Boukaroura Abdelkader

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE FERHAT ABBAS DE SETIF
FACULT DES SCIENCES DE LINGENIEUR
DEPARTEMENT DELECTROTECHNIQUE
MEMOIRE
Prsent pour lobtention du Diplme de
MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
Option : Rseaux Electriques
Par
BOUKAROURA Abdelkader
Thme
ModlisationetDiagnosticdunOnduleurTriphas
parlApprocheBondGraph
Soutenu le 02/ 12 / 2009
Devant le Jury
A. LAMAMRA
M.C
Universit de Stif
Prsident
M. KHEMLICHE
M.C
Universit de Stif
Rapporteur
B. SAIT
M.C
Universit de Stif
Examinateur
F. KHABER
M.C
Universit de Stif
Examinateur
M. ABDELAZIZ
M.C
Universit de Stif
Examinateur
REMERCIEMENTS
Mes remerciements vont
tout premirement, Dieu le tout puissant de mavoir donn le
courage pour raliser ce travail.
Ce mmoire a t prpar au sein
du
Laboratoire
dAutomatique
(LAS)
au
dpartement
dlectrotechnique de luniversit Ferhat Abbas de Stif.

Je tiens, avant tout, exprimer ma profonde
gratitude mon encadreur docteur KHEMLICHE Mabrouk, Matre
de confrences lUniversit de Stif, pour la confiance quil ma
prodigu pour la direction et tout laide quil ma apport durant
toute la dure de ce travail de recherche.
Je tiens remercier galement le prsident et les
membres du jury pour avoir accept d'examiner ce travail et leurs
commentaires constructifs.
Jadresse aussi mes remerciements tous mes amis et
collgues surtout ceux qui m'ont apport un soutien moral, une amiti
inoubliable et prcieuse et un dvouement qui fut particulirement
indispensable.
Enfin, je tiens remercier ma famille pour leurs encouragements
et leur soutien inconditionnel et toute personne ayant contribu pour
la ralisation de ce projet.
TABLE DES MATIRES
TABLE DES MATIRES

NOMENCLATURE1
LISTE DES FIGURES ..........................................................................................................2
LISTE DES TABLEAUX...4
INTRODUCTION GNRALE ..6
Chapitre 01
Description de londuleur
1.1. Introduction ..............................................................................................................................9

1.2. Dfinition de l'onduleur............................................................................................................9
1.3. Types d'onduleurs ................................................................................................................... 10
1.3.1. Onduleur autonome .... .............................................................................. ...................10
1.3.2. Onduleur nom autonome ............................................................................................. 10
1.4. Principe gnrale de fonctionnement ..................................................................................... 10
1.5. Les applications des onduleurs ............................................................................................... 11
1.5.1. Applications ............................................................................................................... ..11
1.5.1.1. Rglage de la vitesse de rotation d'un moteur synchrone ............................... 11
1.5.1.2. Alimentation de secours .................................................................................. 12
1.5.1.3. Transfert dnergie entre deux rseaux de frquences diffrentes ................ 12
1.6. Onduleur de tension .............................................................................................................. 13
1.7. Onduleur de courant .............................................................................................................. 14
1.8. Onduleur rsonance ............................................................................................................ 15
1.8.1. Onduleur rsonance parallle ................................................................................... 15
1.8.2. Onduleur rsonance srie .............................................................................. ...15
1.9. Onduleur de tension triphas.........16
1.9.1. Le fonctionnement conventionnel ............................................................................... 17
1.9.2. Les caractristiques ..................................................................................................... 21
1.9.2.1. Tension de sortie ........................................................................................... 21
1.9.2.2. Courant dentre ............................................................................................ 21
1.9.2.3. Courant dans les interrupteurs ....................................................................... 21
1.9.3. Stratgies de commande ............................................................................................. 23
1.9.3.1. Commande 180 ............................................................................................. 23
1.9.3.2. Commande 120 ............................................................................................. 23
1.9.3.3. Commande modulation de largeur dimpulsion (MLI) .............................. 24
1.9.3.3.1. Modulation sinusodale (MLIS) .................................................... 24
1.9.3.3.2. Modulation vectorielle (SVM).......................................................25
1.10. Conclusion. ................................................................................................................... 25
Chapitre 02
Modlisation bond graph de londuleur
2.1. Introduction. .............................................................................................................. 26

2.2. lments bond graph .............................................................................................................. 27
2.2.1. Reprsentation de loutil Bond graph........................................................................... 27
2.2.1.1. Reprsentation des transferts de puissance .................................................... 27
2.2.1.2. Les variables mises en jeu ............................................................................... 28
Variables de puissance ................................................................................................................. 28
Variables dnergie. ..................................................................................................................... 28
2.2.2. Les lments bond graphs ............................................................................................ 29
2.2.2.1. Elments passifs .............................................................................................. 29
Llment R ...30
Llment C.. ............................................................................................................. 31
Llment I . .......................................................................................................... 32
2.2.2.2. Elments actifs ................................................................................................ 33
2.2.2.3. Dtecteurs ........................................................................................................ 33
2.2.2.4. Elments des jonctions ..................................................................................... 34
Jonction 0 ..............34
Jonction 1.. ........................................................................................................ 35
Transformateur TF.. .......................................................................................................... 35
Gyrateur GY .............................................................................................................. 36
2.2.3. Notion de causalit ........................................................................................................ 36
2.2.3.1. Analyse de la causalit ..................................................................................... 37
2.2.3.2. Procdure daffectation de la causalit............................................................. 38
2.2.4. Matrice de transfert ..................................................................................................... 39
2.2.5. Fonction de transfert..................................................................................................... 40
2.2.6. Equation dtat ............................................................................................................. 40
2.2.6.1. Etablissement de lquation dtat ................................................................... 40
2.2.6.2. Proprits .......................................................................................................... 40
2.2.7. Procdure (mthode systmatique) .............................................................................. 40
2.3. Procdure de construction de modle bond-graph ............................................................... 41
2.3.1. Systme lectrique........................................................................................................ 41
2.3.2. Systme mcanique ...................................................................................................... 41
2.3.3. Systme hydraulique .................................................................................................... 43
2.4. Modlisation par bond graph.................................................................................................. 44

2.4.1. Organigramme de modlisation ................................................................................... 44
2.4.2. Niveaux de modlisation .............................................................................................. 45
2.4.2.1. Le niveau technologique ................................................................................. 45
2.4.2.2. Le niveau physique.......................................................................................... 45
2.4.2.3. Le niveau mathmatique ................................................................................. 45
2.3.2.4. Le niveau algorithmique.................................................................................. 46
2.5. L'onduleur .......................................................................................................... 46
2.6. Modlisation de l'onduleur monophas par bond-graph ........................................................ 46
2.6.1. Schma de principe ...................................................................................................... 46
2.6.2. Bond graph mots........................................................................................................ 47
2.6.3. Modle bond-graph ...................................................................................................... 48
2.6.4. Application .................................................................................................................. 49
2.6.4.1. Application sur un modle bond-graph .......................................................... 49
2.6.4.2. Variation de courant de la charge .................................................................... 50
2.6.4.3. Variation de tension de la charge .................................................................... 50
2.7. Modlisation de l'onduleur triphas par bond-graph .............................................................. 51
2.7.1. Schma de principe ..................................................................................................... 51
2.7.2. Bond graph mots........................................................................................................ 52
2.7.3. Modle bond-graph ..................................................................................................... 52
2.7.4. Application .................................................................................................................. 53
2.7.4.1. Application sur un modle bond-graph .......................................................... 53
2.7.4.2. Variation de courant de la charge .................................................................... 54
2.7.4.2. Variation de courant de la charge..55
2.8. Conclusion. ............................................................................................................. 56
Chapitre 03
Diagnostic de londuleur
3.1. Introduction ............................................................................................................................58

3.2. Terminologies de base ............................................................................................................ 58
3.3. Diagnostic des systmes : concepts gnraux.........................................................................59
3.4. Les systmes de surveillance dans un processus de supervision ........................................... 60
3.4.1. Classification des mthodes de surveillance ................................................................ 60
3.4.2. Mthodes de surveillance ............................................................................................. 62
3.4.2.1. Les approches de la surveillance sans modle analytique .............................. 62
3.4.2.1.1. Analyse frquentielle (Filtrage) ...................................................... 63
3.4.2.1.2. Redondance matrielle ................................................................... 63
3.4.2.1.3. Capteurs spcifiques (capteurs-dtecteurs) .................................... 63

