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04/11/2003
ELEMENTS FINIS
1.
04/11/2003
RAPPEL M.M.C.
F
sur D
D
f
u = ud
sur Du
q
, , l1, 2q
i , j, k 1, 2 , 3
Nous travaillerons dans le cadre des petites dformations, cela implique que la position
de rfrence reste la position initiale. Les chargements peuvent tre de type volumique
ou de type surfacique dans le cas 3-D. La rsolution d'un problme de structure consiste
tudier trois champs vectoriels ainsi que leur relation :
R| u ( x , y , z)
Le champ de dplacement, not u ( x ) = S v ( x , y , z )
|T w ( x , y , z)
Le champ des dformations not
( x)
LM 11
= 21
MM
N 31
12
22
32
( x)
LM 11
= M 21
NM 31
12
22
32
LM 11 OP
22
13 O MM 33 PP
23PP M 2 12 P
33PQ MM 2 13 PP
MN2 23PQ
LM 11 OP
22
13 O MM 33 PP
23PP M 12 P
33PQ MM 13 PP
MN 23PQ
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Les diffrentes relations entre ces quantits peuvent tre schmatises par la figure
suivante:
DEPLACEMENT
DEFORMATION
GEOMETRIE
CONTRAINTE
MATERIAU
CHARGEMENT
Dans le cas gnral, on montre que les quations d'quilibre s'crivent sous la forme
di
div + f =
di
div + f = 0
Dformation
Nous considrons
R| x 0 U|
M0 = Sy0 V
|T z 0 |W
R| x 0 + dx 0 U|
S| y 0 + dy 0 V| un point voisin. Suite au chargement il se transforme respectivement
T z 0 + dz 0 W
R| x = x 0 + u U| ' R| x ' = x + dx U|
en M = S y = y 0 + v V et M = S y ' = y + dy V . Ce qui donne sur un dessin la figure
|T z = z 0 + w |W
|T z' = z + dz |W
M '0 =
suivante :
M'
M
M0
M'0
3
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Si nous faisons une tude dans le cas 2-D, nous pouvons mettre en place la relation
entre les dplacements et les dformations. Nous utilisons seulement des DL d'ordre 1.
x = x0 + u x0 , y0
g b g ux b x 0 , y 0 gdx 0 + uy b x 0 , y 0 gdy 0
b x x 0 g + bdx dx 0 g = b x x 0 g + ux b x 0 , y 0 gdx 0 + uy b x 0 , y 0 gdy 0
F u
I u
dx = G 1 + b x 0 , y 0 gJ dx 0 + b x 0 , y 0 g dy 0
H x
K y
u x 0 + dx 0 , y 0 + dy 0 = u x 0 , y 0 +
Ce calcul peut tre effectu pour les autres composantes dy,dz , dans le cas 3-D, et crit
sous la forme matricielle suivante :
dX
F dxI
= G dy J = c Id + dU h dX 0
GH dz JK
dU =
F L u
GG M x
MM v
G
= G Id +
GG MM wx
GH MMN x
u
y
v
y
w
y
u
z
v
z
w
z
OP
PP
PP
PPQ
I
JJ
JJ dX 0
JJ
c x 0 , y 0 , z 0 h JK
FH + IK
o:
1
grad ( U ) + grad ( U ) T
2
1
= grad ( U ) grad ( U ) T
2
On montre alors que le tenseur des dformations H s'crit d'une faon gnrale :
H =
1
2
FH IK FH + IK
Dans le cadre des petites perturbations (faible rotation, faible dplacement), il suffit de
prendre la partie linaire de H.
H =
donc il a des valeurs propres relles. Ces directions principales sont orthogonales. On
les dtermine l'aide d'un cercle de Mohr et des mesures obtenues sur une rosette 45.
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Contraintes
1.2.
Les contraintes n'ont de sens que par rapport une facette que l'on oriente par sa
normale. Si on prend comme lment de volume un paralllpipde
y
xz
xyxx
facette.
1.2.1.
Nous pouvons dfinir un certain nombre d'invariant sur une matrice et donc sur le
tenseur des contraintes. Les trois premiers invariants sont :
J 1 = Tr = 11 + 22 + 33 = ii
J 2 = 1 FG ( J 1 ) 2 + Tr 2 IJ
2
J 3 = Det = 1 2 3
ij
est un tenseur symtrique dfini positif et donc ses valeurs propres sont relles,
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LM J 1
3
M
sp = M
MM
MN
d
d
J1
3
sp + d
OP
PP = Tenseur de pression hydrostatique
P
J1 P
3 PQ
la cission du matriau
= 0
= J 1 / 3 et
=0
Quand on connat les dplacements il est simple de dterminer les dformations, mais
le Pb inverse n'est pas aussi simple : 3 composantes pour le dplacement et 6
composantes pour le tenseur des dformations. On a donc 6 inconnues et trois quations
: le problme n'a pas de solution unique. Cela est d au mouvement de corps solide :
Rotation d'ensemble, translation (Mcanique des milieux indformables). Il existe des
relations de compatibilit pour soulever ces indterminations qui sont :
R| 2 eii = F e jk + e ik + e ji I
|S jk i GH i j k JK
||2 2 eij = FG 2 eii + 2 ejjIJ
T ij H ii jj K
Ces formules sont donnes sans sommation de l'indice rpt.
1.4.
L OP
N Q
=M L
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[L] est un tenseur d'ordre 4, mais comme les tenseurs des dformations et des
contraintes sont symtriques, il est possible d'assimiler [L] une matrice [6,6] en
utilisant une reprsentation vectorielle des champs de dformations et de contraintes.
De plus dans le cas d'un processus adiabatique et isotherme rversible, on a :
1
L ijkl ij kl
2
2
2
= ij
= L ijkl =
= L klij
ij
ij kl
kl ij
est la densit d'nergie de dformation interne.
Donc dans un cas gnral, il ne reste plus que 21 constantes diffrentes pour qualifier le
comportement d'un matriau anisotrope.
1.4.1.
