; xnwk = xn.*wk ; % ajout de zeros xnwr = [xnwr, zeros(1,Nfft-length(xnwr))] ; xnwk = [xnwk, zeros(1,Nfft-length(xnwk))] ; % fft Xjfr = fft(xnwr)/length(xn) ; Xjfh = fft(xnwk)/length(xn) ; % domaine spectral fmax = 1/Te ; df = fmax/Nfft ; ff = 0 :df :fmax-df ; % infos Nbits, tacq, Te, fmax, df Pac = var(xn) Npoints = round(tacq/Te), Nfft
Graphes
On trace les signaux acquis
% graphes temporels figure ; subplot(3,1,1) ; plot(tt,xt0) ; grid ; axis([0,tosc,-2,2]) texte = ['Acquisition : ', num2str(round(tacq/Te)), ' points,'] ; texte = [texte, ' f_e = ', num2str(1/Te,4), ' [Hz] ;'] ; texte = [texte, ' CAN : \pm ', num2str(Ucan/2,2), ' [V], '] ; texte = [texte, ' ', num2str(Nbits,2), ' bits \pm 1/2LSB,'] ; title(texte) ; ylabel('x(t)') ; subplot(3,1,2) plot(tn,xn) ; grid ; axis([0,tacq,-2,2]) ylabel('x(t)') ; subplot(3,1,3) ; % zoom plot(tn,xn,'.') ; grid ; axis([0,tosc,-2,2]) ylabel('x[n]') ; xlabel('temps [sec]') ; print -deps ansptemps.eps
ainsi que les spectres aprs fentrage
254

% spectres figure ; % fenetre rectangulaire subplot(2,1,1) ; plot(xnwr) ; grid ; axis([0,Nfft,-2,2]) texte = ['Spectres damplitudes : \Deltaf = texte = [texte, ' f_N = ', num2str(fmax/2), title(texte) ; ylabel('x[n] \cdot w_r[n]') ; legend('Fentre rectangulaire') ; subplot(2,1,2) ; plot(ff, 20*log10(abs(Xjfr))) ; grid ; axis([0,fmax,-80,0]) ; ylabel('X_r(f) [dB]') ; xlabel('frquence [Hz]') ; print -deps anspwr.eps figure ; % fenetre de Blackman subplot(2,1,1) ; plot(xnwk) ; grid ; axis([0,Nfft,-2,2]) texte = ['Spectres damplitudes : \Deltaf = texte = [texte, ' f_N = ', num2str(fmax/2), title(texte) ; ylabel('x[n] \cdot w_h[n]') ; legend('Fentre de Blackman') ; subplot(2,1,2) ; plot(ff, 20*log10(abs(Xjfh))) ; grid ; axis([0,fmax,-80,0]) ; ylabel('X_h(f) [dB]') ; xlabel('frquence [Hz]') ; print -deps anspwk.eps
Zoom
Les dtails sont mis en vidence
',num2str(df,3), ' [Hz],'] ; ' [Hz]'] ;
',num2str(df,3), ' [Hz],'] ; ' [Hz]'] ;
% zoom spectral fz1 = 250 ; fz2 = 350 ; % domaine interessant dbmax = 80 ; figure ; subplot(2,1,1) ; plot(ff, 20*log10(abs(Xjfr))) ; hold on ; axis([fz1,fz2,-dbmax,0]) ; grid ; title(texte) ; ylabel('X_r(f) [dB]') ; legend('Fentre rectangulaire') ; subplot(2,1,2) ; plot(ff, 20*log10(abs(Xjfh))) ; axis([fz1,fz2,-dbmax,0]) ; grid ; ylabel('X_h(f) [dB]') ; xlabel('frquence [Hz]') ;
255
6.
legend('Fentre de Blackman') ; print -deps anspzoom.eps
256
6.10. Exercices
6.10. Exercices
TFD 0
1. Montrez que le passage de l'analogique vers le numrique se fait bien avec les deux relations discrtes
X [jk ] x[n]
et
x[n]
de la gure 6.6.
2. Considrant la suite de quatre valeurs
X [jk ].
Dessinez la suite
et un signal analogique priodique
x[n] = {0, 2, 4, 0}, calculez son spectre x(t) lui corx[n]

au sens de
respondant. 3. Calculez le signal priodique Fourier.
xF (t)
correspondant la suite
TFD 1
L'analyse spectrale, par la FFT, d'un signal fourni le spectre discret
x [n ]
constitu de N = 8 valeurs a
XD [jk ]
partiellement donn dans le tableau ci-dessous.
1. Compltez le tableau sachant que
fe = 1 [kHz]. x [n ]
est-il continu, discret, p-
2. Vu par le processeur FFT, le signal temporel riodique ? 3. Que valent
x[n = 0]
et
Xdc ? x[n] ? Montrez quelle peut s'crire k n 4
4. Quelle est l'expression permettant de calculer sous la forme
1 x[n] = 8
5. Calculez quelques valeurs de
XD [jk ] exp j
k=0
x[n].
k ou n fk [kHz] XD [jk ] |XD [jk ]| XD [jk ] Ak k x [n ]

TFD 2
10
1+j
1j
+j
On souhaite calculer le spectre d'une impulsion rectangulaire de largeur Pour ce faire, on acquiert 8 points la
t = 3 [msec] et d'amplitude A = 5 [V]. frquence fe = 1 [kHz].

dessinez n = 3.
1. Admettant que l'chantillonnage commence l'apparition du anc montant,
x(t)
et
x[n].
Discutez les valeurs choisies pour
x [n ]
lorsque n = 0 et
257
6.
2. Que vaut la dure d'acquisition
tmax ?
3. Quel sera le domaine spectral analys ; que vaudra l'incrment de frquence
f ?
4. Calculez
XD [jk ]
pour k = 0 et k = 2 ; quel est le domaine de variation du
compteur k des frquences ? 5. Validez votre rsultat en analysant la valeur de
XD [jk = 0].
TFD 3
Considrant la suite de valeurs
x[n]
ci-dessous :
m
m+1
3
2
1
+1
+2
+3
+m1
x[n]
0.5
0.5
1. Esquissez 2. Calculez
x [n ]
et une fonction
x(t)
passant par ces points.
XD [jk ] ;
sa valeur dpend-elle de la longueur
N = 2m
de la suite ?
3. Qu'est ce qui change si on ajoute des zros pour doubler le nombre d'chantillons ?
TFD 4
On considre un signal
x(t) = cos(2 f0 t) + cos(4 f0 t)
de priode
T0 =
1 ms. Sachant fe = 8 f0 :
que ce signal est chantillonn pendant une priode la frquence
1. Calculez et dessinez la suite de valeurs 2. Compltez le tableau ci-dessous avec
x [n ].
et le spectre bilatral fourni par la
x[n]
dcomposition en srie de Fourier puis justiez les rsultats la la FFT en prcisant la relation qui les lie. 3. On chantillonne le signal
XD [jk ] fournis par
x(t)
3
sur 4 priodes ; que donnera la FFT ?
n ou k x [n ]
4
2
1
+1
+2
+3
XSF [jk ]
XD [jk ]
258
6.10. Exercices
TFD 5
On chantillonne une exponentielle dcroissante
x(t) = A exp(t/ ) (t)

avec une priode d'chantillonnage 1. Que vaut la densit spectrale 2. Calculez la suite des valeurs 3. Calculez la TF
A = 5 [V], = 5 [msec]
Te = 1 [msec]. X (jf )
du signal
x(t) ? x[n] = A rn . x [n ]
et on
x [n ] ;
exprimez la sous la forme
Xe (jf )
de la suite inniment longue
x[n].
4. On ne prend en compte que les 16 premires valeurs de la suite annule les autres ; que vaut
Xe,N (jf ). xN [n] avec N = 16, on discrtise l'axe
5. Considrant la suite temporelle tronque
des frquences. Que vaut l'incrment frquentiel ? Calculez le spectre discret
XD [jk ].
6. Que valent, pour chacun des spectres ci-dessus les composantes spectrales lorsque f = 0 ?
(X (jf ), Xe (jf ), Xe,N (jf ), XD [jk ]),
AnSp 1
Lors de l'analyse spectrale d'un signal chantillonn et
x[n],
les paramtres
N, Te , tmax
fe , f
sont relis entre eux ; la donne de deux d'entre eux sut
pour xer tous les paramtres de l'analyse. Rappelez ces relations puis compltez le tableau ci-dessous.
N
40
Te
1 msec
tmax
f
50 Hz
fe
2 kHz
50 100
10 msec 10 Hz 20 Hz 2 msec 1 sec 1 kHz
30
1 msec 5 msec 5 kHz
AnSp 2
1 2 3 4
On doit faire l'analyse spectrale numrique des signaux suivants
une sinusode une rponse indicielle une impulsion rectangulaire une suite d'impulsions rectangulaires
5 6 7 8
une impulsion triangulaire un signal chirp (wobul) une exponentielle dcroissante un signal triangulaire priodique
Pour chacun des signaux : 1. Esquissez leur allure temporelle. 2. Choisissez-vous une fentre rectangulaire ou en cosinus ? 3. Prcisez les raisons de votre choix.
259
6.
AnSp 3
On considre ici le signal
x(t) = 3 + 4 cos(2f0 t) + 2 sin(4f0 t), X [jk ],
f0 = 100 Hz Te =
reprsent la gure 6.17 dont on a enregistr deux priodes. Sachant qu'on souhaite obtenir numriquement son spectre on l'chantillonne avec une priode
1 msec.
1. Dessinez les points chantillonns l'analyse spectrale ? 2. Que valent
x [n ].
Quelle fentre faut-il utiliser avant
N, tmax , fe , f ?
3. Quelles raies spectrales seront prsentes ? Quel sera le nombre de valeurs spectrales analyses ? 4. Donnez les frquences, les amplitudes et les phases de chaque valeur spectrale
X [jk ],
k = 0, , N 1.
5. Quel serait le rsultat de l'analyse spectrale si l'on avait chantillonn six priodes au lieu de deux ?
10
4 x(t) 2 0 2 4 0
10 temps [ms]
12
14
16
18
20
Fig. 6.17.: Ex AnSp 3
AnSp 4
On considre le signal
x(t) = 1 + 5 sin (2fa t) + 2 sin (2fb t) , fa = 1 [kHz], fb = 1.5 [kHz]

1. Quelle est la priode de ce signal ? Dessinez le spectre unilatral de valent
x(t).
Que
Xdc
et
Xac ?
2. Son enregistrement a t eectu avec une priode d'chantillonnage de 125
sec
pendant exactement 10 msec.
260
6.10. Exercices
a) Quel sera le domaine d'analyse spectrale et sa rsolution. b) Pensez-vous devoir utiliser une fentre d'observation ? Si oui, laquelle choisissez-vous et pourquoi ? c) Les raies spectrales fournies par la FFT seront-elles situes aux frquences attendues ? Sinon, prcisez la valeur de ces frquences. 3. Idem 2), si l'enregistrement a dur exactement 11 msec.
261
6.
262
Bibliographie
[1] Randall R.B., [2] Frederic J.
Frequency Analysis, Brel & Kjaer, 1987 Harris : On the use of windows for harmonic analysis with DFT, Mathematics of Computation, Vol. 19, April 1965 T.W., DFT/FFT and Convolution Algorithms. John
Proceedings of IEEE, vol. 66, no.1, january 1978 [3] Cooley J.W., Tukey J.W., An Algorithm for the Machine Calculation of Complex Fourier Series, [4] Burrus C.S., Parks
Wiley
& Sons, New York, 1985 [5] B.P. Lathy, CA, 1992
Linear Systems and Signals, Berkeley-Cambridge Press, Carmichael
263
Bibliographie
264
Troisime partie . tude des signaux et systmes numriques
265
7. chantillonnage et reconstruction des signaux analogiques
7.1. Introduction
La plupart des signaux que l'on doit traiter et analyser tels que la parole, les signaux biologiques, sismiques, radars, audio ou vido sont analogiques par nature. C'est--dire qu'ils sont fonction d'une variable continue, le temps, et qu'eux-mmes varient de manire continue. Ces signaux peuvent tre traits analogiquement l'aide de ltres par exemple. Les signaux d'entre et de sortie sont alors analogiques (gure 7.1).
x(t)
Systme analogique
y(t)
Fig. 7.1.: Traitement analogique d'un signal
x(t)
Souvent, pour des raisons de simplicit, de prcision, de stockage de l'information, de exibilit, etc, un traitement numrique quivalent est possible et prfrable. On utilise alors des convertisseurs analogiques-numriques (CAN) et numriquesanalogiques (CNA) pour relier au processeur numrique les signaux analogiques d'entre et de sortie. Le schma correspondant est donn la gure 7.2.
x(t)
A N
x[n]
Systme numrique
y[n]
N A
y(t)
Fig. 7.2.: Traitement numrique d'un signal analogique
x(t)
Conceptuellement, on peut considrer la conversion AN comme un processus faisant intervenir trois actions successives : l'chantillonnage priode xe
Te ,
la quanti-
cation du signal et son codage. Pratiquement, ces oprations sont eectues dans un mme lment, le convertisseur AN, qui reoit le signal analogique et le convertit en un signal discret quanti.
267
7.
chantillonnage et reconstruction des signaux analogiques
De mme pour la conversion NA, les oprations implicitement ralises sont la quantication et le maintien de la valeur numrique pendant une priode d'chantillonnage. ceci s'ajoute gnralement un ltrage passe-bas des escaliers gnrs par le convertisseur NA.
Te xa(t) x(t) Filtre xe(t)
CAN
x[n] Q P y[n] N A yq(t) y(t) Filtre
Fig. 7.3.: Dtail d'une chane analogique-numrique-analogique
La gure 7.3 prsente les lments qui interviennent lors du traitement numrique d'un signal analogique. On y trouve un ltre antirecouvrement (on verra plus loin sa raison d'tre), un chantillonneur command par une horloge de priode quanticateur Q, un processeur numrique lissage.
Te ,
un
P ,
un convertisseur NA et un ltre de
Temps continu x(t)

Signal analogique Te
discret xe(t=nTe)
Signal chantillonn
continue
A
(a) t
(b) t
Amplitude
Q
xq(t)
Signal numrique maintenu Te
xq[n]
Signal numrique
discrte
N A
(d) t (c) n
Fig. 7.4.: Divers types de signaux
268
7.2. Analyse temporelle

7.2.1. Types de signaux
De manire gnrale, les signaux peuvent tre classs dans les catgories suivantes : 1.
Signaux continus en temps et en amplitude : x(t). On les appelle galement signaux analogiques (gure 7.4a) ; ils proviennent gnralement de processus physiques.
2.
Signaux discrets en temps, continus en amplitude : xe (t = nTe ). Ce sont

les signaux chantillonns (gure 7.4b). Ils ne sont dnis qu' des instants dtermins multiples de la priode d'chantillonnage peut varier de manire continue.
Te ,
mais leur amplitude
3.
Signaux discrets en temps et en amplitude : xq [n]. De tels signaux sont

quantis en amplitude ; ils ne peuvent prendre que des valeurs dtermines, gnralement, multiples d'un pas de quantication. Ce sont les valeurs numriques fournies par les convertisseurs analogiques-numriques (CAN). Ils ne sont dnis qu'aux instants d'chantillonnage et correspondent aux signaux numriques (gure 7.4c).
4.
Signaux continus en temps, discrets en amplitude : xq (t). Ce sont des

signaux quantis similaires ceux dcrits en 3, dont la valeur est maintenue par un bloqueur d'ordre zro entre 2 priodes d'chantillonnage (gure 7.4d). Ces signaux correspondent ceux fournis par les convertisseurs numriquesanalogiques (CNA).
7.2.2. Quantication d'un signal : exemple

Donne
On considre un convertisseur AN 8 bits travaillant entre 0 et 5.12 V avec un codage par arrondi et une priode d'chantillonnage signal d'entre est une exponentielle amortie :
Te = 0.5 [msec].
Le
x(t) = U0 exp(t/ ) (t)

Question
U0 = 1 [V ] = 1 [ms]
1. Tracez la caractristique du convertisseur et les graphes 2. Quelles valeurs obtiendra-t-on pour
x(t)
et
x q [n ].
x e [n ], x q [n ]
et
q [n ].
Rponse
de la tension d'entre
Le codage sur 8 bits par arrondi transforme le domaine de conversion 0 5.12 [V ] en 28 = 256 valeurs numriques discrtes avec
un pas de quantication de 20 [mV] (gure 7.5a). L'chantillonnage et la quantication du signal sont reprsents dans la gure 7.5b. Le tableau suivant donne les direntes valeurs demandes avec les erreurs relatives causes par la quantication :
269
7.
0 1.000 1.00 50 0.00
1 0.6065 0.60 30 1.08
2 0.3679 0.36 18 2.15
3 0.2231 0.22 11 1.39
4 0.1353 0.14 7 +3.47
5 0.0821 0.08 4 2.56
6 0.0498 0.04 2 19.7
7 0.0302 0.04 2 +32.5
8 0.0183 0.02 1 +9.29
x e [n ] xq [n] q [n] q [n ] %
q 256 255 254 5.12 5.10 5.08
xq
0.9
0.8
(a)
0.7
(b)
0.6
3 2 1 0
0.06 0.04
0.5
0.4
0.3
0.02 x
0.01 0.03 0.05 5.11
0.2
0.1
[V]
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 x 10
3
temps [sec]
Fig. 7.5.: Quantication et chantillonnage
7.2.3. chantillonnage des signaux analogiques

Le signal d'entre
x(t),
dont l'amplitude varie au cours du temps, est appliqu un
chantillonneur pour tre transform en une suite de valeurs rgulirement espaces. Cette suite de valeurs est reprsentative du signal d'entre dans la mesure o la priode d'chantillonnage est compatible avec la rapidit du signal. Envisag dans le domaine temporel (gure 7.6), on peut considrer que le processus d'chantillonnage revient mathmatiquement multiplier le signal analogique par une suite d'impulsions de Dirac Le signal chantillonn
x(t)
Te (t)
de priode
Te ,
appel "peigne de Dirac".
xe (t)
peut alors tre reprsent par l'expression :
xe (t) = x(t) Te (t)

module par le signal
(7.1)
La fonction ainsi obtenue est une suite d'impulsions de Dirac dont la surface est
x(t).
Bien entendu, il s'agit l d'un modle mathmatique
facilitant l'analyse de l'chantillonnage et qui, d'un point de vue pratique, donne heureusement des rsultats pas trop dirents de ce que l'on obtient avec un chantillonneur rel. Si on veut respecter la forme du signal, il est important d'avoir des impulsions susamment proches les unes des autres. Dans le cas contraire, il n'est plus possible de voir les variations les plus rapides du signal traiter. Ceci conduit une ambigut, car rien n'exclut que les points chantillonns du signal A puissent appartenir un autre signal B contenant des frquences plus leves (gure 7.7).
270
x(t)
Te(t)
1
t Te xe(t) = x(t) . Te(t)
Fig. 7.6.: chantillonnage d'un signal
x(t)
A
t Te
Fig. 7.7.: Ambigut due l'chantillonnage
271
7.
7.3. Analyse frquentielle

Comme le choix de la priode d'chantillonnage galement dans le domaine frquentiel. Nous venons de voir que l'chantillonnage d'un signal analogique est modlis dans l'espace temps par la multiplication du signal
Te
dpend de la rapidit du signal,
donc de son spectre, il est ncessaire d'analyser le comportement de l'chantillonneur
x(t)
par un peigne temporel de Dirac
Te (t).
Or, on sait qu' une multiplication temporelle correspond, dans l'espace des
frquences, une convolution frquentielle entre le spectre celui du peigne de Dirac
X (jf )
du signal
x(t)
et
D(jf )
Xe (jf ) = X (jf ) D(jf )
(7.2)
7.3.1. Spectre d'un peigne de Dirac

Te(t) 1 t 0
Te
D(jf) = 1 fe(f) Te 1/Te f
fe
Fig. 7.8.: Peigne d'impulsions de Dirac et son spectre
Proprit
Le spectre d'un peigne temporel de Dirac
Te (t)
de priode
peigne frquentiel de Dirac
fe (f )
de priode
fe = 1/Te Te (t)
et d'amplitude
Te est 1/Te .
un
Dmonstration
Comme la suite d'impulsions
est un signal priodique, on
peut la dcrire par sa dcomposition en srie de Fourier :
Te (t) =
k=
o
D(jk ) exp (+j 2 kfe t)
avec Te (t) 1 Te
fe =
1 Te
D(jk )
reprsente les coecients de Fourier de
qui valent :
D(jk )
1 Te
+Te /2
0+
(t) exp (j 2 kfe t) dt =

Te /2
(t) 1 dt =
0
1 Te
272
7.3. Analyse frquentielle

Ce qui, en terme de transformation de Fourier, s'crit galement
D(jf ) =
1 f (f ) Te e
(7.3)
et donne un peigne frquentiel de Dirac. Une reprsentation graphique en est donne la gure 7.8.
7.3.2. Spectre d'un signal chantillonn

