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Commande Non Linéaire de La Machine Asynchrone Sans Capteur Mécanique
Commande Non Linéaire de La Machine Asynchrone Sans Capteur Mécanique
bd du Marchal Juin
BP 5186
Spcialit Electronique
3e anne
Rapport de projet
DUFOUR Julien
PERON Sylvain
Jean-Franois Massieu
2007-2008
Introduction .......................................................................................................................................... 3
I. Prsentation du matriel ............................................................................................................... 4
1. Banc d'essai .................................................................................................................................... 4
2. Electronique de puissance .............................................................................................................. 6
3. Chane d'acquisition........................................................................................................................ 7
4. Machine asynchrone ....................................................................................................................... 8
5. Carte DSPACE 1103 ...................................................................................................................... 8
6. Interface Control Desk.................................................................................................................. 10
II. Modlisation du banc .................................................................................................................. 10
1. Equations de base ......................................................................................................................... 10
2. Transformation de Clarke ............................................................................................................. 13
3. Modle exprim dans le repre (,) li au stator ........................................................................ 15
III. Commande Scalaire .................................................................................................................... 17
1. Aspects thoriques ........................................................................................................................ 17
2. Simulation sous MATLAB/SIMULINK ...................................................................................... 19
IV. Observateur de type Grand Gain .............................................................................................. 22
1. Notations ....................................................................................................................................... 22
2. Observateur avec mesure de vitesse ............................................................................................. 23
3. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP .................................................................... 28
4. Observateur sans mesure de vitesse.............................................................................................. 33
5. Simulation sous Matlab et implmentation sur DSP .................................................................... 36
Conclusion .......................................................................................................................................... 38
Introduction
I. Prsentation du matriel
Le banc d'essai a pour but de mettre en place des stratgies de commande sur
une machine asynchrone rotor bobin (court-circuit dans le cadre de ce projet pour
une utilisation semblable une machine cage). Les commandes sont dveloppes sur
ordinateur sous un environnement Matlab/Simulink utilisant des blocs ddis la
commande des machines munis d'une carte DSpace pourvue notamment d'un DSP.
L'interface de contrle et de visualisation des signaux entre l'oprateur et le
systme est ralise via Control Desk, qui permet, partir du schma
Simulink/Dspace, de commander les signaux de contrle et de visualiser les signaux
accessibles sous lenvironnement Simulink (signaux de commande, images des
signaux en sorties des capteurs ...)
1. Banc d'essai
Le banc moteur est compos dune machine asynchrone triphase de 3kW, dun
frein poudre, dun capteur de vitesse de type gnratrice dynamo tachymtrique et
dun capteur de couple (voir figure 1).
Le banc d'essai est constitu du banc moteur (voir figure 1) qui comprend tous
les lments mcaniques du systme et galement de toutes les parties lectroniques
qu'elles soient de puissance, de commande, d'acquisition ou numrique. Le schma de
principe est reprsent (figure 2).
2. Electronique de puissance
Les drivers sont aliments en 0-15V or la carte DSPACE dlivre des signaux
entre 0-10V, on trouve donc une interface de puissance montage Darlington 0-10V
0-15V, de plus les drivers ncessitent un apport en courant suprieur la sortie de la
carte.
3. Chane d'acquisition
Les capteurs du banc d'essai (utiliss lors de ce projet) sont les suivants :
2 sondes de courant LEM LTS 25-NP ( compensation de flux) pour la
mesure des courants statoriques.
2 sondes de tension LEM CV 3-1000 pour la mesure des tensions entre
phases sur la machine.
1 gnratrice dynamo tachymtrique 10B0 pour la mesure de la vitesse.
En amont des capteurs on trouve des filtres anti-repliements (FAR) de type
Tchebychev d'ordre 2 qui coupent 340Hz (la frquence utile maximum des signaux
mesurs tant de 50Hz). Les convertisseurs analogiques/numriques (CAN/ADC) sont
intgrs dans la carte DSPACE, et la frquence d'chantillonnage fe choisie est de
10KHz (il faut que fe >> 50Hz).
