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Chapitre 2

La detection de
position/proximite
2.1 Introduction
Un detecteur de position est un element de mesure ayant un contact
avec lobjet dont on doit verier sil occupe une position donnee. Une seule
technologie est utilisee, ce sont les interrupteurs de n de course.
Un detecteur de proximite est un element de mesure detectant si un ob-
jet est present ` a proximite sans avoir de contact avec lobjet. La detection
sop`ere par des eets physiques que lobjet peut produire sur le detecteur,
sans contact. Il existe 4 technologies :
Detecteur de proximite inductif : lobjet est detecte par ses eets sur
un champ magnetique emis par le detecteur.
Detecteur de proximite capacitif : lobjet est detecte par ses eets sur
un champ electrique emis par le detecteur.
Detecteur de proximite photoelectrique : lobjet est detecte par ses
eets sur un faisceau de rayonnement optique.
Detecteur de proximite ultrasonique : lobjet est detecte par ses eets
sur une onde ultrasonique emise par le detecteur.
Ces quatre technologies doivent etre envisagees dans lordre dans lequel
elles ont ete enumerees. Ainsi, il faut en premier lieu envisager lutilisation
dun detecteur de proximite inductif. Si lobjet ` a detecter est non-metallique
ou trop loin, il faut utiliser une autre technologie. En second lieu, il faut envi-
sager lutilisation dun detecteur capacitif. Si lobjet est trop loin, ou na pas
49
50 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
assez deet sur un champ electrique, il faut passer ` a la technologie suivante.
Celle-ci sera la technologie optique pour la detection. Si lenvironnement ou
lobjet fait en sorte que cette technologie ne fonctionne pas, il reste le der-
nier et ultime choix, la detection de proximite ultrasonique. Et, si meme
cette technologie ne fonctionne pas, il faut se demander sil est absolument
necessaire de faire la detection sans contact.
Lutilisation dun detecteur de proximite sav`ere une bien meilleure solu-
tion dans les cas ou la vitesse de lobjet ` a detecter est rapide. Lusage dun
interrupteur de n de course dans ces conditions est dicile, car limpact
de lobjet risque dendommager linterrupteur de n de course (et lobjet
lui-meme).
Dans les cas ou lobjet `a detecter est petit et/ou fragile, le detecteur de
proximite sav`ere la seule solution exploitable. La commutation dun inter-
rupteur de n de course exige de la part de lobjet une force minimale quun
objet de petite masse ne peut atteindre. De plus, le contact entre linter-
rupteur de n de course et un objet fragile risque de rayer la surface de ce
dernier.
Les detecteurs de proximite poss`edent des portees qui varient de lordre de
25 microm`etres `a un bout de lechelle jusqu` a 200 m`etres pour lautre bout.
Les signaux generes sont des signaux logiques tout-ou-rien. Ces detecteurs
nont aucune pi`ece mecanique mobile contrairement aux interrupteurs de n
de course. Ils sont utilises dans une foule dapplications industrielles : controle
de presence ou dabsence de pi`eces, controle de n de course, detection de
passage de pi`eces, positionnement de pi`eces, comptage de pi`eces, barrages de
protection, etc...
2.2 Interrupteur de n de course
Un detecteur de position (Figure 2.1) est un capteur mieux connu sous le
nom dinterrupteur de n de course. Puisque cest un detecteur, par denition
il fournit en sortie un signal logique evoluant entre deux etats (tout ou rien).
Linterrupteur de n de course exige un contact avec lobjet ` a detecter. Ce
contact ` a lieu au niveau de lorgane de commande. Divers types dorganes de
commande sont disponibles sur le marche (Figure 2.2), pour sadapter aux
divers objets que le detecteur doit pouvoir detecter. Ce choix est important,
1. Source de limage de la Figure 2.1 en page 51 : www.inotek.com
2.2. INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE 51
Figure 2.1 Interrupteur de n de course
1
car un mauvais choix dorgane de commande peut entraner des dommages
sur lobjet ` a detecter et/ou linterrupteur de n de course.
De lorgane de commande, un mecanisme mecanique transmet les deplace-
ments de lorgane de commande vers lelement de contact. Cet element de
contact est un contact sec (relais) commande mecaniquement. Ce contact `a
une duree de vie limitee, car les cycles douverture et fermeture du contact
provoquent ` a long terme une fatigue mecanique. Selon les mod`eles, la duree
de vie est variable, mais generalement cest autour de 30 millions doperations
(ou de cycles).
Le type de contact peut prendre diverses formes au niveau electrique
(voir Figure 2.3). Le contact peut etre ` a simple action ou ` a double action.
Un contact ` a simple action ne fait quouvrir ou fermer un circuit electrique
alors quun contact ` a double action fait une selection entre deux circuits
dierents, ouvrant un circuit en fermant lautre et vice versa.
Le contact peut etre ` a simple ou `a double rupture. Un contact ` a simple
rupture ne comprend quun seul point du circuit qui souvre. Un contact ` a
double rupture comprend deux points du circuit qui souvre, permettant un
plus grand pouvoir de coupure.
Le contact peut etre unipolaire, bipolaire et meme quadripolaire. Cela
correspond simplement au nombre de contacts qui sont actionnes lors de la
commutation de linterrupteur de n de course.
Une caracteristique importante des interrupteurs de n de course, cest le
2. Source de limage de la Figure 2.2 en page 52 : product-image.tradeindia.com
52 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.2 Organes de commande
2
pouvoir de coupure des contacts. Il sexprime de deux facons. Cest la tension
continue ou alternative maximale qui peut etre coupe sans risque de claquage
(varie de 1 ` a 380 volts, selon le relais utilise). Cest aussi le courant maximal
qui peut etre coupe (variant de 1 milliamp`ere `a plusieurs amp`eres).
Linterrupteur de n de course est utilise pour detecter quun objet est `a la
... n de course dun actionneur. On lutilise comme securite pour sassurer
que certaines composantes de machines restent `a linterieur de zones bien
precises.
Un interrupteur de n de course etant un detecteur electromecanique, il
faut sassurer de deplacer les organes de commande ` a linterieur certaines
limites pour eviter les dommages ` a linterrupteur (et ` a lobjet `a detecter).
En Figure 2.4 sont montres deux types dorganes de commande. En haut
cest lorgane de type poussoir et en bas cest un levier.
A sa position de repos, le poussoir est ` a sa pleine extension, qui est
represente par la distance FP (Figure 2.4). Lorsque le poussoir est enfonce,
la distance minimale est representee par TTP. La dierence entre FP et TTP
est appele la course totale (TT total travel) et il faut sassurer de ne jamais
exceder cette course.
Dans le cas du levier, ` a sa position de repos, il est en FP et il peut tourner
dun angle maximal represente par TT jusqu`a la position TTP quil ne faut
jamais depasser (Figure 2.4).
2.2. INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE 53
Figure 2.3 Types de contact dun interrupteur de n de course
Pour eviter les commutations intempestives qui pourraient reduire la
duree de vie du relais, les commutations ouvert-ferme (representes par OP)
et ferme-ouvert (represente par RP) ne se produisent pas au meme endroit
(Figure 2.4). Par exemple, dans le cas du levier, lorsque lobjet `a detecter
entre en contact avec celui-ci, il faut le tourner dun angle superieur ` a PT
pour que le contact electrique se ferme. Puis, lorsque lobjet seloigne, le levier
retourne ` a sa position de repos (grace `a un ressort de rappel dans le relais)
et lorsque langle du levier est inferieur ` a RP, le contact souvre. Langle MD
represente le angle de decalage entre louverture et la fermeture du relais. Le
meme principe sapplique au poussoir.
La Figure 2.5 montre un exemple graphique des points de commutation
de relais ayant un organe de commande de type poussoir et un autre ayant
un organe de commande de type levier. Les deux relais ont deux contacts,
lun normalement ouvert (11-12) et lautre normalement ferme (13-14).
Lorsque que lobjet ` a detecter sapproche et entre en contact avec le relais
` a poussoir il doit enfoncer le poussoir de plus de 2.5 mm pour avoir une
commutation indiquant la detection de lobjet (Figure 2.5). En seloignant,
lobjet doit permettre au poussoir detre enfonce de moins de 1.3 mm pour
que le relais commute et indique la non-detection, La course totale du relais
est de 6 mm. De meme, pour le relais `a levier, lobjet est detecte lorsque le
levier tourne de 25

