DEPARTEMENT DELECTRICITE

ET INFORMATIQUE

Note dapplication

Ajustage des
Paramtres dun
Rgulateur PID

Prof. F. Mudry

in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

LABORATOIRE DAUTOMATIQUE

Ajustage des Paramtres

des Rgulateurs PID
Freddy Mudry

L'Institut d'Automatisation Industrielle (iAi) de l'eivd tudie, met en oeuvre

et prsente sous forme de notes d'applications des principes et des mthodes
dveloppes par ailleurs. Le but de cette note est de mettre disposition du
praticien, dans une forme condense, diverses mthodes de calcul des paramtres des rgulateurs PID ainsi que la mthode d'auto-ajustage propose par
strm et Hgglund.

Table des matires

1

Introduction

Description des rgulateurs PID

2.1

Le rgulateur PID

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Le rgulateur PID modi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

quivalent numrique du rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1

Terme intgral

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2

Terme driv

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3

Signal de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.4

Algorithme numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
5

Rponses d'un processus apriodique

3.1

Rponse indicielle

3.2

Rponse frquentielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3

Caractristiques d'un processus d'ordre 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Synthse par compensation des ples

Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

10

5.1

Mthode de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

5.2

Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

5.3

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

5.3.1

Mthode de la rponse indicielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

5.3.2

Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

avril 2002

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Table des matires

7
8

Mthodes de strm et Hgglund (AH)

Ms

12

6.1

Critre

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

6.2

Mthode de la rponse indicielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

6.3

Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

6.4

Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

6.4.1

Mthode de la rponse indicielle

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

6.4.2

Mthode du point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

pour l'ajustage des paramtres

Comparaison des rponses indicielles

17

Rgulateurs relais

19

8.1

8.2

ii

Fonctions descriptives

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

8.1.1

Relais sans hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

8.1.2

Relais avec hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

Rgulateurs relais

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1

valuation du gain critique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2

valuation d'une partie de la rponse frquentielle

. . . . . . . . . .

Rgulateurs PID auto-ajustables

21
21
22
22

9.1

Auto-ajustage en l'absence de bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

9.2

Auto-ajustage en prsence de bruit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

9.3

Comparaison des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

9.2.1

Recherche du premier harmonique

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Ajustage des Paramtres

des Rgulateurs PID
1 Introduction
Les rgulateurs PID rpondent plus du 90% des besoins industriels et le nombre de rgulateurs installs dans une usine ptrolire, par exemple, se compte par milliers. Malheureusement, malgr l'exprience acquise au l des ans, les valeurs choisies pour les paramtres
P, I et D ne sont pas toujours satisfaisantes, ni adaptes au processus rgler.
L'histoire des rgulateurs est dj longue et il peut tre intressant de rappeler quelques
tapes importantes. Les premiers rgulateurs de type centrifuge apparaissent vers 1750
pour rgler la vitesse des moulins vent, suivi en 1788 du fameux contrleur de vitesse
d'une machine vapeur de James Watt.
En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux dmarches permettant de trouver facilement les paramtres optimums pour une installation donne. Au l des ans, les propositions
de Ziegler et Nichols ont t adaptes ou modies selon les besoins.
En 1963, Horowitz [2] a ajout un degr de libert supplmentaire au rgulateur PID an de
mieux contrler les dpassements obtenus lors d'une rponse indicielle. Ce nouveau degr
de libert consiste, en particulier, ne rinjecter vers le terme proportionnel qu'une partie
du signal de sortie.
Au dbut des annes 1990 et dans le but de fournir des rgles d'ajustement simples mais
plus performantes que celles de Ziegler-Nichols, strm [3] et ses collaborateurs ont analys
le comportement dynamique d'un grand nombre de processus. Cette analyse a conduit
l'tablissement de tableaux servant aux calculs des paramtres P, I et D partir de mesures
simples.
Dans cette note, on prsente les rgulateurs PID classiques et modis avant de passer en
revue les mthodes de synthse par compensation des ples, celles de Ziegler et Nichols,
celles de strm et Hgglund pour terminer avec les rgulateurs relais et les rgulateurs
PID auto-ajustables [4], [5].
A ce stade, il est important d'insister sur le fait que les mthodes prsentes ci-aprs ne
sont applicables qu' des processus non oscillants dont le dphasage en hautes frquences
franchit les

180 que l'on trouve surtout dans l'industrie chimique, alimentaire, ptrolire,

pharmaceutique, etc.

2 Description des rgulateurs PID

Un rgulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :
1. Il fournit un signal de commande
sortie

y(t)

u(t) en tenant
w(t).

compte de l'volution du signal de

par rapport la consigne

2. Il limine l'erreur statique grce au terme intgrateur.

3. Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.

avril 2002

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

2.1 Le rgulateur PID

Le rgulateur PID classique relie directement le signal de commande

e(t).

u(t) au signal d'cart

Sa description temporelle est la suivante :

u(t) = Kp

1
e(t) +
Ti

Z
0

de(t)
e(t)dt + Td
dt


(1)

avec l'cart dni comme suit :

e(t) = w(t) y(t)

(2)

Sa fonction de transfert s'crit :

U (s)
1
Gc (s)
+ sTd
= Kp 1 +
E(s)
sTi



(3)

Cette combinaison des terme P, I et D est aussi dsigne sous le nom de forme parallle
ou non-interactive. Le schma fonctionnel d'un processus rgl l'aide d'un tel rgulateur
est donn la gure 1. En plus des signaux dnis plus haut, on y trouve la perturbation

v(t),

le bruit de mesure

n(t)

et le signal de sortie non bruit

x(t).

v(t)

w(t)

e(t)

u(t)

Gc(s)

n(t)

Gp(s)

x(t)

y(t)

Fig. 1: Schma fonctionnel d'un processus rgl par un PID classique

2.2 Le rgulateur PID modi

Les modications que l'on souhaite apporter au rgulateur PID sont de 2 types :
1. An de diminuer l'importance des dpassements tout en conservant un faible temps
de rglage, on rduit l'eet de la consigne sur le terme proportionnel. L'cart est alors
est dni par :

ep (t) = b w(t) y(t)

Suivant le dpassement souhait, le paramtre

(4)

b de pondration est choisi entre 0 et 1.

