Le systme GPS

Sommaire
1. Historique et Prsentation 2. Composition 3. Principe de fonctionnement 3.1 Mesure de la distance du rcepteur par rapport un satellite 3.2 Dcalage de l'horloge du rcepteur 3.3 Erreurs possibles et amlioration du systme (DGPS) 3.4 Conversion des informations obtenues 4. Inconvnients du GPS 5. Les systmes concurrents 6. Applications

Historique : Le systme GPS (Global Positionning System) est issu d'un programme militaire Amricain dbut en 1958 (un an aprs le lancement du premier satellite) ; ce programme visait obtenir la position d'un mobile terrestre partir d'missions radio en provenance d'un satellite. En 1960 les ingnieurs de l'US Navy mettent au point le systme Transit. Celui-ci bas sur l'effet Doppler (utilis par les radars) permet de positionner un point fixe avec une prcision mtrique, cependant des contraintes fortes le rendent inutilisable : des temps de mesures importants et deux survols du rcepteur sont ncessaire. Dans les annes 1970 le Dpartement of Dfense des tats-Unis met en place ce qui deviendra le systme GPS. Dans un premier temps rserv aux militaires qui envisageaient d'en crypter les missions celui-ci sera ouvert une utilisation civile sous la pression du march (plusieurs milliards de dollars par an). L'ouverture au march civil s'accompagne toutefois d'une dgradation des performances introduite par les militaires. Nomme Slective Aviability ce systme peut dgrader, en fonction des tensions gopolitiques, les prcisions du GPS 100 m dans 95% des mesures. Les constructeurs civils se sont ingnis trouver des solutions permettant de disposer d'une prcision de l'ordre du centimtre.

1-Prsentation Le systme GPS comprend au moins 24 satellites artificiels orbitant 20 200 km d'altitude. Ces satellites mettent en permanence un signal complexe (code pseudoalatoire) dat prcisment grce leur horloge atomique, ainsi que des phmrides permettant le calcul de leurs coordonnes prdites.

Ainsi un rcepteur GPS qui capte les signaux d'au moins quatre satellites peut, en mesurant les carts relatifs des horloges, connatre sa distance par rapport aux satellites et, par trilatration, situer prcisment en trois dimensions n'importe quel point plac en dessous des satellites GPS (avec une prcision de 15 100 mtres pour le systme standard). Le GPS est ainsi utilis pour localiser des vhicules roulants, des navires, des avions, des missiles et mme des satellites voluant en orbite basse. Concernant la prcision, le GPS tant un systme dvelopp pour les militaires amricains, une disponibilit slective (selective availability) a t prvue. Certaines informations peuvent ainsi tre chiffres et priver les personnes qui ne disposent pas des codes de la prcision maximale. Pendant de nombreuses annes, les civils n'avaient accs qu' une faible prcision (environ 100 m). Le 1er mai 2000, le prsident Bill Clinton a annonc qu'il mettait fin cette dgradation volontaire du service. Depuis, il est courant d'avoir une position prcise 20 mtres ou moins. Certains systmes GPS conus pour des usages trs particuliers peuvent fournir une localisation quelques millimtres prs. Le GPS diffrentiel (DGPS), corrige ainsi la position obtenue par GPS conventionnel par les donnes envoyes par une station terrestre de rfrence localise trs prcisment. D'autres systmes autonomes, affinant leur localisation au cours de 8 heures d'exposition parviennent des rsultats quivalents. Il est noter que dans certains cas, seuls 3 satellites peuvent suffire. La localisation en altitude (axe des Z) n'est pas correcte alors que la longitude et la latitude (axe des X et des Y) sont encore bonnes. On peut donc se contenter de trois satellites lorsque l'on volue au-dessus d'une surface plane (ocan, mer). Ce type d'exception est surtout utile au positionnement d'engins volants (avions, etc.) qui ne peuvent de toute faon pas se reposer sur le seul GPS, trop imprcis pour leur donner leur altitude.

