Automatique Numerique

_________________________________________________
IUT Bordeaux 1, GEII, Automatique numrique 1

AUTOMATIQUE

Systmes linaires numriques

( temps discret)

B. Bergeon, Professeur

janvier 2010.

_________________________________________________

INTRODUCTION............................................................................................................................................ 4
I. ORGANES ET STRUCTURE DE LA COMMANDE NUMERIQUE. .............................................. 5
I.1. SCHEMA GENERAL................................................................................................................................... 5
I.2. LE CONVERTISSEUR ANALOGIQUE-NUMERIQUE..................................................................................... 5
I.3. LE CONVERTISSEUR NUMERIQUE-ANALOGIQUE..................................................................................... 6
I.4. SPECTRE FREQUENTIEL DE SIGNAL ECHANTILLONNE. ........................................................................... 6
II. OUTILS DE MODELISATION DES SIGNAUX ET SYSTEMES ECHANTILLONNES. .......... 9
II.1. SEQUENCES NUMERIQUES ET TRANSFORMATION EN Z. ........................................................................ 9
II.2. THEOREMES FONDAMENTAUX ET PROPRIETES. .................................................................................. 10
1. Linarit.............................................................................................................................................. 10
2. Translation.......................................................................................................................................... 10
3. Valeur initiale..................................................................................................................................... 10
4. Valeur finale ....................................................................................................................................... 10
II.3. SYSTEME A TEMPS DISCRET, EQUATION RECURRENTE ET FONCTION DE TRANSFERT EN Z. .............. 10
II.4. TRANSMITTANCE EN Z DE SYSTEME ANALOGIQUE DISCRETISE.......................................................... 12
II.5. COMBINAISONS DE TRANSMITTANCES. ............................................................................................... 14
1. Cascade............................................................................................................................................... 14
2. Parallle ............................................................................................................................................. 14
3. Systme boucl ................................................................................................................................... 15
II.6. REPRESENTATION FREQUENTIELLE ET TRANSFORMATION EN W........................................................ 15
III. ANALYSE ET CARACTERISATION DES SYSTEMES A TEMPS DISCRET. ....................... 19
III.1. STABILITE. .......................................................................................................................................... 19
III.2. LES SEQUENCES NUMERIQUES ELEMENTAIRES.................................................................................. 20
1. Impulsion ............................................................................................................................................ 20
2. Echelon ............................................................................................................................................... 21
3. Rampe ................................................................................................................................................. 21
III.3. SYSTEME DU 1
ER
ORDRE...................................................................................................................... 21
1. Rponse impulsionnelle ..................................................................................................................... 22
2. Rponse indicielle .............................................................................................................................. 22
3. Rponse pseudo-frquentielle............................................................................................................ 23
III.4. INTEGRATEUR NUMERIQUE. ............................................................................................................... 24
1. Rponse impulsionnelle ..................................................................................................................... 24
2. Rponse indicielle .............................................................................................................................. 24
3. Rponse pseudo-frquentielle............................................................................................................ 24
III.5. SYSTEME DU 1
ER
ORDRE AVEC RETARD.............................................................................................. 25
IV. SPECIFICATION DE COMMANDE NUMERIQUE. ..................................................................... 27
IV.1. STABILITE DE BOUCLE FERMEE.......................................................................................................... 27
IV.2. PRECISION ASYMPTOTIQUE. ............................................................................................................... 29
1. Poursuite de consigne. ....................................................................................................................... 29
2. Rejet de perturbation. ........................................................................................................................ 30
V. CONCEPTION DE REGULATEURS .................................................................................................. 33
V.1. CORRECTEUR PROPORTIONNEL ET INTEGRAL (PI)............................................................................. 33
1. Le schma fonctionnel ....................................................................................................................... 33
2. La transmittance en z ......................................................................................................................... 33
3. L'quation rcurrente......................................................................................................................... 33
4. La transmittance en w et la rponse pseudo-frquentielle. ............................................................. 33
5. Mthode frquentielle de rglage...................................................................................................... 34
V.2. CORRECTEUR PROPORTIONNEL ET DERIVEE (PD OU AP). ................................................................ 36
1. Le schma fonctionnel. ...................................................................................................................... 36
2. La transmittance en z. ........................................................................................................................ 36
_________________________________________________
V.3. LE CORRECTEUR A ACTIONS PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET DERIVEE (PID). .......................... 38
1. Le schma fonctionnel. ...................................................................................................................... 38
2. La transmittance en z. ........................................................................................................................ 38
5. Mthode de calcul de PID numrique. ............................................................................................. 40
V.4. PROBLEMES D'IMPLANTATION............................................................................................................. 42
1. Structure srie. ................................................................................................................................... 42
2. Structure srie-parallle. ................................................................................................................... 43
V.5. PLACEMENT DE POLES. ........................................................................................................................ 45
_________________________________________________
INTRODUCTION

Depuis l'apparition et le dveloppement des systmes informatiques (micro-
processeurs, micro-ordinateurs, micro-contrleurs), leur utilisation en commande
et rgulation des systmes industriels ne cesse de s'accrotre.
Ce dveloppement rsulte essentiellement de la souplesse de ralisation des
rgulateurs numriques : la mise au point et le rglage consistent essentiellement
dterminer les coefficients d'une quation dite quation rcurrente, qui constitue
le cur d'un programme de calcul excut en boucle par un processeur. Le cot
de dveloppement et de maintenance d'un tel rgulateur est donc nettement plus
avantageux que la ralisation de cartes analogiques spcifiques, ncessaires la
ralisation de rgulateurs analogiques.
Cependant, le traitement numrique prsente quelques diffrences importantes par
rapport au traitement analogique:
les valeurs des grandeurs physiques constituant les signaux analogiques doivent
tre reprsentes par des nombres;
les oprations numriques ralises par le processeur ne se font pas
instantanment: il faut donc introduire la prise en compte de la dure du calcul.
En fait, vu d'un calculateur numrique, le temps ne peut pas s'couler de faon
continue tel qu'on le peroit dans le monde physique. Le temps se dfinit sur un
ensemble discret (ensemble dnombrable, isomorphe l'ensemble des entiers)
d'instants : les instants d'chantillonnage, spars par un intervalle de temps
rgulier : la priode d'chantillonnage.
Il est donc ncessaire de dfinir des outils mathmatiques nouveaux, adapts au
temps discret, pour reprsenter ces signaux et systmes chantillonns, puis
d'adapter les outils et mthodes de l'automatique analogique ( temps continu) la
conception de rgulateurs numriques.

_________________________________________________
I. ORGANES ET STRUCTURE DE LA COMMANDE
NUMERIQUE.
I.1. Schma gnral.

Figure 1- 1 : structure gnrale de commande numrique.

I.2. Le convertisseur analogique-numrique.
Il n'est pas question de dcrire ici le principe de fonctionnement de ce composant,
il est dcrit dans le cours d'lectronique.
On se contentera d'une description de sa fonction par un modle abstrait idal :
l'chantillonneur.

Figure 1- 2: l'chantillonneur.