2. An d'viter de fortes amplitudes du signal de commande lors de brusques variations

de la consigne, on diminue ou annule l'eet de la consigne sur le terme driv :

ed (t) = c w(t) y(t)

Gnralement, le paramtre

fmy / mars 2006

(5)

est choisi nul.

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

La description temporelle du rgulateur PID modi est alors la suivante :

u(t) = Kp

1
ep (t) +
Ti

Z
0

ded (t)
e(t)dt + Td
dt


(6)

u(t)

Tenant compte des dnitions des 3 carts, le signal de commande

u(t) = Kp b w(t) +

1
Ti

Z
0

w(t)dt + c Td

dw(t)
dt

Kp y(t) +

1
Ti

Z
0

s'crit :

y(t)dt + Td

dy(t)
dt

dont la transforme de Laplace vaut :

U (s) = Kp

1
1
b+
+ c sTd W (s) Kp 1 +
+ sTd Y (s)
sTi
sTi


(7)

Le rgulateur PID ainsi modi fait apparatre deux fonctions de transfert associes la
consigne pour l'une, et au signal rgl pour l'autre :

U (s) 
1
Gf f (s)
= Kp b +
+ c sTd

W (s) Y (s)=0
sTi


Gc (s)

1
U (s) 
= Kp 1 +
+ sTd
Y (s) W (s)=0
sTi



(8)


(9)

Le schma fonctionnel d'un processus rgl l'aide de ce rgulateur est donn la gure 2.
On dit que ce rgulateur possde deux degrs de liberts.

Gc(s)
v(t)

w(t)

Gff(s)

u(t)

n(t)

Gp(s)

x(t)

y(t)

Fig. 2: Schma fonctionnel d'un processus rgl par un PID modi

D'un point de vue pratique, deux autres modications sont frquemment apportes au
rgulateur PID.
1. An de diminuer l'inuence du bruit hautes-frquences, on limite le gain HF du
drivateur en remplaant le terme

sTd

par la fonction de transfert suivante :

Gd (s) =
Gnralement, on choisit

fmy / mars 2006

sTd
1 + sTd /N

(10)

entre 5 et 20.

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

2. En prsence du terme intgral et dans le cas o l'cart tarde s'annuler, la composante intgrale peut crotre sans cesse et entraner la saturation du convertisseur A-N
ou de l'actuateur commandant le processus. Puis, lors du changement de signe de
l'cart, il faudra attendre que la composante intgrale dcroisse susamment pour
ne plus saturer les lments qui se trouvent en aval. Pour viter ce temps perdu, on
introduit une limitation sur la valeur maximum que peut atteindre le terme intgral. On notera qu'avec cette modication, le rgulateur ne peut plus tre considr
comme linaire.

2.3 quivalent numrique du rgulateur PID

Il est bien clair qu'un rgulateur tel que celui dcrit ci-dessus sera ralis sous forme
numrique. Dans la mesure o la priode d'chantillonnage

Te

est susamment petite,

on peut se contenter de remplacer l'quation direntielle du rgulateur PID par une

quation aux dirences prenant en compte les quivalents numriques des carts aux
instants d'chantillonnage

e[n] = w[n] y[n]

(11)

ep [n] = b w[n] y[n]

(12)

ed [n] = c w[n] y[n]

(13)

2.3.1 Terme intgral

L'intgrale du terme I est remplace par la somme des carts et la direntielle

priode d'chantillonnage

Te .

dt,

par la

On a donc :

ui [n] =

n
Te X
Te
e[k] = ui [n 1] + e[n]
Ti k=0
Ti

(14)

An d'viter que l'intgrateur accumule l'cart au-del de valeurs pouvant conduire des
saturations, il est judicieux de limiter le terme

ui [n]

entre

Ui,min

et

Ui,max

dnis au

pralable.

2.3.2 Terme driv

Pour trouver l'quivalent numrique du terme driv, il faut partir de l'quation direntielle reprsentant la fonction de transfert

Gd (s)

Gd (s)

Ud (s)
sTd
=
Ed (s)
1 + sTd /N

Eectuant les produits croiss, on obtient :

sTd
Ud (s) 1 +
N


= Ed (s) sTd

A cette expression correspond l'quation direntielle suivante :

ud (t) = Td

fmy / mars 2006

ded (t) Td dud (t)

dt
N dt

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

DESCRIPTION DES RGULATEURS PID

dont l'quivalent numrique est :

ud [n] = Td

ed [n] ed [n 1] Td ud [n] ud [n 1]

Te
N
Te

En regroupant les termes, il vient :

Td
ud [n] 1 +
N Te


Td
Td
(ed [n] ed [n 1]) +
ud [n 1]
Te
N Te

On en dduit alors l'expression permettant de calculer le terme driv :

ud [n] =

N Td
Td
(ed [n] ed [n 1]) +
ud [n 1]
Td + N T e
Td + N Te

(15)

2.3.3 Signal de commande

Le signal de commande est la somme des 3 composantes multiplie par

Kp

u[n] = Kp (ep [n] + ui [n] + ud [n])

(16)

2.3.4 Algorithme numrique

Une fois les variables et paramtres initialiss, le rgulateur devra, chaque chaque instant
d'chantillonnage, lire le signal rgl

l'aide du convertisseur A-N, obtenir la consigne

qui est gnralement fournie par le programme de supervision et eectuer les oprations

suivantes :

e=wy
ep = b w y
ed = c w y
ui = ui1 +
ud =

Te
e
Ti

avec

Ui,min ui Ui,max

N Td
Td
(ed ed1 ) +
ud1
Td + N T e
Td + N T e

Puis, tenant compte des grandeurs ainsi obtenues, il fournira le signal de commande

au

convertisseur N-A :

u = Kp (ep + ui + ud )
et mettra jour la pile des valeurs prcdentes :

ed1 = ed

fmy / mars 2006

ui1 = ui

ud1 = ud

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RPONSES D'UN PROCESSUS APRIODIQUE

3 Rponses d'un processus apriodique

3.1 Rponse indicielle

La rponse indicielle d'un processus apriodique est illustre par la gure 3. On y a mis
en vidence les instants

t1 , t 2 , t 3 .

