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Support Cours Commande Numerique Master Automatique10 Tlemcen
Support Cours Commande Numerique Master Automatique10 Tlemcen
Facult de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique et Electronique
GEE
Module Commande Numrique.
Par A.Meghebbar
Introduction aux systmes linaires numriques.
Lutilisation des calculateurs numriques utiliss en temps rel pour commander, piloter,
guiderdes procds ou systmes physiques qui par essence sont le plus souvent continus a
donn naissance aux systmes commands chantillonns (discrets/numriques).
La commande par calculateur, ou processeur, dun procd ncessite la mise en uvre dun
certain nombre dlments :
uk et ralise lchantillonnage,
u (t ) = u (kT )
t [kT , (k + 1)T ]
Numrique
Avantages
Inconvnients
Analogique
capacit de mmoire
sans limite,
grande possibilit se
synthse de la
rcurrence (algorithme),
algorithme adaptable,
mise au point souple,
convivialit (dialogue) et
scurit (squentiel).
la boucle est ouverte en
dehors des instants
dchantillonnage ( !
oscillations non
observes),
discrtisation de la
mesure (prcis
PE
q = N ), ! non
2
-
fe / N
prcis.
(nombre de bits),
Chapitre1.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements
raliser, ncessite souvent le recours des outils numriques de traitement (calculateurs
numriques).Ces outils ne peuvent aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceuxci doivent tre transforms en suites de nombres pour pouvoir tre traits.
On parle de systmes et de signaux temps discrets par opposition la notion de temps
continu.
La transformation dun signal continu en signal discret ncessite un chantillonnage, qui
consiste prlever, intervalles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis
une conversion analogique numrique qui transforme ces chantillons en nombres cods.
1.1 Echantillonnage :
Le dcoupage temporel de linformation quest lchantillonnage est certainement la
caractristique la plus importante de linsertion des calculateurs dans la commande des
processus.
Le terme chantillonn est rserv aux signaux (systmes) dont une variable au moins est
lobjet dune quantification temporelle.
Le terme numrique est rserv aux signaux (systmes) dont une variable au moins est
lobjet dune double quantification la fois en temps et en amplitude (la quantification en
amplitude est appele codage).
Lchantillonnage dun signal temporel s (t ) consiste donc transformer celui-ci en une
suite discrte sk s ( k ) de valeurs prises des instants kT , Te est appele priode
dchantillonnage.
Signal continu
Signal discret
s (t ) = s (t ). p (t ); p (t ) =
(t kT )
n =
Do
s (t ) =
s(kT ) (t kT )
k =
Impulsion de Dirac.
Echelon unitaire.
Exemples dchantillonneurs :
Train dimpulsions
kT
s(t )
s (t )
s (t )
Prleveur ou chantillonneur
Modulateur
Damplitude
s (t )
Modulateur dimpulsions
s (t ) S ( f ) f e ( f kf e )
k =
fe B fe + B .
1
doit tre choisie grande ou gale deux fois la frquence haute de la
T
T ne doit pas tre trop grand ; sinon le calculateur pourra rater des informations
importantes en provenance de la sortie ou commander trop peu souvent le systme,
courant le risque de ne pouvoir rattraper des erreurs importantes, et de dstabiliser le
systme asservi.
T ne doit pas tre trop petit : sinon le calculateur consacre inutilement trop de temps au
systme quil pilote, le corrigeant par petit coups souvent rpts.
F=
1
2 Fm ; Fm : frquence maximale contenue dans le spectre damplitude de sa
T
rponse en frquences.
er
me
1 ordre
K
1 + p
1+
ordre
K
p+
n2
p2
n
(pour = 0.7 )
2
0.25 Tn 1.25
1 T
1
4
1.3 Reconstitution dun signal chantillonn. Bloqueurs.
1
[s (kT ) s[(k 1)T ]]
T
1
s(kT ) 2 [s (kT ) 2 s[(k 1)T ] + s[(k 2)T ]]
T
s(kT )
Cette reconstitution exige un lissage du signal chantillonn ; ceci est ralis par un bloqueur
1 e Tp
dordre zro, de fonction de transfert B0 ( p ) =
.
p
Ce circuit a pour action de maintenir constante et gal s ( k ) lamplitude de limpulsion entre
les instants kT et (k + 1)T .
S ( z ) = s ( k ).z k
k =0
p , ( z = e pT ).