Dans ce modle idal on nglige l'erreur de quantification: l'interrupteur se ferme
pendant un temps infiniment court, et le nombre x
e
(kT
e
) reprsente exactement la
valeur du signal x(t) l'instant t = kT
e
. Ce nombre est le poids d'une impulsion de
Dirac:

x
e
k T
e
( ) = x t ( )! t " k T
e
( ) 1- 1

Le signal chantillonn est une suite de nombres apparaissant intervalles de
temps rguliers : la priode d'chantillonnage T
e
. Cette suite de nombres est
reprsente par une squence numrique:

x
e
k T
e
( )
{ }
= x t ( )
k= 0
!
"
# t $ k T
e
( ) 1- 2

procd
CNA
Programme
de
calcul
CAN capteur
numrique analogique
x(t)
x
e
(kT
e
)
T
e

_________________________________________________
I.3. Le convertisseur numrique-analogique.
Pour le principe du fonctionnement, on se reportera au cours d'lectronique.
La fonction du CNA est de transformer une suite cadence de nombres (la
squence numrique) en un signal analogique, dfini temps continu. Le modle
le plus simple et le plus utilis d'un tel systme est le bloqueur d'ordre zro
(BOZ): il produit un signal lectrique (tension) constant entre 2 instants
d'chantillonnage, dont la valeur est celle du dernier nombre prsent l'entre.

Figure 1- 3: Bloqueur d'ordre zro.

Le signal x(t) vrifie donc:

!t " kT
e
, k +1 ( )T
e
[ [
, x t ( ) = x
e
kT
e
( ) 1- 3

I.4. Spectre frquentiel de signal chantillonn.
On montre (voir cours d'lectronique) que, si le signal analogique x(t) a un spectre
frquentiel X(!) de la forme de la figure 4 ci-dessous:

Figure 1- 4: spectre X(!) du signal analogique

le spectre du signal chantillonn reproduit ce spectre autour de chaque multiple
de la pulsation d'chantillonnage !
e
. Ces lobes multiples ne doivent pas se
chevaucher si on veut pouvoir rcuprer toute l'information originale du signal
analogique: la pulsation d'chantillonnage doit donc respecter le thorme de
Shannon.

BOZ
x
e
(kT
e
) x(t)
!
!
max

- !
max

X(!)
_________________________________________________

Figure 1- 5: spectre priodis du signal chantillonn.

Thorme de Shannon: le signal chantillonn contient la mme information spectrale
que le signal analogique si et seulement si la pulsation (frquence) d'chantillonnage est
strictement suprieure 2 fois la plus haute pulsation (frquence) contenue dans le
spectre analogique.

On voit en effet sur la figure 1-5, que 2 lobes successifs sont disjoints si et
seulement si:
!
e
" !
max
> !
max
, c'est dire si et seulement si !
e
> 2 !
max
.

Il est souvent ncessaire d'utiliser un filtre anti-repliement avant l'chantillonneur
(CAN) pour diminuer les recouvrements de spectres.

Figure 1- 6: Utilisation de filtre anti-repliement.

!
X
e
(!)
!
e
- !
e

!
e
-!
max
!
max
Systme

rgler
Filtre
Anti-repliement
(!
e
/2)
CAN
(!
e
)
x(t)
x
e
(kT
e
)
_________________________________________________
_________________________________________________
II. OUTILS DE MODELISATION DES SIGNAUX ET SYSTEMES
ECHANTILLONNES.
II.1. Squences numriques et transformation en z.
Le signal chantillonn est matrialis, l'intrieur du systme informatique, par
une suite de nombres, la squence numrique x
e
kT
e
( )
{ }
.
Remarque: On reprsentera dornavant cette squence par x
k
{ }
:
x
k
= x t
( )
! t " k T
e
( )
,
x
k
{ }
= x t ( )! t " k T
e
( )
k= 0
#
$
.
2- 1

On dfinit une transformation (qui est une transformation de Laplace particulire),
appele transformation en z (voir cours de mathmatiques) :

x
k
{ }
a
Z
X z ( ),
X z
( )
= x
k
z
! k
k= 0
"
#
2- 2

Dans la pratique, on utilise des tables de transformes en z. Celle que nous
utilisons comporte 3 colonnes:
la colonne centrale contient des expressions de fonctions du temps continu,
dfinies pour t > 0, reprsentant des signaux analogiques;
la colonne de gauche contient des fonctions de Laplace, qui sont les
transformes des fonctions de la colonne centrale;
la colonne de droite contient les transformes en z des squences numriques
obtenues par chantillonnage priode T
e
des signaux analogiques reprsents
dans la colonne centrale.

G(p) g(t) G(z)
e
-kTep
"(t-kT
e
) z
-k
1 "(t) 1
1
p

u(t)
z
z ! 1

1
p
2

t
T
e
z
z ! 1
( )
2

_________________________________________________
II.2. Thormes fondamentaux et proprits.
Il s'agit de quelques rappels du cours de mathmatiques.

1. Linarit

Z a x
k
+ b y
k
{ }
= a X z ( ) + bY z ( ) 2- 3

2. Translation
Avance:

Z x
k +n
{ }
= z
n
X z ( ) ! z
n
x
0
! z
n!1
x
1
!K ! z x
n!1
2- 4

Retard

Z x
k !n
{ }
= z
! n
X z ( ) 2- 5

3. Valeur initiale
lim
k !0
x
k
= lim
z! "
X z ( ) 2- 6

4. Valeur finale
lim
k !"
x
k
= lim
z !1
z #1 ( ) X z ( ) 2- 7

II.3. Systme temps discret, quation rcurrente et
fonction de transfert en z.
Un systme est dit temps discret si les signaux d'entre et de sortie de ce
systme sont (ou sont reprsentables par) des fonctions discrtes du temps. C'est
le cas, en particulier, des signaux chantillonns.

Figure 2- 1: Systme temps discret.
L'quation rcurrente joue un rle quivalent, dans l'tude des systme temps
discret, celui que joue l'quation diffrentielle dans l'tude des systme temps
continu: c'est un modle mathmatique de la relation entre le signal d'entre
temps discret et le signal de sortie temps discret du systme.

De faon formelle, l'quation rcurrente d'un systme temps discret s'crit:

y
k+ n
+ a
n!1
y
k+n !1
+K+ a
0
y
k
= b
m
e
k+ m
+ b
m!1
e
k+ m!1
+K+ b
0
e
k
2- 8

Si on compare cette quation (2-8) avec une quation diffrentielle on s'aperoit:

- que les signaux temps continu e(t) et s(t) sont remplacs par les
signaux temps discret e(k T
e
) et y(k T
e
);

- que les termes faisant intervenir des drives par rapport au temps
des signaux temps continu sont remplacs par des termes faisant intervenir des
dcalages dans le temps des signaux temps discret.
Systme t. d.
e
k
y
k
_________________________________________________

Cette quation rcurrente permet de calculer le terme de rang k + n de la squence
de sortie, si on connat tous les autres termes:

y
k+ n
= ! a
n!1
y
k +n!1
! K! a
0
y
k
+ b
m
e
k+ m
+ b
m!1
e
k+m!1
+ K+ b
0
e
k
2- 9

22 Exemple: programme permettant de calculer des revenus de placements bancaires; le
problme des intrts composs.

Vous disposez, le 1
er
Janvier 2009, d'un capital de 1000 ! la caisse d'Epargne. Le taux de
rmunration annuel tant de 2,5 % ; il s'agit d'crire une quation permettant de modliser
l'volution annuelle de votre capital.

La variable tudier est bien une variable (signal) temps discret si on cherche valuer le
capital au 1
er
Janvier de chaque anne; la priode d'chantillonnage (T
e
) est alors de 1 an.
Soit Y(0 T
e
) votre capital initial (1000 ! au 1/01/2009),
soit Y(kT
e
) votre capital au 1/01/(2009 + k ans); on peut crire la relation de rcurrence qui
exprime votre capital au 1/01/(2009+k+1):

Y[(k + 1)T
e
] = Y(k T
e
) + 0,025 Y(k T
e
);

ou encore:

Y[(k + 1)T
e
] =1,025 Y(k T
e
).