Ces instants nous permettent de dnir les grandeurs

suivantes :
 le retard apparent :

L = t1

(17)

T = t2 t1

(18)

 la constante de temps apparente :

 la pente de la tangente au point d'inexion :

p=

a
y()
=
t3 t1
L

(19)

t1
L
=
L+T
t2

(20)

 le temps mort relatif :

Le rapport entre la valeur asymptotique

dtermine le gain statique

K0

y() et l'amplitude E

du saut appliqu en entre

du processus :

K0 =

y()
E

(21)

Rponse indicielle du processus

y()

0.8

63%

ybo(t)

0.6

0.4

0.2

t1 = L

0.2

t2

t3

a
0

10

15

Fig. 3: Rponse indicielle d'un processus d'ordre 3

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RPONSES D'UN PROCESSUS APRIODIQUE

3.2 Rponse frquentielle

La rponse frquentielle d'un processus apriodique est illustre par la gure 4. Sur cette
rponse, on dnit les grandeurs suivantes :
 la pulsation
 le gain

pour laquelle la phase vaut

180

correspondant cette pulsation

 le gain critique

Kcr

qu'il faut introduire dans le systme boucl pour le rendre instable

1
G

Kcr =

(22)

 le gain relatif

G
1
=
G(0)
Kcr K0

(23)

Rponse frquentielle du processus

0

Module [dB]

10
G

20
30
40
50
60
1
10

10

10

Phase [deg]

50
100
150
200
250
300
1
10

10
pulsation [rad/sec]

10

Fig. 4: Rponse frquentielle d'un processus d'ordre 3

3.3 Caractristiques d'un processus d'ordre 3

Pour illustrer l'application des mthodes de synthse des rgulateurs, on utilisera pour la
suite un processus d'ordre 3 de gain 2 dont les constantes de temps sont toutes trois gales
1 seconde :

Gp (s) =

2
(1 + s)3

Sur les rponses indicielle et frquentielle, on mesure :

 le retard apparent :

L = t1 = 0.81 [sec]
 la constante de temps apparente :

T = t2 t1 = 2.44 [sec]

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

SYNTHSE PAR COMPENSATION DES PLES

 la pente de la tangente au point d'inexion :

y()
= 0.27 [V/sec]
t3 t1

p=
 l'ordonne de la tangente en

t=0

a = 0.22 [V]
 le temps mort relatif :

L
t1
= 0.249 [/]
=
L+T
t2

 le gain statique du processus :

y()
= 2 [/]
E

K0 = G(0) =
 la pulsation critique :

cr = = 1.73 [rad/sec]
 le gain critique :

Kcr =

1
= 18.1 [dB] = 8.03 [/]
G

 le gain relatif :

G
1
=
= 0.0625 [/]
G(0)
Kcr K0
gal l'ordonne a de la tangente

=
On notera que le produit

pL

est

en

t = 0.

4 Synthse par compensation des ples

Une mthode de synthse frquemment utilise consiste compenser les ples les plus lents
du processus par les zros du rgulateur puis rechercher le gain de manire avoir une
rponse optimale du point de vue de la consigne.
Ainsi, dans le cas d'un systme d'ordre 3 tel que

1 2 3

1
(1 + s1 ) (1 + s2 ) (1 + s3 )

Gp (s) = K0
on compensera le produit

(1 + s1 ) (1 + s2 ) = 1 + s (1 + 2 ) + s2 1 2
par le numrateur du rgulateur PID

Gc (s) = Kp

1 + sTi + s2 Ti Td
1
+ sTd = Kp
1+
sTi
sTi


La compensation des deux constantes de temps les plus lentes

T i = 1 + 2

Td =

et

conduit choisir

1 2
1 + 2

Ainsi, dans le cas d'un systme d'ordre 3, la compensation de deux ples par les zros du
rgulateur PID conduit un systme global d'ordre 2 avec intgration

Gbo (s) = Kbo

fmy / mars 2006

1
sTi (1 + s3 )

avec

Kbo K p K0

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

SYNTHSE PAR COMPENSATION DES PLES

On obtient alors en boucle ferme un systme d'ordre 2

Gbf (s) =

1
Gbo (s)
=
T
i
1 + Gbo (s)
1 + s Kbo + s2

dont on peut xer l'amortissement

Ti T3
Kbo

souhait en identiant le dnominateur de

Gbf (s)

avec la forme canonique

1+
On montre alors aisment que le gain

1
2
s + 2 s2
n
n

Kp

Kp =
En choisissant

= 0.6,

dpend du facteur d'amortissement

des trois constantes de temps du processus, du gain statique

K0

souhait,

et qu'il vaut :

1 1 + 2 1
K0 3 4 2

le dpassement de la rponse indicielle sera d'environ 10%. Tenant

compte du fait que les trois constantes de temps choisies sont gales 1 seconde, on obtient :

1 1 + 2 1
= 0.695 [/]
K0 3 4 2
= 1 + 2 = 2.0 [sec]
1 2
=
= 0.5 [sec]
1 + 2

Kp =
Ti
Td

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur modi dans lequel

et

N = 10

b = 1, c = 0

est illustre la gure 5. On y remarque que la rponse au saut de consigne est

satisfaisante. Par contre, l'eet de la perturbation applique 15 secondes aprs le saut de

consigne est long corriger et son amplitude est importante.
Rponse indicielle avec compensation des ples
2

y)t)

1.5

0.5

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

Fig. 5: Rponse indicielle du systme asservi aprs compensation des ples

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE ZIEGLER ET NICHOLS (ZN)

10

5 Mthodes de Ziegler et Nichols (ZN)

En 1942, Ziegler et Nichols [1] ont propos deux approches heuristiques bases sur leur
exprience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramtres des rgulateurs
P, PI et PID. La premire mthode ncessite l'enregistrement de la rponse indicielle en
boucle ouverte, alors que la deuxime demande d'amener le systme boucl sa limite de
stabilit.