3.4.2.1.4. Rseaux de neurones artificiels (RNA) ........................................... 63
3.4.2.1.5. Systmes dInfrence Flous ............................................................ 64
3.4.2.2. Les approches de la surveillance base de modle analytique ........................ 65
3.4.2.2.1. Espace de parit ............................................................................... 67
3.4.2.2.2. Observateurs ................................................................................... 68
3.4.2.2.3. Estimation paramtrique ................................................................ 69
3.4.2.2.4. Graphes causaux ............................................................................. 70
3.5. Gnration des RRAs par les approches classiques ............................................................ ....71
3.6. Etat de lart sur la surveillance des systmes par bond graph ............................................... 71
3.6.1. Intrt des modles bond graphs coupls pour le diagnostic ...................................... 71
3.6.2. Approche qualitative du bond graph pour le diagnostic ............................................. 72
3.6.3. Diagnostic par Bond graph quantitatif ........................................................................ 72
3.6.3.1. Connaissance de la structure du modle ........................................................ 73
3.6.3.2. Reprsentation matricielle .............................................................................. 74
3.6.3.3. Parcours des chemins causaux ....................................................................... 75
3.6.3.4. Placement de capteurs pour la surveillabilit des sources .............................. 75
3.6.3.5. Surveillance des composants .......................................................................... 76
3.6.3.6. Informatisation des procdures danalyse structurelle pour la surveillance des
systmes physiques par bond graph ............................................................................................ 77
3.7. Algorithme de placement de capteurs ................................................................................... 77
3.7.1. Contraintes pour la surveillance des composants ........................................................ 77
3.8. Description du processus ....................................................................................................... 79
3.8.1. Onduleur monophas............................................................................79
3.8.2. Onduleur triphas..................................................................................81
3.9. Relations de redondance analytique des rsidus ................................................................... 83
3.10. Application.. ............................................................................................................... 87
3.10.1. Essais sur le processus et rsultats ............................................................................ 87
3.10.1.1. Dfaillance sur le processus...........................................................................87
3.11. Conclusion.. ................................................................................................................ 96
CONCLUSION GNRALE ..........................97

ANNEXES ...99
BIBLIOGRAPHIE ..103
NOMENCLATURE
NOMENCLATURE
Symboles [Units]
Description
e
f
p
q
P
E
i
U
Effort.
Flux.
Variable de moment.
Variable de dplacement.
Puissance.
Energie.
Intensit lectrique.
Tension.
Dtecteur (capteur) deffort.
Dtecteur (capteur) de flux.
Source deffort module.
Source de flux module.
Rsidu.
De
Df
MSe
MSf
r
[Watt]
[Joule]
[Ampre]
[Volt]
-
LISTE DES FIGURES
LISTE DES FIGURES

Figure 1.1 : Schma de principe de la conversion Continu - Alternative (DC AC) .................... 9
Figure 1.2 : Principe de fonctionnement de londuleur autonome .............................................. 10
Figure 1.3 : K en position (1) ....................................................................................................... 11
Figure 1.4 : Tension avec K en position (1) et (2) ....................................................................... 11
Figure 1.5 : Rglage de la vitesse de rotation dun moteur synchrone ....................................... 12
Figure 1.6 : Alimentation de secours ................................................................................ ...12
Figure 1.7 : Transfert de lnergie entre deux rseaux de frquences diffrentes ....................... 13
Figure 1.8 : Onduleur de tension en pont Monophas ................................................................ 13
Figure 1.9 : Signaux de commande et forme donde des tensions de sortie ............................... 13
Figure 1.10 : Onduleur de courant en pont monophas .............................................................. 14
Figure 1.11 : Signaux de commande et forme donde des courants ............................................ 14
Figure 1.12 : Onduleur rsonance parallle (Monophase) ...................................................... 15
Figure 1.13 : Signaux de commande et forme donde des courants ........................................... 15
Figure 1.14 : Onduleur rsonance srie (Monophase) ............................................................. 16
Figure 1.15 : Signaux de commande et forme donde des tensions ............................................ 16
Figure 1.16 : Circuit de puissance dun onduleur de tension triphas ........................................ 17
Figure 1.17 : Les Formes donde des tensions et des courants pour un onduleur de tension
triphas avec la charge RL monte en toile (Commande 180)................................................... 20
Figure 1.18 : Commande 180 ...................................................................................................... 23
Figure 1.19 : Commande 120 .................................................................................................... 23
Figure 2.1 : Bond graph : transfert de puissance de A vers B ..................................................... 28
Figure 2.2 : Reprsentation gnrale dun bond........................................................................... 28
Figure 2.3 : Ttradre de Paynter ................................................................................................. 30
Figure 2.4 : Elment R .................................................................................................................. 30
Figure 2.5 : Elment C ................................................................................................................. 31

Figure 2.6 : Elment I ................................................................................................................... 32
Figure 2.7 : Reprsentation graphique des sources Se, Sf ........................................................... 33
Figure 2.8 : Reprsentation graphique des dtecteurs De, Df ..................................................... 34
Figure 2.9 : Reprsentation de la jonction 0 ................................................................................. 35
Figure 2.10 : Reprsentation de la jonction 1 ............................................................................... 35
Figure 2.11 : Reprsentation de la jonction TF ............................................................................ 35
Figure 2.12 : Reprsentation de la jonction GY............................................................................ 36
Figure 2.13 : Causalits en bond-graph et le schma bloc ........................................................... 36
Figure 2.14 : Exemple de non unicit de la causalit entre les lments R1 et R2....................... 37
Figure 2.15 : Causalit unique ...................................................................................................... 37
Figure 2.16 : Systme lectrique et modle bond-graph quivalent ........................................... 41
Figure 2.17 : Schma mcanique et Modle bond-graph quivalent .......................................... 42
Figure 2.18 : Systme lectromcanique ..................................................................................... 42
Figure 2.19 : Modle bond-graph quivalent ............................................................................. 43
Figure 2.20 : Systme hydraulique .............................................................................................. 43
Figure 3.21 : Modle bond-graph quivalent ............................................................................. 44
Figure 2.22 : Les tapes de modlisation par bond graph ........................................................... 44
Figure 2.23 : Modlisation technologique .................................................................................... 45
Figure 2.24 : Schma de principe de l'onduleur monophas ........................................................ 47
Figure 2.25 : Bond-graph mots de l'onduleur monophas ......................................................... 48
Figure 2.26 : Reprsentation vectorielle dun modle bond graph de l'onduleur......................... 48
Figure 2.27 : Modle bond graph de l'onduleur monophas ........................................................ 49
Figure 2.28 : Courant de la charge ............................................................................................... 50
Figure 2.29 : Tension de la charge ............................................................................................... 51
Figure 2.30 : Schma de principe de l'onduleur triphas ............................................................. 51
Figure 2.31 : Bond graph mots de l'onduleur triphas ............................................................... 52
Figure 2.32 : Modle bond graph de l'onduleur triphas .............................................................. 53
Figure 2.33 : Courant de la charge de la phase (1) ....................................................................... 54
Figure 2.34 : Courant de la charge de la phase (2) ...................................................................... 55
Figure 2.35 : Courant de la charge de la phase (3) ....................................................................... 55
Figure 2.36 : Tension de la charge de la phase (1) ....................................................................... 55
Figure 2.37 : Tension de la charge de la phase (2) ...................................................................... 56
Figure 2.38 : Tension de la charge de la phase (3) ....................................................................... 56
Figure 3.1 : Modules dune procdure de surveillance ................................................................ 60
Figure 3.2 : Etape du diagnostic base du modle analytique..................................................... 65