Matriau isotrope
ij = ll ij + 2 ij
, sont les coefficients de Lam
Maintenant nous allons tudier des cas simples de chargement pour mettre en vidence
des coefficients ayant des sens physiques plus vidents.
Cas compression uniforme
1.4.1.1.
F = -p n
R|S
|T
ij, j = 0
sur D
ij n j = pn i sur D
1
grad ( U ) + grad ( U ) T
2
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Calculons ii
= J1
ii = 3p = ii + 2 ii
3p
+ 2
ii =
ij =
3 p
ij + 2 ij
+ 2
si i j ij = 0
ij = 0
si i = j ii = p
ii =
p
p
( sans sommation sur i )
=
3 + 2 3 K
V V0
p
1
=
u i , i dv =
K
V0
V0 D
La variation de volume pour une pression p est inversement proportionnelle K, qui est
appel Module de rigidit la compression.
Rq : Plus K augmente plus le matriau est peu compressible, et si K = le matriau est
dit incompressible.
Cas traction simple
1.4.1.2.
Considrons une poutre cylindrique de longueur L limite ses extrmits par deux
surfaces i orthogonales l'axe de rvolution. Deux forces de traction opposes sont
F
= F , 0, 0 . F est une force
exerces sur la poutre chacune de ses extrmits.
S
rpartie sur la surface i . Le matriau est suppos homogne isotrope, Il suit donc une
loi de Hook.
R|
|S
||
T
ij, j = 0
sur D
1 j n j = F , 2 j n j = 2 j n j =0 sur 1
1 j n j = F , 2 j n j = 2 j n j =0 sur 0
ij n j = 0 sur D- 1 , 0
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ii
11 = F, 22
F
3 + 2
R|11 = + F
|S b 3 + 2 g
|| 33 = 22 = b g F
2 3 + 2
T
F l
= , il est facile de montrer que le module d'lasticit ou module
E
l
d'Young E est gal :
En utilisant 11 =
E=
3 + 2
Fx 2 + cste
2 3 + 2
b
g
u3 ( X) =
Fx 3 + cste
2 b 3 + 2 g
2 +
E
1 2 1+
gb g
E
=
= G = Module de cisaillement (cas isotrope)
2 b1 + g
E
1
K=
o <
b1 2 g
2
En inversant la loi de Hook, et en introduisant les relations prcdentes on obtient :
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ij = 1 + ij kk ij
E
Matriau orthotrope
Dfinition :
LM
MM E1
LM xx OP M x
MM yy PP MM E yxy
MM2zzxy PP = MM xz
MM2 xz PP MM E z
MN2 yz PQ MM00
MM
MN0
xy
Ey
1
Ey
yz
xz
Ez
yz 0
Ez 0
0
1
0
0
0
0
1
G xy
1
G xz
Ez
Ez
OP
PP
P L xx O
0 P M P
M yy PP
0 PM
P zz P
0 PM
M xy PP
0 PM
P
0 P M xz P
M P
0 PP N yz Q
1 P
P
G yz Q
C'est un orthotrope mais avec une seule direction diffrente. C'est donc la mme loi de
2 1 + yz
1
comportement mais E y = E z ; xz = xy ;
=
G xz
Ey
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(1)
sur Df
D
f
u=ud
sur Du
ej
ej
lq
u * ( x ) C . A . 0
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Pint ( u * ( x )) = tr ( ( x ). * ( x )) d
D
z
z
Pext ( u * ( x )) = f ( x ). u * ( x ) d +
D
F ( x ). u * ( x ) dS
DF
Pacc ( u * ( x )) = (
d 2 ( u * ( x ))
d (t)
) u * ( x ) d
lq
u * ( x ) C . A . 0
(3)
Pint ( u * ( x )) + Pext ( u * ( x )) = 0
Dans ce chapitre nous allons tudier le cas d'un problme d'lasticit isotherme statique.
2.2.1.
Formulation P.P.V.
Nous allons dfinir les diffrentes relations permettant d'crire un problme complet
d'lasticit isotherme statique .
La loi de comportement :
ij = M ijkl kl
not
ou
ij = L ijkl kl
not
= M.
= L.
RS u ( x ) = u d ( x ), ( x ) D u
T F( x ) = Fd ( x ), ( x ) D F
En introduisant la loi de comportement (4) dans l'criture du P.P.V., on obtient :
u * ( x ) C . A .
tr ( L. ( x ). * ( x )) d = f ( x ). u * ( x ) d +
F ( x ). u * ( x ) dS+
DF
z b
. n . u d * ( x ) dS
Du
b. n g
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lq
u * ( x ) c . a 0
Pext u * ( x ) = Pdonn u * ( x ) = f ( x ). u * ( x ) d +
D
F ( x ). u * ( x ) dS
DF
symtrique en u(x) et u*(x). Dsormais, nous noterons cette forme bilinaire par
K(u,u*). Donc tout problme d'lasticit isotherme en petite dformation
(indpendance du domaine envers u(x)) qui peut s'crire Pb(I):
Pb ( I )
R|div( ) + f = 2 u = 0
t 2
||
S| = L
sur
|| uF(( xx)) == uud
sur
d
T
( en statique )
Du
DF
lq
u* C. A 0
(9)
o :
k ( u , u * ) = tr ( L. ( x ). * ( x )) d
D
Energie Potentielle
Dfinition :
= L
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= ij ij = L ijkl kl ij = L ijkl ij kl
Nous faisons apparatre ici seulement la partie due un chargement mcanique car
nous sommes dans un isotherme. Dans un cadre plus gnral il est facile de montrer
qu'il s'crit de la faon suivante :
Thermique
Calculons :
FG 1 L
H2
ijkl
IJ 1 d L
K 2
ij kl =
ijkl
ij kl + L ijkl ij kl
= L ijkl ij kl = + ijth ij
donc
1
= L ijkl ij kl ijth ij
2
bg
Proposition 1 :
l q
u ( x ) C. A u d
d ( u ) = 0 P . PV
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Pb ( I )
R|div( ) + f = 2 u = 0
||
t 2
S| = M + th
sur
|| u( x) = ud
sur
T. n = Fd
( en statique )
Du
DF
Dfinition :
* L'ensemble des champs de contraintes statiquement admissible not S.A. est dfini
par :
S. A .( f , Fd ) = / div + f = 0 x D , . n = Fd x D F
Dfinition :
c
= M
Nous faisons apparatre ici seulement la partie due un chargement mcanique car
nous sommes dans un cadre isotherme. Dans un cadre plus gnral il est facile de
montrer qu'elle s'crit de la faon suivante :
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c = ij ij = M ijkl kl ij M ijkl th ij
kl
= M ijkl ij kl th ij
ij
Mcanique
Thermique
Calculons :
bg
bg
Wc ( ) = c d
D
bg
c = Wc ( )
( .n).u d ds
Du
Thorme :
ij ij d =
w c
ijd = Wc
ij
Soit un tenseur de contrainte ' lui aussi S.A.(0,0) et champ de dplacement rel u(x)
correspondant au champ de contrainte rel. On a alors :
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zb
Du
On prend '= :