5.1 Mthode de la rponse indicielle

Pour obtenir les paramtres du rgulateur PID, il sut d'enregistrer la rponse indicielle
du processus seul (c'est--dire sans le rgulateur), puis de tracer la tangente au point
d'inexion de la courbe. On mesure ensuite sa pente

p, le retard apparent L correspondant

K0 = y /E (gure 3). On

au point d'intersection de la tangente avec l'abscisse et le gain

peut alors calculer les coecients du rgulateur choisi l'aide du tableau 1.

Gnralement, les gains

Kp

proposs par Ziegler-Nichols sont trop levs et conduisent

un dpassement suprieur 20%. Il ne faut donc pas craindre de rduire

Kp

d'un facteur 2

pour obtenir une rponse satisfaisante.

Kp
1/ (pLK0 ) = 1/ (aK0 )
0.9/ (pLK0 ) = 0.9/ (aK0 )
1.2/ (pLK0 ) = 1.2/ (aK0 )

Type
P
PI
PID

Ti

Td

3L
2L

0.5L

Tab. 1: Paramtres PID obtenus partir d'une rponse indicielle (ZNt )

5.2 Mthode du point critique

Cette mthode est base sur la connaissance du point critique du processus. Exprimentalement, on boucle le processus sur un simple rgulateur proportionnel dont on augmente
le gain jusqu' amener le systme osciller de manire permanente ; on se trouve ainsi
la limite de stabilit. Aprs avoir relev le gain critique
d'oscillation

Tcr

Kcr

du rgulateur et la priode

de la rponse, on peut calculer les paramtres du rgulateur choisi l'aide

du tableau 2. Ici galement, les valeurs proposes conduisent un temps de monte relativement court malheureusement assorti d'un dpassement lev. Cette situation n'tant
pas toujours satisfaisante, on peut tre amen corriger les coecients proposs et, en
particulier, diminuer le gain

Kp .

On notera que les paramtres

Ti

et

Td

proposs par les deux mthodes de Ziegler-Nichols

sont dans un rapport constant gal 4. Le rgulateur possde donc deux zros confondus
valant

1/(2Td ) = 2/Ti .
Type
P
PI
PID

Kp
0.5Kcr
0.4Kcr
0.6Kcr

Ti

Td

0.8Tcr
0.5Tcr

0.125Tcr

Tab. 2: Paramtres PID obtenus partir du point critique (ZNf )

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE ZIEGLER ET NICHOLS (ZN)

11

5.3 Exemple
5.3.1 Mthode de la rponse indicielle

Sur la rponse indicielle du processus

Gp (s)

(gure 3), on a mesur :

 la pente au point d'inexion :

p=

y
1
= 0.27 [1/sec]
=
t
t3 t1

 le retard apparent :

L = t1 = 0.81 [sec]
 le gain du processus :

K0 =

y
= 2 [/]
E

Du premier tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID :

1.2
= 2.75 [/]
p L K0
= 2 L = 1.61 [sec]

Kp =
Ti

Td = 0.5 L = 0.40 [sec]

La rponse indicielle du systme asservi avec un rgulateur modi dans lequel
et

N = 10

b = 1, c = 0

est illustre la gure 6 par la courbe continue.

5.3.2 Mthode du point critique

Sur la rponse frquentielle du processus

Gp (s)

(gure 4), on a mesur :

 le gain critique :

Kcr =

1
= 4.015 [/]
G

Tcr =

2
= 3.62 [sec]

 la priode critique :

Du deuxime tableau de Ziegler-Nichols, on tire les 3 paramtres du rgulateur PID :

Kp = 0.6 Kcr = 2.41 [/]

Ti = 0.5 Tcr = 1.81 [sec]
Td = 0.125 Tcr = 0.45 [sec]
La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel

N = 10

b = 1, c = 0

et

est illustre la gure 6 par la courbe traitille.

Dans les deux approches, la rponse indicielle est caractrise par un dpassement important ; par contre, la perturbation est corrige rapidement.

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

12

Rponses indicielles avec ZN () et ZN ()

t

y)t)

1.5

0.5

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

Fig. 6: Rponses indicielles d'un systme d'ordre 3 asservi (ZNt , ZNf )

6 Mthodes de strm et Hgglund (AH)

Au dbut des annes 1990, strm et ses collaborateurs ont test une nouvelle approche
an de palier les inconvnients de la mthode de Ziegler et Nichols.
Ils ont pour cela analys et simul le comportement d'un grand nombre de systmes
comportement non-oscillant en recherchant les caractriser de manire simple.
Pour des

processus sans intgration, ils ont constat que leur comportement dynamique

pouvait tre caractris l'aide du temps mort relatif

ou du gain relatif

dnis par les

quations (20) et (23).

Pour des

processus avec intgration, ces 2 caractristiques ne susent pas pour dter-

miner les paramtres d'un rgulateur PID. Une information supplmentaire est ncessaire.
Dans ce qui suit, on ne prsentera que les rsultats concernant des systmes sans intgration. Pour les processus contenant une intgration, plus de dtails et informations peuvent
tre trouvs dans l'ouvrage de strm et Hgglund [3].

6.1 Critre Ms pour l'ajustage des paramtres

De manire pouvoir mesurer la qualit des rponses temporelles et les comparer sur la base
d'un critre objectif, strm a dni un critre d'ajustage des paramtres du rgulateur.
Ce critre consiste observer la fonction de sensibilit du processus rgl et la limiter
un maximum valant 1.4 (+3dB) ou 2 (+6dB).