Figure 3.3 : Forme de calcul et dvaluation des rsidus ............................................................ 66
Figure 3.4 : Mthodes utilises en diagnostic base de modles analytiques ............................ 67
Figure 3.5 : Approche de lespace de parit dans un format entre-sortie .................................. 68
Figure 3.6 : Schma fonctionnel dun observateur gnrateur de rsidu ..................................... 69
Figure 3.7 : Estimation paramtrique pour la dtection et le diagnostic de dfauts..................... 70
Figure 3.8 : Reprsentation vectorielle dun modle bond graph ............................................... 74
Figure 3.9 : Placement de capteurs sur le modle bond graph dun onduleur monophas ......... 79
Figure 3.10 : Placement de capteur sur le modle de londuleur monophas cas K1 et K2'
ferm..80
Figure 3.11 : Placement de capteur sur le modle de londuleur monophas cas K1' et K2
ferm..80
Figure 3.12 : Placement de capteur sur le modle de phase de londuleur triphas cas K1 et K1'
ferm..81
Figure 3.13 : Sensibilit du RRA1 et RRA2 la dfaillance du capteur Df1 ................................ 87
Figure 3.14 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et RRA4 .................................................. 88
Figure 3.16 : Sensibilit du RRA2 et RRA3 reprsente par le capteur Df2 .................................. 89
Figure 3.19: Dfaillance dans le rsidu RRA1 et fonctionnement normal du rsidu RRA2 ......... 90
Figure 3.20 : Dfaillance dans le rsidu RRA3 et fonctionnement normal du rsidu RRA4 ........ 90
Figure 3.23 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et dfaillance dans le rsidu RRA4. ....... 92
Figure 3.24 : Dfaillance dans le rsidu RRA5 et fonctionnement normal du rsidu RRA6 ....... 92
Figure 3.26 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et RR4 .................................................... 93
Figure 3.27 : Dfaillance dans le rsidu RRA5 et rsidu RRA6 .................................................... 93
Figure 3.28 : Fonctionnement normal du rsidu RRA1 et RRA2 ................................................. 94
Figure 3.29 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et dfaillance dans le rsidu RRA4 ........ 94
Figure 3.27 : Fonctionnement normal du rsidu RRA5 et dfaillance dans le rsidu RRA6 ........ 95
LISTE DES TABLEAUX
LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1.1 : Les tensions et les courants correspondants chaque tat de commutation de
londuleur ...................................................................................................................................... 19
Tableau 2.1 : Equivalences des variables gnralises dans des domaines physiques ................ 29
Tableau 2.2 : Elments de la base du bond-graph ........................................................................ 34
Tableau 2.3 : Rgles daffectation de la causalit ........................................................................ 39
Tableau 2.4 : Caractristiques de l'onduleur monophas ............................................................. 50
Tableau 2.5 : Caractristiques de l'onduleur triphas................................................................... 54
Tableau 3.1 : Matrice de signature de dfaillances ...................................................................... 84
Tableau 3.2 : Matrice de signatures de dfaillances ................................................................... 84
Tableau 3.5 : Recherche du placement de capteurs optimal ........................................................ 86
INTRODUCTION GNRALE
La modlisation est une technique ncessaire ltude, lanalyse, la synthse, le
diagnostic et le contrle des systmes ou des units industrielles. Cette technique prend
diffrentes formes telle que la modlisation physique, la modlisation mathmatique ou la
modlisation graphique. La modlisation des systmes en lectrotechnique spcialement en
lectronique de puissance reste encore un domaine ouvert cause de leur complexit et se base
sur la conversion par des moyens statiques de lnergie lectrique dune forme en une autre
forme adapte des besoins dtermins, les moyens statiques sont les valves de puissance non
commandes (diodes) ou commandes (thyristors, triacs, transistors de puissance, etc) et les
lments statiques de llectrotechnique classique (inductances, rsistances, capacits, etc). Le
Bond Graph par sa caractristique pluridisciplinaire rpond ce besoin dtre un outil commun
entre les diffrents domaines (lectrique, mcanique,). Lorsque les phnomnes de transfert
de puissance et de changement de la forme continue la forme alternative, sont pris en compte,
la modlisation simplique dans une dmarche danalyse du systme pour obtenir des
informations sur son comportement et ses performances, ceci en toute abstraction du systme
rel. Cette technique prend diffrentes formes telle que la modlisation physique (analytique), la
modlisation mathmatique ou la modlisation graphique. La complexit des systmes modernes
a orient la recherche vers lutilisation des mthodes les mieux adaptes afin dobtenir le modle
le plus proche du systme rel. La modlisation par loutil Bond-Graph rpond particulirement
bien ce sujet par les caractristiques suivantes :
Une approche nergtique qui permet une dcomposition du systme tudi en sous-systmes
qui changent de la puissance, et qui structurent la procdure de modlisation.
Une terminologie unifie pour tous les domaines physiques, fonde sur la notion danalogie
entre phnomnes.
Une reprsentation graphique pour visualiser les transferts de puissance, mais aussi pour fixer
la causalit (causes effets).
Une souplesse inhrente qui permet de faire voluer le modle en ajoutant des phnomnes
prcdemment ngligs.
Une criture systmatique des quations mathmatiques issues du modle Bond Graph, sous
forme dquations diffrentielles.
Un support pour une analyse structurelle des proprits du modle.
Lobjectif principal de notre travail consiste en la modlisation dun systme lectrique de

changement de phases. Il sinscrit dans un modle bond graph utilis pour dcrire le systme
considr. Le diagnostic des
systmes structure rigide (lectrique, mcanique) a connu
dnormes progrs dans les vingt dernires annes. Par contre, la surveillance et le contrle des
convertisseurs lectriques restent des domaines ouverts du fait de la difficult de modlisation de
ces systmes fortement non linaires, et limpossibilit de mesurer directement un grand nombre
de variables bien que ces types de processus soient prsents dans de trs nombreuses industries.
Le travail dvelopp ici concerne deux volets de modlisation de londuleur monophas et
triphas par loutil bond graph.
Les systmes lectrotechniques sont rgis par linteraction mutuelle de plusieurs
phnomnes de diffrentes natures et associent des composantes technologiques qui mettent en
uvre des lois issues de disciplines diffrentes (mcanique, thermique, lectrique, chimique,).
Cest pourquoi leur modlisation en vue de leur surveillance ncessite une approche unifie.
Loutil Bond Graph, vocation pluridisciplinaire apparat le mieux adapt pour la
connaissance des systmes physiques est aussi un excellent support pour ltude de la surveillance
des modles. Il permet par sa nature graphique laide dun langage unique, de mettre en vidence
la nature des changes de puissance dans le systme, tels que les phnomnes de stockage, de
transformation et de dissipation dnergie. Outre son utilisation pour lanalyse structurelle et la
simulation, la modlisation par Bond Graph apporte la surveillance un outil permettant sur la
seule analyse de sa structure graphique et causale de mettre en vidence ses proprits de
surveillabilit. La mise en uvre sur le logiciel SYMBOLS du systme de surveillance permet de
dtecter les principales pannes dfinies dans le cahier des charges. Les essais ont montr la
prcision du modle et lefficacit du systme de surveillance.
Ce travail rentre dans la catgorie de la conception dun systme de surveillance pour un
processus en lectrotechnique par Bond Graph. A travers ce travail, notre objectif principal est de
proposer une mthode graphique
permettant une comprhension des diffrents phnomnes
physiques concerns pour modliser et simuler un onduleur monophas et triphas par loutil Bond
Graph.
Pour aboutir aux objectifs de ce travail, notre mmoire sera structur en trois chapitres
prsents comme suit :
Le premier chapitre sera consacr la description et le rle de londuleur monophas et