w c = ij ijd =
D
zb
. n . u d ds c = 0
S. A .
Du
Etape 2:
L dfinie positif M dfinie positif
0 M 0
1
c =
Md + termes lineaires en
2
bg z
D
b
g
c est strictement convexe.
Formulation 2
( x ) S. A lf d , Fd q
b c ( ) g = 0 P . PV
Rq: La discrtisation partir de cette formulation par la mthode de Gallerkine ou Ritz
est possible mais dans un cas gnral impossible mettre en oeuvre. Car il faut
identifier des champs de contrainte statiquement admissible. Il y a cependant deux
exceptions notables :
* Les modles une dimension o l'ensemble des S.A. est de dimension finie
gale au degr d'hyperstaticit.
* L'lasticit plane sans chargement volumique.
2.2.4.
Formulation mixte
Les mthodes en dplacement sont prcises pour trouver u(x), mais moins prcises pour
trouver les contraintes. Les mthodes en contraintes sont trs sduisantes car prcises
en contrainte donc en dplacement, mais elles sont quasiment impossible mettre en
oeuvre. D'o l'ide de mettre en place une fonctionnelle en (u,), pour cela il suffit
d'introduire des multiplicateurs de Lagrange.
On rappelle que le problme :
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f ( u ) = 0 avec n contraintes g i ( u ) = 0
est quivalent :
f ( u) i gi ( u) = 0
car
f ( u ) i g i ( u ) = f ( u ) i g i ( u ) i g i ( u ) = 0
et donc :
RS f ( u ) i g i ( u ) = 0
Tg i ( u ) = 0
Avantage : on n'a plus imposer les conditions gi(u)=0, elles deviennent des
consquences de f ( u ) = 0
Inconvnient : Nous avons introduit des variables supplmentaires . On dit alors que
l'on a relax les conditions.
Pour mettre en vidence la fonctionnelle de Elinger-Reisner, il faut partir du thorme
de l'nergie complmentaire.
c ( ) = 0
S. A .( f , Fd )
S. A .( f , Fd ) = / div + f = 0 x D , . n = Fd x D F
b g
bg
L , u = c + u ( x ) div + f d
D
La deuxime intgrale tant mal commode pour une discrtisation, si u est linaire
continue par morceau alors est constante par morceau et donc div( ) n'est pas
dfinie. Nous allons donc faire une intgration par partie du second terme.
z
z
z
b g z u( . n ) ds
D
D
= tr b g d + z u ( . n ) ds + z u ( . n ) ds
b g
bg
u ( x ) div d = tr d +
DF
u ( x ) div d = tr d +
d'o :
b g
bg
Du
u ( . n ) ds +
Du
zb
u . Fd ds
u ( . n ) ds +
DF
L , u = c + u ( x ) f d tr d +
D
Du
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u. Fd ds
DF
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bg
bg
c = c x d
D
( .n).u d ds
Du
b g
c
= M
Cette condition est facile raliser, elle correspond la condition des cinmatiquement
admissibles. Nous pouvons donc crire la fonctionnelle mixte, L(u,), pour les champs
cinmatiquement admissible :
bg
mbg bg
r
Lb , u g = c b g + z u ( x ) b f gd + z u. Fd ds z tr b g d
u x C . A . = u x / u x = u d x D u
b g
bg
bg
DF
b g
L , u = c + Pd u tr d
D
Formulation 3 :
b g
( L , u ) = 0, u C. A . P . P . V ( d ) = 0 , u C. A . ( c ) = 0 S. A .
Rq : La discrtisation l'aide de cette formulation est possible avec Gallerkine ou Ritz.
Elle entrane l'utilisation des lments mixtes pour la mthode lments finis.
3.
PRINCIPE DE DISCRETISATION
GALLERKINE
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Qi Pi ( x) + ud ( x)
C. A.
i =1
lq
u*( x) = Pi ( x)
C. A. 0
K Q = F
o :
K est la matrice de rigidit
Q est le vecteur des inconnues
F est le vecteur force
K ij = k Pi , Pj
Fi = f , Pi k u d , Pi
RITZ
3.2.1.
Formulation en dplacement :
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u ( x ) = Q i Pi ( x ) + u d ( x )
C. A .
i =1
lq
u ( x ) = Q i Pi ( x )
C. A . 0
i =1
c b g b gh
FG c b g b gh
d i
H
c b g b gh
FG
b
H
c b gh
c b ghIJK
c b g b gh
gIJK FGH b g
1
k u x , u x Pdon u x
2
1
= k u x , u x Pdon u x
2
1
1
= k u x , u x + k u x , u x Pdon u x
2
2
n
n
1
1
= k Q i Pi ( x ) , u x + k u x , Q i Pi ( x ) Pdon
2
2
i =1
i =1
p =
p
c b gh
IJ
K
FG Q P ( x )IJ
H
K
n
i =1
FG Q P ( x ) + u ( x ), Q P ( x )IJ P FG Q P ( x )IJ
H
K H
K
F
I F
I F
I
= k G Q P ( x ), Q P ( x ) J + k G u ( x ), Q P ( x ) J P G Q P ( x ) J
H
K H
K H
K
=k
i =1
don
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
don
i =1
que l'on peux crire sous forme matricielle en utilisant les notation prcedentes
= Q K Q Q F = 0
et donc
K Q = F
Ce qui revient crire les diffrentes quations suivantes
p
Q i
3.2.2.