2-Composition
Le systme GPS est compos de 3 parties distinctes, appeles encore segments: Le segment spatial est constitu actuellement d'une constellation de 30

satellites (NAVSTAR pour Navigation Satellite Timing And Ranging). Ces satellites voluent sur 6 plans orbitaux ayant tous une inclinaison d'environ 55 sur l'quateur. Ils suivent une orbite quasi circulaire une altitude de 20 000 20 500 km qu'ils parcourent en 11 heures 58 minutes une vitesse de 13 000 km/h. Il y a eu jusqu' prsent 3 Blocs de satellites : Bloc I : 11 satellites mis en orbite entre 1978 et 1985. Fabriqus par Rockwell International, ils taient prvus pour une mission moyenne de 4,5 ans et une dure de vie de 5 ans, mais leur dure de vie moyenne s'leva 8,76 annes ; lun dentre eux est mme rest pendant 10 ans en activit. Leur mission principale tait de valider les diffrents concepts du systme GPS. Aujourdhui, plus aucun satellite du Bloc I n'est encore en service.

 Bloc II : Ce sont les premiers satellites oprationnels du systme GPS. De nombreuses amliorations ont t apportes ces satellites par rapport la version prcdente, notamment en ce qui concerne leur autonomie. Ils sont capables de rester 14 jours sans contact avec le segment sol tout en gardant une prcision suffisante. Neuf satellites furent lancs en 1989 et 1990. Bien qu'on ait estim leur dure de vie 7,5 ans, la plupart d'entre eux sont rests en fonction pendant plus de dix ans. Il ne reste plus aujourd'hui aucun satellite du Bloc II actif.

Bloc IIA : Lancs partir de 1990, ils correspondent une version perfectionne des satellites du Bloc II Initial : ils ont t quips pour fonctionner en mode dgrad pour les civils. Ils sont quips de 2 horloges atomiques au csium et 2 horloges au rubidium. Ils ont marqu partir de 1993 le dbut de la phase oprationnelle du GPS. Actuellement 15 satellites du Bloc IIA sont actifs. Bloc IIR : Dots d'une meilleure autonomie, ces satellites mis en orbite partir de 1996 peuvent se transmettre mutuellement des messages sans aucun contact au sol, permettant ainsi aux oprateurs du systme de pouvoir communiquer avec des engins qui leurs sont inaccessibles dans une communication directe. Ils sont quips de 3 horloges atomiques au rubidium. Quinze satellites du Bloc IIR ont t lancs, le dernier le 17 Novembre 2006; tous sont actifs. Les trois derniers sont dsigns sous le sigle IIR-M parce qu'ils mettent un nouveau code civil (L2C) et un nouveau code militaire (M).

Bloc IIF : Les satellites Bloc IIF (Follow-On) construits par Boeing seront lancs ds 2007. Le programme vise atteindre ainsi une constellation de 33 satellites. Bloc III : Les satellites du Block III sont encore en phase de dveloppement et ont pour but de faire perdurer le GPS jusqu'en 2030 et plus.

Le segment de contrle est la partie qui permet de piloter et de surveiller le

systme. Il est compos de 5 stations amricaines au sol du 50th Space Wing de l'Air Force Space Command, bas la Schriever Air Force Base dans le Colorado (la station matresse est base Colorado Springs) dans la base de Cheyenne Mountain. Leur rle est d'enregistrer toutes les informations mises par les satellites, pour calculer les positionnements. Le segment utilisateur regroupe l'ensemble des utilisateurs civils et militaires

qui ne font que recevoir les informations des satellites. Les rcepteurs sont passifs, et le systme ne peut donc tre satur : le nombre maximum d'utilisateurs GPS est illimit.

3-Principe de fonctionnement
Le GPS fonctionne grce au calcul de la distance qui spare un rcepteur GPS et plusieurs satellites. La position des 30 satellites tant transmise rgulirement au rcepteur, celui-ci peut, grce la connaissance de la distance qui le spare des satellites, connatre ses coordonnes 3.1-Mesure de la distance du rcepteur par rapport un satellite Le systme GPS se base sur une constellation de 24 satellites regroups sur six plans orbitaux inclins de 59. Il est ainsi possible de voir entre 4 et 10 satellites de n'importe quel point du globe. Ces satellites mettent continuellement un flux d'information comportant des donnes concernant leur orbite (position du satellite) et des informations temporelles (rfrence temps). La frquence d'mission en SHF est de 1 575,42MHz. Les satellites du rseau GPS embarquent chacun une horloge atomique d'une prcision meilleure que 10-9 seconde. A un instant t un satellite met un signal horaire vers les rcepteurs GPS qui le reoivent un instant t1 (le temps d'arriver au rcepteur). Ce signal se dplaant la vitesse de la lumire (300 000km/s) il est ais de connatre la distance (d1) sparant le rcepteur GPS du satellite ayant mis le signal :