et nest plus detecte lorsque langle retombe sous les 10

,
la course mecanique totale du levier etant de 90

.
54 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.4 Limites mecaniques et points de commutation des organes de
commande
Figure 2.5 Points de commutation des relais
2.3. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E INDUCTIF 55
2.3 Detecteur de proximite inductif
Figure 2.6 Detecteur de proximite inductif
3
Un detecteur de proximite inductif (Figure 2.6) detecte tout objet qui a
un eet sur un champ magnetique. Donc, le detecteur de proximite inductif
detectera uniquement des objets metalliques. Tout objet non-metallique ne
sera pas detecte.
Ce detecteur comporte un circuit oscillateur qui envoie une tension alter-
native dans une bobine localisee au bout du capteur (Figure 2.7). Un champ
magnetique alternatif est emis au bout du capteur. Si un objet metallique se
presente dans ce champ magnetique, il y aura apparition dun courant induit,
dit courant de Foucault (les anglophones le designent sous le nom de courant
dEddy). Le courant de Foucault qui apparat dans lobjet metallique prel`eve
de lenergie au circuit oscillateur. Lamplitude et la frequence de loscillateur
change lorsquun objet est present. Plus lobjet est pr`es, plus lamplitude
diminue (Figure 2.8).
Figure 2.7 Schema de principe du detecteur de proximite inductif
4
`
A partir de la reponse de loscillateur, une tension de sortie est obtenue via
lelectronique de detection (Figure 2.8). Tout comme pour les interrupteurs
3. Source de limage de la Figure 2.6 : www.festo.com
4. Dessin de la Figure 2.7 inspire dun schema trouve chez : Turk Inc.
56 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.8 Fonctionnement dun capteur de proximite inductif
de n de course, les niveaux de commutation (on-o et o-on) sont decales
pour eviter une oscillation intempestive de la sortie lorsque le signal est pr`es
des seuils de commutation.
La distance `a laquelle la presence dun objet provoque la commutation
est nommee portee nominale. Mais, la portee depend de la taille de lobjet
metallique. Un objet plus volumineux sera le si`ege dun courant de Foucault
dont lintensite totale sera plus grande que dans un objet moins volumineux.
Donc, plus denergie sera prelevee de loscillateur et il sera detecte plus loin
quun objet plus petit.
Pour que le manufacturier puisse donner des specications standards, il
utilise une cible standard (un objet metallique) dont lepaisseur est egale `a
un millim`etre. Les autres dimensions de la cible (longueur et largeur) sont
denies, par exemple, en prenant la plus grande des deux valeurs suivantes : le
2.3. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E INDUCTIF 57
Figure 2.9 Portee nominale dun capteur
diam`etre du detecteur et le triple de la portee nominale (3). Cette methode,
utilisee pour determiner la dimension de la cible standard, peut varier dun
manufacturier ` a lautre. Il faut donc verier lapproche utilisee par le manu-
facturier pour etablir la taille de la cible qui ` a servi `a determiner la portee
du capteur.
Il faut etre conscient que si la dimension de lobjet di`ere de celui de la
cible standard, cela peut avoir un eet sur la portee. Pour assurer de faire
une detection `a la portee nominale, il est recommande que la cible ` a detecter
soit plus grande ou egale ` a la cible standard.
Dans lexemple donne dans la Figure 2.9, il faut choisir la plus grande
valeur entre : 18 mm et 3 5 mm = 15 mm. Ainsi la cible devra avoir comme
dimension minimale 18 mm 18 mm 1 mm.
Figure 2.10 Eet des tolerances de fabrication
La portee nominale dun detecteur de proximite inductif est generalement
entachee dune tolerance de 10 % en raison des composantes electroniques
58 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.11 Eet cumule des tolerances de fabrication et de la temperature
utilisees (Figure 2.10). Pour un detecteur ayant une portee nominale de 5
millim`etres, cela implique que certains capteurs ne detecteront la cible qu` a
4.5 millim`etres alors que dautres la detecteront ` a 5.5 millim`etres. Le cas le
plus pessimiste pour la portee cest la distance de 4.5 millim`etres.
`
A cette
distance, les detecteurs fonctionnent `a coup s ur.
Mais, il faut aussi prendre en compte leet de la temperature sur la portee
du detecteur (Figure 2.11). Cet eet provoque un 10 % supplementaire de
variation sur la portee du detecteur et il se cumule avec le 10 % de tolerance.
Cela donne donc au total une portee resultante pouvant varier de 0.81 ` a 1.21
fois la portee nominale. Donc, dans notre exemple, cela donne une plage de
4.05 ` a 6.05 millim`etres de portee. Le pire cas, cest la portee minimale de
4.05 millim`etres. On ne peut pas garantir la detection de la cible si elle est ` a
plus de 4.05 millim`etres de distance.
Donc, la portee nominale donnee par le manufacturier ne doit etre conside-
ree qu` a titre indicatif, car la portee reelle peut etre inferieure.
Un autre eet `a prendre en compte, cest le type de metal de la cible qui
a un impact sur la portee du detecteur de proximite inductif (voir la Table
2.1). Ceci est cause par le fait que les metaux ne sont pas tous egaux dans
leur reaction `a un champ magnetique variable. Ainsi, le courant de Foucault
genere dans une cible en acier doux (Mild Steel) sera plus grand que dans
une cible en cuivre, ce qui fait que lacier doux sera plus facile ` a detecter que
le cuivre.
Pour etablir la portee nominale, les manufacturiers utilisent habituelle-
ment une cible en fonte (cast iron). Si la cible est dun autre metal, il faut
corriger la portee pour en tenir compte. Ainsi, une cible en cuivre exige de
2.3. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E INDUCTIF 59
multiplier la portee par 0.3 (Table 2.1), ce qui m`enerait la portee de detection
garantie de notre exemple de 4.05 millim`etres `a 1.215 millim`etres.
Table 2.1 Facteur de correction de la portee en fonction du metal de la
cible
Metal de la cible Facteur de correction de la portee
Acier inoxydable serie 400 1.15
Fonte 1.10
Acier doux (DIN 1623) 1.00
Feuille daluminium (0.05 mm) 0.90
Acier inoxydable serie 300 0.70
Laiton MS63F38 0.40
Aluminium ALMG3F23 0.35
Cuivre CCUF30 0.30
Il faut faire attention ` a la facon dont la cible sapproche du detecteur
de proximite inductif (Figure 2.12). Dans le cas ou la cible sapproche du
detecteur de facon laterale, elle devrait passer `a une distance de 0.5 fois (` a
0.75 fois selon les divers manufacturiers) la portee nominale, ceci pour
assurer que la detection de produise ` a un endroit donne avec un maximum
de repetabilite. Ce qui peut etre important dans certaines applications o` u le
detecteur est utilise pour verier que la cible `a atteint une certaine position.
La (Figure 2.12) met aussi en evidence une hysteresis entre le point de
detection et le point de non detection. Cet hysteresis represente generalement
moins de 15 % de la portee et permet deviter la commutation intempestive
lorsque la cible est `a une distance de lordre de la distance de detection/non
detection.
R`egles de montage
Les detecteurs de proximite inductif existent en deux versions : blinde
(shielded en Figure 2.13), ou non-blinde (nonshielded en Figure 2.14). Un
detecteur non-blinde `a une portee plus grande quun detecteur blinde. Tou-
tefois, un detecteur non-blinde ne peut etre noye dans le metal, alors quun
detecteur blinde permet ce genre dinstallation (Figure 2.15).
6. Source de la Figure 2.12 en page 60 : Turk Inc.
7. Source de la Figure 2.13 en page 60 : Turk Inc.
8. Source de la Figure 2.14 en page 61 : Turk Inc.
60 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.12 Les diverses approches de la cible par rapport au detecteur
6
Figure 2.13 Detecteur de proximite inductive blinde
7
2.3. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E INDUCTIF 61
Figure 2.14 Detecteur de proximite inductive non-blinde
8
Dans le cas ou un capteur non-blinde doive etre noye dans le metal, il
faut faire un lamage dun diam`etre egal `a 3 fois le diam`etre du detecteur et
dune profondeur de 2 fois la portee nominale (Figure 2.15, dessin de droite).
Dans tous les cas, il faut sassurer quune surface metallique, faisant face au
detecteur, soit `a au moins 3 fois la portee nominale pour sassurer quelle
ninterf`ere pas avec le detecteur.
Un detecteur blinde ne doit pas etre monte `a proximite dun autre detecteur
blinde (Figure 2.16). Il faut sassurer que les deux detecteurs soient ` a au moins
deux fois leur diam`etre, sils sont montes c ote ` a c ote. Sils se font face, il faut
alors prevoir une distance de 4 fois la portee nominale entre les deux faces
de detection des capteurs.
Le meme genre de r`egle sapplique pour un detecteur non-blinde (Figure
2.17), mais sils sont montes c ote ` a c ote, il faut alors prevoir une distance
egale `a au moins 3 fois le diam`etre. Si des detecteurs blindes et non-blindees
cohabitent, les distance recommandees par le detecteur non-blinde doivent
primer.
Bilan et resume
Ces detecteurs sont robustes et ables. Ils ne detectent que les metaux.
Les portees disponibles sur le marche vont de 25 microm`etres ` a 6 centim`etres.
Enn, puisque ces detecteurs utilisent des principes bases sur le magnetisme,
9. Source de limage de la Figure 2.15 en page 62 : www.electronicdesign.com
62 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.15 R`egles de montage dun capteur de proximite inductif
9
Figure 2.16 R`egles de montage de plusieurs capteurs de proximite inductifs
blindes
2.4. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E CAPACITIF 63
Figure 2.17 R`egles de montage de plusieurs capteurs de proximite inductifs
non-blindes
ils sont sensibles aux champs magnetiques. Il faut donc eviter de les utiliser
dans un environnement o` u des champs magnetiques sont presents.
2.4 Detecteur de proximite capacitif
Un detecteur de proximite capacitif (Figure 2.18) detecte tout objet qui
a un eet sur un champ electrique. Donc, le detecteur de proximite capacitif
detectera les objets dont la constante dielectrique relative est susamment
dierente de celle de lair et les objets metalliques qui viennent modier la
geometrie du champ electrique.
Figure 2.18 Detecteurs de proximite capacitifs
10
10. Source de limage de la Figure 2.18 en page 63 : http ://webxel5.co.uk
64 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Tout comme les detecteurs de proximite inductifs, les detecteurs de proxi-
mite capacitifs ont aussi un circuit oscillateur. Mais, cette fois-ci, cest un
champ electrique qui est emis par la face sensible du capteur. Lorsquune
cible sapproche de la face sensible, sa presence aecte lintensite du champ
electrique et la capacitance du condensateur forme par les plaques du detec-
teur (Figure 2.19).
Figure 2.19 Schema de principe dun detecteur de proximite capacitif
11
Loscillation generee par loscillateur sattenue lorsque la cible est presente,
et lamplitude de loscillation est utilisee pour generer un signal logique en
sortie, selon quelle soit inferieure ou superieure `a certains seuils, ce qui in-
dique quil y a detection ou non-detection dun objet.
Dans le cas dun objet non-metallique, la principale voie de detection
est via le changement de la constante dielectrique du milieu present dans
le champ electrique du condensateur. Par exemple, pour un condensateur
constitue de deux plaques conductrices, la capacitance est :
C =
r