Il est alors facile de calculer votre capital et son volution.

La seule chose que nous ayons oublie est la possibilit que vous apportiez vos conomies,
toujours le 1/01 de chaque anne, ou que, au contraire, vous retiriez de l'argent. Appelons
E(k T
e
) la somme (en grandeur algbrique: positive pour un apport, ngative pour un
retrait) correspondant cette opration, alors:

Y[(k + 1)T
e
] =1,025 Y(k T
e
) + E[(k+1) T
e
].

On peut appliquer la transformation en z sur l'quation rcurrente 2-8:

z
n
Y z ( ) + a
n!1
z
n !1
Y z ( ) +K + a
0
Y z ( ) = b
m
z
m
E z ( ) + K + b
0
E z ( ) 2- 10

On dfinit alors la fonction de transfert G(z) du systme temps discret comme le
rapport de la transforme en z de la squence de sortie sur la transforme en z de
la squence d'entre:

G z ( ) =
!
Y z ( )
E z ( )
=
b
m
z
m
+ b
m"1
z
m"1
+ K + b
0
z
n
+ a
n"1
z
n"1
+ K + a
0
2- 11

Le systme temps discret peut donc tre reprsent par un schma fonctionnel:

Figure 2- 2: Schma fonctionnel de systme temps discret.
G(z)
e
k
y
k
_________________________________________________

Remarque sur la causalit:
Le sens des flches sur la figure 2-2 indique que e
k
est la squence d'entre, y
k
la
squence de sortie. Dans l'quation 2-9, le terme de rang k+n de la squence de
sortie ne peut pas dpendre de termes futurs de la squence d'entre. Le terme de
rang k+m de la squence d'entre doit donc tre antrieur l'instant k+n:

k + m! k + n ( ) " m! n ( )

Par consquent, le degr du polynme en z numrateur de la fonction de transfert
G(z), m, est toujours infrieur ou gal au degr du polynme en z dnominateur,
n. La fraction rationnelle G(z) doit donc tre propre pour reprsenter un systme
causal. Elle est strictement propre si m < n.

Remarque sur le gain statique:
Si la limite existe, le gain statique d'un systme temps discret est dfini par:

G
0
=
!
lim
k"#
y
k
lim
k"#
e
k
;
en appliquant le thorme de la valeur finale (relation 2-7), on obtient:

G
0
=
lim
z!1
z "1 ( )Y z ( )
lim
z !1
z "1 ( ) E z ( )
= lim
z!1
G z ( ) 2- 12

soit:
G
0
=
b
i
i = 0
m
!
1 + a
i
i = 0
n "1
!
. 2- 13

II.4. Transmittance en z de systme analogique discrtis.
Il s'agit de calculer la transmittance en z d'un systme analogique, vu de l'entre
d'un CNA et de la sortie d'un CAN, selon la figure 2-3.

Figure 2- 3: systme analogique discrtis.

Pour calculer cette transmittance, il suffit de calculer la transforme en z de la
squence de sortie lorsque la squence d'entre est une impulsion de Dirac.
Le schma de la figure 2-3 peut se transformer en celui de la figure 2-4:
CNA
F(p)
CAN
e
k
y
k
_________________________________________________

Figure 2- 4: Systme analogique discrtis.

On a vu que le bloqueur d'ordre zro produit un signal analogique dfini par la
relation 1-3:

!t " kT
e
, k +1 ( )T
e
[ [
, x t ( ) = x
e
kT
e
( )

ce qui donne ici, puisque e
k
est une impulsion de Dirac:

!t "0, T
e
[ [
, e(t) = 1,
!t #0, T
e
[ [
, e(t) = 0.
2- 14

soit e t ( ) = ! t ( ) " ! t " T
e
( ), dont on peut dduire la transmittance du bloqueur
d'ordre zro :

B
0
p ( ) =
1 ! e
! T
e
p
p
2- 15

On peut alors exprimer la transforme de Laplace de la sortie y(t) du systme
analogique:

Y p ( ) =
1 ! e
!T
e
p
p
F p ( ) 2- 16

Soit

y
1
t ( ) = L
-1
F p ( )
p
!
"
#
$
#
%
&
#
'
#
, alors :

L
!1
Y p ( )
{ }
= y t ( ) = y
1
t ( ) ! y
1
t ! T
e
( ) 2- 17

La squence de sortie du CAN est alors exprime par:
y
k
= y
1k
! z
!1
y
1k
,

o y
1k
est la squence qui correspond l'chantillonnage du signal y
1
(t) la
priode T
e
.
La transmittance en z du systme chantillonn s'crit alors :

H z ( ) = 1! z
!1
( )
Z y
1k
{ }

B
0
(p)
F(p)

e
k
y
k
e(t)
y(t)
_________________________________________________
ou encore, puisque y
1k
est la squence correspondant l'chantillonnage de
l'originale de
F p ( )
p
:

H z ( ) =
z !1
z
"
#
$
%
&
' Z
F p ( )
p
(
)
*
+
*
,
-
*
.
*
2- 18

II.5. Combinaisons de transmittances.
1. Cascade.
La mise en cascade de fonctions de transfert en z :

Figure 2- 5: cascade

F z ( ) = F
1
z ( ) F
2
z ( ) 2- 19

Par exemple:

Figure 2- 6: cascade

F z ( ) = 1 ! z
!1
( )
Z
F
1
p ( )
p
"
#
$
%
$
&
'
$
(
$
1! z
!1
( )
Z
F
2
p ( )
p
"
#
$
%
$
&
'
$
(
$
2- 20

n Mais attention:

Figure 2- 7: cascade analogique

F z ( ) = 1 ! z
!1
( )
Z
F
1
p ( )F
2
p ( )
p
"
#
$
%
$
&
'
$
(
$
2- 21

2. Parallle

Figure 2- 8: combinaison parallle

F
1
(z)
F
2
(z)
e
k
x
k
y
k
B
0
(p) F
1
(p) B
0
(p) F
2
(p)
e
k
x
k
y
k
B
0
(p) F
1
(p) F
2
(p)
e
k
y
k
F
1
(z)
F
2
(z)
_________________________________________________
F z ( ) = F
1
z ( ) + F
2
z ( ) 2- 22

3. Systme boucl

Figure 2- 9: systme boucl

G z ( ) =
F
1
z ( )
1 + F
1
z ( )F
2
z ( )
2- 23

II.6. Reprsentation frquentielle et transformation en w.
Sur la table de transforme en z, on remarque que z correspond un oprateur
d'avance d'une priode d'chantillonnage T
e
, dont la transforme de Laplace en p
serait e
Tep
. On peut donc obtenir une reprsentation frquentielle des fonctions de
transfert de systmes temps discret en remplaant z par e
j T
e
!
dans la fonction de
transfert en z. Comme les squences d'entre et sortie reprsentent des signaux
chantillonns respectant le thorme de Shannon, il suffit de faire varier ! de 0
!
e
2
pour obtenir la rponse harmonique complte.
Cette reprsentation n'est pas trs commode, car:
- le calcul est relativement complexe,
- on ne retrouve pas les comportements asymptotiques usuels en analogique.