=0
Formulation en Contrainte :
Il suffit de faire la mme chose que pour la formulation en dplacement mais avec
l'nergie potentielle complmentaire et une discrtisation sur le champ de contrainte. Il
faut donc prendre des fonctions de base qui soient S.A. (c'est l que les athniens
s'atteignirent).
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Formulation Mixte :
Il suffit de faire la mme chose que pour la formulation en dplacement mais avec la
fonctionnelle de Ellinger-Reisner et une discrtisation sur le champ de contrainte et sur
le champs de dplacement. Il faut donc introduire deux bases.
4.
Intgration numrique
z
1
4.1.
Mthode de Newton-Cotes
Cette mthode utilise n points, xi,rpartis rgulirement sur [-1,1], avec des poids wi.
Le Pb est de dterminer la position et la valeur des poids pour avoir une intgration
exacte dans certain cas et donc :
z
1
I = f ( x) dx = w i f ( x i )
i
Exemple:
Prenons xi = -1et 1. Dterminons les poids.
b g
bg
I = ( ax + b ) dx = 2 b = w 1f 1 + w 2 f 1
1
RSw + w
Tw w
1
=2
=0
w1 = w 2 = 1
Donc avec deux points -1,1 ayant des poids gaux 1, nous intgrons de faon exacte
un polynme d'ordre 1. Mais que se passe-t-il avec un polynme d'ordre suprieur ?
z
1
I = ( ax 2 + bx + c) dx =
1
b g
bg
2
a + 2c
3
w 1 f 1 + w 2 f 1 = 2 a + 2 c
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Mthode de Gauss
Le principe de la mthode reste le mme, mais il faut prendre les points de faon
symtrique 0 et dans 1,1 .
Prenons deux points x1, x2, ayant des poids respectifs w1, w2 et un polynme d'ordre 1
b g
b g
I = ( ax + b) dx = 2 b = w 1f x1 + w 2 f x 2
1
R|w + w = 2
S x w + x w = 0 deux types de solutions
|Tx = x
RSw = w = 1 ou RSw = 2
Tx = x
Tx = x = 0
1
Donc avec un seul point il est possible de dterminer l'intgration exacte d'un polynme
d'ordre 1.
Prenons maintenant un polynme d'ordre 3 et deux points :
z
1
I = ( ax 3 + bx 2 + cx + d ) dx =
1
b g
R| w + w = 2
(w w )x = 0
R| w = w
|
S
2
|| x ( w + w ) = 3 S|T x = x
|T( w w ) x = 0
1
b g
2
b + 2 d = w 1 f x1 + w 2 f x 2
3
2
1
=1
1
3
3
1
un
Dans le cas des intgrales double et triple cela marche de la mme faon. Les domaines
sont dans le cas 2-D :
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1
1
-1
-1
Les valeurs des points de gauss sont donnes par exemple dans "Volume 1
Modlisation des structures par lments finis. J.L. Batoz et G.Dhatt ".
5.1.
Principes gnraux
Matrices lmentaires
5.2.1.
Nous prenons ici une interpolation linaire des dplacements sur chaque lment :
|RS ub x, y g = a1 + a 2 x + a 3y
T| vb x, y g = a 4 + a 5x + a 6 y
U =
LM ub x , y gOP = L1
MN vb x , y gPQ MN0
x y 0 0
0 0 1 x
LMa1 OP
a2
M
P
0 O Ma 3 P
M P
y PQ M a 4 P
MMa 5 PP
Na 6 Q .
(x,y) sont les cordonnes d'un point de l'lment considr. Nous pouvons le rcrire de
la faon suivante :
U e = P( x, y) a e
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Approximation nodale
k
Vi
Vj
Uj
Ui
Q = q i = Ui
Uj
Uk
Vi
Vj
Vk
Nous pouvons relier ces ddl aux coefficients des polynmes d'interpolation
q1 = a1 + a 2 x i + a 3y i
et donc
LM 1 x i y i 0 0 0 OP L a1 O
MM11 xx j yy j 00 00 00PP MM PP
MM PP
k
k
=M
P
MM 0 0 0 1 x i y i PP M P
MM00 00 00 11 xxkj yy kj PP MMa PP
QN 6 Q
N
t
not : Q = Pn a
1 t
Q e
Q e
Nx t
Q e
=
Ny
LM OP
N Q
o N ( x , y ) est la matrice
d'interpolation ou fonction de forme
25
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Dans un cadre de petites perturbations, nous avons dfini les dformations en fonction
des dplacements. Il suffit d'appliquer correctement les formules prcdentes pour
obtenir l'criture matricielle qui d'coule de la discrtisation. Pour des raisons de
simplification d'criture nous allons tudier un cas 2-D de dformation plane :
OP
LM ub x , y g
PP
MM x
b
g
v x , y
PP
( x , y) = M
MM y
MM 1 FG ub x, y g + vb x, y g IJ PPP
x K Q
N 2 H y
LM ub x, y g
OP
MM x
PP LM 1
M
v b x , y g
P
= M0
=M
MM y
PP M
MM 1 FG ub x , y g + vb x , y g IJ PP MMN 0
x K Q
N 2 H y
LM N x , x OP
M N x , y PP t Q = B t Q
= CM
MM N y , x PP e e e
NN y,y Q
1
2
1
2
LM ub x , y g OP
x P
M
O
0 P M u b x , y g P
MM y PP
P
1P
PP MM vb x , y g PP
0 M x P
PQ M vb x , y g P
MN y PQ
Rq : Dans le cas d'une interpolation linaire des dplacements la matrice [B] est
constante sur l'lment.