Par dfinition :
S ( z ) = s ( k ).z k
k =0
Avec
-
R (b) =
S ( z) =
S ( p)
Rsidusde1 eTb .z 1
polesdeS( p )
1
1
d n1 ( p b) n .
.
S
(
p
)
n 1
; R(b)
(n 1)! dp
1 e T ( p b )
tant un rsidu.
Proprits :
TZ (ax + by ) = aX ( z ) + bY ( z )
- Transforme la convolution en produit : TZ ( x y ) = X ( z ).Y ( z )
- Linarit :
- Retard :
TZ (s(k k0) ) = z k0 .S ( z )
- Avance : si
y ( k ) = x ( k + k0 )
on a
z
a k TZ a k .s (k ) = S
a
z
TZ
s
=
i
- Sommation :
z 1 S ( z)
i =0
- Thorme de la valeur initiale : s (o) = lim z + S ( z )
- Multiplication :
s () = lim z 1 ( z 1) S ( z ) = lim z 1 (1 z 1 ) S ( z )
Transforme en z modifie :
S ( z , m) =
k =0
k =0
k =0
ak s(n k ) = bk e(k m)
s (k 2) + 3s (k 1) + 5s (k ) = e(k 1) + e( k )
s (k 2) + 3s (k ) s (k 1) + s 2 ( k ) = e( k )
s (k 2) + 6 s ( k 1) + 2 s ( k ) = 5e( k )
s (k 2) + k 2 s ( k 1) ks (k ) = 3e(k )
Respectivement des quations de rcurrence dun deuxime ordre, linaire, non linaire
invariant et variant.
On remarque que lon peut calculer de proche en proche toutes les valeurs de la sortie s(k), si
on connait lentre e(k) et les conditions initiales.
Lutilisation de la transforme en z (la proprit de dcalage temporel) permet dtablir la
fonction de transfert du systme :
S ( z)
G( z) =
=
E( z)
bk z k
k =0
m
ak z
=
k
bm z m + ... + b1 z 1 + b0
an z n + ... + a1 z 1 + a0
CI nulles.
k =0
N (z)
D( z )
de degrs respectifs n et m.
avec la transforme en z :
S ( z ) = G ( z ).E ( z ) =
1
z
.
z 0.5 z 1
S ( z) =
2z
2z
s ( k ) = 2 2(0.5) k
z 1 z 0 .5
Remarque : Plus lordre dun systme est lev, plus sa rponse va tarder se manifester.
Retard pur :
Les systmes peuvent prsenter un retard pur qui se manifeste dans lquation de rcurrence
par lapparition de termes en e(k-r) o r est le retard en nombre de priode dchantillonnage.
Exemple : le systme dfini par lquation de rcurrence :
s ( k + 3) + 3s ( k + 2) + 2 s ( k + 1) + s ( k ) = e( k + 1) + 2e( k ) + e( k 1) + e( k 2)
G( z) =
S (z)
E ( z ) prsente un
= z r G1 ( z )
Fonction drive :
1 z 1
du (t )
u (k ) u ( k 1)
y (t ) =
y (k ) =
= u (k )
T
dt
T
1 z 1
.
T
Fonction intgrale :
y (t ) = u (t )dt y (k ) = Tu (k ) y (k )(1 z 1 ) = Tu (k )
0
1 z
1.6 Fonction de transfert numrique dun processus analogique muni dun Bloqueur dOrdre Zro :
Un processus numrique G (z ) issu de la numrisation dun processus continu G ( p ) sobtient
par synthse par invariance indicielle :
er
G( z) =
z 1 A( p )
Z
, (Synthse par invariance indicielle). G ( z ) = Z [B0 ( p ). A( p )]
z
p
er
me
Modle numrique du 2
ordre :
G( z ) =
b1z + b0
z 2 + a1z + a0
La forme ples et zros autorise une quation valuation des performances dynamiques :
G ( z ) = b1
z z0
( z z1 )( z z1 )
Avec :
10
me
(Abaque du 2
11
me
(Abaque du 2
me
(Abaque du 2
12
Ou,
13
Asservissements chantillonns.
1.
2.
14
3.
4.
15
16
Chapitre 2 :
G( z) =
S (z)
=
E ( z)
bk z k
k =0
m
a k z k
k =0
Stabilit :
Si on envoie une impulsion de Dirac un systme de fonction de transfert G ( z ) , sa sortie est :
S ( z) = G( z) .