Pour ces raisons, on utilise plutt une transformation bilinaire base sur un
changement de variable:

w =
2
T
e
z !1
z +1
" z =
2 + wT
e
2 ! wT
e
2- 24

Cette transformation, connue sous le nom de transformation de Tustin,
transforme:
- une fraction rationnelle F(z) en une fraction rationnelle F(w),
- le cercle dfini par z = e
j T
e
!
; ! " #
!
e
2
,
!
e
2
$
%
&
'
(
)
en l'axe imaginaire
w = j v; v !"#, #
] [
.
La variable v est alors une pseudo-pulsation, qui est relie la vraie pulsation !
par la relation:

v =
2
T
e
tan T
e
!
2
"
#
$
%
&
' 2- 25
On peut tablir facilement:
-
F
1
(z)
F
2
(z)
_________________________________________________
si ! "0, v "0
et si ! <<
2
T
e
, alors v " !;
si ! "
#
T
e
, alors v "$;
si ! =
!
e
4
, alors v =
!
e
"
.

On peut utiliser cette pseudo-pulsation pour tracer des diagrammes de Bode, de
Black ou de Nyquist, et les outils de calculs et de reprsentation des systmes
temps continu sont utilisables.

Exemple
Soit un systme analogique du 1
er
ordre:

F p ( ) =
k
1 +!p

chantillonn et bloqu:

G z ( ) =
z !1
z
Z
k
1+ "p ( ) p
#
$
%
&
%
'
(
%
)
%
= k
z !1
z
1! e
!
T
e
"
*
+
,
,
-
.
/
/
z
z !1 ( ) z ! e
!
T
e
"
*
+
,
,
-
.
/
/

Si on pose
a = e
!
T
e
"
b = 1! e
!
T
e
"
#
$
%
%
&
'
(
(
k

alors:

G z ( ) =
b
z ! a

C'est une fonction de transfert du 1
er
ordre en z.

En remplaant z par
2 + wT
e
2 ! wT
e
on obtient aprs quelques calculs lmentaires:

G w ( ) = k
1 !
T
e
2
w
1 +
T
e
2
1+ a
1! a
"
#
$
%
&
'
w
.

_________________________________________________
Remarques
1. Le gain statique est conserv;
le systme temps continu:
F 0 ( ) = lim
p!0
F p ( ) = k
le systme chantillonn-bloqu:
G 1 ( ) = lim
z !1
G z ( ) = k
la transmittance en w:
G 0 ( ) = lim
w!0
G w ( ) = k

2. L'ordre des fonctions de transfert est conserv;

3. Pour la fonction de transfert en w, le degr du numrateur est gal au degr du
dnominateur. C'est un rsultat gnral, qui devra toujours tre vrifi.

Rponse pseudo-frquentielle
On peut calculer:

lim
v!"
G jv ( ) =
b
1+ a
= k
1# a
1+ a

lim
v!"
#G jv ( ) = lim
v!"
Arc tan $
T
e
2
v
%
&
'
(
)
* $ Arc tan
1+ a ( )T
e
2 1 $ a ( )
v
%
&
'
'
(
)
*
*
+
,
-
.
-
/
0
-
1
-
= $180

Application numrique :

k =10
! = 2s
T
e
= 0,1s

F p
( )
=
10
1 + 2p
G z ( ) =
0, 04877
z ! 0, 9512
G w
( )
=
4, 999 ! 0, 2499w
w + 0, 4999

_________________________________________________
Figure 2- 10: Diagramme de Bode de rponse en pseudo-pulsation d'un systme
temps discret du 1
er
ordre.

Figure 2- 11 : Diagramme de Black de rponse en pseudo-pulsation d'un systme
temps discret du 1
er
ordre.
_________________________________________________
III. ANALYSE ET CARACTERISATION DES SYSTEMES A
TEMPS DISCRET.
III.1. Stabilit.
Dfinition
Un systme temps discret est asymptotiquement stable si et seulement si la
squence de sortie en rponse une impulsion tend asymptotiquement vers zro.

Soit le systme temps discret du 1
er
ordre:

G z ( ) =
b
z ! a
3- 1
o b est positif. On peut crire:

zY z ( ) ! aY z ( ) = bE z ( ) 3- 2
et en dduire l'quation rcurrente:

y
k+1
! ay
k
= be
k
3- 3
ou encore
y
k+1
= ay
k
+ be
k
3- 4

En fixant:

y
k
= 0, !k " 0,
e
k
=1 si k = 0
e
k
= 0 si k # 0

on peut calculer la rponse impulsionnelle en rsolvant l'quation rcurrente pas
pas:

y
1
= ay
0
+ be
0
= a.0 + b.1 = b
y
2
= ay
1
+ be
1
= a.b + b.0 = ab
y
3
= ay
2
+ be
2
= a.ab + b.0 = a
2
b
L
y
k+1
= ay
k
+ be
k
= a.a
k!1
b + b.0 = a
k
b
L

Le systme est donc stable si et seulement si:

lim
k!"
y
k
= lim
k!"
a
k #1
b = 0

c'est dire si et seulement si a < 1

On en dduit le thorme suivant:

Thorme
Une fonction de transfert en z est asymptotiquement stable si et seulement si tous
ses ples ont un module strictement infrieur 1.
_________________________________________________
Dans le plan complexe, le domaine des ples de module strictement infrieur 1
est l'intrieur du cercle de rayon 1, centr l'origine:

Figure 3- 1: Domaine des ples stables

Remarque
La transformation en w transforme le cercle de rayon 1, centr l'origine du plan
complexe en axe imaginaire : l'intrieur du cercle devient le 1/2 plan ouvert
gauche:

Figure 3- 2: Transformation z-w.

Le systme temps discret reprsent par une fonction de transfert en w est stable
si et seulement si tous les ples de cette fonction de transfert en w sont dans le 1/2
plan gauche, donc partie relle ngative.
Tous les thormes et critres de stabilit des systmes temps continu sont donc
utilisables sur les fonctions de transfert en w des systmes temps discret.

III.2. Les squences numriques lmentaires.
1. Impulsion
Il s'agit de la squence rsultant de l'chantillonnage d'une impulsion de Dirac.
D'aprs la relation 1-1:

!
k
=
1 si k = 0
0 si k " 0
#
$
%
3- 5

D'aprs la dfinition 2-2 de la transformation en z on peut crire:

Z !
k
{ }
= !
k
z
"k
k= 0
#
$
= 1
3- 6
Im
Re
1
stable
instable
Im
z
w
Re
_________________________________________________
2. Echelon
D'aprs 2-1:

!
k
{ }
= ! t ( )
k=0
"
#
$ t % k T
e
( )
= $ t % k T
e
( )
k=0
"
#
3- 7
c'est dire:

!
k
=1 si k " 0 3- 8

La transforme en z de l'chelon:

Z !
k
{ }
= !
k
z
"k
k =0
#
$
= z
" k
k =0
#
$
=
z
z "1
, si z > 1.
3- 9

3. Rampe

r
k
{ }
= r t ( )
k= 0
!
"
# t $ k T
e
( )
= t # t $ k T
e
( )
k= 0
!
"
3- 10

r
k
= k T
e
si k ! 0 3- 11

Z r
k
{ }
= r
k
z
! k
k= 0
"
#
= k T
e
( )z
!k
k= 0
"
#
=
T
e
z
z ! 1
( )
2
, si z > 1.
3- 12

III.3. Systme du 1
er
ordre.
C'est un systme dont la fonction de transfert en z est de la forme:

F z ( ) =
b
z ! a
3- 13

stable si et seulement si a < 1.
_________________________________________________
Il peut s'agir du rsultat de l'chantillonnage d'un systme analogique du 1
er
ordre,
ou d'un systme purement numrique (quation rcurrente programme sur
ordinateur, ).
L'quation rcurrente dcrivant l'volution de la squence de sortie en fonction de
la squence d'entre:

y
k+1
= ay
k
+ be
k
3- 14

1. Rponse impulsionnelle
C'est la squence de sortie rsultant d'une entre en impulsion. On peut la calculer
de faon itrative partir de l'quation de rcurrence ( III.1.) ou par la
transformation en z:

Y z ( ) =
b
z ! a
= bz
!1
z
z ! a

y
k
= b a
k !1
si k > 0 3- 15
Figure 3- 3: Rponse impulsionnelle pour b = 0.4877 et a = -0.9512.