0
A
d
(2.1)
avec A, la surface des plaques ; d la distance entre les plaques,
0
= 8.854
10
12
F/m la constante dielectrique du vide et
r
la constante dielectrique re-
lative du materiaux entre les deux plaques. En variant la constante dielectrique
relative
r
, cela change la capacitance (voir Table 2.2).
Dans le cas dun objet metallique, cest le changement de geometrie de la
capacitance qui est detectee.
La portee nominale dun detecteur de proximite capacitif depend de la
taille de la cible ` a detecter. Lepaisseur de la cible est de un millim`etre au
11. Source de limage de la Figure 2.19 en page 64 : Turk Inc.
2.4. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E CAPACITIF 65
Table 2.2 Constantes dielectriques relatives de divers materiaux
Materiau Constante dielectrique relative
Air 1.000264
Acetone 19.5
Farine De 2.5 ` a 3.0
Verre De 3.7 ` a 10.0
Marbre 8.5
Glycerine 47
Polypropyl`ene De 2.0 ` a 2.2
Sel 6
Eau 80
Bois sec De 2 ` a 6
Bois humide De 10 ` a 30
minimum. La largeur et longueur de la cible doit etre trois fois la portee
nominale du capteur. Par exemple, un detecteur de proximite capacitif ayant
une portee nominale de 20 millim`etres exige une cible dau moins 60 mm
60 mm 1 mm.
La portee est entachee dune tolerance de fabrication de 10 %. Donc,
un detecteur ayant une portee nominale de 20 millim`etres aura une portee
variant de 18 ` a 22 millim`etres. La detection de la cible est assuree si sa
distance au detecteur est de 18 millim`etres ou moins. La portee est aussi
entachee par les variations de temperature qui vient ajouter un 20 %. Ce
qui m`ene `a une fourchette de portee de 0.72 ` a 1.32 fois la portee nominale.
Ce qui pour le detecteur pris en exemple, m`ene `a une valeur minimale de
14.4 millim`etres.
`
A cette distance, la detection est assuree.
Limportance de leet de la cible sur le champ electrique depend de sa
constante dielectrique (si la cible est non-metallique). La portee nominale est
etablie pour une cible ayant une constante dielectrique de lordre de 80. Si la
constante dielectrique est dierente, alors il faut corriger la portee comme le
montre la Figure 2.20. Ainsi, si la constante dielectrique de la cible etait de 10,
la portee serait 60 % de la portee nominale et ainsi, si on reprend lexemple du
detecteur avec une portee nominale de 20 millim`etres, on trouve nalement
une portee de 8.64 millim`etres pour cette cible.
Il nest pas evident detablir la constante dielectrique dun objet `a detecter.
13. Source de limage de la Figure 2.20 en page 66 : Turk Inc.
66 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.20 Portee du detecteur en fonction de la constante dielectrique
13
Pour faciliter la tache, un potentiom`etre est accessible pour ajuster la sen-
sibilite du capteur. Cela permet dajuster la sensibilite du detecteur pour
sassurer de detecter la cible.
Dans certaines applications, lenvironnement peut etre poussiereux et/ou
humide ce qui peut entrainer des dep ots de mati`ere ou de condensation sur la
face sensible du detecteur. Cette contamination de la face sensible peut causer
une fausse detection de cible par le detecteur. Dans un tel environnement,
il est recommande dutiliser un detecteur ayant un champ de compensation
(Figure 2.21).
Le champ de compensation est un champ electrique qui na lieu qu`a une
tr`es courte distance de la face sensible. Lorsquune contamination de la face
sensible `a lieu, cela inuence ` a la fois le champ de compensation et le champ
electrique principal. Alors que lobjet `a detecter ninuence que le champ
electrique principal.
Cela permet donc de distinguer entre lobjet ` a detecter et la contamina-
tion, ce qui elimine les fausses detections.
Tout comme le detecteur de proximite inductif, le detecteur de proximite
capacitif vient en deux versions : blinde et non-blinde. Pour ce qui est de
linstallation de ces detecteurs, des r`egles similaires ` a celle des detecteurs
de proximite inductifs sappliquent. Toutefois, veriez les distances avec le
manufacturier.
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 67
Figure 2.21 Champ de compensation
Bilan et resume
Le detecteur de proximite capacitif detecte tous les materiaux. Ces cap-
teurs peuvent etre tr`es sensibles pour detecter une cible. Toutefois, ils sont
aussi sensibles aux variations de lenvironnement, i.e., les variations de tempe-
rature et dhumidite. Ces deux param`etres changent sensiblement la constante
dielectrique. La portee de ces capteurs est de lordre de quelques centim`etres.
2.5 Detecteur de proximite photoelectrique
Les detecteurs de proximite photoelectriques (Figure 2.22) permettent la
detection dune cible qui aecte la trajectoire dun faisceau lumineux.
Un detecteur de proximite photoelectrique exige un emetteur et un recep-
teur rayonnement lumineux. Lemetteur assure davoir un signal lumineux
que le recepteur pourra distinguer de lensemble des signaux lumineux (eclai-
rage, soleil, ...) quil recoit.
Lemetteur (Figure 2.23) comprend un oscillateur dont le but est den-
voyer un train donde carree ` a la diode electroluminescente (DEL). La DEL
14. Source de limage de la Figure 2.22 en page 68 : hellopro.fr
68 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.22 Detecteur de proximite photoelectrique
14
emet un signal lumineux oscillant dont la frequence est de quelques kilohertz.
Cest grace `a cette frequence particuli`ere que le recepteur (Figure 2.24) sera
en mesure de distinguer ce signal lumineux dans lensemble du rayonnement
lumineux recu par le recepteur.
Figure 2.23 Circuit de lemetteur du faisceau lumineux
Le phototransistor du recepteur capte la lumi`ere et elle est ampliee
pour pouvoir detecter plus facilement le signal lumineux en provenance de
lemetteur. Le demodulateur extrait le signal du lemetteur, si celui-ci est
detecte. Il peut ne pas etre detecte, soit parce quun obstacle bloque le pas-
sage du signal lumineux, soit parce que le signal lumineux est noye dans
lensemble des signaux lumineux recus par le recepteur.
Les diodes electroluminescentes (DEL) utilisees dans lemetteur emettent
dans la bande de 600 `a 700 nanom`etres pour les DEL rouges et dans la bande
de 850 ` a 950 nanom`etres pour les DEL infrarouges (Figure 2.25).
La Figure 2.26 montre la reponse spectrale dun phototransistor comparee
aux spectres demission des DEL rouges et infrarouges et le spectre demission
du soleil.
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 69
Figure 2.24 Circuit du recepteur detectant le faisceau lumineux
Figure 2.25 Spectre electromagnetique
Cette Figure montre bien que les DEL infrarouges sont les mieux adaptees
pour un detecteur de proximite optique, car le spectre demission poss`ede
une plus grande amplitude que les DEL infrarouges. De plus, la reponse du
phototransistor est meilleure dans la plage de frequence de la DEL infrarouge.
Le soleil et les autres formes declairage sont des sources de perturbations de
ces detecteurs.
Dans certaines applications, lencombrement des emetteurs recepteurs
peut forcer lusage de bre optique pour transporter le signal lumineux.
Il existe plusieurs congurations (ou methodes) possibles pour les detecteurs
de proximite photoelectriques :
La methode de la barri`ere ;
La methode retro-reective ;
La methode diuse ;
La methode convergente ;
La methode du champ xe ;
La methode speculaire.
Chacune des methodes sera abordee dans les sous-sections qui suivent.
70 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.26 Reponse spectrale dun phototransistor et spectres demission
des DEL
2.5.1 La methode de la barri`ere
Figure 2.27 Methode de la barri`ere
La methode de la barri`ere consiste `a mettre lemetteur et le recepteur
face ` a face, comme montre en Figure 2.27. En labsence dobjet, le faisceau
envoye par lemetteur est recu par le recepteur. Lorsquun objet se presente,
il coupe le faisceau et le recepteur ne re coit plus de lumi`ere. La coupure du
faisceau lumineux par lobjet provoque donc sa detection.
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 71
Figure 2.28 Le faisceau ecace et les obturateurs
Toutefois, lobjet doit etre dune part opaque et dune dimension plus
grande que le faisceau ecace du detecteur. Le faisceau ecace est deni
par la dimension des lentilles de lemetteur et du recepteur qui denissent
respectivement le faisceau demission et le champ visuel du recepteur (Figure
2.28).
Pour augmenter la precision de ce syst`eme et ainsi detecter des objets
plus petits, on peut ajouter des collimateurs pour reduire la taille du faisceau
ecace (Figure 2.29). Toutefois, lusage de ces collimateurs peut avoir comme
consequence de reduire la portee. Par exemple, si la lentille de 2 centim`etres
de diam`etre, dun emetteur, est equipee dun collimateur ayant une ouverture
de 1/2 centim`etres, lintensite lumineuse est reduite ` a (1/2 cm)
2
/(2 cm)
2
=
1/16 soit le un seizi`eme de lintensite lumineuse initiale. Et, cette reduction
double si le recepteur est equipe identiquement.
Figure 2.29 Le faisceau ecace ajuste par des collimateurs
Sans collimateurs, ce syst`eme permet des portees (distance emetteur/
recepteur) jusqu` a 200 m`etres (700 pieds).
72 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
2.5.2 Methode retro-reective
Figure 2.30 Methode retro-reective
La methode de la barri`ere implique davoir un recepteur et un emetteur
localises ` a deux emplacements dierents, avec le c ablage necessaire allant
` a ces deux endroits. Une approche qui evite ce probl`eme, cest la methode
retro-reective (Figure 2.30). Lemetteur et le recepteur sont montes dans
le meme boitier et un reecteur est utilise pour retourner le faisceau vers le
recepteur. Comme la methode de la barri`ere, si le faisceau nest pas obstrue
par un objet alors le faisceau lumineux reechit est detecte par le recepteur.
Lorsque lobjet coupe le faisceau le recepteur ne le recoit plus et lobjet est
detecte.
Toutefois, si lobjet poss`ede un grand pouvoir reechissant, il peut ne
pas etre detecte car le recepteur continue ` a recevoir le signal lumineux emis
puisque lobjet le reechit vers le recepteur. Si cest le cas, on peut proter
des lois de loptique et faire en sorte que le faisceau reechit par lobjet passe
` a cote du recepteur. Il sut de faire en sorte que la normale de la surface
(droite perpendiculaire ` a la surface) de lobjet soit orientee dun angle de
plus de 10

par rapport ` a la direction ou est situe le capteur. Si cela nest


pas possible, il faut alors recourir `a la methode de la barri`ere.
Autre solution possible, cest dutiliser un detecteur de proximite photo-
electrique dote de ltres polarisants (Figure 2.31). Le faisceau lumineux emis
par le capteur est passe au travers dun ltre polarisant. Lorsque de la lumi`ere
polarisee frappe le reecteur prismatique, la polarisation subit une rotation
de 90

. Un autre ltre insere avant le recepteur laissera passer cette lumi`ere,


assurant une detection en labsence dobstacle.
Si un objet reechissant vient sinterposer devant le reecteur, la lumi`ere
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 73
Figure 2.31 Detection avec lumi`ere polarisee
polarisee quil reechit ne subit pas cette rotation de 90