(t1 - t) /300 000 = d1

Le rcepteur se trouvera donc sur le pourtour de la sphre de diamtre d1 centre sur ce premier satellite. En reproduisant au mme instant cette opration les signaux en provenance de trois autres satellites (donc un total de quatre) on obtient la distance sparant le rcepteur de ces quatre satellites, par recoupement il est alors ais d'obtenir la position du rcepteur. Cependant ce systme prsente ses limites : si les satellites embarquent chacun une horloge atomique de grande prcision ce n'est pas le cas des rcepteurs GPS, il s'ensuit donc des erreurs de mesures pouvant influencer le calcul. Le rcepteur GPS recevant les signaux des satellites va calculer, comme indiqu plus haut, les distances d1, d2, d3 et d4 qui devraient se recouper en mme point. Ce qui ne sera pas le cas du fait des erreurs de mesures, le rcepteur GPS cherchera alors les valeurs les plus proches de t1, t2, t3 et t4 pour lesquelles les quatre sphres centres sur leurs satellites respectifs se recoupent en un mme point. Il s'ensuit une marge d'erreur dans le calcul du positionnement (pouvant varier suivant diffrents paramtres explicits au paragraphe Prcision).

3.2-Dcalage de l'horloge du rcepteur La difficult est de synchroniser les horloges des satellites et celle du rcepteur. Ce dernier ne peut bien entendu pas bnficier d'une horloge atomique comme les satellites et doit pourtant fonctionner avec une heure particulirement prcise pour parvenir calculer la distance entre l'metteur et le rcepteur. C'est pour cette raison que 4 satellites sont ncessaires afin de rsoudre une quation mathmatique 4 inconnues qui sont la position dans les 3 dimensions plus le dcalage de l'horloge du rcepteur avec l'heure GPS. Outre l'incertitude associe l'horloge du rcepteur, la relativit restreinte et la relativit gnrale interviennent fondamentalement. La premire dmontre que le temps ne s'coule pas de la mme faon dans le rfrentiel du satellite, parce que celui-ci possde une grande vitesse par rapport au rfrentiel du rcepteur. La seconde explique que la plus faible gravit au niveau des satellites engendre un coulement du temps plus rapide que celui du rcepteur. Le systme tient compte de ces deux effets relativistes dans la synchronisation des horloges. 3.3-Erreurs possibles et amlioration du systme (DGPS) La plupart des rcepteurs sont capables d'affiner leurs calculs en utilisant plus de 4 satellites (ce qui rend les calculs plus robustes) tout en tant les sources qui semblent peu fiables, ou trop proche l'une de l'autre pour fournir une mesure correcte. On parle dans ce dernier cas de dilution de prcision, mesure par le facteur Global dilution of prcision (GDOP). Le GPS n'est pas utilisable dans toutes les situations : le signal mis par les satellites NAVSTAR tant assez faible, la traverse des couches de l'atmosphre est un facteur qui perturbe la prcision de la localisation; de mme, les simples feuilles des arbres peuvent absorber le signal et rendre la localisation hasardeuse. De la mme faon, l'effet canyon, particulirement sensible en milieu urbain, consiste en l'occultation d'un satellite par le relief (un btiment par exemple) ou pire encore, en un cho du signal contre une surface qui n'empchera pas la localisation mais fournira une localisation fausse (problmes des multi-trajets des signaux GPS).