2. Rponse indicielle
Y z ( ) =
b
z ! a
z
z !1
3- 16

_________________________________________________
y
k
=
b
1 ! a
1 ! a
k
( )
; k > 0 3- 17
ou par rcurrence:

y
1
= ay
0
+ be
0
= a.0 + b.1 = b
y
2
= ay
1
+ be
1
= a.b + b.1 = 1 + a ( )b
y
3
= ay
2
+ be
2
= a 1+ a
( )
b + b.1 = 1 + a + a
2
( )
b
L
y
k
= ay
k!1
+ be
k!1
=
b 1 ! a
k
( )
1! a
L
3- 18

On remarque que :
lim
k!"
y
k
=
b
1 # a

Figure 3- 4: Rponse indicielle pour b = 0.4877 et a = -0.9512.

3. Rponse pseudo-frquentielle.
En appliquant le changement de variable de la relation 2-24, on obtient :
G w ( ) =
4, 999 ! 0, 2499w
w + 0, 4999
,

et le diagrammes de Bode et Black des figures 2-10 et 2-11.
_________________________________________________

III.4. Intgrateur numrique.
C'est un cas particulier de systme du 1
er
ordre pour lequel a = 1:

G z ( ) =
b
z !1
3- 19

L'quation rcurrente s'crit:

y
k
= y
k!1
+ be
k!1
3- 20

La solution gnrale:

y
k
= be
n
n=0
k!1
"
3- 21

1. Rponse impulsionnelle

y
k
= b; !k > 0 3- 22

2. Rponse indicielle

y
k
= b = k !1 ( )
n=0
k!1
"
b 3- 23

3. Rponse pseudo-frquentielle

G w ( ) =
b 1 !
T
e
2
w
"
#
$
%
&
'
T
e
w
3- 24

Le diagramme de Bode pour b = 1:

G jv ( ) =
10 ! 0, 5j v
j v

_________________________________________________

Figure 3- 5: Diagramme de Bode d'un intgrateur numrique, en pseudo-
pulsation.

III.5. Systme du 1
er
ordre avec retard.
Soit un systme temps continu, du 1
er
ordre et retard de " secondes:

F p ( ) =
k
1 +!p
e
"# p
3- 25

Ce systme est discrtis par un CNA et un CAN, de priode T
e
:

G z ( ) = 1! z
!1
( )
Z
k e
!" p
p 1+ #p ( )
$
%
&
'
&
(
)
&
*
&
3- 26

On suppose que le retard est un multiple de la priode d'chantillonnage:

! = r T
e
; r "N

alors:

G z ( ) = z
!r
b
z ! a
3- 27

La rponse en pseudo-pulsation:
_________________________________________________
G w ( ) =
1!
T
e
2
w
1+
T
e
2
w
"
#
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
r
k
1 !
T
e
2
w
1+
T
e
2
1 + a
1 ! a
w
3- 28

or, si w = jv:

1!
T
e
2
j v
1+
T
e
2
j v
r
=1,
"
1 !
T
e
2
j v
1 +
T
e
2
j v
#
$
%
%
%
%
&
'
(
(
(
(
r
= !2r Arctan
T
e
2
v
#
$
%
&
'
(
3- 29

d'o le diagramme de Bode suivant, pour r = 3:

Figure 3- 6: Diagramme de Bode de 1
er
ordre retard de 3 priodes.

_________________________________________________
IV. SPECIFICATION DE COMMANDE NUMERIQUE.
IV.1. Stabilit de boucle ferme
Le systme rgler est un systme analogique, donc temps continu, discrtis
par CNA et CAN, et command par un calculateur numrique sur lequel est
excut, en temps rel, un programme de calcul, sous la forme d'un quation
rcurrente, reprsente par un transmittance en z, selon le schma de la figure 4-1
ci-dessous:

Figure 4- 1: Schma de commande numrique en boucle ferme.

Le systme rgler chantillonn est reprsent par sa transmittance en z,
calcule selon la relation 2-18 :

G z ( ) =
z !1
z
"
#
$
%
&
' Z
F p ( )
p
(
)
*
+
*
,
-
*
.
*
4- 1

On dessine le schma fonctionnel quivalent:

Figure 4- 2: Schma quivalent de commande numrique en boucle ferme.

Et on calcule la fonction de transfert en z entre la consigne r
k
et la variable
rgler y
k
:

H z ( ) =
Y z ( )
R z ( )
=
C z ( )G z ( )
1+ C z ( )G z ( )
4- 2

Cette transmittance est stable si et seulement si ses ples ont un module
strictement infrieur 1 ( z < 1).

Pour la transmittance en w:

H w ( ) =
C w ( )G w ( )
1 + C w ( )G w ( )
4- 3

elle est stable si et seulement si ses ples ont une partie relle strictement
ngative. On peut donc appliquer le critre du revers sur la boucle ouverte si
celle-ci est stable:
y(t) e(t)
-
C(z) CNA F(p) CAN
r
k
#
k
e
k
y
k
-
C(z) G(z)
r
k
#
k
e
k
y
k
_________________________________________________
On trace le lieu de Black (respectivement Nyquist) de la rponse en pseudo-
pulsation v de la boucle ouverte C(jv) G(jv), et on le parcourt dans le sens des
pseudo-pulsations croissantes: la boucle ferme est :
- stable si on laisse le point critique (0 dB, -180) droite (resp. gauche pour
Nyquist);
- oscillante si on passe sur le point critique;
- instable si on laisse le point critique (0 dB, -180) gauche (resp. droite pour
Nyquist).
0 dB
0
-180
instable
stable
juste oscillant
!

Figure 4- 3: Critre du revers dans le plan de Black.

Figure 4- 4: Critre du revers dans le plan de Nyquist.
v
Im
Re
-1
instabl
e
stable
juste
oscillan
t
v
_________________________________________________
IV.2. Prcision asymptotique.
1. Poursuite de consigne.
Soit un systme de commande numrique, retour unitaire, dont la chane directe
possde n intgrations:

G z
( )
=
1
z ! 1
( )
n
F z
( )
lim
z"1
F z ( ) = F 1 ( )
# 0
< $
%
&
'
4- 4

Figure 4- 5: Schma fonctionnel de boucle ferme retour unitaire, dont la chane
directe possde n intgrations.