4. Machine asynchrone
1. Equations de base
10
d
s
dt
d
Vr = Rr I r + r
dt
Vs = Rs I s +
s = Ls I s + M * P ( p ) * I r
r = Lr I r + M * P( p )* I s
o P(p) est la matrice de rotation d'angle p qui permet le passage du repre (R) au
repre (S) et la position du rotor, p le nombre de paires de ples. L'angle p est
l'angle lectrique du rotor (R) par rapport au stator (S).
L'utilisation de la reprsentation complexe permet de simplifier l'criture :
d
s
dt
d
V r = Rr I r + r
dt
s = Ls I s + M * I r
Vs = Rs I s +
r = Lr I r + M * I s
(1)
(2)
(3)
(4)
1
r Me jp I s
Lr
d Is
d Ir
1 d r
=
Me jp
+ Mjp&e jp I s
dt
Lr dt
dt
(5)
11
dI
dI
M d r
Ls s + jMp&e jp I r +
Me jp s + Mjp&e jp I s = Vs Rs I s
dt
Lr dt
dt
Remplaons
Ir =
(6)
1 dr
Rr dt
Lm 2 dI s
R Mp& M
L
= r j
Lr dt
Lr Rr
Lr
Rr Mp& M
jp
e r + j
L
R
Lr
r
r
M2 &
jp
Me
j
p Rs I s + Vs
Lr
Aprs simplifications,
Rr
M 2
Lm 2 dI s
p& jp
L
=
M
j
e
2 Rr + Rs I s + Vs
2
Lr dt
Lr
Lr
Lr
2
M
Posons = 1
appel coefficient de dispersion.
Ls Lr
M2
Rr + Rs
2
dI s
M Rr
Lr
& jp
I s + Vs
=
jp e r
dt Lr Ls Lr
Ls
Ls
2
M
Rr + Rs
M
Lr 2
Posons k =
et =
Ls Lr
Ls
Lr
constante de temps
Rr
dI s
V
= k jp e jp r I s + s
dt
Ls
Tr
12
2. Transformation de Clarke
L'ide de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant cr par un systme
triphas peut l'tre aussi par un systme biphas de deux bobines /2 quivalent,
condition que le champ ou les forces magntomotrices et la puissance instantane
soient conservs.
Ainsi, aux trois grandeurs triphases xa, xb, xc, on associe le vecteur [X(s)] dans
le rfrentiel (S) d'axes (,) fixe li au stator (Figure 1.4).
13
x
X s = = KT
x
0
KT =
1
xa
2
xb
3
xc
1
2
3
2
2
pour une reprsentation conservant la puissance.
3
3
X s = KT xa + xb e + xc e 3
Pour obtenir une matrice de passage carre et donc inversible, on ajoute une
composante x0 fictive :
x
X s = x =
x0
2
3
1
0
1
2
1
2
3
2
1
2
1
2
xa
3
xb
2
x
1 c
2
Dans beaucoup de cas, le systme de grandeurs triphases est tel que la somme
instantane des grandeurs est nulle, ce qui permet d'annuler la composante
homopolaire d'indice 0.
14
2
Re ( X s )
xa =
3K T
2
j
Re X s e 3
xb =
K
3
T
4
x = 2 Re X e j 3
s
c 3KT
1
xa
2 1
X s = xb =
3 KT 2
xc
1
2
3 x
2 x
rs = e jp r
qui dfinit le flux rotorique dans le repre (,) fixe par rapport au stator.
