Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Le dphasage de 90 lectrique des signaux A et B permet de dterminer le sens de rotation : o o Dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est zro. Dans lautre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est un.
Un codeur optique est un dispositif lectromcanique dont la sortie lectrique reprsente sous forme numrique une fonction mathmatique de la position angulaire de laxe dentre.
La piste intrieure (Z : top zro) comporte une seule fentre transparente et dlivre un seul signal par tour. Ce signal Z dune dure de 90 lectrique, dtermine une position de rfrence et permet la rinitialisation chaque tour.
Le comptage-dcomptage des impulsions par lunit de traitement permet de dfinir la position du mobile. Remarque : Un traitement lectronique permet de dlivrer les signaux complmentaires (, , ). Un tel codeur peut dlivrer six signaux : (A, B, , Z, ). ,
DEL
Le disque comporte au maximum 3 pistes. Une ou deux pistes extrieures divises en (n) intervalles dangles gaux alternativement opaques et transparents.
RESOLUTION (Nb de points par tour) Trois cas peuvent se prsenter : o Le systme de traitement nutilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple) La rsolution est gale au nombre de points (n). o Le systme de traitement utilise les fronts descendants et montants de la voie A (exploitation double) La rsolution est multiplie par 2 (2 x n). o Le systme de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple) La rsolution est multiplie par 4 (4 x n). 3.2. Codeur absolu
Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux est interrompu (n) fois et dlivre (n) signaux carrs (A et B) en quadrature.
Un parasite reu sur la ligne peut tre comptabilis par le systme de traitement comme un signal dincrment, sauf en cas de traitement du signal complmentaire. Les frquences des signaux A et B tant gnralement leves, le non-comptage dune priode par le systme de traitement induit une erreur de positionnement qui ne peut tre corrige que par la lecture du top zro . Impossibilit de recalage par le top zro dans le cas de mouvement de type oscillant, ne dcrivant jamais un tour complet.
de poids le plus fort ), MSB = Most Significant Bit, permet de dterminer dans quel demi-tour on se situe. La piste suivante est divise en quatre quarts alternativement opaques et transparents. La lecture de cette piste combine avec la lecture de la piste prcdente permet alors de dterminer dans quel quart de tour ( ) on se situe. Les pistes suivantes permettent successivement de dterminer dans quel huitime de tour ( 1/8 ), seizime de tour ( 1/16 ), etc on se situe. La piste extrieure donne la prcision finale et est appele LSB = Least Significant Bit (bit de poids le plus faible). Cette piste comporte 2 puissance n points ( 2n ) correspondant la rsolution du codeur. Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code binaire de longueur n correspondant
1 2n
me
de tour.
Un codeur absolu dlivre en permanence un code qui est limage de la position relle du mobile contrler.
Mode de codage
Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Elles sont dsignes par B1Bn (binaire pur), ou G1Gn (Gray).
Suivant le mode de traitement (automates, commandes numriques, ordinateurs, cartes, ), le choix se portera soit sur un code binaire pur, soit sur un code de Gray. A chaque piste est associ un couple metteur / rcepteur optique. Chaque piste a donc son propre systme de lecture.
La piste intrieure est compose dune moiti opaque et dune moiti transparente. La lecture de cette piste ( bit
f = 1 NR 60
Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code binaire de 3 bits correspondant 1/8me de tour. 3 bits 23 = 8 positions Le nombre de sorties parallles est le mme que le nombre de bits ou de pistes sur le disque. Elles sont ici dsignes par B1, B2, B3 car cest un disque en binaire pur. avec : N= vitesse dutilisation de laxe entranant (en tr/mn) et R = rsolution souhaite en priode par tour (p/tr) Exemple : Si N = 3000 tr/mn et R = 5000 p/tr, le calcul de la frquence donne : f= 250 kHz. Avec de telles frquences, il faudra connecter le codeur sur les entres rapides de lautomate, ou sur une carte dextension spcifique. o Top zro : Il sert linitialisation comme expliqu prcdemment. Il permet de corriger des erreurs de positionnement dues au non-comptage de certaines priodes (frquence leve).
Sous-famille
Deux gammes diffrentes de codeurs absolus existent : le codeur absolu simple tour, le codeur absolu multi-tours. Le codeur absolu simple tour, dcrit prcdemment, donne une position absolue dans chaque tour. Le codeur absolu multi-tours permet, grce lajout dun systme daxes secondaires dindiquer le nombre de tours.
4. Traitement du signal
4.3.2.Emetteur de ligne
Dans ce cas, les jeux mcaniques influent toujours de la mme valeur et dans le mme sens. Il devient alors possible den tenir compte dans la programmation du systme de traitement.
6. Choix du codeur
6.1. Calcul du nombre de points
Sans tenir compte des jeux et imprcisions mcaniques, le nombre de points est calcul laide des formules :
6.1.1.Mouvement circulaire
Nombre de points =
360 1 R Ps
Avec : Ps = prcision souhaite en degr, et R = rapport de rduction entre lengrenage du mouvement entranant le codeur et le dernier engrenage entranant le mobile. Exemple :
6.1.2.Mouvement de translation
Nombre de points =
1 R P Ps
Lemplacement optimum est un compromis entre les ncessits de robustesse, de place disponible et du besoin de prcision. Dans cet exemple, le codeur B est le mieux plac.
Avec : Ps = prcision souhaite en mm, R = rapport de rduction entre lengrenage du mouvement entranant le codeur et le dernier engrenage entranant le mobile, et P = rapport de conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation.
les
jeux
Exemple : On choisit de se positionner en approchant lemplacement final toujours 1 cm/s et toujours de droite gauche.
Exemple de calcul avec un mouvement de translation : On cherche une prcision dun centime, mouvement sans rducteur R = 1, avec une vis bille de pas 20 mm (donc P = 20), et de longueur 1m. Nombre de points = Il faut donc : o
formule
1 R P Ps
Trois cas peuvent se prsenter : Le systme de traitement nutilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple, par exemple : automates) La rsolution est gale au nombre de points (n). Pour obtenir 2000 points par tour, le choix se portera sur un disque de 2000 priodes Certains systmes de traitement permettent dutiliser les fronts descendants et montants de la voie A (exploitation double) La rsolution est multiplie par 2 (2 x n). Dans ce cas, il suffira dun disque de 1000 priodes. Le systme de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple, commandes numriques par exemple) La rsolution est multiplie par 4 (4 x n). Un disque de 500 priodes suffira. o Avec un codeur absolu :
Il faut choisir un codeur absolu simple tour de plus de 2000 points de rsolution en puissance de 2. Nous pouvons choisir par exemple 211 = 2048 points. Si lon souhaite galement connatre le nombre de tours effectus pour la distance de 1 m, il faut choisir un codeur absolu multi-tours permettant de compter au minimum jusqu :
II est sensible aux coupures du rseau : chaque coupure du courant peut faire perdre la position relle du mobile l'unit de traitement. Il faudra alors procder la rinitialisation du systme automatis. Inconvnients Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite peut tre comptabilis par le systme de traitement comme une impulsion dlivre par le codeur. Les frquences des signaux A et B tant gnralement leves, il faudra vrifier que le systme de traitement est assez rapide pour prendre en compte tous les incrments (impulsions) dlivrs par le codeur. Le non-comptage dune impulsion induit une erreur de position qui ne peut tre corrige que par la lecture du top zro.
Il est de conception lectrique et mcanique plus complexe aussi son cot sera plus lev qu'un codeur incrmental. Les informations de position sont dlivres en parallle ; son utilisation mobilisera donc un nombre important d'entres du systme de traitement (A.P.I. par exemple).