M ethode des el ements nis : exion des poutres ` a plan moyen

Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans D epartement G enie M ecanique et Productique http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html 24 mars 2006 29 mars 2011

Table des mati` eres

1 Rappels et hypoth` eses 1.1 D enitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Hypoth` eses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Champ de d eplacements, d eformations, contraintes et eorts r esultants dans une section droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Equations d equilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Mod` ele de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Mod` ele de Bernoulli 2.1 Matrices el ementaires . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . ement de poutre ` 2.1.2 El a section constante . 2.1.3 Fonctions dinterpolation . . . . . . . . 2.1.4 Utilisation des fonctions dinterpolation 2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Poutre soumise ` a une force nodale . . . 2.2.2 Poutre soumise ` a une force r epartie . . . 2.2.3 Prise en compte dun appui elastique . . 2.2.4 Poutre avec une rotule interne . . . . . 2.2.5 Probl` eme ` a d eplacement impos e . . . . 2.3 Programmes Maple . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 ber mat . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 ber rot rig . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 ber rig rot . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 ber rot rot . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 ber int . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.6 ber int par . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.7 ber interpolation . . . . . . . . . . . . . 2.3.8 ber int mat . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.9 ber ex1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.10 ber ex2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 2 4 5 6 6 6 8 11 12 15 15 18 21 22 25 28 28 28 29 29 29 30 30 30 31 32 35 35 35 36 37 39 41 46

3 Mod` ele de Timoshenko 3.1 Matrices el ementaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ement de poutre ` 3.1.2 El a section droite constante . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Fonctions dinterpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Utilisation des fonctions dinterpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 Partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et ment de d eformation pure : m ethode de la tangente . . . . . . . . . . 3.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mouve. . . . . . . . . .

3.3

Inuence de leort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Poutre ` a section variable : int egration num erique . . . . . . . . . . . . Partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et ment de d eformation pure : m ethode de la s ecante . . . . . . . . . . . Programmes Maple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 tim mat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 tim int . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 tim int par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 tim int rem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 tim interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.6 tim int mat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.7 tim rig def tan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.8 tim rig def sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 3.2.2 3.2.3

. . . . . . . . . . mouve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46 47 49 53 53 55 55 56 57 57 58 60 64

R ef erences

Chapitre 1

Rappels et hypoth` eses

1.1 D enitions

Une poutre droite (gure 1.1) est un solide engendr e par une surface plane A, constante ou non, dont le centre de gravit e G d ecrit le segment G1 G2 , le plan qui contient A restant normal ` a G1 G2 . De plus, les dimensions de A sont faibles (sans etre n egligeables) par rapport ` a G1 G2 . G1 G2 est la bre moyenne de la poutre. A est la section droite de la poutre.

Figure 1.1 Poutre droite

1.2

Hypoth` eses

Nous adopterons les conventions et les hypoth` eses suivantes : x est laxe port e par le vecteur G1 G2 . Le plan {x, y } est un plan de sym etrie de la poutre. Laxe z forme avec x et y un tri` edre direct. , et k sont les vecteurs unitaires des axes. Les axes y et z sont les axes centraux principaux de la section droite : y dA =
A A

z dA =
A

y z dA = 0

(1.2.1)

Flexion des poutres ` a plan moyen Le mat eriau est homog` ene et isotrope ; son comportement est lin eaire et elastique ; E , , et sont respectivement le module de Young, le coecient de Poisson et la masse volumique du mat eriau. Les d eplacements et les d eformations sont petits. Au cours de la mise en charge (gure 1.2) : 1. les sections droites restent planes. 2. chaque section droite subit : une translation suivant y : v (x). une rotation autour de laxe Gz : z (x).

1.3

Champ de d eplacements, d eformations, contraintes et eorts r esultants dans une section droite

Figure 1.2 D eplacement de la section droite dabscisse x Compte tenu des hypoth` eses pr ec edentes, le champ de d eplacements s ecrit (gure 1.2) : u(x, y ) = y z (x) v (x, y ) = v (x) On en d eduit : les d eformations xx = u z = y x x , xy = u v v + = z + y x x (1.3.2) (1.3.1)

les contraintes (gure 1.3) : xx = E xx = Ey z x , xy = G ky xy = G ky v z x (1.3.3)

Rappels et hypoth` eses

Figure 1.3 Contraintes dans la section droite dabscisse x les eorts r esultants : N=
A

xx dA = E

z x

y dA = 0
A

(eort normal) (eort tranchant) do` u (moment echissant)

(1.3.4a) (1.3.4b) (1.3.4c) (1.3.4d)

Ty =

xy dA = G A ky Mfz k =

v z x

(y ) (xx dA ) z x

Mfz = o` u:

y xx dA = E

z x

y 2 dA = EIz

A est laire de la section droite. Iz = G= y 2 dA est le moment quadratique de la section par rapport ` a Gz .
A

E est le module d elasticit e transversal. 2 (1 + )

le coecient daire cisaill ee ky traduit le fait que le cisaillement nest pas uniforme dans la section ; il est d eni par : 2 Ty 2 = xy dA (1.3.5) A ky A o` u xy (y, z ) est le cisaillement d u` a leort tranchant Ty d eduit de la th eorie de l elasticit e [6, 13, 24, 25, 27, 29, 31, 37, 38]. Aky est laire cisaill ee ou section r eduite.
Remarque : la contrainte normale dans la section droite est egale ` a: xx = On en d eduit la valeur maximale de |xx | : max = |xx |max = o` u Wel.z = |Mfz | Wel.z (1.3.7) y Mfz Iz (1.3.6)

Iz est le module de exion elastique par rapport ` a z. |y |max

Flexion des poutres ` a plan moyen

1.4

Equations d equilibre

La poutre porte une force et un couple r epartis dintensit e lin eique respectivement py et mz . L equilibre du morceau de poutre (gure 1.4) compris entre les sections droites dabscisses x et x + dx s ecrit au premier ordre pr` es : Ty + Ty + Mfz + Mfz + o` u: u = Ty dx + py dx = x v dA dx = A v dx
A

(1.4.1a) (1.4.1b)

Mfz dx + dx Ty + mz dx = x 2u z = y t2 , v =

z dx y u dA dx = Iz
2 z = z t2

2v t2

(1.4.2)

Figure 1.4 Eorts sur le tron con de poutre compris entre x et x + dx Apr` es simplication, on obtient les deux equations d equilibre : Ty + py = A v x Mfz z + Ty + mz = Iz x Ces equations s ecrivent en fonction des d eplacements : x x EIz GA ky z x v z x + py = A v z + mz = Iz (1.4.3a) (1.4.3b)

(1.4.4a) (1.4.4b)

+ GA ky

v z x

Rappels et hypoth` eses

1.5

Mod` ele de Bernoulli

Le mod` ele ci-dessus est dit mod` ele de Timoshenko 1 . Si la poutre est longue, on admet lhypoth` ese 2 3 de Navier -Bernoulli : la section droite reste normale ` a la d eform ee de la bre moyenne (gure 1.5) do` u la relation cin ematique : v z = (1.5.1) x

Figure 1.5 Mod` ele de Bernoulli Dans ce cas, la relation de comportement (1.3.4d) s ecrit : Mfz = EIz 2v x2 (1.5.2)

Remarque : si la probl` eme est stationnaire, la ` eche v (x) est solution de l equation : EIz 4v = py x4 (1.5.3)

1. Stephen P. Timoshenko (1878-1972). 2. Louis Navier (1785-1836). 3. Jacques Bernoulli (1654-1705).

Chapitre 2

Mod` ele de Bernoulli

2.1
2.1.1

Matrices el ementaires
Introduction

L el ement de poutre (i j ), de longueur L, de moment quadratique Iz et de module de Young E est soumis ` a une force et ` a un couple r epartis dintensit e lin eique py et mz .

ement de poutre Figure 2.1 El (Tyi , Mfzi ) et (Tyj , Mfzj ) sont les eorts r esultants dans les sections i et j . (vi , zi ) et (vj , zj ) sont les d eplacements nodaux. En labsence de forces dinertie, les equations d equilibre (1.4.3) se r eduisent ` a: dTy + py = 0 , dx dMfz + Ty + mz = 0 dx (2.1.1)

En int egrant ces deux equations entre 0 et x, il vient :

x

Ty (x) = Tyi
x

py (s) ds
x

(2.1.2) mz (s) ds (2.1.3)

Mfz (x) = Mfzi

Ty (s) ds

Remarque : l equilibre de l el ement s ecrit : L py (x) dx = 0 Tyi + Tyj + Mfzi + Mfzj + L Tyj +
0 L 0 L

(2.1.4) mz (x) dx = 0

x py (x) dx +

Mod` ele de Bernoulli Lint egration de la relation de comportement : Mfz = EIz et de la relation cin ematique (mod` ele de Bernoulli) : dv = z dx dz dx

(2.1.5)

(2.1.6)

entre 0 et x conduit ` a lexpression de la rotation des sections droites (pente) et du d eplacement suivant y (` eche) :
x

z (x) = zi +

Mfz (s) ds EIz

v (x) = vi +

z (s) ds

(2.1.7)

Remarque : la ` eche peut etre obtenue ` a laide de la formule de Bresse 1 :

x

v (x) = vi + zi x +
0

Mfz (s) (x s) ds EIz

(2.1.8)

Des conditions aux limites : v (L) = vj , z (L) = zj , Ty (L) = Tyj , Mfz (L) = Mfzj (2.1.9)

on d eduit lexpression des eorts nodaux en fonction des d eplacements nodaux : {fnod } = [ k ]{u} {f } o` u: Tyi Ty (0) Mfzi Mfz (0) = {fnod } = Tyj Ty (L) Mfzj Mfz (L) vi zi {u} = vj zj (2.1.10a)

(2.1.10b)

Figure 2.2 Vecteur force equivalent aux charges r eparties {fnod } est le vecteur des forces nodales. [ k ] est la matrice de rigidit e el ementaire. {f } est le vecteur force equivalent aux charges r eparties (gure 2.2). {u} est le vecteur d eplacement el ementaire.
1. Jacques Bresse (1822-1883).

Flexion des poutres ` a plan moyen

2.1.2

ement de poutre ` El a section constante

Remarque : les el ements d ecrits dans ce pararaphe sont utilis es par le logiciel RDM Flexion. L el ement de poutre (i j ) (gure 2.3), de longueur L, de moment quadratique Iz et de module de Young E est soumis sur toute sa longueur ` a une force et ` a un couple dintensit e lin eique : py (x) = pyi + ( pyj pyi ) x L , mz (x) = mzi + ( mzj mzi ) x L (2.1.11)

Figure 2.3 Element rigide-rigide L equilibre de l el ement s ecrit : L Tyi + Tyj + (pyi + pyj ) = 0 2 2 Mfzi + Mfzj + L Tyj + L (pyi + 2 pyj ) + L (mzi + mzj ) = 0 6 2 La relation {fnod } = [ k ]{u} {f } s ecrit (programme ber mat) : T yi EI Mfzi z = 3 T L yj Mfzj 6 L 12 6 L vi 2 6 L 2 L2 4 L zi 12 6 L v j 2 sym. 4L zj 21 9 6 1 L 2 L pyi 3L L 21 pyj 60 9 12 6 2 L 3 L L 12

6 L mzi 6 mzj L

(2.1.12)

Remarque : si pyi = pyj = p et mzi = mzj = m, le vecteur {f } se r eduit ` a: m 6 pL L 0 + {f } = m 6 12 0 L

(2.1.13)

ement rotule rigide El Lorigine de l el ement est une rotule do` u : Mfzi = 0.

