Logique squentielle

Electronique
S1

Motorisation

Electronique

Automatique

Logique
combinatoire

Electricit

S2

S3

Electrotechnique

Logique
squentielle
Automates
programmables
Systmes linaires
automatiss

S4
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I- Introduction
En logique combinatoire les sorties binaires dun systme
dpendent dentres binaires sous forme dquations logiques.
Exemple : Schma bloc
e1
e2
e3

Systme
combinatoire

s1
s2

s1=f(e1,e2,e3)
s2=f(e1,e2,e3)

Dans les systmes squentiels cela ne suffit pas.

Exemple : Commande dune lampe L partir dun bouton poussoir a
Conditions initiales :
le bouton poussoir relch et la lampe est teinte

CI

a=0

L=0

t=0, on appuie sur a et L sallume

Quand t1 on relche a, L reste allume

t=0

a=1

L=1

t1

a=0

L=1

a=1

L=0

Ultrieurement ( t2), on appuie nouveau sur a, L s teint

A t3 on relche a et L reste teinte

t2
t3

a=0

L=0

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temps

 Retour aux conditions initiales

Lampe
squentielle

On ne peut pas dcrire le fonctionnement dsir avec une quation

logique. Ltat de L dpend de son tat prcdent.
Nouveau Schma bloc
a
l

Lampe
squentielle

l est une variable binaire qui donne ltat actuel de la lampe

l=0 lampe teinte
l=1 lampe allume
L est une variable binaire qui donne l tat futur de la lampe
L=0 la lampe va steindre
L=1 la lampe va sallumer
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 Table de vrit
a

quation logique
L = a.l + a.l
On peut maintenant utiliser les technologies classiques pour
reprsenter ce systme:
Technologie relais
Technologie NAND
etc

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La diffrence entre ltat futur et ltat prsent dpendra de la technologie

utilise
Technologie lectronique (porte NAND)
Partie de cblage

Chronogrammes
a

S=a

&

t
S

t
~100ns

Technologie pneumatique

~ 100 ms

Automates programmables (S2)

~ 10 s

Microcontroleur

~ 10 s

(S3)

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 Technologie relais

Chronogrammes

Schma du cblage t0, t4

t0

t1 t2

t3 t4
t

t
~1ms
Temps de collage Temps de dcollage

Schma du cblage t1

Schma du cblage t2

Schma du cblage t3

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II- Grafcet
a) Historique

-1977

Naissance du GRAphe Fonctionnel de Commande, Etapes /Transitions

-1987

le GRAFCET est adopt comme norme internationale

b) Composantes du Grafcet
Etapes, transitions, et liaisons orientes
Actions associes
aux tapes

Conditions logiques

(rceptivits) associes
aux transitions

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Rgles dvolution

c) Modle de GRAFCET
Exemple dun GRAFCET en 3 tapes
Etape initiale
Transition

Action associe

R0 Condition logique ou Rceptivit

Action associe
R1

Action associe
R2

3ime Etape

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Rgles de syntaxe
- Une tapes est soit active soit inactive;
- Si ltape est active, laction associe est
ralise;

Transition
Etape initiale
0

Action associe
Condition logique ou
R0 Rceptivit

Action associe
R1

Action associe
R2

3ime Etape

- La condition logique associe une

transition doit tre vrifie (vraie) pour
pouvoir la franchir;
- Les liaisons se font de haut en bas sinon
elle ncessite une flche.
- On associe chaque tape une variable X
indice du numro de ltape
Xn = 0 tape inactive
Xn = 1 tape active
- Respecter lalternance Etape-Transition

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d) Les 5 Rgles dvolution

1- Etat initial du grafcet
Les tapes Initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement.
On les reprsente en doublant les cts des symboles.
On appelle dbut du fonctionnement le moment o le systme na pas besoin
de se souvenir de ce qui sest pass auparavant (allumage dun systme,
bouton Reset).
Ce sont souvent des tapes dattente.

Action associe

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2- Transition franchissable
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement
prcdentes sont actives et elle est franchissable si la rceptivit associe
est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.

3- Franchissement
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les
tapes immdiatement suivantes, ET la dsactivation de TOUTES les tapes
immdiatement prcdentes.

Exemple 1 :
Partie de GRAFCET
Convergence en ET
Si les tapes 4 et
5 sont actives et la
rceptivit
a
est
vraie alors ltape 6
est active et les
tapes 4 et 5 sont
dsactives.

Chronogrammes

X4
X5

X6

t
t

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4- Franchissement simultans
Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanment
franchies

Exemple 2 :

Partie de GRAFCET

Chronogrammes
X4

4
Divergence en Ou

a
Les rceptivits a et
b sont vraies et si
ltape 4 est active
alors les tapes 5 et
6 sont actives et
ltape
4
est
dsactive.