G( z)
zA1
zA2
Dveloppons
en lments simples autour de ces ples zi : G ( z ) =
+
+ ...
z
z z1 z z2
z
k
k
k
Do : s ( kT ) = A1 z1 + A2 z 2 + ... car : TZ zi =
z zi
[ ]
La rponse impulsionnelle
Thorme : un systme numrique est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction
de transfert sont situs lintrieur du cercle de rayon 1.Il est dautant plus stable (amorti) que
les ples sont plus lintrieur du cercle.
Ceci est prvisible du fait de la relation de passage continu-discret : z
(Stabilit analogique)
= e pT :
17
Relation entre les ples dun systme analogique A(z ) et ceux du systme chantillonnbloqu G (z ) :
F ( z) =
T ( z)
sont les zros de
1 + T ( z)
18
Exemple :
Instable
Stable
G( z) =
1
( z 1)( z 0.9)
19
Root Locus
1
0.6/T
0.8
0.8/T
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
0.9/T
0.9/T
System: sysd
Gain: 0.889
Pole: 0.5 - 0.854i
Damping: 0.01
Overshoot (%): 96.9
Frequency (rad/sec): 1.040.3/T
0.8/T
0.7/T
-0.8
0.6/T
-1
-1
0.2/T
0.1/T
/T
/T
-0.4
-0.6
0.4/T
0.1
System: sysd0.3/T
0.2
Gain: 0.911
0.3
Pole: 0.5 + 0.866i
0.4
Damping: -0.000359
0.5
Overshoot (%):
0.6 100
0.71.05
Frequency (rad/sec):
0.8
0.9
0.7/T
0.6
0.5/T
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.5/T
0
0.1/T
0.2/T
0.4/T
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
lorsque K est trs faible les ples en BF sont proches de ceux en BO,
lorsque K augmente, le systme acclre, les ples se rapproche et deviennent
complexes conjugus,
lorsque K dpasse la valeur de 0.9, les ples ont un module > 1, le systme est
instable.
Exemple 2 :
G( z) =
z 0.5
,
( z 1)( z 0.9)
20
Root Locus
1
0.6/T
0.8
0.8sysh
/T
System:
Gain: 1.4
Pole: -1.01
Damping:
0.9
/T -0.00169
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 3.14
/T
/T
0.4
0.2
0
-0.2
0.4/T
0.1
0.3/T
0.2
0.3
0.4
0.2/T
0.5
0.6
0.7
0.1/T
0.8
0.9
0.7/T
0.6
Imaginary Axis
0.5/T
0.9/T
0.1/T
-0.4
0.8/T
-0.6
0.2/T
0.7/T
-0.8
0.3/T
0.6/T
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5/T
0
0.4/T
0.5
Real Axis
lorsque K est trs faible les ples en BF sont proches de ceux en BO,
lorsque K augmente, le pole en 0.9 tend vers le zro en 0.5, lautre pole tend vers,
la limite de stabilit est obtenue pour K = 1.4.
Critre de Routh-Hurwitz :
Le critre est algbrique, la mthode consiste le transposer le critre analogique dans le
domaine numrique en utilisant une transforme homographique qui fait correspondre
lintrieur du cercle unit du plan z, le demi plan gauche du plan p.
Transforme en w :
21
Systme du 1 ordre :
a1 + a0 f 0
a1 a0 f 0
a0 + a1 + a 2 f 0
me
Systme du 2
ordre :
a0 a1 + a 2 f 0
a0 p a2
a0 + a1 + a2 + a3 f 0
me
Systme du 3
ordre :
a0 + a1 a2 + a3 f 0
a0 p a3
a0 + a3 f a0 a2 a1a3
2
Comme pour les systmes continus, les marges de phase, de gain et de module restent les
outils dtude de la stabilit relative dans le domaine frquentiel ; ainsi que les concepts
damortissement et dpassement dans le domaine temporel.
2.2 Prcision statique des asservissements chantillonns.
On dfinit, pour les systmes chantillonns, les mmes performances que pour les systmes
temps continu. Il en est ainsi de la prcision des systmes qui est ici, toujours dfinie par les
notions derreurs de position, de vitesse et dacclration.