Mod` ele de Bernoulli

rotule-rigide Figure 2.4 Element Avec cette condition, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se r eduit ` a (programme ber rot rig) : Tyi 1 0 1 L vi 3 EI 0 0 0 0 z 0 = 3 1 L L Tyj vj Mfzj sym. L2 zj (2.1.14a) 33 12 5 3 L 0 0 0 pyi 1 0 mzi 48 pyj 3 mzj 120 27 8 5 7 L 8 L L L avec : zi = 1 L3 L2 (3 vi + 3 vj L zj ) + ( 3 pyi + 2 pyj ) + ( mzi mzj ) 2L 240 EIz 48 EIz (2.1.14b)

ement rigide rotule El Lextr emit e de l el ement est une rotule do` u : Mfzj = 0.

rigide-rotule Figure 2.5 Element Avec cette condition, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se r eduit ` a (programme ber rig rot) : T v 1 L 1 0 yi i 3 EI Mfzi L2 L 0 z zi = 3 T v 1 0 L yj j 0 0 sym. 0 (2.1.15a) 48 27 3 5 L 8 L 7 L pyi 1 L L mzi pyj 5 mzj 120 12 33 8 3 0 0 0 0 avec : zj = 1 L3 L2 (3 vi + 3 vj L zi ) ( 2 pyi + 3 pyj ) ( mzi mzj ) 2L 240 EIz 48 EIz (2.1.15b)

10 ement rotule rotule El

Flexion des poutres ` a plan moyen

Les deux extr emit es de l el ement sont des rotules do` u : Mfzi = 0 et Mfzj = 0.

rotule-rotule Figure 2.6 Element Avec ces conditions, la relation {fnod } = [ k ]{u} {f } se r eduit 2 1 1 Tyi 1 L 0 0 0 pyi 0 = 1 2 pyj 2 1 T 6 yj 0 0 0 0 avec : zi = zj L3 L2 1 ( vj vi ) + ( 8 pyi + 7 pyj ) + ( mzi mzj ) L 360 EIz 24 EIz 1 L3 L2 = ( vj vi ) ( 7 pyi + 8 pyj ) ( mzi mzj ) L 360 EIz 24 EIz ` a (programme ber rot rot) : 1 0 mzi (2.1.16a) 1 mzj 0

(2.1.16b)

Remarque : la matrice de rigidit e est nulle. Contraintes et d eplacements Leort tranchant et le moment echissant sont donn es par :
x

Ty (x) = Tyi
x

py (s) ds = Tyi pyi x ( pyj pyi )

x

x2 2L

(2.1.17a)

Mfz (x) = Mfzi

Ty (s) ds

mz (s) ds (2.1.17b)

= Mfzi Tyi x + pyi

x2 x3 x2 + ( pyj pyi ) mzi x ( mzj mzi ) 2 6L 2L

La contrainte normale dans la poutre est egale ` a: xx (x, y ) = y Mfz (x) Iz (2.1.18)

La rotation des sections droites et la d eform ee sont donn ees par : z (x) = zi +
x 1 Mfz (s) ds EIz 0 x2 1 Mfzi x Tyi = zi + EIz 2 3 1 x x4 x2 x3 + pyi + ( pyj pyi ) mzi ( mzj mzi ) EIz 6 24 L 2 6L

(2.1.19a)

Mod` ele de Bernoulli

x

11 z (s) ds 1 x2 x3 Mfzi Tyi EIz 2 6 4 5 x x x3 x4 pyi + ( pyj pyi ) mzi ( mzj mzi ) 24 120 L 6 24 L (2.1.19b)

v (x) = vi +

= vi + zi x + + 1 EIz

Cas particulier : si le chargement se r eduit ` a une force uniform ement r epartie pyi = pyj = p les relations ci-dessus deviennent : Ty (x) = Tyi p x x2 2 1 x2 x3 z (x) = zi + Mfzi x Tyi +p EIz 2 6 x4 1 x2 x3 v (x) = vi + zi x + Mfzi Tyi +p EIz 2 6 24 Mfz (x) = Mfzi Tyi x + p Si p = 0, leort tranchant sannule pour x = xm d eni par Ty (xm ) = 0 soit xm = compris entre 0 et L, le moment echissant passe par une valeur extr emale : Mfz (xm ) = Mfzi
2 Tyi 2p

mzi = mzj = 0

Tyi . Si xm est p

2.1.3

Fonctions dinterpolation
v (x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 (2.1.20)

Le d eplacement suivant y est repr esent e par le polyn ome du 3e degr e: do` u la rotation des sections droites : z (x) = avec les conditions aux limites : v (0) = vi , v (L) = vj , z (0) = zi , z (L) = zj (2.1.22) (2.1.23) (2.1.24) On en d eduit lexpression de v (x) en fonction des d eplacements nodaux : v (x) = [Nv (x)]{u} do` u: dNv (x) {u} = [Nz (x)]{u} dx avec les fonctions dinterpolation (programme : ber int) (gure 2.7) : 1 3 2 + 2 3 6 ( 2 ) T 2 L ( 2 2 + 3 ) 1 , [N ]T = dNv L (1 4 + 3 ) [Nv ]T = = z 3 2 2 3 6 ( 2 ) dx L 3 2 2 L ( ) L (3 2 ) 6 3 T dNz T 2 d2 Nv x L (3 2) o` = = u = 2 2 3 6 dx dx L L L (3 1) z (x) = v = a1 + 2 a2 x + 3 a3 x2 x (2.1.21)

(2.1.25)

12

Flexion des poutres ` a plan moyen

Figure 2.7 Fonctions dinterpolation Remarque 1 : le champ de d eplacements : v (x) = [Nv (x)]{u} est le champ de d eplacements exact pour un el ement de poutre ` a section constante et non charg e: d4 v EIz 4 = py = 0 (2.1.26) dx Remarque 2 : le champ de d eplacements s ecrit sous forme param etrique : 1+ L (1 1) x( ) = (2.1.27a) 2 v ( ) = [N ( )]{u} , ( ) = [N ( )]{u}
v z z

avec les fonctions dinterpolation (programme ber int par) : 2 (2 + )( 1)2 1 L( + 1)( 1)2 [Nv ]T = 8 2 (2 )( + 1)2 L( 1)( + 1)2 6 ( 2 1) T 1 dNv L ( 1)(3 + 1) = [Nz ]T = 6 (1 2 ) dx 4L L ( + 1)(3 1) 6 T d2 Nv 1 dNz T L (3 1) = = 6 dx dx2 L2 L (3 + 1) et les relations : dx = f 1 f = x J , x L d = J d = d 2
L

(2.1.27b)

do` u J=
1

L 2

(2.1.27c) (2.1.27d)

2f 1 2f = x2 J 2 2

,
0

f (x) dx =
1

f (x( )) J d

J est le jacobien de la transformation g eom etrique x( ).

2.1.4

Utilisation des fonctions dinterpolation

En utilisant lexpression du champ de d eplacements : u(x, y ) = y z (x) v (x, y ) = v (x) (2.1.28)

Mod` ele de Bernoulli et les relations : v (x) = [Nv ]{u} z (x) = [Nz ]{u} do` u v (x) = [Nv ]{u } z (x) = [Nz ]{u } , {u } = d {u} dt

13

(2.1.29)

on d eduit lexpression de l energie de d eformation et de l energie cin etique en fonction des d eplacements nodaux. L energie de d eformation est egale ` a: Edef = avec xx = do` u: Edef = En utilisant la relation : 1 2 xx xx dV (2.1.30)

u z = y x x 1 2
L 0

xx = E xx z x
2

(2.1.31)

EIz

dx

(2.1.32)

z (x) dNz = {u} = [B ]{u} x dx

(2.1.33)

il vient :

1 Edef = {u}T [ k ] {u} 2 o` u la matrice de rigidit e [ k ] est egale ` a:

L

(2.1.34)

[k] =
0

EIz [B ]T [B ] dx

(2.1.35)

Le travail des forces ext erieures pour le d eplacement v (x) et la rotation z (x) est egal ` a:
L L

Wext =

v (x) py (x) dx +

z (x) mz (x) dx+{u}T {fnod } = {u}T ( {f } + {fnod } )

(2.1.36)

o` u le vecteur force est egal ` a:

L

{f } =
0

[Nv ]T py (x) dx +

L 0

[Nz ]T mz (x) dx

(2.1.37)

L energie cin etique est egale ` a: Ecin = 1 (u 2 + v 2 ) dV 2 V 1 L 1 L 2 dx = Av 2 dx + Iz z 2 0 2 0 1 1 1 = {u }T [mv ] {u } + {u }T [mz ] {u } = {u }T [m] {u } 2 2 2

(2.1.38)

o` u la matrice de masse [m] est egale ` a: [m] = [mv ] + [mz ] avec [mv ] =
0 L

(2.1.39)
L

A [Nv ]T [Nv ] dx ,

[mz ] =

Iz [Nz ]T [Nz ] dx

(2.1.40)

14 Le principe de Hamilton :
t2

Flexion des poutres ` a plan moyen

t1

(Ecin (Edef Wext ) ) dt = 0 {u} avec

energie potentielle

{u} |t=t1 = {u} |t=t2 = {0}

(2.1.41)

conduit aux equations de Lagrange : d dt soit sous forme matricielle : {fnod } = [m] {u } + [ k ] {u} {f } (2.1.43) Ecin u i Edef Wext =0 ui ui

i = 1, . . . , 4

(2.1.42)

Cas particulier : la section droite est constante Si la section droite est constante, on obtient pour la matrice de rigidit e et le vecteur force le m eme r esultat quavec la m ethode pr ec edente (programme ber int mat). On obtient de plus la matrice de masse : 156 22 L 54 13 L AL 4 L2 13 L 3 L2 [mv ] = (2.1.44a) 156 22 L 420 sym. 4 L2 3 L 36 3 L Iz 4 L2 3 L L2 [mz ] = 36 3 L 30 L sym. 4 L2 36 Si l elancement de l el ement =

(2.1.44b)

Iz est petit, la contribution de la matrice [mz ] ` a la matrice de A L2 D 2 1 . masse est n egligeable. Pour un rond plein de diam` etre D : = 16 L Int egration num erique par la m ethode de Gauss Dans la pratique les matrices [ k ] et [ m ] et le vecteur {f } sont evalu es num eriquement par la m ethode de Gauss [5, 15, 17, 26] :
1 npi

f ( ) d
1 i=1

f (i ) wi

(2.1.45)

o` u npi, wi et i sont respectivement le nombre de points dint egration, le poids et labscisse du ie point dint egration (table 2.1).

Mod` ele de Bernoulli npi 1 2 3 i 0 0.57735026918962576 0 0.77459666924148338 3/5 3 2 6 / 5 0.33998104358485626 7 3 + 2 6/5 0.86113631159405258 7 0 5 0.53846931010568309 0.90617984593866399 1 3 1 3 5 4 5/14 5 + 4 5/14 1/3 wi 2 1 0.88888888888888889 (8/9) 0.55555555555555556 (5/9) 0.65214515486254614 1 1 + 2 6 6/5 1 1 2 6 6/5

15

0.34785484513745386

0.56888888888888889 (128/225) 0.47862867049936647 0.23692688505618909 161 13 + 450 180 5/14 161 13 450 180 5/14

Table 2.1 Points dint egration et coecients de pond eration pour la m ethode de Gauss

Remarque 1 : un polyn ome de degr e inf erieur ou egal ` a 2 npi 1 est int egr e exactement par la m ethode de Gauss ` a npi points. Remarque 2 :
L

g (x) dx =
0

L 2

g
1

L 1+ L d 2 2

npi

wi g
i=1

1 + i L 2

(2.1.46)

2.2
2.2.1

Exemples
Poutre soumise ` a une force nodale

Une poutre droite (1,2,3) de section droite constante est encastr ee en 1 et repose en 2 sur un appui simple. Soit EIz la rigidit e lin eique de exion.

Figure 2.8 Poutre soumise ` a une force nodale Elle porte en 3 une charge ponctuelle de composantes (0, P, 0) avec P > 0.

16 Partition des degr es de libert e

Flexion des poutres ` a plan moyen

Eectuons une partition des degr es de libert e en d eplacements connus et inconnus ([1], [26]) : z 2 = ? v1 = 0 , {US } = z 1 = 0 {UL } = v3 = ? z 3 = ? v2 = 0 do` u: {UL } {US } z 2 = ? v = ? 3 z 3 = ? = v1 = 0 z 1 = 0 v2 = 0

{U } =

On en d eduit la localisation des degr es de libert e dans les matrices globales : v1 0 0 z 1 v2 0 {DDL} = z 2 1 v3 2 z 3 3 Etude el ementaire Les matrices el ementaires sont : v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v2 0 z 2 1 v2 0 z 2 1 {ddl23 } = v3 2 z 3 3 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 [k23 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 , [k12 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

Assemblage et calcul des d eplacements inconnus Les d eplacements inconnus sont les solutions de l equation [KLL ]{UL } = {Fnod,L } : 8 L2 6 L 2 L2 z 2 0 EIz 6 L 12 6 L v3 = P L3 z 3 0 2 L2 6 L 4 L2 do` u (ber ex1) : z 2 = P L2 4 EIz , v3 = 7 P L3 12 EIz , z 3 = 3 P L2 4 EIz

Eorts et d eplacements el ementaires Les eorts nodaux sont calcul es ` a laide de l equation {fnod } = [ k ] {u} (ber ex1) :

Mod` ele de Bernoulli el ement 1 2 : Ty1 6L 3 EI 2 P L Mfz 1 z 2L = 3 { } = 6 L z 2 3 L 2 Ty 2 4 L2 Mfz 2 2 L P 3P , Mfz (x) = (L 3 x) 2 2 Px P x2 z (x) = (2 L 3 x) , v (x) = (L x) 4 EIz 4 EIz Ty (x) = el ement 2 3 : T 6 L 12 6 L y 2 EI z 2 2 2 Mfz 2 4L 6 L 2 L z v3 = P = 3 Ty 3 L 6 L 12 6 L z 3 Mfz 3 2 L2 6 L 4 L2 1 L 1 0

17

Ty (x) = P , Mfz (x) = P (x L) P z (x) = (L2 4 L x + 2 x2 ) , 4 EIz Actions de liaison

v (x) =

Px (3 L2 6 x L + 2 x2 ) 12 EIz

Elles sont d eduites des eorts el ementaires : P L 3 P , M1z = Mfz 1 = F1y = Ty1 = 2 2 L equilibre de la structure est v eri e: F1y + F2y + F3y = 0 , Repr esentations graphiques

F2y = Ty2,[12] Ty2,[23] =

5P 2

M1z + M2z + M3z + L F2y + 2 L F3y = 0

Leort tranchant Ty (x) et le moment echissant Mfz (x) sont repr esent es sur la gure ci-dessous.

Application num erique On donne : L = 90 cm, E = 200000 MPa, E = 300 MPa , P = 1500 daN. Le moment echissant maximal est Mfmax = P L. Le dimensionnement en contrainte s ecrit : max = do` u: Wel.z > Mfmax PL = < E Wel.z Wel.z

PL 15000 900 = 45 cm2 = E 300

18

Flexion des poutres ` a plan moyen

2.2.2

Poutre soumise ` a une force r epartie

Figure 2.9 Poutre soumise ` a une force uniform ement r epartie La poutre droite repr esent ee sur la gure 2.9 est encastr ee en 1 et repose sur un appui simple en 2 et 3. Soit EIz la rigidit e de exion lin eique de la poutre. La poutre porte une force r epartie dintensit e lin eique 2 p entre les noeuds 1 et 2 et p entre les noeuds 2 et 3 avec p > 0.