On a vu ci-dessus que le spectre d'un signal chantillonn se calcule en eectuant la convolution entre les spectres Dirac de priode spectrale
X (jf )
et
D(jf )
et que ce dernier est un peigne de
fe .
Comme la convolution entre une impulsion de Dirac
et une fonction continue reproduit la valeur de la fonction l'endroit o se situe l'impulsion de Dirac, on voit que le spectre de base multiples de la frquence d'chantillonnage
X (jf )
est rpt en tous les
fe . 1 Te
On a donc :
Xe (jf ) = X (jf ) D(jf ) =
X (j (f m fe ))
m=
(7.4)
Ce rsultat trs important montre que le spectre d'un signal chantillonn est la somme d'une rptition priodique du spectre du signal analogique
X (jf )
(gure
7.9) et que la priode de ce spectre est gale la frquence d'chantillonnage
fe .
x(t)
X(f)
xe(t)
Xe(f)
Te
t -fe +fe
Fig. 7.9.: L'chantillonnage d'un signal analogique provoque la rptition de son
spectre
Considrant un signal sinusodal x(t) de frf0 = 3 [kHz ] chantillonn la frquence fe = 8 [kHz ], on obtient les points chantillonns x(nTe ) reprsents la gure 7.10a. Malgr le faible nombre de points obtenus (quatre points pour une priode et demie), le signal x(t) est univoquement quence dni du point de vue de Fourier. Le spectre original et sa rptition font apparatre des raies spectrales se trouvant aux frquences
chantillonnage d'une sinusode
m fe f0 = 3, 5, 11, 13, 19, . On en dduit que, dans la bande de base qui s'tend de 0 fe /2 = 4 [kHz ], il n'y a qu'une seule raie spectrale situe en f0 = 3 [kHz ]. C'est la raie correspondant au signal original (gure 7.10b).
273
7.
1 0.5 x(t), x(n Te) 0 0.5 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 temps [ms] 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.5 0.4 |X (jf)| 0.3 0.2 0.1 0 15 10 fe 5 0 frquence [kHz] 5 +fe 10 15
Fig. 7.10.: chantillonnage d'une sinusode ( e
f > 2 f0 )
7.4. Recouvrement spectral

cause de la rptition du spectre de base autour des multiples de
fe ,
on imagine
aisment que les spectres vont se superposer si la frquence d'chantillonnage devient trop petite. La gure 7.11 illustre cette situation dans les domaines temporel et spectral. En rduisant la frquence d'chantillonnage, on diminue la distance entre les spectres qui, pour nir, se recouvrent. Cette superposition correspond la somme des spectres qui conduit une dformation irrcuprable du spectre initial : il n'est plus possible de reconstituer le signal
x(t)
partir du spectre ainsi obtenu.
Il est donc important de ne pas oublier que l'chantillonnage d'un signal n'est pas une opration aussi anodine qu'elle parat. Si la priode d'chantillonnage est trop petite, cela peut modier gravement le signal temporel peru aprs chantillonnage. Comme le montre la gure 7.12, une sinusode de frquence leve peut tre perue comme un signal de frquence beaucoup plus faible. Le recouvrement spectral illustr par les gures 7.11 et 7.13 peut galement tre interprt comme un repliement du spectre autour de lirement importante le domaine
fe /2. Cette frquence particufN = fe /2 porte le nom de frquence de Nyquist et elle dlimite d'analyse compris entre fe /2. Ainsi que le montre la gure 7.13, les
valeurs obtenues par superposition des spectres peuvent appartenir aussi bien une sinusode de 2 kHz qu' celle de 6, 10 ou 14 kHz. Ce qui fait que si l'on n'y prend pas garde, la frquence relle 6 kHz est perue comme un signal basse-frquence de 2 kHz. Tout se passe comme si les signaux de frquences 6, 10 ou 14 kHz taient perus comme un seul signal de frquence 2 kHz. En analysant la gure 7.13, on voit que les raies spectrales apparentes dues l'chantillonnage se situent en
fapp = m fe f0 ,
m=0
(7.5)
274
x(t)
X(f)
xe(t)
Xe(f)
Te
t -fe +fe Xe,k(f)
xe(t)
Te
t -fe
xe(t)
Xe(f) = Xe,k(f)
Te
t -fe +fe
Fig. 7.11.: chantillonnage et recouvrement spectral
1 0.5 0 0.5 1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fig. 7.12.: Sinusode fortement sous-chantillonne
275
7.
16k -16k 14k 12k fe = 8k -8k 4 -6k 6k -6 -2 2 6 8 f [kHz] 10k X(f)
-4k
-2k
2k
4k = fe/2
-fe
-fe/2
fe/2
fe
Fig. 7.13.: Illustration du recouvrement spectral
et que, si la frquence d'chantillonnage n'est pas assez leve, elles peuvent se retrouver dans la bande de base
fe /2 < f < +fe /2.
Un exemple de repliement spectral bien connu est le phnomne observ au cinma lorsqu'un chariot quip de roues rayons se dplace. La scne lme est chantillonne par la camra raison de 24 images par secondes. Lorsque le chariot dmarre et acclre, la frquence du signal reprsent par la rotation des rayons augmente et un moment dpasse la frquence de Nyquist (12 images par seconde). Ds cet instant, la vitesse de rotation semble diminuer, s'annuler et mme devenir ngative. L'information contenue dans l'image est fausse par le recouvrement spectral et ne correspond plus la ralit. Il s'agit de l'eet stroboscopique bien connu.
7.4.1. Quelques exemples

Sous-chantillonnage d'une sinusode Donne
On considre un signal sinusodal
chantillonne avec une frquence
x(t) de frquence f0 = 5 [kHz } que l'on fe = 8 [kHz ].
Questions
1. Dessinez la fonction
x(t)
et les points chantillonns
x(t = nTe ).
2. Calculez la frquence apparente
fapp
du signal
x[n] = x(t = nTe ).
3. Dessinez la sinusode basse-frquence passant par les points chantillonns. 4. Calculez et dessinez le spectre du signal chantillonn.
Rponses
Les courbes demandes sont calcules et dessines avec Matlab l'aide
des commandes ci-dessous :
276
% paramtres des signaux fo = 5e3 ; fe = 8e3 ; To = 1/fo ; Te = 1/fe ; % calcul de x(t) tmax = 5e-3 ; kmax = 500 ; dt = tmax/kmax ; tt = 0 :dt :tmax ; xt = sin (2*pi* tt/To) ;
1 0.5 x(t), x(n Te) 0 0.5 1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 temps [ms] 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.5 0.4 |Xe(jf)| 0.3 0.2 0.1 0 15 10 f

e
0 frquence [kHz]
+f
10
15
Fig. 7.14.: Sous-chantillonnage d'une sinusode
La frquence apparente vaut dessous de la frquence de 7.14).
fapp = |f0 fe | = 3 [kHz ]. Comme elle se situe en Nyquist fN = fe /2 = 4 [kHz ], elle sera associe la
prsence d'une oscillation de priode 0.33 [ms] qui n'existe pas en ralit (gure
% signal apparent fapp = fo - fe ; xta = sin (2*pi * tt * fapp) ; % chantillonnage de x(t) tn = 0 :Te :tmax ; xn = sin (2*pi * tn/To) ; % traage dans le domaine temporel subplot(2,1,1) ; h1 = plot (tt, xt) ; grid ; set(h1,'LineWidth',2) ; hold on ; plot(tn, xn, 'o', tt, xta, '-') ; xlabel ('temps [sec]') ;
277
7.
Le spectre original et sa rptition font apparatre des raies se trouvant aux frquences suivantes : k = 1, m = 0, 1, 2, 3 0 1 +3, +13 3, 13 2 +11, +21 11, 21 3 +19, +29 19, 29 ... ... ...
+m fe f0 m fe f0
5 5
On en dduit l'information errone que, dans la bande de base allant de 0
fe /2 =
4 [kHz ],
il n'y a qu'une raie spectrale : celle correspondant au signal apparent de
frquence
fapp = 3 [kHz ]
(gure 7.14).
chantillonnage d'un signal carr

Considrons un signal carr de priode
T0 = 1 [ms]
dont on sait que son spectre
est constitu de raies situes en tous les multiples impairs de la fondamentale
f0 =
1 [kHz ].
Ce signal est chantillonn la frquence
fe = 12.8 [kHz ].
n'est pas entier ; le re-
Comme le rapport entre
fe = 12.8 [kHz ]
et
f0 = 1 [kHz ]
couvrement spectral fait apparatre de manire vidente des raies parasites en des frquences inattendues (gure 7.15). Ces raies apparentes se situent en
fapp = m fe k f0
En ne considrant que les premiers spectres latraux (m frquences apparentes suivantes
= 1), on peut calculer les
fapp = 12.8 (1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15, )

De manire plus dtaille, cela donne :
m = 1, k = 1,
+12.8+( ) +12.8 ( ) 12.8+( ) 12.8 ( )
11
13
15
17
+13.8 +11.8 11.8 13.8
+15.8 +9.8 9.8 15.8
+17.8 +7.8 7.8 17.8
+19.8
+21.8
+23.8
+25.8
+27.8
+29.8
+5.8 5.8
19.8
+3.8 3.8
21.8
+1.8 1.8
23.8
0.2 +0.2
25.8
2.2 +2.2
27.8
4.2 +4.2
29.8
Les valeurs mises en gras correspondent aux frquences apparentes que l'on retrouve dans la bande de base comprise entre 0 et
fN = fe /2 = 6.4 [kHz ].
chantillonnage d'une suite d'impulsions rectangulaires

An de mieux comprendre comment un spectre est modi par le recouvrement spectral, on considre une SIR de priode Cette SIR est chantillonne la frquence
T0 = 1 [ms] et de fe = 16 [kHz ]
largeur
t = 0.2 [ms].
On sait que le spectre de la SIR est constitu de raies situes en des multiples de la fondamentale
f0 = 1 [kHz ]
s'annulant pour tous les multiples de
1/t = 5 [kHz ].
cause de l'chantillonnage, ce spectre devient priodique donne dans la gure 7.16 o l'on a reprsent
fe .
Une illustration en est
278

Signal chantillonn xe(t) 1 0.5 x(t) 0 0.5 1 0 1 2 3 4 5 temps [ms] 6 7 8 9 10
Spectre thorique (o) et spectre d au repliement spectral () 0 1 f0 = 1 3 5 20 13 30 11 9 7 7 9 11 13 fe/2 = 6.4
10 |X(jf)| [dB]
40
6 8 frquence [kHz]
10
12
14
Fig. 7.15.: chantillonnage d'un signal carr
1. le signal temporel 2. le spectre de base 3. le spectre de base 4. le spectre
x(t)
et les valeurs chantillonnes
xe (n) ;
X (jf ) X (jf )
et son enveloppe (sinus cardinal) ; et ses copies en
f = fe ;
Xe (jf ) du signal chantillonn qui provient de la somme des spectres
prcdents. Comme le spectre du signal chantillonn est la somme de tous les spectres dcals en
m fe ,
on voit que le spectre rsultant est compos du spectre original auquel
viennent s'ajouter les raies spectrales des spectres latraux. Dans cet exemple o nous avons choisi un rapport entier entre situes l'endroit o on les attend.
fe
et
f0
gal 16, les
raies spectrales se superposent alors exactement. Si bien que l'on observe des raies
Le risque est alors grand de ne pas voir que les amplitudes des raies spectrales sont fausses par le recouvrement spectral.
En particulier, si l'on considre la raie spectrale d'ordre 4, on voit que le rsultat d l'chantillonnage sera la somme des composantes d'ordre +20, 12, (fe 28, (2 fe
4),
+36,
4)
... dues aux dcalages spectraux
fe , 2fe ,
etc. On voit donc que,
de manire gnrale, le repliement spectral fait apparatre en la frquence des composantes spectrales provenant de
fk = k f0
k f0 m fe .
titre informatif, voici le code Matlab cr pour analyser l'chantillonnage de la SIR.
279
7.
1 x(t), xe(t) 0.5 0 2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
X(jf)
0.2 0.1 0 20 0.3 0.2 0.1 0 15 10 5 0 5 10 15 20 15 10 5 0 5 10 15 20
Xe(jf)
X(j(f kfe))
20 0.3 0.2 0.1 0 20
f /2
e
+f /2
e
15
10
0 t, f
10
15
20
Fig. 7.16.: chantillonnage d'une SIR
280
% cration d'une priode T0 = 1 ; delta = 1/5 ; k0 = 256 ; dt = T0/k0 ; t0 = -T0/2 :dt :T0/2-dt ; xt0 = (t0>(-delta/2)) & (t0<(+delta/2)) ; % cration de Nper priodes Nper = 5 ; tt = -Nper*T0/2 :dt :Nper*T0/2-dt ; xt = [] ; for k1 = 1 :Nper, xt = [xt,xt0] ; end ; % chantillonnage tous les ndt points ndt = 16 ; Te = ndt*dt ; tn = tt(1 :ndt :length(tt)) ; xn = xt(1 :ndt :length(xt)) ; % spectre de xt (analogique) duree = max(tt)-min(tt)+dt ; fmax = 1/dt ; df = 1/duree ; ff = -fmax/2 :df :fmax/2-df ; Xjf = fftshift(fft(xt))/length(xt) ; Xf = abs(Xjf) ; % spectre thorique de xt (enveloppe) Xjfth = delta/T0*sinc(ff*delta/T0) ; % spectre de xn fe = 1/Te ; Nfft = length(xn) ; dfe = fe/Nfft ; ffe = -fe/2 :dfe :fe/2-dfe ; Xejf = fftshift(fft(xn))/Nfft ; % graphes subplot(4,1,1) ; plot(tt,xt,tn,xn,'.') ; subplot(4,1,2) ; stem(ff,Xf,'k.') ; hold on ; plot(ff,abs(Xjfth)) ; subplot(4,1,3) ; stem(ff,Xf,'k.') ; hold on ; stem(ff-fe,Xf,'b.') ; stem(ff+fe,Xf,'r.') ; subplot(4,1,4) ; stem(ffe,abs(Xejf),'.') ; hold on ; plot(ff,abs(Xjfth)) ;
281
7.
chantillonnage d'une exponentielle dcroissante Donne

temps Une exponentielle dcroissante d'amplitude est chantillonne avec
= 0.2 msec
A = 10 V , Te = /2 = 0.1 msec.
de constante de
Question
Calculez le contenu spectral du signal chantillonn pour
f = 0
et
f = fc
en se limitant l'eet des 2 premiers spectres latraux seulement.
Rponse
Sachant que le signal
x(t) = A exp(t/ ) (t)

possde le spectre suivant
X (jf ) = A
le spectre du signal chantillonn
1 + j 2 f
xe (t)
vaut :
1 Xe (jf ) = Te 1 = Te
X (j (f k fe ))
k=
A 1 + j 2 (f k fe ) k=
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 temps [sec] 0.6 0.7 0.8 0.9 x 10 1
3
x(t) x[n]
x 10 2
1.5
X(f) Xe(f)
0.5
0 10
10
frquence [kHz]
Fig. 7.17.: chantillonnage d'une exponentielle amortie et son spectre
282
7.5. Thorme de l'chantillonnage

La mthode la plus simple pour calculer
Xe (jf )
consiste utiliser Matlab. Dans le
calcul qui suit, on notera que pour des raisons d'chelle, la priode d'chantillonnage n'est pas prise en compte dans le calcul des spectres.
% parametres A = 10.0 ; tau = 0.2e-3 ; fc = 1/(2*pi*tau) ; Te = tau/2 ; fe = 1/Te ; % spectre original en f = 0 et f = fc : f = [0, fc] ; Xf0 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * f*tau) Xfm = abs (Xf0) > > Xfm = 0.2000e-3 0.1414e-3 % repetition spectrale % spectre original Xf0 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * f*tau) % spectres dus fe Xfp1 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * (f + fe)*tau) ; Xfm1 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * (f - fe)*tau) ; % spectres dus 2fe Xfp2 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * (f + 2*fe)*tau) ; Xfm2 = A*tau ./ (1 + j*2*pi * (f - 2*fe)*tau) ; % spectre rsultant Xfe = Xf0 + Xfm1 + Xfp1 + Xfm2 + Xfp2 Xfem = abs (Xfe) > > Xfem = 0.2031e-3 0.1415e-3 % erreurs relatives erreurs = (Xfem - abs(Xf0)) ./ abs(Xf0) > > erreurs = 0.0157 0.0008
Cet chantillonnage de l'exponentielle amortie avec erreurs relatives suivantes : 1.57% pour l'amplitude de la composante continue 0.08% pour l'amplitude la frquence de coupure (fc
Te = /2
conduit donc aux
= 796 [Hz ]).
Une illustration de la somme de ces spectres est donne la gure 7.17.

Les exemples ci-dessus ont montr l'vidence que les rsultats fournis par l'analyse d'un signal chantillonn peuvent tre gravement modis si l'on n'y prend pas garde.
283
7.
En 1948, Shannon a montr que, pour viter ces problmes, il sut de satisfaire l'ingalit suivante :
fe > 2 fmax
Te <
Tmin 2
(7.6)
Ce thorme s'nonce galement de la manire suivante :
Un signal x(t) peut tre reprsent de manire univoque par une suite de valeurs chantillonnes si la frquence d'chantillonnage fe est au moins 2 fois plus leve que la plus grande des frquences contenues dans le signal.
En pratique, on limite, avant chantillonnage, le spectre du signal avec un ltre passebas analogique dont la frquence de coupure dpend de la bande passante utile. An de laisser un peu d'espace pour la bande de transition du ltre antirecouvrement, on choisira :
fe
(3 5) fmax
Te
Tmin 35
(7.7)
Plus de dtails seront donns dans la section 7.7.
7.5.1. Filtre antirecouvrement

En gnral, les frquences prsentes dans un signal s'tendent sur un domaine plus tendu que ce qui est utile pour le message transmettre. Suivant la qualit attendue pour celui-ci, on limite plus ou moins le domaine frquentiel sur lequel portera le traitement du signal. Connaissant ce domaine d'intrt, dlimit par la frquence le recouvrement spectral en
chantillonnage.
ltrant analogiquement le signal

fmax ,
fmax ,
on pourra viter
x(t)
avant son
Comme il n'est pas possible, avec un ltre rel, de supprimer on est amen accepter l'eet d'un
totalement les frquences suprieures lger recouvrement spectral.
La gure 7.18 illustre le recouvrement spectral que l'on obtient avec des ltres de Butterworth dont la rponse frquentielle et le recouvrement spectral sont dcrits par
H (f ) = 1+
1
f fc 2m
Hfe (f ) = H (f fe ) = 1+
1
f f e fc 2m
(7.8)
7.5.2. Exemple
Donne
Considrons un signal
x(t),
spectre constant dans une large bande de
frquence que l'on ltre passe-bas avec un ltre de Butterworth d'ordre frquence de coupure
m = 6 et de fe fc
fc = 1 [kHz ].
Dans ce qui suit, on souhaite estimer la valeur de la frquence d'chantillonnage ncessaire pour que l'eet du recouvrement spectral la frquence de coupure soit infrieur 1%.
284

Filtres de Butterworth dordre m
0
10
20
30
Module [dB]
40
m=4
m=4
50
60
m=6
m=6
70
80
m=8
m=8
90
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
frquence [fe]
Fig. 7.18.: Recouvrement spectral pour un ltre de Butterworth ( e
f = 4 fc )
Solution
f = fc , l'amplitude de la rponse frquentielle du ltre de Butterworth vaut 1/ 2 = 0.707, l'amplitude due au recouvrement spectral en cet enPuisque en droit devra tre infrieure 1% de 0.707 ; c'est--dire, 0.00707 = 1/141 (gure 7.19).
0 10
0.707 H(f) H(ffe)
H(f) [dB]
20 30 40 50 60 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
1/141
frquence [Hz]
Fig. 7.19.: Eet du ltre antirecouvrement d'ordre 6 avec
fe = 3.28 fc
Ne considrant que le premier spectre latral, l'eet du recouvrement est dcrit par la rponse frquentielle centre en
+fe
Hf e (f ) = H (f fe ) = 1+
1
f fe fc 12
1 141
lorsque f = fc
285
7.
On a donc :
1+
fc fe fc
12
=1+
fe fc fc
12
= 1412 = 2 104
De cette quation, on tire :
fe =
1 + 2 104
1/12
fc
= 3.28 fc = 3.28 [kHz ]

Remarque
Il est important de relever que ce rsultat provient d'une estimation
base sur les modules des spectres alors que, pour tre exact, il aurait fallu travailler avec les spectres complexes (voir l'exemple du paragraphe 7.4.1).
7.6. Quantication d'un signal chantillonn

7.6.1. Quantication uniforme
Le convertisseur AN eectue la numrisation d'un signal analogique aprs chantillonnage et dlivre des squences numriques codes avec un pas de quantication
dpendant du nombre de bits du convertisseur. Dans le cas d'une loi de quanti-
cation uniforme o les valeurs codes sont obtenues par arrondi dans le domaine de conversion
CAN
du convertisseur, on a :
Q=
(gure 7.20), on a
CAN 2n n
bits entre
(7.9)
Considrant pour la suite que le CAN travaille avec
+Umax
et
Umax
CAN = 2 Umax Q=
et le pas de quantication vaut alors
CAN 2 Umax Umax = = n1 n n 2 2 2 CAN
(7.10) dnit la
Le pas de quantication
rapport au domaine de conversion
rsolution du convertisseur
RCAN
faible du convertisseur.
Q CAN
1 = 1 LSB 2n
(7.11)
On dit, de manire quivalente, que la rsolution est gale au poids du bit le plus
Lorsque les valeurs codes sont obtenues par arrondi, l'erreur due au codage se rpartit uniformment autour de la droite de conversion idale et la caractristique de codage est celle reprsente la gure 7.20. L'erreur maximum due la quantication est alors :
EQ = 2 10 [V ] 210
Q Umax = n 2 2 10 [V ],
on aura
Par exemple, si l'on considre un CAN 10 bits travaillant entre
CAN = 20 [V ]
Q=
20 [mV ]
EQ
10 [mV ]
RCAN =
1 1024
286

Remarque
Il est important de bien distinguer entre rsolution et prcision d'un
convertisseur. Gnralement, ces deux grandeurs sont du mme ordre. On peut cependant trs bien imaginer l'exemple d'un convertisseur 4 bits qui aura une rsolution de
1/16 = 6.25%
alors que les 16 valeurs fournies par le convertisseur peuvent
tre prcises 0.1%.
original codage erreur
Sortie code
8 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tension dentre
Fig. 7.20.: Loi de quantication uniforme et signal d'erreur
7.6.2. Bruit de quantication

Nous venons de voir que l'opration de quantication remplace chaque valeur du signal
x(t = nTe )
par une approximation. L'eet de cette approximation revient,
mathmatiquement, superposer au signal d'origine est
x(t) un signal d'erreur e(t) que
l'on appelle le bruit de quantication. L'amplitude maximum de ce signal d'erreur
EQ = Q/2 (gure 7.21). Sa puissance est une mesure de la dgradation que subit x(t), on
le signal. Si le pas de quantication est beaucoup plus petit que l'amplitude du signal droite compris entre
peut raisonnablement admettre que le signal d'erreur est constitu de segments de
Q/2 et de dure variable t (gure 7.21). L'quation dcrivant Q t t t t t+ 2 2
ce signal d'erreur lmentaire s'crit alors :
e(t) =
et sa puissance moyenne vaut :
pour
PQ =
1 t
+t/2
e2 (t) dt
t/2 +t/2 t/2
1 = t
Q t t
dt
287
7.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
original codage bruit
Amplitude
0.9
temps
Fig. 7.21.: Numrisation d'un signal analogique et bruit de quantication
1 t
Q t
1 2 3
t 2
Ce qui donne nalement le rsultat bien connu pour une distribution statistique uniforme :
PQ =
2 EQ Q2 = 3 12
(7.12)
La valeur ainsi obtenue est une estimation de la puissance du bruit de quantication susante pour la plupart des cas rels. Si l'on exprime cette puissance par rapport au nombre de bits du convertisseur, on obtient :
PQ =
1 12
2 Umax 2n PQ
Umax 2n 3
La puissance du bruit de quantication bruit de quantication qui vaut :
permet de calculer la valeur ecace du
Qef f =
Q PQ = 12
(7.13)
Le spectre du signal d'erreur est plus dicile valuer. Mais dans la plupart des cas, les conditions sont remplies pour que la densit spectrale du bruit de quantication puisse tre considre constante.
7.6.3. Rapport signal sur bruit