On obtient lerreur (k ) dans le domaine temporel uniquement en rgime permanent stabilis,
par lintermdiaire du thorme de la valeur finale :
(k )k = lim z1 ( z 1) ( z )
22
Si
( z) =
E ( z)
=
1 + T ( z)
E(z)
. (Forme standard),
1
k N ( z)
1+ K
.z .
D( z )
( z 1) m
(chelon de position
(chelon de vitesse
damplitude E0 )
akT
(chelon dacclration)
1 2 2
bk T )
2
m=0
p =
E0
1 + KT (1)
m=1
v =
aT
KT (1)
m=2
v =
bT 2
KT (1)
Une bonne prcision est obtenue au moyen dintgrateurs numriques quil faut introduire
dans la boucle ouverte au moyen du correcteur.
2.3 Rapidit :
La rapidit est lie au temps de rponse donc la bande passante. Celle-ci est elle-mme lie
la constante de temps dominante ou la pulsation propre n .
23
Chapitre 3
Commande numrique.
uk
ralisable :
- Causale (la commande lordre k, ne doit dpendre que des valeurs prcdentes de la
commande u, de la consigne e et de la mesure y),
- Stable (ples lintrieur du domaine stable), ce qui garantit une commande douce et
une sortie continue sans oscillations caches.
Le comportement dun systme asservi (numrique) chantillonn est le mme que celui dun
systme asservi continu ; il doit tre robuste vis--vis de la stabilit, de la prcision et de la
rapidit. Par contre la synthse ou le rglage diffre, les causes :
- La constitution du rgulateur (programmable),
- et de la priode dchantillonnage.
Deux types de rglage, soit la synthse en utilisant les mthodes du continu, soit une synthse
dite numrique.
3.1 Synthse de correcteurs numriques par extension de correcteurs analogiques.
Cette synthse est une approche couramment utilise dans le domaine industriel.
Cette approche suppose que lon ait ralis la synthse dun correcteur analogique par les
mthodes dtude des systmes continus. On recherche un algorithme numrique qui se
rapproche le plus possible du correcteur analogique, en faisant des approximations de la
variable de Laplace p, ou sur les ples et les zros de la fonction de transfert du correcteur
analogique.
Approximation de la variable p.
Le principe de lapproche consiste dduire un correcteur Rd (z ) du correcteur Rc (z ) en
choisissant une approximation de la variable p, selon la figure :
24
Discrtisation avant :
p=
z 1
T
Discrtisation arrire ;
p=
Approximation de Tustin :
z 1
zT
2 z 1
p=
T z +1
T
2
Approximation
linaire
Transformation
homographique
Principe
B0 ( p) e
Gn ( p )
T
2
z 1 pT
z 1
p
T
1 + pT / 2
z
1 pT / 2
p=
2 ( z 1)
T ( z + 1)
T
2
.G ( p)
C(z)
z 1
C
G (1 + pT )
z 1
C
1 + pT / 2
G
1
pT
/
2
2( z 1)
C
T
(
z
+
1
)
25
Transforme en w
1+ w
,
1 w
z 1
,
w=
z +1
p = j
z
z 1
C
z +1
1+ w
G
1 w
w = jtg (T / 2) = jv
uk = K p k + Ki k D( z ) =
k =0
U ( z)
z
= K p + Ki
( z)
z 1
D( z ) =
U ( z ) b1 z + b0
=
( z)
z 1
Avec :
Algorithme de commande :
u k = u k 1 + b1 k + b0 k 1
, CI nulles.
26
u k = K p k + K d ( k k 1 ) D( z ) =
U ( z)
z 1
= K p + Kd
( z)
z
D( z ) =
U ( z ) b1 z + b0
=
( z)
z
Avec :
Algorithme de commande :
uk = K p + K d k + K d k 1
, CI nulles.
PID numrique :
But :
- amliorer les performances du systme boucl (prcision, stabilit, rapidit et
sensibilit aux incertitudes du modle),
- allonger la priode dchantillonnage.
Fonction de transfert discrte :
T 1
T z 1
, obtenue par transposition numrique des
D( z ) = K 1 +
+ d
TI z 1 T z
oprations dintgration et de drivation analogique.
27
k , k
-
Algorithme de commande :
uk = K i k + ( K p + K d + K i ) k K d k 1
k =0
Posons
xk 1 = K i
k , xk
k =0
= x k 1 K d k 1
K PID = K p + K d + K i
uk = xk 1 + K PID k K d k 1,
On devra veiller obtenir un correcteur ralisable ( n m ) donc causal pour autoriser une
rgulation en temps rel, veiller ce que le temps de calcul de lalgorithme de commande soit
infrieure la priode dchantillonnage et enfin ne pas compenser un zro instable.