Partition des degr es de libert e Eectuons une partition des degr es de libert e en d eplacements connus et inconnus ([1], [26]) : v1 = 0 z 2 = ? z 1 = 0 {UL } = , {US } = z 3 = ? v = 0 2 v3 = 0 do` u: {UL } {US } z 2 = ? = ? z3 v1 = 0 = z 1 = 0 v2 = 0 v3 = 0

{U } =

On en d eduit la localisation des degr es de libert e dans les matrices globales : v 0 1 0 z 1 v2 0 {DDL} = z 2 1 v 0 3 z 3 2 Etude el ementaire Localisation des degr es de libert e: v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v 0 2 z 2 1 v2 0 z 2 1 {ddl23 } = v3 0 z 3 2 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 [k23 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

Matrices de rigidit e: 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 , [k12 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

Mod` ele de Bernoulli Vecteurs force : 6 pL L {f12 } = 6 6 L 6 pL L {f23 } = 6 12 L

19

Assemblage et calcul des d eplacements inconnus Les d eplacements inconnus sont les solutions de l equation [KLL ]{UL } = {FL } : EIz 8 L2 2 L2 L3 2 L2 4 L2 do` u (programme ber ex2) z 2 = pL3 168 EIz , z 3 = pL3 56 EIz z 2 z 3 = pL2 12 1 1

Eorts et d eplacements el ementaires Les eorts nodaux sont calcul es ` a laide de l equation {fnod } = [ k ] {u} {f } (programme ber ex2) : el ement 1 2 : Ty1 6 29 6L EI 2 p L L pL 5 L Mfz 1 z 2L = 3 = { } Ty2 6 27 6 L z 2 L 6 28 Mfz 2 L 4 L 4 L2 Ty (x) = p (29 L 56 x) , 28 Mfz (x) = p (5 L2 + 29 Lx 28 x2 ) 28

Leort tranchant sannule pour xm = z (x) =

29 281 L : Mfz (xm ) = pL2 = 0.090 pL2 . 56 3136 v (x) = p x2 (15 L2 + 29 Lx 14 x2 ) 168 EIz

px (30 L2 + 87 Lx 56 x2 ) , 168 EIz

el ement 2 3 : Ty2 6L 6L EI Mfz 2 4 L2 2 L2 z z 2 = 3 z 3 T 6 L 6 L L y 3 2 2 Mfz 3 2L 4L Ty (x) = p (9 L + 14 x) , 14

6 9 pL L pL 2 L = 6 5 12 14 L 0 p (2 L2 + 9 Lx 7 x2 ) 14

Mfz (x) =

Leort tranchant sannule pour xm = z (x) = v (x) =

9 25 L : Mfz (xm ) = pL2 = 0.064 pL2 . 14 392

p (L3 24 L2 x + 54 Lx2 28 x3 ) 168 EIz px (L3 12 L2 x + 18 Lx2 7 x3 ) 168 EIz

20 Actions de liaison Elles sont d eduites des eorts el ementaires : F1y = Ty1 = 29 pL 28 ,

Flexion des poutres ` a plan moyen

M1z = Mfz 1 =

5 pL2 28 45 pL 28

F2y = Ty2 ( el ement 12) Ty2 ( el ement 23) = F3y = Ty3 = L equilibre de la structure est v eri e: F1y + F2y + F3y 3 pL = 0 , Repr esentations graphiques 5 pL 14

M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y

pL2 3 pL2 =0 2 2

Leort tranchant Ty (x) et le moment echissant Mfz (x) sont repr esent es sur la gure ci-dessous.

Application num erique On donne : L = 1.4 m, E = 230 MPa , P = 2000 daN/m. Le moment echissant maximal est : Mfmax = Le dimensionnement en contrainte s ecrit : max = do` u: Wel.z > 5 pL2 5 20 14002 = 30.44 cm2 = 28 E 28 230 Mfmax 5 pL2 = < E Wel.z 28 Wel.z 5 pL2 28

Mod` ele de Bernoulli

21

2.2.3

Prise en compte dun appui elastique

Figure 2.10 Poutre soumise ` a une force uniform ement r epartie La poutre droite repr esent ee sur la gure 2.10 est encastr ee en 1 et 3. Le nud 2 repose sur un appui elastique de raideur k . Soit EIz la rigidit e de exion lin eique de la poutre. La poutre porte entre les noeuds 2 et 3 une force uniform ement r epartie dintensit e lin eique p avec p > 0.

Partition des degr es de libert e Eectuons une partition des degr es de libert e en d eplacements connus et inconnus ([1], [26]) : v = 0 1 v2 = ? z 1 = 0 {UL } = , {US } = z 2 = ? v = 0 3 z 3 = 0 do` u: v2 = ? z 2 = ? {UL } v1 = 0 {U } = = {US } z 1 = 0 v3 = 0 z 3 = 0 On en d eduit la localisation des degr es de libert e dans les matrices globales : v 0 1 0 z 1 v2 1 {DDL} = z 2 2 v 0 3 z 3 0 Etude el ementaire Localisation des degr es de libert e: v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v 1 2 z 2 2 v2 1 z 2 2 {ddl23 } = v 0 3 z 3 0 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 [k23 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

Matrices de rigidit e: 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 , [k12 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

22 Vecteur force : 6 pL L {f23 } = 6 12 L

Flexion des poutres ` a plan moyen

Assemblage et calcul des d eplacements inconnus Les d eplacements inconnus sont les solutions de l equation [KLL ] {UL } = {Fnod,L } + {FL } : EIz 24 0 L3 0 8 L2 do` u v2 = et : F2y = k v2 = 1 pL4 48 EIz 1 + C v2 z 2 , = k v2 0 + pL 12 , 6 L C= kL3 24 EIz

z 2 =

pL3 96 EIz

pL C 2 1+C

Figure 2.11 D eplacement v2 et action de liaison F2y en fonction de la raideur k du ressort Les autres r eactions dappui sont donn ees par l equation {Fnod,P } = [KP L ] {UL } {FP } : F 12 6 L 0 1 y EI 2 M1z v 0 z 6 L 2 L 2 = 3 F 12 6 L z 2 pL/2 L 3y 2 2 M3z 6L 2L pL /12 do` u: pL 3 C pL2 5 C , M1z = 16 1 + C 48 1 + C L equilibre de la structure est v eri e: F1y = , F3y = pL 13 + 9 C 16 1 + C , M3z = pL2 11 + 5 C 48 1 + C

F1y + F2y + F3y pL = 0 M1z + M3z + LF2y + 2 LF3y 3 pL2 /2 = 0

2.2.4

Poutre avec une rotule interne

La poutre repr esent ee sur la gure 2.12 a une section droite constante de moment quadratique Iz .

Figure 2.12 Poutre avec une rotule interne

Mod` ele de Bernoulli

23

Soit E le module de Young du mat eriau. Les deux el ements (1 2) et (2 3) sont li es entre eux par une rotule. Lensemble est encastr e en 1 et 3. L el ement (2 3) est soumis ` a une force uniform ement r epartie dintensit e lin eique p avec p > 0.

Partition des degr es de libert e La structure est repr esent ee par un el ement rigiderotule (1 2) et un el ement rotulerigide (2 3). Eectuons une partition des degr es de libert e en d eplacements connus et inconnus ([1], [26]) : v1 = 0 z 1 = 0 {US } = z 2 = 0 v3 = 0 z 3 = 0 v2 = ? v = 0 1 z 1 = 0 = z 2 = 0 v3 = 0 z 3 = 0

{UL } = v2 = ?

do` u:

{U } =

{UL } {US }

On en d eduit la localisation des degr es de libert e dans les matrices globales : v1 0 0 z 1 v2 1 {DDL} = z 2 0 v3 0 z 3 0 Etude el ementaire v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v2 1 z 2 0 z 2 = 1 L 1 2 3 EIz L L L [k12 ] = 3 1 L 1 L 0 0 0 0 0 0 0

v2 1 z 2 0 {ddl23 } = v 0 3 z 3 0

1 (3 v1 + 3 v2 L z 1 ) 2L 1 0 1 L 3 EIz 0 0 0 0 [k23 ] = 3 1 0 1 L L L 0 L L2 z 2 =

3 pL 0 {f23 } = 5 8 L

1 p L3 (3 v2 + 3 v3 L z 3 ) 2L 48 EIz

24 Assemblage et calcul du d eplacement inconnu Le d eplacement inconnu v2 est solution de l equation : 6 EIz 3 p L v2 = 3 L 8 On en d eduit la valeur de la pente au noeud 2 : z 2 = 3 p L3 32 EIz sur l el ement (1 2) et z 2 = 7 p L3 96 EIz do` u v2 =

Flexion des poutres ` a plan moyen

p L4 16 EIz

sur l el ement (2 3)

Eorts et d eplacements el ementaires Les eorts nodaux sont calcul es ` a laide de l equation {fnod } = [ k ] {u} {f } : el ement 1 2 : 12 6 L Ty1 EI 2 Mfz 1 z 6 L 2 L v2 = 3 z 2 12 6 L T y2 L 2 6 L 4 L Mfz 2 Ty (x) = z (x) = el ement 2 3 : Ty2 3 EI Mfz 2 z = 3 Ty3 L Mfz 3 Ty (x) = z (x) = 3 3 1 pL 0 0 0 {v2 } p L = 1 5 13 8 16 L 5 L L Mfz (x) = v (x) = p (3 Lx 8 x2 ) 16 3 p L 16 , Mfz (x) = 3 p L 3 L = 3 16 0

3pL (x L) 16 p L x2 (x 3 L) 32 EIz

3pLx (x 2 L) , 32 EIz

v (x) =

p (16 x 3 L) , 16

p (7 L3 + 9 L x2 16 x3 ) , 96 EIz

p (6 L4 + 7 L3 x + 3 L x3 4 x4 ) 96 EIz

Remarque : on obtient le m eme r esultat en utilisant la relation {fnod } = [ k ] {u} {f } de l el ement rigide-rigide. Actions de liaison Elles sont d eduites des eorts el ementaires : F1y = Ty1 = F3y = Ty3 = L equilibre de lensemble est v eri e: F1y + F2y + F3y p L = 0 , M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y 3pL =0 2 3pL 16 13 p L 16 , , M1z = Mfz 1 = M3z = Mfz 3 = 3 p L2 16

5 p L2 16

Mod` ele de Bernoulli Remarque : autre mod elisation

25

La poutre est repr esent e par deux el ements rigide rigide  1 2 et 4 3 avec la condition v2 = v4 (cette m ethode est utilis ee dans le logiciel RDMOssatures ). La localisation des degr es de libert e dans les matrices globales s ecrit : v 0 1 0 z 1 v2 1 z 2 2 {DDL} = v3 0 z 3 0 v4 1 z 4 3 Les matrices el ementaires sont : v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v 1 2 z 2 2 v4 1 z 4 3 {ddl43 } = v3 0 z 3 0 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 [k12 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2

6 12 6 L 12 6 L 2 2 EIz p L L 6 L 4 L 6 L 2 L {f43 } = [k43 ] = 3 6 L 12 6 L 12 6 L 12 6 L 2 L2 6 L 4 L2 L

Lassemblage conduit ` a l equation : 24 6 L 6 L v2 6 EIz p L 2 z 2 = 6 L 4 L 0 0 L3 12 2 6L 0 4L z 4 L do` u: v2 = p L4 16 EIz 3 p L3 32 EIz 7 p L3 96 EIz

z 2 =

z 4 =

2.2.5
Enonc e

Probl` eme ` a d eplacement impos e

La poutre droite repr esent ee sur la gure ci-dessous est en acier de module de Young E et de limite elastique E ; elle a une section constante de moment quadratique Iz .

La section 1 est encastr ee et la section 3 repose sur un appui simple ; la section 2 subit un d eplacement vertical v2 = d avec d > 0.