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

Le maximum

Ms

de la fonction de sensibilit est dni comme suit :

max
Ms =
0<<
o

Gp (j)





1




 1 + Gp (j)Gc (j) 

est la rponse frquentielle du processus et

Ms

Dans le diagramme de Nyquist, ce maximum

En eet, son inverse

Gp (j)Gc (j)

13

1/Ms

Gc (j)

(24)

celle du rgulateur.

possde une interprtation intressante.

est la plus courte distance entre la courbe de Nyquist de

et le point critique -1. Cette distance peut tre prise comme une mesure

de la robustesse car elle nous indique de combien le processus peut changer sans causer
d'instabilit. Les valeurs typiques de

Ms

sont comprises entre 1.2 et 2 et le systme asservi

sera d'autant moins sensible aux variations de paramtres ou au bruit que

Ms

est petit.

6.2 Mthode de la rponse indicielle

L'approche de AH est similaire celle de ZN si ce n'est qu'on y utilise un paramtre supplmentaire : la constante de temps apparente

T.

Celle-ci correspond au temps ncessaire

pour que la rponse indicielle atteigne le 63% de sa valeur asymptotique moins le temps
mort apparent

(gure 3).

Comme pour la mthode de Ziegler-Nichols, on dnit 2 paramtres qui serviront au calcul

des termes P, I et D :
1. le gain normalis

K n = K0

L
T

(25)

2. le temps mort relatif

L
L+T

(26)

Contrairement Ziegler et Nichols qui proposaient simplement 3 coecients pour dterminer les termes du rgulateur PID, les multiples essais conduits par strm l'ont amen
relier les paramtres du rgulateur au temps mort relatif
la forme

f ( ) = a0 exp a1 + a2 2
Les paramtres

a0 , a1 , a2

servant au calcul des termes

au travers de fonctions ayant

(27)

Kp , Ti , Td

ont t obtenus par

ajustage de courbes au sens des moindres carrs. Un exemple de ces mesures et ajustages
est illustr par la gure 7. strm a alors pu construire les tableaux de paramtres pour
les rgulateurs PI et PID (TAB. 3).
On remarquera que les valeurs de

Ti

et

Td

peuvent tre calcules partir de

L ou de T . La

valeur de cette dernire tant gnralement plus prcise que la prcdente, on travaillera
de prfrence avec elle.

6.3 Mthode du point critique

L'approche de strm-Hgglund est galement similaire celle de Ziegler-Nichols si ce n'est
qu'ils utilisent un paramtre supplmentaire : le gain statique

K0

du processus. Comme

pour la mthode de ZN, deux paramtres serviront pour le calcul des termes P, I et D :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

14

Fig. 7: Diagrammes d'ajustage des paramtres PID par la mthode de la rponse indi-

cielle [3]. Les tests ont t faits sur de nombreux processus en recherchant des
rgulateurs ples dominants pour lesquels
marqus

Ms = 1.4

, marqus

ou

Ms = 2.0,

Chaque ensemble de points exprimentaux est ensuite ramen une

fonction du type

f ( ) = a0 exp a1 + a2 2

ajuste au sens des moindres carrs.

Les lignes traitilles correspondent aux rgles de Ziegler-Nichols.

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

Ms = 1.4
a1

a2

a0

0.29

-2.7

3.7

0.78

-4.1

5.7

8.9

-6.6

3.0

8.9

-6.6

3.0

0.79

-1.4

2.4

0.79

-1.4

2.4

0.81

0.73

1.9

0.44

0.78

-0.45

PI

a0
Kn K p
Ti /L
Ti /T
b

Ms = 2.0
a1

a2

a0

Ms = 1.4
a1

a2

a0

Ms = 2.0
a1

a2

3.8

-8.47

7.3

8.4

-9.6

9.8

PID

Kn Kp
Ti /L
Ti /T
Td /L
Td /T
b

15

5.2

-2.5

-1.4

3.2

-1.5

-0.93

0.46

2.8

-2.1

0.28

3.8

-1.6

0.89

-0.37

-4.1

0.86

-1.9

-0.44

0.077

5.0

-4.8

0.076

3.4

-1.1

0.40

0.18

2.8

0.22

0.65

0.051

Tab. 3: Paramtres des rgulateurs PI et PID obtenus partir d'une rponse indicielle

1. le gain relatif

G
1
=
G(0)
Kcr K0

(28)

2. la priode d'oscillation critique

Tcr =

(29)

De la mme manire que pour la mthode temporelle, strm relie les paramtres du
rgulateur au gain relatif

au travers de fonctions ayant la forme

f () = a0 exp a1 + a2 2
Les paramtres

a0 , a1 , a2

servant au calcul des termes

(30)

Kp , Ti , Td

ont t obtenus par

ajustage de courbes au sens des moindres carrs. strm a alors pu construire les tableaux
de paramtres pour les rgulateurs PI et PID (TAB. 4 ).

a0

Ms = 1.4
a1

a2

a0

Ms = 2.0
a1

a2

0.053

2.9

-2.6

0.13

1.9

-1.3

0.90

-4.4

2.7

0.90

-4.4

2.7

1.1

-0.0061

1.8

0.48

0.40

-0.17

PI

Kp /Kcr
Ti /Tcr
b

a0

Ms = 1.4
a1

a2

a0

Ms = 2.0
a1

a2

0.33

-0.31

-1.0

0.72

-1.6

1.2

0.76

-1.6

-0.36

0.59

-1.3

0.38

0.17

-0.46

-2.1

0.15

-1.4

0.56

0.58

-1.3

3.5

0.25

0.56

-0.12

PID

Kp /Kcr
Ti /Tcr
Td /Tcr
b

Tab. 4: Paramtres des rgulateurs PI et PID obtenus partir du point critique

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

MTHODES DE STRM ET HGGLUND (AH)

16

6.4 Exemple
6.4.1 Mthode de la rponse indicielle

Considrant la rponse indicielle du processus 3 constantes de temps gales, on trouve

K0 = 2, L = t1 = 0.81 [sec], T = t2 t1 = 2.44 [sec].

