Systèmes d’Information et Numérique Durée: 2h00 SIN_41

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Robot NXT : Constituants de la chaîne d’information SUJET 1 STI2D

OBJECTIF DE L’ACTIVITE

Cette activité a pour objectif de vous faire découvrir les moyens techniques mis en œuvre pour permettre
au robot NXT d’appréhender son environnement.

PRE-REQUIS
Aucun (mais de la curiosité et une envie de bien faire…)

CRITERES D'EVALUATION
‒ La qualité et la rigueur de la démarche de réalisation ;
‒ La qualité de la rédaction du compte rendu ;
‒ Le comportement pendant les séances.

ORGANISATION DU TRAVAIL

Le matériel à votre disposition :

‒ Un ordinateur ; ‒ Des capteurs : de contact, à ultrasons, de

‒ Une base robot NXT (Rep : NXT__ ) ; couleur RGB ;
‒ Le manuel de l’utilisateur au format PDF.

Les documents en votre possession :

‒ Un sujet d’activités ;
‒ Un dossier réponse.

Les documents à remettre en fin de séquence :

Le dossier réponse complété avec des réponses aux questions rédigées.

1. Mise en situation

Le robot Lego NXT a été choisi pour simuler les déplacements d’un robot d’exploration devant intervenir
dans un environnement inaccessible pour l’homme : site nucléaire, planète Mars, scène de crime…

OPPORTUNITY (Mars) PACKBOT (Fukushima) Scanner Laser FARO

Sa programmation, en Virtual Programming Language (VPL), sera réalisée lors de prochaines activités.
Elle nécessite de connaître la nature des informations délivrées par les capteurs installés sur le robot et
les limites de leur utilisation.

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2. Test des capteurs

Objectif : Vérifier les caractéristiques annoncées par le fabricant et déterminer les limites d’utilisation des
capteurs.

La brique NXT est le « cerveau » du robot MindStorms. Les programmes implantés dans la brique vont
vous aider à tester les différents capteurs disponibles.
Ceux-ci sont représentés ci-dessous. Pour chacun d’eux, des protocoles de test sont proposés dans cette
activité.

Capteur de contact Codeur incrémental Capteur à ultrasons Capteur de couleurs

intégré au servomoteur RGB

Identification des points de connexion sur la brique NXT :

La brique est présentée pages 20,21 du manuel de l’utilisateur.

Q1. Compléter le dossier réponse avec les termes suivants : « Servomoteurs », « Capteurs », « Port A »,
« Port B », «Port C », « Port 1 », « Port 2 », « Port 3 », « Port 4 ».

Test du capteur de contact :

Le capteur de contact (tactile) est présenté dans le manuel (voir page 32).

Testez-le comme cela est décrit dans le manuel (voir ).

Ce test bien que ludique, ne nous renseigne pas sur la nature des informations
délivrées par le capteur. Pour cela, il est nécessaire de se rendre dans le menu de la
brique :
View -> Select « Touch » -> Port 1

Q2. Relever les valeurs affichées par le NXT, pour chacun des états (actionné, non actionné) du capteur.

Test du codeur incrémental intégré au servomoteur interactif :

Le servomoteur et le codeur incrémental sont présentés dans le Manuel (voir pages 34-35).

Brancher un servomoteur sur le port A ;

Sélectionner le Port A dans le menu de la brique :

View -> Select « Motor rotations » -> PortA

Faire tourner (doucement) l’axe de sortie du servomoteur à la main.

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Q3. L’écran indiquant initialement « 0 », quelle est la valeur affichée après que l’axe de sortie du
servomoteur ait effectué trois tours dans le sens horaire ?

Toujours en partant de la valeur zéro, quelle est celle affichée sur l’écran après que l’axe de sortie du
servomoteur est effectué trois tours dans le sens antihoraire ?

Régler l’affichage pour obtenir le déplacement angulaire du capteur par :

View -> Select « Motor degrees » -> PortA

Faire tourner (doucement) l’axe de sortie du servomoteur à la main.

Q3-Suite : L’écran indiquant initialement « 0 », quelle est la valeur affichée après que l’axe du servomoteur
ait effectué trois tours dans le sens horaire ?

Toujours en partant de la valeur zéro, quelle est celle affichée sur l’écran après que l’axe de sortie du
servomoteur est effectué trois tours dans le sens antihoraire ? L’angle obtenu est-il correct ? Si la réponse
est non, quelle valeur devrait-on obtenir ?

Pour information : L’odométrie est une technique permettant d'estimer la position d'un véhicule en
mouvement. Cette mesure est présente sur quasiment tous les robots mobiles, grâce à des capteurs de
rotation appelés ‘Codeur’.