triphas, son principe de fonctionnement, les diffrents types donduleur, et les diffrents types de
commande de londuleur triphas.
Le deuxime chapitre sera consacr loutil bond graph et la modlisation par cet outil de
londuleur monophas et triphas et sa simulation laide du logiciel SYMBOLS (System
Modeling Bond graph Language Simulation) dans lequel nous avons simul les phnomnes
lectriques caractrisant un onduleur.
Le troisime chapitre sera destin lutilisation de loutil bond graph dans le diagnostic de
londuleur monophas et triphas. Nous illustrons la description des processus et la reprsentation
de la mthodologie de placement de capteurs sur le modle Bond-Graph pour montrer comment
surveiller un onduleur monophas et triphas avec un minimum de capteurs par gnration de
relations de redondance analytique ainsi que leurs proprits de dtection et de localisation des
dfaillances laide du logiciel SYMBOLS.
Enfin, on termine par une conclusion, mettant limportance et lintrt de la modlisation et
du diagnostic par bond-graph.
Chapitre 01
Description de londuleur
Description de l'onduleur
Chapitre 01
1.1.Introduction
Grce aux progrs technologiques raliss ces dernires annes dans le domaine de
llectronique de puissance, les convertisseurs statiques voient progressivement leur champ
dapplications slargir. Certaines de ces nouvelles applications, telles que le filtrage actif et la
dpollution de rseaux lectriques, ou lalimentation de machines courant alternatif pour des
applications particulires, sont trs exigeantes en termes de performances dynamiques.
Les applications de llectronique furent pendant longtemps limit la technique des
hautes frquences. Les possibilits dapplication taient limites par le manque de fiabilit des
lments lectroniques alors disponibles. Cette fiabilit tait insuffisante pour rpondre aux
hautes exigences requises par les nouvelles applications dans le domaine industriel. Ce ne fut
qu la suite du dveloppement des composants lectroniques spciaux de fiabilit plus leve et
de tolrance plus restreintes, que les nouvelles techniques peuvent tre envisages, ainsi naisse
une nouvelle branche de llectronique appele llectronique de puissance.
A` la base de llectronique de puissance se trouvent les lments de puissances, qui
peuvent tre subdiviss en lments redresseurs non contrlables (diodes) et lments
redresseurs contrlables (thyristors, triacs, transistors ...).
Les lments de puissance, associs des dispositifs auxiliaires appropris (commande
de gchettes, radiateurs de dissipation, circuit RC de protection), composent des modules
standard permettant la conversion de puissance, tel que les redresseurs, les onduleurs, les
cycloconvertisseur etc.
1.2.Dfinitiondel'onduleur
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion dnergie lectrique de
la forme continue (DC) la forme alternative (AC). En fait, cette conversion d'nergie est
satisfaite au moyen d'un dispositif de commande (semi-conducteurs). Il permet dobtenir aux
bornes du rcepteur une tension alternative rglable en frquence et en valeur efficace, en
utilisant ainsi une squence adquate de commande. Figure 1.1 reprsente schma de principe de
londuleur.
Source
Continue
Entre
Convertisseur DC
Sortie
Source
alternative
AC
Figure 1.1 : Schma de principe de la conversion Continu - Alternative (DC AC)
Chapitre 01
Les onduleurs sont classs en deux grandes catgories :
1.3.Typesd'onduleurs
1.3.1.Onduleurautonome
Un onduleur est dit autonome sil utilise lnergie dun circuit auxiliaire propre a lui pour
la commutation des thyristors ou lautre semi conducteurs dans ce cas nous commandons la
frquence la forme donde de la tension de sortie. On distingue deux types donduleurs
autonomes [1], [4] :
Les onduleurs de tension alimente par une source de tension continue.
Les onduleurs de courant aliments par une source de courant continue.

1.3.2.Onduleurnonautonome
C'est le nom donn au montage redresseur tous les thyristors (pont de Gratz) qui, en
commutation naturelle assiste par le rseau auquel il est raccord, permet un fonctionnement en
onduleur (par exemple par rcupration de l'nergie lors des priodes de freinage dans les
entranements moteurs lectriques). la base du dveloppement des entranements statiques
vitesse variable pour moteurs courant continu et alternatif, cycloconvertisseurs, onduleurs de
courant pour machines synchrones et asynchrones, jusqu' des puissances de plusieurs MW, ce
type de montage est progressivement supplant, au profit de convertisseurs IGBT ou GTO, [1],
[4].
1.4.Principegnraldefonctionnement
Pour raliser un onduleur autonome, il suffit de disposer dun interrupteur inverseur K et
dune source de tension continue E comme le montre la Figure 1.2 :
Figure 1.2 : Principe de fonctionnement de londuleur autonome

Lorsque K est en position (1), on obtient le montage de la Figure 1.3 :
Chapitre 01
Figure 1.3 : K en position (1)

Soit : U (t ) = E
Lorsque K est en position (2), on obtient: U = E .
La Figure 1.4 donne la forme de U d (t ) sur une priode complte de fonctionnement.
Figure 1.4 : Tension avec K en position (1) et (2).
1.5.Lesapplicationsdesonduleurs
Parmi les nombreux domaines demploi des onduleurs autonomes, on trouve
principalement Les onduleurs frquence fixe a commutation force : Aliments le plus souvent
par une batterie daccumulateur, ils jouent dordinaire le rle dalimentation de scurit, ils
constituent ce titre, le principe dboucle actuel des onduleurs autonomes [1], [4].
Les onduleurs frquence variable commutation forces : Aliments partir du rseau
industriel par lintermdiaire dun montage redresseur, ils dlivrent une tension de frquence et
de valeur efficace ncessaires pour faire tourner vitesse variable un moteur courant alternatif.
1.5.1.Applications
1.5.1.1.Rglagedelavitessederotationdunmoteursynchrone
La vitesse dun moteur synchrone est fixe par la pulsation des courants statiques. Pour
changer de vitesse il faut donc changer la frquence des tensions dalimentation. Il faut donc
redresser la tension du rseau puis londuler la frquence dsire.
Chapitre 01
Figure 1.5 : Rglage de la vitesse de rotation dun moteur synchrone

Remarque : pour que la puissance du moteur reste nominale lorsque la frquence varie, il faut en
fait conserver le rapport ( f / V ) constant. (Si la frquence augmente, il faut augmenter la tension
dalimentation proportionnellement).
1.5.1.2.Alimentationdesecours
Lors dune panne dlectricit, un onduleur assure la continuit de lalimentation des
machines partir de batteries. En informatique professionnelle, un onduleur est indispensable
pour viter la perte dinformations en cas de panne du secteur [3].
Figure 1.6 : Alimentation de secours
1.5.1.3.Transfertdnergieentredeuxrseauxdefrquencesdiffrentes
La France fournit de lnergie lectrique la Grande-Bretagne, mais la frquence du
rseau anglais est 60 Hz. Il faut donc adapter la frquence.
Chapitre 01
Figure 1.7 : Transfert de lnergie entre deux rseaux de frquences diffrentes
1.6.Onduleurdetension
On appelle onduleur de tension, un onduleur qui est aliment par une source de tension
continue. Nous prsentons le principe des onduleurs de tension dans le cas o la sortie est
monophase et utilisons londuleur en pont quatre interrupteurs : K1, K2, K1 et K2.
La Figure 1.8 reprsente le circuit de puissance dun tel onduleur (pont monophase) et la
Figure 1.9 reprsente les signaux de commande et les formes dondes des tensions :
Figure 1.8 : Onduleur de tension en pont

Monophas
Figure 1.9 : Signaux de commande

et forme donde des tensions de sortie
Les tats des interrupteurs commands nous permettent de donner lexpression de Ud(t)
comme suit: Si la tension dentre de londuleur est constant et gal U, quelque soit I on a :
Do:
Pour 0 < t < T / 2 : les interrupteurs, K1, K2sont ferms, et K2, K1sont ouverts.
U d = +U .....(1.1)
Pour T / 2 < t < T : les interrupteurs, K2, K1 sont ferms, et K1, K2 sont ouverts.
Do:
U d = U .(1.2)
Le courant de la sortie est donc le courant I lentre, il dpend de la charge place du cot
alternative.
Chapitre 01
Notant que les interrupteurs Ki de londuleur; Figure1.8 sont forms par la mise en
parallle dun semi-conducteur Ti command louverture et la fermeture et dune diode Di.
Cette dernire assure la continuit de courant permettant ainsi la conduction dun courant ngatif
dans le cas o le courant est dphas par rapport la tension de sortie [2], [3].
1.7.Onduleurdecourant
On appelle onduleur de courant, un onduleur qui est aliment par une source de courant
continue. Comme exemple, on prend le montage de la figure ci-dessous illustrant le modle dun
onduleur de courant monophas, qui se compose de quatre interrupteurs de puissance K1, K2, K1
et K2, sur La Figure 1.11 sont reprsents les signaux de commande et les formes dondes des
courants correspondants [2], [3].
Figure 1.10 : Onduleur de courant en

pont monophas
Figure 1.11 : Signaux de commande et

forme donde des courants
De mme, pour londuleur de courant, les tats des interrupteurs commands nous
permettent de donner lexpression de id(t). Si le courant dentre de londuleur est constant et
gal I, quelque soit U:
Do:
Pour 0 < t < T / 2 : les interrupteurs, K1, K2 sont ferms, et K2, K1 sont ouverts :
id = + I .....................................................................................................................(1.3)
Pour T / 2 < t < T : les interrupteurs, K2, K1 sont ferms, et K1, K2 sont ouverts :
Do
id = I ....................................................................................................................(1.4)
La tension Ud(t) de la sortie est donc la tension U lentre, elle dpend de la charge
place dans le cot alternatif. Dans ce cas; linterrupteur est form dun semi conducteur
command louverture et la fermeture, il na pas tre rversible en courant, alors on na pas
besoin de diode mise en parallle, [2], [3].
Chapitre 01
Parmi les onduleurs de tension ou de courant, on trouve aussi les onduleurs rsonances :
1.8.Onduleurrsonance
Ces onduleurs permettent dimposer le courant ou la tension et la frquence. Alors, pour
le cas particulier o la charge est constitue dun circuit oscillant peu amorti, on peut command
les interrupteurs une frquence trs proche de la frquence de rsonance de la charge. Si la
charge varie, la frquence de commande varie. Ce qui signifie que la frquence de londuleur
dpend de la charge, il nest plus non autonome. On distingue deux modles rsonance [2], [3],
[4].
1.8.1.Onduleurrsonanceparallle
Ce dernier dbite sur un circuit RLC rsonnant parallle peu amorti comme lillustre la
Figure 1.12 suivant :
Figure 1.12 : Onduleur rsonance