En l'absence d'obstacles, il reste quand mme un facteur de perturbation important : la traverse des couches basses de l'atmosphre. La prsence d'humidit et les modifications de pression de la troposphre modifient l'indice de rfraction n et donc la vitesse (et la direction) de propagation du signal radio. Si le terme hydrostatique est actuellement bien connu, les perturbations dues l'humidit ncessitent, pour tre corriges, la mesure du profil exact de vapeur d'eau en fonction de l'altitude, une information difficilement collectable, sauf par des moyens extrmement onreux comme les lidars, qui ne donnent que des rsultats parcellaires. Les rcepteurs courants intgrent un modle de correction. Il existe un autre facteur de perturbation atmosphrique : la traverse de l'ionosphre. Cette couche ionise par le rayonnement solaire modifie la vitesse de propagation du signal. La plupart des rcepteurs intgrent un algorithme de correction mais en priode de forte activit solaire, cette correction n'est plus assez prcise. Pour corriger plus finement cet effet, certains rcepteurs (bi-frquences) utilisent le fait que les deux frquences du signal GPS (L1 et L2) ne sont pas affectes de la mme faon et recalculent ainsi la perturbation relle. Le signal subi des dgradations qui vont agir sur la prcision des mesures. CEs paramtres sont variables en fonction de la qualit des rcepteurs GPS, du gain des antennes, de la couverture nuageuse ou de la canope, de la propagation (facilit des ondes radio se dplacer), de la visibilit des satellites,... CAUSE Horloge atomique Position satellite Travers inosphere Travers troposphre Prcision du rcepteur Rflexion parasites Selective aviability (SA) TOTAL 40,4 ERREUR (en mtres) 1,5 2 5 0,5 0,3 0,6 30

Quelques tests sur des GPS grand public nous ont donns les rsultats suivants: Il est possible de faire une moyenne des mesures prises en un mme endroit afin d'affiner la position, gnralement plus le temps de mesure est long plus la prcision sera bonne (sans toutefois exeder un certain seuil). Ainsi aprs 5min de mesures l'cart moyen est de 35m, de 25m aprs 15min, de 20m aprs 15min et de 12m aprs 1 heure de mesures! Les rcepteurs GPS grand publics donneront donc une prcision approximative la vole de 25 100m (45m en moyenne). Certains rcepteurs GPS professionnels prsentent une prcision un peu plus importante de l'ordre de 10 15 m (ProMARK X ou GeoExplorer II par exemple). Le nombre de canaux (de satellites) suivis ainsi que la mthode de gestion de ceuxci peut influer sur ces mesures, il vaut donc mieux acqurir un GPS grant 12 canaux de manire parallle. Lorsqu'un GPS est mont sur un vhicule il est parfois possible de lui adjoindre un gyroscope qui amliore quelque peu les performances (amlioration de 5 10m sur les performances moyennes). De plus, il existe des dispositifs comme le GPS diffrentiel (en anglais Differential global positioning system ou DGPS), qui permettent d'amliorer la prcision du GPS en rduisant la marge d'erreur du systme.

Le principe du DGPS est bas sur le fait qu'en des points voisins, les effets des erreurs de mesure (comme d'ailleurs les effets des erreurs ajoutes volontairement) sont trs semblables : il suffit donc d'observer en un point connu les fluctuations des mesures, et de les transmettre un rcepteur observant les mmes satellites, pour permettre celui-ci de corriger une grande partie des erreurs de mesure, qu'elles soient lies au satellite (horloge), aux conditions de propagation (effets troposphriques, etc.) ou des fluctuations volontaires du signal mis. On peut ainsi passer d'une prcision de l'ordre de 10 20 mtres une prcision de 5 3 mtres sur une grande zone (plusieurs milliers de km) partir d'un ensemble de stations fixes, idalement rceptrices des mmes satellites que les terminaux mobiles et qui calculent en permanence l'erreur de positionnement du GPS (puisqu'elles connaissent exactement leur position) et transmettent cette information par radio ou par satellite (Inmarsat ou autre).

Le mode diffrentiel existe en plusieurs variantes ; la plus labore utilise la mesure de la phase des signaux reus (GPS RTK), et non le code binaire pour calculer les pseudo-distances ; partir d'une station situe sur un point connu distant de quelques kilomtres, on obtient ainsi l'aide du GPS des positions prcises quelques centimtres prs dans les trois dimensions (GPS godsique ou cinmatique), ce qui permet de l'utiliser non seulement pour des levers, mais aussi pour des implantations en topographie. On peut mme atteindre quelques millimtres avec des logiciels de traitement trs labors. Des systmes complmentaires d'amlioration de la prcision ont t dvelopps (SBAS, Satellite based augmentation system) comme WAAS en Amrique du Nord, MSAS au Japon ou EGNOS en Europe. Le systme EGNOS, dvelopp par Union europenne est un rseau de quarante stations au sol dans toute lEurope, coupl des satellites gostationnaires, qui amliore la fiabilit et la prcision des donnes du GPS, et corrige certaines erreurs.