Servomoteur Sur le NXT, le codeur incrémental intégré au servomoteur, mesure la

rotation du moteur en degrés (précision +/-1 degré)

L'odométrie repose sur la mesure individuelle des

Codeur incrémental intégré
déplacements des roues pour reconstituer le mouvement global
du robot. En partant d'une position initiale connue et en ajoutant
les déplacements mesurés, on peut ainsi calculer à chaque
instant la position courante du véhicule.
Ce principe est analogue à celui utilisé par un être humain
lorsqu’il mesure sa distance parcourue en comptant ses pas.

Test du capteur à ultrasons :

Le capteur à ultrasons est présenté dans le manuel (voir page 33).

Testez-le comme cela est décrit dans le manuel .

Q4. Déterminer expérimentalement les distances minimum dmin et maximum dmax de détection du capteur.

Présenter le résultat sous la forme d’un intervalle dmin ≤ d(cm) ≤ dmax.

Quantifier l’écart au regard de la valeur annoncée par le fabricant dans le manuel . La précision
annoncée est-elle respectée ?

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Test du capteur de couleur :

Le capteur de couleur est présenté dans le (voir pages 30-31)

En possession de la palette de couleurs, testez-le comme cela est décrit dans le

paragraphe « Utilisation du capteur en tant que capteur de couleur » du manuel
.

Q5. Déterminer expérimentalement les distances minimum hmin et maximum hmax de détection du capteur.

Présenter le résultat sous la forme d’un intervalle hmin ≤ h ≤ hmax.

Quantifier l’écart au regard de la valeur annoncée par le fabricant dans le manuel .

3. Exploitation d’un relevé de mesures

Le capteur à ultrasons.

Les mesures ci-dessous ont été réalisées avec le capteur à ultrasons.

d représente la distance entre le capteur et un obstacle.

Distance Mesurée
1 2 3 4 6 8 9 10 11 13 15 17 20
d (cm) Suite ci-dessous
min 5 5 14
Affichage (cm) 5 6 8 10 11 12 13 17 19 22
max 6 6 15

Distance Mesurée >25

22 25 30 60 90 120 150 180 210 240 250
d (cm) 0
min 90 179 209 239 249
Affichage (cm) 23 25 30 60 119 151 ?
max 91 181 210 241 250

Q6. Ecrire l’intervalle pour lequel ce capteur peut être utilisé en le présentant sous la forme :
dmin ≤ d ≤ dmax

Comparer cet intervalle aux valeurs données par le fabricant.

Le capteur de couleurs RGB.

Les mesures ci-dessous ont été réalisées avec le capteur de couleurs.

h est la distance entre le capteur et la couleur à détecter.

h(mm) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Blanc x x x x x x
Jaune x x x x x x x x x x
Rouge x x x x x x x
Vert x x x x x x x x x x
Bleu x x x x x x x x x
Noir x x x x x x x x x

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Q7. Ecrire l’intervalle pour lequel ce capteur peut être utilisé en le présentant sous la forme :
hmin ≤ h ≤ hmax

Comparer cet intervalle aux valeurs données par le fabricant.

A quelle distance h peut-on placer le capteur pour garantir la détection d’une couleur ?

4. Synthèse

Question 8 : Préciser pour chacun des capteurs, la nature de l’information délivrée (binaire, numérique,
analogique) et la grandeur physique mesurée.

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Nom : Prénom :

Q1. Identification des points de connexion sur la brique NXT :

N° du robot
____

Q2. Test du capteur de contact :

Etat Valeur
Non Actionné
Actionné

Q3. Test du codeur incrémental intégré au servomoteur interactif :

Nombre de tours : Valeur affichée Sens horaire

3 en sens horaire

3 en sens antihoraire
Nombre de tours : Valeur affichée en °
3 en sens horaire

3 en sens antihoraire

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Nom : Prénom :

Q4. Test du capteur à ultrasons :

Distance de détection d en cm
minimum =

maximum =

___________________ ≤ d(cm) ≤ ___________________

Quantification de l’écart observé :

Q5. Test du capteur de couleurs.

Distance de détection h en mm
minimum =

maximum =

___________________ ≤ h(mm) ≤ ___________________

Quantification de l’écart observé :

Exploitation d’un relevé de mesures.

Q6. Capteur à ultrasons :

Q7. Capteur de couleurs RGB :

Q8. Compte rendu :

Capteur Nature de l’information Grandeur physique mesurée

Contact

Ultrasons

Couleur

Codeur incrémental

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