parallle (Monophase)

et forme donde des courants
Pour cela, on dispose dune capacit branche entre les bornes de la sortie, pour
sopposer la brusque variation de la tension; donc londuleur doit tre aliment par une source
de courant continu. Il reprsente donc un cas particulier de londuleur de courant, dont la Figure
1.13 donne les signaux de commande et les formes dondes des courants [2], [3], [4].
1.8.2.Onduleurrsonancesrie
Celui-ci dbite sur un circuit RLC rsonant srie peu amorti la Figure 1.14 Dans ce cas,
on dispose dune inductance place en srie dans la charge, pour sopposer aux discontinuits du
courant I, donc londuleur doit tre aliment par une source de tension. Il reprsente donc un cas
particulier de londuleur de tension. La Figure 1.15 reprsente les signaux de commande et les
formes dondes des tensions :
Chapitre 01
Figure 1.14 : Onduleur rsonance

srie (Monophase)

et forme donde des tensions
1.9.Onduleurdetensiontriphas
On peut raliser un onduleur triphas en regroupant, en parallle, trois onduleurs
monophass (en pont ou en demi-pont) et commander les interrupteurs de chacun pour obtenir
la sortie trois phases dcales de 120. En fait, en regroupant trois demi ponts monophass, on
obtient un onduleur en pont triphase six interrupteurs reprsent par la Figure 1.16 dont les
interrupteurs du mme bras de londuleur doivent tre complmentaires pour que la tension
continue U ne soit jamais en court circuit et pour que les circuits des courants ia, ib et ic ne soient
jamais ouverts. Afin que les interrupteurs puissent imposer les tensions de sortie, quelques soient
les courants de charge, il faut que ces derniers soient bidirectionnels en courant. Chacun deux
est form dun semi-conducteur ouverture et fermeture commandes et dune diode monte
en antiparallle. Ces interrupteurs peuvent tre ralises, suivant la puissance contrler, avec
des transistors MOS ou bipolaires, des IGBTS ou des GTOS associs une diode en
antiparallle pour obtenir la rversibilit en courant. [2], [3], [4].
Chapitre 01
Figure 1.16 : Circuit de puissance dun onduleur de tension triphas

1.9.1.Lefonctionnementconventionnel
On peut commander londuleur de manire que :
- Chaque interrupteur conduit durant 120.
- Chaque interrupteur conduit durant 180.
On va se limiter ltude seulement de cette dernire, cest--dire la commande en pleine onde
(180), dont, les intervalles de commande de fermeture de chaque interrupteur sont dfinis
comme suit:
0 < wt <
K1 est ferm pour :
K2 est ferm pour :
K3 est ferm pour : 4 / 3 < wt < / 3 +
K1 est ferm pour : < wt < 2
K2 est ferm pour : 2 / 3 + < wt < 2 / 3 + 2
K3 est ferm pour : 4 / 3 + < wt < / 3 + 2
2 / 3 < wt < 2 / 3 +
Si les courants ia, ib et ic sont sinusodaux et forment un systme triphas quilibr, alors :
ia = I 2 sin(wt ) .. (1.6)
ib = I 2 sin(wt 2 / 3) ....(1.7)
ic = I 2 sin( wt 4 / 3) ....(1.8)
avec I : la valeur efficace du courant de sortie de londuleur .
Chapitre 01
Avec cette commande, quelque soit les courants circulants, les interrupteurs imposent les
tensions suivantes :
Tension entre a, b, c et 0 (neutre) :
V
U
+
= V V = 2
ao
a
0
U
U
+
= V V = 2
0
b0
b
U
U
+
= V V = 2
c0
c
0
U
si K 1 est ferm.
...(1.9)
si K' 1 est ferm.
si K 2 est ferm.
......(1.10)
si K' 2 est ferm.

si K 3 est ferm.
........................................(1.11)
si K' 3 est ferm.
Les tensions simples Van, Vbn et Vcn:

Si la charge est quilibre et couple en toile: la somme des courants de ligne est nulle,
ce qui implique que la somme des tensions simples est gale a zro, donc:
V an + V
....(1.12)
bn + V cn = 0
A partir des relations prcdentes, on tire:
V an =
1
3
1
[2( V a V 0 ) - ( V b V 0 ) - ( V c V 0 )]
bn = 3 [2( V b V 0 ) - ( V a V 0 ) - ( V c V 0 )]
1
V cn =
[2( V V 0 ) - ( V V 0 ) - ( V c V 0 )]
c
a
3
1
V V0 =
[2( V a V 0 ) + ( V b V 0 ) + ( V c V 0 )]
n
3
...(1.13)
Tension compose Vab, Vbc et Vca :

De ces tensions simples, on dduit les tensions composes entre les bornes de sortie de
londuleur, tel que :
V ab
V bc
V ca
= V an
= V bn
= V cn
V bn
V cn
....(1.14)
V an
De ces quations on tire :

1
( V ab V ca ) = ( 2V
V
V
)
ao
bo
co
3
3
.............(1.15)
1
1
V bn = ( V bc V ab ) = ( 2V
V
V
)
bo
ao
co
3
3
1
1
V
V
V cn = ( V ca V bc ) = ( 2V
)
co
ao
bo
3
3
V an =
Chapitre 01
Les courants dans les interrupteurs se dduisent des courants de sortie ia, ib et ic tel que :
i K 1 = ia
iK 1 ' = 0
Quand K1 est ferm
iK1 = 0
i K 1 ' = i a
Quand K1 est ferm
i K 2 = ib
iK 2 ' = 0
Quand K2 est ferm
iK 2 = 0
i K 2 ' = ib
Quand K2est ferm ...(1.16)
i K 3 = ic
iK 3 ' = 0
Quand K3 est ferm
iK 3 = 0
i K 3 ' = ic
Quand K3 est ferm
Et le courant fourni par la source i est donne par :

i = i K 1 + i K 2 + i K 2 .....................................................(1.17)
En considrant alors, les tats possibles des interrupteurs, on peut tablir le tableau
suivant dcrivant ainsi; les tensions simples et composs, les courants dans les interrupteurs et le
courant dentre i correspondant chaque tat de commutation [3], [7] :
K1
K2
K3
VAN
VBN
VCN
VAB
VBC
VCA
IK1
IK2
IK3
-U
3
-U
3
2U
3
-U
ic
ic
-U
3
2U
3
-U
3
-U
ib
ib
- 2U
3
U
3
U
3
-U
ib
ic
-ia
2U
3
-U
3
-U
3
-U
ia
ia
U
3
- 2U
3
U
3
-U
ia
ic
-ib
U
3
U
3
- 2U
3
-U
ia
ib
-ic
ia
ic
ib
Tableau 1.1 : Les tensions et les courants correspondants chaque tat

de commutation de londuleur
Chapitre 01
En tenant compte du Tableau 1.1, La Figure 1.18 donne un exemple du trac des formes
dondes des tensions et des courants obtenus pour une charge RL :
Figure 1.17 : Les Formes donde des tensions et des courants pour un onduleur de tension
triphas avec la charge RL monte en toile (commande 180)
Chapitre 01
1.9.2.Lescaractristiques
1.9.2.1.Tensiondesortie
Les tensions de sortie simples Van , Vbn et Vcn ont pour valeur efficace :
2
U .(1.18)
3
V eff =
Leur fondamental a pour valeur efficace:

2
V1eff =
U ....(1.19)
Les tensions de sortie composes Vab , Vbc et Vca sont pour valeur efficace :
Veff ( comp ) =
2
U .(1.20)
3
1.9.2.2 Courantdentre
Le courant dentre a une frquence gale six fois celle des grandeurs de sortie. Lors
du dbit sur une charge inductive, il a comme expression :
Pour: 0 < wt < / 3
i = ib = I 2 sin(wt
2
) (1.21)
3
Il a pour valeur instantane maximale :
imax
I 2
si
0
.(1.22)
ou
=
I 2 sin( 2 / 3 ) si / 6 < <
Et pour valeur instantane minimale :
imin
I 2 sin( 2 / 3 ) si 0 < < 5 / 6
ou
(1.23)
=
si 5 / 6 < <
I 2
Le courant dentre a pour valeur moyenne:
imoy =
I 2 cos( ) .(1.24)
1.9.2.3Courantdanslesinterrupteurs
Le courant dans linterrupteur command T1, par exemple, a pour expression lors du dbit
sur une charge inductive :
Chapitre 01
iT 1
I 2 sin( wt )
ou
=
pour
< wt <
...(1.25)
pour < wt < 2 +
On en dduit:
- La valeur maximale:
iT 1 max
I 2
ou
=
I 2 sin( )
pour
0 < wt < / 2
...(1.26)
pour / 2 < wt <
- La valeur moyenne:
iT 1moy = I 2
[1 + cos( )]
..(1.27)
2
Le courant dans la diode command D1, par exemple, a pour expression lors du dbit sur
charge inductive:
i D1
I 2 sin( wt )
ou
=
pour
0 < wt <
...(1.28)
pour < wt < 2
Do:
- Sa valeur maximale :
i D1 max
I 2 sin( )
ou
=
I 2
pour
0 < < /2
.(1.29)
pour / 2 < <
- Sa valeur moyenne :
i D1moy = I 2
[1 cos( )]
(1.30)
2
Les tensions maximales aux bornes des interrupteurs sont comme suit :
VT max = VD max = U ...(1.31)
Chapitre 01
1.9.3.Stratgiesdecommande
1.9.3.1.Commande180
Lorsque la squence de commande de fermeture dun interrupteur concide avec la

commutation douverture de linterrupteur situ sur le mme bras, on parle dans ce cas, dun
onduleur de type 180, Figure 1.19.
Pour le premier bras de londuleur, linterrupteur K1 est ferm pendant une demi-priode
(180 ), et K1 est ferm pendant lautre demi de la priode. Pour les deux autres bras de
londuleur, on applique la mme procdure, mais avec un dcalage de 2 3 et 4 3
par
rapport au premier bras [1], [4].

180
K1
K1
K2
K1
K2
K3
K2
K3
K2
K3
K3
Figure 1.18 : Commande 180
En appliquant ce type de commande pour londuleur, on obtient un systme de tensions

alternatives triphases caractrises par labsence des harmoniques de rangs multiples de trois.
1.9.3.2.Commande120
Dans ce cas la Figure 1.20, la commande de fermeture dun interrupteur ne concide plus
avec la commande douverture de linterrupteur plac sur le mme bras, on parle dans ce cas
dun onduleur de type 120.
120
K1
K1
K2
K3
K1
K2
K3
K2
K3
Figure 1.19 : Commande 120
Chapitre 01
Avec cette technique de commande, Chaque interrupteur fonctionne pendant 120, telle
que la squence est K1, K2 puis K3 successivement. De mme pour les interrupteurs K1, K2 et
K3 avec un dcalage de 60 par rapport K1, K2, K3.
1.9.3.3. Commandemodulationdelargeurdimpulsion(MLI)
Les tensions obtenues aux bornes du rcepteur (la charge) pour les onduleurs triphass
conventionnels prsentent plusieurs harmoniques, il est donc ncessaire de chercher se
rapprocher dune forme donde sinusodale. Pour ce la on fait appel la technique de modulation
de largeur dimpulsion (MLI). Dans ce contexte, nous savons bien quavec la possibilit davoir
des transistors de puissance un cot moindre il est devenu possible dutiliser la technique MLI
pour amliorer la forme donde du courant du moteur, et par la consquence, la minimisation des
harmoniques provoquant lchauffement de la machine et les ondulations du couple [2], [3].
En fait londuleur de tension MLI est toujours choisi pour avoir une rponse rapide et
des performances leves. Dans ce type donduleur, la tension redresse alimentant londuleur
peut tre fixe par lutilisation dun redresseur diodes. Dans ce cas, la tension et la frquence
de sortie sont contrles par londuleur en utilisant la technique MLI. Elle consiste adopter une
frquence de commutation suprieure la frquence des grandeurs de sortie, et former chaque
alternance de la tension de sortie dune succession de crneaux de largeurs convenables. La
manipulation de nombre des impulsions formant chacune des alternances dune tension de sortie
dun onduleur MLI prsente deux avantages importantes savoir :
Repousser vers des frquences leves les harmoniques dordres infrieurs de la tension de
sortie, ce que facilite le filtrage au niveau de la charge.
Elle permet de faire varier la valeur fondamentale de la tension dsire.

En effet, les deux stratgies de modulation les plus utilises en boucle ouverte pour un
onduleur de tension triphas sont la modulation sinusodale et la modulation vectorielle :
1.9.3.3.1.Modulationsinusodale(MLIS)
Cette stratgie est hrite des techniques analogiques. Elle consiste calculer la largeur
dune impulsion de manire obtenir la tension de rfrence en moyenne sur une priode de
commutation. Elle repose sur la gnration des signaux de commande en comparant deux ondes ;
la premire triangulaire damplitude fixe et de frquence trs leve ; appele porteuse ou onde
de modulation. La deuxime sinusodale damplitude variable et de frquence f qui dtermine la
frquence de la tension de sortie ; appele rfrence. Les instants de commutation sont
dtermins par lintersection de ces deux signaux. Le rglage en amplitude et en frquence de la
tension de sortie de londuleur est dfini par le coefficient de rglage en tension (reprsentant le
Chapitre 01
rapport de lamplitude de la tension de rfrence la valeur crte de la porteuse), et lindice de

modulation (donnant le rapport des frquences de la porteuse et de la rfrence) [3], [5].
1.9.3.3.2.Modulationvectorielle(SVM)
Lutilisation des technologies numriques permet le recours des stratgies de

modulation triphase spcifiques, non dduites des techniques analogiques initialement conues
en monophas. Parmi ces technologies numriques on trouve la modulation vectorielle (Space
Vector Modulation). Qui reprsente la mthode de modulation ou de commande la plus adopte
au contrle des machines courant alternatif beaucoup plus les machines asynchrones.
En effet, contrairement la modulation sinusodale, la MLI vectorielle ne sappuie pas
sur des calculs spars des modulations pour chacun des bras de londuleur. Mais elle traite les
signaux directement dans le plan diphas de la transforme de Concordia. Donc le principe de
base de cette modulation consiste reconstruire le vecteur de tension de sortie de londuleur
partir des huit vecteurs de tension correspondant aux huit tats possibles de londuleur de tension
[7].
1.10.Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent la thorie sur les onduleurs, sa constitution
physique lmentaire, son fonctionnement, leurs principales applications et nous avons prsent
les diffrentes structures des onduleurs.
Nous avons consacr notre tude aux onduleurs de tension et principalement ceux en pont
triphas et les diffrentes stratgies de commande d'un onduleur triphas.
Chapitre 02
Modlisation bond graph
de londuleur
Chapitre 02
2.1.Introduction
Loutil Bond-Graph est un langage graphique multidisciplinaire et de forme unique,
parfois appel aussi Graphe liens ou Graphe de liaisons. Il a t introduit par (H. Paynter) en
1961, est formalis par (D. Karnopp, R. Rosenberg, 1975,1983), (J. Thoma, 1975, 1990). Les bondsgraphs sont dvelopps depuis le dbut des annes 1990, c'est une reprsentation graphique d'un
systme physique de type (lectrique, mcanique, hydraulique,....) qui reprsente les transferts
d'nergie dans les systmes. Les Bonds-Graphs sont bass sur le principe de la conservation de la
puissance. Les liens d'un Bond-Graph sont des symboles qui reprsentent soit des flux d'nergie,
soit des flux d'information. Compars une autre reprsentation visuelle du systme en schma
de bloc, les Bonds-Graphs prsentent plusieurs avantages :
Ils distinguent les flux d'nergie des flux d'information.
Puisqu'ils reposent sur le principe de la conservation de l'nergie, ils rendent impossible

d'insrer de l'nergie inexistante dans le systme.
Ils mettent en vidence la causalit entre les efforts (tension, force, pression) et les flux
(courant, vitesse, dbit). Cette causalit est rajoute une fois que le schma initial a t
construit. Ce qui permet entre autre, de dtecter des phnomnes modliss qui ne sont
pas physiques tels qu'imposer un courant dans une bobine ...etc.
Comme chaque lien reprsente un flux bidirectionnel, les systmes qui produisent des
contre-efforts (ex: force lectromotrice des moteurs) qui agissent sur le systme se
reprsentent sans ajout de boucle de contre raction.
La modlisation d'un systme physique par Bond-Graph ne ncessite pas l'criture de lois
gnrales de conservation. Elle repose essentiellement sur la caractrisation des phnomnes