. Le ltre au niveau
du recepteur stoppe cette lumi`ere qui nest pas polarisee correctement et
ainsi, labsence de signal lumineux implique la detection de lobjet, meme si
il est tr`es reechissant. Toutefois, la portee du capteur sera reduite.
La taille du faisceau ecace est determinee par la taille du miroir pris-
matique utilise. Plus le miroir est grand plus le diam`etre du faisceau eectif
est large. Donc, pour augmenter la precision pour pouvoir detecter de pe-
tits objets, le diam`etre du miroir doit etre inferieur ` a la taille de lobjet ` a
detecter.
La portee de detecteurs utilisant la methode retro-reective peut aller
jusqu` a environ 23 m`etres. Si lemetteur est un LASER, alors la portee peut
aller jusqu`a 70 m`etres.
2.5.3 Methode diuse
Lorsque lobjet est tr`es reechissant, cela provoque des probl`emes avec
la methode retro-reective. Toutefois, si lobjet est reechissant, on peut
lutiliser comme miroir pour reechir le faisceau lumineux de lemetteur
vers le recepteur (Figure 2.32). Cela correspond ` a une methode dite methode
diuse.
La portee est beaucoup plus faible quavec les deux methodes abordees
dans les deux sous-sections precedentes, elle est denviron 1.8 m`etre maxi-
mum. La portee depend du niveau de reectivite de la surface de lobjet.
Idealement, il faudrait que la normale de la surface de lobjet pointe vers le
74 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.32 Methode diuse
capteur pour maximiser la portee et faciliter la detection.
La portee sera aectee par le niveau de reectivite de lobjet. Plus la
reectivite de lobjet est faible, moins il reechira de lumi`ere vers le detecteur
et plus lobjet sera dicile `a detecter. Ce point sera aborde dans la Sous-
section 2.5.7 qui porte sur la marge de fonctionnement.
2.5.4 La methode convergente
Figure 2.33 Methode convergente
La methode convergente sapplique bien aux objets translucides. Le cap-
teur detecte lobjet lorsquil est aux environs du point focal, i.e., dans la zone
de detection correspondant `a la profondeur de champ du capteur. La portee
de ce type de detecteur est de 150 millim`etres (6 pouces) maximum.
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 75
2.5.5 La methode du champ-xe
Figure 2.34 Methode du champ-xe
La methode du champ xe sapplique bien aux objets minces, ou encore
lorsque larri`ere plan peut perturber la detection de lobjet parce que proche.
Le recepteur est equipe de deux detecteurs, lun detectant les objets pr`es du
capteur, lautre detectant les objets loin du capteur. Il y a donc une distance
(cuto distance) ` a partir de laquelle on consid`ere lobjet trop loin. Il nest
donc pas detecte au-del` a de cette distance.
`
A une distance moindre, si lobjet
est dans la zone de detection, il sera detecte puisque le detecteur R1 est celui
qui recevra la majorite de la lumi`ere reechie.
La portee est de 400 millim`etres.
2.5.6 La methode speculaire
La methode speculaire permet de detecter un objet mat (comme du tissu)
sur une surface reechissante. La portee est de 400 millim`etres maximum. Elle
utilise simplement un emetteur et un recepteur, comme pour la methode de
la barri`ere, mais ils sont places pour tirer prot des lois de loptique (Figure
2.35).
En labsence dobjet, le signal de lemetteur est reechit par la surface
vers le recepteur. Lorsquun objet est present, la quantite de lumi`ere reechie
est beaucoup moindre et la detection `a lieu.
76 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.35 Methode speculaire
2.5.7 Marge de fonctionnement, contraste et patrons
Marge de fonctionnement
Pour permettre un choix eclaire, les detecteurs de proximite photoelectri-
ques ont un param`etre important, la marge de fonctionnement (en anglais :
excess gain). La marge de fonctionnement est une mesure indiquant quelle
puissance de detection est disponible pour le capteur photoelectrique, au-del` a
de la puissance requise pour detecter un objet.
La marge de fonctionnement M
F
sexprime par le rapport suivant :
M
F
=
Energie recue au detecteur
Seuil du comparateur
(2.2)
Pour une portee donnee, lorsque la marge de fonctionnement est egale `a
1.0, cest lenergie lumineuse recue est tout juste susante pour etre detectee
dans des conditions parfaites. Pour quun detecteur de proximite photoelectri-
que puisse fonctionner correctement, la marge de gain doit etre superieure
` a 1.0.
En pratique, comme le milieu industriel nest pas ideal, les conditions
ideales sont loin detre remplies. Les cibles minimums de marge de fonctionne-
ment requises (ou recommandees) sont enumerees en fonction des conditions
doperation dans la Table 2.3.
Chaque detecteur photoelectrique poss`ede une courbe de la marge de
fonctionnement en fonction de la distance de la cible. La forme de la courbe
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 77
Table 2.3 Guide des cibles minimums des marges de fonctionnement en
fonction de lenvironnement
Marge de Environnement auquel
fonctionnement le capteur est soumis
minimale requise
1.5 Environnement propre : aucune poussi`ere
ne se depose sur les lentilles et reecteurs.
5 Environnement leg`erement sale :
leger dep ot de poussi`ere, de saletes, dhuile,
de moisissures, etc. sur les lentilles ou
les reecteurs ; les lentilles sont
nettoyees sur une base reguli`ere.
10 Environnement moderement sale :
Contamination evidente des lentilles ou des
reecteurs, mais pas totale ; les lentilles sont
nettoyees de facon occasionnelle ou quand
cest necessaire.
50 Environnement tr`es sale :
Contamination importante des lentilles ou des
reecteurs ; Brouillard, poussi`ere, fumee ou
lm dhuile ; nettoyage minimal des lentilles.
varie selon la methode de detection. Les axes des graphiques de marges de
fonctionnement sont logarithmiques.
Dans le cas dun detecteur utilisant la methode de la barri`ere, cette courbe
est montree en Figure 2.36. Cest une droite et celle qui est en Figure 2.36
croise la marge de fonctionnement de 1.0 ` a la portee nominale du capteur ce
qui correspond ici ` a 60 m`etres. Dans un environnement tr`es sale (M
F
= 50),
la portee se reduit `a environ 8.5 m`etres.
Si le detecteur utilise la methode retro-reective, la courbe ressemble `a
celle qui apparait en Figure 2.37. La courbe sapparente ` a une parabole et
presente un sommet. Elle croise la ligne de marge de fonctionnement de 1.0
` a 0.08 m`etre et 9 m`etres. Cest la plage de distance ou le reecteur doit etre
localise. Pour un environnement moderement sale (M
F
= 10), la plage de
distance se reduit `a la zone de 0.2 `a environ 4.2 m`etres.
Si le detecteur utilise la methode diuse, la courbe ressemble `a celle qui
apparait en Figure 2.38. Laxe horizontal identie la plage de distance dans
78 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.36 Marge de fonctionnement methode de la barri`ere (exemple)
Figure 2.37 Marge de fonctionnement methode retro-reective (exemple)
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 79
Figure 2.38 Marge de fonctionnement methode diuse (exemple)
laquelle la face de lobjet ` a detecter doit etre localisee. La portee nominale est
denviron 430 millim`etres. La courbe en Figure 2.38 montre que le capteur
nest pas apte `a fonctionner dans un environnement tr`es sale, car la marge
de fonctionnement maximale de ce capteur est environ de 30.
Patrons de detection
Un autre element ` a prendre en compte, cest le patron de detection du
detecteur (exemple : Figure 2.39). La forme de ce patron depend de la
methode de detection tout comme les courbes des marges de fonctionnement.
Dans le cas de la methode de la barri`ere, la courbe (Figure 2.39) represente
la position ou devrait etre localise le recepteur par rapport ` a lemetteur.
Lemetteur est localise `a la coordonnee (0,0) et le recepteur doit etre
localise `a linterieur de la zone montree. Par exemple, si le recepteur est
localise ` a 36 m`etres de lemetteur, il ne devra pas etre decale de plus denviron
0.8 m`etres de laxe de lemetteur. Avec ce graphique, le manufacturier doit
fournir une information supplementaire : la largeur du faisceau eectif qui,
pour le capteur utilise dans lexemple de la Figure 2.39, est de 13 millim`etres.
Le faisceau eectif est beaucoup plus etroit que la largeur du lobe du patron
de detection qui est denviron 1.6 m`etres.
80 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.39 Patron de detection methode de la barri`ere (exemple)
Dans le cas de la methode retro-reective, le patron de detection identie
la localisation du reecteur par rapport au detecteur (Figure 2.40). Le lobe
de detection ne passe pas par la coordonnee (0,0) du detecteur. Il y a donc
un angle mort ou le reecteur ne peut etre localise, car la lumi`ere est reechie
principalement vers lemetteur lorsque le reecteur est trop proche. Leet de
cet angle mort ` a faible distance du miroir apparait clairement sur la courbe
de la marge de fonctionnement en Figure 2.37.
Dans le cas de la methode diuse, le patron de detection identie la zone
ou lobjet doit etre localise pour etre detecte (Figure 2.41). Si lobjet est ` a
lexterieur de cette zone, il ne sera pas detecte. Si lobjet pen`etre `a linterieur
de cette zone, il ne sera pas forcement detecte. Pour quil le soit, il faudra
quil puisse retourner une certaine quantite de lumi`ere.
La marge de fonctionnement et le patron de detection sont etablis en
fonction de lenvironnement du detecteur de proximite optique. Il faut aussi
prendre en compte la taille de lobjet ` a detecter, sa couleur, la texture de sa
surface et sa faculte de bloquer le faisceau lumineux. Il faut aussi prendre en
compte larri`ere plan derri`ere lobjet.
Les courbes de marge de fonctionnement et du patron de detection dun
detecteur base sur la methode diuse sont etablies pour une cible de test en
papier Kodak ayant une reexion lumineuse de 90 %. La Table 2.4 montre
que la reectivite depend du materiel de la cible ` a detecter. Auquel cas, il
faut le prendre en compte pour la portee du capteur et le positionnement de
cette cible.
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 81
Figure 2.40 Patron de detection methode retro-reective (exemple)
Table 2.4 Tableau des reectivites relatives
Materiel Reectivite (%) Marge de
fonctionnement requise
Papier test Kodak blanc 90 % 1
Papier blanc 80 % 1.1
Ruban-cache (masking tape) 75 % 1.2
Plastique transparent 40 % 2.3
Palette en bois (propre) 20 % 4.5
Neopr`ene noir 4 % 22.5
Aluminium brut 140 % 0.6
Acier inoxydable 400 % 0.2
Aluminium anodise noir 50 % 1.8
82 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.41 Patron de detection methode diuse (exemple)
Le contraste
Le contraste est un autre element ` a considerer. Le contraste permet
devaluer si la detection sera aisee ou non. On consid`ere deux conditions :
1. la quantite de lumi`ere recue en condition eclairee Lum
eclairee
(Cette
lumi`ere re cue provient de lemetteur, du reecteur ou de la cible
selon la methode de detection) ;
2. la quantite de lumi`ere re cue en condition non-eclairee Lum
sombre
(Cette
lumi`ere provient de lenvironnement et devrait etre de plus faible in-
tensite, parce que lobjet bloque le faisceau lumineux ou en raison de
larri`ere plan selon la methode de detection).
Il est exprime par le rapport suivant :
Contraste =
Lum
eclairee
Lum
sombre
(2.3)
Si le contraste est trop faible, il y a un grand risque de fausse detection
ou de non detection de la cible. Il faut donc sassurer davoir le contraste
le plus eleve que possible pour assurer que le detecteur fonctionne de facon
able. La Table 2.5 enum`ere diverses recommandations et commentaires, en
fonction du contraste. Idealement, il faudrait donc rechercher un contraste
de 3 ou plus.
`
A titre dexemple, supposez quun detecteur de proximite optique utilisant
la methode diuse ait ` a distinguer une cible ayant une reectivite de 60 %
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 83
Table 2.5 Recommandations ` a suivre en fonction du contraste
Contraste Recommandations
Inferieur ` a 1.2 On doit obligatoirement considerer
une autre approche de detection.
De 1.2 ` a 2 Contraste tr`es mauvais : Utiliser des detecteurs
ayant loption

AC-coupled

qui
amplient les variations brusques de luminosite.
Toutefois, leur sensibilite peut etre source
de probl`emes.
De 2 ` a 3 Contraste pauvre : lenvironnement
devrait etre propre et sassurer
quaucune variation des param`etres
de detection (couleur, distance,. . . ) ne vienne
perturber la mesure.
De 3 ` a 10 Bon contraste : de petites variations peuvent
etre tolerees sans risque daecter
la abilite de detection.
Superieur ` a 10 Excellent contraste : La detection reste
able tant que la marge de fonctionnement
est susamment elevee.
84 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
dun arri`ere plan ayant une reectivite de 25 % (qui est malencontreusement
dans le champ de detection du capteur). Cela donne un contraste egal `a 60/25,
soit 2.4. Ce contraste nest pas tr`es eleve, mais le detecteur pourrait quand
meme fonctionner, en autant que la cible passe toujours ` a la meme distance,
conserve son orientation et que sa couleur ne change pas. Et, en autant
que lenvironnement soit tr`es propre (avec une maintenance minutieuse du
detecteur).
Parmi les solutions possibles, on pourrait deplacer le lieu de detection
de la cible plus loin du mur (qui sera alors hors du champ de detection) ou
peinturer le mur avec une couleur mate ayant une reectivite plus faible.
Dans le cas ou le contraste est faible, on peut utiliser la variation de
luminosite plutot que la luminosite elle meme pour indiquer la detection dun
objet. Cette option identiee AC-coupled rend le capteur plus sensible,
mais cela peut causer des probl`emes sil y a trop de variations de luminosite
` a lendroit ou est le detecteur de proximite photoelectrique.
2.5.8 Detecteur ultrasonique
Les detecteurs de proximite ultrasoniques (Figure 2.42) permettent la
detection dun objet, independamment de la mati`ere qui le compose, sa cou-
leur, et sa transparence. Ce detecteur est relativement robuste et able dans
un environnement industriel.
Figure 2.42 Detecteur ultrasonique
15
Le principe de fonctionnement est semblable aux detecteurs de proximite
photoelectrique. Un signal ultrasonique est emit par un emetteur et detecte
par un recepteur.
15. Source de limage de la Figure 2.42 : www.bannerengineering.com
16. Source de limage de la Figure 2.43 : Osiprox
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

E PHOTO

ELECTRIQUE 85
Figure 2.43 Schema de principe dun detecteur ultrasonique
16
La Figure 2.43 est utilisee pour expliquer le principe de fonctionnement.
Un oscillateur (1) envoie un signal ` a un transducteur piezoelectrique (2). Ce
signal (de 200 `a 500 kHz) est envoye pendant quelques millisecondes et fait
vibrer le transducteur qui emet alors un ultrason. Lultrason se propage dans
lair et ira frapper un objet si celui-ci est present dans le champ demission
du detecteur. Lecho revient vers le detecteur.
Apr`es lemission dun signal, le transducteur passe par un etat de repos
et ensuite, il est utilise comme recepteur pour detecter lecho revenant de
lobjet. Cet echo fait vibrer le transducteur et le signal piezoelectrique genere
par ces vibrations passe par une unite de traitement de signal (3) qui sassure
que la frequence de lultrason recu en echo est bel et bien la meme que celle
de lultrason emit. Cela permet de distinguer lecho du signal emit par le
detecteur des bruits ambiants qui sont recus par le detecteur.

Etant donne que cest le meme cristal piezoelectrique qui emet et recoit
les signaux ultrasoniques, il faut laisser un temps au cristal de retourner au
repos. Ainsi, si lecho reechit par lobjet arrive trop t ot, il ne sera pas detecte
car le detecteur exige un certain temps pour passer en mode recepteur. Cette
distance est appele langle mort du capteur (Blind zone ` a la Figure 2.44).
Si lobjet est trop pr`es, il sera dans langle mort du detecteur et ne sera pas
detecte.
On retrouve dans les specications la portee nominale du detecteur (S
n
)
qui est la distance maximale ou la detection de lobjet est possible. Une fois les
tolerances de fabrication et de la temperature prises en compte, la longueur
de la zone de detection theorique S
d
se reduit ` a une zone de taille inferieure
(S
a
) o` u la detection est assuree. La normale de la surface dun objet ayant une
face plane devrait etre parall`ele ` a laxe demission du detecteur. Toutefois, les
detecteurs permettent une certaine tolerance sur cet angle, comme le montre
la Figure 2.45 (detecteur serie S18-U de Banner Engineering).
86 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.44 Detecteur ultrasonique, patron demission
17
On retrouve ici aussi des patrons demission comme dans le cas des
detecteurs de proximite photoelectriques. La Figure 2.46 montre un exemple
de patron de detection ou sont tracees les limites de detection pour 3 cibles
de forme et de tailles dierentes (2 tiges et une plaque rectangulaire).
Comme les detecteurs de proximite inductifs, il faut eviter davoir deux
detecteurs ultrasoniques ` a une distance moindre que 2 fois leur portee nomi-
nale lorsquils sont installes cote `a c ote (Figure 2.47). Cette distance passe `a
10 fois la portee nominale lorsquils sont face `a face. Il faut sassurer deviter
toute interference entre les capteurs.
Lajustement de ces capteurs est relativement facile, le detecteur peut
etre ajuste pour assurer une detection de la cible dans une zone donnee.
Cela permet de choisir facilement la zone de detection et certains fabricants
ajoutent des interfaces via des DEL avec le technicien qui `a la charge dajuster
le detecteur (Figure 2.48).
Ce meme genre dinterface peut se retrouver chez dautres types de detecteurs
17. Source de limage de la Figure 2.44 : Osiprox
18. Source de limage de la Figure 2.45 : www.bannerengineering.com
20. Source de limage de la Figure 2.46 : www.bannerengineering.com
21. Source de limage de la Figure 2.47 : Osiprox
23. Source de limage de la Figure 2.48 : www.bannerengineering.com
2.5. D

