Journes "travail robotis sous-marin"

Onera (Toulouse), 15-16 janvier 2014

Jessiko le robot poisson

Christophe Tiraby Robotswim Founder & CEO
Jessiko le robot poisson Confrence Onera 16 Janvier 2014

Introduction
Cration de Robotswim en Mars 2009
aprs plusieurs annes de dveloppement
de Jessiko (1er proto en 2005)
Premire version de srie du robot
dploye sur le Pavillon de la France
lExposition Internationale Yeosu 2012
2 marchs principaux pour Jessiko:
Evnementiel
(Galas,
Salons
professionnels, pub...)
Dcoration de prestige (Htels de
luxe,
centres
commerciaux,
muses, salles dattentes, clubs...)
Robotswim effectuent aussi des prestation
en ingnierie (systmes de capteurs,
systmes embarqus, packaging...)

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Objectifs de Jessiko
Transmettre des motions aux
spectateurs
Biomimtisme
Mouvement ralistes et
imprvisibles
Manuvrabilit
Interaction

Exploitation simple
Autonomie importante
Pas de situation
bloquante
Fiabilit
Gestion de flotte
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Jessiko en Vido

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Choix du systme de communication / localisation

Contraintes spcifiques en robotique aquatique autonome
Localisation 3D
Pas de contact permanent avec une rfrence fixe
(pas dodomtrie)
Sensibilit aux courants (acclrations difficiles
mesurer)
Communication
Les systme RF standards ne fonctionnent pas dans
leau (WiFi, Bluetooth, GSM...)

Inconvnients des architectures classiques

Ultrasons
Consommation importante
Non directif
Capteur de pression
Intgration

Tte chercheuse optique permettant la programmation par

objectif et la communication
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Systme de localisation/communication brevet

Hypothses de dpart

Emission de flash lumineux par led

Rception avec des composants numriques type IRDA
Identification des capteurs qui reoivent la plus grande puissance
Transmission de messages en simultan

Problmes rsoudre
Eblouissement de tous les capteurs lorsque
lmetteur est proche (tous les capteurs
reoivent le signal localisation impossible)
Linfrarouge est trs attnu par leau
950nm (TV) -50% en 3cm
880nm (IRDA) -50% en 14cm
830nm (Night vision) -50% en 23cm
635nm (Rouge) -50% en 2,3m
450nm (Bleu) -50% en 34m
Consommation et cot le plus bas possible
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Systme de localisation/communication brevet

Utilisation dune trame RZI (1 impulsion si 0, rien si 1) comme
pour lIRDA
Les trames (plusieurs mots de 8bits+start+stop) incluent:
des mots pour la communication et la vrification (Destinataire,
Emetteur, Instruction, Checksum, Data...)
des mots de contenu fixe mais dont la puissance des bits mis est
variable

Vu des rcepteurs:
Toutes les impulsions de donnes
sont majoritairement reues
Parmi les impulsions mises avec
une puissance plus faible, seuls
certains capteurs vont recevoir

Lidentification du/des
capteurs en regard direct de
la source est possible
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Systme de localisation/communication optique

Performances actuelles sur Jessiko:

Utilisation de Leds de puissance blanches standards

1 photodiode + circuit intgr de rception par capteur
Communication 120kbits/s
Traitement jusqu 500 trames/seconde (messages rejets en cas de
collision)
Le microcontrleur de rception se rendort immdiatement sil nest
pas concern (premier mot de la trame: destinataire)
13 niveaux de puissance reue pour chaque capteur
Contournement automatique dobstacles (le robot suit le reflet puis
la source principale)
Distances dmission (quipements actuels):
Balise/Tlcommanderobot : 3 7 mtres selon modles)
robotrobot ou balise : 2 mtres

Autres application possibles en environnement non aquatique:

Positionnement 3D / accostage / anticollision de drones ariens
Localisation 2D en intrieur (applications mdicales, domotiques...)
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Perfectionnement brevet: Mesure des distances

Limitations sur les mesures de
distance:
Pas de diffrenciation possible entre
un metteur loign, qui claire
latralement ou un reflet

Le nouveau systme brevet utilise 2

longueurs donde qui sattnuent de
faon diffrente dans leau (par
exemple Vert/Rouge ou Blanc/IR)

Puissance reue faible lie la distance entre lmetteur et le rcepteur

Puissance reue faible lie lmission faible de lmetteur en latral

Dans les 2 cas, les rcepteurs voient la mme puissance

leur parvenir, pour une commande identique des metteurs

Si les puissances successives mises

sont logarithmiques pour les 2
couleurs, alors la diffrence entre les
niveaux de rceptions est une
fonction linaire de la distance o les
constantes sont uniquement
dpendantes des longueurs donde
et de la puissance de rfrence
y1-y2=A.d+B
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Architecture de Jessiko
Capteurs
optiques

Interrupteur
magntique

C EEPROM
Traitement des
messages
(PIC18F 7.7MHz)

4 ou 5
accus
Nimh

Chargeur
induction

Bloc
alimentation
Leds dmission

RAM

Leds RVB

Modulation
de
puissance

C
Principal
(PIC18F 7.7MHz)

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Servomoteurs

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Systme de balise
Linstallation pralable dun systme
de balises est ncessaire
Il est compos de:
Balises tanches (diffrents
modles disponibles)
Concentrateur
Ordinateur (PC) incluant le
logiciel "Jessikommand"

Connectivity example with 3 different beacon models

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Fonctionnalits de Jessikommand
Cration dun "World"
correspondant
linstallation
Gnration de scenario
Tlcommande virtuelle
Niveaux de batterie
Rception des paramtres
Dbogage (Paramtres de
localisation, scanner
console,... )
Gestion de flotte
(exploitation de plusieurs
quipes de robots)
Calibration et changement
des paramtres usine
(uniquement si accs
maintenance)
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Accessoires

Charging base for 11 robots at

slow charging rate (11h)

Optical Remote with LCD screen for

control and data return from robots

Jessiko attractor
Miniature version

Jessiko attractor
Water proof & powerful version

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Underwater optical autonomous

beacon with long range battery and
adjustable length

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Applications industrielles et de recherche possibles

Utilisation de Jessiko pour des programmes de recherche:
Analyse comportementale avec des poissons vivants
Ajout dun systme de Electric Sensing
Ajout de mesures de distances entre robots pour
navigation en banc non centralis
Pilotage
Conception de nouveaux systmes:
Accostage automatique pour drone aquatique
Balisage de parcours sous-marins
Transmission vido aquatique sans fil
Nouveau robot biomimtique (Tortue, Gros
poisson...)
Systmes en collaboration avec notre partenaire
spcialiste echographie
Et surtout vos ides...
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Des questions?

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