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Sciences Industrielles

pour lIngnieur

CI 3 STATIQUE : MODLISATION, PRVISION ET VRIFICATION DU


COMPORTEMENT STATIQUE DES SYSTMES

CHAPITRE 2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE PFS

Direction assiste lectrique de Clio [1]

Modlisation cinmatique de la DAE de Twingo

Sur un vhicule automobile, la direction assiste permet daider le conducteur diriger le vhicule en fonction de
sa vitesse. En effet, basse vitesse, ladhrence entre les pneus et le sol rend difficile les manuvres. Sur le systme
de direction assiste prsent ci-dessus, un moteur lectrique li la colonne de direction par lintermdiaire dun
rducteur roue-vis sans fin permet de restituer un couple dassistance.
On cherche dimensionner le moteur lectrique pour quil fournisse un couple suffisant dans le but daider le

Problmatique

conducteur.

PROBLMATIQUE :
Comment calculer les efforts dans les liaisons dun systme mcanique ?

SAVOIRS :

Savoir

Isoler un systme mcanique et faire linventaire des actions extrieures appliques


Appliquer le Principe Fondamental de la statique PFS
Thorme des actions rciproques

1
2

Principe fondamental de la statique PFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


Rsolution dun problme en statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Modlisation du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2012 2013
X. PESSOLES

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2.2 Recherche des inconnues dans les liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5


2.3 Recherche dune relation entre le couple moteur et laction dans la liaison pignon-crmaillre. . . 10
2.4 Rsolution finale du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Mthodes de rsolution des problmes de statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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1 Principe fondamental de la statique PFS


Principe fondamental de la statique PFS
On note S un systme matriel lquilibre et S le milieu extrieur ce systme.

d OM

=
S est lquilibre par rapport un repre galilen R si M S,
0.
dt
R

Thorme

Si S est lquilibre, alors :

T S S = {0}


T S S dsigne la somme des actions mcaniques agissant sur S.

On isole le solide 3. Si on nglige la pesanteur, le solide est soumis


laction de la liaison linaire annulaire et de laction de la liaison pivot.
Le PFS appliqu au solide 3 au point C scrit donc ainsi :
{T (4 3)} + {T (2 3)} = {0}

En crivant les torseurs au point C (C D = x ) :

X 43 0
X 43
0

{T (4 3)} =
=
Y43 0
Y43
0

0 0
0 Y43
D,R

Exemple

On a donc :

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{T (2 3)} =

X 23

L 23

Y23

M 23

Z 23

C ,R

X 43

Y43

Y43

C ,R

X 23

L 23

Y23

M 23

Z 23

C ,R

0 0

0 0

0 0

C ,R

C ,R

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quations vectorielles du PFS


De lcriture sous forme de torseurs dcoule deux thormes.
Thorme de la rsultante statique :

R S S = 0

Thorme

Thorme du moment statique au point M :

M M ,S S = 0

Deux ces 2 quations vectorielles en 3 dimension, on peut donc dduire un systme 6 quations.

Le thorme de la rsultante statique appliqu au solide 3 scrit :


R (4 3) + R (2 3) = 0

Exemple

Le thorme du moment statique appliqu au solide 3 au point C scrit :


M (C , 4 3) + M (C , 2 3) = 0

Thorme

Thorme des actions rciproques


Soient S 1 et S 2 deux systmes mcaniques en quilibre. On a donc :
{T (S 2 S 1 )} = {T (S 1 S 2 )}

R (2 3)

{T (2 3)} = {T (3 2)}

M (C , 2 3)

R (3 2)

M (C , 3 2)

C ,R

Exemple

X 23

C ,R

L 23

X 32

L 32

Y32

M 32

Z 32

Y23

M 23

Z 23

C ,R

C ,R

2 Rsolution dun problme en statique


Lors de la rsolution dun problme en statique, les difficults sont entre autres :
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modliser le problme ;
dfinir le systme mcanique auquel on dsire appliquer PFS ;
faire le bilan exhaustif des actions mcaniques agissant sur le systme ;
en fonction du problme, choisir au mieux le thorme utiliser pour viter trop de calculs.
Dans la suite, on cherche dune part calculer le couple moteur afin de dimensionner le moteur dassistance.
Dautre part, on cherche dterminer les efforts dans les liaisons dans le but de pouvoir les dimensionner.

Le couple rsistant C r est connu.

2.1 Modlisation du systme


Deux outils outils permettent de modliser un systme en vu de la rsolution dun problme de statique : le
schma darchitecture et le graphe de structure. Ils permettent de traduire par des liaisons cinmatiques chacun des
contacts entre les diffrentes classes dquivalence cinmatiques dun systme.