ETECTEUR DE PROXIMIT

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ELECTRIQUE 87
Figure 2.45 Detecteur ultrasonique, orientation dune cible plane
18
Figure 2.46 Patrons de detection dun detecteur ultrasonique, pour divers
types de cibles
20
88 CHAPITRE 2. LA D

ETECTION DE POSITION/PROXIMIT

E
Figure 2.47 R`egles de montage de detecteurs ultrasoniques
21
Figure 2.48 Exemple dinterface permettant lajustement de la zone de
detection
23
de proximite.
Chapitre 3
La mesure de deplacement
3.1 Introduction
Le deplacement est une grandeur physique importante, puisque plusieurs
grandeurs physiques entrainent la deformation de corps depreuve. Un defor-
mation de grande amplitude peut etre mesuree avec un capteur de deplace-
ment. Ce chapitre consid`ere les mesures de deplacement lineaire et angulaire.
Dierentes technologies sont disponibles. Parmi les technologies dispo-
nibles, nous retrouvons :
Les potentiom`etres ;
Les LVDT (Linear Variable Displacement Transformer) ;
Les synchromachines :
Les resolvers ;
Les synchromachines ;
Les Inductosyn.
Les codeurs de deplacements (ou encodeurs) :
Les encodeurs absolus ;
Les encodeurs relatifs ;
Les capteurs de deplacement au LASER.
Les capteurs de deplacement inductifs, capacitifs et ultrasoniques etant
les versions analogiques des detecteurs correspondants abordes au chapitre
precedent, ils ne seront pas couverts dans ce chapitre. La seule dierence
etant quune sortie analogique remplace la sortie logique, les principes de
fonctionnement etant similaires.
89
90 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
3.2 Potentiom`etre
Figure 3.1 Mesure de deplacement par potentiom`etre
1
Les capteurs de deplacement ` a potentiom`etre (Figure 3.1) permettent
dobtenir une mesure analogique de la distance. La distance est proportion-
nelle ` a la valeur de la resistance du potentiom`etre. Les potentiom`etres per-
mettent des mesures de distances angulaires ou lineaires. Dans ce dernier cas,
la mesure est faire par un potentiom`etre de precision monte sur un syst`eme
de poulies et un ressort de rappel (Figure 3.2), ce qui donne acc`es ` a une
etendue de mesure pouvant aller jusqu` a 20 pieds (environ 6 m`etres). Ce
peut etre aussi un potentiom`etre lineaire (Figure 3.3), mais dans ce cas, les
portees sont beaucoup plus limitees.
Figure 3.2 Schema de principe dun capteur de deplacement ` a poten-
tiom`etre
3
1. Source de limage de la Figure 3.1 : news.thomasnet.com/
3. Source de limage de la Figure 3.2 : www.pc-control.co.uk
4. Source de limage de la Figure 3.3 en page 91 : www.msel.co.nz
3.2. POTENTIOM
`
ETRE 91
Figure 3.3 Mesure de deplacement par potentiom`etre lineaire
4
Figure 3.4 Circuit interne dun capteur de deplacement `a potentiom`etre
Le capteur de distance ` a potentiom`etre etant un capteur passif, il faut
appliquer une tension dexcitation, au capteur. Dans le cas du montage le plus
simple, constitue seulement dun potentiom`etre, tel que montre en Figure 3.4,
la tension dexcitation V
CC
est appliquee entre les entrees +In et Com. La
distance mesuree x est deduite par la mesure de la tension de sortie V
s
entre
les sorties +Out et Com.
Le potentiom`etre agit comme un diviseur de tension et la tension de sortie
V
s
sera :
V
s
= V
CC
R
x
R
Pot
(3.1)
avec R
Pot
la resistance totale du potentiom`etre et R
x
la resistance correspon-
dant `a la distance x :
R
x
= R
Pot
x
EM
x
(3.2)
o` u EM
x
est letendue de mesure du capteur.
92 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Le module electronique de conditionnement (MEC), qui recoit cette ten-
sion V
s
, doit etre de bonne qualite. Sinon, une non-linearite peut etre en-
gendree si le MEC na pas une impedance dentree susamment grande.
Pour montrer cet eet, supposons que limpedance dentree du MEC est
representee par la variable R
L
. La connexion du MEC au capteur modie le
circuit diviseur de tension et on obtient alors :
V
s
= V
CC

R
x
R
L
/(R
x
+ R
L
)
R
Pot
R
x
+ R
x
R
L
/(R
x
+ R
L
)

= V
CC

R
x
R
L
R
Pot
(R
x
+ R
L
) R
2
x
(3.3)
Figure 3.5 Relation position/tension de sortie pour diverses valeurs du
rapport R
L
/R
Pot
Si R
L
>> R
x
, alors, on retrouve la relation (3.1) qui est lineaire avec R
x
et aussi avec x. Sinon, la caracteristique entre la tension V
s
et la position x
devient non-lineaire comme montre en Figure 3.5.
Le montage dun autre mod`ele disponible de capteur de distance ` a poten-
tiom`etre, montre en Figure 3.6 comprend un pont de Wheatstone qui permet
3.2. POTENTIOM
`
ETRE 93
Figure 3.6 Variante en pont du circuit interne du capteur de deplacement
` a potentiom`etre
un ajustement de la position 0 (potentiom`etre identie par Zero) qui corres-
pond ` a V
s
= 0 volt et de la sensibilite de la sortie (potentiom`etre identie
par Span) vs la distance x.
Parmi les caracteristiques de ce capteur, il y a la resolution du poten-
tiom`etre. La presence dune resolution nie dans les potentiom`etres est due
` a deux raisons (Figure 3.7). Dune part parce que le curseur en se deplacant
court-circuite une spire de l de temps en temps. Dautre part, parce que
le passage dun l `a lautre ajoute une spire compl`ete de resistance R.
Ces deux eets apparaissent dans la caracteristique, position du curseur vs
tension en sortie du potentiom`etre, montree en Figure 3.8.
Figure 3.7 Causes de la resolution nie dun potentiom`etre `a l
Dans le cas dun potentiom`etre ` a l bobine, la resolution peut etre evaluee
par le diam`etre du conducteur electrique. Si le diam`etre du conducteur nest
94 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Figure 3.8 Resolution dun potentiom`etre
pas connu, on peut faire une evaluation en % de la facon suivante :
r(%) =
100 %
nb de tours de ls
(3.4)
Pour les potentiom`etres lineaires, puisque ces derniers sont fabriques `a
partir dun lm conducteur leur resolution est innie.
Lorsque lon utilise le potentiom`etre pour mesurer une distance lineaire,
il faut savoir que le ressort de rappel exerce une certaine force quil faut
prendre en compte dans certaines applications.
3.3 LVDT
Le capteur de deplacement `a LVDT (Figure 3.9 : LVDT = Linear Variable
Displacement Transformer) utilise le principe du transformateur pour faire la
mesure. Dans un transformateur, il y a un couplage magnetique entre deux
bobines, la bobine primaire et la bobine secondaire. Une tension alternative
V
1
appliquee au primaire du transformateur est transformee en une tension
alternative V
2
au secondaire (Figure 3.10). Le rapport entre les amplitudes
de ces deux tensions depend du rapport entre le nombre de tours de ls
au primaire N
1
et le nombre de tours de ls au secondaire N
2
. Pour un
5. Source de limage de la Figure 3.9 en page 95 : www.etamic.com
3.3. LVDT 95
Figure 3.9 Capteurs de deplacement ` a LVDT
5
montage comme celui en Figure 3.10, ce rapport depend aussi du couplage
magnetique entre le primaire et le secondaire ainsi que de la distance entre
les deux bobines. Dans un transformateur, pour permettre un bon couplage
magnetique (pour que le transformateur ait un bon rendement), le noyau
metallique doit faire un circuit ferme.
Figure 3.10 Principe du couplage entre 2 bobines (transformateur)
Dans le cas ou la tige metallique peut etre deplacee (Figure 3.11), le cou-
plage entre les deux circuits magnetiques sera modie et cela modiera la
tension au secondaire. Cette tension sera maximale lorsque la tige metallique
est presente sur toute la longueur des enroulements du primaire et du secon-
daire. Elle diminuera au fur et ` a mesure que la tige est retiree de la zone ou
sont localises les enroulements. Elle sera minimale en labsence de tige.
Le LVDT est base sur ce principe. Toutefois, il est necessaire de pou-
voir determiner dans quelle direction la tige est deplacee. Pour ce faire, le
96 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Figure 3.11 Couplage reduit avec tige metallique deplacee
Figure 3.12 Principe de fonctionnement du LVDT
LVDT est constitue dun transformateur comportant un primaire et deux
secondaires (Figure 3.12). Et, les deux bobinages secondaires sont places de
chaque cote du bobinage primaire. Une tige metallique se deplace au centre
de ces bobinages pour permettre de modier les couplages magnetiques entre
le primaire et les deux secondaires.
Lorsque la tige metallique est centree, les couplages magnetiques sont
identiques et les tensions de sortie aux deux secondaires ont la meme ampli-
tude. Si la tige est deplacee vers la gauche, le couplage magnetique avec le
secondaire localise `a gauche (Secondary 2 sur la Figure 3.12) augmente et
le couplage magnetique avec le secondaire de droite diminue (Secondary 1
sur la Figure 3.12). La tension ` a la sortie du secondaire de gauche augmente
alors que celle du secondaire de droite diminue. La relation est lineaire avec
la position de la tige. On peut donc deduire en observant les tensions des
secondaires en fonction de la position x de la tige, en posant x = 0 lorsque la
tige est centree et que les deux tensions electriques des sorties sont equilibrees
(de meme amplitude et de meme phase).
Au niveau electrique, le circuit equivalent dun LVDT est montre en Fi-
gure 3.13. En appliquant la loi des mailles sur les deux circuits, on obtient
3.3. LVDT 97
Figure 3.13 Circuit equivalent dun LVDT
pour le primaire :
E
1
= (L
1
s + R
1
)I
1
+ (M
1
+ M
2
)sI
2
(3.5)
Pour le secondaire, on peut ecrire :
0 = (M
1
+ M
2
)sI
1
+{(L
2
+ L

2
2M
3
)s
+R
c2
+ R

c2
+ R
L
)} I
2
(3.6)
La tension de sortie E
0
est obtenue avec :
E
0
= R
L
I
2
(3.7)
Les variables utilisees dans les equations (3.5), (3.6) et (3.7) sont denies
sur la Figure 3.13. Lorsque le noyau se deplace, toutes les inductances changent
puisque la valeur dune inductance depend de la permeabilite magnetique du
materiau present dans la bobine de linductance. En se deplacant, le noyau
change la proportion metal vs air present dans le volume ` a linterieur de la
bobine, ce qui change linductance. Toutefois, le changement dinductance
nest pas egal pour toutes les bobines. Il est relativement faible pour linduc-
tance du primaire (L
1
) et linductance mutuelle entre les bobines des deux
secondaires (M
3
). Les inductances aux secondaires (L
2
et L

2
) changent de
facon plus appreciable, mais la somme L
2
+L

2
est ` a peu pr`es constante. On
peut ainsi denir, pour simplier lecriture, que L
2
+ L

2
2M
3
= L
II
.
Les inductances mutuelles M
1
et M
2
subiront de grands changements
damplitude, en fonction du couplage entre le primaire et les deux secondaires.
98 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Mais, la dierence M
2
M
1
change lineairement par rapport ` a la position
centrale du noyau, denie par x
0
. Lorsque le noyau ferromagnetique est centre
dans le LVDT, le couplage est de meme amplitude entre le primaire et chacun
des secondaires, ce qui implique que les deux inductances mutuelles M
1
et M
2
ont exactement la meme amplitude. Quand M
1
= M
2
, la valeur du courant
I
2
devient egale ` a 0 et la tension de sortie E
0
sera aussi nulle.
En labsence de charge (i.e., R
L
= ), on peut reecrire lequation du
circuit secondaire comme suit :
0 = (M
1
+ M
2
)sI
1
+ E
0
(3.8)
Et, (3.5) peut etre combinee avec (3.8) (avec I
2
= 0) pour obtenir la
relation entre les tensions E
0
et E
1
:
E
0
=
(M
1
M
2
)sE
1
L
1
s + R
1
(3.9)
Il est `a noter que dans (3.9), le courant circulant dans la bobine du primaire
I
1
est approxime par :
I
1