26 Partition des degr es de libert e

Flexion des poutres ` a plan moyen

Eectuons une partition des degr es de libert e en d eplacements connus (nuls {US }, non nuls {UP }) et inconnus {UL } ([1], [26]) : z 2 = ? z 3 = ? v1 = 0 {US } = z 1 = 0 v3 = 0

{UL } =

{UP } = {v2 = d} ,

do` u:

z 2 = ? =? z3 {UL } v2 = d {U } = {UP } = v1 = 0 {US } z 1 = 0 v3 = 0

On en d eduit la localisation des degr es de libert e dans les matrices globales : v1 0 z 1 0 v2 3 {DDL} = z 2 1 v3 0 z 3 2 Etude el ementaire Localisation des degr es de libert e: v1 0 z 1 0 {ddl12 } = v2 3 z 2 1 Matrices de rigidit e: 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 , [k12 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2 12 6 L 12 6 L EIz 6 L 4 L2 6 L 2 L2 [k23 ] = 3 L 12 6 L 12 6 L 6 L 2 L2 6 L 4 L2 v2 3 z 2 1 {ddl23 } = v3 0 z 3 2

Assemblage et calcul des d eplacements inconnus Les d eplacements inconnus sont les solutions de l equation [KLL ]{UL } = {FL } [KLP ]{UP } : EIz 8 L2 2 L2 L3 2 L2 4 L2 do` u: z 2 = 3 d 7L , z 3 = 12 d 7 L z 2 z 3 = EIz 0 0 3 {d} 0 6L L

Mod` ele de Bernoulli Eorts et d eplacements el ementaires Les eorts nodaux sont calcul es ` a laide de l equation {fnod } = [ k ] {u} : el ement 1 2 : Ty1 12 6 L EI 2 Mfz 1 z 6 L 2 L v2 = d = 3 T 12 6 L z 2 L y2 2 Mfz 2 6 L 4 L 66 EIz d 36 L = 66 7 L3 30 L

27

el ement 2 3 : 12 6L 6L 30 Ty2 v = d EI d 2 EI 4 L2 2 L2 30 L Mfz 2 z z 6L = = 3 z 2 12 6 L 6 L 30 Ty3 L 7 L3 z 3 2 2 Mfz 3 6L 2L 4L 0 Actions de liaison Elles sont d eduites des eorts el ementaires : 66 EIz d F1y = Ty1 = 7 L3 36 EIz d 7 L2 96 EIz d F2y = Ty2 ( el ement 12) Ty2 ( el ement 23) = 7 L3 30 EIz d F3y = Ty3 = 7 L3 L equilibre de la structure est v eri e: , M1z = Mfz 1 = F1y + F2y + F3y = 0 , Repr esentations graphiques Leort tranchant Ty (x) et le moment echissant Mfz (x) sont repr esent es sur la gure ci-dessous. M1z + M2z + M3z + LF2y + 2 LF3y = 0

Application num erique On donne : L = 0.2 m, E = 200000 MPa, E = 300 MPa , d = 3 mm. La section droite est un rectangle plein de hauteur h. Le module de exion elastique etant egal ` a Wel.z = 2 Iz /h, on a : max = do` u: h< Mfmax 18 Edh = < E Wel.z 7 L2 7 L2 E = 7.77 mm 18 Ed

28

Flexion des poutres ` a plan moyen

2.3

Programmes Maple

Les programmes suivants sont dans le chier bernoulli xy.txt.

2.3.1

ber mat

# calcul de la matrice de rigidit e et du vecteur force # dun el ement de poutre ` a section constante restart;with(linalg): # charges py:=x->pyi+(pyj-pyi)*x/L; mz:=x->mzi+(mzj-mzi)*x/L; # effort tranchant et moment fl echissant Ty:=x->Tyi-int(py(s),s=0..x); Mfz:=x->Mfzi-int(Ty(s),s=0..x)-int(mz(s),s=0..x); # pente et fl` eche rotz:=x->rotzi+int(Mfz(s)/EIz,s=0..x); v:=x->vi+int(rotz(s),s=0..x); # calcul des efforts nodaux en fonction des d eplacements nodaux solve({rotzj=rotz(L),vj=v(L)},{Tyi,Mfzi}):assign(%): Tyj:=Ty(L):Mfzj:=Mfz(L): # matrice de rigidit e et vecteur force unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: fnod:=[-Tyi,-Mfzi,Tyj,Mfzj]: k:=jacobian(fnod,unod); f:=jacobian(-fnod,[pyi,pyj,mzi,mzj]); # remarque : fonctions dinterpolation Nv:=grad(v(x),unod); Nrotz:=grad(rotz(x),unod);

2.3.2

ber rot rig

Ajouter les lignes suivantes au programme ber mat : # el ement rotule-rigide solve({Mfzi},{rotzi}):assign(%): k:=jacobian([-Tyi,Tyj,Mfzj],[vi,vj,rotzj]); f:=jacobian([Tyi,-Tyj,-Mfzj],[pyi,pyj,mzi,mzj]); simplify(rotzi);

Mod` ele de Bernoulli

29

2.3.3

ber rig rot

Ajouter les lignes suivantes au programme ber mat : # el ement rigide-rotule solve({Mfzj},{rotzj}):assign(%): k:=jacobian([-Tyi,-Mfzi,Tyj],[vi,rotzi,vj]); f:=jacobian([Tyi,Mfzi,-Tyj],[pyi,pyj,mzi,mzj]); rotzj;

2.3.4

ber rot rot

Ajouter les lignes suivantes au programme ber mat : # el ement rotule-rotule solve({Mfzi,Mfzj},{rotzi,rotzj}):assign(%): k:=jacobian([-Tyi,Tyj],[vi,vj]); f:=jacobian([Tyi,-Tyj],[pyi,pyj,mzi,mzj]); rotzi;rotzj;

2.3.5

ber int

# calcul des fonctions dinterpolation restart:with(linalg): # champ de d eplacements v:=a0+a1*x+a2*x^2+a3*x^3; rotz:=diff(v,x); drotz:=diff(rotz,x): # calcul des coefficients du polyn^ ome dinterpolation eq1:=vi=subs(x=0,v):eq2:=vj=subs(x=L,v): eq3:=rotzi=subs(x=0,rotz):eq4:=rotzj=subs(x=L,rotz): solve({eq1,eq2,eq3,eq4},{a0,a1,a2,a3}):assign(%): # fonctions dinterpolation et d eriv ees unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: Nv:=grad(v,unod); Nrotz:=grad(rotz,unod); dNrotz:=grad(drotz,unod); # repr esentation graphique pour L=1 plot([subs(L=1,Nv[1]),subs(L=1,Nv[2]),subs(L=1,Nv[3]),subs(L=1,Nv[4])], x=0..1,legend=[N1,N2,N3,N4],color=[red,blue,green,cyan],thickness=2, title="Poutre de Bernoulli : fonctions dinterpolation");

30

Flexion des poutres ` a plan moyen

2.3.6

ber int par

# calcul des fonctions dinterpolation sous forme param etrique restart:with(linalg): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2;J:=L/2; # repr esentation du champ de d eplacements v:=a0+a1*xi+a2*xi^2+a3*xi^3; rotz:=diff(v,xi)/J; drotz:=diff(rotz,xi)/J: # calcul des coefficients du polyn^ ome dinterpolation eq1:=vi=subs(xi=-1,v):eq2:=vj=subs(xi=1,v): eq3:=rotzi=subs(xi=-1,rotz):eq4:=rotzj=subs(xi=1,rotz): solve({eq1,eq2,eq3,eq4},{a0,a1,a2,a3}):assign(%): # fonctions dinterpolation et d eriv ees unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: Nv:=grad(v,unod): Nrotz:=grad(rotz,unod): dNrotz:=grad(drotz,unod): Nv:=simplify(map(factor,Nv)); Nrotz:=simplify(map(factor,Nrotz)); dNrotz:=simplify(map(factor,dNrotz)); # repr esentation graphique pour L=1 plot([Nv[1],subs(L=1,Nv[2]),Nv[3],subs(L=1,Nv[4])],xi=-1..1, legend=[N1,N2,N3,N4],color=[red,blue,green,cyan],thickness=2, title="Poutre de Bernoulli : fonctions dinterpolation");

2.3.7

ber interpolation

# fonctions dinterpolation sous forme param etrique # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation Nv:=[(xi+2)*(xi-1)^2/4,L*(xi+1)*(xi-1)^2/8, -(xi-2)*(xi+1)^2/4,L*(xi-1)*(xi+1)^2/8]: Nrotz:=[3/2*(xi^2-1)/L,(3*xi+1)*(xi-1)/4, -3/2*(xi^2-1)/L,(xi+1)*(3*xi-1)/4]: dNrotz:=[6/L^2*xi,1/L*(3*xi-1),-6/L^2*xi,1/L*(3*xi+1)]:

2.3.8

ber int mat

# calcul des matrices el ementaires dun el ement ` a section constante

Mod` ele de Bernoulli # ` a laide des fonctions dinterpolation restart:with(linalg): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation Nv:=[(xi+2)*(xi-1)^2/4,L*(xi+1)*(xi-1)^2/8, -(xi-2)*(xi+1)^2/4,L*(xi-1)*(xi+1)^2/8]: Nrotz:=[3/2*(xi^2-1)/L,(3*xi+1)*(xi-1)/4, -3/2*(xi^2-1)/L,(xi+1)*(3*xi-1)/4]: dNrotz:=[6/L^2*xi,1/L*(3*xi-1),-6/L^2*xi,1/L*(3*xi+1)]: # matrice de rigidit e k:=Matrix(4,4,(i,j)->int(dNrotz[i]*dNrotz[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric);

31

# matrice de masse mv:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nv[i]*Nv[j]*rho*A*J,xi=-1..1),shape=symmetric); mrotz:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nrotz[i]*Nrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric); # vecteur force py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L: fpy:=vector(4,i->int(Nv[i]*py*J,xi=-1..1)): fpy:=simplify(jacobian(fpy,[pyi,pyj])); mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L: fmz:=vector(4,i->int(Nrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): fmz:=simplify(jacobian(fmz,[mzi,mzj]));

2.3.9

ber ex1

restart: # initialisation with(linalg): # calcul matriciel # calcul des d eplacements inconnus KLL:=matrix([[8*L^2,-6*L,2*L^2],[-6*L,12,-6*L],[2*L^2,-6*L,4*L^2]]): c:=E*Iz/L^3: KLL:=scalarmul(KLL,c); FL:=vector([0,-P,0]); UL:=linsolve(KLL,FL); # efforts et d eplacements el ementaires element:=1; # vecteur d eplacement if element=1 then unod:=vector([0,0,0,UL[1]]); # el ement 1-2

32

Flexion des poutres ` a plan moyen else unod:=vector([0,UL[1],UL[2],UL[3]]); # el ement 2-3 fi: # matrice de rigidit e k:=matrix([[12,6*L,-12,6*L],[6*L,4*L^2,-6*L,2*L^2], [-12,-6*L,12,-6*L],[6*L,2*L^2,-6*L,4*L^2]]): k:=scalarmul(k,E*Iz/L^3); # vecteur force nodal fnod:=multiply(k,unod); # effort tranchant Ty:=x->-fnod[1]; Ty(x);Ty(L); # moment fl echissant Mfz:=x->-fnod[2]-int(Ty(s),s=0..x); Mfz(x);Mfz(L); # rotation des sections droites : pente rotz:=x->unod[2]+int(Mfz(s)/E/Iz,s=0..x);simplify(rotz(x));rotz(L); # d eplacement suivant y : fl` eche v:=x->unod[1]+int(rotz(s),s=0..x);simplify(v(x));v(L); # repr esentations graphiques assign(E=1,Iz=1,L=1,P=1); plot(Ty(x),x=0..L,title="Effort tranchant", thickness=2,color=blue,labels=["x","Ty"]); plot(Mfz(x),x=0..L,title="Moment fl echissant", thickness=2,color=blue,labels=["x","Mfz"]); plot(rotz(x),x=0..L,title="Rotation des sections droites : pente", thickness=2,color=blue,labels=["x","rotz"]); plot(v(x),x=0..L,title="D eplacement suivant y : fl` eche", thickness=2,color=blue,labels=["x","v"]);

2.3.10

ber ex2

restart: # initialisation with(linalg): # calcul matriciel # calcul des d eplacements inconnus c:=E*Iz/L: KLL:=matrix([[8*c,2*c],[2*c,4*c]]); c:=p*L^2/12: FL:=vector([c,c]);

Mod` ele de Bernoulli UL:=linsolve(KLL,FL); # efforts et d eplacements el ementaires element:=1; if element=1 then py:=-2*p; else py:=-p;fi: # vecteur d eplacement if element=1 then unod:=vector([0,0,0,UL[1]]); # el ement 1-2 else unod:=vector([0,UL[1],0,UL[2]]); # el ement 2-3 fi: # matrice de rigidit e k:=matrix([[12,6*L,-12,6*L],[6*L,4*L^2,-6*L,2*L^2], [-12,-6*L,12,-6*L],[6*L,2*L^2,-6*L,4*L^2]]): k:=scalarmul(k,E*Iz/L^3); # vecteur force d^ u ` a la force r epartie c:=py*L/12:f:=vector([6*c,L*c,6*c,-L*c]); # vecteur force nodale fnod:=matadd(multiply(k,unod),f,1,-1); # effort tranchant Ty:=x->-fnod[1]-int(py,s=0..x);simplify(Ty(x));Ty(L); # moment fl echissant Mfz:=x->-fnod[2]-int(Ty(s),s=0..x);simplify(Mfz(x));Mfz(L); xmax:=-fnod[1]/py; if (xmax/L>0) and (xmax/L<1) then Mfmax:=Mfz(xmax):fi; # rotation des sections droites : pente rotz:=x->unod[2]+int(Mfz(s)/E/Iz,s=0..x);simplify(rotz(x));rotz(L); # d eplacement suivant y : fl` eche v:=x->unod[1]+int(rotz(s),s=0..x);simplify(v(x));v(L); # repr esentations graphiques assign(E=1,Iz=1,L=1,p=1);

33

34

Flexion des poutres ` a plan moyen plot(Ty(x),x=0..L,title="Effort tranchant"); plot(Mfz(x),x=0..L,title="Moment fl echissant"); plot([Ty(x),Mfz(x)],x=0..L,title="Effort tranchant et moment fl echissant",color=[red,blue],legend=["Ty","Mfz"]); plot(rotz(x),x=0..L,title="Rotation des sections droites :pente"); plot(v(x),x=0..L,title="D eplacement suivant y : fl` eche");

Chapitre 3

Mod` ele de Timoshenko

3.1
3.1.1

Matrices el ementaires
Introduction

L el ement de poutre (i j ) (gure 3.1), de longueur L, est soumis ` a une force et ` a un couple r epartis dintensit e lin eique py et mz .