Drivons cette quation :
d rs
d r
= jp&e jp r + e jp
dt
dt
dr
par l'expression (7), nous obtenons :
dx
d rs
1
M
= jp&e jp r +
I s e jp r
dt
Tr
Tr
Soit, aprs regroupement,
En remplaant
d rs M
1
=
I s + jp&
dt
Tr
Tr
rs
15
dI s
V
= k jp rs I s + s
dt
Ls
Tr
d rs M
1
=
I s + jp rs
dt
Tr
Tr
Nous avons :
I s = is + jis et r = r + j r
Nous pouvons alors crire :
dis
= is
dt
dis
is kp r +
dt
d r M
=
is
dt
Tr
d r
dt
1
k
r + kp r +
v
Tr
Ls s
k
r
Tr
1
v
Ls s
1
r + p r
Tr
M
1
is + p r r
Tr
Tr
16
III.
Commande Scalaire
Il existe diffrents types de commandes scalaires (en passant par les courants ou
bien par les tensions), nanmoins la finalit reste dans tous les cas la mme. Une
premire phase consiste contrler l'amplitude du flux (le maintenir sa valeur
nominale), une seconde tape consiste quant elle contrler le couple.
Effectivement, le modle inverse d'une machine tournante nous conduit contrler le
couple pour imposer la vitesse de rotation ou la position de l'arbre.
On remarquera qu'une commande scalaire permet de contrler le couple en rgime
permanent, alors qu'une commande vectorielle permet de contrler le couple en
rgime dynamique.
Nous nous sommes intresss une commande scalaire en passant par les
tensions, ainsi nous avons ralis un contrle des flux laide des tensions statoriques.
1. Aspects thoriques
17
19
Nous avons ensuite ajout notre modle afin de vrifier que son comportement
et celui du moteur sont bien similaires.
Commande_Scalaire_2.mdl
20
Une fois notre modle valid et la commande scalaire mise en place, nous
pouvons prsent nous intresser la partie observation.
21
IV.
i1 = is
i2 = is
1 = r
2 = r
u1 = vs
u2 = vs
i
i = 1
i2
= 1
2
u
u = 1
u2
et aussi
i&
i& = 1
&
i2
&
& = 1
&
2
(mesur)
(mesur)
(non mesur)
(non mesur)
= 12 + 22
i
Choisissons comme vecteur dtat: x =
0 i1 Tr
+
i2 kp
& 1 TM
&
= = r
&
2 0
& =
kp
L
1
+ s
k 2
0
Tr
0 i1 Tr
+
M
Tr i 2
p
0
u1
1 u2
Ls
p
1 + 0 0 u1
1 2 0 0 u 2
Tr
0 1 1 1
pM
TL
(i1 i2 )
1
0
JLr
2 J
22
En introduisant :
0 1
J 2 =
1 0
et
T
F ( ) = r
p
= 1
1 Tr
Tr
1 0
0 1 1
p
=
I 2 p J 2
0 1
1 0 Tr
&
1
(
)
i
=
i
+
k
F
+
u
L
s
& M
i F ( )
=
T
r
pM
1
& =
T
i
J
TL
2
JL
J
r
Les variables dtat accessibles la mesure sont les courants statoriques
ventuellement la vitesse mais en aucun cas les flux rotoriques
i
i = 1
i2
et
= 1 .
2
On spare les variables dtat (ou quations dtat) en deux parties les variables dtat
lectriques et les variables dtat mcaniques . On va ensuite construire
sparment deux observateurs.