5.2.4.
Nous nous plaons dans le cas de l'lasticit en dformation plane, isotrope et sans
force de volume, dans ce cas l'nergie potentielle s'crit :
d ( u) = 1
2
L d
W( u)
Energie de def
Fd uds
DF
Pd ( u)
Travail des efforts don
26
= D
04/11/2003
On dtermine la matrice [D] partir de la loi de Hook dans le cas lastique isotrope
linaire.
Nous allons maintenant expliciter l'nergie de dformation sur un lment :
We = 1
2
z
z
z
t
=1
2
t
L d e = 1
d e
d e = 1 t Q e t B e D B e Q e d e
2
e
1
= 1 t Q e t B e D B e d e Q e = t Q e
2
2
e
Q e
1t
Q e
2
Q e
z
z
Fd udse =
Fd ( x , y ) U e dse
t
Fd ( x , y ) N dse Q e = Fd e ,Q = Fd e . Q e
not Fd e ,Q
[Q]e ne faisant intervenir ici que les variables nodales en contact avec DF.
L'nergie potentielle lmentaire peut donc s'crire :
de =
5.2.5.
1t
Q e
2
Q e Fd e ,Q
Proprits:
K
K
e
e
04/11/2003
tant dfinie partir de l'nergie de dformation interne lmentaire, qui est une
e
forme bilinaire positive, cela implique que K est symtrique positive.
e
We =
1
d e = 0 L = 0 = 0
2D
e
Ces dformations nergie nulle sont les mouvements de corps rigide. Il est facile de
voir partir de la dfinition de la dformation en petite perturbation et dans un cas de
dformation plane la formel de ces dplacements
R| u
|| xv
R u( x, y ) = a y
=0S
=0S
e
T v( x, y ) = b + x
|| y
|T uy + vx e
Ces dplacements rigides par lments sont inclus dans l'approximation linaire des
1
dplacements, et donc l'ensemble
Q e / We = t Q e K Q e = 0 est de
e
2
dimension exactement trois. Donc il y a trois valeurs propres nulles et trois positive car
We est positive.
RS
T
5.3.
UV
W
Matrices globales
1
Q e = t Q
e
2
28
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u1
F2
F3
u2
u3
1t
Q e K e Q e
2
o :
LM
MN
k1
K 1 = 111
k 21
OP
k 122 PQ
et
u1
Q1=
u2
OP
k 222 PQ
et
u2
Q 2=
u3
k 112
LM OP
N Q
et
2
L
k 11
K 2 =M 2
MN k 21
2
k 12
LM OP
N Q
Pour obtenir la matrice de rigidit globale, il suffit d'assembler ces deux matrices de la
faon suivante :
LM k111
K t = M k 121
MM 0
N
OP
2
k 12
PP
k 222 P
Q
k 112
2
k 122 + k 11
k 221
et
LM u1 OP
= u2
MN u 3 PQ
Dans le cas o il n'existe pas de force volumique, nous avons montr que le travail des
efforts appliqus, qui est une fonction linaire en [Q]e, s'crit :
t
Fd e ,Q = Fd e . Q e
Il suffit d'assembler les matrices correspondantes. Dans l'exemple que nous tratons
avec deux lments cela donne :
t
Ft , Q = Q F t
u1
0
Q = u 2 et F t = F2
u3
F3
LM
MM
N
OP
PP
Q
LM
MM
N
OP
PP
Q
29
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l q b
1t
Q
2
b g FGH 21 t Q
d =
Q Ft ,Q
e QjK
= e Q j K
= e Q j K
= e Q j K
= e Q jd K
=
t
1
2
1
2
1
2
IJ
K
Q Ft ,Q
d i e Q j F
FH K d Q iIK e Q j F
e Q j K
e Q j F
e Q j F
e Q j C.A b0g
Q F i=0
1
Q + t Q
t
2
t
t
Q +
1t t
Q
2
Q +
1
2
K Q
Kt Q=Ft
C'est ce systme que rsout un code de calcul d'lments finis dans le cas de l'lasticit
linaire. Donc en optimisant le maillage, vous rduisez la taille du systme rsoudre
et donc vous gagnez du temps calcul !!!!.Mais avant de lancer votre calcul il faut
introduire les conditions aux limites qui auront pour objet d'liminer les mouvements de
corps rigide. Si vous ne bloquez pas suffisamment de ddl le systme n'a pas de solution
unique et le calcul plante.
5.3.4.
Nous prsentons ici les diffrents mthodes de prise en compte des condition aux
limites en dplacements.
5.3.4.1.
Mthode brutale
30
04/11/2003
C'est la mthode la plus simple sur le plan de la conception mais la plus complexe
mettre en oeuvre numriquement. Nous allons imposer qi =qd qui est le ime ddl ( qd
peut tre nul). Avant la prise en compte des C.L. le systme s'crit :
Kt Q=Ft
Nous allons introduire qi =qd dans l'criture matricielle :
K t = kij t devient :
k11
k 1( i 1)
LM
MM (
MM (
MN
k 1( i + 1)
k 1n
OP
) P
PP
)
PP
Q
K =
0
0
kii
0
0
k i + 1)1 k ( i + 1)( i 1) 0 k ( i + 1)( i + 1) k ( i + 1 n
kn1
kn( i 1)
kn( i + 1)
knn
F t = fi t devient :
f1
LM
MM
MM
MN
f ( i 1)
F = fi = kii * q d
f ( i + 1)
fn
OP
PP
PP
PQ
Il faut donc, pour appliquer cette mthode, modifier la matrice de rigidit sur toute une
colonne et toute une ligne, en les remplissants de zro et la ime coordonne du second
membre. Cette mthode ncessite (n-1)2.+1 oprations et pour consquence
d'augmenter considrablement la largeur de bande de la matrice. Cela rduit la
performance des algorithmes de rsolution des systmes linaires. Cette mthode n'est
pas utilise dans la pratique.