Choisissant

Ms = 2.0

(section 6.1),

le calcul des paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

Kn

Kp
Ti
Td
b

K0 L/T
L/(L + T )
a0 exp(a1 + a2 2 )/Kn
a0 exp(a1 + a2 2 ) T
a0 exp(a1 + a2 2 ) T
a0 exp(a1 + a2 2 )

2 0.81/2.44
0.81/(0.81 + 2.44)
8.4 exp(9.6 0.25 + 9.8 0.252 )/0.66
0.28 exp(3.8 0.25 1.6 0.252 ) 2.44
0.076 exp(3.4 0.25 1.1 0.252 ) 2.44
0.22 exp(0.65 0.25 + 0.051 0.252 )

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel

0.66 [/]
0.25 [/]
4.28 [/]
1.59 [sec]
0.40 [sec]
0.26 [/]

c=0

et

N = 10

est illustre en trait continu dans la gure 8.

Rponses indicielles avec AHt () et AHf (), Ms = 2.0:
2

y)t)

1.5

0.5

10

15

20

25

30

10

15
temps [sec]

20

25

30

u(t)

Fig. 8: Rponse indicielle d'un systme d'ordre 3 asservi (AHt , AHf )

6.4.2 Mthode du point critique

Considrant la rponse frquentielle du processus 3 constantes de temps gales, on a

trouv

Kcr = 4.015 [/], Tcr = 2/ = 3.62 [sec].

Choisissant

Ms = 2.0

(section 6.1), le

calcul des paramtres du rgulateur PID se fait alors comme suit :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

COMPARAISON DES RPONSES INDICIELLES

Kp
Ti
Td
b

1/(Kcr K0 )
a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 )

17

1/(8.03 2)
0.72 exp(1.6 0.125 + 1.2 0.1252 ) 4.015
0.59 exp(1.3 0.125 + 0.38 0.1252 ) 3.62
0.15 exp(1.4 0.125 + 0.56 0.1252 ) 3.62
0.25 exp(0.56 0.125 0.12 0.1252 )

La rponse indicielle du systme asservi avec ce rgulateur dans lequel

c=0

0.0625 [/]
2.4 [/]
1.83 [sec]
0.46 [sec]
0.27 [/]

et

N = 10

est illustre en traitill dans la gure 8.

Comparaison des rponses indicielles
1.6

ZNf

1.4

1.2
Compensation

y(t)

Compensation

AHf

ZNf et AHf

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
temps [sec]

20

25

30

Fig. 9: Comparaison des rponses indicielles

7 Comparaison des rponses indicielles

En conclusion de ces direntes approches, il est intressant de comparer les rponses
indicielles du systme asservi (gure 9). An de ne pas charger la gure, seules les rponses
indicielles obtenues par compensation des ples et les mthodes du point critique y gurent.
La comparaison des rponses indicielles montre que les mthodes de ZN et AH sont trs
bonnes en ce qui concerne la correction de la perturbation ; alors que ce n'est pas du tout
le cas pour la mthode par compensation des ples. Enn, grce au terme

infrieur 1,

la mthode de AH parvient rduire le temps de rglage et le dpassement.

Le tableau ci-dessous regroupe les valeurs trouves selon les direntes mthodes. Dans
tous les cas, l'eet de la consigne sur la drive a t annul en choisissant
hautes frquences du terme drivateur a t limit en prenant

fmy / mars 2006

c=0

et le gain

N = 10.

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

COMPARAISON DES RPONSES INDICIELLES

Kp
Ti
Td
b

18

Comp.

ZNt

AHt

ZNf

AHf

0.70

2.75

2.14

2.41

2.40

2.0

1.61

1.59

1.81

1.83

0.5

0.40

0.40

0.45

0.46

1.0

1.0

0.26

1.0

0.27

Tab. 5: Comparaison des paramtres des rgulateurs

Il est intressant de relever que, pour le processus d'ordre 3 constantes de temps gales,
les mthodes de ZN et AH conduisent aux mmes valeurs des paramtres. Ce qui distingue
les deux mthodes, c'est la pondration de la consigne avec le paramtre

fmy / mars 2006

b.

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS RELAIS

19

8 Rgulateurs relais
Les rgulateurs relais sont prsents ici de manire succincte et uniquement dans le but
de les utiliser pour l'ajustage automatique des paramtres d'un rgulateur PID.
En 1984, strm et Hgglund ont propos de mesurer automatiquement le point critique
en remplaant le rgulateur classique par un rgulateur relais [5]. Cette dmarche a le
grand avantage de ne pas avoir besoin d'emmener le systme la limite de la stabilit
comme le demande la mthode de ZN.
En eet, un telle exprience n'est gnralement pas admise en milieu industriel car la
matrise de l'amplitude des oscillations est dlicate et le risque d'une perte de stabilit est
trop grand. An de contourner ce problme, on prfre crer les oscillations entretenues
l'aide d'un rgulateur tout-ou-rien. Par le fait que l'amplitude du signal de commande est
limite, celle de l'oscillation du signal rgl le sera galement.
Le schma fonctionnel d'un processus asservi par un relais est prsent la gure 10. Un
tel systme non linaire conduit des signaux priodiques non sinusodaux. L'analyse peut
alors tre faite dans l'espace des frquences en considrant les composantes harmoniques
des divers signaux.