d'changes de puissance dissipes et stockes au sein du systme. Le modle bond-graph se situe
entre le systme physique et les modles mathmatiques classiques (matrices de transfert,
quations d'tat). Le modle peut tre considr comme un modle de connaissance pour la
simulation dont le but est de fournir les rponses du systme des oscillations connues, soit
directement, soit partir du bond-graph, soit partir des quations mathmatiques qui en sont
dduites. Une autre dmarche consiste considrer le modle bond-graph comme un modle
part entire, constituant un outil d'aide la modlisation, l'analyse et le diagnostic grce sa
structure causale. La modlisation par bond-graph dun systme physique permet dobtenir une
reprsentation graphique indpendante du domaine tudi [8].
La mthodologie de la modlisation par bond-graph est ralise en quatre tapes :
Bond-Graph mot.
Chapitre 02
Modle Bond-Graph.
Causalit.
Mise en quation.
Il existe aussi quelques Bonds-Graphs, que nous verrons plus loin. O le produit flux et
effort nest pas une puissance. Ils sont appels Pseudo Bond-Graph, et sont utiliss
principalement pour la modlisation des phnomnes rencontrs en gnie des procds
(hydraulique, thermique et chimique) [10], [12].
La modlisation par bond-graph des systmes structure lectrique ou mcanique a
connu beaucoup de progrs par contre, la modlisation des convertisseurs lectriques de
llectronique de puissance, ou tout simplement en lectrotechnique reste encore un domaine
ouvert en raison de la complexit de ces phnomnes [11]. Leur modlisation ncessite en
consquence une approche unifie et capable de mettre en vidence la nature physique et la
localisation des variables dtats [13]. Lapplication de cette approche unifie pour la
modlisation en lectrotechnique est justifie principalement par le fait que, par opposition la
modlisation de connaissance classique. On peut affiner le modle en ajoutant ou en supprimant
des lments bond graphs en fonction des hypothses simplificatrices [16].
La construction dun modle bond-graph est ralise en trois tapes qui sont :
Dcomposition du systme modliser en sous systmes.
Reproduction graphique de tous les phnomnes physiques pris en compte dans

lhypothse de la modlisation.
Ecriture des lois constitutives des composants ou des phnomnes, en tenant compte
des causalits affectes [15], [16], [18].
2.2.lmentsbondgraph
2.2.1.ReprsentationdeloutilBondgraph
Il y a deux types de reprsentation de la mthodologie bond-graph :

2.2.1.1.Reprsentationdestransfertsdepuissance
On peut reprsenter le systme physique sous forme bond-graph mots. Dans chaque
systme ferm, il y a non seulement conservation de lnergie, mais aussi une continuit de
puissance. On reprsente le flux dnergie entre deux systmes A et B en liaison, par un lien de
puissance, dsign par le symbole visible Figure 2.1 qui caractrise le bond (ou lien) du BondGraph. Le sens de la demi-flche correspond la direction de la puissance transferts entre A et B
[8], [11], [18].
Chapitre 02
Figure 2.1 : Bond graph : transfert de puissance de A vers B

2.2.1.2.Lesvariablesmisesenjeu
Les variables mises en jeu dans la modlisation par Bond-Graph sont :
Variables de puissance :
La puissance change P sexprime par le produit de deux variables effort ( e ) et flux ( f )

[9], [16], et nous avons :
P = e. f .....(2.1)
Par convention, sur un lien de puissance, le flux ( f ) est toujours reprsent du cot de la
demi flche, comme suit :
e
ou
ou e
f ou
f
e
Figure 2.2 : Reprsentation gnrale dun bond
Variables dnergie :
Elles sont dfinies par les relations intgrales suivantes :

1- Lnergie E ( t ) qui passe travers le bond est donne par :
t
( t ) = e ( ) f ( ) d
0
( 0 ) = 0
.........(2.2)
2- Le moment gnralis (impulsion) p(t ) est donn par :

t
p (t ) = e ( )d
0
p ( 0) = 0
.............(2.3)
3- Le dplacement gnralis q(t ) est donn par :

t
q
t
=
(
)
0 f ( )d
q ( 0 ) = 0
....(3.4)
Chapitre 02
Dans le Tableau 2.1 sont indiques les variables gnralises pour quelques domaines
physiques [16].
Domaine
Effort
Flux
e(t )
f (t )
Vitesse
angulaire
[ Rad / S ]
Vitesse linaire
[m/s ]
Moment
(impulsion)
p (t )
Impulsion
angulaire
[ N .m.s ]
Impulsion
[ N.s ]
Courant
[ Ampre ]
Dbit
volumique
[ m3 / s ]
Flux
magntique
[ Weber ]
Impulsion
de pression
[ Pa / s ]
Dplacement
q (t )
Angle
[ Rad ]
Mcanique de
rotation
Couple
[ N.m ]
Mcanique de
translation
Force
[N ]
Electrique
Tension [ Volt ]
Hydraulique
Pression
[ Pa ]
Thermique
Temprature
K 0
Flux de chaleur
[J /s]
Temprature
[K0 ]
Potentiel
chimique
[ J / mole ]
Flux dentropie
[ J /( K 0 .s ) ]
Entropie
[J /K ]
Dbit molaire
[ mole / s ]
Masse molaire
[ mole ]
Thermodynamique
Chimique
Distance
[m ]
Charge
lectrique
[ Colomb ]
Volume
[ m3 ]
Energie
calorifique
[J ]
Tableau 2.1 : Equivalences des variables gnralises dans des domaines physiques
2.2.2.Leslmentsbondgraph
Nous utilisons les lments pour reprsenter des phnomnes qui lient les variables
gnralises. Nous pouvons les sparer en trois catgories suivantes :
Catgorie dlments passifs : R, C et I;
Catgorie dlments actifs : Se, Sf ;
Catgorie dlments de jonction : 0, 1, TF, GY.
Les dtecteurs (De, Df).
2.2.2.1.Elmentspassifs
Llment R est dissipatif d'nergie, sous forme de chaleur. Les lments I et C sont des
lments de stockage dnergie. Les lments passifs consomment la puissance et la
transforment soit en nergie dissipe comme chaleur dans les lments R, soit en nergie stocke
dans les lments I (nergie cintique) et C (nergie potentielle). L'orientation de la demi-flche
est donc entrante vers l'lment. Le ttradre de Paynter prsent par la Figure 3.4, illustre les
Chapitre 02
relations entre les variables gnralises en passant par les lments passifs (R, I, C). Ceux-ci
peuvent tre de caractristique linaire ou non linaire. Dans cette section, nous ne parlons que
des lments passifs ayant un seul lien de puissance entrant. Nous les appelons lments passifs
mono-ports [11], [16].
Figure 2.3 : Ttradre de Paynter
9 Llment rsistif R :
Cet lment est utilis pour modliser tout phnomne physique liant leffort e et le flux
f. La reprsentation gnrale de cet lment est donne par la Figure 2.4.

e
R:
f
Figure 2.4 : Elment R
La loi qui le caractrise est :
R = (e, f ) = 0 ......(2.5)
Si llment R est linaire la relation entre leffort e et le flux f est :
e(t ) = R f (t ) ..(2.6)
Si llment R est non linaire la relation entre leffort e et le flux f est :
e(t ) = R . f (t ) ......(2.7)
On trouve plusieurs cas si llment R est linaire :
Cas mcanique de translation : F (t ) = b V (t )
b : frottement.
Cas mcanique de rotation :
(t ) = B w(t )
B : frottement.
Cas lectrique :
U (t ) = R1 (t )
R1 : rsistance, diode.
Cas hydraulique :
P (t ) = R2 Q(t )
R2 : rsistance pneumatique.
Chapitre 02
R est un lment dissipatif dnergie et la puissance qui lui est transmise est transforme
en chaleur.
o Llment capacitif C :
Llment C modlise tout phnomne liant leffort e au dplacement q. La

reprsentation gnrale de cet lment est :
e
C:
f
Figure 2.5 : Elment C
La loi qui caractrise llment C scrit :

C (e, q ) = 0 ......(2.8)
Si llment C est linaire la relation entre leffort et le flux est :
q (t ) = C e(t ) ...........(2.9)
Si llment C est non linaire on trouve :
q (t ) = C .e(t ) ........(2.10)
On obtient la forme intgrale suivante :
t
1
q (t ) = f ( )d ............(2.11)
C 0
Ce qui donne en linaire :
En mcanique de translation :
t
1
F (t ) = K x(t ) = V ( )d ........(2.12)
C 0
Avec K : raideur dun ressort.
En mcanique de rotation :
t
(t ) = K1 (t ) = K 1 ( )d ....(2.13)
0
Avec K1: raideur dun ressort de torsion.
En lectrique :
t
U (t ) =
1
q
=
( )d .......(2.14)
C1 C1 0
Avec C1 : capacit d un condenseur.
En hydraulique :
P(t ) = g H =
g
S
Q ( )d .....(2.15)
0
Chapitre 02
Avec C =S/. g : capacit associe une cuve.

