3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS.

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3. GRAFCET : sequence unique


Un automatisme est represente par un GRAFCET a squence unique lorsqu`il peut tre decrit par
un ensemble de plusieurs etapes Iormant une suite dont le deroulement s`eIIectue toujours dans le
mme ordre

1. Poste de perage


2. Alimentation d`une cisaille

La Iermeture de la pince peut tre realisee par un verin simple
eIIet : il serait alors obligatoire de maintenir la pince Iermee
jusqu`a la position en C de la plaque.
1
5
4
3
2

Mise en place de la piece
Serrage de la piece
Descente de la broche
Perage de la piece
Remontee de la broche
Desserrage de la piece
Evacuation de la piece
Piece en place et depart cycle
Piece serree
Fin de perage
Broche remontee
Piece desserree et evacuee
1
Mise en place de la piece
Piece en place ET dcy
2 E
Piece serree
3 b

Fin de perage
E
4 b
-

Broche remontee
E
5 Desserrage de la piece
Piece desserree ET evacuee

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 2 / 9

REMARQUE : Attention a la diIIerence d`une commande simple eIIet et d`une commande double
eIIet. Une commande simple eIIet doit tre toujours maintenue pour tre realisee alors qu`avec une
commande double eIIet, il y a deux actions distinctes pour mettre et enlever la commande.
Dcy ET plaque en A ET pince ouverte
ET bras a gauche ET en arr. ET en bas
1
4
3
2

Attente
Avance du bras
Fermeture pince
Montee du bras
Rotation a droite
Bras en avant
Pince Iermee
Bras en haut
Bras a droite ET
absence de plaque en C
5
9
8
7
6
Ouverture pince
Pince ouverte
Descente du bras
Bras en bas
Recul du bras
Bras en arriere
Rotation a gauche
Bras a gauche
1
4
3
2

AV
av
pI
h
d . /c
5
9
8
7
6
po
b
ar
g
Dcy.a.po.g.ar.b
AR
RG
DB
FP

MB
RD
FP

FP

FP


3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 3 / 9
3. Melangeur

Remarque :
On suppose ici dans ce GRAFCET que la commande de melange soit une commande simple
eIIet. On remarque qu`il Iaut repeter la commande melange aux etapes 4 5 6 pour qu`elle
soit executee.


1
5
4
3
2

Attente
Dosage produit A
Vidange tremie
peseuse
Dosage produit B
Dcy ET tremie peseuse vide
ET melangeur vide
Poids desire atteint
Tremie peseuse vide
Poids desire atteint
Tremie peseuse vide
Melange
Melange
Vidange tremie
peseuse
Melange
Melange
6
7
t / X6 / 20s
Vidange melangeur
Melangeur vide
Demarrage tempo

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4. Bain de degraissage









1
5
4
3
2

Chargement
manuel
Translation droite
Descente panier
Degraissage
demarrage temporisation
Dcy.C
1
.h
C
2

b
t / X4 / 30s
h
Remontee du panier
6
7
C
3

Dechargement manuel
InIo : panier decharge
8
Translation droite
Translation gauche
C
1


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5. TransIert avec descendeur













1
5
4
3
2

Attente
TDC
DP
FP
(ab).dh.ph.par.cd
(ca.a) (cb.b)
pb
pI
ph
MP
TGC
6
7
cd
DP
pb
8
OP
po
9
DD
db
10
MP
ph
11
AP
pav.c
12
RP
par
13
MD
dh
TDC : translation a droite du
chariot
TGC : translation a gauche
du chariot

DP : Descendre pince
MP : Monter pince

FP : Fermer pince
OP : Ouvrir pince

MD : Monter descendeur
DD : Descendre descendeur

AP : Avancer pousseur
RP : Reculer pousseur

a : piece en A
b : piece en B
c : piece en C

dh : descendeur en haut
db : descendeur en bas

ph : pince en haut
pb : pince en bas

par : pousseur en arr.
pav : pousseur en av.

cd : chariot a droite

ca : chariot en A
cb : chariot en B

po : pince ouverte
pf : pince Iermee

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6. Fermeture de barriere




Supposons le train venant de a : Supposons le train venant de c :























Mise en commun
des deux graIcets precedents :










1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en a
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en c
1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en c
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en a
1
3
2

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
Arrivee d`un train en a ou c
Passage de la queue du train en b
Passage de la queue du
train en a ou c

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 7 / 9
Decomposition du GRAFCET precedent :

































Solution en adoptant les Ironts :


Fronts montants:





Fronts descendants:







a c
1
3
2

O
F
O
b
a c
1
5
3

Maintien de l`ouverture
de la barriere
Fermeture de la barriere
Ouverture de la barriere
b
a c
4

b
6
a c
b
a c
2

a c
a c
a c

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Remarque :

La notation a represente l`apparition ou le Iront montant de l`inIormation a (passage de
l`etat logique 0 a l`etat logique 1) et la notation b represente la disparition ou le Iront
descendant de l`inIormation b (passage de l`etat logique 1 a l`etat logique 0).




Description d`un front :

Detecter l`apparition d`une inIormation, c`est d`abord veriIier que anterieurement cette
inIormation etait absente et detecter la disparition d`une inIormation, c`est veriIier qu`elle
etait presente anterieurement.

La reconnaissance d`un Iront s`eIIectue donc en deux temps:

- veriIication de l`etat oppose de l`inIormation,
- detection du nouvel etat de l`inIormation.

Les deux receptivites opposees sont separees par une etape supplementaire car elles
correspondent bien a un changement d`etat.


1
2

a

2

1
a
contrle que a
est absent
a
Detection de
l`apparition de a
1
2

a

2

1
a
contrle que a
est present
a
Detection de la
disparition de a

3. GRAFCET : sequence unique, D. DUBOIS. Page 9 / 9
7. Rotation d`une came





8. Allumage et extinction d`une lampe

1
2

dcy & d
Rotation
d
L
1
2

bp
Lampe allumee
bp
Lampe eteinte