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pour lIngnieur
Sur un vhicule automobile, la direction assiste permet daider le conducteur diriger le vhicule en fonction de
sa vitesse. En effet, basse vitesse, ladhrence entre les pneus et le sol rend difficile les manuvres. Sur le systme
de direction assiste prsent ci-dessus, un moteur lectrique li la colonne de direction par lintermdiaire dun
rducteur roue-vis sans fin permet de restituer un couple dassistance.
On cherche dimensionner le moteur lectrique pour quil fournisse un couple suffisant dans le but daider le
Problmatique
conducteur.
PROBLMATIQUE :
Comment calculer les efforts dans les liaisons dun systme mcanique ?
SAVOIRS :
Savoir
1
2
2012 2013
X. PESSOLES
Cours CI 3 : Statique P
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=
S est lquilibre par rapport un repre galilen R si M S,
0.
dt
R
Thorme
T S S = {0}
T S S dsigne la somme des actions mcaniques agissant sur S.
X 43 0
X 43
0
{T (4 3)} =
=
Y43 0
Y43
0
0 0
0 Y43
D,R
Exemple
On a donc :
2012 2013
X. PESSOLES
{T (2 3)} =
X 23
L 23
Y23
M 23
Z 23
C ,R
X 43
Y43
Y43
C ,R
X 23
L 23
Y23
M 23
Z 23
C ,R
0 0
0 0
0 0
C ,R
C ,R
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R S S = 0
Thorme
M M ,S S = 0
Deux ces 2 quations vectorielles en 3 dimension, on peut donc dduire un systme 6 quations.
R (4 3) + R (2 3) = 0
Exemple
M (C , 4 3) + M (C , 2 3) = 0
Thorme
R (2 3)
{T (2 3)} = {T (3 2)}
M (C , 2 3)
R (3 2)
M (C , 3 2)
C ,R
Exemple
X 23
C ,R
L 23
X 32
L 32
Y32
M 32
Z 32
Y23
M 23
Z 23
C ,R
C ,R
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modliser le problme ;
dfinir le systme mcanique auquel on dsire appliquer PFS ;
faire le bilan exhaustif des actions mcaniques agissant sur le systme ;
en fonction du problme, choisir au mieux le thorme utiliser pour viter trop de calculs.
Dans la suite, on cherche dune part calculer le couple moteur afin de dimensionner le moteur dassistance.
Dautre part, on cherche dterminer les efforts dans les liaisons dans le but de pouvoir les dimensionner.
Schma darchitecture
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X. PESSOLES
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Graphe de structure
Remarque
Le but est ici de donner lensemble des torseurs dactions mcaniques exerant sur le systme.
Actions distance
La seule action distance est ici la pesanteur.
Action de la pesanteur agissant sur la pice 1 en son centre dinertie G 2 :
centre dinertie G 1 :
R pes 2 = M 2 g
z
T pes 2 =
M G 2 , pes 2 = 0
R pes 1 = M 1 g
z
T pes 1 =
M G , pes 1 =
0
1
G 2 ,R
G 1 ,R
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centre dinertie G 30 :
centre dinertie G 3 :
R pes 3 = M 3 g
z
T pes 3 =
M G , pes 3 =
0
3
R pes 30 = M 30 g z
T pes 30 =
M G 30 , pes 30 = 0
G 3 ,R
G 30 ,R
centre dinertie G 40 :
R pes 4 = M 4 g
z
T pes 4 =
M G , pes 4 = 0
0
R pes 40 = M 4 g z
T pes 40 =
M G 40 , pes 40 = 0
G 4 ,R
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X. PESSOLES
G 40 ,R
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X 01 L 01
{T (0 1)} =
Y01
0
Z 01 N 01
{T (0 4)} =
A,R
0
L 02
{T (0 2)} =
Y02 M 02
Z 02 N 02
{T (1 2)} =
X 12
X 04
L 04
Y04
M 04
Z 04
E ,R
B,R
2 en F (pignon crmaillre) :
T 2 30
X 230
L 230
Y230
M 230
Z 230
C 0 ,R
F,R
X 23 L 23
{T (2 3)} =
Y23 M 23
Z 23
0
T 30 40
X 30 40
Y30 40
D 0 ,R
C ,R
X 34
Y34
T 00 40
D,R
X 00 40
L 00 40
Y00 40
M 00 40
Z 00 40
E 0 ,R
Actions de contact
Action du couple moteur agissant
du
couple
rsistant
sur la pice 1 en A :
{T (moteur 1)} =
Action
0 Cm
0
0
{T (res 4)} =
du
couple
0 Cr
A,R
Action
E ,R
T res 40
rsistant
E0
0 C r0
E 0 ,R
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Remarque
En isolant le solide 4, on est en prsence de 7 inconnues (5 inconnues de liaisons dans la liaison pivot
2 inconnues dans la liaison linaire annulaire). Le PFS va permettre dcrire 6 quations. Il nest donc pas a
priori possible de dterminer toutes les inconnues.