1er observateur : on ralise une estimation des variables dtat lectriques en
introduisant un terme correctif bas sur lerreur commise sur lestimation des
variables lectriques mesures (courants statoriques) :
On a une forme :
x& = Ax + Bu
y = Cx
avec :
1
I 2 k F ( ) i
1
i&
i1 1 0 0 0 i2
I 2 u1
= M
et y = =
I 2 F ( ) Ls u 2
&
i2 0 1 0 0 1
1
4
4
2
4
4
3
0
r
1T4
4
42444
3
1
424
3
C
2
i
23
Ce nest pas une forme canonique dobservabilit, on va donc introduire une matrice
de changement de base :
= diag (I 2 , kF ( ))
do : 1 = diag I 2 , F 1 ( )
1
k
i2 i2
Avec : em =
0
0
(e ) = 1(x )1 S 1C T C e
m
1
m
1
&
x = Ax + Bu + (em )
1
I 2
1 = diag I 2 ,
1 > 0
et
do :
( )
1
= diag (I 2 , 1I 2 )
I2
I2
I
0 2 I 2
2
(I 2
F ( )
0 1I 2 I 2
k
0
0 ) em
2 I
2 (I 0 ) e
m
0
F 1 ( ) I 2 2
k
0
21I 2
2I2
2
e
(em ) = 1 1 1 (I 2 0 ) em = 1 1
F ( )
F ( ) 0 m
Soit : (em ) = 1
Do :
&
+ 1 u + 2 i i
i = i + k F ( )
1
Ls
2
& = M i F ( )
+ 1 F 1 ( ) i i
Tr
k
avec
[ i i ] = ii1 ii1
2
]
24
avec
p
p
2
1
T
T
T
1
r
r
=
r
F ( ) =
1 1 + T 2 p 2 2
1
1
2
2
+ p p
r
p T
Tr
r
Tr2
i&
1 =
i&
2
i1
+ k Tr
i
2
p
1
& M i
1=
1 Tr
&
2 Tr i2 p
p
1 + 1
1
2 Ls
Tr
donc :
i i
u1
+ 21 1 1
i i
u2
2 2
p
2
Tr2
1 + 1
1
k 1 + Tr2 p 2 2
2
Tr
Tr
i1 i1
1 i 2 i2
Tr
Cest--dire :
&
1
1 u1 + 21 i1 i1
i1 = i1 + k
1 + p 2 +
Tr
Ls
&
1+ 1
2 + 1 u 2 + 21 i2 i2
i2 = i2 + k p
L
Tr
2
1
1
Tr2
M 1
&
1 p i2 i2
=
i
+
p
+
i
1
1
1
2
1
k 1 + T 2 p 2 2 T
Tr
r
r
2
2
Tr
M
&
1+ 1
2 + 1
1 + 1 i2 i2
i2 p
p
i
2 =
1
k 1 + T 2 p 2 2
Tr
Tr
Tr
Par consquent :
T&& = k
(constante)
L
L
25
pM
(1i2 2 i1 )
0
JL
r
1 TL +
0
0 T&L
kL
0
J
x& = Ax + K L
On a une forme : y = Cx
avec A = 0 0
0 0
pM
(1i2 2 i1 )
JLr
KL =
0
y = = Cx = (1 0 0 ) TL
T&
kL
L
& 0 J
Soit : T&L = 0 0
T&& 0 0
L
0 0 A1
1 = 0 0
0 0 0
1
et A2 = 1
A2 A1 =
J
x (t ) = x(t ) e(t ) )
1 0
1
0
0
1
= diag (1 , A1, A1A2 ) = 0
0
do : 1 = 0 J
J
0 0
0 0
J
0 1 0
1 0
1
0
0
0
Vrification : A = 0
0 0 0 1 0 J 0
1 0 0 0 0 0 J
0
0
0
0
J
0 0 1 0
1 0
0 I2
1
A = 0 0 0 J 0 = 0 0 1 =
J
0 0 0 0 0
0
0
J
0 0
0
J
26
(e ) = 1(x )1 S 1C T C e
m
2
m
2
x& = Ax + (em )
( )
1
1
= diag 1 ,
,
2
2
2 2
et
2 > 0
( 2 )1 = diag 1 , 2 , 22
do :
Ce qui donne :
Soit :
S + A T S + S A = CT C
1 0
(em ) = 2 0 J
0 0
1
0
(em ) = 2 0 J 2
0
0
(em ) = 2 3 J 2
J 2
2
et
= [ 3 3 1 ]T
0 1 0
0 3
0 0 2
0 3 (1 0 0 ) em
J 0 0 2 2 1
3
0 3 (1 0 0 ) em = 2
J 2 2 1
0
3 J 2 (1 0 0 ) em = 2
2
J 2
3 J 2
2
J 2
0 0
0 0 em
0 0
0 0 3 2 ( )
2
0 0 0 = 3 J 2 ( )
3
0 0 0 J 2 ( )
1
& pM
estimation de la vitesse
= JL 1i2 2 i1 J TL + 3 2 ( )
r
&
&
2
estimation du couple de charge
Do : TL = TL 3J 2 ( )
T&& = J 3 ( )
estimation de la drive du couple de charge
2
L
27
Remarques :
lorsque la drive du couple de charge est constante lerreur destimation
converge exponentiellement vers zro. Si celle-ci nest pas constante, mais
nanmoins borne par une constante, lerreur destimation peut tre rendue
aussi petite que souhaite en rglant le paramtre de synthse 2 en
consquence.