La prcision asymptotique est dcrite par le comportement asymptotique de la
squence d'erreur #
k
pour diffrents types de consigne r
k
. Il faut donc calculer
successivement:

- la transmittance entre la consigne et l'erreur:

S z ( ) =
! z ( )
R z ( )
=
1
1 +
1
z "1 ( )
n
F z
( )
4- 5

- l'erreur asymptotique par le thorme de la valeur finale:

lim
k!"
#
k
= lim
z!1
z $1 ( )# z ( )
= lim
z!1
z $1 ( )S z ( )R z ( )
4- 6

- si la consigne est un chelon,

R z ( ) =
z
z !1
R, R > 0
lim
k!"
#
k
= lim
z!1
z $1 ( )
1
1 +
1
z $1 ( )
n
F z ( )
z
z $1
R
= lim
z!1
z $1 ( )
n
R
z $1 ( )
n
+ F z ( )
=
R
1 + F 1 ( )
si n = 0
0 si n > 0
%
&
'
(
'
4- 7
-
1
z !1 ( )
n
F z ( )
r
k
#
k
y
k
_________________________________________________
- si la consigne est une rampe:

R z ( ) =
T
e
z
z !1 ( )
2
R, R > 0
lim
k!"
#
k
= lim
z!1
z $1 ( )
1
1 +
1
z $1 ( )
n
F z ( )
zT
e
z $1 ( )
2
R
= lim
z!1
z $1 ( )
n $1
R
z $1 ( )
n
+ F z ( )
=
" si n = 0
R
F 1 ( )
si n =1
0 si n >1
%
&
'
'
(
'
'
4- 8

2. Rejet de perturbation.

Figure 4- 6 : Schma fonctionnel de boucle ferme retour unitaire, dont la
chane directe possde n intgrations, rejet de perturbation.

On suppose que la chane directe de la figure 4-6 vrifie les relations 4-4. Le rejet
de perturbation asymptotique est dcrit par le comportement asymptotique de la
squence de sortie y
k
pour diffrents types de perturbation de sortie d
k
. Il faut donc
calculer successivement:

- la transmittance entre la perturbation et la sortie:

S z ( ) =
Y z ( )
D z ( )
=
1
1 +
1
z !1 ( )
n
F z
( )
4- 9

- la sortie par le thorme de la valeur finale:

lim
k!"
y
k
= lim
z!1
z #1 ( )y z ( )
= lim
z!1
z #1 ( )S z ( )D z ( )
4- 10

- si la perturbation est un chelon,

D z ( ) =
z
z !1
D, D > 0
y
k
-
1
z !1 ( )
n
F z ( )
d
k
#
k
_________________________________________________
lim
k!"
y
k
= lim
z!1
z #1 ( )
1
1 +
1
z #1 ( )
n
F z ( )
z
z #1
D
= lim
z!1
z #1 ( )
n
D
z #1 ( )
n
+ F z ( )
=
D
1 + F 1 ( )
si n = 0
0 si n > 0
$
%
&
'
&
4- 11

- si la perturbation est une rampe:

D z ( ) =
T
e
z
z !1 ( )
2
D, D > 0
lim
k!"
y
k
= lim
z!1
z #1 ( )
1
1 +
1
z #1 ( )
n
F z ( )
zT
e
z #1 ( )
2
D
= lim
z!1
z #1 ( )
n#1
D
z #1 ( )
n
+ F z ( )
=
" si n = 0
D
F 1 ( )
si n =1
0 si n >1
$
%
&
&
'
&
&
4- 12

_________________________________________________
_________________________________________________
V. CONCEPTION DE REGULATEURS
V.1. Correcteur Proportionnel et Intgral (PI).
C'est un correcteur numrique dcrit par:

1. Le schma fonctionnel

Figure 5- 1 : Schma fonctionnel du correcteur PI numrique.

2. La transmittance en z
C
PI
z
( )
= K
p
1 +
z
T
i
z ! 1 ( )
"
#
$
$
%
&
'
'
= K
p
1 +1/ T
i
( )
z ! 1
z !1
"
#
$
$
%
&
'
'
5- 1

3. L'quation rcurrente.
e
`k
= e
k !1
+ K
p
1+ T
i
T
i
"
k
! "
k!1
#
$
%
%
&
'
(
(
5- 2

4. La transmittance en w et la rponse pseudo-frquentielle.

C
PI
w ( ) = K
p
1 + wT
e
T
i
+1/ 2
( )
T
i
T
e
w
5- 3

Sur la figure 5-2, on a remplac:
- la pseudo-pulsation v par la pseudo-pulsation rduite
!
u = v. 1+ 2T
i
( )
T
e
/2 =
v
v
i
;
- le module pour la pseudo-pulsation infinie par 1, soit 0dB.:
lim
u!"
C
PI
ju ( ) = K
p
T
i
+1/ 2
T
i
= K
i
5- 4
On peut crire la transmittance en w:

!
C
PI
jv
( )
= K
i
1+
j v
v
i
j v
v
i
5- 5
z
T
i
z !1 ( )

K
p
#
k
e
k
_________________________________________________
Figure 5-2 : Diagramme de Bode en pseudo-pulsation rduite dun correcteur PI.

5. Mthode frquentielle de rglage.

Le correcteur PI permet dapporter du gain en basses frquences, sans augmenter
le dphasage en hautes frquences. Le rglage consiste donc dterminer les
valeurs des paramtres K
i
et v
i
telles que la boucle ouverte vrifie les marges de
phase ou de gain.

Soit par exemple une marge de phase dsire de 60 : il faut
1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode exprimental) v
0

telle que

!
"F j v
0
( )
# $100
2 la relation (75) permet de calculer
!
v
i
=
v
0
3
, pour que le dphasage du PI
soit de 20 la pseudo-pulsation v
0
;

3 calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module
!
F j v
0
( )
, pour calculer le gain K
i
:

!
K
i
=
1
F j v
0
( )

On vrifie alors aisment que la pseudo-pulsation au gain unit est v
0
et que la
marge de phase est de 60

!
C
PI
j v
0
( )
F j v
0
( )
"1
# C
PI
j v
0
( )
F j v
0
( ) [ ]
" $120

4 calculer K
p
et T
i
:

!
T
i
=
2v
i
T
e
"1
2
K
p
=
K
i
T
i
T
i
+
1
2

_________________________________________________
Si par exemple le cahier des charges impose une marge de phase dsire de
M
$
et une pseudo-pulsation v
0
: il faut
1 chercher (par calcul ou mesure sur un lieu de Bode exprimental) la
valeur de largument
!
"F j v
0
( )

2 Calculer largument que doit apporter le rgulateur PI la pseudo-
pulsation v
0
:

!
"C
PI
( jv
0
) = #180 + M
$
#"F( jv
0
)

3 Calculer la valeur de v
i
:

!
v
i
=
v
0
tan("C
PI
( jv
0
+ 90)

4 Calculer (ou mesurer sur un lieu de Bode exprimental) le module
!
F j v
0
( )
, pour calculer le gain K
i
:

!
K
i
=
1
F j v
0
( )
.C
PI
j v
0
( )

On vrifie alors aisment que la pseudo-pulsation au gain unit est v
0
et que la
marge de phase est de 60

!
C
PI
j v
0
( )
F j v
0
( )
"1
# C
PI
j v
0
( )
F j v
0
( ) [ ]
" $120

5 calculer K
p
et T
i
:

!
T
i
=
2v
i
T
e
"1
2
K
p
=
K
i
T
i
T
i
+
1
2

_________________________________________________
V.2. Correcteur Proportionnel et Drive (PD ou AP).
1. Le schma fonctionnel.