Lorsque qu'un signal est perturb par du bruit, il est ncessaire de chirer l'importance de cette perturbation par rapport au signal. On introduit alors la notion de
288

rapport signal sur bruit (SNR = Signal to Noise Ratio) dni comme le quotient entre la valeur ecace du signal
Xef f
et celle du bruit
Nef f
SN R = Q/ 12.
Xef f Nef f
(7.14)
Dans notre cas, le bruit est d la quantication du signal. On a donc avec
Nef f = Qef f
Qef f
Le rapport signal sur bruit d'un convertisseur vaut alors :
SN R =
X Xef f = 2n1 12 ef f Umax Q/ 12
(7.15)
Exprim en dB, ce rapport signal sur bruit vaut :
SN RdB 20 log(SN R) = (n 1) 20 log(2) + 10 log(12) + 20 log

d'o :
Xef f Umax
(7.16)
SN RdB = 6 n + 4.8 dB + 20 log
Xef f < 6 n + 4.8 dB Umax
On voit ainsi que le rapport signal sur bruit d'un convertisseur A-N dpend de son domaine de conversion et de la valeur ecace du signal. Comme l'amplitude de celui-ci ne doit pas dpasser le domaine du convertisseur si l'on veut viter des distorsions, on voit que le SNR sera toujours infrieur
6n + 4.8 dB.
7.6.4. SNR de quelques signaux

Signal sinusodal pleine chelle
Dans le
cas particulier o le signal analogique est une sinusode d'amplitude gale la tension maximum Umax du convertisseur AN, on a :
1 Umax Xef f = = 2n1 Q 2 2
Le rapport signal sur bruit maximum que l'on peut avoir aprs quantication vaut alors :
SN Rmax
Xef f 2n1 Q/ 2 n1 = = = 6 2 Qef f Q/ 12
Exprim en dB, ce rapport devient :
SN Rmax, dB 20 log(SN R) = (n 1) 20 log(2) + 10 log(6) 6 (n 1) + 7.8 dB

d'o
SN Rmax, dB
6 n + 1.8 dB
si
A = Umax
(7.17)
289
7.
Il est important de se rappeler que ce rsultat n'est valable que pour une sinusode dont l'amplitude couvre toute la plage du convertisseur AN et qu'il reprsente le SNR maximum possible pour un convertisseur donn. Ainsi, pour un convertisseur 8 bits, le rapport signal sur bruit maximum vaut environ 50 dB. Ceci est susant pour la plupart des applications industrielles, mais pas du tout en haute-dlit o l'on dsire un rapport d'au moins 96 dB. Dans ce cas, 16 bits sont ncessaires avec un convertisseur d'excellente linarit. Dans le cas plus gnral o l'amplitude on aura :
A du signal sinusodal est infrieure Umax , Umax A A Umax

(7.18)
SN RdB
6 n + 1.8 dB 20 log
Signal triangulaire pleine chelle

Dans le
cas particulier o le signal analogique est un triangle d'amplitude gale la tension maximum Umax du convertisseur AN, on montre aisment (voir exercices)
que le rapport signal sur bruit obtenu aprs quantication vaut au maximum :
SN Rmax, dB = 6 n
Dans le cas plus gnral o l'amplitude on aura :
si
A = Umax
(7.19)
A du signal sinusodal est infrieure Umax , Umax A A Umax

(7.20)
SN RdB
6 n 20 log
Signal distribution gaussienne

Dans le cas o l'on peut admettre que la distribution statistique d'un signal quelconque est gaussienne, on montre que le risque de dpassement du domaine de conversion est infrieur
5% 0.3%
si si
Xef f Xef f
Umax 2 Umax 3
En considrant ce dernier cas (satisfaisant d'un point de vue pratique), on a :
SN Rmax, dB = 6 n + 4.8 dB 20 log 3 = 6 n 4.7 dB
si Xef f =
Umax 3
Dans ce cas, plus gnral que celui du signal sinusodal, on voit que le rapport signal sur bruit ne dpassera pas 43 dB pour un convertisseur 8 bits. Une illustration de la quantication de trois signaux types est donne dans la gure 7.22.
290

Sinus
1 0.5 1 0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1
Triangle
1 0.5 0 0.5 1 0
Bruit
Signaux
0 0.5 1
0.5
temps
temps
temps
1 0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1
1 0.5 0 0.5 1 0 0.5 1
Quantification 4 bits
0.5 0 0.5 1
SNR
theor
= 26 dB
24 dB
19 dB
Fig. 7.22.: Quantication de trois signaux types avec 4 bits
7.6.5. Non linarit du convertisseur

Jusqu' prsent, on a considr des convertisseurs AN parfaits, exempts de toute erreur de linarit ; cela signie que la relation sortie-entre est dcrite par une droite et que les pas de quantication se rpartissent rgulirement le long de cette droite. Or dans la ralit, la relation sortie-entre n'est jamais exactement linaire. Une illustration en est donne la gure 7.23. En gnral, la valeur absolue de la dirence entre la courbe relle et la droite idale ne dpasse pas un demi LSB. Dans ce cas, l'erreur de non linarit est au maximum quivalente la perte d'un bit de poids faible. On admet alors, de manire conservative, que le nombre de bits eectif est diminu de 1
nef f = n 1
Ce qui conduit aux rsultats globaux suivants
RN L =
1 2nef f
1 2n1
QN L =
Umax Umax = n2 n 1 ef f 2 2
(7.21)
On voit ainsi que le rapport signal sur bruit calcul jusqu'ici est rduit d'un facteur 2 ou de 6 dB. Le rapport signal sur bruit est alors corrig de la manire suivante :
SN RN L, dB
SN RdB 6 dB
(7.22)
291
7.
Convertisseur linaire
Convertisseur non linaire
Sortie code 4 bits
Sortie code 4 bits

0.5 0 0.5 1
0.5
0.5
Tension dentre
1 1
Tension dentre
x(t), yq,NL(t)
0.5 0 0.5 1
0.5
0.5
x(t), yq(t)
0.5
0.5
1 1
1 1
0.5
0.5
temps
temps
Fig. 7.23.: Eet d'une non-linarit
7.6.6. Conclusion
Les situations que l'on vient d'analyser peuvent se rsumer dans le tableau 7.1. De celui-ci, on notera que de manire gnrale, une conversion AN relle peut dicilement fournir un rapport signal sur bruit suprieur suivante
6(n 1) dB
mme si
la plage du convertisseur est utilise dans sa totalit. On retiendra donc la relation
SN R < 6 n 6 [dB ]
relles. Signaux sinus triangle bruit gaussien
(7.23)
comme reprsentative de ce que l'on peut obtenir au mieux dans des situations
SN Rmax [dB] 6n + 1.8 6n 6n 4.7
SN Rmax avec NL 6n 4 6n 6 6n 11
[dB]
Tab. 7.1.: Limite des convertisseurs AN
Quelques de valeurs de SNR

Comme nous venons de le voir, le traitement numrique des signaux introduit des erreurs dont on peut estimer la valeur. Celles-ci ne seront acceptables que si elles ne dpassent pas des limites psycho-physiologiques gnralement connues.
292
7.7. Choix d'un ltre et de la frquence d'chantillonnage

En tlphonie par exemple, il est important et susant que les locuteurs puissent se reconnatre au son de leurs voix. Comme les frquences fondamentales prsentes dans les voix humaines dpassent rarement 1 kHz, on admet qu'une bande passante de 4 kHz est susante pour laisser passer les harmoniques ncessaires. Cette bande passante permet de xer la frquence d'chantillonnage utilise en tlphonie numrique 8 kHz. De plus, de manire ce que la voix numrise ne soit pas trop granulaire, une dynamique de 50 dB est demande : des convertisseurs 8 bits sont gnralement accepts. Applications Tlphonie Mesures industrielles Audio numrique Multimtre numrique Dynamique 50 dB 70 dB 96 dB > 100 dB Nombre de bits 8 12 16 18
Tab. 7.2.: Quelques valeurs SNR typiques
En audio de haute qualit, les limites que l'on souhaite atteindre sont xes par les capacits de l'oreille humaine ; la dynamique et la bande passante demandes sont donc bien plus leves qu'en tlphonie. Ainsi, pour reproduire la qualit sonore d'une salle de concert, on exige une bande passante de 20 kHz et une dynamique de plus de 80 dB car cela correspond au rapport entre le volume sonore d'un grand orchestre et le bruit de fond d'une salle silencieuse.
7.7. Choix d'un ltre et de la frquence d'chantillonnage

Nous venons de voir que, lors d'une conversion AN, deux eets ngatifs apparaissent : 1. le recouvrement spectral caus par l'impossibilit d'avoir un ltre idal ; 2. la limitation du rapport signal sur bruit due la rsolution du convertisseur. Gnralement le nombre de bits et la bande passante ncessaires sont xs par l'application ; il reste donc trouver la frquence d'chantillonnage deux valeurs est le suivant :
fe
et l'ordre
du ltre antirecouvrement. Le critre le plus frquemment admis pour trouver ces
L'eet du recouvrement doit tre infrieur la rsolution lie la quantication et la non linarit du convertisseur CAN.
Admettant que l'on utilise un ltre passe-bas de Butterworth d'ordre quence de coupure
fc ,
on aura, l'extrmit de la bande passante
m et de fr(f = fc ), une
attnuation du recouvrement spectral valant (voir section 7.5.1)
H (f fe )|f =fc = 1+
1
fc fe fc 2m
293
7.
On a vu que la rsolution d'un convertisseur AN 1 de LSB vaut pratiquement 2
n bits possdant une non-linarit
2n1
Admettant qu' la frquence de coupure le recouvrement spectral doit tre infrieur la rsolution du convertisseur, il vient
1+
d'o :
fc fe fc
2m
2m
> 2n1
1+
fc fe fc fc fe fc fc fe fc
>
2m
2n1 2n1
>
m
> 2n1
Ce qui donne nalement :
fe > fc 1 + 2n1
Ordre
1/m
(7.24)
Nombre de bits 8 13 4.4 3.7 3.3 3.0 2.9 10 24 5.8 4.5 3.9 3.5 3.2 12 47 7.7 5.6 4.6 4.0 3.6
du CAN 16 182 14.5 9.0 6.7 5.5 4.7 s
du ltre 2 4 5 6 7 8
Tab. 7.3.: Rapport
14 92 10.6 7.1 5.5 4.7 4.1
en fonction de l'ordre du ltre (Butterworth) et du conver1 tisseur analogique numrique (n bits LSB) 2
fe /fc
Le tableau 7.3 donne le rapport
fe /fc pour dirents ltres de Butterworth et conver1 tisseurs AN entachs d'une non linarit de LSB. On notera que si l'on souhaite 2
utiliser un ltre d'ordre 2 seulement avec un convertisseur 8 bits, il faut choisir une frquence d'chantillonnage 13 fois suprieure la frquence de coupure. Alors que, si l'on adopte un ltre d'ordre 8, une frquence d'chantillonnage 3 5 fois suprieure la frquence de coupure sut suivant le nombre de bits du CAN. C'est pourquoi, admettant que l'chantillonneur est prcd d'un ltre antirecouvrement d'ordre 8, on propose gnralement une frquence d'chantillonnage telle que
fe
(3 5) fc
(7.25)
294
7.8. Reconstruction du signal

7.8.1. Convertisseur NA
Le convertisseur NA convertit un signal numrique en un signal analogique. Son but est de fournir un signal continu entre chaque chantillon. Cette opration consiste raliser une interpolation continue entre les valeurs numriques fournies par le processeur chaque priode d'chantillonnage. On peut imaginer dirents interpolateurs allant du simple au compliqu : l'interpolateur d'ordre 0 qui maintient constante la valeur numrique fournie ; l'interpolateur d'ordre 1 qui relie linairement deux valeurs numriques successives ; l'interpolateur d'ordre 2 qui relie paraboliquement trois valeurs numriques successives ; l'interpolateur idal qui remplace chaque valeur numrique par un sinus cardinal. L'interpolateur le plus simple est celui d'ordre zro et c'est galement celui qui est ralis par un convertisseur numrique-analogique classique. Il est souvent dsign sous le nom de bloqueur d'ordre zro.
8
amplitude
8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps
Fig. 7.24.: Interpolation d'ordre zro ralise par un convertisseur NA
7.8.2. Interpolateur idal

Dans l'nonc du thorme d'chantillonnage, Shannon a galement donn son corollaire qui prcise qu'un signal
x(t) peut tre reconstruit partir des valeurs chansin ( fe t) ( fe t) t = n Te
tillonnes en utilisant la fonction d'interpolation suivante :
g (t) =
(7.26)
Cela signie que le signal peut tre reconstruit avec une somme de sinus cardinaux temporels centrs sur les instants d'chantillonnage et d'amplitudes gales
295
7.
aux valeurs chantillonnes
x [n ]
xa (t) =
n=
x[n]
sin ( fe (t n Te )) ( fe (t n Te ))
(7.27)
Une illustration de cette interpolation est donne la gure 7.25. On notera que cette interpolation idale n'est pratiquement ralisable qu'en temps dir et de manire approche seulement.
Interpolateur idal
1 0.5 0 0.5 3 1 0.5 0 0.5 3 1 0.5 0 0.5 3
temps [Te]
Fig. 7.25.: Reconstruction d'un signal triangulaire l'aide d'un interpolateur idal
Une comparaison entre les rsultats fournis par l'interpolateur d'ordre zro et l'interpolateur idal peut tre faite en observant les reconstructions illustres la gure 7.26. Comme le signal original possde une discontinuit, cela conduit un eet de Gibbs assez prononc. Dans le cas d'un signal sans discontinuit chantillonn assez rapidement, la reconstruction est presque parfaite.
7.8.3. Rponses impulsionnelle et frquentielle d'un CNA

Le bloqueur d'ordre zro fournit un signal analogique en escalier dont chaque niveau est gal la valeur du signal numrique. Fondamentalement, cela signie que le signal
x [n ]
est remplac par une suite d'impulsions rectangulaires d'amplitude variable.
cette opration de maintien de la valeur dont la rponse impulsionnelle (gure 7.27 ) :
x [n ]
correspond un oprateur linaire
h(t)
est une impulsion d'amplitude 1 et de dure
Te
296

Interpolateur dordre zro
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 50 100 150 200 250 300
Interpolateur idal
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 50 100 150 200 250 300
temps
Fig. 7.26.: chantillonnage et reconstruction d'une rampe
h(t) =
1 0
si 0 t < Te
(7.28)
sinon H (jf )
de
La rponse en frquence d'un tel oprateur est la transforme de Fourier sa rponse impulsionnelle
h(t)
H (jf ) = Te
sin ( f Te ) exp (j f Te ) ( f Te )
(7.29)
Sa reprsentation bien connue est rappele la gure 7.28. Pour comparaison, on y a superpos en traitill la rponse frquentielle d'un interpolateur idal. On notera que le CNA agit comme un ltre passe-bas entre 0 et
fe /2
et qu'il sera bon d'en
tenir compte lors de la reconstruction du signal analogique.
7.8.4. Filtre de reconstruction ou de lissage

On peut se rapprocher d'un signal analogique plus habituel en liminant les escaliers du signal
xs (t)
cr par le CNA. Pour cela, on fait suivre le convertisseur d'un ltre
passe-bas, dit de reconstruction ou de lissage. La bande passante de celui-ci doit tre susante pour laisser passer l'information contenue dans la bande de base du signal numrique. Comme celui-ci s'tend de 0
fe /2,
les ltres antirecouvrement
et de reconstruction sont gnralement les mmes.
297
7.
1 0.8 (t) 0.6 0.4 0.2 0 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1 0.8 h(t) 0.6 0.4 0.2 0 5 4 3 2 1 0 temps [Te] 1 2 3 4 5
Fig. 7.27.: Rponse impulsionnelle d'un bloqueur d'ordre zro
Te x 1 0.8
CNA idal
module
0.6 0.4 0.2 0 5
frquence [fe]
1 0.5
phase /
0 0.5 1 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
frquence [fe]
Fig. 7.28.: Rponse frquentielle d'un interpolateur d'ordre zro
298
7.9. Analyse qualitative d'une chane A-N N-A

Une illustration des dirents points tudis dans ce chapitre est donne dans les gures qui suivent. On y dcrit l'aide de graphiques les eets du ltre antirecouvrement (FAR), de l'interpolateur d'ordre zro (CNA) et celui du ltre de lissage (FL). Les signaux rencontrs correspondent ceux du schma fonctionnel suivant :
x0(t)
FAR
x(t)
A N
x[n]
Systme numrique
y[n]
N A
ys(t)
FL
y(t)
Fig. 7.29.: Chane de traitement des signaux
7.9.1. chantillonnage sans ltre antirecouvrement

La gure 7.30 montre le signal s'loigne du spectre original
0.2 Signal x0(t) 0.15 0.1 0.6 0.05 0.4 0 0.05 X0(f) 0.2 0 10 20 30 40 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x0 (t)
chantillonn sans ltrage pralable et son
spectre. On y voit en particulier combien le spectre d'amplitude
Xe (f )
rsultant
X0 (f ).
1.2 1 0.8 Spectre de x0(t)
0.2 Signal x[n] 0.15 0.1
1.2 1 0.8 0.6 Spectre de x[n]
0.05 0.4 0 0.05 0.2 0 10 20 temps [Te] 30 40 0 0 0.2
Xe(f)
0.4 0.6 frquence [fe]
0.8
Fig. 7.30.: chantillonnage
sans ltre antirecouvrement
7.9.2. chantillonnage avec ltre antirecouvrement

La gure 7.31 montre le signal
x(t)
chantillonn avec un ltre antirecouvrement et
son spectre. On y voit en particulier que le spectre d'amplitude
Xe (f )
rsultant est
299
7.
trs proche, entre 0 et

0.2
fc ,
du spectre original
X0 (f ).
1.2 Spectres
Signal filtr x(t) 0.15 0.1
1 0.8 0.6
0.05 0.4 0 0.05 0.2 X(f) 0 10 20 30 40 0 0 0.2 0.4
FAR
X0(f) 0.6 0.8 1
0.2 Signal x[n] 0.15 0.1
1.2 1 0.8 0.6 Spectre Xe(f)
0.05 0.4 0 0.05 0.2 0 10 20 temps [Te] 30 40 0 0 0.2 X0(f) 0.4 0.6 frquence [fe] 0.8 1
Fig. 7.31.: chantillonnage
avec ltre antirecouvrement
7.9.3. Eet du convertisseur NA

La gure 7.32 montre le signal chantillonn et son spectre ainsi que celui du bloqueur d'ordre 0 qui n'est autre que le premier lobe de la fonction sinus cardinal. Il est bien clair que ce spectre, qui est aussi la rponse frquentielle du bloqueur, va modier le spectre du signal
y [n ]
appliqu au CNA.
7.9.4. Reconstruction du signal analogique

La gure 7.33 montre le signal en escalier et son spectre provient du produit entre le spectre de An d'liminer les escaliers de
Ys (f ) = Y (f ) B (f )
qui
y [n]
et la rponse frquentielle du bloqueur.
ys (t),
on fait suivre le CNA d'un ltre passe-bas
identique au ltre antirecouvrement puisque les frquences suprieures contiennent aucune information intressante.
fe /2
ne
7.9.5. Correcteur d'amplitude