Pour limplantation temps rel de cet observateur, il est ncessaire dintroduire
une variable intermdiaire TLp qui va jouer le rle de la drive du couple de
1
& pM
= JL 1i2 2 i1 J TL + 3 2 ( )
r
&
1
& pM
= JL 1i 2 2 i1 J TL
r
&
Observateur1.mdl
28
Ci-dessous nous avons les diffrents courants statorique (simuls avec notre
modle, avec un 1 de 1000) et leurs estimations (les estimes sont confondues avec
les courants quelles suivent).
Courants statoriques
en A
Temps en seconde
Temps en seconde
29
Les flux de notre modle sont en cyan et en magenta, leurs estims sont
respectivement en bleu et en rouge. Nous pouvons voir, pendant la phase transitoire
une lgre erreur destimation qui sannule au bout dune seconde.
Observateur2.mdl
Vitesse en
rad/s
Temps en seconde
30
Couple de charge
en N.m
Temps en seconde
Nous tenons rappeler que cet observateur est en cascade avec un second, ce
qui explique la lenteur de convergence de lestimation du couple rsistant au dbut de
la simulation. De plus, rappelons que nous nutilisons aucune information sur le
couple de charge lors de lestimation.
Une fois les observateurs tests en simulation nous les avons implments et
envoys sur le DSP. Voici ce que nous avons obtenu :
Courants statoriques
en A
Temps en seconde
31
Vitesse en
rad/s
Temps en seconde
Couple de charge
en N.m
Temps en seconde
En bleu sont reprsentes les grandeurs mesures sur le moteur et en rouge les
estimations de nos observateurs. Sur la premire figure, nous observons un des
courants statoriques. Sur la seconde, il sagit de la vitesse du moteur en rad/s. Et
finalement, la dernire reprsente, le couple rsistant appliqu au moteur. Nous devons
prciser que le couple rsistant en bleu ne reprsente pas tout fait la charge applique
au moteur. En effet, nous devons rajouter un couple constant (car nous sommes
32
Rappel :
&
1
u
i = i + k F ( ) +
Ls
1
M
&
Tr
= 1 I p J
avec F ( ) =
i F ( )
=
2
1
Tr 2
Tr
p T
r
& = pM i T J 1 T
2
L
JLr
J
T
r = F ( ) = r
p
= 1 p J
2
1
Tr
Tr
et par consquent
= F 1( ) r
&
1
u
i = i + k r +
L
1
Dans ces conditions : r& = & pJ 2 (& + & )
Tr
& = pM i T J F 1 ( ) r 1 T
2
L
JLr
J
Tr
Tr
r& =
1 &
& )= 1
pJ 2 (& +
Tr
Tr
r& =
1
Tr
&
i
pJ
r
2
T
T
r
i r pJ 2 i r pJ 2&
Tr
Tr
33
1
i& = i + k r +
u
Ls
1 M
Soit : r& = i r pJ 2 i r pJ 2&
Tr Tr
Tr
1
pM T 1
& =
i J 2 I 2 p J 2 r TL
JLr
J
Tr
Ou encore :
i +
u
Ls
0 k I2
0
i
i&
0
M
1
M
+ pJ &
i r
r& = 0 0 pJ 2 i r r +
2
Tr Tr
Tr
&
1
1
0 0
TL
0
1
pM T