ement de poutre Figure 3.1 El (Tyi , Mfzi ) et (Tyj , Mfzj ) sont les eorts r esultants dans les sections i et j . (vi , zi ) et (vj , zj ) sont les d eplacements nodaux. En labsence de forces dinertie, les equations d equilibre (1.4.3) se r eduisent ` a: dTy + py = 0 , dx dMfz + Ty + mz = 0 dx
x

(3.1.1)

Les eorts r esultants dans la section dabscisse x sont : Ty (x) = Tyi

x 0

py (s) ds
x

(3.1.2a) mz (s) ds (3.1.2b)

Mfz (x) = Mfzi

Ty (s) ds

Le d eplacement sur y et la rotation des sections droites autour de laxe z sont donn es par les formules de Bresse ([10, 28, 36]) : x Mfz (s) z (x) = zi + ds (3.1.3a) EIz 0
x

v (x) = vi + zi x +

Mfz (s) (x s) ds + EIz

x 0

Ty (s) ds G ky A

(3.1.3b)

36 Des conditions aux limites : Tyj = Ty (L) , Mfzj = Mfz (L) ,

Flexion des poutres ` a plan moyen

vj = v (L) ,

zj = z (L)

(3.1.4)

on d eduit lexpression des eorts nodaux en fonction des d eplacements nodaux : {fnod } = [ k ] {u} {f } o` u: T (0) T y yi Mfz (0) Mfzi {fnod } = = T (L) Tyj y Mfz (L) Mfzj {fnod } est le vecteur des forces nodales. [ k ] est la matrice de rigidit e el ementaire. {f } est le vecteur force equivalent aux charges r eparties. {u} est le vecteur d eplacement el ementaire. vi zi {u} = v j zj (3.1.5a)

(3.1.5b)

3.1.2

ement de poutre ` El a section droite constante

Pour un el ement de poutre de section droite constante, soumis sur toute sa longueur ` a une force et ` a un couple dintensit e lin eique : py (x) = pyi + ( pyj pyi ) il vient (programme : tim mat) : 6L 12 6L EIz L2 (4 + y ) 6 L L2 (2 y ) [k] = 3 12 6 L L (1 + y ) sym. L2 (4 + y ) 12 42 + 40 y 18 + 20 y L (6 + 5 y ) L L (4 + 5 y ) {f } = 42 + 40 y 120 (1 + y ) 18 + 20 y L (4 + 5 y ) L (6 + 5 y ) 6 6 L (1 + 4 y ) L (1 + 2 y ) 1 + 6 6 12 (1 + y ) (1 + 2 y ) L (1 + 4 y ) o` u y = 24 (1 + ) Iz 12 EIz = L2 G ky A L2 ky A (3.1.7c) x L , mz (x) = mzi + ( mzj mzi ) x L (3.1.6)

(3.1.7a)

pyi pyj (3.1.7b) mzi mzj

Mod` ele de Timoshenko

37

3.1.3

Fonctions dinterpolation

Pour un el ement de poutre ` a section constante et non charg e, les deux equations d equilibre (1.4.4) se r eduisent ` a: v z = 0 (3.1.8) x x EIz do` u 2 z + GA ky x2 v z x =0 (3.1.9)

4v =0 x4 v (x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3

(3.1.10) (3.1.11)

ce qui implique o` u a0 , a1 , a2 et a3 sont des constantes. De l equation (3.1.8), on d eduit : z (x) = et l equation (3.1.9) devient : 2 z 12 c = 2 x y L2 avec y = 12 EIz L2 GA ky (3.1.13) v + c o` u c est une constante x (3.1.12)

Cette equation et les quatre conditions aux limites : v (0) = vi , v (L) = vj , z (0) = zi , z (L) = zj (3.1.14)

permettent le calcul des cinq coecients a0 , a1 , a2 , a3 et c en fonction des d eplacements nodaux puis les fonctions dinterpolation : v (x) = [Nv (x)] {u} , On obtient (programme tim int) : 2 (2 2 y 1)( 1) L (2 2 y )( 1) 1 [Nv ]T = 2 (1 + y ) 2 (2 2 3 y ) L (2 + y )(1 + ) 12 2 12 2 y L(2 + y + 6 2 8 2 y ) dNv T 1 = 12 2 + 12 + 2 y dx 2 L(1 + y ) 2 L(6 4 + 2 y y ) 6 ( 1) L( 1)(3 1 y ) 1 [Nz ]T = 6 ( 1) L(1 + y ) L (2 + y + 3 ) 6 + 12 L(4 y + 6 ) x dNz T 1 o` u = = 2 6 12 dx L (1 + y ) L L(2 + y + 6 ) z (x) = [Nz (x)] {u} (3.1.15)

(3.1.16a)

(3.1.16b)

(3.1.16c)

(3.1.16d)

38

Flexion des poutres ` a plan moyen

Le champ de d eplacements s ecrit sous forme param etrique (programme : tim int par) : x( ) = 1 + L (1 1) 2 v ( ) = [Nv ( )] {u} , z ( ) = [Nz ( )] {u} avec les fonctions dinterpolation : 2 ( 1) ( 2 + 2 2 y ) 1 L( 2 1)( 1 y ) [Nv ]T = 2 8 (1 + y ) 2 ( + 1) ( 2 2 y ) L( 2 1)( + 1 + y ) 6 2 6 4 y L(3 2 2 2 y 1) 1 dNv T = 6 2 + 6 + 4 y dx 4 L (1 + y ) 2 L(3 + 2 + 2 y 1) 6 ( 2 1) L( 1)(3 + 1 2 y ) 1 [Nz ]T = 6 (1 2 ) 4 L (1 + y ) L( + 1)(3 1 + 2 y ) 6 L (3 1 y ) dNz T 1 = 2 6 dx L (1 + y ) L (3 + 1 + y ) et les relations : dx = x d = J d , J=
L

(3.1.17a)

(3.1.17b)

(3.1.17c)

(3.1.17d)

(3.1.17e)

L 2

f 1 f = x J
1

2f 1 2f = 2x J 2 2

(3.1.17f)

f (x) dx =
0 1

f (x( )) J d

(3.1.17g)

J est le jacobien de la transformation g eom etrique x( ).

Remarque : autre m ethode. Le champ de d eplacements est donn e par les formules de Bresse (3.1.3) : z (x) = zi + v (x) = vi + zi x + avec : Ty (x) = Tyi Des conditions aux limites : v (L) = vj , z (L) = zj , Mfz (x) = Mfzi Tyi x (3.1.18c) 1 EIz
x

1 EIz

Mfz (s) ds
0

(3.1.18a)
x

Mfz (s)(x s) ds +
0

L2 y 12 EIz

Ty (s) ds
0

(3.1.18b)

on d eduit lexpression de Tyi et Mfzi en fonction des d eplacements nodaux, puis les fonctions dinterpolation (programme tim int rem).

Mod` ele de Timoshenko

39

3.1.4

Utilisation des fonctions dinterpolation

De lexpression du champ de d eplacements : u(x, y ) = y z (x) v (x, y ) = v (x) on d eduit les d eformations et les contraintes : xx = xx u z u v v = y , xy = + = z + x x y x x = E xx , xy = G ky xy (3.1.20) (3.1.19)

puis l energie de d eformation : Edef = 1 2 (xx xx + xy xy ) dV EIz z x

2

1 = 2 En utilisant les relations : z (x) dNz = x dx il vient :

V L 0

1 dx + 2

L 0

G A ky

v z x

(3.1.21) dx

{u} ,

v (x) dNv = x dx

{u} ,

z (x) = [Nz ] {u}

(3.1.22)

1 Edef = {u}T [ k ] {u} 2

(3.1.23)

o` u la matrice de rigidit e [ k ] est egale ` a:

L

[ k ] = [kf ] + [kc ] = avec : [Bf ] = dNz dx , [Bc ] =

EIz [Bf ]T [Bf ] dx +

L 0

G A ky [Bc ]T [Bc ] dx

(3.1.24)

y dNv 2 L 2 L [Nz ] = dx 2 L (1 + y )

(3.1.25)

Le travail des forces ext erieures pour le d eplacement v (x) et la rotation z (x) est egal ` a:
L L

Wext =

v (x) py (x) dx +

z (x) mz (x) dx + {u}T {fnod } = {u}T ( {f } + {fnod } )

(3.1.26)

o` u le vecteur force est :

L

{f } =
0

[Nv ]T py (x) dx +

L 0

[Nz ]T mz (x) dx

(3.1.27)

L energie cin etique est egale ` a: Ecin = En utilisant les relations : z (x) = y [N ]{u u (x, y ) = y } z v (x, y ) = v (x) = [Nv ]{u } , {u } = d {u} dt (3.1.29) 1 2 (u 2 + v 2 ) dV
V

(3.1.28)

40 il vient :

Flexion des poutres ` a plan moyen

1 L 1 L 2 dx Av 2 dx + Iz z 2 0 2 0 1 1 1 = {u }T [mv ] {u } + {u }T [mz ] {u } = {u }T [m] {u } 2 2 2 o` u la matrice de masse est egale ` a: Ecin = [m] = [mv ] + [mz ] avec [mv ] =
0 L

(3.1.30)

(3.1.31)
L

A [Nv ]T [Nv ] dx

[mz ] =

Iz [Nz ]T [Nz ] dx

(3.1.32)

Le principe de Hamilton s ecrit pour un syst` eme conservatif :

t2

t1

(Ecin ( Edef Wext )) dt = 0 {u} avec

energie potentielle

{u} |t=t1 = {u} |t=t2 = {0}

(3.1.33)

et conduit aux equations de Lagrange : d dt soit sous forme matricielle : {fnod } = [m] {u } + [ k ] {u} {f } Cas particulier : la section droite est constante Si la section droite est constante, on obtient pour la matrice de rigidit e et le vecteur force le m eme r esultat quavec la m ethode pr ec edente (programme : tim int mat). On obtient de plus la matrice de masse : m1 m2 m3 m4 AL m5 m4 m6 [mv ] = m1 m2 420 (1 + y ) sym. m5 (3.1.36) m7 m8 m7 m8 Iz m9 m8 m10 [mz ] = m7 m8 30 L (1 + y )2 sym. m9 o` u: m1 = 156 + 294 y + 140 2 y L (44 + 77 y + 35 2 y) 2 m3 = 54 + 126 y + 70 2 y m2 = L m4 = (26 + 63 y + 35 2 y) 2 L2 m5 = (8 + 14 y + 7 2 y) 2 L2 m6 = (6 + 14 y + 7 2 y) 2 (3.1.35) Ecin u i + Edef Wext =0 ui ui i = 1, . . . , 4 (3.1.34)

m7 = 36 m8 = L (3 15 y ) m9 = L2 (4 + 5 y + 10 2 y) 2 m10 = L (1 5 y + 5 2 y)

Remarque : dans la pratique les matrices [ k ], [ m ] et le vecteur {f } sont evalu ees num eriquement par la m ethode de Gauss (page 14).

Mod` ele de Timoshenko

41

3.1.5

Partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d eformation pure : m ethode de la tangente

Partition du champ de d eplacements Consid erons un el ement i j de longueur L. vi , zi , vj et zj sont les d eplacements nodaux. Le passage de l etat initial ` a l etat d eform e peut etre d ecompos e en un mouvement de corps rigide (R) et un mouvement de d eformation pure (D) [3] (gure 3.2).

Figure 3.2 D ecomposition du champ de d eplacements : m ethode de la tangente Le champ de d eplacements s ecrit : v (x) z (x) = vi + zi x zi
mouvement de corps rigide (R)

vD (x) z,D (x)

mouvement de d eformation pure (D)

(3.1.37)

Remarques : Le syst` eme (D) est isostatique. La d ecomposition nest pas unique ( 3.2.3). Les d eplacements nodaux sont : 1 0 0 vi 0 1 0 zi = {u} = 1 L 1 vj 0 1 0 zj o` u vj,D = vD (L) , On en d eduit par inversion : vi zi vi zi 1 0 0 0 = [aR ]{u} = 0 1 0 0 vj zj vi zi 1 L 1 0 = [aD ]{u} = vj 0 1 0 1 zj zj,D = z,D (L) 0 vi zi 0 0 vj,D 1 zj,D

(3.1.38)

{uR } =

(3.1.39)

{uD } =

vj,D zj,D

(3.1.40)

42 Remarque : [aR ] = [ I ] [ 0 ] avec [h] = Fonctions dinterpolation 1 L 0 1 , ,

Flexion des poutres ` a plan moyen

[aD ] = [ h ] [ I ] 1 0 0 1 , [0] = 0 0 0 0

(3.1.41)

[I ] =

` laide des fonctions dinterpolation (3.1.17), le champ de d eplacements (3.2.1) s ecrit sous forme A param etrique : L 1+ x( ) = 2 L (1 1) , J = 2 (3.1.42a) v ( ) = [NR ] {uR } + [ND ] {uD } = ([NR ] [aR ] + [ND ] [aD ]) {u} z ( ) avec : [NR ] = o` u [NRv ] = 1 et [ND ] = o` u [NDv ] = 1 2 ( + 1) ( 2 2 2 y ) L( 2 1)( + 1 + y ) 8 (1 + y ) 1+ L 2 NRv NRz , [NRz ] = 0 1 (3.1.42b)

(3.1.42c)

NDv NDz

(3.1.42d)

dNDv 1 6 2 + 6 + 4 y L(3 2 + 2 + 2 y 1) = dx 4 L (1 + y ) 1 6 (1 2 ) L( + 1)(3 1 + 2 y ) [NDz ] = 4 L (1 + y ) dNDz dx = L2 (1 1 6 L (3 + 1 + y ) + y )

(3.1.42e)