5.3.4.2.
Mthode de pnalisation
Cette mthode est base en gros sur le mme principe mais, plutt que de trouver un
solution exacte on va prendre une solution approche de trs bonne prcision. Il suffit
de pnaliser le coefficient kii par un terme trs grand devant ceux de la matrice de
rigidit et d'ajouter la ime cordonne du second membre un terme:
31
K t = kij t devient :
K =
o k
LM
MN
k 11
k 1n
kii + k
kn1
knn
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F t = fi t devient
f1
LM
MM
MM
MN
OP
PQ
OP
) P
PP
)
PP
Q
f (i 1
F = fi + k * q d
f (i + 1
fn
F
G k q
qi = qd G
GH k + kii l prive de i q
l
d
I
fi J
kil
+
JJ q d e1 + j
kii + k
ek + kiijq K
Cette mthode est plus efficace que la mthode brutale, car elle comporte uniquement
deux changements dans les matrices et ne modifie pas la largeur de bande. Cette
mthode est souvent utilise dans les codes de calcul.
5.3.4.3.
Mthode Lagrangienne
Cette mthode est la plus lgante car elle consiste relaxer les conditions aux limites
et introduire de nouvelles variables. Supposons que nous avons r conditions aux
limites et n d.d.l. Ces relations peuvent s'crire sous forme matricielle de la faon
suivante :
R
rn
Q = S
Il faut donc introduire r multiplicateur de Lagrange, que l'on crit sous forme vectoriel :
t
LM OP =
N Q
1 r
Nous avons donc n+r inconnues dans le nouveau problme qui s'crit sous la forme :.
Fv =
1t
2
Q Ft ,Q +
FH R Q S IK
rn
32
F 1t
e FV j = G
GH 2 Q
04/11/2003
Q Ft ,Q +
I
F
I
HR
Q S KJ
rn
JK
j + FGH IJK e
F I
c h G J
+
H K
F I
F Ie
+ G J e
j
H K
H K
F I
+ c h
G J
H K
F I F I
=0
G Q J , G J C. A e0j
H K H K
LM L O t L O OP
MM NM K QP NM R QP PP LMQOP LM FOP = 0 FG Q IJ ,FG
H K H
MN LMN R OPQ LMN0OPQ PQ MN PQ MNS PQ
=
F Ie
H K
t
Q F
rn
rn
rn
rn
Q F
IJ
K
ej
C.A 0
F2
u1= ud
u2
LM k
MN k
OP
k PQ
Q =
LM u1 OP
MN u 2 PQ
F =
33
LM0 OP , [S]=u
MN F2 PQ d
LM k
MM k
N1
OP LM
PP MM
QN
OP
PP
Q
LM
MM
N
k 1 u1
0
k 0 u 2 = F2
0 0
ud
04/11/2003
OP
PP
Q
Approximation conforme
elt
Considrons le cas 1-D pour y voir plus claire . L'nergie de dformation d'une poutre
en flexion est :
Wfl =
x2
x2
2 x
1
x1
EI
F
x
G
Me xjv e x j
x
2 GH
1
e j e j xx
M x v x
x2
I
e j e j JJ
K
M x v x dx
x1
Il faut donc que v(x) soit deux fois intgrables sur l'lment. M(x) et M'(x) sont
continus s'il n'existe pas d'efforts ou de moments ponctuels aux extrmits. Maintenant
assemblons deux lments, et donc leurs nergies de dformation:
x
x
x
1
1
1
1
L
O
L
O
2 W fl + 2 W fl = M e x j v e x j
MN
PQ x MN M e x j v e x jPQ x + xz M 1 e x j v1 e x jdx
x
x
x
L
O
L
O
2
2
2
2
+ M e xjv e xj
MN
PQ x MN M e x j v e x jPQ x + xz2 M 2 e x j v 2 e x jdx
1
e jFH v 1 e x 2 j v 2 e x 2 jIK
M1 x 2
e jFH v1 e x 2 j v 2 e x 2 jIK
et M 1 x 2
Il est claire que si v(x) et v'(x) ne sont pas continue il y a stockage d'une nergie finie
chaque raccord qui peut tre assimile une rotule.
On demande donc que v(x) soit deux fois intgrables sur l'lment et seulement qu'elle
soit drive continue aux extrmits
Def : Un lment vrifiant ces proprits de continuit est dit conforme.
34
04/11/2003
Rq : Dans le cas d'nergie dpendant d'un gradient, lasticit, il suffit que u(x) soit
continue.
6.
Quelques lments
Nous allons ici prsenter compltement un certain nombre d'lments, pour permettre
une meilleur comprhension de la mthode par lments finis et de ces rsultats. Pour
pouvoir assembler des matrices de rigidit lmentaire il faut pouvoir les expliciter,
c'est ce que nous allons faire maintenant. Nous rappelons que dans un maillage il est
possible d'utiliser uniquement des lments ayant les mme degrs d'interpolation pour
la gomtrie et pour les dplacements.
6.1. Elment 1-D
6.1.1.
C'est l'lment le plus simple : il est compos de deux noeuds ayant chacun 1 ddl.
L'interpolation des dplacements sur l'lment est linaire. Cet lment est utilis pour
traiter les problmes de traction-compression dans une barre.
1
q2
c b gh
1 2
2
We =
ES u x dx
2x
1
bg
bg
u x = a1 + a 2 x
u x = N1 x q1 + N 2 x q 2 = N i x q i
bg
bg
bg
R| ub x1 g = q1 R| N1 b x1 g = 1 et R| N1 b x 2 g = 0
S| ub x 2 g = q 2 S| N 2 b x1 g = 0 S| N 2 b x 2 g = 1
T
T
T
R| N1 b x g = 1 x x1
L
S|
xx
|T N 2 b x1 g = L 1
35
04/11/2003
L est la longueur de l'lment considr. Il apparat donc que les fonctions de base ainsi
dfinies dpendent de l'lment. Cette dpendance rend difficilement programmable de
tel fonctions, chaque longueur d'lment correspond deux fonctions de base. Ce
problme est rsolu en utilisant un lment de rfrence :
r
1
-1
x = x1
bg
bg
o les Gi sont appeles les fonctions d'interpolation gomtrique. Il suffit alors de faire
ce changement de variable dans les fonctions d'interpolation des dplacements, Ni(x)
pour obtenir :
R|SG1 b r g = N1 b r g
|TG 2 b r g = N 2 b r g
Dans ce cas particulier les deux couples de fonctions sont identiques, c'est pourquoi on
parle d'lment Isoparamtrique. L'interpolation en dplacement est la mme que
l'interpolation gomtrique.