J
JL i J 2 T I 2 p J 2 r
r
r
On a une forme : x& = Ax + Bb(x, u ) + et y = Cx
avec
A = 0
0
A1
0
0
A2 A1 = kI 2
0
et
A2 = pJ 2 m i r
Tr
et
C = (I 2
0 0)
Le systme nest pas sous une forme canonique dobservabilit, par consquent
on introduit la matrice de changement de base suivante :
I2
= diag (I 2 , A1, A1 A2 ) = 0
I2
1
+ = T T = 0
0
kI 2
0
0
1
I2
k
0
kpJ 2 m i r
Tr
do :
+
1 L
J 2 m i r
kp Tr
(e
)=
+ ( x )13 S 1C T C em
(i i)
I
I
= diag I 2 , 2 , 2
3
3 32
et
3 > 0
do :
(3 )1 = diag I 2 , 3I 2 , 32 I 2
I
2
(em ) = 3 0
1
I2
k
1 M
J 2
kp Tr
0
0 3I 2
I 2
0 3 I 2
0 3I 2 (I 2
2
+ 0
0 3 I 2 I 2
i r
0 0) em
i2 + r2
M
= 1
Avec : J 2 i r = Tr
Tr
M i1 r1 2
T
r
+
1 M
1
1
1
donc on obtient : J 2 i r =
2
kp Tr
kp 1 + 22
2 )
Do :
&
1
u + 3 3 i i
i = i + k r +
L
s
3 2
& 1 M
r = i r pJ 2 i r 3 i i
Tr Tr
k
Tr
pM T 1
1
1
& =
i J 2 I 2 p J 2 r
2
2
JLr
kp M
Tr
M
i2 + r2 + i1 r1
Tr
Tr
( )
( )
M
i 2 + r2
Tr
( )
3
M
i1 r1 3 i i
Tr
= F 1( ) r
35
Nous avons implment cet observateur sur Simulink et lui avons ajout
lobservateur sur la vitesse et le couple de charge vu prcdemment. Nous utilisons
ainsi la vitesse estime pour le bouclage de la commande scalaire. Lors de cette
dernire simulation nous nutilisons donc plus la mesure vitesse.
Ci-dessous le schma dimplantation sur Simulink (avec un 3 de 200) :
Observateur5.mdl
Vitesse en
rad/s
Temps en seconde
36
Couple de charge
en N.m
Temps en seconde
Remarquons que notre charge varie avant que les observateurs aient convergs.
Cela peut expliquer les grosses erreurs du dbut de la simulation. Cela dit, la
convergence des observateurs est assez rapide, nous avons pu donc implmenter cette
solution sur le DSP. Voici donc ce qua donn notre dernire exprience :
Vitesse en
rad/s
Temps en seconde
37
Couple de charge
en N.m
Temps en seconde
Conclusion
Ce projet nous a vraiment t profitable puisquil nous a permis de travailler sur
une machine avec un modle non linaire. Nous avons donc tudi les observateurs
ainsi que la commande grand gain.
Lobservateur de type grand gain a t implment et fonctionne correctement.
Nous avons donc pu tester la commande scalaire avec ce modle et asservir
convenablement le moteur en vitesse sans utiliser sa mesure.
Nous avons ensuite tent dimplmenter une commande de type grand gain, mais
un petit souci reste et nous navons pas eu le temps de la rendre oprationnelle dans le
cadre de ce projet.
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