E
1
L
1
s + R
1
(3.10)
Sil y a une charge R
L
connecte au LVDT, alors :
E
0
=
R
L
(M
1
M
2
)sE
1
Z
2
s
2
+ Z
1
s + Z
0
(3.11)
avec Z
2
= L
II
L
1
+ (M
1
M
2
)
2
, Z
1
= R
c2
L
1
+ R

c2
L
1
+ R
L
L
1
+ R
1
L
II
et
Z
0
= (R
c2
+ R

c2
+ R
L
)R
1
.
Cette equation peut etre simpliee puisque lon peut supposer que L
II
L
1
>>
(M
1
M
2
)
2
ce qui permet de simplier le terme Z
2
de lequation (3.11) que
lon peut reecrire : Z
2
= L
II
L
1
.
Il existe une frequence angulaire
n
du signal dentree sinusodal E
1
, pour
laquelle les tensions E
0
et E
1
sont en phase.
`
A cette frequence, L
II
L
1

2
n
+
Z
0
= 0. Donc, la frequence est calculee comme suit :

n
=

(R
c2
+ R

c2
+ R
L
)R
1
L
II
L
1
(3.12)
Comme f
n
=
n
/(2), la frequence en Hertz correspondante est :
f
n
=
1
2

(R
c2
+ R

c2
+ R
L
)R
1
L
II
L
1
(3.13)
3.3. LVDT 99
Si, pour lequation (2.17), M
1
> M
2
les tensions E
0
et E
1
sont en phase,
sinon, les tension E
0
et E
1
sont dephases de -180

. Ainsi, lamplitude de
la tension E
0
indique lamplitude du deplacement par rapport au point x
0
(ligne rouge sur la Figure 3.15) et la phase de la tension E
0
par rapport ` a E
1
indique le sens du deplacement (ligne bleue sur la Figure 3.15), ce qui donne
le signe de x.
Figure 3.14 Circuit equivalent dun LVDT
Figure 3.15 Sortie et phase du signal de sortie du LVDT
Comme le montre la Figure 3.15, `a la position x
0
, il y a une petite tension
plut ot quune tension nulle. Lelectronique de conditionnement du LVDT doit
prendre ce phenom`ene en compte pour donner une information de distance
exacte.
Bilan et resume
Les LVDT sont disponibles pour des etendues de mesure allant de 1 `a
1000 mm. Leur linearite est de lordre de 0.05 % E.M. La resolution est
100 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
excellente, mieux que 0.1 microm`etre. Ils sont reconnus pour leur abilite
et leur robustesse, certains manufacturiers ayant declare une MTBF de 228
ans ! Les LVDT sont sensibles aux champs magnetiques.
Un LVDT-AC exige un module electronique de conditionnement pour
alimenter son primaire avec une tension alternative et pour convertir les
tensions alternatives des secondaires en un signal standard (par exemple 4
` a 20 mA). Il est important de sassurer que la frequence de la tension soit
celle denie par le manufacturier, car la mesure du dephasage sera rendue
dicile si la frequence utilisee pour alimenter le capteur nest pas correcte.
Le LVDT-DC int`egre le module de conditionnement dans le capteur qui est
par consequent plus volumineux.
3.4 Synchromachines
Les capteurs de deplacement ` a synchromachines existent en trois versions :
les resolvers, les synchromachines, les Inductosyns. Ils fonctionnent sur des
principes similaires au LVDT, i.e., des principes dinduction magnetiques.
3.4.1 Le resolver
Un resolver est un appareil de mesure de distance angulaire constitue
dun rotor et dun stator bobine (Figure 3.16). Le rotor comporte un seul
bobinage recevant une tension dexcitation (Figure 3.17) :
V
Exc
= V cos(t) (3.14)
Le stator comporte deux bobinages installes de telle facon que leurs axes
soient orientes ` a 90

lun par rapport ` a lautre. Ainsi, la tension induite dans


chacun des bobinages du stator sont :
V
O1
= aV
Exc
sin() (3.15)
pour la bobine S1-S3 et :
V
O2
= aV
Exc
cos() (3.16)
pour la bobine S2-S4. Les tensions de sorties dependent du rapport de trans-
formation a, entre le rotor (qui est le bobinage primaire) et les bobinages du
3.4. SYNCHROMACHINES 101
Figure 3.16 Schema simplie dun resolver
Figure 3.17 Bobinages primaire et secondaires dans un resolver
stator (qui sont les secondaires). Elles dependent aussi de langle entre le
rotor et le stator.
Les resolvers etaient utilises pour calculer le sinus et le cosinus dun angle
de facon totalement mecanique.
3.4.2 La synchomachine
Le mot synchromachine designe de facon generique les equipements pre-
sentes dans cette section. Il designe aussi un appareil de mesure de distance
angulaire constitue dun rotor et dun stator bobine comme le resolver, mais
avec trois bobinages en etoile (Figure 3.18). Et comme le resolver, le ro-
tor comporte un seul bobinage recevant une tension dexcitation V
Exc
=
V cos(t).
102 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Figure 3.18 Bobinages primaire et secondaires dans une synchromachine
resolver
Cest au niveau du stator quune dierence apparait au niveau du bobi-
nage. Trois bobines sont montees en Y, comme pour un moteur ` a courant
alternatif (CA) asynchrone. Les axes des bobines sont decalees de 120

lune
par rapport ` a lautre. La tension induite entre S1 et S3 est :
V
O1
= aV
Exc
sin() (3.17)
celle entre S3 et S2 :
V
O1
= aV
Exc
sin( + 2/3) (3.18)
et enn, celle entre S2 et S1 :
V
O1
= aV
Exc
sin( + 4/3) (3.19)
Les signications de a et sont les memes que pour le resolver.
3.4.3 LInductosyn
LInductosyn est un autre syst`eme de mesure lineaire ou angulaire per-
mettant la mesure de deplacement (Inductosyn lineaire en Figure 3.20). Une
tension dexcitation est appliquee sur une base xe fait avec une bobine telle
que montree en Figure 3.20.
Le pas de la bobine dans la base xe et des bobines dans la glissi`ere est
x
p
(Figure 3.20). Dans le cas de lInductosyn lineaire, une glissi`ere se deplace
6. Source de limage de la Figure 3.19 en page 103 : www.ruhle.com
7. Source de limage de la Figure 3.20 en page 103 : www.ibiblio.org
3.4. SYNCHROMACHINES 103
Figure 3.19 Photo dun Inductosyn
6
Figure 3.20 Schema de principe de lInductosyn
7
sur la base et la tension de sortie generee par chaque bobinage de la glissi`ere
est (pour la sortie sin()) :
V
sin
= aV
Exc
sin

2x
x
p

(3.20)
et (pour la sortie cos()) :
V
sin
= aV
Exc
cos

2x
x
p

(3.21)
Le dephase du signal est obtenu en decalant la bobine du sinus du 1/4
du pas x
p
par rapport ` a la bobine du cosinus (ce qui equivaut ` a 90

).
104 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
3.4.4 Bilan et resume
Les capteurs ` a synchromachine ont une course tr`es etendue. Ils sont re-
connus pour leur abilite et leur robustesse. La mesure angulaire est exces-
sivement precise, allant jusqu` a 1.5 seconde darc (1

= 60 minutes darc =
3600 secondes darc). Comme le LVDT, il faut faire attention aux champs
magnetiques et en raison de leur grande precision, ces capteurs sont couteux.
3.5 Les codeurs de deplacement (encodeurs)
Figure 3.21 Codeur de deplacement
8
La mesure de distance angulaire peut utiliser des capteurs ayant des sor-
ties numeriques : ce sont les codeurs (Figure 3.21). Le codeur existe en deux
versions, selon que la sortie est un signal numerique parall`ele (encodeur ab-
solu) ou serie (compteur ou encodeur incremental).
Le principe dun codeur repose sur lusage dun materiau ayant une pro-
priete binaire (opaque vs transparent dans le cas dun codeur optique).
`
A
partir cette information binaire on peut deduire la position.
3.5.1 Encodeur absolu
Lencodeur absolu comprend plusieurs bandes parall`eles de zones de pro-
priete binaire permettant de construire linformation de position (Figure 3.22
et Figure 3.23). Chaque position angulaire poss`ede un code unique. En Figure
8. Source de limage de la Figure 3.21 : http ://www.baumer.ca/
3.5. LES CODEURS DE D

EPLACEMENT (ENCODEURS) 105


3.22, lencodeur ayant 4 bandes permet de coder 16 positions dierentes. En
Figure 3.23, lencodeur (fait maison) est constitue de 10 bandes permettant
de coder 2
10
= 1024 positions.
Figure 3.22 Principe de lencodeur absolu
Figure 3.23 Encodeur absolu fait maison
9
La resolution dun encodeur est determinee par le nombre de code dierents
pour couvrir les 360

du codeur. La resolution se calcule comme etant R =


360

/(2
N
) avec N le nombre de bandes parall`eles, 2
N
exprimant le nombre
de codes dierents.
Donc, un encodeur ayant 4 bandes, donc 2
4
= 16 codes poss`ede une
resolution R = 360

/(2
4
) = 22.5

. Et, un encodeur avec 10 bandes poss`ede


une resolution R = 360

/(2
1
0) = 0.35

. Plus le nombre de bits est eleve, plus


la resolution est petite et plus la mesure angulaire est precise. Les encodeurs
absolus disponibles comportent de 4 ` a 24 bits.
Pour coder la position, plusieurs approches sont possibles (Figure 3.24).
La position peut etre codee en binaire naturel, en decimal code en binaire
(BCD) et en code Gray.
Le codage en BCD est exclu car lensemble des codes binaires possibles ne
sont pas utilises, ce qui pour un nombre de bits donnes deteriore la resolution.
9. Source de limage de la Figure 3.23 : www.qsl.net/oe5j
106 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Figure 3.24 Dierents codages de position en binaire
Reste le code Gray et la numerotation en binaire naturel. Le code Gray
poss`ede lavantage quun seul bit `a la fois change detat dune position `a
lautre.
Il faut voir que lorsque la valeur du code passe de 7 ` a 8 en binaire naturel,
4 bits doivent changer simultanement car 7 en binaire secrit 0111 et 8 secrit
1000. Bien quen theorie, il ne semble pas y avoir de probl`eme pour passer
de 0111 ` a 1000, mecaniquement cest une toute autre histoire.
Dans le cas dun encodeur optique, il faut que tous les LED et les photo-
transistors soient parfaitement alignes et que les transitions des 4 bandes sur
le disque se produisent exactement au meme endroit. Comme en mecanique,
tout est fabrique avec une certaine tolerance, on ne peut reussir ce tour de
force. Et ce qui peut se produire, cest quen passant de 0111 ` a 1000 il va
apparatre une serie de valeurs intermediaires, par exemple : 0111 0011
1011 1010 1000. Ce qui peut etre source de probl`eme pour un controleur
qui recoit cette information et qui essaye dinterpreter la position angulaire
3.5. LES CODEURS DE D

EPLACEMENT (ENCODEURS) 107


de lencodeur.
Ce probl`eme est absent avec le code Gray, car puisquun seul bit `a la fois
change, aucune valeur intermediaire ne peut apparaitre et aucun doute nest
possible pour interpreter la position angulaire du codeur.
3.5.2 Encodeur incremental (ou relatif)
`
A cause du codage sur plusieurs bits, lencodeur absolu exige beaucoup
de cablage. Par exemple, un encodeur absolu de 10 bits exige 2 ls pour
lalimentation et 10 ls pour transmettre la position (la masse des sortie
etant assumee commune avec lalimentation).
Lencodeur incremental exige moins de c ablage, car linformation est en-
voyee en serie plut ot quen parall`ele. Lencodeur nexige quune seule bande
ayant des proprietes binaires (Figure 3.25). Il ny a donc pas de codage comme
avec lencodeur absolu. Lencodeur incremental exige un compteur pour en-
registrer le nombre de transitions generees par lencodeur.
Figure 3.25 Principe de lencodeur incremental
La resolution depend du nombre de transitions qui se produisent sur un
tour (360