+D
e(t) = A sin(t)

e(t)

u(t)
-

N(A)

u(t)

-D

w(t)

e(t)

N(A)

u(t)

Gp(s)

y(t)

Fig. 10: Schma fonctionnel d'un asservissement relais

8.1 Fonctions descriptives

Il est important de noter que la rponse du systme non linaire que reprsente le relais
ne dpend pas de la frquence du signal d'entre, mais uniquement de l'amplitude

de ce

dernier. La relation entre-sortie d'un systme non linaire est alors dcrite par sa fonction

descriptive

N (A).

8.1.1 Relais sans hystrsis

Appliquons au relais un signal d'entre

est alors un signal carr

fmy / mars 2006

u(t)

e(t) sinusodal d'amplitude A. La

D en phase avec la sinusode

d'amplitude

sortie du relais
(gure 11). La

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS RELAIS

20

dcomposition de ce dernier en srie de Fourier montre que les harmoniques pairs sont nuls
et que l'amplitude des harmoniques impairs vaut :

Uk =

4D
pour k impair
k

(31)

En eectuant le rapport des harmoniques d'ordre 1 des signaux de sortie et d'entre, on

dnit la fonction descriptive du relais sans hystrsis :

N (A)

U (j)k=1
4D/
4D
=
=
E(j)k=1
A
A

(32)

Relais sans hystrse

D
A

1
0.5
0

=0

0.5
1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

Relais avec hystrse

D
A

1
+

0.5
0
0.5

1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Fig. 11: Rponses d'un relais une entre sinusodale

8.1.2 Relais avec hystrsis

Appliquons au relais un signal d'entre

e(t)

A. La sortie du relais
D mais dphas d'une

sinusodal d'amplitude

avec hystrsis est comme auparavant un signal carr d'amplitude

valeur dpendant de la largeur de l'hystrsis.
De la gure 11, on dduit aisment que ce dphasage vaut

= asin(/A).

Dans le plan

j valant :
complexe, ce dphasage correspond un phaseur e


= exp j asin
A





A

2


A

(33)

La fonction descriptive du relais avec hystrsis devient alors une fonction complexe qui
s'crit :

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS RELAIS

21

N (A)

U (j)k=1
4D j
=
e
E(j)k=1
A

d'o :

4D
1
N (A) =
A


A

2


j
A

(34)

8.2 Rgulateurs relais

Dans ce qui suit, on s'intresse au comportement du systme asservi l'aide d'un relais
seulement. La valeur de la consigne

w(t)

importe peu ; on l'admettra nulle pour la suite.

Une illustration des signaux obtenus dans la boucle d'un asservissement relais avec hystrsis est donne par la gure 12. On y voit bien l'eet de ltrage passe-bas ralis par
le processus : sur le signal de sortie, les harmoniques d'ordre suprieur 1 sont fortement
attnus.
Rponses dun asservissement relais avec hystrse
1

u(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

10

15

20

25

15

20

25

0.4

y(t)

0.2

0.2

0.4

temps [sec]
Fig. 12: Rponses temporelles d'un asservissement relais avec hystrsis

8.2.1 valuation du gain critique

Dans l'espace des frquences, les signaux d'cart

e(t),

de commande

u(t)

et de sortie

y(t)

sont relis entre eux par les quations suivantes (voir gure 10) :

Y (j) = Gp (j)U (j)

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

22

E(j) = W (j) Y (j) = Y (j)

U (j) = N (A) E(j) = N (A) Y (j)
La fonction de transfert du systme en boucle ouverte vaut alors :

Gbo (j)

Y (j)
= 1 = N (A) Gp (j)
E(j)

(35)

et, dans la mesure o la priode d'oscillations est assez proche de la priode critique

Tcr ,

le module de la fonction descriptive est gal au gain critique :

Kcr '

4D
A

(36)

8.2.2 valuation d'une partie de la rponse frquentielle

Observant l'quation 35, on voit que la fonction de transfert du processus

Gp (j) peut tre

dcrite par l'inverse de la fonction descriptive :

Gp (j) =

A
1
=
exp (+jasin(/A))
N (A)
4D

A

Gp (j) =
exp +j( + asin
4D
A



(37)

n'est pas indpendante ; elle est dtermine

l'amplitude A du signal de sortie.

Dans cette quation, la pulsation d'oscillation

par la largeur

2

de l'hystrsis et

On en dduit donc qu'en variant la largeur de l'hystrsis, il est possible de mesurer la

rponse frquentielle du processus dans une partie du troisime quadrant du plan complexe,

et

c'est--dire, du point de vue de la phase, entre90

180 .

Une illustration en est donne par la gure 13 o l'on voit les points obtenus en variant
la largeur de l'hystrsis entre 0.0 et 0.8. La courbe continue correspond la rponse
thorique.

9 Rgulateurs PID auto-ajustables

L'ide propose en 1984 par strm et Hgglund est extrmement simple [5]. Elle consiste
remplacer momentanment le rgulateur PID par un relais de manire mesurer un
point de la rponse frquentielle du processus rgler (quation 37). Une fois le rgime
permanent atteint, il reste calculer les paramtres du rgulateur auto-ajustable selon la
mthode

AHf

et commuter sur le rgulateur PID (gure 14).

Il est intressant de souligner que cette mthode ne ncessite aucune connaissance pralable
de l'installation rgler. Il sut de lancer l'installation avec le rgulateur relais puis,
une fois les paramtres trouvs, de le commuter en rglage automatique. De nombreux
rgulateurs industriels auto-ajustables sont bass sur ce principe.