Calculons l'nergie de dformation sur l'lment de rfrence :
FG b g IJ 2 dr
H K
1
du r
1
Wref =
ES
dr
2 1
du du dr
=
dx dr dx
dx
L
dx =
dr = dr
dr
2
On peut maintenant calculer la matrice de rigidit lmentaire de l'lment de
rfrence, en reprenant les notations classiques :
K ref =
t
B =
LM 1 OP
LM 1
1
1
O
L
2
; K ref = z M
ES M
dr = ES M 2
P
P
1
1
2
2
Q
N
P
M
1M
ES
MN 2 PQ
N 2
B D B dr
LM N1, r OP; D
MN N 2 , r PQ
1
2
1
2
OP
PP
Q
K e=
x2
x1
04/11/2003
B e D B e dx
LM N1, r dr OP
N
L
O
1, x
2
t
dx
Be =M
=M
=
P
P
MN N 2 , x PQ M N 2 , r dr P L B
NM dx PQ
x
K e=
x1
B e D B e dx =
2t
2
2
L
B D
B dr =
K ref
2
L
L
L
1
Cet l'lment est compos de trois noeuds ayant chacun 1 ddl et l'interpolation des
dplacements sur l'lment est quadratique. Cet lment est utilis pour traiter les
problmes de traction-compression dans une barre.
1
q3
q2
-1
q3
q2
Elment de rfrence
Elment rel
c b gh
1 2
2
We =
ES u x dx
2x
1
bg
bg
u x = a1 + a 2 x + a 3x 2
u x = N1 x q1 + N 2 x q 2 + N 3 x q 3 = N i x q i
bg
bg
bg
bg
37
04/11/2003
R| ub 1g = q1 R| N1 b 1g = 1 R| N1 b 0g = 0 R| N1 b1g = 0
S| ub 0g = q 3 S| N 2 b 1g = 0; S| N 2 b 0g = 0et S| N 2 b1g = 1
T ub1g = q 2 T N 3 b 1g = 0 T N 3 b 0g = 1 T N 3 b1g = 0
et donc
R| N1 b r g = r b r 1g
2
||
S| N 2 b r g = r b r2+ 1g
|| N 3 b r g = e1 r 2 j
T
Les fonctions d'interpolation gomtrique Gi sont inchanges :
1 r
1+ r
+ x2
2
2
= x1G 1 r + x 2 G 2 r
x = x1
bg
bg
Dans ce cas les deux couples de fonctions sont diffrentes. Calculons l'nergie de
dformation sur l'lment de rfrence :
FG b g IJ 2 dr ; du = du dr ; dx = dx dr = L dr
dr
2
H K dx dr dx
1
du r
1
Wref =
ES
dr
2 1
K ref =
1
1
B D
LM 2 r 1 OP
LM N1, r OP M 2 P
2 r + 1P
t
B dr ; B = M N 2 , r P = M
MN N 3, r PQ MM2 r2 PP
MMN PPQ
38
K e=
x2
x1
04/11/2003
B e D B e dx
LM N1, r dr OP
LM N1, x OP M dx P
dr P 2 t
t
=
B e = MN2,x P = MN2,r
B
M
MN N 3, x PQ M dxdr PP L
MMN N 3, r dx PPQ
K e=
x2
x1
B e D B e dx =
2t
2
2
L
B D
B dr =
K ref
L
L
L
2
1
Dans les problmes de flexion, il est ncessaire de satisfaire les conditions de continuit
C1, et donc il faut introduire les drives des dplacements comme ddl.
1
v1
v2
c b gh
1 2
2
We =
EI v x dx
2x
1
bg
bg
v x = a1 + a 2 x + a 3x 2 + a 4 x 3
v x = N1 x q1 + N 2 x q 2 + N 3 x q 3 + N 4 x q 4 = N i x q i
bg
bg
bg
bg
39
bg
o i =
04/11/2003
b g
v
xi
x
Les Ni(x) sont les fonctions d'interpolations des dplacements sur l'lment rel. [Q] est
le vecteur des inconnues nodales, ou ddl, sur l'lment de rel.
Les fonctions Ni(r) sont celles sur l'lment de rfrence et [Qr] le vecteur des
inconnues nodales, ou ddl, sur l'lment de rfrence.
bg
bg
bg
eb g j
b g
bg
bg
eb g j
v r = N 1 r q 1r + N 2 r q 2 r + N 3 r q 3 r + N 4 r q 4 r
v
i
Qr = v1r , 1r , v 2 r , 2 r
o ir =
1
et v1r = v1
r
dx dx
v
v
i
xi
ir =
1
=
i
=
dr dr
r
x
dx
dx
Qr = v1 , 1 , v 2 , 2
dr
dr
LM
N
OP
Q
x = x1
bg
bg
Nous allons comme dans les deux lments prcdents tudier l'nergie de dformation
sur l'lment de rfrence .