Il est frquent de complter ce ltre passe-bas par un correcteur d'amplitude accentuant les frquences leves. Ce correcteur, de rponse frquentielle
1/B (f ) pour
compris entre 0 et
fe /2,
est construit de manire compenser le comportement
300
0.2 Signal y[n] 0.15 0.1
1.2 1 0.8 0.6 Spectre de y[n]
0.05 0.4 0 0.05 0.2 0 10 20 30 40 0 0 0.2 0.4 Y(f) 0.6 0.8 1
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 temps [Te] 4 5 Bloqueur
1.2 1 0.8 0.6 B(f) 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 frquence [fe] 0.8 1 Spectre du bloqueur
Fig. 7.32.: Signal numrique et bloqueur d'ordre 0
0.2 Signal ys(t) 0.15 0.1
1.2 1 0.8 0.6
0.05 0.4 0 0.05 0.2 0 10 20 30 40 0 0 0.2 Ys(f) = Y(f) B(f)
0.4
0.6
0.8
0.2 Signal y(t) 0.15 0.1
1.2 1 0.8 0.6 Spectres
0.05 0.4 0 0.05 0.2 0 10 20 temps [Te] 30 40 0 0 Y(f) 0.2
FL
X(f) 0.4 0.6 frquence [fe] 0.8 1
Fig. 7.33.: Reconstruction sans et avec ltre de lissage
301
7.
passe-bas du bloqueur. On obtient alors une rponse frquentielle proche de celle du signal original.
Y (f )
X (f )
302
7.10. Exercices
7.10. Exercices
Ech 1 :
Considrant un signal dont le spectre est reprsent la gure 7.34, dterminez la frquence d'chantillonnage minimum pour qu'il n'y ait pas de recouvrement spectral. Admettant
fe = 16 [kHz ], f
compris entre
1. dessinez le spectre du signal chantillonn pour
16kHz ;
2. que faut-il faire pour viter le recouvrement spectral ? 3. dessinez le nouveau spectre ; quel en est l'avantage ?
X(jf) [V/Hz]
0.1
0.05
0 20 15 10 5 0 f [kHz] 5 10 15 20
Fig. 7.34.: Exercice 1
Ech 2 :
On considre un signal
xa (t) = cos(2 1000 t) f0 ?
1. que valent sa priode 2. esquissez
T0
et sa frquence
xa (t)
sur 3 priodes au moins et dessinez son spectre
Xa (jf ) ;
esquissez le
3. marquez les points d'chantillonnage de spectre
Xe (jf ) ;
analysez
x [n ]
et
xa (t) Xe (jf ) ;
lorsque
Te = T0 /4 ;
4. faites de mme lorsque concluez ; 5. dans le cas o commentez.
Te = 3 T /4 ;
quelle sinusode passe parmi ces points ?
Te = T0 /2,
il se passe quelque chose de particulier ; analysez et
Ech 3 :
On considre une SIR d'amplitude
et de largeur
t = T0 /4
que l'on chantillonne avec
A = 10 [V ], de priode T0 = 1 [msec] Te = T0 /20 ;
1. esquissez 2. esquissez
x(t)et xe (t) ; X (jf )

et
Xe (jf ) ;
3. que valent Rp. :
X (jf ) et Xe (jf ) pour f = 3 [kHz ] ? Xe (+j 3) = X (+j 3) + X (j 17) + X (+j 23) +
303
7.
Ech 4 :
Soit un signal en dents de scie d'amplitude comprise entre
de priode
T0 = 1 [msec]
que l'on chantillonne avec la frquence
A = 5 [V ], fe = 8 [kHz ] ;
1. esquissez
x(t)et xe (t) ; X (jk ) = (1)k+1 A/(jk ), k = 0,

et esquissez
2. sachant que 3. que valent
X (jf )
et
Xe (jf ) ;
X (jf )
Xe (jf )
pour
f = 1 [kHz ] ?
Ech 5 :
Considrant le signal analogique
xa (t) = 2 cos(100 t) + 5 sin 250 t +
4 cos(380 t) + 16 sin 600 t + 6 4 fe

si l'on veut respecter le thorme
1. quelle valeur minimum faut-il choisir pour d'chantillonnage ? 2. soit
fe = 3 fe,min , xe (t).
esquissez les spectres d'amplitudes et de phases du signal
Ech 6 :
Un signal analogique
xa (t) = cos(2 240 t) + 3 cos 2 540 t +

est chantillonn raison de 600 chantillons par seconde. 1. que vaut la frquence de Nyquist
fN = fe /2 ? fapp ? ya (t) ? T0 = 1 [ms] fe = 9.8 [kHz ], on
2. si elles existent, que valent les frquences apparentes 3. si
x(n)
est restitu l'aide d'un convertisseur NA suivi d'un ltre passe-bas
idal tel que
fc = fe /2,
que vaut le signal reconstruit
Ech 7 :
Considrant un signal carr valeur moyenne nulle de priode
et d'amplitude demande :
A = 1 [V ]
que l'on chantillonne la frquence
1. Quelles sont les frquences et amplitudes des raies spectrales du signal analogique ? Esquissez le spectre d'amplitudes. 2. Quelle est la largeur de la bande de base ? Quelles sont les composantes spectrales relles prsentes dans la bande de base ? 3. Quelles sont les frquences apparentes prsentes dans la bande de base ? 4. Quelles sont les amplitudes de chacune de ces raies ? 5. Les rsultats de l'analyse spectrale sont donns dans la gure 7.35 ; associez les numros des composantes spectrales thoriques aux raies spectrales obtenues aprs chantillonnage.
304
7.10. Exercices
Signal chantillonn x (t)
e
1 0.5 x(t) 0 0.5 1 0 1 2 3 4 5 temps [ms] 6 7 8 9 10
Spectre thorique (o) et spectre d au repliement spectral () 0 f0 = 1 10 |X(jf)| [dB]
20
30
40
0.5
1.5
2.5 3 frquence [kHz]
3.5
4.5
5 fN
Fig. 7.35.: Echantillonnage et repliement spectral pour un signal carr
Ech 8 :
Considrant une exponentielle dcroissante
x(t) = eat (t) que l'on chan-
tillonne avec une frquence
fe ,
montrez que le spectre du signal chantillonn vaut :
2 (a + j 2f ) 1 + Xe (jf ) = a + j 2f k=1 (a + j 2f )2 + (2 kfe )2

AnNa 1 :
Considrant qu'un signal est chantillonn 40kHz et numris avec 16
bits, quelle est la dure d'enregistrement que l'on peut stocker dans 1 Moct ?
AnNa 2 :
Un ltre numrique est constitu des lments suivants :
un convertisseur AN 12 bits avec un temps de conversion de 5s, un processeur DSP de 16 bits avec un cycle d'horloge de 50ns, un convertisseur NA 12 bits avec un temps d'tablissement de 0.5s. Calculez la bande passante maximum que peut traiter ce ltre sachant que pour chaque valeur chantillonne le DSP calcule le signal de sortie avec l'quation suivante :
19
y (n) =
m=0
h(m) x(n m)
en eectuant une multiplication et une addition en un seul cycle d'horloge.
305
7.
AnNa 3 :
Un signal sinusodal d'amplitude 6 V est numris l'aide d'un conver-
tisseur 16 bits. Sachant que celui-ci travaille entre 1 non-linarit de LSB, calculez : 2 1. sa rsolution et son pas de quantication ;
10 V et qu'il est entch d'une
2. les valeurs ecaces du signal et du bruit de quantication ; 3. le rapport signal sur bruit du signal numris.
On chantillonne un signal sinusodal d'amplitude 5 V avec un CAN 16 1 LSB. Est-il possible de garantir 2 un SNR d'au moins 90 dB ? bits /
AnNa 4 :
10
V entch d'une de non-linarit de
AnNa 5 :
On chantillonne un signal analogique
x(t) = 4 cos(2 300 t) 2 cos(2 900 t) [V ]

avec un convertisseur AN 16 bits travaillant entre 5 V qui possde une non linarit 1 de LSB. Les valeurs numriques du CAN sont transmises travers une ligne dont 2 4 le dbit est de 10 oct/sec. On demande : 1. y a-t-il repliement spectral ? 2. que valent la rsolution et le pas de quantication du convertisseur ? 3. que vaut la puissance du signal
x(t) ?
quelle est sa valeur ecace ?
4. que vaut le rapport signal sur bruit de conversion AN ?
AnNa 6 :
On utilise un ltre analogique passe-bas de Butterworth d'ordre 6 et de
frquence de coupure 4 kHz comme ltre antirepliement. Considrant que le signal chantillonn est perturb par une composante spectrale d'amplitude frquence
A =5
V et de
f0 = 8
kHz, on demande :
1. quelle frquence d'chantillonnage chosissez-vous pour que le repliement de la perturbation se fasse en 2. quelle sera l'amplitude
f fc ? Ar du signal
repli en
f = fc ?
AnNa 7 :
ltre antirepliement en amont d'un convertisseur AN 12 bits avec
On utilise un ltre analogique passe-bas de Butterworth d'ordre 3 comme LSB de non 1 2 linarit. Sa frquence de coupure fc est xe 8 kHz. 1. quelle est la rsolution du convertisseur comprenant la quantication et la non-linarit ; 2. esquissez la rponse frquentielle du ltre et celle cause par le repliement spectral ; 3. calculez la frquence d'chantillonnage ncessaire pour que l'aaiblissement du
Rp. : fe = 13.7 fc
repliement spectral en
f = fc
soit infrieur la rsolution du convertisseur.
306
7.10. Exercices
AnNa 8 :
Un signal
x(t)
sinusodal d'amplitude
1 [kHz]
est chantillonn trs rapidement (
convertisseur analogique-numrique 4 bits 1. esquissez les signaux
A = 10 [V] de frquence f = 1 [MHz], par exemple) l'aide d'un travaillant entre 10 [V].
x(t), xe [n], xq (t) ; e(t) ;
2. esquissez l'erreur de quantication
3. quelle est la valeur ecace de ce bruit de quantication ? 4. que vaut le SNR ?
AnNa 9 :
On remplace le signal sinusodal de l'exercice prcdent par un signal
triangulaire de mmes amplitude et frquence. Qu'est ce qui change ?
307
7.
308
8. Description des signaux et systmes numriques
8.1. Signaux numriques

Les signaux numriques sont mathmatiquement reprsents par des squences de nombres notes
x [n ]
pour
< n < +.
Dans le cas o la squence provient de
l'chantillonnage priodique d'un signal continu
x(t),
on aura :
x[n] = x(n Te )
Les signaux discrets sont souvent reprsents graphiquement (gure 8.1). Bien que l'abscisse soit dessine de manire continue, il est important de noter que la squence
x [n ]
n'est dnie que pour
entier. Pour
non entier,
x [n ]
est simplement non
dnie.
0.6 0.4 signal x[n] 0.2 0 0.2 0.4 10 5 0 instants n 5 10 15
Fig. 8.1.: Graphe d'un signal numrique
8.1.1. Quelques signaux fondamentaux

Parmi l'innit de squences que l'on peut imaginer, il y en a quelques unes qui sont fondamentales pour l'analyse des signaux et des systmes. Ce sont : 1. L'
impulsion unit
dnie par :
[n] =
1 si n = 0 0 si n = 0
(8.1)
309
8.
Description des signaux et systmes numriques
Un aspect important de cette squence est qu'elle peut servir dnir n'importe quelle autre squence. En eet, toute squence (telle que celle de la gure 8.1) peut tre considre comme une somme d'impulsions dcales et d'amplitude vante :
[n k ]
x [k ].
La suite
x[n]
peut donc tre dcrite par l'expression sui-
x[n] =
k=
2. Le
x[k ] [n k ]
(8.2)
saut unit
dni par :
[n ] =
De manire quivalente, on a :
1 si n 0 0 si n < 0
(8.3)
[n] =
k=0
[n k ]
(8.4)
Inversement, l'impulsion unit peut tre dcrite par la dirence de deux sauts units :
[n] = [n] [n 1]
3. L'
(8.5)
exponentielle numrique
dcrite par :
x[n] = Rn [n]
Dans le cas o pour 4. La
(8.6)
0 < R < 1,
on obtient une exponentielle dcroissante alors que
|R| > 1,
l'amplitude de la squence ne cesse d'augmenter avec dcrite par :
n.
sinusode
x[n] = cos (n 0 + )
avec 5. La
(8.7)
0 = 2 f0 Te .
gnralement dcrite par une exponentielle numrique dont
suite complexe
l'argument est complexe :
x[n] = (a + jb)n [n]

En remplaant l'argument
a + jb
par sa reprsentation polaire
a + jb =
on obtient
a2 + b2 arctan
b R exp(j 0 ) a
(8.8)
x[n] = Rn exp(jn 0 ) [n]
Grce la relation d'Euler, on voit que cette squence est une oscillation valeurs complexes dont l'amplitude varie exponentiellement avec le temps L'enveloppe sera croissante si
n.
R>1
et dcroissante si
R < 1.
310
8.1. Signaux numriques

1 0 1 10 1 0 1 10 1 0 1 10 1 0 1 10 5 0 5 10 15 5 Sinusode 0 5 10 15 5 Exponentielle 0 5 10 15 5 Saut unit 0 5 10 15
Impulsion unit
Fig. 8.2.: Quelques signaux fondamentaux
6. Le
phaseur
de pulsation
x[n] = exp (jn 0 )
(8.9)
Les squences exponentielle, sinusodale et complexe dcrites ci-dessus sont particulirement importantes dans l'analyse des systmes linaires. On notera que pour les signaux discrets, la pulsation normalise
se mesure en
radians par chantillon et non pas en radians par seconde comme pour la pulsation
des signaux continus.
8.1.2. Priodicit des signaux numriques

Du point de vue de la priodicit, il existe une dirence importante entre signaux continus et discrets. Dans le cas de ces derniers, la priodicit existe si :
x[n] = x[n + N ]
o
est un entier reprsentant la priode de la squence. Ce qui, pour une sinusode
discrte, s'crit :
x[n] = A cos (n0 + ) = A cos (n0 + N 0 + )

Comme la sinusode est priodique
, on doit avoir (8.10)
N 0 = k 2
311
8.
Or ceci n'est possible que si
0 /
est rationnel.
Considrons comme exemple le cas o pas possible car
0 = 1.
On a alors
N = 2 k ;
ce qui n'est
et
sont des entiers et que
est irrationnel. Par contre, si
0 = 3/11,
on a alors :
N 0 = N 3/11 = k 2
et la plus petite valeur de
N=
22 k 3 k
vaut 3.
satisfaisant cette quation est 22 lorsque
Ces deux valeurs signient qu'il faut 22 chantillons pour retrouver la valeur de dpart (une priode numrique) et que cette priode numrique contient 3 priodes du signal analogique chantillonn.
squences sinusodales n'ont pas ncessairement la mme priode que leur correspondant analogique et, suivant la valeur de 0 , elles peuvent mme
On voit donc que les ne pas tre priodiques du tout.
Sinus numrique de pulsation 3 / 11 1 0.5 0 0.5 1 0 5 10
Tanl
Tnum
15 20 25
Sinus numrique de pulsation 1 1 0.5 0 0.5
Tanl
1 0 5 10
Tnum
15 20 25
Fig. 8.3.: Priodes numrique et analogique
On doit encore rappeler le fait que
l'interprtation des hautes et basses frquences
est dirente pour les signaux discrets ou continus. En eet, pour une sinusode analogique, l'oscillation sera d'autant plus rapide que la pulsation Dans le cas du signal discret rapide que
se rapproche
0 est leve. x[n] = A cos (n0 + ), l'oscillation sera d'autant plus de et elle deviendra plus lente si 0 varie de 2 .
Cette deuxime partie correspond au phnomne de repliement spectral. En fait, cause de la priodicit des spectres des signaux discrets, ce qui se passe autour de
= 2
est indistinguable de ce qui se passe autour de
= 0.
312
8.2. Systmes numriques

Un systme numrique est une fonction ou un algorithme prdni qui opre sur un signal numrique (appel l'entre ou l'excitation) et qui produit un autre signal numrique nomm la sortie ou la rponse du systme. Un tel systme est dni mathmatiquement comme un oprateur ou une transformation qui modie une squence d'entre
x [n ]
en une squence de sortie
peut reprsenter cette transformation par un oprateur
tel que
y [n]. On y [n] = T {x[n]} et
en donner l'quation ou son schma fonctionnel (section 8.2.2).
8.2.1. Exemples de systme numriques

Quelques systmes simples
Considrons des systmes simples dcrits par les quations du tableau 8.1.
y [n] = x[n]
y [n] = x[n 1]
y [n] = x[n + 1]
y [n] = max {x[n 1], x[n], x[n + 1]}

n
y [n ] =
x[k ]
y [n] = x[n] x[n 1]
Tab. 8.1.: quations dcrivant des systmes numriques
A chacun de ces systmes, on applique l'instant
n=0
le signal :
x[n] = { 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, }
Les rponses de chacun des systmes sont alors les suivantes : 1. L'quation (a) reprsente le systme identit qui restitue simplement le signal qu'on lui applique :
y [n] = { 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, }
313
8.
2. L'quation (b) reprsente un dcalage arrire d'un pas :
y [n] = { 0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, }
3. Dans le cas (c), le signal est avanc d'un pas :
y [n] = { 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 0, 0, 0, 0, 0, }
4. La sortie du systme (d) fournit chaque instant la valeur maximum du signal considr aux instants prsent (n), prcdent (n
1)
et suivant (n
+ 1)
y [n] = { 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 5, 5, 0, 0, 0 }
5. Le systme (e) reprsente un accumulateur qui fait la somme des valeurs qui apparaissent au cours du temps :
y [n] = { 0, 0, 0, 1, 3, 6, 10, 15, 15, 15, 15, 15 }

6. Le systme (f ) eectue la dirence entre la valeur actuelle et la prcdente ; ce qui, numriquement, correspond la drivation analogique :
y [n] = { 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 5, 0, 0 }
6 5 (a) 4 3 2 1 0 1 2 0 2 4 6 8
6 5 (b) 4 3 2 1 0 1 2 0 2 4 6 8
6 5 (c) 4 3 2 1 0 1 2 0 2 4 6 8
6 5 (d) 4 3 2
20 6 (e) 15 4 2 10 0 2 (f)
1 0 1
5 4 0 2 0 2 4 6 8 2 0 2 4 6 8 6 2 0 2 4 6 8
Fig. 8.4.: Rponses des systmes considrs
314

Moyenneur glissant
Un moyenneur glissant d'ordre 5 est dni par l'quation :
y [n] =
1 (x[n 2] + x[n 1] + x[n] + x[n + 1] + x[n + 2]) 5 n
(8.11)
Ce systme fournit chaque instant
la valeur moyenne des 5 chantillons
x [n ]
entourant et correspondant la position
n. Un tel oprateur est frquemment utilis
pour attnuer des uctuations et mettre ainsi en vidence une tendance moyen terme. Une illustration en est donne par la gure 8.5 reprsentant l'enregistrement d'une temprature.
30 20 x[n] 10 0 5
10
15
20
25
30
35
40
0.2 h[n10] 0.1 0 0.1 5 30 20 y[n] 10 0 5
10
15
20
25
30
35
40
10
15 20 instants n
25
30
35
40
Fig. 8.5.: Lissage de l'volution d'une temprature
On notera que ce moyenneur centr sur l'instant
est un systme non causal ;
c'est--dire que pour pouvoir l'utiliser, il est ncessaire d'avoir pralablement sa disposition les valeurs traiter. Si l'on dsirait eectuer ce traitement en temps rel (systme causal), on ne pourrait calculer la moyenne glissante que sur les 5 points les plus rcents :
y [n] =
1 (x[n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3] + x[n 4]) 5
(8.12)
8.2.2. Schma fonctionnel d'un systme numrique

Un systme numrique peut tre dcrit, comme on l'a vu, par la donne d'une quation liant le signal de sortie au signal d'entre. On peut galement, et c'est frquemment le cas, reprsenter ces systmes l'aide de diagrammes fonctionnels.
315
8.
Ceux-ci illustrent alors graphiquement les oprations eectues sur le signal d'entre ainsi que les connexions les reliant. Les plus frquentes sont l'addition de 2 valeurs (), la multiplication de 2 signaux entre eux (), la multiplication d'un signal par 1 un coecient (), le dcalage avant (z ) et le dcalage arrire (z ). Deux illustrations de schmas fonctionnels sont prsentes dans la gure 8.6. Le premier des deux schmas correspond l'quation non linaire suivante :
y [n] = 0.5 (x1 [n] + x1 [n 1]) x2 [n] + 0.9 y [n 1]

dans laquelle on trouve un moyenneur causal d'ordre 2 (premier cadre) et un ltre passe-bas d'ordre 1 (deuxime cadre). Le deuxime schma fonctionnel illustre une quation aux dirences linaire d'ordre 2
y [n] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2] a1 y [n 1] a2 y [n 2]

reprsentant un ltre rcursif d'ordre 2.
z-1 x1[n]
x1[n-1]
Filtre passe-bas dordre 1
0.5
Moyenneur dordre 2
y[n] 0.9 z-1
x2[n]
y[n-1]
x[n]
z-1
x[n-1]
z-1
x[n-2]
b0
b1
b2
- a2 - a1
y[n]
y[n-2]
z-1
y[n-1]
z-1
Fig. 8.6.: Deux exemples de schmas fonctionnels
8.2.3. Proprits des systmes

Suivant leurs proprits, on peut classer les systmes de la faon suivante :
316

1.
Systme statique
Un systme statique ou sans mmoire est un systme dont la sortie dpend que du signal d'entre l'instant
y [n ]
ne
n.
Par exemple :
y [n] = a x[n] + n x[n]2

2.
Systme dynamique
Inversement, un systme tenant compte de ce qui s'est pass ou se passera est dit dynamique ou avec mmoire :
y [n ] =
3.
1 (x[n 1] + x[n] + x[n + 1]) 3
Systme linaire
Un systme linaire satisfait au principe de superposition :
y [n] = T {a x1 [n] + b x2 [n]} = a T {x1 [n]} + b T {x2 [n]} = y 1 [n ] + y 2 [n ]

4.
Systme temporellement invariant

Un systme invariant dans le temps est un systme pour lequel un dcalage temporel sur le signal d'entre conduit un signal de sortie simplement dcal de la mme valeur :
si T {x[n]} = y [n ] alors T {x[n + d]} = y [n + d]

De manire quivalente, un systme est dit temporellement invariant lorsqu'on peut croiser les oprations de dcalage et de transformation sans modier le signal de sortie. On a alors :
yD,T [n] = yT,D [n]

5.
Systme causal
Un systme est causal si la squence de sortie ne dpend que des valeurs actuelles ou passes de la squence d'entre.
6.
Systme stabl e
Un systme est stable si, quelle que soit la squence d'amplitude nie applique l'entre, sa sortie ne devient pas inniment grande.
On notera que les proprits mentionnes ci-dessus sont des proprits lies aux systmes et sont indpendantes des squences appliques ceux-ci.
Remarque
Il est important de ne pas oublier que la grande libert oerte lors
de la ralisation des systmes numriques peut parfois conduire des piges. Ainsi en est-il de la succession des oprations eectues sur un signal. En eet, on a pris
317
8.
l'habitude avec les systmes analogiques d'eectuer des oprations dans l'ordre qui nous convient sachant que le rsultat est thoriquement indpendant de l'ordre des oprations de ltrage. Cela tait possible parce que les systmes analogiques rels sont pratiquement tous linaires et temporellement invariants par nature. Or, avec les systmes numriques, les oprations que l'on peut souhaiter faire ne sont limites que par notre imagination et certaines d'entre elles conduisent des rsultats qui dpendent de la succession des oprations eectues. Il est donc trs important de vrier si les oprations avec lesquelles on agit sur un signal sont temporellement invariantes ou non.
Quelques exemples L'accumulateur

Un accumulateur dni par la relation :
y [n ] =
k=
x [k ]
(8.13)
correspond l'opration analogique d'intgration. C'est un systme linaire. On notera que si on lui applique une impulsion unit
[n ],
sa sortie sera un saut unit
[n].
avec
Si on lui applique un saut unit, sa sortie ne cessera d'augmenter linairement
et tendra vers l'inni. L'accumulateur n'est donc pas un systme stable.
Dirences avant et arrire

la relation :
La dirence entre 2 valeurs successives est l'qui-
valent de la drivation analogique. On peut eectuer la dirence avant dnie par
y [n] = x[n + 1] x[n]

arrire :
(8.14)
Elle n'est videmment pas causale ; ce qui est par contre le cas pour la dirence
y [n] = x[n] x[n 1]

Oprateur quadratique
(8.15)
An d'illustrer ce qu'est un systme invariant temporel-
lement, considrons l'oprateur quadratique :
y [n] = x2 [n]
(8.16)
Si l'on eectue d'abord l'lvation au carr puis le dcalage temporel, on obtient :
x[n] x2 [n] x2 [n d] = yT,D [n]