Figure 5- 2: Schma fonctionnel du correcteur PD numrique.

2. La transmittance en z.
C
PD
z ( ) = K
p
1 +
T
d
z !1 ( )
z !" ( )
#
$
%
%
&
'
(
(
= K
p
1 + T
d
( )
z !
T
d
+"
T
d
+1
z !"
#
$
%
%
%
%
&
'
(
(
(
(
5- 6

e
`k
= ! e
k"1
+ K
p
1+ T
d
( ) #
k
"
T
d
+ !
T
d
+ 1
#
k"1
$
%
&
&
'
(
)
)
5- 7


C
PD
w ( ) = K
p
1+ w
T
e
2
1 + 2T
d
+ !
1 "!
1 + w
T
e
2
1+ !
1 "!
5- 8

soit, en posant:

v
0
=
2 1! " ( )
T
e
1+ " ( ) 1+ 2 T
d
+" ( )
a =
1+ 2 T
d
+"
1+ "
5- 9

on obtient:
C
PD
w ( ) = K
p
1+ a
w
v
0
1 +
w
a v
0
5- 10
qui est la transmittance d'un correcteur avance de phase en pseudo-pulsation.
T
d
z !1 ( )
z !" ( )

K
p
#
k
e
k
_________________________________________________

0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
10-1 100 101
a=2
a=3
a=4
a=5
a=6
a=7
a=8
a=10
m
o
d
u
l
e
0
10
20
30
40
50
60
10-1 100 101
a
r
g
u
m
e
n
t
a=4
a=5
a=6
a=7
a=8
a=10
a=2
a=3
Figure 5- 3: Diagramme de Bode en pseudo-pulsation (rduite) d'un correcteur
PD.
_________________________________________________
V.3. Le correcteur actions Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID).
1. Le schma fonctionnel.

Figure 5- 4: Schma fonctionnel du correcteur PID numrique.

2. La transmittance en z.
C
PID
z ( ) = K
p
1+
z
T
i
z !1 ( )
+
T
d
z !1 ( )
z ! " ( )
#
$
%
%
&
'
(
(
5- 11

que l'on peut crire sous la forme:

C
PID
z ( ) =
r
2
z
2
+ r
1
z + r
0
z !1 ( ) z ! " ( )
5- 12

en introduisant les changements de variables:

r
2
= K
p
1+
1
T
i
+ T
d
!
"
#
#
$
%
&
&
5- 13
r
1
= !K
p
1 +" + 2 T
d
+
"
T
i
#
$
%
%
&
'
(
(
5- 14
r
0
= K
p
! + T
d
( ) 5- 15

e
`k
= 1 +! ( )e
k"1
" !e
k"2
+ r
2
#
k
+ r
1
#
k"1
+ r
0
#
k" 2
5- 16


C
PID
w ( ) = K
1+
w
v
i
!
"
#
#
$
%
&
&
w
v
i
1 +
aw
v
0
!
"
#
#
$
%
&
&
1+
w
av
0
!
"
#
#
$
%
&
&
5- 17

obtenue en posant:

T
d
z !1 ( )
z !" ( )

K
p
#
k
e
k
z
T
i
z !1 ( )

_________________________________________________
! =
1"
T
e
2
v
0
a
1+
T
e
2
v
0
a
0 < ! < 1 ( ) 5- 18
r
2
= K
v
0
v
i
a
T
e
2
4
+ v
0
a + v
i
a
( )
T
e
2
+ a
1+ v
0
a
T
e
2
5- 19
r
1
= K
2 v
0
v
i
a
T
e
2
4
! a
"
#
$
%
&
'
1 + v
0
a
T
e
2
5- 20
r
0
= K
v
0
v
i
a
T
e
2
4
! v
0
a + v
i
a
( )
T
e
2
+ a
1+ v
0
a
T
e
2
5- 21

En fixant v
i
<
v
0
a
< v
0
a on trace le diagramme de Bode par addition des
diagrammes de PI et de PD:

Figure 5- 5: Diagramme de Bode en pseudo-pulsation d'un correcteur PID.

La figure 5-6 reprsente le diagramme de Bode de la transmittance 5-17, avec les
valeurs numriques:
_________________________________________________
K = 10
v
i
= 0,1
v
0
= 10
a = 8

5. Mthode de calcul de PID numrique.
Il faut donc rgler successivement un PI et un AP. Un cas typique est :
le systme rgler est dcrit par une fonction de transfert F(p),
les spcifications de la boucle ferme sont :

1 prcision statique parfaite en poursuite de consigne et en rejet de
perturbation constante, donc le correcteur doit avoir une action
intgrale,
2 marge de phase suprieure M
$
.
La mthode de rglage se droule en 6 tapes :

1
re
tape :
Le systme de transmittance F(p) doit tre reprsent par sa transmittance en z,
correspondant au systme discret obtenu par chantillonneur et bloqueur d'ordre
zro (relation 2-18):

G z ( ) =
z !1
z
"
#
$
%
&
' Z
F p ( )
p
(
)
*
+
*
,
-
*
.
*
.
Eventuellement on ajoute un retard d'une priode, qui sera utilise dans le
correcteur, comme temps de calcul:

G' z ( ) = z
!1
G z ( );

puis on calcule la transmittance en w, G(w).

2
me
tape
Sur le diagramme de Bode en pseudo-pulsation de G(jv), on cherche la valeur v
0

pour laquelle l'argument vaut environ 180.

3
me
tape :
On dtermine la pseudo-pulsation v
i
telle que le PI napporte pas plus de 5 de
dphasage la pulsation v
0
, cest dire :

v
i
!
v
0
12
;

4
me
tape :
On calcule le paramtre a du correcteur avance de phase, en choisissant v
d
= v
0.
On doit alors vrifier :

! 180 + M
"
= #G j v
0
( ) + #C
PI
j v
0
( ) + #C
AP
j v
0
( ) 5- 22

cest dire :
_________________________________________________

!C
AP
j v
0
( ) = "180 + M
#
" !G j v
0
( ) + 5 5- 23

On lit la valeur de a sur labaque des correcteurs avance de phase, ou on calcule
selon la formule :

a = tan
2
M
!
" #G j v
0
( )
+ 5
2
" 45
$
%
&
&
'
(
)
)
5- 24

5
me
tape :
On dtermine le gain K tel que u
0
soit la pulsation au gain unit, cest dire :

G j u
0
( ) C
PI
j u
0
( ) C
AP
j u
0
( ) K =1 5- 25

donc

K =
1
G j u
0
( )
a
5- 26

6
me
tape :
Il reste calculer les paramtres r
2
, r
1
, r
0
et % selon les relations 5-18 5-21.

Remarques:
Le passage de la forme 5-17 la forme 5-12, qui permet de retrouver l'quation
rcurrente du rgulateur PID, est obtenu sous Matlab par la fonction C2D, option
'tustin'.