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

23

Rponse frquentielle mesure avec un relais

1
0.8

gain

= 0.8
0.6
0.4
= 0.0

0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

2.5
3
pulsation [rad/sec]

3.5

4.5

phase [deg]

50
= 0.8
100
150

= 0.0

200
250

0.5

1.5

Fig. 13: Rponse frquentielle d'un systme d'ordre 3

w(t)

e(t)

u(t)

Gp(s)

y(t)

PID

Fig. 14: Schma fonctionnel d'un rgulateur auto-ajustable

fmy / mars 2006

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

24

9.1 Auto-ajustage en l'absence de bruit

Un exemple des rsultats obtenus dans le cas idal, c'est--dire sans bruit et avec un relais
sans hystrsis est prsent dans la gure 15. On y voit que le signal de sortie peut tre
assimil une sinusode et que son amplitude

A peut tre mesure facilement en recherchant

son maximum. La demi-priode se mesure en considrant le temps coul entre 2 transitions

du signal de commande.
Autoajustage dun rgulateur PID
1

u(t), y(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

15

20

25

20

25

Kp = 4.56, Ti = 1.85, Td = 0.47, b = 0.27

1.4
1.2

(t)

0.6

PID

0.8

0.4
0.2
0

10

15
temps [sec]

Fig. 15: Auto-ajustage des paramtres d'un rgulateur PID

L'analyse des deux courbes temporelles nous permet de voir que l'on a

D=1

A = 0.33

Tcr = 3.7 [sec]

On en dduit le gain critique

Kcr '

4D
= 3.86
A

En plus des deux rponses temporelles, on doit mesurer sparment le gain statique du
processus qui vaut

K0 = 2
Partant du tableau 4 et choisissant

Ms = 2.0,

on peut alors calculer les paramtres du

rgulateur PID comme suit :

Kp
Ti
Td
b

1/(Kcr K0 )
a0 exp(a1 + a2 2 ) Kcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 ) Tcr
a0 exp(a1 + a2 2 )

fmy / mars 2006

1/(3.86 2)
0.72 exp(1.6 0.13 + 1.2 0.132 ) 3.86
0.59 exp(1.3 0.13 + 0.38 0.132 ) 3.7
0.15 exp(1.4 0.13 + 0.56 0.132 ) 3.7
0.25 exp(0.56 0.13 0.12 0.132 )

0.13 [/]
2.28 [/]
1.85 [sec]
0.47 [sec]
0.27 [/]

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

RGULATEURS PID AUTO-AJUSTABLES

25

9.2 Auto-ajustage en prsence de bruit

Idalement, on devrait utiliser un relais sans hystrsis de manire mesurer le point
critique correspondant
de

y(t),

Cependant, pour diminuer la sensibilit aux bruits de mesure

on utilisera un relais avec hystrsis. La largeur de celui-ci sera adapte au niveau

de bruit. Cette situation est illustre par la gure 16.

Autoajustage dun rgulateur PID
1

u(t), y(t)

0.5
0
0.5
1
0

10

15

20

25

20

25

Kp = 3.2, Ti = 2.1, Td = 0.53, b = 0.27

1.5

0.5

PID

(t)

0.5

10

15
temps [sec]

Fig. 16: Auto-ajustage en prsence de bruit

L'incertitude sur l'instant de commutation cause par le bruit fait qu'il est prfrable de
considrer plusieurs transitions du signal de commande pour valuer la priode d'oscillation.
Du fait de l'hystrsis non nulle, la priode mesure
critique

Tcr

T0

sera plus grande que la priode

utilise pour calculer les paramtres du rgulateur.

9.2.1 Recherche du premier harmonique

A cause du bruit, l'amplitude

du signal de sortie ne peut pas tre mesure en pre-

nant simplement son maximum. Il est ncessaire de la rechercher en calculant la premire

composante spectrale.
Pour ce faire, on extrait une ou plusieurs priodes du signal

y(t)

en rgime permanent et

on value numriquement l'amplitude des fonctions cosinus et sinus en calculant :

a1 =

fmy / mars 2006

2
T0

2Te
T0

T0

0
N
X

t
y(t) cos 2
dt
T0


nTe
y[n] cos 2
T0
n=0


(38)


(39)

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID

Rfrences

26

2
T0

b1 =

2Te
T0

T0

0
N
X

t
dt
T0

(40)

nTe
T0

(41)

y(t) sin 2


y[n] sin 2

n=0

On en dduit l'amplitude de la composante fondamentale :

et sa phase :

a21 + b21

(42)

b1
1 = atan
a1

(43)

A1 =

Sur la gure 16, on a ajout le signal

y1 (t) = A1 cos(2t/T0 + 1 )

valu sur 2 priodes.

9.3 Comparaison des rsultats

Un tableau comparatif des valeurs obtenues partir de la rponse frquentielle du modle,
de la mesure avec un relais hystrsis nulle ou non est prsent ci-dessous.

modle

Kp
Ti
Td
b

=0

 = 0.05

2.4

2.3

1.6

1.83

1.85

2.1

0.46

0.47

0.53

0.27

0.27

0.27

Les paramtres calculs partir de mesures faites avec un relais hystrsis augmentent
la marge de stabilit tout en gardant pour le systme asservi avec le rgulateur PID un
comportement satisfaisant (gure 16).
De plus, on notera que le point mesur avec le relais hystrsis se situe avant le point
critique. Dans ce cas, la pulsation est infrieure
que

G .

Cela conduit un gain

Kp

et le gain du processus est plus grand

infrieur celui attendu et des paramtres

Ti

et

Td

plus levs.

Rfrences
[1] J.G. Ziegler, N.B. Nichols (1942) : Optimum settings for automatic controllers. Trans.

ASME,

64, pp. 759-768.

[2] I.M Horowitz (1963) : Synthesis of Feedback Systems. Acaddemic Press, New-York.
[3] K.J. strm, T. Hgglund (1995) : PID Controllers : Theory, Design and Tuning.
Instrument Society of America, 2nd edition, ISBN 1-55617-516-7.
[4] K.J. strm, T. Hgglund, C.C. Hang, W.K. Ho (1993) : Automatic Tuning and
Adaptation for PID Controllers - A Survey. , Control Engineering Practice,

1 :4,

pp.

699-714.
[5] K.J. strm, T. Hgglund (1984) : Automatic Tuning of Simple Regulators with Specication on Phase and Amplitude Margin. , Automatica,

fmy / mars 2006

20, pp. 645-651, 1984

eivd  Ajustage des Paramtres des Rgulateurs PID