X5

X6

t
t

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5- Activation et dsactivation simultanes

Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle reste active

Exemple 3 :

Partie de GRAFCET

Chronogrammes
X4

OU

4
a

ET

X5

t
t

Si ltape 4 est active

et la rceptivit a est
vraie alors les tapes
5 et 4 sont actives
simultanment.
Ltape 4 est dj
active et le reste.

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e) Divergences et convergences en OU
Choix entre plusieurs squences
Possibilit de choix multiples

Cas dun choix unique

4
a

4
b

a.b.c

a.b.c

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a.b.c

f) Divergences et convergences en ET
Plusieurs squences simultanment excutes
4

8
9
10

Synchonisation sur la
squence la plus lente

11

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g) Actions associes aux tapes

-Action continue :
laction dure tant que ltape est active.

-Action retarde (D) :

si ltape est toujours active, laction est excute avec un retard.

Exemple :

CAS 1
X2
est
toujours
active au bout de
5s, laction M est
excute

X2
M

5s

D M=1

2
a

D=5s

X2

CAS 2
X2 nest plus active M
au
bout
de
5s,
laction M nest pas
a
excute

5s

t
t
t

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-Action limite dans le temps (L) :

si ltape est toujours active, laction est excute pendant une dure
prdfinie.

Exemple :

4
a

M=1
L=2s

CAS 1
a=1 aprs un temps
t>2s, laction M est
excute pendant 2s
partir de lactivation
de ltape X4

X4
M

2s

t
t

t
X4

CAS 2
a=1 aprs un temps
M
t<2s, laction M est
excute pendant un
temps plus court que a
2s

2s

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t
t
t

-Association daction retarde et limite (D) et (L) :

Si ltape est toujours active, laction est excute pendant une dure
prdfinie.

Exemple :

X6

LD

6
a

M=1
L=2s D=5s

5s 2s

t
t

-Temporisation :

Stopper lexcution du GRAFCET pendant une dure dtermine.

Exemple :
7

X7

D
X7.T

T=1
D=10s

10s

X8

t
t
t

8
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III- Fonction mmoire

a) Systme Marche-Arrt
-Schma bloc :
m
a

Systme
Marche/arrt

Conditions Initiales nulles :

Appuyer sur m
Relacher m
Appuyer sur a
Relacher a

m=0
a=0
F=0
m=1
a=0
F=1
m=0
a=0
F=1
m=0
a=1
F=0
m=0
a=0
F=0
Retour aux Conditions Initiales

Ltat de F dpend de son tat prcdent, do lintroduction de la

variable f qui traduit ltat Actuel de F

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- Nouveau Schma bloc :

m
a
f

Systme
Marche/arrt

- Table de vrit : Il y a un problme de priorit si a = m = 1

Fa si a est prioritaire sur m (a/m arrt prioritaire)

Fm si m est prioritaire sur a (m/a marche prioritaire)

Fa

Fm

- Equations logiques :

Fa = m + a.f
Fm = a.(m+f)

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b) Bascule R-S
i) Dfinition
Les bascules logiques sont les lments les plus simples qui constituent les mmoires.
Les mmoires sont ralises par des oprateurs logiques qui peuvent stocker une
information jusqu ce que cette information soit efface par une autre information.
Lopration de stockage dinformation sappelle "SET" (Mise 1)
Lopration deffacement sappelle "RESET" (Mise O).

Table de vrit

S
R

Bascule

Dpend de ltape
prcdente q

Interdit

La valeur de X na pas dimportance

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Q = S + Rq

Equation logique :

Transformation NAND :Q

= S + Rq = S Rq
Chronogramme

Schma dune bascule

&

&

&

&

S
R

Rq

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ii) Application au Grafcet

Une tape de grafcet est un exemple de cellule mmoire S prioritaire,
(cf rgle n 5): activation prioritaire sur la dsactivation
Exemple du monte charge:
Un moteur M peut tourner dans les 2 sens nots MD et MM et permet
la monte ou la descente dun plateau.
Deux capteurs de position nots Bas et Haut permettent de dtecter
les positions extrmes du plateau.
Un bouton poussoir Dcy permet de dmarrer le systme partir des C.I.
C.I.: Plateau en bas, moteur arrt de Dcy relch
Haut

MD
MM

Dcy
Bas
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Schma bloc

Grafcet

Dcy
Bas
Haut

MM

Monte charge

MD

Chronogramme
Dcy

Attente
Bas. Dcy
MM=1

Haut
MD=1

Bas
Haut
MM *

Tps de descente

Tps de mont
monte

MD

Bas
* retard technologique
retard mcanique
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t
t

Traduction du grafcet en cellule R-S

1 tape = 1 cellule R-S
Sn = condition dactivation de ltape n
Rn = condition de dsactivation de ltape n