z et E D = x D x + y D y .
On note : EG 4 = x G 4 x + yG 4 y + z G 4
Exprimons le torseur de pesanteur au point E :
R pes 4 = M 4 g
z
T pes 4 =
M E , pes 4 = M G 4 , pes 4 +EG 4 R pes 4 = x G 4 x + yG 4 y + z G 4
z M 4 g
z
{z
}
|
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X. PESSOLES
G 4 ,R
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M E , pes 4 = M 4 g x G 4 y M 4 g yG 4 x
R pes 4 = M 4 g z
T pes 4 =
M E , pes 4 = M g x
4
G 4 y M 4 g yG 4 x
yG 4 M 4 g
xG 4 M 4 g
M 4 g
E ,R
E ,R
{T (3 4)} =
X 34
Y34
D,R
R
z }| {
34
= Y34
MD
ED
z
z}|{
}| { z
}| {
0
x
X
D
34
0 + y D Y34
0
0
0
X 34
Y34
x D Y34 y D X 34
E ,R
E ,R
Tous les torseurs sont appliqus au point E . On peut donc appliquer le PFS :
0
yG 4 M 4 g
X 34
0
X
0 0
04
+
+
+
Y
0
0
xG 4 M 4 g
Y
0 0
34
04
0 x D Y34 y D X 34
Z 04
0 Cr
M 4 g
0
E ,R
E ,R
E ,R
L 04
M 04
0 0
0 0
0 0
E ,R
D,R
On peut donc crire un systme de 6 quations avec chacune des composantes de chacun des vecteurs :
0
+
X
+
0
+
X
=
0
X
+
X
=
0
X 34 + X 04 = 0
34
04
34
04
0 + Y34 + 0 + Y04 = 0
Y34 + Y04 = 0
Y34 + Y04 = 0
0 + 0M 4 g + Z 04 = 0
M 4 g + Z 04 = 0
Z 04 = M 4 g
0 + 0yG 4 M 4 g + L 04 = 0
yG 4 M 4 g + L 04 = 0
L 04 = yG 4 M 4 g
0 + 0 + x G 4 M 4 g + M 04 = 0
x M g + M 04 = 0
M 04 = x G 4 M 4 g
G4 4
C r + x D Y34 y D X 34 + 0 + 0 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
Comme prvu, le systme dquations ne permet pas disoler les inconnues.
Pour simplifier les calculs, nous ngligerons leffet du poids par la suite.
Par symtrie, en isolant le solide 4, le PFS au point E 0
X 34 + X 04 = 0
Y34 + Y04 = 0
Z 04 = 0
L 04 = 0
M 04 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
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X. PESSOLES
scrit ainsi :
X 30 40 + X 040 = 0
Y30 40 + Y040 = 0
Z 040 = 0
L 040 = 0
M 040 = 0
0
Cr + xD
Y30 40 y D0 X 30 40 = 0
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A ce stade, restent dterminer les 8 inconnues suivantes : X 34 , X 04 , Y34 , Y04 , X 30 40 , X 040 , Y30 40 et Y040 .