Dans le cas o l'on eectue le dcalage puis la contraction, on obtient :
x[n] x[n d] x2 [n d] = yD,T [n]

Comme les deux rsultats sont identiques, le systme est temporellement invariant.
318

Sous-chantillonnage
Cette opration trs frquente en traitement numrique des
signaux n'est pas invariante temporellement. Pour le voir, considrons une situation o l'on ne prend qu'un chantillon sur deux :
y [n] = x[2n]
Si l'on eectue d'abord la contraction puis le dcalage temporel, on obtient :
(8.17)
x[n] x[2n] x[2n d] = yT,D [n]

Dans le cas o l'on eectue le dcalage puis la contraction, on obtient :
x[n] x[n d] x[2(n d)] = yD,T [n]

Comme le rsultat dpend de l'ordre des oprations, le systme n'est pas temporellement invariant. Le tableau 8.2 rassemble les proprits de quelques oprations frquemment eectues en traitement numrique des signaux et mentionne si les oprations sont linaires teur. Oprations a b c d e f g h j k l Dirence avant Dirence arrire Accumulation Amplication Moyenneur centr Contraction temporelle Sous-chantillonnage Rotation autour de Oy Multiplication temporelle Opration quadratique Amplication et dcalage quations L O O O O O I O O O O O C N O O O N S O O N O O M O O O N O (L), invariantes temporellement (I), causales (C), stables (S) et si elles ncessitent une mmoire (M). Quelques oprations sont laisses l'analyse du lec-
x[n + 1] x[n] x[n] x[n 1] n x[k ] a x[n] (x[n + 1] + x[n] + x[n 1]) /3 x[n2 ] x[2n] x[n] n x [n ] x 2 [n ] a x[n] + b, b = 0
Tab. 8.2.: Proprits de quelques transformations
8.2.4. Interconnexions des systmes

Comme pour les systmes analogiques, les systmes numriques peuvent tre interconnects pour former des systmes plus complexes. Pour ce faire, on a deux possibilits : les connecter en cascade ou en parallle (gure 8.7). Lors d'une connexion en cascade, on a les relations suivantes :
y1 [n] = H1 {x[n]} y [n ] = H 2 { y 1 [n ]}
y [n] = H2 {H1 {x[n]}}
319
8.
Lors d'une connexion en parallle, on a les relations suivantes :
y [n ] = y 1 [n ] + y 2 [n ]
y [n] = H1 {x[n]} + H2 {x[n]}
Et c'est seulement dans le cas o les systmes sont
variants
linaires et temporellement in-
que l'on pourra crire comme on a l'habitude de le faire avec les systmes
continus :
y [n] = (H1 H2 ) {x[n]} = (H2 H1 ) {x[n]} y [n] = (H1 + H2 ) {x[n]} = H1 {x[n]} + H2 {x[n]}
y1[n]
H1 x[n] y1[n] y2[n] x[n]
H1
H2
y[n]
H2
y2[n]
Fig. 8.7.: Interconnexions de 2 systmes en cascade ou en parallle
8.2.5. Conclusions
Comme nous venons de le voir, les systmes linaires et temporellement invariants (systmes LTI) constituent une classe importante des systmes et c'est seulement sur les systmes LTI que l'on peut appliquer les notions de rponse impulsionnelle, de produit de convolution et de fonction de transfert.
8.3. Rponse impulsionnelle et produit de convolution

Parmi l'ensemble des rponses temporelles d'un systme, il en est une qui permet de calculer toutes les autres : c'est la rponse impulsionnelle que l'on obtient en appliquant au systme LTI une impulsion unit dsigne par
[n].
Cette rponse particulire est
h[n]
h[n] T { [n]}
On a vu au dbut de ce chapitre qu'un signal quelconque comme une suite d'impulsions d'amplitude variable :
(8.18)
x [n ]
peut tre considr
x [n ] =
k=
x [k ] [n k ]
(8.19)
320

Puisque les systmes que nous examinerons ds prsent sont linaires et temporellement invariants, la rponse de ceux-ci au signal de rponses dues chaque impulsion
x [n ]
:
sera constitue d'une somme
x[k ] [n k ]
yk [n] = T {x[k ] [n k ]} = x[k ] h[n k ]

Ce qui, en tenant compte de l'ensemble des impulsions, conduit :
(8.20)
y [n] = T {x[n]} =
k=
yk [n] =
k=
x[k ] h[n k ]
(8.21)
Cette relation importante porte le nom de suite de relations suivantes
produit de convolution numrique.
Les
oprations que nous venons d'eectuer peuvent tre dcrites et rsumes dans la
[n] h[n] [n k ] h[n k ] x[k ] [n k ] x[k ] h[n k ] x [k ] [n k ] x[k ] h[n k ] x[n] y [n]
qui sont illustres par la gure 8.8. Un simple changement de variable permet de montrer que le produit de convolution est commutatif :
y [n] =
k=
x[k ] h[n k ] =
k=
h[k ] x[n k ]
(8.22)
Ce rsultat s'crit symboliquement sous la forme :
y [n] = x[n] h[n] = h[n] x[n]

lement caractris par sa rponse impulsionnelle
(8.23)
L'intrt du produit de convolution rside dans le fait qu'un systme LTI est tota-
h[n]
et que le calcul de la rponse
un signal quelconque peut alors se faire en restant dans le domaine temporel. On notera que le produit de convolution est le rsultat direct de la linarit et de l'invariance temporelle ; il ne peut donc s'appliquer qu'aux systmes LTI.
8.3.1. Systmes causaux

Systmes rponse impulsionnelle innie
Dans le cas o le systme considr est causal, sa rponse impulsionnelle peut pas prcder l'instant de l'application du signal nulle si donc :
n < 0.
Considrant que l'on applique le
h[n] ne x[n] au systme ; elle est donc signal x[n] l'instant n = 0, on a
+n
+n
y [n ] =
k=0
x[k ] h[n k ] =
k=0
h[k ] x[n k ]
0 n < +
(8.24)
321
8.
[n] 1 0.5 0 5 0 5 10 [n1] 1 0.5 0 5 0 5 10 [n2] 1 0.5 0 5 6 4 2 0 5 0 5 n 10 15 20 0 5 10 15 20 1 0.5 0 5 6 4 2 0 5 0 5 0 5 15 20 1 0.5 0 5 0 5 15 20 1 0.5 0 5 0 5
h[n]
10 h[n1]
15
20
10 h[n2]
15
20
10
15
20
x[n] = k x[k] [nk] avec x[k] = [k]
y[n] = k x[k] h[nk]
10 n
15
20
Fig. 8.8.: Illustration du produit de convolution
322

Systmes rponse impulsionnelle nie
De plus, dans le cas trs frquent de systmes causaux rponse impulsionnelle de dure nie (systmes RIF), la rponse impulsionnelle est nulle pour pour
n < 0
et
n N . Alors, considrant que x[n < 0] = 0,la rponse impulsionnelle est de longueur N et la rponse du systme un signal quelconque x[n] se calcule avec :
N 1
y [n ] =
k=0
h[k ] x[n k ]
0 n < +
(8.25)
Le schma fonctionnel correspondant cette quation est reprsent la gure 8.9 1 (on notera l'usage de l'oprateur z qui eectue un dcalage arrire).
x[n]
z-1
x[n-1]
z-1
x[n-2]
z-1
x[n-3]
z-1
x[n-N+1]
h[0]
h[1]
N-1
h[2]
h[3]
h[N-1] y[n]
h[k] x[n-k]
k=0
Fig. 8.9.: Reprsentation du produit de convolution
Convolution entre x[k] et h[k] pour n=10 1 x[nk], n=10 0.5 0 5 1 h[k] 0.5 0 5 1 0.5 0 5 10 y[n] = h[k] x[nk] 5 0 5
10
15
20
25
30
10
15 h[k] x[nk]
20
25
30
y[10] = h[k] x[nk] = 6.86 0 5 10 instants k 15 20 25 30
10
15
20
25
30
Fig. 8.10.: Illustration du calcul d'un produit de convolution
323
8.
Il est important de bien comprendre les oprations sousjacentes l'quation de convolution
N 1
y [n] =
k=0
h[k ] x[n k ] x[k ]

(ici, un saut
On voit que l'on doit tout d'abord retourner le signal d'entre unit) autour de l'ordonne an d'obtenir
x[k ] (gure 8.10). Puis, chaque instant
on devra : 1. dcaler
x[k ]
en
pour obtenir
x[n k ] ;
pour obtenir
2. eectuer sa multiplication avec
h[k ]
h[k ] x[n k ] ;
3. sommer la suite de valeurs ainsi obtenues.https ://www.cia.gov/library/publications/theworld-factbook/geos/ni.html La gure 8.10 illustre la situation pour successives vaut :
n = 10 et l'on voit que la somme des valeurs
10
h[k ] x[n k ] = 1 + 0.9 + 0.92 + + 0.910 = 6.86 = y [10]

k=0
8.3.2. Ralisation d'un produit convolution

Considrant la gure 8.9, on voit que pour calculer un produit de convolution il faut avoir sa disposition les suites de valeurs espaces-mmoire de longueur
h[k ]
et
x[n k ]. h[k ]
avec
Cela ncessite donc deux
N.
Dans le premier (gnralement une EPROM), on
stockera les valeurs de la rponse impulsionnelle
0 k N 1
caractri-
sant le systme que l'on souhaite raliser. Dans le deuxime, qui sera constamment mis jour (gnralement une RAM), on gardera les d'entre
dernires valeurs du signal
x[n]
(gure 8.11).
Comme exemple illustratif, imaginons que l'on souhaite raliser un quivalent numrique d'un ltre passe-bas analogique dont la rponse impulsionnelle sortie
h(t)
et la
y (t)
sont dcrites par :
h(t) =
1 t/ e
t
pour t 0
y (t) =
0
dont l'quivalent numrique s'crit :
h() x(t ) d
y [n ] =
k=0
Te h[k ] x[n k ] Te
multiplie la
On notera que dans cette expression, la priode d'chantillonnage rponse impulsionnelle
h[k ]
dont les units sont l'inverse du temps. De manire
324
x(t)
t N-1 Te x(t) A N x[n]
y[n] =
x[n-k] h[k]
k=0
FAR
1 1 1 1 1 1 1 1
h[0] h[1] h[2] h[3]
x[n-k]
h[k]
Fig. 8.11.: Schma technologique d'une convolution numrique
n k Tp
0 0 0 0 0 0 0 0 RAM
N-1
N-1
h[N-1]
k EPROM
xn[k]
N-1
hn[k] y[n] N A y(t) FL y(t)
k=0
xn[k] hn[k]
325
8.
normaliser la rponse impulsionnelle numrique par rapport suit :
Te , on la dnit comme
(8.26)
h[n] Te h(t = nTe )

Ce qui dans notre cas particulier devient :
h[n] = Te
En posant :
Te Te / 1 n Te / e = e R = eTe /
la rponse impulsionnelle du ltre numrique passe-bas d'ordre 1 s'crit donc :
h[n] =
Te n R
pour n 0 N
(8.27) premires valeurs et
En limitant la longueur de la rponse impulsionnelle aux quelconque se calcule alors comme suit :
admettant que le contenu de la RAM a t initialis zro, la rponse un signal
N 1
y [n ] =
k=0 N 1
h(k ) x[n k ]
y [n] =
k=0
Te k R x [n k ]
Une traduction algorithmique du produit de convolution pourrait tre la suivante :
{initialisation des variables} tau = 1e-3 Te = 1e-4 R = exp(-Te/tau) N = 100 {initialisation des tableaux} for k =0 :N-1 xn(k) = 0 hn(k) = (Te/tau)*R^k end {calcul et envoi du signal de sortie yn} repeat AnalogInput (x0) {initialisation et calcul de la somme} yn = x0*hn(0) ; for k = 1 :N-1 do yn = yn + xn(k) * hn(k) end AnalogOutput (yn) {mise jour du tableau xn(k)}
326
for k = N-1 :-1 :1 do xn(k) = xn(k-1) end xn(0) = x0 until stop
8.3.3. Une application : l'interpolation numrique

Une application intressante du produit de convolution consiste en l'agrandissement (zoom) d'une suite de valeurs par interpolation numrique. Parmi le grand nombre d'interpolations possibles, on en prsente trois : les interpolations constante, linaire et parabolique. La premire maintient la valeur considre, la deuxime relie deux points successifs par un segment de droite et enn la dernire relie ces deux points par des arcs de parabole. Un interpolateur d'ordre suite
remplace chaque valeur d'une
x [n ]
(sauf la dernire) par
nouvelles valeurs.
Du point de vue de la convolution, une fonction d'interpolation est un oprateur que l'on dcrit par sa rponse impulsionnelle
h[n]. Son application une suite x[n] de va-
leurs numriques remplace chacune de celles-ci par, respectivement, une constante, deux segments de droite ou trois arcs de parabole (gure 8.12). Ces fonctions d'interpolation de longueur
2N
doivent valoir 1 au centre et 0 aux extrmits. Elles
sont dcrites respectivement par les expressions suivantes :
h0 [n] =
1 0
si si
|n| N/2 N/2 < |n| N
(8.28)
N |n| pour |n| N h1 [n] = N 2 2 si N < n < N/2 2 (n + N ) N 2 2 1 N si N/2 n +N/2 h2 [n] = 2 n 2 (n N )2 si +N/2 < n < +N N2
La gure 8.13 illustre l'eet des interpolateurs d'ordre
(8.29)
(8.30)
N = 15
appliqus trois
impulsions d'amplitude 1, 4 et 2. On y voit trs bien que chaque impulsion est remplace par une fonction d'interpolation et que la somme de celles-ci conduit au rsultat global reprsent par les points interpols. Il est important de noter que pour utiliser la convolution en tant qu'interpolateur, il faut au pralable insrer entre les valeurs interpoler un nombre de zros gal
N 1.
Ainsi, avant d'eectuer le
produit de convolution pour obtenir la suite interpole
y [n] = h[n] x0 [n]

on doit remplacer la suite
(8.31)
x [n ]
= {
0, 1, 4, 2} par une nouvelle suite valant

(8.32)
x0 [n] = {0, 0, 0, 0, , 1, 0, 0, 0, , 4, 0, 0, 0, , 2}
327
8.
0.5
0 N 0 +N
0.5
0 N 0 +N
0.5
0 N 0 +N
Fig. 8.12.: Rponses impulsionnelles de trois interpolateurs
Puis, an d'liminer les eets de bords, on enlvera du rsultat de cette convolution les
valeurs extrmes obtenues de part et d'autre de la suite originale
x0 [n].
La gure 8.14 montre les rsultats des trois interpolations appliques une suite de valeurs oscillantes amorties. On notera que le choix d'une fonction d'interpolation n'est pas anodin car il peut conduire une reprsentation errone du signal analogique enregistr. La gure 8.15 illustre le rsultat de ces trois mmes interpolations appliques une image agrandie d'un facteur huit.
8.4. Systmes dcrits par des quations rcursives

Dans la section prcdente, nous avons analys les systmes linaires et temporellement invariants (LTI). Ces systmes taient reprsents par leur rponse impulsionnelle
h[n]
et l'obtention de la rponse
y [n]
un signal d'entre quelconque faisait
appel au produit de convolution. Dans le calcul de celui-ci n'intervient que le signal d'entre chaque
x[n] et h[n] (quation non rcursive). Cette manire de faire ncessite, pour instant n, le calcul complet de y [n] sans utiliser des rsultats prcdemment
N 1
calculs :
y [n ] =
k=0
h(k ) x[n k ]
Dans les quelques exemples qui suivent, on montre qu'il est gnralement assez facile de trouver une quation utilisant des rsultats obtenus pralablement. Le systme est alors dcrit, de manire quivalente, par une quation rcursive.
328
4 2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
4 2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
4 2 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Fig. 8.13.: Rponses individuelle et globale de trois interpolateurs d'ordre
N = 15
10
0 0 20 40 60 80 100 120
10
0 0 20 40 60 80 100 120
10
0 0 20 40 60 80 100 120
Fig. 8.14.: Trois interpolations d'une mme suite de valeurs
329
8.
Fig. 8.15.: Agrandissement d'une image par interpolation constante, linaire ou pa-
rabolique
330
8.4.1. Quelques exemples

Accumulateur
Un accumulateur causal est reprsent par l'quation :
y [n ] =
k=0
x [k ]
(8.33)
On voit immdiatement que ce rsultat peut tre rcrit sous la forme :
y [n ] =
k=0 n1
x [k ]
=
k=0
donc :
x [k ] + x [n ]
y [n] = y [n 1] + x[n]
Cette dernire quation n'est autre que la forme rcursive de l'accumulateur.
(8.34)
Filtre passe-bas
On a vu plus haut que la rponse d'un ltre passe-bas d'ordre 1
pouvait tre dcrite par :
N 1
y [n] =
k=0
Te k R x [n k ]
(8.35)
Ce rsultat peut galement s'crire comme suit :
N 1
y [n] =
k=0
Te k Te R x [n k ] =
N 1
R k x [n k ]
k=0
= =
Te
R0 x[n] + R1 x[n 1] + R2 x[n 2] + R0 x[n 1] + R1 x[n 2] + R2 x[n 3)] +
Te Te x[n] + R
Ce qui donne nalement la forme rcursive suivante :
y [n] =
Te x[n] + R y [n 1]
(8.36)
On voit ainsi que le calcul de la rponse demande pour chaque instant une addition.
le calcul de
y [n], qui dans l'approche non rcursive N multiplications et additions, peut
tre remplac par une quation rcursive ne demandant qu'une multiplication et
331
8.
x[n]
y[n]
x[n]
Te
y[n] R
z-1 Accumulateur 1/(n+1) Moyenneur cumulatif x[n]
z-1 Filtre passe-bas (R < 1)
y[n]
z-1 n
Fig. 8.16.: Schmas fonctionnels : (a) d'un accumulateur, (b) d'un ltre passe-bas,
(c) d'un moyenneur cumulatif
Moyenne cumule
Considrons le calcul d'une moyenne que l'on souhaite valuer
l'apparition de chaque nouvel chantillon :
1 y [n ] = n+1
x [k ]
k=0
(8.37)
En multipliant les 2 membres de l'quation par
n + 1,
on obtient :
n1
(n + 1) y [n] =
k=0
x [k ] = x [n ] +
k=0
x [k ]
Ce qui peut galement s'crire sous la forme :
1 y [n ] = n+1
pour donner nalement
1 x [n ] + n n
n1
x [k ]
k=0
y [n ] =
1 (x[n] + n y [n 1]) n+1
(8.38)
Les schmas fonctionnels correspondant chacun de ces 3 systmes sont illustrs par la gure 8.16.
Conclusion
Ces quelques exemples ont montr que bien des oprations linaires
peuvent tre ramenes des quations rcursives et qu'alors le nombre d'oprations eectuer est fortement rduit.
332
8.5. quation aux dirences et fonction de transfert
8.5. quation aux dirences et fonction de transfert

Nous venons de voir qu'un systme peut tre dcrit par une quation aux dirences d'ordre
de la forme :
y [n] +
k=1
ak y [n k ] =
k=0
b k x [n k ]
(8.39)
On notera au passage que l'ordre systmes d'ordre 2, on a donc
de la partie non-homogne de l'quation n'est
pas ncessairement gal celui de la partie homogne. Dans le cas particulier des
y [n] + a1 y [n 1] + a2 y [n 2] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2]

Dnissant un oprateur de dcalage arrire quation par
(8.40)
z 1 , on peut formellement dcrire cette
Y (z ) + a1 z 1 Y (z ) + a2 z 2 Y (z ) = b0 X (z ) + b1 z 1 X (z ) + b2 z 2 X (z )
En mettant en vidence
Y (z )
et
X (z ),
il vient :
Y (z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 = X (z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2
Comme le rapport des grandeurs de sortie de transfert
Y (z )
et d'entre
X (z )
dnit la fonction
H (z ),
on obtient :
b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 Y (z ) = H (z ) X (z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2
Dans le cas d'une description non rcursive
(8.41)
y [n] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2]

on obtient
(8.42)
H (z )
Y (z ) = b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 X (z )
(8.43)
8.6. Exercices
SNB 1
Esquissez les signaux suivants
x1 [n] = [n 2] x2 [n] = + [n + 1] + [n] x3 [n] = 2 [n + 2] [3 n]
x4 [n] = 0.9n [n] x5 [n] = sin(n/6) x6 [n] = sin(n/8) [n]
333
8.
SNB 2
Esquissez le signal
x[n]
= {..., 0, 0, -1,
0, 1, 2, 3, 0, 0, 0,...} puis faites de
mme avec les signaux suivants
y1 [n] = x[n 2] y2 [n] = x[3 n] y3 [n] = x[n + 1] [n]

SNB 3
SNB 3.
x1[n] 2 1.5 1 0.5 0 5 0 x3[n] 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 5 0 5 10 ..... 1, 0.9, 0.81, 0.73, 0.656, ..... 5 10 .....
y4 [n] = x[n] [n] y5 [n] = x[n + 1] [n] y6 [n] = x[3 n] [n 2]
Trouvez les expressions mathmatiques dcrivant les signaux de la gure
x2[n] 3 2 1 0 1 2 5 0 x4[n] 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 5 0 5 10 ..... 1, 0.9, 0.81, 0.73, 0.656, ..... 5 10
Fig. 8.17.: Ex. SNB 3
SNB 4
Considrant les fonctions oscillantes ci-dessous, donnez pour chacune d'entre-
elles la pulsation normalise
0 ,
la priode numrique
et le nombre de priodes
analogiques par priode numrique.
x1 [n] = cos(n /20) x2 [n] = cos(n 3/8) x3 [n] = cos(n 13/8 /3)
SNC 1
x4 [n] = exp(j n /4 /2) x5 [n] = 3 sin(5 n + /6) x6 [n] = cos(n 3/10) sin(n /10) + 3 cos(n /5)
On considre un systme temporellement invariant auquel on applique suc-
cessivement les signaux d'entre correspondent les suites
x 1 [n ], x 2 [n ] y1 [n], y2 [n].
(gure SNC 1). A ces signaux distincts
334
8.6. Exercices
1. Quelle est la rponse impulsionnelle du systme ? 2. Dterminez si le systme est linaire ou non. 3. Donnez son quation aux dirences et dessinez son schma fonctionnel.
x1[n] 2 1.5 1 0.5 0 5 0 x2[n] 2 1.5 1 0.5 0 5 0 5 10 4 3 2 1 0 5 0 5 10 4 3 2 1 0 5 0
y1[n]
5 y2[n]
10
10
Fig. 8.18.: Ex. SNC 1
SNC 2
On considre un systme LTI causal dcrit par sa rponse impulsionnelle
h[n] = {4, 3, 2, 1, 0, 0, 0, } n 0
et les signaux d'entre suivants
x1 [n] = [n 1] x2 [n] = +2 [n] [n 1]