Calcul de la matrice de rigidit e L energie de d eformation de l el ement est egale ` a l energie de d eformation du syst` eme (D) : Edef = 1 1 1 {u}T [ k ] {u} = Edef,D = {uD }T [kD ] {uD } = {u}T [aD ]T [kD ] [aD ] {u} 2 2 2 (3.1.43)

do` u lexpression de la matrice de rigidit e de l el ement : [ k ] = [aD ]T [kD ] [aD ] = o` u la matrice [kD ] est egale ` a:
L

[ h ]T [ h ]T [kD ] [ h ] [ h ]T [kD ] [kD ] [ h ] [ I ] = [I] [kD ] [ h ] [kD ]

(3.1.44)

[kD ] = [kf ] + [kc ] =

EIz [Bf ]T [Bf ] dx +

L 0

G A ky [Bc ]T [Bc ] dx

(3.1.45)

Mod` ele de Timoshenko avec : [Bf ] = dNDz dx , [Bc ] = y dNDv 2 L [NDz ] = dx 2 L (1 + y )

43

(3.1.46)

Remarque : les coecients de la matrice de rigidit e s ecrivent en fonction des coecients de la matrice [kD ] : k34 = kD12 k44 = kD22 k33 = kD11 k11 = k33 k12 = L kD11 + kD12 k13 = k33 k14 = k34 k22 = L2 kD11 + 2 L kD12 + kD22 (3.1.47) k23 = k12 k24 = L kD12 kD22 + sym etrie Calcul du vecteur force Le travail de py (x) et mz (x) pour le d eplacement v (x) et la rotation z (x) est egal ` a:
L 0

(py (x) v (x) + mz (x) z (x)) dx

L

=
0

({uR }T [NR ]T + {uD }T [ND ]T )

py (x) mz (x)

dx

(3.1.48)

= {u}T ( [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } ) avec

L

{fR } =

[NR ]T

py (x) mz (x)

dx =
0 L

L 0

py (x) dx
L

(3.1.49)

x py (x) dx +

mz (x) dx

et
L

{fD } = On en d eduit lexpression du vecteur force :

[ND ]T

py (x) mz (x)

dx

(3.1.50)

{f } = [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } = Calcul de la matrice de masse L energie cin etique est egale ` a: Ecin = 1 2
L 0

{fR } + [ h ]T {fD } {fD }

(3.1.51)

Av 2 dx +

1 2

L 0

2 dx = 1 {u Iz }T [m] {u } z 2

(3.1.52)

En utilisant le champ de d eplacements (3.1.42), il vient pour la matrice de masse : [m] = [aR ]T [mR ] [aR ] + [aD ]T [mD ] [aD ] + [aR ]T [mRD ] [aD ] + [aD ]T [mDR ] [aR ] = [mR ] + [mRD ] [ h ] + [ h ]T [mDR ] + [ h ]T [mD ] [ h ] [mRD ] + [mD ] [ h ] [mDR ] + [ h ]T [mD ] [mD ] (3.1.53a)

44 avec :
L

Flexion des poutres ` a plan moyen

[mR ] = [mD ] =

0 L 0

[NR ]T [ND ]T

A 0 [NR ] dx 0 Iz A 0 [ND ] dx 0 Iz
L 0

(3.1.53b)

[mRD ] = [mDR ]T =

[NR ]T

A 0 [ND ] dx 0 Iz

Calcul de [kD ] et {fD } ` a laide du th eor` eme de Castigliano Consid erons le syst` eme isostatique (D) (gure 3.3) :

Figure 3.3 Syst` eme isostatique (D) En int egrant les equations d equilibre : dTy + py = 0 , dx dMfz + Ty + mz = 0 dx (3.1.54)

entre x et L, il vient pour leort tranchant et le moment echissant :

p Ty (x) = Tyj + Fy (x) p Mfz (x) = Mfzj + Tyj (L x) + Mz (x)

(3.1.55a) (3.1.55b)

avec :
p Fy (x) = p Mz (x) = L x

py (s) ds
L p Fy (s) ds + L x L L

mz (s) ds =

(s x) py (s) ds +

mz (s) ds

On en d eduit : Ty =1 , Tyj Ty =0 , Mfzj

L 0

Mfz =Lx , Tyj

L 0 2 (x) Ty dx 2 GAky

Mfz =1 Mfzj

(3.1.56)

L energie de d eformation compl ementaire est egale ` a:

c Edef = 2 (x) Mfz dx + 2 EIz

(3.1.57)

En appliquant le deuxi` eme th eor` eme de Castigliano, on obtient les d eplacements du nud j : vj,D =
c Edef =Tyj Tyj L 0

( L x )2 dx + Mfzj EIz
L 0

L 0 p Fy

(L x) dx + EIz dx

L 0

p Mz (L x) dx EIz

+ Tyj

1 dx + GA ky

L 0

(3.1.58a)

GA ky

Mod` ele de Timoshenko zj,D

c Edef = = Tyj Mfzj L 0

45 (L x) dx + Mfzj EIz
L 0

1 dx + EIz

L 0

p Mz dx EIz

(3.1.58b)

soit sous forme matricielle : {uD } = [ c ] {fnod,D } + {up D} avec {uD } = o` u:

L

(3.1.59)

vj,D zj,D

[c] =

c11 c12 c21 c22

{fnod,D } =

Tyj Mfzj

{up D} =

up D,1 up D,2

(3.1.60)

c11 =

( L x )2 dx + EIz
L

L 0

1 dx , GA ky

c22 =

1 dx EIz (3.1.61)

(L x) c12 = c21 = dx EIz 0 p L Mz (L x) up = dx + D,1 EIz 0

L 0

p Fy dx GA ky

up D,2 =

L 0

p Mz dx EIz

[ c ] est la matrice de souplesse ou matrice de exibilit e du syst` eme isostatique. On en d eduit par inversion : {fnod,D } = [ c ]1 ( {uD } {up D } ) = [kD ]{uD } {fD } o` u: [kD ] = [ c ]1 = avec kD11 = Remarques En utilisant la repr esentation param etrique, les coecients de la matrice de exibilit e s ecrivent : c11 = L3 8E
1 1

(3.1.62)

kD11 kD12 kD21 kD22 ,

{fD } = [kD ]{up D} c12 , = c11 c22 c2 12

c22

kD22 =

c11

kD12 = kD21 =

L (1 + ) (1 )2 d + Iz E
1 1

1 1

1 d A ky

c22 =

L 2E

1 1

1 d Iz

c12 = c21

L2 = 4E

1 d Iz

(3.1.63)

Dans la pratique, les int egrales (3.1.61) ou (3.1.63) sont evalu ees num eriquement par la m ethode de Gauss (page 14) et le r esultat d epend du nombre de points dint egration. Le vecteur {fR } est egal ` a: {fR } =

p Fy (0) p Mz (0)

En labsence de forces dinertie, l equilibre de l el ement s ecrit : Tyi Mfzi = [ h ]T Tyj Mfzj {fR } (3.1.64)

46 la matrice 1 0 0 1 [I ] [VR ] = = 1 L [ h ] 0 1 [ k ] [VR ] = [ 0 ]

Flexion des poutres ` a plan moyen

(3.1.65)

v erie la relation : (3.1.66) [VR ] est la matrice des modes rigides de l el ement : modes de d eplacements non nuls ` a energie de d eformation nulle [2, 22, 26]. Pour une poutre ` a section constante, on a : L 2 L2 1 + y EIz 12 6 L 3 L , [kD ] = 3 [c] = 4 2 6 EIz L (1 + y ) 6 L L (4 + y ) 3L 6

(3.1.67)

3.2
3.2.1

Exercices
Inuence de leort tranchant

La poutre (1 2) (gure 3.4) le longueur L et de section droite constante est encastr ee en 1. Soient A et Iz les caract eristiques de la section. E et sont respectivement le module de Young et le coecient de Poisson du mat eriau. La poutre porte sur toute sa longueur une force uniform ement r epartie dintensit e lin eique p.

Figure 3.4 Inuence de leort tranchant Les d eplacements inconnus sont les solutions de l equation [KLL ] {UL } = {FL } : L3 (1 do` u: v2 = EIz 12 6 L 2 + y ) 6 L L (4 + y ) (3 + y ) pL4 = 24 EIz y 3 v2 z 2 pL4 8 EIz = pL 12 6 L pL3 6 EIz

1+

z 2 =

La contribution de leort tranchant ` a la ` eche v2 est egale ` a: f= La section droite est rectangulaire : A = bh , Iz = bh3 12 , ky = 5 6 y v2 v2 (y = 0) = v2 3 + y

Mod` ele de Timoshenko do` u: 12 h y = (1 + ) 5 L et f (L/h, ) = On obtient : f (L/h, ) = 0.2 = 0.4 0.096 0.111 0.057 0.065 0.037 0.043 0.026 0.030 0.015 0.017 0.010 0.011 0.002 0.003 4 (1 + ) 5 x2 + 4 + 4 o` ux= L h
2

47

L/h 3 4 5 6 8 10 20

=0 0.082 0.048 0.031 0.022 0.012 0.008 0.002

= 0.5 0.118 0.070 0.046 0.032 0.018 0.012 0.003

Remarque : si on adopte pour le coecient de cisaillement la valeur propos ee par Cowper [13] : ky = do` u y = et f (L/h, ) = on obtient : f (L/h, ) = 0.2 = 0.4 0.095 0.108 0.056 0.064 0.036 0.042 0.026 0.029 0.015 0.017 0.009 0.011 0.002 0.003 15 x2 12 + 11 + 12 + 11 o` ux= L h 12 + 11 5 h L
2

10 (1 + ) 12 + 11

L/h 3 4 5 6 8 10 20

=0 0.082 0.048 0.031 0.022 0.012 0.008 0.002

= 0.5 0.115 0.068 0.045 0.031 0.018 0.012 0.003

3.2.2

Poutre ` a section variable : int egration num erique

Dans la pratique, les int egrales (3.1.61) ou (3.1.63) sont evalu ees num eriquement par la m ethode de esultat d epend du nombre de points dint egration. Gauss (page 14) et le r Consid erons, par exemple, la poutre repr esent ee sur la gure 3.5. La section 1 est encastr ee. E et sont respectivement le module de Young et le coecient de Poisson du mat eriau.

48

Flexion des poutres ` a plan moyen

Figure 3.5 Poutre ` a section variable La section droite est un carr e plein dont le c ot e varie lin eairement entre 2 c et c. Les caract eristiques de la section sont : x 2 c4 x 4 5 A = c2 2 , Iz = 2 , ky = L 12 L 6 La poutre porte ` a son extr emit e libre une force dintensit eF Solution analytique : les d eplacements du nud 2 sont : v2 (F ) = C1 o` u C1 = 24
1 1

F L3 FL + C2 (1 + ) , Ec4 Ec2 ,
1

z 2 (F ) = C3 24 5
1 1

F L2 Ec4

(1 )2 1 d = 4 (3 ) 2 C3 = 48

C2 =

1 6 d = 2 (3 ) 5

1 d = 1 (3 )4

Int egration num erique : npi 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Inuence du nombre de points dint egration (C1 C1 exact )/C1 exact (C2 C2 exact )/C2 exact (C3 C3 exact )/C3 exact -0.021882987290 -0.005917159763 0.051223696649 -0.004310618175 -0.000251952633 0.004944784666 -0.000373724563 -0.000009704875 0.000335564545 -0.000023973740 -0.000000353046 0.000018895818 -0.000001303189 -0.000000012376 0.000000946326 -0.000000063699 -0.000000000423 0.000000043710 -0.000000002890 -0.000000000014 0.000000001903 -0.000000000124 -0.000000000000 0.000000000079 -0.000000000005 -0.000000000000 0.000000000003

La poutre porte sur toute sa longueur une force uniform ement r epartie dintensit e lin eique p Solution analytique : les d eplacements du nud 2 sont : v2 (p) = C4 o` u
1

pL4 pL2 + C (1 + ) , 5 Ec4 Ec2 12 5

z 2 (p) = C6

pL3 Ec4

C4 = 6

(1 )3 d = 6 ln(2) 4 , (3 )4
1

1 1

C5 =

1 6 d = (2 ln(2) 1) 2 (3 ) 5

C6 = 12

(1 )2 1 d = (3 )4 4

Mod` ele de Timoshenko Int egration num erique : npi 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Inuence du nombre de points dint egration (C4 C4 exact )/C4 exact (C5 C5 exact )/C5 exact (C6 C6 exact )/C6 exact -0.01230971140 0.01097138267 -0.02188298729 0.00179912183 0.00052027101 -0.00431061818 0.00027451599 0.00002117206 -0.00037372456 0.00002178872 0.00000079637 -0.00002397374 0.00000133129 0.00000002855 -0.00000130319 0.00000007013 0.00000000099 -0.00000006370 0.00000000335 0.00000000003 -0.00000000289 0.00000000015 0.00000000000 -0.00000000012 0.00000000001 0.00000000000 -0.00000000001

49

3.2.3

Partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d eformation pure : m ethode de la s ecante

Partition du champ de d eplacements Consid erons un el ement i j de longueur L. vi , zi , vj et zj sont les d eplacements nodaux. Le passage de l etat initial ` a l etat d eform e peut etre d ecompos e en un mouvement de corps rigide (R) et un mouvement de d eformation pure (D) [3] gure (3.6).