). Le compteur doit etre remis ` a 0 lorsque lobjet dont il faut


mesurer la position est `a sa position de reference.
Pour determiner le sens de rotation de lencodeur, deux capteurs optiques
doivent etre utilises. Lun est decale par rapport `a lautre pour generer deux
signaux dit signaux en quadrature. Grace aux deux signaux en quadrature, le
sens de rotation est determine facilement (Figure 3.25). Lorsque la rotation
se fait dans un sens, le front montant du capteur optique 2 se produit quand
le capteur optique 1 est au niveau logique haut et le front descendant du
108 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
capteur 2 `a lieu quand le capteur 1 est au niveau logique bas. En inversant
le sens de rotation, la sequence des signaux sinverse. Ainsi, le front montant
du capteur 2 se produit quand le capteur 1 est au niveau logique bas et le
front descendant du capteur 2 ` a lieu quand le capteur 1 est au niveau logique
haut. Au niveau electronique, une simple bascule D permet de determiner
le sens de rotation avec le signal du capteur 2 dans lentree horloge de la
bascule D et celui du capteur 1 dans lentree D de la bascule. La valeur de
la sortie Q de la bascule determine le sens de rotation. Ce signal envoye au
compteur permet de decider si celui-ci incremente ou decremente.
3.6 Capteur de deplacement au LASER
La mesure de deplacement peut etre faite en utilisant un syst`eme optique
avec un LASER (Figure 3.26).
Figure 3.26 Capteur de deplacement au laser
10
Un faisceau laser est envoye sur une surface qui reechit ce faisceau dans
toutes les directions. Tout comme un pointeur LASER que quelquun dirige
vers un mur et tout le monde dans la pi`ece voit le point rouge du LASER
sur le mur quelque soit sa position dans cette pi`ece. En installant une serie
de cellules photoelectriques la position de lobjet peut etre determiner en
veriant quelles cellules recoivent le plus de luminosite. Les Figures 3.27,
3.28 et 3.29 permettent de bien saisir le principe de fonctionnement.
Dans les specications de des capteurs, il y a la distance de reference qui
correspond `a la distance o` u le maximum de luminosite est localise au milieu
de la bande de cellules photoelectrique (Figure 3.27).
10. Source de limage de la Figure 3.26 : www.acuityresearch.com/
12. Source de limage de la Figure 3.27 en page 109 : oceengineer.net/
14. Source de limage de la Figure 3.28 en page 110 : oceengineer.net/
3.6. CAPTEUR DE D

EPLACEMENT AU LASER 109


Figure 3.27 Capteur de deplacement au laser avec objet `a la distance de
reference
12
Une autre specication est letendue de mesure, i.e. la distance entre le
minimum et le maximum mesurable, centre `a la dierence de reference.
Si la surface dont on mesure la distance poss`ede un etat de surface de tr`es
grande qualite (on parle dune surface speculaire), elle se comportera comme
un miroir et il faut installer le capteur oriente de telle fa con que lon prote
des lois de loptique pour assurer un fonctionnement adequat.
Faire de meme si la surface dont on mesure la distance est noire, dans le
but daugmenter la quantite de lumi`ere reechie vers le capteur.
Faire attention `a ce que des surfaces ` a proximite du capteur ne viennent
pas interferer en reechissant le faisceau vers le capteur. Prendre aussi des
precautions si lobjet dont on mesure la distance presente des discontinuites
brusques de sa surface.
16. Source de limage de la Figure 3.29 en page 110 : oceengineer.net/
110 CHAPITRE 3. LA MESURE DE D

EPLACEMENT
Figure 3.28 Capteur de deplacement au laser avec objet ` a une distance
inferieure ` a la distance de reference
14
Figure 3.29 Capteur de deplacement au laser avec objet ` a une distance
superieure ` a la distance de reference
16
Chapitre 4
La mesure de vitesse
La mesure de vitesse est necessaire dans les asservissements de vitesse de
machines tournantes.
Elle peut etre obtenue via un capteur de deplacement, puisque la derivee
de la position correspond ` a la vitesse :
v = lim
t
x
t
=
dx
dt
. (4.1)
Donc, si un capteur de position est disponible, on peut y avoir recours pour
evaluer la vitesse.
4.1 Introduction
Pour la mesure de vitesse angulaire, il existe trois grandes approches :
Les tachym`etres ` a impulsion (bases sur les detecteurs de proximite) ;
Les generatrices tachymetriques (en CA ou CC) ;
Les gyrom`etres (capteur embarque ex : application en avionique
sera non couvert ici).
Pour la mesure de vitesse lineaire, il existe deux approches :
Les tachym`etres lineaires (si parcours limites - bases sur les generatrices
tachymetriques) ;
Les tachym`etres lineaires ` a onde (si parcours illimite ex : radar de
police).
111
112 CHAPITRE 4. LA MESURE DE VITESSE
4.2 Generatrices `a courant alternatif
La generatrice tachymetrique ` a courant alternatif (CA) permet de mesu-
rer la vitesse dun mobile tournant. Le principe est montre en Figure 4.1. Le
stator est un aimant permanent qui la source dun champ magnetique. Le
rotor est soumis ` a ce champ magnetique dintensite B (en Tesla).
Figure 4.1 Generatrice tachymetrique ` a CA
Lorsque le rotor est en rotation, le cadre metallique coupera des lignes
de champ magnetique et une force electromotrice (FEM) induite apparait.
Lintensite de cette FEM est obtenue par cette equation :
FEM = N B S sin(t) (4.2)
o` u S est la surface du cadre metallique (m
2
), N est le nombre de tours de
ls du rotor, est la vitesse de rotation angulaire (rad/s). B est lintensite
du champ magnetique en Tesla et 1 Tesla est egale ` a 1 Volt-s/m
2
.
La FEM est donc une onde sinusodale de frequence angulaire et dont
lintensite est proportionnelle `a la vitesse de rotation angulaire qui est aussi
. Puisque la FEM est sinusodale, cela entraine que ce capteur ne donne
pas le sens de rotation du mobile tournant. Lorsque la vitesse est faible,
la FEM devient dicile `a mesurer, dautant plus que sa frequence angulaire
est aussi faible. Donc, les mesures ` a tr`es basses vitesses sont tr`es diciles.
Pour generer une tension alternative, la generatrice tachymetrique ` a CA
doit prelever de lenergie de lobjet dont on mesure la vitesse. Ce qui se traduit
` a un couple de resistance lorsque lon essaye de faire tourner la generatrice.
Ce couple resistant doit etre pris en compte, surtout si les couples en jeu
pour entraner lobjet sont de faibles amplitudes.
4.3. G

EN

ERATRICES
`
A COURANT CONTINU 113
4.3 Generatrices `a courant continu
La generatrice tachymetrique ` a courant continu (CC) permet de mesurer
la vitesse dun mobile tournant de facon similaire ` a la generatrice ` a CA (Fi-
gure 4.2). La dierence entre les deux, cest au niveau du dispositif pour aller
mesurer la FEM generee par le cadre en rotation dans un champ magnetique.
Figure 4.2 Generatrice tachymetrique ` a CC
Dans la generatrice `a CA, il y a un collecteur distinct ` a chaque extremite
du cadre et la FEM est mesuree via deux balais en graphite (Figure 4.1). La
generatrice ` a CC poss`ede un seul collecteur separe en deux parties que lon
nomme commutateur (Figure 4.2). Deux balais en graphite places face ` a face
mesurent la tension au commutateur.
Le but du commutateur, cest de faire en sorte que la FEM mesuree en
sortie soit toujours avec la meme polarite. La Figure 4.3 montre la rotation
du cadre sur 360

avec la FEM obtenue en sortie du commutateur. Le com-


mutateur agit comme un redresseur de tension. Toutefois, il est important de
noter que si la direction du mobile tournant est inversee, la FEM est aussi
inversee.
Le sens de rotation peut donc etre obtenu avec la generatrice ` a CC. Pour
limiter lamplitude de londulation de la FEM, on peut avoir une generatrice
` a CC avec plusieurs poles. Par exemple, la Figure 4.4 montre la FEM generee
par une generatrice ` a CC ayant 2 paires de poles. Le signal de sortie est le
maximum de chaque paire de poles. Il est facile dimaginer que le signal
ondulera de moins en moins avec lorsque le nombre de poles est augmente.
Tout comme la generatrice ` a CA, la generatrice `a CC tire de lenergie du
mobile et il faut prendre en compte son couple resistant.
114 CHAPITRE 4. LA MESURE DE VITESSE
Figure 4.3 Principe de fonctionnement du commutateur
Figure 4.4 FEM dune generatrice `a CC `a 2 paires de poles
4.4 Tachym`etres lineaires `a l
Les generatrices presentees aux deux sections precedentes mesurent des
vitesses angulaires. On peut, via un syst`eme de poulies et de ressorts (comme
le potentiom`etre lineaire) les transformer en capteurs de vitesse lineaire (Fi-
gure 4.5). En pratique, cest une generatrice ` a CC qui est utilisee sur ce genre
dequipement.
Ce genre de tachym`etre permet des deplacements de lordre de 12 m`etres
maximum. La limite est la longueur du l qui relie lobjet au tachym`etre
lineaire. Pour que tout fonctionne pour le mieux au niveau du mecanisme,
on limite lacceleration ` a moins de 100 g (g = 9.81 m/s
2
est lacceleration de
la pesanteur). Il faut aussi respecter les limites de vitesse de ce capteur. La
precision de ces capteurs est de lordre de 0.25 % E.M.
4.5. TACHYM
`
ETRES
`
A IMPULSIONS 115
Figure 4.5 Tachym`etre lineaire ` a l
4.5 Tachym`etres `a impulsions
On peut mesurer la vitesse dun mobile tournant avec un capteur de proxi-
mite optique detectant le passage des dents dun engrenage associe au mobile
tournant (Figure 4.6). La vitesse angulaire proportionnelle `a la frequence du
signal logique en sortie du detecteur de proximite.
Figure 4.6 Tachym`etre `a impulsions avec capteur de proximite inductif
Ce peut aussi etre un disque troue associe `a un emetteur/recepteur op-
tique qui peut etre utilise (Figure 4.7).
Supposons que nous avons sous la main une roue dentee que lon utilisera
avec un detecteur de proximite pour mesurer la vitesse. Avec une largeur
de dent denie par x
d
et un intervalle entre deux dents denie par x
t
, la
116 CHAPITRE 4. LA MESURE DE VITESSE
Figure 4.7 Tachym`etre `a impulsions avec capteur de proximite optique
circonference C dune roue dentee comportant N dents est :
C = N(x
d
+ x
t
) (4.3)
Un tel syst`eme en rotation une vitesse de rotation de V
RPS
(exprimee en
rotations par secondes) generera un signal ayant une frequence (en Hertz)
de :
f = V
RPS
N =
V
RPM
60
N (4.4)
avec V
RPM
la vitesse de rotation exprimee en rotations par minutes. Donc,
de la frequence f on calcule la vitesse de rotation en RPM comme suit :
V
RPM
=
60f
N
(4.5)
En pratique, les temps de commutation et la frequence de commutation
maximale du detecteur de proximite limitera la vitesse de rotation maximale
mesurable.
Il faut sassurer que la frequence f calculee en (4.4) soit toujours inferieure
` a la frequence maximale du detecteur de proximite.
`
A la vitesse de rotation V
RPS
, la vitesse tangentielle de la roue dentee sera
V
tan
= C V
RPS
. La duree de passage dune dent est :
t
d
=
x
d
V
tan
(4.6)
et celle de lintervalle entre deux dents successives est :
t
t
=
x
t
V
tan
(4.7)
4.6. TACHYM
`
ETRES LIN