Esquissez ces signaux
x3 [n] = [n] [n 5] x4 [n] = [n + 5] y k [n ]

aprs les avoir calcules
xk [n]
et les rponses respectives
avec le produit de convolution.
SNC 3
tant donn la rponse impulsionnelle causale
h[n 0] = {0, 1, 1, 1, 1, 2, 2, 0, 0, }
d'un systme LTI, dessinez cette rponse puis calculez et esquissez sa rponse
x[n] = [n].
De quel ltre s'agit-il ?
335
8.
SNC 4
systme causal et LTI dcrit par sa rponse impulsionnelle
Utilisez le produit de convolution pour calculer la rponse indicielle d'un h[n] = 0.8n [n].
SNC 5
On considre un systme dcrit par l'quation aux dirences suivantes
y [n] = 2 x[n 1] +
les CI sont nulles.
3 1 y [n 1] y [n 2] 4 8
Dessinez son schma fonctionnel et calculez sa rponse impulsionnelle sachant que
SNC 6
Trouvez la rponse impulsionnelle
rpondu avec le signal
y [n ]
x[n]
au signal
h[n] appliqu x[n]

2 1 0 1 2 3
d'un systme causal LTI qui a (gure SNC 6).

y[n]
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 5 0 5 10
10
Fig. 8.19.: Ex. SNC 6
Remarque :
Ce calcul, qui porte le nom d'opration de dconvolution, se fait de
manire rcursive directement partir de la dnition du produit de convolution.
SNC 7
On souhaite appliquer une interpolation en cosinus d'ordre 4 la squence
numrique
x[n] = {1, 6, 3}.
Pour ce faire,
1. calculez littralement la rponse impulsionnelle
h[n] en cosinus telle que h[0] =
et
h[N ] = 0 ; h[n] ; y [n]. x 0 [n ] 1 2

et calculez la suite interpole
2. calculez les valeurs numriques de 3. crez la suite Rp. :
h[n] = h[n] x 0 [n ] h1 [n] h6 [n] h3 [n] y [n ]

0 1 1 0
1 + cos
0.5 0 0.5 3
n N
0
avec
N n +N
0.8535 0 0.5 0 0.1465 0 0 3
0.1465 0 0.8535 0.8787
0.8535
1 6 0 6 0
0.1465 5.1213
5.1213 0.4394 5.5607
3 1.5 4.5
0.8787 2.5606 3.4393
0 3 3
1.7322
3.5
5.2678
336
9. Rponses des systmes numriques

Nous avonsvu dans le chapitre prcdent qu'un systme numrique peut tre dcrit par une quation aux dirences. De manire gnrale, c'est celle-ci qui est implante dans un processeur an de raliser en temps rel la fonction souhaite. An que les calculs se fassent dans un temps trs court, on utilise de prfrence un processeur spcialis pour le traitement de signaux (Digital Signal Processor = DSP) qui, en un cycle d'horloge (tclock
10 ns)
va chercher deux variables, eectue leur produit
et ajoute le rsultat dans un registre. Cependant, avant d'implanter dans un DSP un systme ou un ltre numrique sous la forme d'un algorithme, il est ncessaire d'analyser et comprendre le comportement de celui-ci. Pour ce faire, on doit pouvoir au pralable : dcrire le systme considr par sa rponse impulsionnelle ou par une quation aux dirences ; reprsenter ce systme avec une fonction de transfert ; prvoir la stabilit du systme numrique ; calculer les rponses temporelle et frquentielle du systme.
9.1. Rponse temporelle des systmes linaires

9.1.1. Rsolution d'une quation rcursive
titre introductif, considrons l'quation linaire suivante :
y [n] 0.9y [n 1] + 0.2y [n 2] = x[n] 0.8n

dont on recherchera la solution pour initiales :
n0
en tenant compte des deux conditions
y [1] = 0, y [0] = 0.
La dmarche suivre pour rsoudre cette quation aux dirences est la mme que celle utilise pour rsoudre les quations direntielles coecients constants. C'est--dire qu'il faut : 1. rechercher la solution gnrale
y h [n ]
de l'quation homogne ;
2. rechercher une solution particulire 3. en dduire la solution gnrale
y p [n ]
de l'quation non-homogne ;
y [n ] = y h [n ] + y p [n ] ;
4. calculer les coecients indtermins en tenant compte des conditions initiales.
337
9. Rponses
des systmes numriques
9.1.2. Solution de l'quation homogne

On sait que la solution gnrale d'une quation direntielle coecients constants pt est une somme d'exponentielles de la forme e . Il en va de mme pour une quation aux dirences coecients constants ; mais dans ce cas, l'exponentielle numrique n sera de la forme . On recherchera donc une solution gnrale de l'quation homogne en posant :
yh [n] = C n
o
est une constante, complexe ou non, et
une constante relle.
En portant cette solution dans l'quation homogne, on obtient :
C n 0.9 C n1 + 0.2 C n2 = 0
En mettant en vidence le terme commun tique en
C n2 ,
on obtient une quation quadra-
qui est l'quation caractristique de l'quation aux dirences :
2 0.9 + 0.2 = 0
dont les racines sont :
1 = +0.4
2 = +0.5
La solution gnrale de l'quation homogne s'crit alors :
n yh [n] = C1 n 1 + C2 2 = C1 0.4n + C2 0.5n
9.1.3. Solution particulire

La solution particulire de l'quation aux dirences est du mme type que la fonction du second membre de l'quation ; dans notre cas, on posera :
yp [n] = C3 n 3
avec 3 = 0.8
En portant cette solution dans l'quation aux dirences, il vient :
2 1 C3 n = n 3 3 1 0.9 3 + 0.2 3
Aprs simplication par
n ,
on en tire le coecient
C3
C3 =
1 1 0.9 0.81 + 0.2 0.82
16 3
La solution particulire vaut donc :
yp [n] =
16 0.8n 3
338
9.1. Rponse temporelle des systmes linaires
9.1.4. Solution gnrale

La solution gnrale
y [n ] = y h [n ] + y p [n ]
de l'quation aux dirences complte s'crit donc :
y [n] = C1 0.4n + C2 0.5n +

Les coecients
16 0.8n 3
C1
et
C2
se calculent en tenant compte des conditions initiales.
Celles-ci nous permettent d'crire deux quations algbriques :
y [1] = 0 = C1 0.41 + C2 0.51 + = 2.5 C1 + 2.0 C2 + y [0] = 0 = C1 0.40 + C2 0.50 + = C1 + C2 +

dont les solutions sont :
16 0.81 3
20 3 16 0.80 3
16 3 C2 = 40 3 n0
est donc :
C1 = +
24 3
La solution gnrale de l'quation aux dirences pour
y [n ] =
1 (+24 0.4n 40 0.5n + 16 0.8n ) 3
9.1.5. Gnralisation
On peut gnraliser ce que nous venons de voir en considrant l'quation d'ordre
y [n] + a1 y [n 1] + + aN y [n N ] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + + bM x[n M ]

dont on cherchera la solution en tenant compte des
(9.1)
conditions initiales.
Solution de l'quation homogne

La solution d'une quation aux dirences linaire et coecients constants est du type :
yh [n] = C n
(9.2)
En portant cette solution dans l'quation aux dirences, on obtient une quation caractristique dont les racines dterminent la forme de la solution gnrale. Celle-ci dpend des trois cas suivants.
339
9. Rponses
Racines relles et distinctes

Chaque terme
n i
avec
i = 1, 2, , M
est une solution de l'quation aux dirences
homogne. La solution gnrale est une combinaison linaire de tous ces termes :
n n yn [n] = C1 n 1 + C2 2 + + CM M
Les coecients
(9.3)
Ci
sont des constantes xes par les conditions initiales.
Racines complexes conjugues

Soit
solution
1,2 = a jb, deux racines complexes de l'quation caractristique. Alors, la yh [n] est une combinaison linaire de chaque racine leve la puissance n : yh [n] = C1 (a + jb)n + C2 (a jb)n
On peut galement crire les racines sous forme polaire :
a jb = R ej
avec :
R=
On a donc
a2 + b 2
n
= atan
b a
(a jb)n = R ej
= Rn (cos(n) j sin(n))
Comme les coecients de l'quation aux dirences sont rels, la solution l'est galement. Cela signie que les termes imaginaires se simplieront et que l'on obtiendra nalement :
yh [n] = A1 Rn cos(n) + A2 Rn sin(n) =

2 n A2 1 + A2 R cos n + atan
A2 A1
Le rsultat gnral est alors le suivant :
yh [n] = A Rn cos (n + )
Les conditions initiales permettront de calculer les valeurs de
(9.4)
A1
et
A2
ou celles de
et
Racines multiples
Si la racine est de multiplicit
telle que
1 = 2 = = m ,
on pose : (9.5)
yh [n] = C1 + C2 n + + Cm nm1 n 1
Ici galement, les coecients
C1
Cm
seront xs par les conditions initiales.
340
9.2. Stabilit des systmes numriques

Solution particulire
La solution particulire aux dirences
y p [n ]
a la mme forme que le second membre de l'quation
x[n].
Comme exemple, on rappelle les cas particuliers suivants :
x [n ] = A y p [n ] = C x[n] = A n yp [n] = C n x[n] = A cos(n + ) yp [n] = C cos(n + )
9.2. Stabilit des systmes numriques

Nous venons de voir que la dynamique de la rponse d'un systme dpend directement des racines de son quation caractristique. Comme la rponse du systme est n dcrite par des exponentielles , il sut que le module de la racine soit infrieur l'unit pour que cette rponse tende vers zro au fur et mesure que
n augmente.
Comme on le verra plus loin, les racines de l'quation caractristique ne sont autres que les ples de la fonction de transfert reprsentant le systme. On parlera donc indiremment de ples du systme ou de racines de l'quation caractristique.
Conclusion
Un systme numrique est stable si toutes les racines de son quation
caractristique sont l'intrieur du cercle de rayon unit (gure 9.1), alors qu'un systme analogique n'est stable que si ses ples sont partie relle ngative.
9.3. Instants caractristiques

On connat l'importance des paramtres dynamiques d'un systme pour valuer son comportement temporel. Dans le cas des systmes analogiques, on sait que, si les ples
p 1,2
sont complexes conjugus partie relle ngative, la solution homogne
yh (t)
est une fonction sinusodale amortie telle que :
yh (t) = C exp
avec
cos 2
t + T
et
reprsentant la constante de temps et la priode d'oscillation de l'volu-
tion temporelle du signal. On montre aisment que ces deux temps caractristiques valent respectivement :
1 Re {p1,2 }
T =
2 2 = |Im {p1,2 }|
Dans le cas des systmes numriques, il est galement intressant d'valuer des instants caractristiques
Kc
et
Kp
correspondant la constante de temps
et la
341
9. Rponses
Fig. 9.1.: Ples et rponses impulsionnelles d'un systme numrique
342
9.4. Transformation en z
priode d'oscillation
T.
Il est important de noter ici que
Kc
et
Kp
sont des valeurs
sans unit, multiples de la priode d'chantillonnage
Te
du signal considr.
Ces instants caractristiques sont dnis de la mme manire que les paramtres continus
et
1. L'instant valeur
Kc est celui pour lequel l'amplitude Rn a diminu ou augment d'une K 1 gale e. On a donc R c = e . En prenant le logarithme naturel de 1 1 = ln(R) |ln(R)| Kp = 2 .
cette galit, on obtient :
Kc =
2. La priode
(9.6)
Kp
d'une oscillation est telle que
On en tire donc :
Kp =
(9.7)
Comme la dure du rgime transitoire est gale environ cinq fois la constante de temps, on a :
Ktr
5 Kc =
5 |ln(R)|
(9.8)
et le nombre d'oscillations visibles pendant cette dure vaudra :
Nosc =
Ktr 5 = Kp 2 |ln(R)|
|ln(R)|
(9.9)
La transformation en
z fait pour les systmes numriques ce que la transformation de H (z )

dont les
Laplace fait pour les systmes continus. En particulier, elle permet la reprsentation des systmes numriques linaires l'aide d'une fonction de transfert ples sont les racines de l'quation caractristique.
9.4.1. Dnition
La transformation en dnition suivante :
s'applique une suite de nombres
x [n ]
au travers de la
X (z ) = Z {x[n]} =
n=0
x [n ] z n
(9.10)
On peut montrer que cette dnition dcoule de la transformation de Laplace d'un signal analogique
x(t)
X (s) =
t=0
x(t) est dt
343
9. Rponses
En eet, considrant que
x [n ]
est la reprsentation chantillonne de
x(t),
on peut
remplacer l'intgrale par une somme. Il vient alors :
X (s)
n=0
En dnissant la variable
x(n Te ) e z
par
s nTe
Te = Te
n=0
x(n Te ) esTe
z e+sTe
et en attribuant la priode d'chantillonnage
(9.11)
Te
la valeur unitaire, on obtient :
X (z ) =
n=0
x [n ] z n z . On notera que la dnition de
Ce rsultat sert de dnition la transformation en la variable
correspond celle de l'oprateur de dcalage avant gal une priode
d'chantillonnage
Te .
9.4.2. Calcul de quelques transformes

Impulsion unit
Elle est dnie par :
[n ] =
1 si n = 0 0 si n = 0 z,
on obtient :
En appliquant la dnition de la transformation en
D(z ) = Z { [n]} =
n=0
1 z n = 1
(9.12)
Saut unit
Il est dni par :
[n ] =
1 si n 0 0 si n < 0 z,
on obtient :
En appliquant la dnition de la transformation en
E (z ) = Z { [n]} =
n=0
Cette somme est celle d'une suite gomtrique
z n
n
(z 1 )
qui est nie si
|z 1 | < 1. Dans
ce cas, la somme de la suite gomtrique vaut :
E (z ) =
1 z = 1 z 1 z1
si
z 1 < 1
(9.13)
344
Exponentielle
Celle-ci est dnie par
y [n ] = n [n ]
Alors :
Y (z ) = Z {
[n ]} =
n=0
=
n=0
z 1
Cette quation reprsente la somme d'une suite gomtrique de raison ( z 1 est nie si | z | < 1. Dans ce cas, la somme de la suite gomtrique vaut :
qui
Y (z ) =
1 z = 1 1z z X (z )
1
si
z 1 < 1
(9.14)
x[n] n 0 [n ] [n] n n cos(n 0 ) sin(n 0 ) n cos(n 0 ) n sin(n 0 )
x(t) t 0 (t) (t) t exp(a t) cos(0 t) sin(0 t) exp(a t) cos(0 t) exp(a t) sin(0 t)
X (s)
1
z z 1 z (z 1)2 z z z 2 cos 0 z z 2 2 cos 0 z +1 sin 0 z z 2 2 cos 0 z +1 z 2 cos 0 z z 2 2 cos 0 z +2 sin 0 z z 2 2 cos 0 z +2
1 s 1 s2 1 s+a s 2 s2 +0 0 2 s2 +0 s 2 (s+a)2 +0 0 2 (s+a)2 +0
Tab. 9.1.: Quelques transformes en
et de Laplace
9.4.3. Quelques proprits de la transformation en z

La transformation en z possde des proprits similaires celles de la transformation de Laplace. Seules quelques unes sont rappeles ci-aprs sans dmonstration. 1. linarit :
Z {a x[n] + b y [n]} = a X (z ) + b Y (z )
2. dcalage temporel :
(9.15)
Z {x[n + d]} = z +d X (z )
(9.16)
345
9. Rponses
3. amortissement :
Z {n x[n]} = X
4. valeur initiale :
(9.17)
x[0] = X (z )|z
5. valeur nale (si le systme est stable) :
(9.18)
x[] = (z 1) X (z )|z=1
(9.19)
9.4.4. quation aux dirences et fonction de transfert

Nous avons vu qu'un systme pouvait tre dcrit par une quation aux dirences d'ordre
y [n] +
k=1
ak y [n k ] =
k=0
b k x [n k ]
(9.20)
On notera au passage que l'ordre reprsent la gure 9.2.
de la partie non-homogne de l'quation n'est
pas ncessairement gal celui de la partie homogne. Son schma fonctionnel est
x[n]
z-1
x[n-1]
z-1
x[n-2]
z-1
x[n-M]
b0
b1
b2
bM
y[n] =
bk x[n-k] -
y[n] ak y[n-k]
k=0
k=1
- aN
- a2
- a1
y[n-N]
z-1
y[n-2] (b)
z-1
y[n-1]
z-1
y[n]
Fig. 9.2.: Schma fonctionnel d'une quation aux dirences
Dans le cas particulier des systmes d'ordre 2, on a donc
y [n] + a1 y [n 1] + a2 y [n 2] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2]

Utilisant la proprit de linarit, la transformation en se calcule aisment et donne :
(9.21)
z de l'quation aux dirences
Y (z ) + a1 z 1 Y (z ) + a2 z 2 Y (z ) = b0 X (z ) + b1 z 1 X (z ) + b2 z 2 X (z )
346
9.5. Rponse frquentielle des systmes LTI

En mettant en vidence
Y (z )
et
X (z ),
il vient :
Y (z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 = X (z ) b0 + b1 z 1 + b2 z 2
Comme le rapport des grandeurs de sortie de transfert
Y (z )
et d'entre
X (z )
dnit la fonction
H (z ),
on obtient :
H (z )
Y (z ) b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 = X (z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 z2,
(9.22)
En multipliant numrateur et dnominateur par encore s'crire sous la forme quivalente :
cette fonction de transfert peut
H (z ) =
b0 z 2 + b1 z + b2 z 2 + a1 z + a2 H (z )
(9.23)
On remarque alors que le dnominateur de
n'est autre que l'quation caract-
ristique de l'quation aux dirences reprsentant le systme :
2 + a1 + a2 = 0
La recherche des ples de
(9.24)
est donc quivalente la recherche des racines 1 de l'quation caractristique. On notera que la forme de H (z ) en z est dite de
H (z )
ralisation
(qu. 9.22) alors que celle en
est dite
analytique
(qu. 9.23) .

9.5.1. Fonction de transfert et rponse frquentielle
On a vu plus haut que la variable
correspond l'oprateur d'avance avec
z = esTe
s = + j
(9.25)
Comme dans le cas d'une rponse frquentielle on travaille en rgime sinusodal permanent, la variable de Laplace vaut simplement alors
s = j
et la variable
devient
z = ejTe = ej
La variable
avec
Te = 2f /fe + z
et
(9.26)
= 2 f /fe
est la pulsation normalise dnie entre
elle
reprsente les frquences comprises entre
+fe /2
et
fe /2.
On voit donc que pour par la valeur
calculer une rponse frquentielle, il sut de remplacer la variable se situant sur le cercle de rayon unit et d'argument Ainsi, de la fonction de transfert
= 2f /fe .
H (z ) =
b0 z 2 + b1 z + b2 z 2 + a1 z + a2
(9.27)
347
9. Rponses
on tire la rponse frquentielle
H (j ) =
b0 e+j 2 + b1 e+j + b2 e+j 2 + a1 ej + a2
(9.28)
Dans le cas o la fonction de transfert est dcrite avec l'oprateur de retard
z 1
(9.29)
H (z ) =
on a bien videmment
b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 1 + a1 z 1 + a2 z 2
H (j ) =
Les rponses frquentielles pour car on a
b0 + b1 ej + b2 ej 2 1 + a1 ej + a2 ej 2
et
(9.30)
f = 0, f = fe /4 =0 = 2
f = fe /2 z = +1 z = +j z = 1
se calculent aisment
f =0 f= fe 4 fe f= 2
Ce qui donne pour une cellule biquadratique
H (jf )|f =0 = H (z )|z=+1 = H (jf )|f =fe /4 = H (z )|z=j =
b0 + b1 + b2 1 + a1 + a2 b0 b2 + j b1 1 a2 + j a 1 b0 b1 + b2 1 a1 + a2
(9.31)
(9.32)
H (jf )|f =fe /2 = H (z )|z=1 =
(9.33)
9.5.2. Ples, zros et rponse frquentielle

Toute fonction de transfert peut tre dcrite l'aide des ples et zros qui sont les racines des dnominateur et numrateur :
(z z1 ) (z z2 ) b0 z 2 + b1 z + b2 =A H (z ) = 2 z + a1 z + a2 (z p1 ) (z p2 )
Comme la variable 0
(9.34)
parcourt le cercle unit de 0
quand la frquence varie de
fe /2
(gure 9.3), on voit que la rponse frquentielle s'aaiblit si la frquence
est proche des zros car
la frquence se situe aux environs des ples car
(z zk ) s'amenuise et qu'elle passe par un maximum lorsque (z pk ) diminue.
La conguration ples-zros d'un ltre passe-bande ainsi que sa rponse frquentielle sont reprsentes la gure 9.3. Une bonne interprtation de la signication des ples et zros permet ainsi d'valuer facilement une rponse frquentielle.
348

Im +fe/4 p1 z2 +fe/2 -fe/2 p2 -fe/4 z1 f0
H(f)
f=0
Re 0 f0 fe/2
Fig. 9.3.: Ples, zros et rponse frquentielle d'un ltre passe-bande
valuation d'une rponse frquentielle