Remarque
2.3 Recherche dune relation entre le couple moteur et laction dans la liaison pignoncrmaillre
Dans certain cas il nest pas indispensable dappliquer le PFS dans sa totalit. Lapplication du thorme de la
rsultante statique ou du moment statique en un point peut suffire. En allant un peu plus loin, seule la projection
dun des thormes peut suffire.
Dans notre cas, commenons par isoler le solide 1.
1 est soumis au couple moteur, la sphre plan en I , la liaison pivot de centre A.
Nous souhaitons une relation entre C m et X 12 . Par ailleurs, la liaison pivot ne transmet pas de couple autour de
M (A, 1 2) = M (F, 1 2) + AF R (1 2) = L y R
z X 12 x = LX 12
z RX 12 y
{T (1 2)} =
X 12
X 12
RX 12
LX 12
F,R
Par ailleurs,
{T (moteur 1)} =
0 Cm
X 12
RX 12
LX 12
A,R
0
0
{T (2 1)} =
{T (0 1)} =
A,R
X 01
L 01
Y01
Z 01
N 01
A,R
A,R
Lapplication du thorme du moment statique au point A sur laxe y se traduit donc par lquation suivante :
RX 12 + C m = 0
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{T (4 3)} =
X 43
Y43
X 43
Y43
a Y43
D,R
{T (2 3)} =
C ,R
X 23
L 23
Y23
M 23
Z 23
C ,R
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{T (4 3)} =
X 43
Y43
{T (1 2)} =
X 12
T 40 30
X 40 30
Y40 30
D,R
D 0 ,R
L 02
Y02
M 02
Z 02
N 02
{T (0 2)} =
F,R
B,R
Bilan
A laide des quations dtermines prcdemment on a :
X 34 + X 04 = 0
Y34 + Y04 = 0
Z 04 = 0
L 04 = 0
M 04 = 0
C r + x D Y34 y D X 34 = 0
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X. PESSOLES
X 30 40 + X 040 = 0
Y30 40 + Y040 = 0
Z 040 = 0
L 040 = 0
M 040 = 0
0
C r0 + x D
Y30 40 y D0 X 30 40 = 0
12
RX 12 + C m = 0
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0
0 0
Y4 3 = 0
Y40 30 = 0
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Cr
X 34 + X 04 = 0
X 43 =
yD
C r y D X 34 = 0
y D X 34 = C r
X 30 40 + X 040 = 0
y 0 X 30 40 = C 0
X 0 0 = Cr
43
D
r
=
=
=
y D0
0 y0 X 0 0 =0
C
RX
+
C
=
0
12
m
3
4
Cm
D
r
X 12 =
RX 12 + C m = 0
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0
R
0
X
+
X
43
4 30 + X 12 = 0
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0
Rsultat
Au final :
C r C r0 C m
X 43 + X 40 30 + X 12 = 0
= 0 C m = R
y D y D0
R
Au final :
C m = R
C r C r0
+
y D y D0
C r C r0
+
y D y D0
Mthode
6. crire le PFS en un point (de prfrence un point o un grand nombre de torseurs sont dj exprims)
7. Si le nombre dinconnues est infrieur 6 on rsout le systme, sinon on ralise un autre isolement
8. Effectuer lapplication numrique
Mthode
3. Identifier les solides ou les systmes soumis lactions de deux actions mcaniques
4. Rechercher une frontire disolement
5. Raliser le bilan des actions mcaniques extrieures au systme (BAME)
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Mthode
moment statique)
7. Rsoudre le systme dquation
8. Effectuer lapplication numrique
Rfrences
[1] http://www.renault.com/fr/innovation/au-coeur-de-la-technique/pages/
effeuillage-d-un-moteur.aspx
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