Schma darchitecture

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Graphe de structure

2.2 Recherche des inconnues dans les liaisons


Lobjectif est ici de dterminer les composantes du torseur statique.

Remarque

2.2.1 Bilan des actions mcaniques extrieures

Le but est ici de donner lensemble des torseurs dactions mcaniques exerant sur le systme.

Actions distance
La seule action distance est ici la pesanteur.
Action de la pesanteur agissant sur la pice 1 en son centre dinertie G 2 :
centre dinertie G 1 :


 R pes 2 = M 2 g
z
T pes 2 =



M G 2 , pes 2 = 0

 R pes 1 = M 1 g
z
T pes 1 =



M G , pes 1 =
0
1

G 2 ,R

G 1 ,R

Action de la pesanteur agissant sur la pice 3 en son

Action de la pesanteur agissant sur la pice 2 en son


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centre dinertie G 30 :

centre dinertie G 3 :

 R pes 3 = M 3 g
z
T pes 3 =


M G , pes 3 =
0
3


 R pes 30 = M 30 g z
T pes 30 =

M G 30 , pes 30 = 0

G 3 ,R

G 30 ,R

Action de la pesanteur agissant sur la pice 4 en son


centre dinertie G 4 :

Action de la pesanteur agissant sur la pice 4 en son

centre dinertie G 40 :

 R pes 4 = M 4 g
z
T pes 4 =

M G , pes 4 = 0

0

 R pes 40 = M 4 g z
T pes 40 =




M G 40 , pes 40 = 0

G 4 ,R

Action de la pesanteur agissant sur la pice 3 en son

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G 40 ,R

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Action dans les liaisons cinmatiques

Action de la liaison pivot daxe y de 0 sur 1 en A :

X 01 L 01

{T (0 1)} =
Y01
0

Z 01 N 01

Action de la liaison pivot daxe


z de 0 sur 4 en E :

{T (0 4)} =

A,R

Action de la liaison glissire daxe x de 0 sur 2 en B :

0
L 02

{T (0 2)} =
Y02 M 02

Z 02 N 02

Action de la liaison ponctuelle de normale x de 1 sur

{T (1 2)} =

X 12

X 04

L 04

Y04

M 04

Z 04

E ,R

Action de la liaison pivot daxe


z de 2 sur 3 en C 0 :

B,R

2 en F (pignon crmaillre) :

T 2 30

X 230

L 230

Y230

M 230

Z 230

C 0 ,R

Action de la liaison sphrecylindre daxe


z de 3 sur
4 en D 0 :

F,R

Action de la liaison pivot daxe


z de 2 sur 3 en C :

X 23 L 23

{T (2 3)} =
Y23 M 23

Z 23
0

T 30 40

X 30 40

Y30 40

D 0 ,R

C ,R

Action de la liaison pivot daxe


z de 0 sur 4 en E 0 :

Action de la liaison sphrecylindre daxe


z de 3 sur
4 en D :
{T (3 4)} =

X 34

Y34

T 00 40

D,R

X 00 40

L 00 40

Y00 40

M 00 40

Z 00 40

E 0 ,R

Actions de contact
Action du couple moteur agissant

du

couple

rsistant

agissant sur la pice 4 en E :

sur la pice 1 en A :

{T (moteur 1)} =

Action

0 Cm

0
0

{T (res 4)} =

du

couple

agissant sur la pice 4 en

0 Cr

A,R

Action


E ,R

T res 40

rsistant
E0

0 C r0

E 0 ,R

Bilan des actions mcaniques


Au bilan, le poids de chaque pice est connu ainsi que les couples de frottements dans les liaisons pivots entre 0
et 4 et entre 0 et 4.
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Il y a 35 inconnues de liaisons et une action mcanique inconnue : le couple moteur.


Il y a donc 36 inconnues dans ce systme.

2.2.2 Calcul des actions mcaniques dans la pice 4


Isolons le solide 4.
4 est soumis la pesanteur, au couple rsistant et aux actions de liaisons entre 4 et 0 et entre 3 et 4. Ces torseurs

Remarque

ont t crits prcdemment.

En isolant le solide 4, on est en prsence de 7 inconnues (5 inconnues de liaisons dans la liaison pivot
2 inconnues dans la liaison linaire annulaire). Le PFS va permettre dcrire 6 quations. Il nest donc pas a
priori possible de dterminer toutes les inconnues.