Init = bouton poussoir pour initialiser le grafcet

Grafcet

Equations
Etape 0

Attente
Bas. Dcy
MM=1

Haut
MD=1

2
Bas

Condition dactivation

S0 = Init + Bas.Q2

Condition de dsactivation

R 0 = Q1

Etape 1
Condition dactivation
Condition de dsactivation
Etape 2
Condition dactivation
Condition de dsactivation

S1 = Q0.Dcy.Bas
R1 = Q2 + Init
S2 = Q1.Haut
R2 = Q0 + Init

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Equations

R 0 = Q1
Init

Dcy

S2 = Q1.Haut

S1 = Q0.Dcy.Bas
R1 = Q2 + Init

S0 = Init + Bas.Q2
Bas

R2 = Q0 + Init

Haut

1
&

S0
R0

Etape
0

Q0

MM

&
1

S1
R1

Etape
1

Q1

MD

&
1

S2
R2

Etape
2

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Q2

Masse

&

&

&
&

Equations
S0 = Init + Bas.Q2
R 0 = Q1

R q

Transformation des quations pour le cblage NAND

R 0 = Q1

S0 = Init + Bas.Q2= Init . Bas.Q2

Init Dcy Bas Haut

&
&

Init

&

Init Bas Q2

&

R0

&

S0

&

Q0

Bas .Q 2

&

Q1
Q2

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Cblage RELAIS

Q0 = Init + Bas Q2 + Q1 Q0
+

Init
Dcy
Bas
Haut

W
X
Y
Z

w1
y1
q11

q21
q00

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Q0

IV- Programmation des API

a) Dfinition
Un API est un systme lectronique programmable
utilis pour piloter un systme de production
conformment un programme plac dans sa mmoire.
Un API se caractrise par:
-le nombre dentres
-le nombre de sorties
-des variables internes
-des instructions de programmation

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Un API est le cur de la partie commande et il est en relation avec

les autres parties du systme grce son interface dentre-sortie

Un API est programm laide des langages spcialiss, fournis par

le constructeur et utilisables travers une interface (PC, pupitre)

b) Les divers langages

Ces langages peuvent tre classs en 5 familles:

1) Instruction list (IL): langage textuel de type assembleur

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2) Structured text (ST): langage textuel similaire au Pascal

3) Ladder diagram (LD): langage graphique, trs utilis en milieu

industriel, car il sinspire des circuits commande bass sur la logique combinatoire,
les quations tant cbles laide des contacts et des relais.

4) Function Block diagram (FBD): langage graphique permettant

dexprimer le comportement des fonctions comme un ensemble de botes noires

interconnectes ( portes logiques).

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5) Sequential Function Charts (SFC): langage graphique

permettant de structurer tout comportement squentiel pouvant tre dcrit
dans lun des 4 autres langages.

Exemple de programmation de lAPI OMRON C20H

en langage LADDER
Il possde:
-12 entres numrotes de 0 11
-8 sorties numrotes de 200 207
-100 variables internes numrotes de 1000 1099

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c) Exemple

L additionneur binaire

200

207

Additionneur

Equations:

R = A B
S = A B + A B

Programme:
0

200

207

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d) Programmation dune cellule R-S

utilisation de variable interne

Q = S + Rq

3 Bascule R-S

1000

1000

1
3

1000

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1000

e) Exemple

Init

Le monte-charge

Dcy

200

1
Monte charge
5
207
6

Bas
Haut

1000

5
1001

1002
1000

Etape 0 (Q0): 1000

MM

Etape 1 (Q1): 1001

Etape 2 (Q2): 1002

MD

Equations:
Q0=S0+R0.q0
avec S0 = Init + Bas.Q2

R 0 = Q1

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R 0 = Q1

Init:0
Dcy:1
Bas:5
Haut:6

Q0: 1000

MM:200

Q1: 1001

MD:207

1000
1002

Equations:

Q2: 1002

1
0

Q1=S1+R1.q1

1001

avec S1 = Q0.Dcy.Bas

1001

R1 = Q2 + Init

R1 = Q2 . Init

200

1001

Equations:
1001
1000 0
1001

1002

1002

Q2=S2+R2.q2
avec

207

S2 = Q1.Haut
R2 = Q0 + Init

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R2 = Q0 . Init

f) Temporisation en langage LADDER

- Schma gnral
a

200

Chronogramme

t
TIM 10

TIM
10

n temporisation

3 s

# 30
TIM 10
Valeur X 0.1 s
Prcde de #

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- Action retarde

200

TIM

# 50
TIM

TIM

# 20

a
M

5 s

t
t

200

- Action limite dans le temps

TIM

Chronogramme

Chronogramme
a
M

2 s

200

EEA Automatique et informatique industrielle

t
t

- Action retarde et limite dans le temps

a

200

TIM

TIM

# 50
TIM

Chronogramme
a
M

5 s 2 s

# 20

TIM

TIM 1 200

EEA Automatique et informatique industrielle

t
t