Nous allons crire un exemples des relation permettant de calculer les fonction Ni(r)
b g
b g
b g
b g
N 1 1 = 1, N 1' 1 = 0, N 2 1 = 0 , N '2 1 = 0
En rsolvant ce systme pour les quatre fonctions, on obtient :
R| N1 b r g = 1 b 2 + r gb r 1g2 , N 2 b r g = e1 r 2 jb1 r g
4
S|
1
2
|T N 3 b r g = 4 b2 r gb r + 1g , N 4 b r g = e r 2 1jb1 + r g
2
1
dv b r g I
F
1
dv dv dr
L
dx
=
; dx =
dr = dr
Wref = z EI G
dr ;
J
dx dr dx
2
dr
2 1 H dr K
On peut maintenant calculer la matrice de rigidit lmentaire de l'lment de rel
partir de l'lment de rfrence. Il faut dans ce cas faire attention au faite que les
inconnues nodales de l'lment de rfrence,[Qr] ne sont pas les mme que celles de
l'lment de rel [Q]:
40
04/11/2003
1 t
t
Wref =
Q r B D B Q r dr
2 1
Qr = v1r , 1r , v 2 r , 2 r
LM
N
= v1 ,
dx
dx
1 , v 2 , 2
dr
dr
OP
Q
1 2 t
t
We =
Q B e D B e Q dx o Q = v1 , 1 , v 2 , 2
2x
1
d2
dr 2
bg
v r = N 1, rr v1 + N 2 , rr 1r + N 3, rr v 2 r + N 4 , rr 2 r
= N 1, rr v1 + N 2 , rr 1
t
=Q
=Q
d2
bg
v x =Q
dx
dx
+ N 3, rr v 2 r + N 4 , rr 2 r
dr
dr
LM N1, rr FG N 2 , rr dx IJ
N H dr K
N 3, rr
FG N 4 , rr dx IJ OP
H dr K Q
B
t
Be
dx 2
B e = N 1, xx N 2 , xx N 3, xx N 4 , xx
Be=
K e=
d2r
dx 2
x2
x1
B =
4
L2
B =
LM N1, rr FG dx N 2 , rr IJ N 3, rr FG dx N 4 , rr IJ OP
H dr K H dr K Q
L2 N
4
B e D B e dx =
LMd N1, rr i2
MM
1
16
K e=
EI M
4 z M
L 1
MM
MM sym
N
L
4 t
4
B D
B dr
2
2
2
L
1L
L
N 1, rr N 2 , rr
2
2
L2
N 2 , rr
4
N 1, rr N 3, rr
L
N 2 , rr N 3, rr
2
d N 3, rr i2
OP
PP
PP
PP
i PPQ
L
N 1, rr N 4 , rr
2
L2
N 2 , rr N 4 , rr
4
dr
L
N 3, rr N 4 , rr
2
2
L2
N 4 , rr
4
RQ : Ces lments sont dit de type Hermitte n Noeuds, 2n ddl, continuit C1. Les
deux prsents prcdemment sont de type Lagrange (n+1) Noeuds, n+1 ddl, continuit
C0 Toutes les remarques faites dans le cas 1-D sont valables dans les autres cas.
6.1.4.
41
04/11/2003
Cette tude doit nous permettre de mettre le doigt sur la relation entre les mouvements
de corps rigide et le mode de dformation nergie nulle. Pour simplifier l'criture du
problme nous allons considrer la barre deux noeuds.
LM 1
K e = = ES M L
MN L1
1
L
1
L
OP
PP
Q
R|1 = 0
R| v1 = b1 1g
K e Id = 0 S
2 ES avec comme vecteur propre S
|T v 2 = b 1 1g
|T 2 = L
La premire valeur propre correspond au mode de dformation nergie nulle qui
correspond pour cet lment une translation d'ensemble q1=q2.
La deuxime valeur propre correspond au mode de dformation nergie non nulle qui
correspond pour cet lment une contraction de l'lment q1=-q2..
Comme ce sont les seuls modes propres de dformation de cet lment, toute
dformation en sera une combinaison linaire. Cet lment ne peut donc prendre en
compte les rotations. Il est donc utilisable uniquement en traction compression. Ces
observations rejoignent ce que nous avons dit sur cet lment. Une tude pour les autres
lments 1-D permettrai de dfinir les modes propres de dformation pour chacun
d'entre eux.
6.2. Elment 2-D
Nous prsentons succinctement ici seulement quelques lments 2-D. Les remarques
que nous avons faites dans le cas 1-D reste valable. Il existe les mmes familles
d'lments : isoparamtrique linaire ou non et les non isoparamtrique. Dans les
bibliothques il existe de trs bons livres (Modlisation des structures par lments
finis . J.L. Batoz et G. Dhatt - Analyse des structures par lments finis J.F. Imbert.- ...)
numrant tous les lments ainsi que leurs matrices de rigidits.
6.2.1.
Isoparamtrique linaire.
6.2.1.1.
Le triangle.
Le triangle trois noeuds est aux lments 2-D ce que la barre deux noeuds aux
lments 1-D..Il est inutile d'introduire un lment de rfrence dans ce cas, mais il est
plus avantageux d'utiliser le systme de coordonnes intrinsques d'un triangle : le
systme des coordonnes barycentriques. La numrotation d'un lment se fait toujours
dans le sens trigonomtrique positif.
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j
y
i
Elment rel
x
Cet lment a 6 ddl qui sont les dplacements u(x,y) et v(x,y) chacun des noeuds. Le
champ de contrainte sur cet lment est constant. Le champ de contraint est donc
discontinu sur la structure discrtise. Cette caractristique fait que cet lment est trs
rigide. On utilise cet lment soit dans les rgions flaibe gradient de contraintes ou
pour raccorder des maillages de taille diffrente.
Raccordement de maillage.
6.2.1.2.
Le quadrangle
Le quadrangle 4 noeuds et 8ddl est un lment trs souvent utilis. Son champ de
contrainte n'est plus constant. On peut galement choisir entre une intgration complte
ou une intgration rduite de la matrice de rigidit. On trouve cet lment dans toutes
les bibliothques d'lment des softs utiliss.
k
l
j
y
i
x
Le quadrangle
6.2.2.
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interpolation quadratique (6-8) et dans l'autre cas une interpolation cubique. Le nombre
de points de gauss ainsi que leurs positions sur l'lment sont donns dans les
documentations des logiciels.
6.2.3.
Non isoparamtrique
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