Appliquons le PFS au solide 4 au point E :




{T (res 4)} + T pes 4 + {T (0 4)} + {T (3 4)} = {0}
Pour appliquer le PFS, il faut donc crire chacun des torseurs en un point. Nous avons choisi le point E . Le point
E est choisi car deux torseurs y sont dj connus.

z et E D = x D x + y D y .
On note : EG 4 = x G 4 x + yG 4 y + z G 4
Exprimons le torseur de pesanteur au point E :

R pes 4 = M 4 g
z


   

T pes 4 =
M E , pes 4 = M G 4 , pes 4 +EG 4 R pes 4 = x G 4 x + yG 4 y + z G 4
z M 4 g
z

{z
}
|

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G 4 ,R

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M E , pes 4 = M 4 g x G 4 y M 4 g yG 4 x


 R pes 4 = M 4 g z
T pes 4 =


M E , pes 4 = M g x
4
G 4 y M 4 g yG 4 x

yG 4 M 4 g

xG 4 M 4 g

M 4 g

E ,R

E ,R

Exprimons le torseur liaison entre 3 et 4 au point E :

{T (3 4)} =

X 34

Y34

D,R


R
z }| {

34
= Y34

MD

ED

z
z}|{

}| { z
}| {

0
x
X


D
34




0 + y D Y34


0
0
0

X 34

Y34

x D Y34 y D X 34

E ,R

E ,R

Tous les torseurs sont appliqus au point E . On peut donc appliquer le PFS :

0
yG 4 M 4 g
X 34
0
X
0 0

04

+
+
+
Y
0
0
xG 4 M 4 g
Y
0 0

34

04

0 x D Y34 y D X 34
Z 04
0 Cr
M 4 g
0
E ,R

E ,R

E ,R

L 04

M 04

0 0

0 0

0 0

E ,R

D,R

On peut donc crire un systme de 6 quations avec chacune des composantes de chacun des vecteurs :

0
+
X
+
0
+
X
=
0
X
+
X
=
0
X 34 + X 04 = 0
34
04
34
04

0 + Y34 + 0 + Y04 = 0
Y34 + Y04 = 0
Y34 + Y04 = 0

0 + 0M 4 g + Z 04 = 0
M 4 g + Z 04 = 0
Z 04 = M 4 g

0 + 0yG 4 M 4 g + L 04 = 0
yG 4 M 4 g + L 04 = 0
L 04 = yG 4 M 4 g

0 + 0 + x G 4 M 4 g + M 04 = 0
x M g + M 04 = 0
M 04 = x G 4 M 4 g

G4 4

C r + x D Y34 y D X 34 + 0 + 0 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
Comme prvu, le systme dquations ne permet pas disoler les inconnues.
Pour simplifier les calculs, nous ngligerons leffet du poids par la suite.
Par symtrie, en isolant le solide 4, le PFS au point E 0

En isolant le solide 4, le PFS au point E devient donc :

X 34 + X 04 = 0

Y34 + Y04 = 0

Z 04 = 0

L 04 = 0

M 04 = 0

C r + x D Y34 y D X 34 = 0

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scrit ainsi :

X 30 40 + X 040 = 0

Y30 40 + Y040 = 0

Z 040 = 0
L 040 = 0

M 040 = 0

0
Cr + xD
Y30 40 y D0 X 30 40 = 0

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A ce stade, restent dterminer les 8 inconnues suivantes : X 34 , X 04 , Y34 , Y04 , X 30 40 , X 040 , Y30 40 et Y040 .

Remarque

6 quations nont pas encore t utilises.


2 quations supplmentaires sont donc ncessaires pour calculer les inconnues.
Il faudrait donc raliser dautres isolements et leur appliquer le PFS pour pouvoir dterminer les
inconnues manquantes.

2.3 Recherche dune relation entre le couple moteur et laction dans la liaison pignoncrmaillre
Dans certain cas il nest pas indispensable dappliquer le PFS dans sa totalit. Lapplication du thorme de la
rsultante statique ou du moment statique en un point peut suffire. En allant un peu plus loin, seule la projection
dun des thormes peut suffire.
Dans notre cas, commenons par isoler le solide 1.
1 est soumis au couple moteur, la sphre plan en I , la liaison pivot de centre A.
Nous souhaitons une relation entre C m et X 12 . Par ailleurs, la liaison pivot ne transmet pas de couple autour de

y . On va donc appliquer le thorme du moment statique en A en projection autour de laxe y .

Commenons par dplacer le torseur {T (1 2)} (pignon crmaillre) au point A. On note AF = L y R


z .