EAIRES
`
A ONDES 117
Ces deux temps doivent etre inferieurs aux temps de commutation cor-
respondants (i.e. T
OFF/ON
et T
ON/OFF
).
Si les temps de commutation et la frequence du detecteur sont respectes,
cette solution est envisageable. Sinon, il faut changer la roue dentee et/ou le
detecteur pour obtenir un capteur fonctionnel.
4.6 Tachym`etres lineaires `a ondes
Le tachym`etre lineaire `a ondes et un capteur relativement connu parce
que cest un outil utilise par les policiers (Figure 4.8). Ce capteur permet de
mesurer la vitesse dun objet sans contact. La mesure est basee sur leet
Doppler dune onde electromagnetique.
On retrouve dans cette categorie de capteurs :
Le RADAR : RAdio Detection And Ranging ;
Le LIDAR : LIght Detection And Ranging ;
Le LADAR : LAser Detection And Ranging.
Figure 4.8 Tachym`etre lineaire ` a onde Version radar de police
1
Le radar emet une onde electromagnetique en continu pour detecter un
objet par lecho provoque par ce dernier lorsque londe le frappe. Les lidar
et ladar emettent un faisceau lumineux pulse (dans le cas du ladar, cest un
faisceau de lumi`ere coherente ou LASER) qui est envoye vers lobjet et
dont on detecte lecho. Les ladars travaillent generalement avec des LEDs
emettant ` a 904 nm pour assurer une bonne portee.
Londe electromagnetique et la lumi`ere (qui est aussi une onde electroma-
gnetique) subissent leet Doppler lorsque lobjet qui re coit ces ondes est
1. Source de limage de la Figure 4.8 : www.copradar.com
118 CHAPITRE 4. LA MESURE DE VITESSE
en mouvement. Cela fait en sorte que londe de lecho aura une frequence
leg`erement dierente de londe de lemetteur.
Un signal est emis, par une source xe, ` a une certaine frequence f
0
va
frapper un objet se deplacant ` a une vitesse v et revient vers le radar (lidar
ou ladar) avec une frequence dierente f
1
. Cette frequence est :
f
1
= f
0
+
2vf
0
c
(4.8)
avec c = 300000 km/s la vitesse de la lumi`ere. Par convention, la vitesse v
est positive si lobjet dapproche du radar et negative si lobjet seloigne.
Par exemple, en supposant que la frequence f
0
est de 50 MHz et que la
vitesse `a mesurer est de 120 kilom`etres `a lheure, le signal recu aura dune
frequence decalee de +5.56 Hz si lobjet sapproche et de -5.56 Hz si lobjet
seloigne.
Si, le vecteur de vitesse de lobjet qui se deplace ne pointe pas directement
vers le radar, il se produit une erreur de mesure qui depend de langle entre
le vecteur de vitesse et le vecteur reliant lobjet et le radar. La vitesse mesuree
par le radar sera :
v
mes
= v cos() (4.9)
et le v de lequation calculant f
1
est remplace par v
mes
.
Lerreur de mesure augmente avec langle et lorsque = 90

, lerreur
devient tr`es grande puisque le radar mesurera une vitesse nulle, meme si
lobjet se deplace ` a une vitesse v, car le cosinus de 90

est 0.
Les radars ne peuvent pas etre utilises pour mesurer une vitesse inferieure
` a 15 km/h (radar de police), bien que certains manufacturiers mentionnent
descendre `a 5 km/h et dautres `a 2 km/h.
Un ladar `a une portee de 600 m`etres lorsque lenvironnement est de tr`es
bonne qualite (rappelez-vous la Table des Marges de fonctionnement des
detecteurs photoelectriques MF = 1.5).
Chapitre 5
La mesure dacceleration
Lacceleration est une mesure utile en industrie pour verier lamplitude
et la frequence de vibrations sur des machines. Entre autres, un accelerom`etre
peut etre utilise pour faire de la maintenance preventive de roulement ` a bille.
En mesurant les vibrations il detectera une deterioration des roulements,
avant que ceux-ci aient un bris majeur.
Lacceleration peut etre deduite des mesures dun capteur de vitesse.
Lacceleration est la derivee de la vitesse :
a = lim
t
v
t
=
dv
dt
. (5.1)
Toutefois, les capteurs de vitesse ayant souvent des signaux bruites, cela
rend cette approche relativement risquee. Et, pas question de faite une double
derivee de la position, la mesure resultante serait inexploitable.
5.1 Introduction
La mesure dacceleration utilise trois technologies de capteurs dierentes :
Accelerom`etres piezoelectriques ;
Accelerom`etres piezoresistifs ;
Accelerom`etres asservis.
Ces trois technologies peuvent couvrir les trois principaux champs dap-
plication pour ces capteurs :
Mesure dacceleration :
En regime continu, amplitudes dacceleration faibles, de frequences
inferieures ` a 100 Hertz ;
119
120 CHAPITRE 5. LA MESURE DACC

EL

ERATION
Figure 5.1 Accelerom`etres piezoelectriques
Mesure de vibration :
En regime pseudo-continu, amplitudes dacceleration moyennes, fre-
quence jusqu`a 10 kiloHertz ;
Mesure de choc :
Phenom`enes transitoires, amplitudes dacceleration elevees, frequen-
ce jusqu`a 100 kiloHertz.
Le corps depreuve est le meme dans tous les capteurs dacceleration
et on le nomme une masse sismique. Lorsque le capteur est soumis ` a une
acceleration a (en m`etres par seconde), linertie de la masse sismique m (en
grammes) resiste `a son mouvement avec une force F = ma (en Newton). Il
faut donc mesurer lamplitude de cette force F pour deduire lacceleration.
Cela sera fait par lelement de transduction.
Certains accelerom`etres permettent une mesure triaxiale, i.e., une mesure
dacceleration selon les trois axes, x, y et z. On peut alors connaitre les
accelerations mesurees a
x
, a
y
et a
z
par lintermediaire de trois sorties.
Generalement, lunite utilise dans la denition de letendue de mesure
dun accelerom`etre est le g. Le g correspond ` a lacceleration de la pesanteur
et sa valeur conventionnelle est etablie ` a 9.80665 m`etres par seconde au carre.
5.2. ACC

EL

EROM
`
ETRES PI

EZO

ELECTRIQUES 121
5.2 Accelerom`etres piezoelectriques
Laccelerom`etre piezoelectrique (Figure 5.1) utilise comme element de
transduction un cristal piezoelectrique (Figure 5.2). Celui-ci est entre la masse
sismique et le boitier du capteur. Lorsquune acceleration est presente le cris-
tal est soumis ` a une force de compression (ou de tension).
Figure 5.2 Schema de principe de laccelerom`etre piezoelectrique
Certains cristaux dielectriques, comme le quartz, ont des charges electri-
ques qui apparaissent lorsquils sont soumis ` a des contraintes mecaniques
(Figure 5.3). Par exemple, pour le quartz, la charge electrique q generee par
unite de surface est :
q = k (5.2)
avec k = 2.3 10
12
N/m la constante piezoelectrique du quartz ; la
contrainte dans le cristal en N/m
2
. Notez que pour un cristal de surface
S, la contrainte correspond `a une force F :
=
F
S
(5.3)
La charge electrique totale Q dans le cristal est fonction de la force F :
Q = qS = kF (5.4)
Puisque F = ma, alors la charge electrique est aussi fonction de laccelera-
tion :
Q = kma (5.5)
122 CHAPITRE 5. LA MESURE DACC

EL

ERATION
Figure 5.3 Cristal piezoelectrique soumis `a une force
Figure 5.4 Amplicateur de charge
avec m la masse de la masse sismique du capteur.
Par denition, le courant electrique i est denit comme etant :
i =
dQ
dt
(5.6)
Donc, on peut ecrire :
i = km
da
dt
(5.7)
et on constate que les mesures statiques sont impossibles avec ce type dacce-
lerom`etre en raison de la presence de la derivee de lacceleration avec le temps.
Pour mesurer ce signal, on utilise un amplicateur de charge (Figure 5.4).
5.2. ACC

EL

EROM
`
ETRES PI

EZO

ELECTRIQUES 123
Figure 5.5 Diagramme de Bode typique dun accelerom`etre piezoelectrique
La caracteristique de cet amplicateur donne pour la tension de sortie U
s
:
U
s
=
Q
C
=
1
C

idt =
km
C
a (5.8)
avec la capacitance C montree sur la Figure 5.4.

Etant donne la taille du
capteur (voir Figure 5.1), la masse sismique est tr`es petite et les signaux
generes sont de tr`es petites amplitudes. Cela implique quun amplicateur
de charge de tr`es bonne qualite est necessaire. Il ne faut surtout pas lesiner
sur la qualite de cet equipement.
La plage de frequence utilisable est limitee par la frequence naturelle de
laccelerom`etre (Figure 5.5) :
f
N
=
1
2

K
m
(5.9)
avec K la rigidite mecanique du cristal.
La bande passante est donc denie par la plage de frequence entre la
frequence o` u le ratio ` a chute de 3 dB par rapport au plateau et la frequence
ou le ratio ` a augmente de 3 dB par rapport au meme plateau (Figure 5.6).
Bilan : La mesure statique est impossible avec ces capteurs. Ils nont pas
besoin detre alimentes et ils nont pas de pi`eces mobiles. Labsence de pi`eces
124 CHAPITRE 5. LA MESURE DACC

EL

ERATION
Figure 5.6 Bande passante utilisable
mobiles permet lutilisation de ces capteurs pour la mesure de chocs et la
bande passante est de 54 kHz.
La gamme dutilisation en temperature est de -273

C ` a +800

C. La plage
dacceleration est dans lordre de 0 ` a 100 g, avec la mesure de chocs dont
lamplitude est inferieure `a 100 000 g.
5.3 Accelerom`etres piezoresistifs
Un accelerom`etre piezoresistif fonctionne avec une jauge de contrainte
(voir Sous-section 6.3.2 en page 134) qui sert delement de transduction. Le
corps depreuve est constitue de la masse sismique et dun element deformable
(Figure 5.7).
Leet principalement utilise dans la jauge est leet piezoresistif. Cet
eet est decrit par la relation mathematique suivante :

= C
V
V
= C(1 2)
l
l
(5.10)
La variation de resistivite de la jauge par rapport `a sa valeur nominale est
egale ` a une certaine constante multipliant lallongement unitaire l/l. Dans
lequation, on retrouve la constante de Bridgman C (qui est environ 1 pour
les metaux et 100 pour les semi-conducteurs) et le coecient de Poisson ()
(qui est denviron 0.3 pour les metaux).
5.4. ACC

EL

EROM
`
ETRES ASSERVIS 125
Figure 5.7 Schema de principe dun accelerom`etre piezoresistif
Bilan : Tout comme les accelerom`etres piezoelectriques, les accelerom`etres
piezoresistifs nont pas de pi`eces mobiles. Ils sont toutefois beaucoup plus
sensibles, on en retrouve ayant une sensibilite dans la plage 0.02 mV/g ` a 50
mV/g. Et, ils permettent des mesures statiques.
La gamme dutilisation en temperature est limitee de -50

C `a +120

C.
La plage dacceleration est dans lordre de 1 g ` a 50 000 g, avec la une
bande passante allant jusqu`a 180 kHz.
5.4 Accelerom`etres asservis
Figure 5.8 Accelerom`etre asservis
La mesure dacceleration peut aussi faite avec un syst`eme de mesure uti-
lisant le principe de mesure par compensation via laccelerom`etre asservi
(Figure 5.8).
Cest en asservissant la position de la masse sismique que lon mesure
lacceleration (Figure 5.9). Lorsquune acceleration se produit sur ce syst`eme,
la masse sismique par son inertie gen`ere une force que le moteur couple doit
compenser pour eviter que la masse bouge. La commande envoyee au moteur
couple par un amplicateur est le signal de sortie de cet accelerateur. Plus
126 CHAPITRE 5. LA MESURE DACC

EL

ERATION
Figure 5.9 Schema bloc de laccelerom`etre asservi
lacceleration est forte, plus le couple applique par le moteur doit etre grand
pour compenser. Donc, plus le signal de sortie de lamplicateur est grand.
Il est proportionnel `a lamplitude de lacceleration.
Bilan : Les mesures statiques sont possibles et ces types de capteurs sont
extremement sensibles (250 mV/g). Ces capteurs sont tr`es encombrants, car
volumineux.
La gamme dutilisation en temperature est limitee de -50

C `a +100

C.
La plage dacceleration est dans lordre de 1 g ` a 50 g, avec une bande
passante allant jusqu`a 300 Hertz.