3.4-Conversion des informations obtenues Le positionnement 3D donne ainsi les coordonnes du rcepteur dans l'espace, dans un repre 3 axes et qui a pour origine le centre de gravit des masses terrestres. Pour que ces donnes soient exploitables, il faut convertir les donnes (X, Y, Z), en latitude, longitude, altitude . (voir les systmes de coordonnes) C'est le rcepteur GPS qui effectue cette conversion dans le systme godsique WGS84 (World Geodetic System 84), le systme le plus utilis au monde qui est une rfrence globale rpondant aux objectifs d'un systme mondial de navigation. noter que l'altitude fournie n'est que trs indicative puisque WGS84 modlise la Terre sous la forme d'un ellipsode et que le relief local peut s'en carter sensiblement. Les coordonnes obtenues peuvent naturellement tre exprimes dans un autre systme godsique propre une rgion ou un pays. Ainsi le GPS s'avre accessible aux transporteurs routiers, avions, navigateurs, randonneurs, gomtres, forestiers, automobilistes, etc. En outre comme l'obtention des coordonnes gographiques du rcepteur implique obligatoirement le calage de l'horloge (ou oscillateur interne) du rcepteur sur le temps UTC cette horloge (ou cet oscillateur) reflte finalement la prcision et la stabilit des oscillateurs atomiques des satellites. On peut donc utiliser un rcepteur GPS pour asservir prcisment un systme en frquence. C'est le cas par exemple des rseaux de tlcommunications dont les quipements ncessitent une frquence avec une stabilit spcifie pour fonctionner correctement. Beaucoup de rseaux travers le monde sont ainsi synchroniss par des rcepteurs GPS. 4-Inconvnients du GPS Le GPS est un systme sous contrle de l'arme amricaine. Le signal pourrait tre dgrad, occasionnant ainsi une perte importante de sa prcision, si le gouvernement des tats-Unis le dsirait. C'est un des arguments en faveur de la mise en place du systme europen Galileo qui est, lui, civil et dont la prcision thorique est suprieure. La qualit du signal du GPS a t dgrade volontairement par les tats-Unis jusqu'au mois de mai 2000, la prcision d'un GPS en mode autonome tait alors d'environ 100 mtres. Depuis l'arrt de ce brouillage volontaire

voulu par le prsident amricain Bill Clinton, la prcision est de l'ordre de 5 15 mtres. En dmontrant ses performances exceptionnelles, puis en se vulgarisant, le GPS a modifi la perception du positionnement et de la navigation au sein mme de la socit. De ce fait, l'opinion publique, les institutions et les pouvoirs publics admettent de plus en plus difficilement quil soit possible de ne pas savoir o lon est et dans les applications tant professionnelles que pour les loisirs, il est si facile exploiter quil semble pouvoir dcharger compltement les pratiquants des tches de positionnement et navigation. Cest peut-tre le principal danger du GPS. En dpit de sa fiabilit et de sa prcision, il faut garder lesprit quun tel appareil ne peut tre fiable 100%. En outre, sa prcision peut tre mise en dfaut car la continuit du calcul reste fragile et peut tre interrompue par : une cause extrieure de mauvaise rception : parasitage, orage, forte humidit une manuvre au cours de laquelle la rception est masque par la cellule lalignement conjoncturel des satellites qui empche le calcul prcis (incertitude gomtrique temporaire) Des problmes cartographiques peuvent galement entrer en jeux, car le GPS ne donne pas une position par rapport des repres au sol. Il se place par rapport des satellites sur une grille qui est une dfinition mathmatique du globe terrestre : la norme WGS 84. Il se peut quun obstacle, une destination - ou mme tout le trac dune carte - soient positionns suivant une autre rfrence ; or il en existe prs de 200. La lgende de chaque carte signale presque toujours la rfrence utilise et la majorit des rcepteurs GPS modernes peuvent tre programms pour corriger leurs calculs en fonction d'une rfrence diffrente de la norme WGS 84. Le Bureau d'enqutes et d'analyses des accidents de l'aviation civile franaise a ralis une