Figure 3.6 D ecomposition du champ de d eplacements : m ethode de la s ecante Le champ de d eplacements s ecrit : v (x) z (x) = 1 L vi (L x) + vj x vj vi + vD (x) z,D (x)
mouvement de d eformation pure (D)

(3.2.1)

mouvement de corps rigide (R)

Les d eplacements nodaux sont : v v L 0 0 0 i i vj 1 zi 1 1 L 0 = {u} = v L 0 L 0 0 zi,D j zj,D zj 1 1 0 L o` u zi,D = z,D (0) , zj,D = z,D (L)

(3.2.2)

50 On en d eduit par inversion : vi vj

Flexion des poutres ` a plan moyen

{uR } =

vi zi 1 0 0 0 = = [aR ]{u} 0 0 1 0 vj zj 1 L = 1 L 1 1 L 1 0 L v i 0 zi = [aD ]{u} vj 1 zj

(3.2.3)

{uD } =

zi,D zj,D

(3.2.4)

Fonctions dinterpolation ` laide des fonctions dinterpolation (3.1.17), le champ de d A eplacements (3.2.1) s ecrit sous forme param etrique : 1+ L x( ) = 2 L (1 1) , J = 2 (3.2.5a) v ( ) = [NR ] {uR } + [ND ] {uD } = ([NR ] [aR ] + [ND ] [aD ]) {u} z ( ) avec : [NR ] = o` u [NRv ] = et [ND ] = o` u [NDv ] = L ( 2 1) 1 y + 1 + y 8 (1 + y ) dNDv 1 3 2 2 2 y 1 3 2 + 2 + 2 y 1 = dx 4 (1 + y ) 1 ( 1)(3 + 1 2 y ) ( + 1)(3 1 + 2 y ) [NDz ] = 4 (1 + y ) dNDz 1 3 1 y 3 + 1 + y = dx L (1 + y ) NDv NDz (3.2.5d) 1 2 1+ 2 , [NRz ] = NRv NRz 1 1 1 L (3.2.5b)

(3.2.5c)

(3.2.5e)

Calcul de la matrice de rigidit e L energie de d eformation de l el ement est egale ` a l energie de d eformation du syst` eme (D) : Edef = 1 1 1 {u}T [ k ] {u} = Edef,D = {uD }T [kD ] {uD } = {u}T [aD ]T [kD ] [aD ] {u} 2 2 2 (3.2.6)

do` u lexpression de la matrice de rigidit e de l el ement : [ k ] = [aD ]T [kD ] [aD ] (3.2.7)

Mod` ele de Timoshenko o` u la matrice [kD ] est egale ` a:

L

51

[kD ] = [kf ] + [kc ] = avec : [Bf ] = dNDz dx

EIz [Bf ]T [Bf ] dx +

L 0

G A ky [Bc ]T [Bc ] dx

(3.2.8)

[Bc ] =

y dNDv 1 1 [NDz ] = dx 2 (1 + y )

(3.2.9)

Remarque : les coecients de la matrice de rigidit e s ecrivent en fonction des coecients de la matrice [kD ] : k22 = kD11 k24 = kD12 k44 = kD22 1 1 k12 = (kD11 + kD12 ) k11 = 2 (kD11 + 2 kD12 + kD22 ) L L 1 (3.2.10) k13 = k11 k14 = (kD12 + kD22 ) L k = k12 k33 = k11 k34 = k14 23 + sym etrie Calcul du vecteur force Le travail de py (x) et mz (x) pour le d eplacement v (x) et la rotation z (x) est egal ` a:
L 0

(py (x) v (x) + mz (x) z (x)) dx

L

=
0

({uR }T [NR ]T + {uD }T [ND ]T )

py (x) mz (x)

dx

(3.2.11)

= {u}T ( [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } ) = {u}T {f } avec {fR } = et {f } = [aR ]T {fR } + [aD ]T {fD } Calcul de la matrice de masse L energie cin etique est egale ` a: Ecin = 1 2
L 0 0 L

[NR ]T

py (x) mz (x)

dx ,

{fD } =

[ND ]T

py (x) mz (x)

dx

(3.2.12) (3.2.13)

Av 2 dx +

1 2

L 0

2 dx = 1 {u Iz }T [m] {u } z 2

(3.2.14)

En utilisant le champ de d eplacements (3.2.5), il vient pour la matrice de masse : [m] = [aR ]T [mR ] [aR ] + [aD ]T [mD ] [aD ] + [aR ]T [mRD ] [aD ] + [aD ]T [mDR ] [aR ] avec :
L

(3.2.15a)

[mR ] = [mD ] =

0 L 0

[NR ]T [ND ]T

A 0 [NR ] dx 0 Iz A 0 [ND ] dx 0 Iz
L 0

(3.2.15b)

[mRD ] = [mDR ]T =

[NR ]T

A 0 [ND ] dx 0 Iz

52 Calcul de [kD ] ` a laide du th eor` eme de Castigliano Consid erons le syst` eme isostatique (D) (gure 3.7) :

Flexion des poutres ` a plan moyen

Figure 3.7 Syst` eme isostatique (D) En labsence de charges r eparties, les eorts r esultants sont : Ty (x) = do` u: 1 (Mfzi Mfzj ) , L , Mfz (x) = Mfzi 1 Mfz x = 1 Mfzi L x x + Mfzj L L x Mfz = Mfzj L (3.2.16)

Ty Ty 1 = = Mfzi Mfzj L

(3.2.17)

L energie de d eformation compl ementaire est egale ` a:

c Edef = L 0 2 (x) Mfz dx + 2 EIz L 0 2 (x) Ty dx 2 GAky

(3.2.18)

En appliquant le deuxi` eme th eor` eme de Castigliano, on obtient les d eplacements nodaux : zi,D = soit sous forme matricielle : {uD } = [ c ] {fnod,D } avec {uD } = o` u:
L c Edef (Mfzi )

zj,D =

c Edef Mfzj

(3.2.19)

(3.2.20) {fnod,D } = Mfzi Mfzj (3.2.21)

zi,D zj,D

[c] =

c11 c12 c21 c22

c11 =

c12 = c21

1 x 2 1 dx + cT , c22 = EIz L L x x 1 1 dx + cT , = EI L L z 0

L 0

1 EIz

x L
L 0

dx + cT (3.2.22)

cT =

1 dx GAky L2

On en d eduit par inversion : {fnod,D } = [ c ]1 {uD } = [kD ]{uD } o` u: [kD ] = [ c ]1 = avec kD11 = c22 , kD22 = c11 , kD11 kD12 kD21 kD22 c12 , = c11 c22 c2 12 (3.2.23)

kD12 = kD21 =

Mod` ele de Timoshenko Remarques

53

En utilisant la repr esentation param etrique, les coecients de la matrice de exibilit e s ecrivent : c11 = L 8E
1 1

(1 )2 d + cT Iz
1 1

c22 = ,

L 8E

1 1

(1 + )2 d + cT Iz
1 1

c12 = c21

L = 8E

1 Iz

d + cT

1+ cT = EL

1 d Aky

(3.2.24)

Dans la pratique, ces int egrales sont evalu ees num eriquement par la m ethode de Gauss (page 14). Pour une poutre ` a section constante, on a : y y 1 + L 2+ 2 2 [c] = , 6 EIz y y 1 + 2+ 2 2

[kD ] =

EIz 4 + y 2 y L (1 + y ) 2 y 4 + y

(3.2.25)

3.3

Programmes Maple

Les programmes suivants sont dans le chier timoshenko xy.txt.

3.3.1

tim mat

# calcul de la matrice de rigidit e et du vecteur force # dun el ement de poutre ` a section constante restart;with(linalg): # charges py:=x->pyi+(pyj-pyi)*x/L; mz:=x->mzi+(mzj-mzi)*x/L; # effort tranchant et moment fl echissant Ty:=x->Tyi-int(py(s),s=0..x); Mfz:=x->Mfzi-int(Ty(s),s=0..x)-int(mz(s),s=0..x); # formules de Bresse rotz:=x->rotzi+int(Mfz(s),s=0..x)/EIz; v:=x->vi+rotzi*x+int(Mfz(s)*(x-s),s=0..x)/EIz +int(Ty(s),s=0..x)*L*L*fy/12/EIz; # calcul des efforts nodaux en fonction des d eplacements nodaux solve({rotzj=rotz(L),vj=v(L)},{Tyi,Mfzi}):assign(%): Tyj:=Ty(L):Mfzj:=Mfz(L):

54 # matrice de rigidit e unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: fnod:=[-Tyi,-Mfzi,Tyj,Mfzj]: k:=jacobian(fnod,unod): simplify(scalarmul(k,L^3*(1+fy)/EIz)); # vecteur force fpy:=jacobian(-fnod,[pyi,pyj]): simplify(scalarmul(fpy,(1+fy)*120/L)); fmz:=jacobian(-fnod,[mzi,mzj]): simplify(scalarmul(fmz,(1+fy)*12));

Flexion des poutres ` a plan moyen

Mod` ele de Timoshenko

55

3.3.2

tim int

# calcul des fonctions dinterpolation et de leurs d eriv ees restart:with(linalg): # champ de d eplacements v:=a0+a1*x+a2*x^2+a3*x^3; rotz:=diff(v,x)+c; # calcul des coefficients en fonction des d eplacements nodaux eq1:=subs(x=0,v)=vi; eq2:=subs(x=L,v)=vj; eq3:=subs(x=0,rotz)=rotzi; eq4:=subs(x=L,rotz)=rotzj; eq5:=fy*L^2*diff(rotz,x$2)=12*c; solve({eq1,eq2,eq3,eq4,eq5},{a0,a1,a2,a3,c}):assign(%); # fonctions dinterpolation unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: Nv:=grad(v,unod):Nv:=simplify(Nv); Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod)); dNv:=simplify(map(diff,Nv,x)); dNrotz:=simplify(map(diff,Nrotz,x)); Bc:=simplify(matadd(dNv,Nrotz,1,-1)); # factorisation Nv:=simplify(map(factor,Nv)); dNv:=simplify(map(factor,dNv)); Nrotz:=simplify(map(factor,Nrotz)); dNrotz:=simplify(map(factor,dNrotz));

3.3.3

tim int par

# fonctions dinterpolation sous forme param etrique restart:with(linalg): # jacobien de la transformation J:=L/2; # champ de d eplacements v:=a0+a1*xi+a2*xi*xi+a3*xi^3; rotz:=diff(v,xi)/J+c;

56

Flexion des poutres ` a plan moyen # calcul des coefficients en fonction des d eplacements nodaux eq1:=subs(xi=-1,v)=vi; eq2:=subs(xi=1,v)=vj; eq3:=subs(xi=-1,rotz)=rotzi; eq4:=subs(xi=1,rotz)=rotzj; eq5:=diff(rotz,xi$2)/J^2=12*c/fy/L^2; solve(eq1,eq2,eq3,eq4,eq5,a0,a1,a2,a3,c):assign(%): # fonctions dinterpolation unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: Nv:=simplify(grad(v,unod)): Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod)): dv:=diff(v,xi)/J: dNv:=simplify(grad(dv,unod)): drotz:=diff(rotz,xi)/J: dNrotz:=simplify(grad(drotz,unod)): Bc:=simplify(matadd(dNv,Nrotz,1,-1)); # factorisation Nv:=simplify(map(factor,Nv)); dNv:=simplify(map(factor,dNv)); Nrotz:=simplify(map(factor,Nrotz)); dNrotz:=simplify(map(factor,dNrotz)); simplify(scalarmul(Nv,(1+fy)*8)); simplify(scalarmul(dNv,(1+fy)*L*4)); simplify(scalarmul(Nrotz,(1+fy)*L*4)); simplify(scalarmul(dNrotz,(1+fy)*L^2));

3.3.4

tim int rem

# calcul des fonctions dinterpolation et de leurs d eriv ees (remarque) restart:with(linalg): # formules de Bresse rotz:=rotzi+int(Mfzi-Tyi*s,s=0..x): v:=vi+rotzi*x+int((Mfzi-Tyi*s)*(x-s),s=0..x)+Tyi*x*fy*L^2/12: solve(rotzj=subs(x=L,rotz),vj=subs(x=L,v),Tyi,Mfzi):assign(%): # fonctions dinterpolation en fonction de x unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: unod:=[vi,rotzi,vj,rotzj]: Nv:=simplify(grad(v,unod)); Nrotz:=simplify(grad(rotz,unod));

Mod` ele de Timoshenko dv:=diff(v,x): dNv:=simplify(grad(dv,unod)); drotz:=diff(rotz,x): dNrotz:=simplify(grad(drotz,unod)); Bc:=simplify(matadd(dNv,Nrotz,1,-1));

57

3.3.5

tim interpolation

# fonctions dinterpolation sous forme param etrique restart:with(linalg): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation c:=1/8/(1+fy): Nv:=[2*(xi*xi+xi-2-2*fy)*(-1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi-1-fy)*L*c, -2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]: c:=1/4/L/(1+fy): dNv:=[(6*xi*xi-6-4*fy)*c,-L*(1-3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c, (-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]: Nrotz:=[(-6+6*xi*xi)*c,L*(-1+xi)*(3*xi+1-2*fy)*c, (6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]: c:=1/L^2/(1+fy): dNrotz:=[6*xi*c,-L*(-3*xi+1+fy)*c,-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]: c:=fy/2/L/(1+fy): Bc:=[-2*c,-L*c,2*c,-L*c]:

3.3.6

tim int mat

# calcul des matrices el ementaires dun el ement de poutre ` a section constante # ` a laide des fonctions dinterpolation sous forme param etrique restart:with(linalg): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation c:=1/8/(1+fy): Nv:=[2*(xi*xi+xi-2-2*fy)*(-1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi-1-fy)*L*c, -2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]: c:=1/4/L/(1+fy): dNv:=[(6*xi*xi-6-4*fy)*c,-L*(1-3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c, (-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]: Nrotz:=[(-6+6*xi*xi)*c,L*(-1+xi)*(3*xi+1-2*fy)*c, (6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]: c:=1/L^2/(1+fy): dNrotz:=[6*xi*c,-L*(-3*xi+1+fy)*c,-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]:

58 c:=fy/2/L/(1+fy): Bc:=[-2*c,-L*c,2*c,-L*c]: # matrice de rigidit e

Flexion des poutres ` a plan moyen

Bf:=dNrotz: kf:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Bf[i]*Bf[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): GAky:=12*EIz/L^2/fy: kc:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Bc[i]*Bc[j]*GAky*J,xi=-1..1),shape=symmetric): k:=matadd(kf,kc):k:=simplify(k); simplify(scalarmul(k,L^3*(1+fy)/EIz)); # matrice de masse mv:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nv[i]*Nv[j]*rho*A*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mv:=simplify(mv); simplify(scalarmul(mv,210*(1+fy)^2/rho/A/L)); mrotz:=Matrix(4,4,(i,j)->int(Nrotz[i]*Nrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mrotz:=simplify(mrotz); simplify(scalarmul(mrotz,30*(1+fy)^2*L/rho/Iz)); # force lin eairement r epartie sur toute la longueur de l el ement py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L: fpy:=vector(4,i->int(Nv[i]*py*J,xi=-1..1)): fpy:=jacobian(fpy,[pyi,pyj]):fpy:=simplify(fpy); simplify(scalarmul(fpy,(1+fy)*120)); # couple lin eairement r eparti sur toute la longueur de l el ement mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L: fmz:=vector(4,i->int(Nrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): fmz:=jacobian(fmz,[mzi,mzj]):fmz:=simplify(fmz); simplify(scalarmul(fmz,(1+fy)*12));

3.3.7
# # # #

tim rig def tan

partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d eformation pure : m ethode de la tangente calcul des matrices el ementaires ` a laide des fonctions dinterpolation section droite constante

restart:with(linalg): # matrice cin ematique h:=matrix([[-1,-L],[0,-1]]): ht:=transpose(h): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien

Mod` ele de Timoshenko x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation NRv:=[1,(1+xi)*L/2]: NRrotz:=[0,1]: c:=1/8/(1+fy): NDv:=[-2*(-2-xi+xi*xi-2*fy)*(1+xi)*c,(-1+xi*xi)*(xi+1+fy)*L*c]: c:=1/4/L/(1+fy): dNDv:=[(-6*xi*xi+6+4*fy)*c,L*(-1+3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi)*c]: NDrotz:=[(6-6*xi*xi)*c,(1+xi)*L*(-1+2*fy+3*xi)*c]: c:=1/L^2/(1+fy): dNDrotz:=[-6*xi*c,L*(1+fy+3*xi)*c]: c:=fy/2/L/(1+fy): Bc:=[2*c,-L*c]: # matrice de rigidit e Bf:=dNDrotz: kf:=Matrix(2,2,(i,j)->int(Bf[i]*Bf[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): GAky:=12*EIz/L^2/fy: kc:=Matrix(2,2,(i,j)->int(Bc[i]*Bc[j]*GAky*J,xi=-1..1),shape=symmetric): kD:=matadd(kf,kc):kD:=simplify(kD); k12:=multiply(ht,kD): k11:=multiply(k12,h): k:=blockmatrix(2,2,[k11,k12,transpose(k12),kD]):simplify(k); # matrice de masse mR:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NRv[j]*rho*A*J +NRrotz[i]*NRrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mR:=simplify(mR); mD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NDv[i]*NDv[j]*rho*A*J +NDrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mD:=simplify(mD); mRD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NDv[j]*rho*A*J +NRrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mRD:=simplify(mRD); mDR:=transpose(mRD): m11:=evalm(mR+mRD&*h+ht&*mDR+ht&*mD&*h): m12:=evalm(mRD+mD&*h): m:=blockmatrix(2,2,[m11,m12,transpose(m12),mD]): m:=simplify(m); # vecteur force py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L: mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L: fR:=vector(2,i->int(NRv[i]*py*J+NRrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): fD:=vector(2,i->int(NDv[i]*py*J+NDrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): f1:=evalm(fR+ht&*fD): f:=blockmatrix(2,1,[f1,fD]):simplify(f); jacobian(f,[pyi,pyj,mzi,mzj]);

59

60

Flexion des poutres ` a plan moyen

3.3.8
# # # # #

tim rig def sec

partition du champ de d eplacements en mouvement de corps rigide et mouvement de d eformation pure m ethode de la s ecante calcul des matrices el ementaires ` a laide des fonctions dinterpolation section droite constante

restart:with(linalg): # matrices cin ematiques aR:=matrix([[1,0,0,0],[0,0,1,0]]): aD:=matrix([[1/L,1,-1/L,0],[1/L,0,-1/L,1]]): # repr esentation de la g eom etrie et jacobien x:=(1+xi)*L/2:J:=L/2: # fonctions dinterpolation NRv:=[(1-xi)/2,(1+xi)/2]: NRrotz:=[-1/l,1/L]: c:=L*(xi*xi-1)/8/(1+fy): NDv:=[(xi-1-fy)*c,(xi+1+fy)*c]: c:=1/4/(1+fy): dNDv:=[(3*xi*xi-2*xi-2*fy*xi-1)*c,(3*xi*xi+2*xi+2*fy*xi-1)*c]: NDrotz:=[(xi-1)*(3*xi+1-2*fy)*c,(xi+1)*(3*xi-1+2*fy)*c]: c:=1/L/(1+fy): dNDrotz:=[(3*xi-1-fy)*c,(3*xi+1+fy)*c]: c:=-fy/2/(1+fy): Bc:=[c,c]: # matrice de rigidit e Bf:=dNDrotz: kf:=Matrix(2,2,(i,j)->int(Bf[i]*Bf[j]*EIz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): GAky:=12*EIz/L^2/fy: kc:=Matrix(2,2,(i,j)->int(Bc[i]*Bc[j]*GAky*J,xi=-1..1),shape=symmetric): kD:=matadd(kf,kc):kD:=simplify(kD); k:=multiply(transpose(aD),kD,aD):simplify(k); # matrice de masse mR:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NRv[j]*rho*A*J +NRrotz[i]*NRrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mR:=simplify(mR); mD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NDv[i]*NDv[j]*rho*A*J +NDrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric): mD:=simplify(mD); mRD:=Matrix(2,2,(i,j)->int(NRv[i]*NDv[j]*rho*A*J +NRrotz[i]*NDrotz[j]*rho*Iz*J,xi=-1..1),shape=symmetric):

Mod` ele de Timoshenko mRD:=simplify(mRD); mDR:=transpose(mRD): m1:=multiply(transpose(aR),mR,aR): m2:=multiply(transpose(aD),mD,aD): m3:=multiply(transpose(aR),mRD,aD): m4:=transpose(m3): m:=evalm(m1+m2+m3+m4):m:=simplify(m); # vecteur force py:=pyi+(pyj-pyi)*x/L: mz:=mzi+(mzj-mzi)*x/L: fR:=vector(2,i->int(NRv[i]*py*J+NRrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): fD:=vector(2,i->int(NDv[i]*py*J+NDrotz[i]*mz*J,xi=-1..1)): f:=evalm(transpose(aR)&*fR+transpose(aD)&*fD):f:=simplify(f); # calcul de kD ` a laide du th eor` eme de Castigliano cT:=int(1/GAky/L*J,xi=-1..1); c11:=int((1-x/L)^2/EIz*J,xi=-1..1)+cT; c22:=int((x/L)^2/EIz*J,xi=-1..1)+cT; c12:=int((1-x/L)*x/L/EIz*J,xi=-1..1)-cT; c:=matrix([[c11,c12],[c12,c22]]): kD:=inverse(c);

61

Bibliographie
[1] J. H. Argyris et H.-P. Mlejnek Die methode der niten elemente, Band I. Verschiebungsmethode in der statik, Vieweg, 1986. [2] , Dynamics of structures, North Holland, 1991. [3] J. H. Argyris et D. Scharpf Some general considerations on the natural mode technique. Part I, Small dispacements, Part II, Large dispacements , The Aeronautical Journal of the Royal Aeronautical Society 73 (1969), p. 218226, 361368. [4] J.-F. Aubouin Calcul des structures et informatique, Eyrolles, 1983. [5] J.-L. Batoz et G. Dhatt Mod elisation des structures par el ements nis, Volume 1. Solides elastiques, Herm` es, 1990. [6] , Mod elisation des structures par el ements nis, Volume 2. Poutres et plaques, Herm` es, 1990. [7] A. Bazergui, T. Bui-Quoc, A. Biron, G. McIntyre et C. Laberge R esistance des mat eriaux, 3 ed., Editions de lEcole Polytechnique de Montr eal, 2002. [8] L. Chevalier M ecanique des syst` emes et des milieux d eformables. Cours, exercices et probl` emes corrig es, Ellipses, 2004. [9] R. D. Cook, D. S. Malkus et M. E. Plesha Concepts and applications of nite element analysis, 3 ed., Wiley, 1989. [10] J. Courbon R esistance des mat eriaux, Tome 1, 2 ed., Dunod, 1964. [11] , R esistance des mat eriaux, Tome 2, Dunod, 1965. ements de r [12] , El esistance des mat eriaux, Dunod, 1970. [13] G. Cowper The shear coecient in Timoshenkos beam theory , Journal of Applied Mechanics, ASME 33 (1966), p. 335340. [14] G. Dhatt et G. Touzot Une pr esentation de la m ethode des el ements nis, Maloine, 1984. [15] G. Dhatt, G. Touzot et E. Lefran cois M ethode des el ements nis, Herm` es, 2005. [16] F. Frey Trait e du g enie civil, Volume 2. Analyse des structures et milieux continus. M ecanique des structures, Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 2000. [17] F. Frey et J. Jirousek Trait e du g enie civil, Volume 6. M ethode des el ements nis, Presses Polytechniques et Universitaires Romandes, 2001. [18] Z. Friedman et J. Kosmatka An improved two-node Timoshenko beam nite element , Computers & Structures 47 (1993), no. 3, p. 473481. [19] R. H. Gallagher Introduction aux el ements nis, Pluralis, 1976. [20] D. Gay et J. Gambelin Une approche simple du calcul des structures par la m ethode des el ements nis, Herm` es, 1989. [21] , Dimensionnement des structures. Une introduction, Herm` es, 1999. radin et D. Rixen Th [22] M. Ge eorie des vibrations. Application ` a la dynamique des structures, 2 ed., Masson, 1996. 63

64

Flexion des poutres ` a plan moyen

ements de M [23] Y. Gourinat Introduction ` a la dynamique des structures. El ecanique des Solides pour ling enieur, C epadu` es, 2001. [24] F. Gruttman, R. Sauer et W. Wagner Shear stresses in prismatic beams with arbitrary cross-sections , International Journal for Numerical Methods in Engineering 45 (1999), p. 865 889. [25] J. Hutchison Shear coecients for Timoshenko beam theory , Journal of Applied Mechanics, ASME 68 (2001), p. 8792. [26] J.-F. Imbert Analyse des structures par el ements nis, 3 ed., C epadu` es, 1995. [27] T. Kaneko On Timoshenkos correction for shear in vibrating beams , J. Phys. D : Appl. Phys. 8 (1975), p. 19271936. [28] S. Laroze M ecanique des structures, Tome 2. Th eorie des poutres, 2 ed., Eyrolles/Masson, 1988. [29] W. Mason et L. Hermann Elastic shear analysis of general prismatic beams , Journal of the Engineering Mechanics Division, ASCE 91 (1968), p. 965982. [30] M. Petyt Introduction to nite element vibration analysis, Cambridge University Press, 1990. [31] W. D. Pilkey Analysis and Design of Elastic Beams. Computational Methods, Wiley, 2002. [32] A. Portela et A. Charafi Finite elements using Maple. A Symbolic Programming Approach, Springer, 2002. [33] J. S. Przemieniecki Theory of matrix structural analysis, Dover, 1986. [34] J. Salen con M ecanique des milieux continus, Tome 1. Concepts g en eraux, Editions de lEcole polytechnique, 2001. [35] , M ecanique des milieux continus, Tome 2. Thermo elasticit e, Editions de lEcole polytechnique, 2001. [36] , M ecanique des milieux continus, Tome 3. Milieux curvilignes, Editions de lEcole polytechnique, 2001. [37] U. Schramm, L. Kitis, W. Kang et W. Pilkey On the shear deformation coecient in beam theory , Finite Elements in Analysis and Design 16 (1994), p. 141162. [38] K. Surana Isoparametric elements for cross-sectional properties and stress analysis of beams , International Journal for Numerical Methods in Engineering 14 (1979), p. 475497. [39] S. P. Timoshenko R esistance des mat eriaux, Tome 1. Th eorie el ementaire et probl` emes, Dunod, 1968. [40] W. Weaver et J. M. Gere Matrix analysis of framed structures, 3 ed., Van Nostrand Reinhold, 1990. [41] C. Wielgoz Cours et exercices de r esistance des mat eriaux : elasticit e, plasticit e, el ements nis, Ellipses, 1999. [42] W. Wunderlich et W. D. Pilkey Mechanics of structures. Variational and computational methods, 2 ed., CRC PRESS, 2003.