1. Mthode du second ordre quivalent (ples dominants) :
Les considrations prcdentes nous ramnent une fonction de transfert en boucle ferme
de la forme :
28
F ( z) = K
z z1
j
avec : p1 = 1e
( z p1 )( z p1 )
K=
(1 p1 )(1 p1 )
,
1 z1
Les ples complexes p1 et p1 sont dtermins partir des abaques du second ordre
numrique, lieu des ples amortissement constant, rponse indicielle.
Lexpression du rgulateur C(z) se dduit de la formule de Black :
C ( z) =
F ( z)
G ( z )[1 F ( z )]
C ( z ) Comportera :
1. Des ples et des zros compensant les zros et les ples de G ( z ) .
2. Autant de ples z = 1 quil est ncessaire, compte tenu de ceux de G ( z ) pour
que lerreur statique soit nulle, selon lordre de prcision souhait.
3. Un gain ajustable K D .
4. Autant de paramtres ( Ai , B i ) quil y a de spcifications (amortissement,
C ( z ) scrit alors :
29
1 + C ( z )G ( z ) = 0 ,
On identifiera les coefficients ceux de lquation caractristique dsire (pour le systme
modle) et, de faon gnrale ceux dcoulant de lexpression :
(correspondant un 2
Exemple :
On souhaite corriger le systme asservi dentre E (z ) , de sortie S (z ) et de transmittance
chantillonne en boucle ouverte :
T ( z) =
1 + 0.718 z 1
1 0.368 z 1
On choisit C ( z )
1
, ainsi on supprime les ples et les zros de la transmittance de
T ( z)
dpart, mais il faut de plus que le systme possde une erreur de position nulle, il faut donc
ajouter un intgrateur :
C ( z) =
1
1
1 z 1 T ( z )
Maintenant il faut introduire des paramtres (que lon rglera) qui permettent de satisfaire le
cahier de charges. On choisit donc :
C ( z) =
1 1 0.368 z 1 K d
1 z 1 1 + 0.718 z 1 A + z
Kd z
( z 1)( z + A)
On identifie ensuite 1 + T ( z )C ( z ) = 0
TC ( z ) =
K d + A 1 = 2e
cos( nT ) = 0.786
A = e 2 T = 0.368
n
Qui donne :
A = 0.368
K d = 0.582
Ainsi, en boucle ferme, on obtient la fonction de transfert corrige :
T ( z )C ( z ) =
0.582
( z 1)( z 0.368)
Et le correcteur :
30
1 1 0.368 z 1 0.582
z 1
1
C ( z) =
=
0
.
582
1 z 1 1 + 0.718 z 1 0.368 + z
1 z 1 1 + 0.718 z 1
La fonction de transfert en boucle ferme scrit :
S ( z)
0.582 z 2
F ( z) =
=
E ( z ) 1 0.786 z 1 + 0.368 z 2
La rponse indicielle scrit :
Lallure est bien dun second ordre avec une erreur de position nulle et un
dpassement D 18% .
Linconvnient de la synthse par la mthode de Zdan est la maitrise relative du
transitoire (en particulier le dpassement) par absence de contrle sur le numrateur du
modle de rfrence.
S (z ) et T (z ) qui sont
U ( z)
S ( z)
=
est obtenu pour S ( z ) = T ( z ) .
Yc ( z ) Y ( z ) R ( z )
bk z k
G( z ) =
k =0
n
ak z
k =0
de G (z ) instables.
G( z) =
B( z )
sans conditions sur les
A( z )
31
On a :
G( z) =
B( z )
; Le numrateur B (z ) donne les zros du processus. Posons :
A( z )
Les zros
32
Bm ( z ) = Bi ( z ) Bm' ( z ) .
Le polynme R ( z ) intervient au dnominateur dans la boucle de rgulation. Son degr doit tre
suffisant pour assurer la causalit du correcteur. Les polynmes S ( z ) et T ( z ) sont de degr au
plus gal celui de R ( z ) .