M (A, 1 2) = M (F, 1 2) + AF R (1 2) = L y R
z X 12 x = LX 12
z RX 12 y

{T (1 2)} =

X 12

X 12

RX 12

LX 12

F,R

Par ailleurs,
{T (moteur 1)} =

0 Cm

X 12

RX 12

LX 12

A,R

0
0

{T (2 1)} =

{T (0 1)} =

A,R

X 01

L 01

Y01

Z 01

N 01

A,R

A,R

Lapplication du thorme du moment statique au point A sur laxe y se traduit donc par lquation suivante :
RX 12 + C m = 0

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2.4 Rsolution finale du problme


Le problme de choix du moteur dassistance demande dtablir le lien entre :
le couple de frottement entre la route et les pneus ;
le couple moteur.

Ensemble soumis 2 actions mcaniques


Isolons le solide 3

Bilan des actions mcanique extrieures 3 C D = a x

{T (4 3)} =

X 43

Y43

X 43

Y43

a Y43

D,R

{T (2 3)} =

C ,R

X 23

L 23

Y23

M 23

Z 23

C ,R

Thorme du moment statique appliqu 3 en C en projection suivant


z :
a Y43 = 0 Y43 = 0

Par analogie, le thorme du moment statique appliqu 3 en C 0 en projection suivant


z
Y40 30 = 0

Ensemble soumis 4 actions mcaniques


Isolons lensemble S = {2 + 3 + 30 }
Bilan des actions mcanique extrieures au systme
Ce systme est soumis aux actions des liaisons sphres cylindres en D et D 0 , la liaison ponctuelle en F et la
glissire en B . Dplaons les torseurs au point B .

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{T (4 3)} =

X 43

Y43

{T (1 2)} =

X 12

T 40 30

X 40 30

Y40 30

D,R

D 0 ,R

L 02

Y02

M 02

Z 02

N 02

{T (0 2)} =
F,R

B,R

En appliquant le thorme de la rsultante statique : lensemble S en projection sur laxe x :


X 43 + X 40 30 + X 12 = 0

Bilan
A laide des quations dtermines prcdemment on a :

X 34 + X 04 = 0

Y34 + Y04 = 0

Z 04 = 0

L 04 = 0

M 04 = 0

C r + x D Y34 y D X 34 = 0

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X 30 40 + X 040 = 0

Y30 40 + Y040 = 0

Z 040 = 0

L 040 = 0

M 040 = 0

0
C r0 + x D
Y30 40 y D0 X 30 40 = 0

12

RX 12 + C m = 0

X 43 + X 40 30 + X 12 = 0

0 0

Y4 3 = 0
Y40 30 = 0

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Cr
X 34 + X 04 = 0

X 43 =

yD

C r y D X 34 = 0
y D X 34 = C r

X 30 40 + X 040 = 0
y 0 X 30 40 = C 0
X 0 0 = Cr
43
D
r
=
=
=
y D0
0 y0 X 0 0 =0

C
RX
+
C
=
0

12
m
3
4
Cm
D
r

X 12 =

RX 12 + C m = 0
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0
R

0
X
+
X
43
4 30 + X 12 = 0
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0

Rsultat

Au final :

C r C r0 C m
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0

= 0 C m = R
y D y D0
R

Au final :

C m = R

C r C r0
+
y D y D0

C r C r0
+
y D y D0

3 Mthodes de rsolution des problmes de statique


Recherche de toutes les inconnues de liaisons
1. Raliser le graphe de structure
2. Raliser un bilan complet des actions mcaniques et complter le graphe de structure
3. Identifier les solides ou les systmes soumis lactions de deux actions mcaniques
4. Rechercher une frontire disolement
5. Raliser le bilan des actions mcaniques extrieures au systme (BAME)

Mthode

6. crire le PFS en un point (de prfrence un point o un grand nombre de torseurs sont dj exprims)
7. Si le nombre dinconnues est infrieur 6 on rsout le systme, sinon on ralise un autre isolement
8. Effectuer lapplication numrique

Recherche dune quation


1. Raliser le graphe de structure
2. Raliser un bilan complet des actions mcaniques et complter le graphe de structure

Mthode

3. Identifier les solides ou les systmes soumis lactions de deux actions mcaniques
4. Rechercher une frontire disolement
5. Raliser le bilan des actions mcaniques extrieures au systme (BAME)

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6. Observer les torseurs et choisir le thorme appliquer (thorme de la rsultante statique ou du

Mthode

moment statique)
7. Rsoudre le systme dquation
8. Effectuer lapplication numrique

Rfrences
[1] http://www.renault.com/fr/innovation/au-coeur-de-la-technique/pages/

effeuillage-d-un-moteur.aspx

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