Considrons comme exemple un ltre passe-bande dcrit par une fonction de transfert d'ordre 2
H (z ) = A
et caractris par les points suivants.
(z z1 ) (z z2 ) (z p1 ) (z p2 )
1. Il ne doit pas laisser passer la frquence nulle qui se situe en
z = +1
dans le
plan complexe ; on doit donc avoir un zro en cet endroit, d'o
z1 = +1
2. Il doit bloquer les signaux de frquence
fe /2 qui se situe en z = 1 ; on a donc
z2 = 1
3. Il doit laisser passer la frquence centrale en
f0
qui correspond deux ples situs (9.35) pour que le ltre soit stable.
p 1 , 2 = R e j 0
avec la pulsation normalise
0 = 2
f0 et fe
R<1
La fonction de transfert sera donc dcrite par
H (z ) = A
(z 1) (z + 1) (z Re+j 0 ) (z Rej 0 ) z2 1 = A 2 z 2R cos 0 z + R2
ou, de manire quivalente, par
H (z ) = A
1 z 2 1 2R cos 0 z 1 + R2 z 2
(9.36)
349
9. Rponses
La rponse frquentielle vaut donc
H (j ) = A
1 ej 2 1 2R cos 0 ej + R2 ej 2
on peut montrer que le dnominateur vaut
(9.37)
Dans le cas particulier o
f = f0 ,
D(j 0 ) = (1 R) 1 R ej 20
donc
(9.38)
H (j 0 ) =
1 ej 20 A (1 R) 1 Rej 20 A 1 cos 20 + j sin 20 = (1 R) 1 R cos 20 + jR sin 20
Comme application numrique, considrons la situation lorsque
f0 = fe /8 0 = /4,
R = 0.9,
A = 1 R = 0.1
Pour un ltre passe-bande, on a bien videmment
H (f = 0) = 0,
De plus, sachant que obtient
H (f = fe /2) = 0
et
cos(20 ) = cos(/2) = 0
sin(20 ) = sin(/2) = 1,
on
H (jf0 ) =
1+j 1+j A = = 1.05 + 0.053 [rad] (1 R) 1 + jR 1 + j 0.9
9.5.3. TFD et rponse frquentielle

On a vu dans le chapitre consacr la TFD que les transformations de Fourier directe et inverse d'une suite de valeurs numriques sont dnies par :
X (j ) =
n= +
x[n] exp(jn)
(9.39)
x [n ] =
1 2
X (j ) exp(+jn) d
(9.40)
partir de l, il est possible de calculer la rponse frquentielle mant de Fourier soit la rponse impulsionnelle
H (j )
en transfor-
h[n],
soit l'quation aux dirences.
Comme illustration, appliquons ces deux approches un systme d'ordre 1.
350

Systme dcrit par une rponse impulsionnelle
En transformant de Fourier la rponse impulsionnelle d'ordre 1,
h[n]
d'un systme numrique
h[n] = A Rn [n]
on obtient la rponse frquentielle
0<R<1
H (j )
suivante
H (j ) =
n=
h[n] ejn A Rn ejn

n=0
= =
n=0
A R e j
L'observation de ce rsultat nous montre que l'on a aaire une suite gomtrique. Se souvenant que la somme d'une suite gomtrique innie de raison
vaut :
rn =
n=0
on peut calculer aisment
1 1r
si |r| < 1
(9.41)
H (j )
H (j ) = A
1 1 R ej
si |R| < 1
(9.42)
Systme dcrit par une quation aux dirences

On a vu qu'un systme numrique d'ordre 1 peut galement tre dcrit par une quation rcursive :
y [n] = A x[n] + R y [n 1]
Les proprits de linarit et de dcalage de la transformation de Fourier permettent d'crire immdiatement
Y (j ) = A X (j ) + R ej Y (j )
En regroupant les termes communs, puis en eectuant leur rapport, on obtient la fonction de transfert du systme ou sa rponse frquentielle :
H (j )
Y (j ) A = X (j ) 1 R ej
Comme on pouvait s'y attendre, les deux expressions de la rponse frquentielle sont identiques ; elles ne dpendent pas de la mthode de calcul utilise.
351
9. Rponses
Relation avec la transformation en z

Les rsultats que nous venons de calculer peuvent galement s'obtenir directement partir des transformes en l'oprateur d'avance
des fonctions et signaux considrs en remplaant j par son quivalent frquentiel e . Ainsi, dans le cas de la
rponse impulsionnelle
h[n] = A Rn [n]
on obtient
H (z ) = A
z zR
H (j ) = H (z )|z=ej = A
1 ej =A j e R 1 Rej
9.6. Calcul et traage de quelques rponses frquentielles

An d'illustrer le calcul et le traage de quelques rponses frquentielles, considrons quelques exemples de systmes numriques dcrits soit par leur rponse impulsionnelle, soit par leur quation rcursive.
9.6.1. Moyenneur non causal

Un moyenneur non causal d'ordre 5 est dcrit par l'quation aux dirences suivante :
y [n] =
(9.43)
1 x [n 2] + x[n 1] + x[n] + x[n + 1] + x[n + 2] 5
et sa rponse impulsionnelle est :
h[n] =
1/5 0
si sinon
2 n 2
(9.44)
Les rponses impulsionnelle et indicielle de ce ltre sont illustres la gure 9.4. Utilisant la transformation en ltre :
z,
on calcule aisment la fonction de transfert de ce
H (z ) =
1 2 z + z 1 + z 0 + z 1 + z 2 5
dont la rponse frquentielle vaut
H (j ) =
d'o :
1 j 2 e + ej + ej 0 + e+j + e+j 2 5
(9.45)
H (j ) =
1 1 + 2 cos() + 2 cos(2) 5
352

On constate que la rponse frquentielle ainsi obtenue est relle ; ceci n'est pas surprenant si on se souvient que la rponse impulsionnelle
h[n]
considre est paire.
Le traage de la rponse frquentielle de ce moyenneur (gure 9.5) montre qu'il agit comme un ltre passe-bas et qu'il annule mme la sortie pour certaines pulsations.
1 0.8 h[n] 0.6 0.4 0.2 0 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
1 0.8 y[n] 0.6 0.4 0.2 0 5 4 3 2 1 0 Instants n 1 2 3 4 5
Fig. 9.4.: Rponses impulsionnelle et indicielle d'un moyenneur non causal d'ordre 5
1 H(j)
0.5
0 3 2 1 0 1 2 3
1 |H(j)|
0.5
0 3 4 2 /H(j) 0 2 4 3 2 1 0 Pulsation normalise [rad] 1 2 3 2 1 0 1 2 3
Fig. 9.5.: Rponse frquentielle d'un moyenneur non causal d'ordre 5
353
9. Rponses
9.6.2. Moyenneur causal

Un moyenneur causal d'ordre 5 est dcrit par l'quation aux dirences suivantes :
y [n ] =
(9.46)
1 x [n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3] + x[n 4] 5
et sa rponse impulsionnelle est :
h[n] =
1/5 0
si sinon
0n4
(9.47)
Les rponses impulsionnelle et indicielle de ce ltre sont illustres la gure 9.4 et on constate que, par rapport au moyenneur non causal, ces rponses temporelles sont simplement retardes de deux chantillons. Utilisant la transformation en ltre :
z,
on calcule aisment la fonction de transfert de ce
H (z ) =
1 0 z + z 1 + z 2 + z 3 + z 4 5 z 2 2 = z + z 1 + z 0 + z 1 + z 2 5
dont la rponse frquentielle vaut
ej 2 +j 2 H (j ) = e + e+j + 1 + ej + ej 2 5
d'o :
H (j ) =
j 2
(9.48)
1 + 2 cos() + 2 cos(2)
On constate ainsi que, un phaseur prs, la rponse frquentielle obtenue est la mme que prcdemment ; ce qui n'est pas surprenant puisque le moyenneur causal n'est qu'une version translate du moyenneur non causal. Les modules des deux rponses frquentielles sont donc les mmes ; seules les phases dirent (gure 9.7). On notera que la phase ainsi obtenue est linaire par rapport la frquence ; ce qui n'est autre que l'eet de la translation temporelle.
9.6.3. Filtre passe-bas d'ordre 1

On a vu plus haut qu'un ltre passe-bas numrique d'ordre 1 tait dcrite par sa rponse impulsionnelle
h[n] = A Rn [n] R < 1
354
1 0.8 h[n] 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 6 8 10
1 0.8 y[n] 0.6 0.4 0.2 0 2 0 2 4 Instants n 6 8 10
Fig. 9.6.: Rponses impulsionnelle et indicielle d'un moyenneur causal d'ordre 5
1 0.8 |H(j)| 0.6 0.4 0.2 0 0.2 3 2 1 0 1 2 3
2 /H(j)
0 Pulsation normalise [rad]
Fig. 9.7.: Rponse frquentielle d'un moyenneur causal d'ordre 5
355
9. Rponses
1 H(j)
0.5
0 3 2 1 0 1 2 3
1 |H(j)|
0.5
0 3 4 2 /H(j) 0 2 4 3 2 1 0 Pulsation normalise [rad] 1 2 3 2 1 0 1 2 3
1 0.8 |H(j)| 0.6 0.4 0.2 0 0.2 3 2 1 0 1 2 3
2 /H(j)
0 Pulsation normalise [rad]
Fig. 9.8.: Correction des gures 7.5 et 7.7 : Rponses frquentielles d'un moyenneur
non causal / causal d'ordre 5
356

ou par sa fonction de transfert
H (z ) =
A 1 R z 1 A 1 R e j
on choisit (9.50)
On en a dduit que sa rponse frquentielle vaut :
H (j ) =
De manire avoir un gain unit pour
(9.49)
= 0,
A=1R
1.2 1 0.8 h[n] 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20
1.2 1 0.8 y[n] 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 Instants n 15 20
Fig. 9.9.: Rponses impulsionnelle et indicielle d'un ltre passe-bas d'ordre 1
Cette fonction valeur complexe peut encore tre dcrite par :
H (j ) =
A 1 R cos() + jR sin()
(9.51)
Ce qui permet de calculer le module et la phase de la rponse frquentielle :
|H (j )| =
A (1 R cos()) + (R sin())
2 2
(9.52)
H (j ) = arctan
R sin() 1 R cos()
(9.53)
Les rponses temporelles et frquentielles sont prsentes dans les gures 9.9 et 9.10.
357
9. Rponses
1 0.8 |H(j)| 0.6 0.4 0.2 0 0.2 3 2 1 0 1 2 3
2 /H(j)
0 1 Pulsation normalise [rad]
Fig. 9.10.: Rponse frquentielle d'un ltre passe-bas d'ordre 1
9.6.4. Filtre passe-bas d'ordre 2

Prenons, comme nouvel exemple, un ltre passe-bas numrique d'ordre deux avec rsonance dcrit par sa rponse impulsionnelle
h[n] = A Rn sin (n 0 ) [n]

gure 9.11. La transforme en
R<1
(9.54)
Les rponses impulsionnelle et indicielle de ce ltre sont reprsentes dans la -
de
h[n]
(voir tableau 9.1) donne la fonction de transfert
H (z ) = A
R sin 0 z R sin 0 z 1 = A z 2 2R cos 0 z + R2 1 2R cos 0 z 1 + R2 z 2
dont on tire la rponses frquentielle
H (j ) = A
qui pour
R sin (0 ) ej 1 2R cos (0 ) ej + R2 ej 2
(9.55)
=0
donne un gain
H (j 0) = A
R sin (0 ) 1 2R cos (0 ) + R2 = 0,
on choisit
De manire avoir un gain unit pour
A=
1 2R cos (0 ) + R2 R sin (0 )
(9.56)
358
0.5 h[n] 0 0.5
10
15
20
1.5
1 y[n] 0.5 0 0 5 10 Instants n 15 20
Fig. 9.11.: Rponses impulsionnelle et indicielle d'un ltre passe-bas d'ordre 2
2 1.5 |H(j)| 1 0.5 0 3 2 1 0 1 2 3
2 /H(j)
0 1 Pulsation normalise [rad]
Fig. 9.12.: Rponse frquentielle d'un ltre passe-bas d'ordre 2
359
9. Rponses
Il est galement possible de retrouver cette rponse frquentielle partir de la donne des ples du ltre. Cette approche, trs simple, est laisse comme exercice.
9.7. Analyse et ralisation d'un ltre

Dans cette section, on souhaite illustrer les direntes tapes parcourir pour analyser et raliser un ltre numrique. Pour cela, considrons un ltre dcrit par la fonction de transfert suivante :
H (z ) = 0.21
z 1 1 1.6 z 1 + 0.81 z 2
et tudions ses rponses temporelle et frquentielle.
9.7.1. Calcul de la rponse temporelle du ltre

Nous avons vu que le comportement dynamique d'un ltre numrique est dtermin par les instants caractristiques ples de la fonction de transfert
Kc et Kp H (z ).
et que leurs valeurs se calcule partir des
Ples et rponse temporelle

En multipliant numrateur et dnominateur de canonique ncessaire pour l'analyse :
H (z )
par
z2,
on obtient la forme
H (z ) = 0.21
z2
z 1.6 z + 0.81
On calcule aisment les ples de cette fonction de transfert qui valent :
p 1 ,2 =
1 1.6 1.62 4 0.81 2 = 0.8 j 0.412 = 0.9 ej 0.476
Comme ces ples sont complexes et de module infrieur 1, on en dduit que la rponse transitoire, c'est--dire la solution homogne de l'quation aux dirences, comportera une oscillation amortie du type :
yh [n] = C Rn cos(n + )
ce qui, en tenant compte des valeurs numriques, donne :
yh [n] = C 0.9n cos(0.476 n + )
360

Instants caractristiques
La rponse tant oscillante, il faut rechercher la constante de temps d'oscillation
Kc
et la priode
Kp
Kc =
1 = 9.5 |ln(0.9)|
Kp =
2 = 13.2 0.476
On aura donc une dure du rgime transitoire valant
Ktr
5 Kc = 47.5 instants
et un nombre d'oscillations visibles d'environ
Nosc
Ktr Kp
3.6 oscillations
Rponses temporelles dun filtre numrique 0.5 0.4 0.3 0.2 h[n] 0.1 0 0.1 0.2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
1.5 y[n]
0.5
10
15
20
25 n Te
30
35
40
45
50
Fig. 9.13.: Rponses impulsionnelle et indicielle du ltre
valuation de la rponse indicielle

un saut unit dont l'image est
X (z ) =
1 z = 1 1z z1
361
9. Rponses
correspond la rponse indicielle suivante
Y (z ) = X (z ) H (z ) =
0.21 z z z 1 z 2 1.6 z + 0.81 = 0.9 ej 0.476 ) dus
Dans cette rponse, on retrouve naturellement les deux ples (p1,2 au ltre, plus un ple constant
(p3 = +1)
d au saut unit appliqu l'entre. L'volution
temporelle sera donc celle dcrite prcdemment, laquelle on doit ajouter un terme
correspondant au ple
p3
y [n] = A + C 0.9n cos(0.476 n + )

Ces informations peuvent tre compltes par les valeurs initiale et nale que l'on calcule en utilisant le thorme des valeurs limites :
y [0] = Y (z )|z = 0 y [] = (z 1) Y (z )|z=1 = 0.21 =1 1 1.6 + 0.81
La gure 9.13 illustre les rponses impulsionnelle et indicielle de ce ltre. On remarquera que toutes les valeurs calcules ci-dessus sont conrmes par ces graphes.
9.7.2. Calcul de la rponse frquentielle

Partant de la fonction de transfert du ltre
H (z ) =
0.21 z 0.21 z 1 = 2 1 2 1 1.6 z + 0.81 z z 1.6 z + 0.81 z

par le
on obtient l'expression de la rponse frquentielle en remplaant la variable +j phaseur e ; il vient alors :
H (j ) =
0.21 ej 0.21 e+j = 1 1.6 ej + 0.81 ej 2 e+j 2 1.6 e+j + 0.81
Quelques valeurs particulires

On a vu plus haut que
H (jf )|f =0 = H (z )|z=+1 H (jf )|f =fe /4 = H (z )|z=+j H (jf )|f =fe /2 = H (z )|z=1
Ce qui donne dans notre cas
0.21 = +1 = 10 1 1.6 + 0.81 +j 0.21 H (jfe /4) = = 0.129 + j 0.015 = 0.130 3.02 1 + 0.81 j 1.6 0.21 H (jfe /2) = = 0.06 = 0.06 1 + 1.6 + 0.81 H (j 0) =
362

Traage de la rponse frquentielle
Le calcul et le traage de cette rponse frquentielle se fait avantageusement avec l'aide de Matlab. Dans ce cas, il faut dcrire la fonction de transfert avec l'oprateur d'avance
z H (z ) = z2
0.21 z 1.6 z + 0.81
Le calcul et traage se fait ensuite avec les commandes suivantes :
% donnees : num = [0, 0.21, 0] ; den = [1, -1.6, 0.81] ; % reponse frequentielle fe = 1 ; Npoints = 500 ; [Hjf, ff] = freqz(num,den,Npoints,fe) ; % tracage figure ; subplot(2,1,1) ; plot(ff, 20*log10(abs(Hjf))) ; grid on ; title('Rponse frquentielle dun filtre numrique') ; ylabel('|H(jf)|') ; axis([0,0.5,-30,+10]) ; subplot(2,1,2) ; plot(ff,angle(Hjf)*180/pi) ; grid on ; ylabel('/H(jf)') ; xlabel('f / f_e') ;
La gure 9.14 prsente le module et la phase de la rponse frquentielle du ltre. On y retrouve bien les trois valeurs particulires
H (0) = 10 H (jfe /4) = 0.130 3.02 = 17.7 dB 3.02 H (fe /2) = 0.06 = 24 dB
9.7.3. Comment raliser ce ltre ?

Une fois le comportement du ltre analys et vri, il reste le raliser. Pour cela, on implantera l'quation aux dirences correspondant au ltre dsir dans un processeur numrique. Puis on devra bien entendu le relier au monde analogique l'aide des convertisseurs AN et NA et des ltres d'antirepliement (FAR) et de lissage (FL) (gure 9.15). L'quation aux dirences du ltre est dduite directement de la fonction de transfert
H (z ) =
0.21 z 1 Y (z ) = X (z ) 1 1.6 z 1 + 0.81 z 2
363
9. Rponses
Rponse frquentielle dun filtre numrique 10
0 HdB(f)
10
20
30
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
50 H(jf)
100
150
200
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 f / fe
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Fig. 9.14.: Rponse frquentielle du ltre
En eet, les produits croiss de cette quation donnent :
Y (z ) 1.6 z 1 Y (z ) + 0.81 z 2 Y (z ) = 0.21 z 1 X (z )

Ce qui, par transformation inverse, correspond l'quation
y [n] 1.6 y [n 1] + 0.81 y [n 2] = 0.21 x[n 1]

Algorithmiquement, cette quation s'crit plutt sous la forme suivante
y [n] = 0.21 x[n 1] + 1.6 y [n 1] 0.81 y [n 2]

C'est cette quation aux dirences qui sera implante dans le processeur et excute chaque nouvel instant d'chantillonnage s'crire comme suit :
Te .
Le code ralisant ce ltre pourrait
% initalisation des constantes b0 = 0.0 ; b1 = +0.21 ; b2 = 0.0 ; a1 = -1.6 ; a2 = +0.81 ; % initalisation des variables xn1 = 0.0 ; xn2 = 0.0 ; % valeurs anciennes de x[n] yn1 = 0.0 ; yn2 = 0.0 ; % valeurs anciennes de y[n] % operation de filtrage (xn0, yn0 : valeurs actuelles) repeat
364
Fig. 9.15.: Schma bloc d'un ltre numrique
365
9. Rponses
xn0 = AnalogInput ; yn0 = b0*xn0 + b1*xn1 + b2*xn2 - a1*yn1 - a2*yn2 ; AnalogOutput(yn0) ; % mise a jour des 2 piles xn et yn yn2 = yn1 ; yn1 = yn0 ; xn2 = xn1 ; xn1 = xn0 ; until stop ;
9.8. Classication des systmes numriques

Au travers des sections prcdentes, nous avons vu direntes formes de reprsentation des systmes numriques : quations aux dirences, schmas fonctionnels et fonctions de transfert. Les divers exemples ont permis de montrer que la rponse d'un systme peut se calculer en prenant en compte le signal d'entre seulement ou les signaux d'entre et de sortie simultanment. De ces deux possibilits dcoule une classication des systmes qu'il est important de connatre. Ces deux classes de reprsentations des systmes linaires sont souvent dsignes avec des acronymes anglo-saxons qui seront utiliss par la suite.
9.8.1. Systmes non rcursifs (dits RIF, FIR ou MA)

La rponse partir du
y [n] d'un systme causal non rcursif d'ordre N se calcule uniquement signal d'entre x[n]. Son quation aux dirences est rappele ci-dessous
et sa reprsentation fonctionnelle est donne la gure 9.16a.
y [n] =
k=0
bk x[n k ] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2] + + bN x[n N ]
(9.57)
On peut remarquer que sa rponse impulsionnelle dnie par les coecients bk est de longueur nie glissante. Ces systmes sont dsigns avec l'acronyme ou
h[k ]
et que ce systme eectue une pondration des valeurs
du signal d'entre. Cette pondration peut tre interprte comme une moyenne
FIR
(Finite Impulse Response) ou
MA
RIF
(Rponse Impulsionnelle Finie)
(Moving Average) et leur fonction de (9.58)
transfert s'crit
H (z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + + bN z N
De par leur structure, les systmes FIR sont toujours stables, mais ils demandent passablement de temps de calcul car la longueur de la rponse impulsionnelle d'un tel systme est gnralement trs leve (N
> 100).
9.8.2. Systmes rcursifs (dits RII, IIR ou ARMA)

La rponse d'entre
y [n] d'un x[n] et des
systme causal rcursif d'ordre
se calcule partir du signal
valeurs prcdentes de la sortie
y [n k ].
Son quation aux
366
9.8. Classication des systmes numriques

dirences est rappele ci-dessous et sa reprsentation fonctionnelle est donne la gure 9.16b.
y [n] =
k=0
b k x [n k ]
k=1
ak y [n k ]
(9.59)
On peut remarquer que ces systmes ont une rponse impulsionnelle inniment longue et qu'ils eectuent une moyenne glissante pondre du signal d'entre et que la sortie dpend des valeurs prcdemment calcules. Ils sont donc dsigns
RII (Rponse Impulsionnelle Innie) ou IIR (Innite Impulse Response) ou ARMA (Auto Regressive and Moving Average). Leurs fonctions de transavec l'acronyme fert s'crivent
H (z ) =
b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 + + b M z M 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + + aN z N = 1 10)
(9.60)
Gnralement, l'ordre d'un systme IIR est peu lev (N
et il est ralis
en plaant en srie des cellules biquadratiques (cellules IIR d'ordre 2). Il est donc trs ecace en temps de calcul mais, de par sa structure rcursive, il peut devenir instable.
9.8.3. Caractristiques des ltres FIR et IIR