Il vient :
Aprs simplifications
R( z ) et S ( z ) doivent vrifier :
quation polynomiale (quation Diophantine) connue sous lidentit de Bzout admet une
solution unique pour R( z ) et S ( z ) , si leurs degrs sont convenables :
33
Marche suivre :
34
Chapitre 4
1. Modlisation :
Dans le cas discret, les intgrateurs sont remplacs par des oprateurs de dcalage, de
fonction de transfert z
; exemple :
u (kT )
z 1
+ -
x1
z 1
+ -
y (kT )
z 1
x3
x2
K
Figure 1.4 Exemple de reprsentation dtat dun systme discret.
Les quations scrivent :
x (k + 1) = Ax (k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
x Rn , y R p , u Rm
Rappelons que lquation
discret par la relation
u (kT )
x(k + 1)
+
x(k )
y (kT )
++
Reprsentation modale :
35
z 1
-
p1
u (kT )
y (kT )
+ +
+
p2
.
.
.
z 1
-
pn
Figure 3.4 Reprsentation dtat du systme discret sous forme modale.
G ( p) =
bm z m n + bm 1 z m n 1 + ... + b1 z n +1 + b0 z n
1 + a n 1 z 1 + ... + a1 z n +1 + a0 z n
Y ( z)
U (z)
36
a0
an 2
an 1
u (kT )
+
z 1
z 1
xn (k + 1)
x n (k )
x2
y (kT )
z 1
x1 (k )
x n 1
b0
b1
M
x m +1 ( k )
bm
1
0 ...
0
0
0
M
0
0
1 O
0
M O O
0 x(k ) + M u ( k )
x (k + 1) = M
0
0
... 0
1
a0 a1 ... ... an 1
1
37
u (kT )
x1
b0
b1
bm
.
x1 ( k + 1)
+
-
x1 (k )
z 1
x2
z 1
+
-
x n ( k + 1)
x m +1
+
-
z 1
xn
z 1
+
-
y (kT )
x n 1
.........
.........
a1
a0
am
a n 1
0
1
0
x(k + 1) =
M
0
0
y ( k ) = [0 ...
a0
b0
a1
M
b
M
1 0 ... 0
m
x( k ) + u (k )
O O O O
M
0
M
... 0 1 0
M
0
... 0 0 1 an
...
0
...
...
...
...
0
0
0 1]x( k )
Rsoudre les quations dtat revient rechercher ltat du systme linstant k0 .Comme cet
tat sera dterminer sans tenir compte de la valeur de lchantillon dentre cet instant, on
parle ici de prdiction de ltat du systme.
La solution de lquation :
i =k
x( k ) = A x(0) + Ai 1Bu (k i )
k
i =1
38
y ( k ) = Cx ( k ) + Du ( k )
(Mthode des itrations successives).
(k ) = AK = MK M 1
Utilisation de la transforme en z :
donne (k ) .
Equation dtat et fonction de transfert.
G( z) =
( z ) = ( zI A) 1 la transforme en z inverse
Y ( z)
1
= C ( zI A) B + D
U ( z)
F = e AT
Matrice dvolution A
g = e A(T ) d .B
Matrice dentre B
C = p
Matrice de sortie C
Commandabilit dun systme.
Le concept de commandabilit a t introduit par Kalman ; et son critre est le plus utilis.
Un systme est commandable sil est possible, quel que soit lintervalle k1 , k 2 et quelque soit
C AB = B
AB
A2 B ... An1B
] est de rang n.
39
Critre dobservabilit :
Le systme :
x(k + 1) = Ax( k ) + Bu (k )
y (k ) = Cx ( k ) + Du ( k )
C
CA
C = CA2
...
CAn1
est de rang n.
La paire A, C est compltement observable si et seulement si, cette matrice dobservabilit est
rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
Le choix de la priode dchantillonnage est susceptible dinfluencer la commandabilit et
lobservabilit du systme. On montre quun systme temps discret perd son observabilit
et sa commandabilit sil existe deux valeurs distinctes 1 et 2 de la matrice A qui possdent
la mme partie relle et dont la diffrence des parties imaginaires est un multiple de la
pulsation dchantillonnage.
2. Analyse et synthse :
Stabilit :
En reprsentation dtat, pour analyser la stabilit dun systme linaire invariant, deux
solutions sont possibles.
- La premire consiste dterminer lquation caractristique dont lexpression est
donne par :
det( zI A) = 0
x (k + 1) = Ax ( k ) est asymptotiquement
stable au sens de Lyaponov. Inversement, si le systme x ( k + 1) = Ax ( k ) est
P symtrique-positive.