tude sur les accidents et incidents pour lesquels l'usage du GPS est identifi comme facteur dclenchant ou contributif de l'vnement 1 et il s'avre que dans nombre de cas, c'est une trop grande confiance en cet outil qui a particip l'accident ou incident. Ainsi, il est fortement suggr que les usagers des GPS et en particulier les professionnels l'utilisant, soient clairement informs des limites de cet outil qui ne doit-tre qu'une aide et non un moyen de navigation primaire. 5-Les systmes concurrents o GLONASS est le systme russe, qui n'est pas pleinement oprationnel. o Beidou est le systme de positionnement chinois, oprationnel uniquement sur le territoire chinois et rgions limitrophes (il utilise des satellites gostationnaires. Le nombre exact n'est pas connu et varie fortement selon les sources). o Galileo est le systme civil europen en cours de dploiement. D'autres systmes de golocalisation sont employs, sans atteindre le degr de prcision des prcdents. Le plus usit reste la tlphonie mobile par identification de (ou des) l'antenne la plus proche. Sa prcision reste directement dpendante de la densit de maillage en antennes et n'est au plus que de quelques kilomtres en milieu rural.

6- Applications

Les GPS ou leurs systmes associs sont utiliss dans de trs nombreux systmes ayant des finalits diverses :
Systmes de gestion du temps : les GPS disposant d'une horloge "presque" cale sur l'horloge atomique des satellites il arrive d'utiliser des rcepteurs GPS pour piloter des systmes d'horloges stables (time code dans les studios TV, rseau informatique,...). Le systme DCF bas sur l'horloge atomique de Frankfort en est une alternative mais ne fonctionne qu'en Europe de l'ouest.

Systmes de navigation embarque : dans les avions, bateaux ou vhicules terrestre permet une aide la navigation. Dans les deux premiers cas ce n'est qu'un systme complmentaire aux balises VOR, sondeurs,... Pour les vhicules il existe de trs bonnes applications de calcul d'itinraires d'aide la conduite. Au dbut rserv aux professionnels de la route (chauffeurs routiers) ou aux services d'urgence (pompiers, police,...) ce systme commence apparatre en srie sur des vhicules grand public haut de gamme (Renault scnic, Mercedes,...). Certains randonneurs pied, a vlo ou cheval utilisent mme le GPS la place de la boussole! Systmes de suivi de flotte : permet, depuis un site central fixe de positionner automatiquement une flotte de mobiles sur un cran d'ordinateur. Ce type de systme est utilis pour la gestion de flotte de vhicules de transport urbains (taxi ou bus) ou de vhicules de secours, ainsi l'opratrice peut envoyer le vhicule le plus proche du client ou du lieu de l'intervention. Ce systme s'applique tout aussi bien la gestion de flotte de camions de transport, de vhicules militaires,... Cartographie numrique : La prcision des GPS permet leur utilisation des fins de cartographie numrique soit pour produire des cartes papier traditionnelles soit pour intgrer des donnes thmatiques un Systme d'Information Gographique. Les applications de SIG sont multiples et correspondent des besoins trs divers. Analyse/recherche scientifique : instrument de mesure scientifique par exelence il peut tre utilis pour surveiller les mouvements de la crote terrestre, les migrations ou dplacements d'animaux. Il est aussi intgr dans les ballons sondes mtorologiques ou micro-fuses exprimentales. Applications militaires : Des essais de guidage de bombes ont eu lieu dans le dsert de Yuma. Les bombes ont t largues a une altitude de 10 000 pieds (environ 3 kilomtres). L'erreur maximale entre la dflagration et la cible initiale tait en moyenne de 56 pieds (17mtres).

L'application directe du GPS sest trouve dans l'utilisation des missiles de croisire. A priori, le systme NAVSTAR n'tait pas appropri au guidage de missiles intercontinentaux (ou de tout autre de missiles) en terrain ennemi sur des milliers de kilomtres. Cependant l'utilisation de la navigation par GPS a permis d'accrotre les performances de certains missiles utiliss par le DoD (Department Of Defense).

Esa

Les bombardiers utilisant le systme NAVSTAR en dterminant la position de leurs cibles, pouvaient potentiellement dtruire de 400 600% d'units ennemies de plus qu'en utilisant les systmes de localisation habituels. Le GPS sest alors rvl tre dune importance majeure pour les USA