Les qualits (indiques en gras) et les dfauts des ltres FIR et IIR sont prsents dans le tableau de la gure 9.16.
367
9. Rponses
x[n]
z-1
x[n-1]
z-1
x[n-2]
z-1
x[n-M]
b0
b1
b2
bM y[n]
y[n] =
(a)
bk x[n-k]
k=0
x[n]
z-1
x[n-1]
z-1
x[n-2]
z-1
x[n-M]
b0
b1
b2
bM
y[n] =
bk x[n-k] -
y[n] ak y[n-k]
k=0
k=1
- aN
- a2
- a1
y[n-N]
z-1
y[n-2] (b)
z-1
y[n-1]
z-1
y[n]
Caractristiques slectivit ordre nombre d'oprations mmoire ncessaire temps de propagation constant (phase linaire) stabilit nombre de bits ncessaires prcision des coecients cycles limites ltres adaptatifs
Filtres FIR ou MA faible lev lev leve
Filtres IIR ou ARMA
leve faible faible faible

limite lev leve
naturel absolue raisonnable raisonnable aucun possibles
impossible au sens strict
prsents mais liminables diciles
Fig. 9.16.: Schmas fonctionnels et caractristiques des ltres FIR et IIR
368
9.9. Exercices
9.9. Exercices
SNT 1
Considrant les systmes numriques suivants
y1 [n] = x[n] + x[n 4] + x[n 8]

6
y 2 [n ] =
k=0
x [n k ]
6
y 3 [n ] = n
k=0
x[n k ]
avec
y4 [n] = x[n] + y4 [n 1] 0.5y4 [n 2]
y4 [2] = y4 [1] = 0
dessinez leur schma fonctionnel ainsi que leurs rponses impulsionnelle et indicielle.
SNT 2
Considrant le schma fonctionnel d'un ltre numrique (gure SNT 2),
1. crivez son quation aux dirences et sa rponse impulsionnelle. 2. Dessinez les rponses impulsionnelle et indicielle. 3. Ce ltre est-il rcursif ? Quelle est son action ?
x[n]
z-1
z-1
z-1
z-1
z-1
-5
-3
-2
Fig. 9.17.: Ex. SNT 2
y[n]
SNT 3
crivez l'quation aux dirences d'un moyenneur causal d'ordre 5 et des-
sinez sa rponse
y [n]
au signal
x[n] = [n] [n 10].
SNT 4
On souhaite raliser l'quivalent numrique d'un ltre analogique passe-bas
d'ordre 1. Pour cela : 1. Considrez l'quation direntielle du ltre analogique
RC
dy (t) + y (t) = x(t) dt
et remplacez la drive par une direntielle nie pour obtenir l'quation aux dirences du ltre numrique.
369
9. Rponses
2. Utilisez vos rsultats et calculez les coecients du ltre numrique dont la frquence de coupure se situe aux environs de 1kHz alors que le signal d'entre est chantillonn
fe = 10 kHz.
Dessinez son schma fonctionnel.
3. Calculez les premiers points de sa rponse indicielle et comparez celle du ltre analogique. 4. Que valent en particulier
y [0] et y [] ? Comparez y (0) et y (). Justiez les
dirences. Que se passe-t-il si on augmente la frquence d'chantillonnage ?
SNT 5
On considre deux ltres numriques dcrits par
y [n] = x[n] + 1.2y [n 1] 0.4y [n 2] y [n] = x[n] x[n 1] + 1.2y [n 1] 0.4y [n 2]

Que valent
y [0]
et
y []
si
x [n ] = [n ] ?
Quelle est la fonction de chaque ltre ?
SNT 6
Considrant six systmes numriques linaires dcrits par leurs quations
aux dirences :
1 2 3 4 5 6
y [n] = x[n] + 0.8 y [n 1] y [n] = x[n] 0.8 y [n 1] y [n] = x[n] + 1.2 y [n 1] y [n] = x[n] 1.2 y [n 1] y [n] = x[n] + 1 y [n 1] 0.8 y [n 2] y [n] = x[n] + 1.2 y [n 1] 0.32 y [n 2]
1. Calculez et dessinez leurs racines dans le plan complexe ; o se situent-elles par rapport au cercle unit ? 2. Calculez les instants caractristiques
Kc , Kp
et
Nosc
pour chaque cas.
3. Donnez l'expression gnrale de leur rponse transitoire et esquissez leur rponse indicielle.
SNT 7
Calculez la rponse indicielle d'un systme numrique dcrit par
y [n] = x[n] + 1.6 y [n 1] 0.75 y [n 2]

En particulier, que valent
avec
y [0] = y [1] = 0
y [0], y [], Ktrans
et
Nosc ?
SNTZ 1
Calculez la transforme en
de la suite suivante
y [n] = {10, 8, 6, 4, 2, 0, 0, },
n0
370
9.9. Exercices
SNTZ 2
Considrant un ltre numrique dcrit par
y [n] = x[n] + 1.7 y [n 1] 0.72 y [n 2]

1. Calculez sa fonction de transfert
H (z ). y [n]
aprs avoir calcul
2. Calculez la dure du rgime transitoire et le nombre d'oscillations visibles. 3. Admettant
x[n] = [n],
esquissez
y [0]
et
y [].
SNTZ 3
Rpondez aux questions de l'exercice prcdent pour
y [n] = x[n] + 1.2 y [n 1] 0.75 y [n 2]
SNTZ 4
Considrant la rponse indicielle d'un systme dcrit par
H (z ) =
z2
z1 1.6 z + 0.81
calculez la dure du rgime transitoire et le nombre d'oscillations visibles ainsi que les valeurs
y [0]
et
y [].
Esquissez
y [n].
SNTZ 5
Quelle est la fonction de transfert
H (z )
d'un ltre dont la rponse im-
pulsionnelle est dcrite par
h[n] = exp
lorsque
nTe
sin (n 2f0 Te ) (n)
Te = 1 msec, = 10 msec, f0 = 100 Hz ?
Rp. :
h[n] = Rn sin(n0 ) H (z ) = z2 0.53 z 1.46 z + 0.82
SNF 1
Considrant un moyenneur pondr dcrit par l'quation aux dirences
suivante qui accorde plus d'importance aux valeurs rcentes
y [n] =
1 (3x[n] + 2x[n 1] + x[n 2]) 6
1. Dessinez son schma ainsi que ses rponses impulsionnelles et indicielle. 2. Calculez sa rponse frquentielle 3. Que valent 4. Esquissez
H (j ). f = 0, fe /4, fe /2 ? < < + .
|H (j )|
et
H (j )
si
|H (j )|
et
H (j )
pour
371
9. Rponses
SNF 2
Un ltre passe-bas d'ordre 1 est dcrit par
y [n] = x[n 1] + 0.9y [n 1]

1. Dessinez son schma fonctionnel. 2. Calculez sa rponse frquentielle 3. Que valent 4. Esquissez
H (j ). f = 0, fe /4, fe /2 ? < < + .
|H (j )|
et
H (j )
lorsque
|H (j )|
et
H (j )
pour
SNF 3
Considrant un ltre d'ordre 2 dcrit par
y [n] = R sin (0 ) x[n 1] + 2R cos (0 ) y [n 1] R2 y [n 2]

avec
R = 0.8
et
0 = /4. H (j ). f = 0, fe /4, fe /2 ?
1. Calculez sa rponse frquentielle 2. Que valent 3. Esquissez ralis ?
|H (j )|
et
H (j )
si
|H (j )| et H (j ) pour < < + . Quel type de ltre est ainsi
SNF 4
suivante
Un ltre numrique biquadratique est dcrit par l'quation aux dirences
y [n] = a0 x[n] + a1 x[n 1] + a2 x[n 2] b1 y [n 1] b2 y [n 2]

1. Dessinez son schma fonctionnel. 2. Calculez sa rponse frquentielle 3. Que valent
H (j ). f = 0, fe /4, fe /2 ?
|H (j )|
et
H (j )
si
4. Quelles conditions faut-il satisfaire pour que le ltre soit : a) un ltre passe-bas de gain unit ? b) un ltre passe-haut de gain unit ?
SNF 5
On applique un signal sinusodal permanent
ltre numrique dcrit par que vaut le signal
x(t) = 5 sin(2 1kHz t) un y [n] = 0.1 x[n] + 0.9 y [n 1]. Sachant que fe = 10 kHz, analogique y (t) obtenu aprs conversion NA ?
SNF 6
Considrant un moyenneur non causal centr d'ordre 5 :
1. crivez son quation aux dirences et dessinez son schma fonctionnel. 2. Calculez sa rponse frquentielle cosinus seulement. 3. Que valent nule ?
H (j )
et crivez-la l'aide de fonctions en
H (0)
et
H ( ) ?
Y a-t-il des pulsations pour lesquelles
H (j )
s'an-
372
9.9. Exercices
SNF 7
Calculez puis esquissez les rponses indicielle
y [n ]
et frquentielle
H (j )
d'un ltre dcrit par sa rponse impulsionnelle
h[n] = A {10, 8, 6, 4, 2, 0, 0, },
Que doit valoir
n 0,
A=1
pour que le gain de ce ltre soit gal 1 ?
SNF 8
Considrant un ltre numrique dcrit par
y [n] = x[n] + 1.7 y [n 1] 0.72 y [n 2]

H (z )
et sa rponse frquentielle lorsque
H (j ).
2. Recherchez les valeurs numriques de 3. Esquissez
H (j )
f = 0, fe /4, fe /2.
|H (j )|.
SNF 9
Rptez l'exercice prcdent pour un ltre numrique dcrit par
y [n] = x[n] x[n 1] + 1.2 y [n 1] 0.72 y [n 2]

SNF 10
Considrant le schma fonctionnel du ltre numrique de l'exercice SNT
2 pour lequel la rponse impulsionnelle vaut
h[n] = {+2, +3, +5, 5, 3, 2, 0, 0, },

n = 0, 1, 2, 3, H (j ).
H (z )
et sa rponse frquentielle
2. crivez cette dernire avec un phaseur et une somme de sinus. 3. crivez le module et la phase de
H (j ).
Observez-alors que la phase est li-
naire ; expliquez a posteriori pourquoi cette phasde doit tre linaire. 4. Esquissez le module et la phase de ticulires pour
H (j ) aprs f = 0, fe /4, fe /2, 3fe /4, fe .
avoir calcul les valeurs par-
373
9. Rponses
374
Quatrime partie . Formulaire Signaux et Systmes
375
10. Formulaire Signaux et systmes
10.1. Systmes analogiques

Produit de convolution pour des systmes causaux
t t
y (t) =
0
h() x(t ) d =
0
x() h(t ) d
Transformation de Laplace
(t) cos(t)
1 s s2 s + 2
exp(at)
1 s+a + 2
sin(t)
s2
x(t 0) = s X (s)|s
x(t ) = s X (s)|s0
Formes canoniques de Bode et de Laplace
1+
s 1
1+
1 s + Q0 n
s n
s + 1
2 s2 + 2n s + n
1 2 Q0
Stabilit et instants caractristiques

stabilit
Re (pk )
<0 ttrans Tp
Im (pk ) Re (pk )
1 2 , Tp = , ttrans |Re (pk )| |Im (pk )|
5 , Nosc =
377

Rponse indicielle d'un systme d'ordre 2
Y (s) = X (s) G(s) = D(s) = 0 p1,2 = n jn t5% 3

et
2 1 n 2 s s2 + 2n s + n
1 1 2 jp 1 opt = 2
si
<1
Systmes contre-ractionns
Gbf (s) Gw (s)
Y (s) G(s) = W (s) 1 + G(s)H (s)
10.2. Signaux analogiques

Valeurs ecaces des signaux carrs, sinusodaux et triangulaires d'amplitude
A A Xcar, ef f = A = , 1 A Xsin, ef f = , 2 A Xtri, ef f = , 3

avec
Xdc = 0
Signaux priodiques dvelopps en sries de Fourier

+
x(t) =
k=
X (jk ) exp (+j 2kf0 t)
avec
X (jk ) =
1 T
t0 +T
x(t) exp (j 2kf0 t) dt

t0
x(t) = A0 +
k=1
Ak cos (2kf0 t + k )
avec
X (j 0) A0 = Ak = 2 |X (jk )| k = X (jk )
et de largeur
SIR centre d'amplitude
A, de priode T t T
sin (k
X (jk ) = A
SIT centre d'amplitude
f0 t) t =A sinc (k f0 t) k f0 t T
et de largeur
2
A, de priode T
sin (k
2t
t X (jk ) = A T
SIE d'amplitude
f0 t) k f0 t
=A
t 2 sinc (k f0 t) T
si
A, de priode T
et de constante de temps
X (jk ) = A
+ j 2kf0 T ) 1 exp ( T T (1 + j 2kf0 )
1 T 1 + j 2k f0
378
10.3. chantillonnage des signaux

Quelques proprits des sries de Fourier
puissance
1 P T
t0 +T
x (t) dt =
t0
|X (jk )|2 = Pdc + Pac
2 2 P Xef f = A0 +
dcalage
1 2
2 2 A2 k = Xdc + Xac k=1
y (t) = x (t + td )
Y (jk ) = exp (+j 2kf0 td ) X (jk ) X (jk ) = M (j (kf0 fp ))
modulation :
x(t) = exp (j 2fp t) m(t) y (t) = x(t)
rotation Oy :
Y (jk ) = X (jk )
Signaux non priodiques (transformation de Fourier)

+ +
x(t) =
X (jf ) =
x(t) exp(j 2f t) dt
convolution :
x(t) h(t) H (jf ) X (jf ),

+ +
h(t) x(t) H (jf ) X (jf )

2 V sec +
ou V
nergie :
W =
x2 (t) dt =
+
|X (jf )|2 df
/Hz
valeurs l'origine :
x(t = 0) =
X (jf ) df,
X (f = 0) =
x(t) dt
Impulsion rectangulaire d'amplitude
A et de largeur t
sin (f t)
x(t) = A rect
t t
X (jf ) = At
f t
= At sinc (f t)
Filtre passe-bas idal :
H (jf ) = 1
si
f < f < +f
sin (2 f
H (jf ) = rect
f 2f
h(t) = 2f
t)
2 f t
= 2f sinc (2f t)
10.3. chantillonnage des signaux

Signaux chantillonns
Xe (jf ) = X (jf ) D(jf ) =
1 Te
X (j (f m fe ))
m=
379

recouvrement spectral :
fapp = |m fe f | < fe > 2 fmax ,
fe , 2
m>1 fe (3 5) fmax m = 8)
:
thorme de Shannon :
pratiquement :
ltre anti-recouvrement (le plus souvent de type Butterworth d'ordre
H (f ) = 1+
1
f fc 2m
Bruit de quantication d'un convertisseur n bits
Q=
CAN Umax = n1 , n 2 2
Q Qef f = , 12
SN R
Xef f Qef f
non linarit = perte du bit LSB (de moindre poids)
SN Rmax [dB] 6 nbits 6
(y
compris la perte du bit LSB)
380
Domaine analogique
Interface et discrtisation
Domaine numrique
x(t) Te
0 1 2
x[n]
XD[jk]
TFD
t x(t) |X(jf)| RAM f t = Te = t t = nTe T N-1 t 0 n-1 f f = k f 0 k-1 f = k N-1 fe f

N-1
A
x[n]
0 1 2
N
N-1
N-1
F
T 1 = N fe x[ n] =
N-1
1 N
k= 0
XD[ jk] exp +j 2 kn N
x(t ) = n
X(jf) exp ( +j 2 f t) df
)
TFD
10.4. Analyse spectrale numrique
10.4. Analyse spectrale numrique
Fig. 10.1.: Analyse spectrale numrique
XD[ jk] =
X(j f) =
x(t) exp ( -j 2 f t) dt
kn x[n] exp (- j 2 N ) n= 0
avec XSF( j k) =
fe 1 1 = = T NTe N
XD[ jk] N
381
10.5. Signaux et systmes numriques

Transformation en z (systmes causaux)
+
X (z ) =
n=0
x[n] z n ,
z = dcalage
avant
Y (z ) = H (z ) X (z )
N 1
y [n] = h[n] x[n] =

k=0
h[k ] x[n k ]
0n<
y [n = 0] = Y (z )|z , x[n] n 0 [n ] [n] n n cos(n 0 ) sin(n 0 ) n cos(n 0 ) n sin(n 0 ) X (z )

1
y [n ] = (z 1) Y (z )|z=1 x(t) t 0 (t) (t) t exp(a t) cos(0 t) sin(0 t) exp(a t) cos(0 t) exp(a t) sin(0 t) X (s)
1
z z 1 z (z 1)2 z z z 2 cos 0 z z 2 2 cos 0 z +1 sin 0 z z 2 2 cos 0 z +1 z 2 cos 0 z z 2 2 cos 0 z +2 sin 0 z z 2 2 cos 0 z +2
1 s 1 s2 1 s+a s 2 s2 +0 0 2 s2 +0 s 2 (s+a)2 +0 0 2 (s+a)2 +0
Produit de convolution (systmes causaux RIF de longueur N)

N 1 N 1
y [n ] =
k=0
x[k ] h[n k ] =
k=0
h[k ] x[n k ]
0n<
H (z )
Y (z ) = h[0] + h[1] z 1 + h[2] z 2 + X (z )
quations aux dirences (systmes causaux RII d'ordre N)
y [n] + a1 y [n 1] + a2 y [n 2] + = b0 x[n] + b1 x[n 1] + b2 x[n 2] + H (z ) Y (z ) b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 + b 0 z N + b 1 z N 1 + b 2 z N 2 + = = X (z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + z N + a1 z N 1 + a2 z N 2 +
382
10.5. Signaux et systmes numriques

Schma fonctionnel (ordre 2)
(partie non rcursive) x[n] z-1 x[n-1] z-1 x[n-2]
b0
b1
b2
- a2 - a1
y[n]
y[n-2]
z-1
y[n-1]
z-1
(partie rcursive)
Stabilit et instants caractristiques (ordre 2)

ples de
H (z )
d'o avec
stabilit
D(z ) = z 2 + a1 z + a2 = 0 p1,2 = a jb = R exp(j ) b R = a2 + b2 , = atan a |pk | = R < 1 5 |ln(R)|
Kc =
1 |ln(R)| 2
Ktr
5 Kc =
Kp =
Nosc =
Ktr 5 = Kp 2 |ln(R)|
Fonctions de transfert et rponses frquentielles (ordre 2)
H (j ) = H (z )|z=e+j =
b0 + b1 ej + b2 ej 2 b0 e+j 2 + b1 e+j + b2 = 1 + a1 ej + a2 ej 2 e+j 2 + a1 ej + a2
f = 0 = 0 z = +1 H (f = 0) =
b0 + b1 + b2 1 + a1 + a2
383
f=
fe fe = z = +j H f = 4 2 4 fe fe f= = z = 1 H f = 2 2
b0 + j b1 + b2 1 + j a1 + a2 b0 b1 + b2 = 1 a1 + a2 =
384

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Unit SES Signaux et systmes

Haute Ecole d'Ingnierie et de Gestion du Canton de Vaud Dpartement Technologies Industrielles

i nstitut d' A utomatisation i ndustrielle

Prof. Freddy Mudry

Informations concernant l'unit Signaux et Systmes SES Prof. F. Mudry

Un temps total de 96 priodes est accord cette unit d'enseignement. La

Trimestre 2 : 5 pr. hebdo. = 40 priodes

Analyse des systmes linaires Analyse des systmes analogiques

1.2 2.8 4.8 6 7.2

lments de rgulation automatique TP 1 : Simulation d'un systme analogique II

TP 2 : Synthse et analyse de signaux priodiques

Tab. 0.1.: Programme d'enseignement de l'unit SES

Signal Processing and Linear Systems, Berkeley-Cambridge Press,

PPR, 1987 5. A.V. Oppenheim, A.S. Willsky :

Traitement numrique des signaux

Filtres analogiques et numriques

Analyse spectrale numrique

The Fundamentals of Signal Analysis, Application Note 243,

1985 4. R.W. Ramirez :

Pour le plaisir des yeux et de l'esprit

Dieu joue-t-il aux ds ? les nouvelles mathmatiques du chaos,

Flammarion, 1993 4. Peitgen H.O., Saupe D. : 5.

of America, 1999 6. Maor Eli : ser, 1986 7. Klein Etienne :

Flammarion, 2005 8. Klein Etienne : 9. 10.

Le chaos et l'harmonie : la fabrication du rel, folio essais,

Seuil, 1984 14. Conway John : 15. 16.

Quelques adresses Internet

2. http ://image-1.rose-hulman.edu/~yoder/bookcd/visible/contents/cover.htm 3. http ://www.engin.umich.edu/group/ctm/home.text.htm

Table des matires

I. tude des systmes analogiques

Quelques exemples introductifs

Impdances et fonctions de transfert symboliques Eets des ples et zros

Rponses temporelles vs ples et zros

Analyse d'un systme d'ordre 1

Analyse d'un systme d'ordre 2

Rponses temporelles des circuits linaires

Rponse impulsionnelle d'un systme

Rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse temporelle des systmes linaires . . . . . . . . . . .

Produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rponse d'un systme causal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Modlisation des systmes analogiques

Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des matires

Un systme non linaire : le rservoir d'eau

Rsolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Linarisation Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportement d'un moteur DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1. 2.7.2. 2.7.3. 2.7.4.

Comportement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Simulation d'un moteur DC

3. lments de rgulation automatique

Analyse de systmes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Systmes d'ordre suprieur 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Calcul d'un asservissement de position

Analyse du PLL en mode synchronis 3.6.1. 3.6.2. 3.6.3. 3.6.4.

Fonction de transfert en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . 119 Fonction de transfert en boucle ferme

Table des matires

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 . . . . . . . . . . . . . . 122

Calcul d'un circuit PLL

Schmas fonctionnel et de ralisation Filtre retard de phase Oscillateur

Simulation d'un circuit PLL

Circuit PLL en mode non - synchronis

3.10. Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

II. tude des signaux analogiques

Suite d'impulsions 4.6.1. 4.6.2. 4.6.3.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . 152 . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Impdances et fonctions de transfert symboliques Eets des ples et zros

Extension de la transformation de Fourier Classication et types de signaux 5.6.1. 5.6.2.

Classication phnomnologique . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Classication nergtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Quantication d'un signal chantillonn . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 Bruit de quantication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Analyse qualitative d'une chane A-N N-A

Analyse et ralisation d'un ltre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 . . . . . . . . . . . . . . . . 362 . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

Classication des systmes numriques

C) est dnie dans l'ensemble du

Valeurs initiale et nale

se trouvent par identication des coecients