I pour
PA P = Q , puis dduire P .
40
Le but de la conception cette commande par retour dtat consiste dterminer le vecteur
ligne K (vecteur de gain) de faon satisfaire des spcifications qui reposent sur un placement
des valeurs propres en boucle ferme (performances dynamiques) ou sur un placement de
structure (fonction de transfert en boucle ferme ou quation dtat). On peut aussi obtenir ces
gains matriciels de bouclage en utilisant les principes de commande optimale.
Cette commande par retour dtat impose que le systme (A, B) est commandable.
x(0)
e(kT )
u(k)
Systme
y (kT )
C
x(k)
K
Retour dtat
e(kT )
u (k ) = e(k ) Kx (k ) = e( k ) (k1
k2
x1
x2
... k n )
M
x
n
F (z) =
Y ( z)
1
= C [ pI A + BK ] B
E( z)
Cas multivariable :
41
Dans le cas multivariable, on ralise une dcomposition dynamique puis on effectue une
allocation des ples par la formule de Bass-Gura : mthode qui consiste ramener le
problme multivariable un problme scalaire (monvariable).
Pour le systme :
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
,
y (k ) = Cx (k )
on cherche dans le cas multivariable :
u ( k ) = Kx (k ) ,
x(0)
e(kT )
u(k)
Systme
y (kT )
+
x(k)
f
Retour dtat
Figure 3.8
dT
Dcomposition dynamique.
On boucle ferme :
= B. f vecteurde dim( ) = n
w = d T x scalaire
Le systme est suppos commandable, on peut alors choisir f (qui sera utilis comme
argument de rglage par la suite) et la dynamique est alors impose en utilisant la
commande :
42
w = d T .x ( k )
pour commander le systme monovariable
x( k + 1) = Ax ( k ) + w( k ) + .e( k )
K = fd T .
Observateurs et estimateurs dtat :
Lorsque toutes les variables dtat ne sont pas mesurables mais le systme est compltement
observable ; il est alors possible de reconstruire le vecteur dtat un instant donn partir de
la connaissance du signal de sortie et du signal dentre du systme sur un intervalle de temps
prcdent ; on utilise pour ce faire un observateur dtat. Si le systme nest pas compltement
observable, il est ncessaire destimer le vecteur dtat au moyen dun estimateur dtat.
Lide est de fabriquer une simulation du systme et dy ajouter une entre supplmentaire
fonction de lcart entre la sortie (mesure) du systme et la sortie (calcule) de la simulation
de manire assurer la convergence de ltat estim vers ltat rel du systme.
xk +1 = Axk + Buk
y k = Cxk
xk +1 = Axk + Bu k + Gk ,
Ou
donc dobservateurs suivant que la mesure est disponible linstant prcdent lestimation ou
linstant de lestimation. Dans le premier cas on construit un observateur-prdicteur donnant
une estimation de ltat linstant k + 1 daprs ce que lon connait linstant k ,et on note
par :
x k +1 / k = Ax k / k 1 + Bu k + Lp [ yk y k / k 1 ],
avec :
y k / k 1 = Cx k / k 1 ;
= A L C x
En notant
+ Buk + LP yk .
~
xk +1/ k lerreur de reconstruction
xk +1 xk +1/ k ,
il vient :
43
~
xk +1 / k = A LpC .~
xk / k 1.
Le reconstructeur est asymptotique si le gain
Observateur correcteur :
Dans le cas o
gain et
Lc est un
faons diffrentes : par anticipation (peu utilise en pratique) ou par prdiction. Lestimation
est fournie par la reconstructeur :
Prdiction :
Dans ce cas, yk +1 est la meilleure estimation que lon puisse faire de la sortie partir de
linformation disponible avant le calcul de xk +1/ k +1 .On pose donc :
yk +1 = C [Axk / k + Buk ] ,
x k +1 / k +1 = I Lc .[Ax k / k + Bu k ] + Lc yk +1 .
~
xk +1/ k +1 = I LcC . A~
xk / k .
[I L C ].A
c
c
Si le gain
est choisi tel que
soit de Schur, le reconstructeur obtenu sera
asymptotique. Lorsque la paire (A, CA) est observable, il est toujours possible de
c
trouver
correspondant des dynamiques fixes) priori pour lerreur.
44
Rfrences :
-
45