Sur le choix de la priode d'chantillonnage T
e
.
Pour que le correcteur soit stable et n'introduise pas d'oscillations inutiles, il faut
que 0 < % < 1:

0 <
1!
T
e
2
v
0
a
1+
T
e
2
v
0
a
<1 5- 27

c'est dire:

0 <
T
e
2
v
0
a <1 5- 28

or, la vraie pulsation correspondant v
0
est !
0
:

v
0
=
2
T
e
tan
T
e
2
!
0
"
#
$
%
&
' 5- 29

il faut donc assurer :
_________________________________________________

0 < tan
T
e
2
!
0
"
#
$
%
&
' <
1
a
5- 30

Soient f
e
= 1/T
e
, et f
0
= !
0
/2&. Il faut alors que :

f
e
>
! f
0
Arc tan
1
a
"
#
$
%
&
'
5- 31
Comme f
0
est proche de la bande passante de la boucle ferme, cette relation
permet de fixer la frquence d'chantillonnage en fonction de la sprcification de
bande passante de boucle ferme. En effet, pour un coefficient a de 5, soit une
avance de phase de 40, on obtient:

f
e
> 7, 5 f
0
,

soit pratiquement

f
e
!10 f
0
5- 32

V.4. Problmes d'implantation.
1. Structure srie.

Figure 5- 6: Rgulateur PID srie.

Le rgulateur PID peut s'crire:

C
PID
z ( ) =
r
2
z
2
+ r
1
z + r
0
z !1 ( ) z ! " ( )
=
r
2
+ r
1
z
!1
+ r
0
z
!2
1! z
!1
( )
1 !" z
!1
( )
5- 33

d'o on tire:

1 !" z
!1
( )
1 ! z
!1
( )
E z ( ) = r
2
+ r
1
z
!1
+ r
0
z
!2
( )
# z ( )
or
1 ! z
!1
( )
E z
( )
= Z e
k
! e
k!1
{ }
= Z $e
k
{ }
5- 34

o %e
k
est l'incrment de commande l'instant k, selon l'quation rcurrente:

-
F(p)
CNA
CAN
C
PID
(z)
c
k
#
k
e
k
y(t)
y
k
_________________________________________________
!e
k
= " !e
k#1
+ r
2
e
k
+ r
1
e
k#1
+ r
0
e
k# 2
. 5- 35

La commande est donc:

e
k
= e
k!1
+ "e
k
5- 36

Remarque
Pour rduire le temps de calcul, on calcule avant l'instant kT
e
:

!e
k"1
= e
k"1
" e
k"2
e
k
0
= e
k"1
+ # !e
k"1
+ r
1
$
k"1
+ r
0
$
k "2
puis, ds que l' on connat $
k
= c
k
" y
k
:
e
k
= e
k
0
+ r
2
$
k

Ce calcul peut se faire en introduisant un lger dcalage entre l'horloge du CAN et
celle du CNA.

2. Structure srie-parallle.

Figure 5- 7: Rgulateur PID srie-parallle.

En revenant la forme en w de la relation 5-17, on peut sparer les parties PI et
PD:

C
PI
w
( )
= K
1+
w
v
i
w
v
i
C
PD
w ( ) =
1+
a w
v
0
1+
w
a v
0

en remarquant que le correcteur PD est de gain statique unitaire. Les
transmittances en z peuvent s'crire:

-
F(p)
CNA
CAN
C
PI
(z)
c
k
#
k
e
k
y(t)
y
k
C
PD
(z)
x
k
_________________________________________________
C
PI
z
( )
=
r
1
z + r
0
z !1
=
r
1
+ r
0
z
!1
1 ! z
!1
C
PD
z
( )
=
d
1
z + d
0
z ! "
=
d
1
+ d
0
z
!1
1! " z
!1
5- 37

avec:

r
1
= K v
i
T
e
2
+1
!
"
#
$
%
&
r
0
= K v
i
T
e
2
'1
!
"
#
$
%
&
d
1
=
a v
0
T
e
+ 2a
a v
0
T
e
+ 2
d
0
=
a v
0
T
e
' 2a
a v
0
T
e
+ 2
( =
2 ' a v
0
T
e
2 + a v
0
T
e
5- 38

Les quations rcurrentes sont alors:

x
k
= ! x
k"1
+ d
1
y
k
+ d
0
y
k"1
#
k
= c
k
" x
k
$e
k
= r
1
#
k
+ r
0
#
k"1
e
k
= e
k"1
+ $e
k
5- 39

Remarque:
On peut calculer, avant l'instant kT
e
:

e
k
0
= e
k!1
+ r
0
"
k !1
! r
1
# x
k!1
! r
1
d
0
y
k!1
et, ds t = k T
e
:
e
k
= e
k
0
+ r
1
c
k
! r
1
d
1
y
k
5- 40

_________________________________________________

V.5. Placement de ples.
Quelle que soit la forme d'implantation du rgulateur PID (srie ou srie-
parallle), les ples de la boucle ferme sont inchangs, et sont les racines d'une
quation du type:

A z ( )S z ( ) + B z ( ) R z ( ) = 0, 5- 41

o A(z), B(z), R(z) et S(z) sont des polynmes correspondant :

G z ( ) =
B z ( )
A z ( )
C
PID
z ( ) =
R z ( )
S z ( )

Le degr de l'quation 5-41 est:

d AS + BR
[ ]
= Max d AS
[ ]
, d BR
[ ] { }
5- 42

Pour des raisons de causalit,
d A
[ ]
> d B
[ ]
d S
[ ]
> d R
[ ]

et donc, dans le cas d'un PID et d'un systme rgler du second ordre:

d AS + BR
[ ]
= d AS
[ ]
= 4. 5- 43

Il faut donc choisir 4 ples pour la boucle ferme.
Gnralement, on les choisit stables, donc de module strictement infrieur 1, 2
proches de 1 ("lents", ce sont les ples de commande), 2 proches de 0 ("rapides",
ce sont les ples de filtrage).
Si les 4 ples sont rels, la boucle ferme ne prsentera pas de modes oscillants.

Soient par exemple:

G z ( ) =
b
1
z + b
0
z
2
+ a
1
z + a
0
,
C
PID
z ( ) =
r
2
z
2
+ r
1
z + r
0
z !1 ( ) z ! " ( )
5- 44

et soient z
1
, z
2
, z
3
et z
4
les 4 ples choisis, on forme:

P z
( )
= z ! z
1
( )
z ! z
2
( )
z ! z
3
( )
z ! z
4
( )
= z
4
+ p
3
z
3
+ p
2
z
2
+ p
1
z + p
0
5- 45

On calcule par ailleurs:
_________________________________________________

A z ( )S z ( ) + B z ( ) R z ( ) = z
4
+ a
1
! 1+ " ( ) + b
1
r
2
[ ]
z
3
+ r
2
b
0
+ r
1
b
1
+ a
0
+ " ! a
1
!"a
1
[ ]
z
2
+ r
1
b
0
+ r
0
b
1
+"a
1
! a
0
!"a
0
[ ]
z
+ r
0
b
0
+"a
0
[ ]
5- 46

Par identification, on peut crire l'quation matricielle:

p
0
p
1
p
2
p
3
!
"
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
=
a
0
b
0
0 0
a
1
' a
0
b
1
b
0
0
1' a
1
0 b
1
b
0
'1 0 0 b
1
!
"
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
(
r
0
r
1
r
2
!
"
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
+
0
'a
0
a
0
' a
1
a
1
'1
!
"
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
5- 47

d'o on calcule les paramtres r
2
, r
1
, r
0
et &:
!
r
0
r
1
r
2
"
#
$
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
'
=
a
0
b
0
0 0
a
1
( a
0
b
1
b
0
0
1 ( a
1
0 b
1
b
0
(1 0 0 b
1
"
#
$
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
'
(1
p
0
p
1
p
2
p
3
"
#
$
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
'
(
0
(a
0
a
0
( a
1
a
1
(1
"
#
$
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
'
"
#
$
$
$
$
$
%
&
'
'
'
'
'
5- 48

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