Llment C transforme la puissance qui lui est fournie en nergie stocke par la loi :
e = C ( f dt ) = C (q ) = e(q ) (2.16)
Donc lquation dnergie scrit sous la forme :
qf
EC =
e(q) dq + E (q ) ..(2.17)
0
q0
o Llment inertiel I :
Il modlise tout phnomne physique liant le flux f au moment p. La reprsentation

graphique de cet lment est donne par la Figure 3.8.
e
I:
f
Figure 2.6 : Elment I
Lquation caractristique de llment I est donne par :

I ( p, f ) = 0 ..(2.18)
Si llment I est linaire la relation entre leffort e et le flux f est :
p(t ) = I . f (t ) .(2.19)
Si llment I est non linaire on trouve :
p(t ) = I . f (t ) ...(2.20)
La forme de f (t) obtenue est une forme intgrale qui est donne par lexpression:
t
1
f (t ) = . e( )d ..(2.21)
I 0
Qui ce donne en linaire les cas suivants:
En mcanique de translation :
t
F (t ) = M
dV
1
V (t ) =
F ( )d , M : masse en mouvements.
dt
M 0
En mcanique de rotation :
(t ) = J
dW
1
W (t ) = ( )d , J : inertie en rotation.
dt
J 0
Chapitre 02
En lectrique :
t
U (t ) = L
d
1
(t ) = U (t )dt , L : inductance dune bobine.
dt
L 0
En hydraulique :
dQ
1
P( )d ,
Q(t ) =
S
dt
l 0
I = ./S : inertie dun fluide en mouvement.
P (t ) =
Llment est caractris par la loi :
f = I ( edt ) = I ( p) = f ( p) ...(2.22)
Lquation dnergie scrit sous la forme :
pf
EI =
f ( p)dp + E ( p
) .(2.23)
p0
2.2.2.2.Elmentsactifs(sourcedeffortetsourcedeflux)
Les lments actifs sont des sources deffort ou de flux. Ces dernires peuvent avoir une
valeur indpendante de toute influence extrieure (par exemple la pesanteur) symbolises par Se
pour des sources deffort ou Sf pour des sources de flux, ou module selon un signal
(symbolises par MSe ou MSf). Ces lments fournissent la puissance (positive ou ngative) au
systme.
Par consquent, le sens de la demi-flche sortant de l'lment est obligatoire comme la
Figure 2.7 :
Se
MSe
Sf
MSf
Figure 2.7 : Reprsentation graphique des sources Se, Sf
2.2.2.3.Dtecteurs
Nous utilisons les dtecteurs deffort De et de flux Df pour mesurer les variables
correspondantes dans un modle bond graph. Nous les considrons idaux : ils ne consomment
pas de puissance; nous utilisons donc un lien de type signal (une flche) :
Chapitre 02
e=0
De
Df
f
f=0
Figure 2.8 : Reprsentation graphique des dtecteurs De, Df
Le tableau suivant rsume les lments bond-graphs (actifs, passifs et dtecteurs) avec
des exemples dans quelques domaines physiques.
Elments
Lois
gnriques
symboles
e indpendant
de f
Se
Exemples
Gnrateur de tension ou de
couple, pesanteur, pompe
pression constante.
Elments
actifs
Sf
f indpendant
de e
Gnrateur de courant ou pompe

dbit constant
R (e, f ) = 0
Rsistance lectrique, diode,

frottement restriction thermique.
c (e, q) = 0
Elments
passifs
Ressort, condensateur,
accumulateur, rservoir de
stockage, lasticit.
i ( p, f ) = 0
Voltmtre, manomtre.
De
Dtecteurs
Df
Masse, inductance, inertie.
Ampremtre, dbitmtre,
tachymtre.
Tableau 2.2 : Elments de la base du bond-graph

2.2.2.4.Elmentsdejonction
Ces quatre lments sont notes 0, 1, TF et GY. Ils servent coupler les lments
prcdemment prsents R, C et I et composent la structure du modle correspondant
larchitecture du systme tudi. Ils sont conservatives de puissance.
Jonction0:
La jonction 0 sert associer les lments soumis au mme effort et correspond des
lments en parallle, les relations constitutives de cette jonction sont:
Chapitre 02
e1 = e2 = ... = en
n
ai ei = 0
i =1
(Caratristique de lajonction 0)
( Bilan des puisances )
fi
ei
e1
en
f1
fn
Figure 2.9 : Reprsentation de la jonction 0
Jonction1:
La jonction 1 sert associer les lments soumis au mme flux et correspond des
lments en srie, les relations constitutives de cette jonction sont:
f1 = f 2 = ... = f n
n
ai fi = 0
i =1
(Caratristique de lajonction 0)
( Bilan des puisances )
ei
e1
fi
en
f1
fn
Figure 2.10 : Reprsentation de la jonction 1
TransformateurTF:
La jonction TF est un lment deux ports, lun en entre et lautre en sortie, utilis pour
modlise les lments transformateurs dnergie. Si le module m nest pas constant, le
transformateur est dit moduler et est not par MTF, la variable m peut alors tre continue ou
boolenne.
e2
e1
TF:m
f1
f2
Figure 2.11 : Reprsentation de la jonction TF
Lquation constitutive de cette jonction est donne par :

e1 = m.e2
..(2.24)
f 2 = m. f 1
Chapitre 02
GyrateurGY:
La jonction GY est un lment deux ports lun dentre et lautre de sortie, not aussi
Transducteur TD. Si le rapport du gyrateur r est variable le gyrateur est dit modul, not (MGY).
e1
e2
GY: r
f1
f2
Figure 2.12 : Reprsentation de la jonction GY
Lquation constitutive de cette jonction est donne par:

e1 = r. f 2
...(2.25)
e2 = r. f 1
2.2.3.Notiondecausalit
Les lments bond-graph permettent de reprsenter larchitecture dun systme physique

o apparaissent les changes de puissance entre les lments. Le modle mathmatique sera
reprsent par lensemble des quations mathmatiques dduites directement du modle bondgraph par les quations constitutives (des jonctions et des lments). Lune des proprits
importantes du modle bond-graph est la causalit : en effet les bond-graphs permettent de
dfinir la structure de calcul et dorienter la programmation du modle vers une simulation plus
robuste. Ceci est un avantage vident sur les reprsentations graphiques. Pour dcrire les
relations de "cause effet" et crire les lois associes aux lments sous forme causale
mathmatiquement solvable, il faut d'abord dterminer les variables qui sont imposes aux
lments (les donnes) et celles qu'imposent ces lments (les consquences). Dans un bondgraph, cette proprit est reprsente par un trait orthogonal au lien, appel trait causal [8], [10].
Figure 2.13 : Causalits en bond-graph et le schma bloc
Chapitre 02
2.2.3.1.Analysedelacausalit
L'analyse des proprits causales des graphs offre directement plusieurs types
d'enseignement :
- L'existence d'une boucle causale de gain +1 sans passer par des lments dynamiques I ou C,
ou en passant par des lments dynamiques dont les termes en s s'annulent n'est pas acceptable
(terme nul au dnominateur de la fonction de transfert). Il faut transformer certaines causalits
initialement intgrales en causalits drives pour liminer le problme.
- Le cas o la causalit nest pas unique conduit lobtention d'quations implicites qui peuvent
provoqu des problmes numriques lors de la simulation. Il faut rendre explicites ces quations,
en cassant la boucle algbrique entre les lments impliqus en ajoutant des lments
dynamiques qui fixent la propagation de causalit. Dans notre exemple, il suffit dintroduire un
lment C la jonction 0 pour fixer la causalit les lments R. En fait, les lments ajouts
correspondent souvent des phnomnes physiques parasites ngligs dans la modlisation [12],
[18].
R : R1
Se : E
I : L1
R : R1
Se : E
I : L1
R : R2
R : R2
(a)
(b)
Figure 2.14 : Exemple de non unicit de la causalit entre les lments R1 et R2
R : R1
Se : E
I : L1
R : R2
Figure 2.15 : Causalit unique
C : C1
Chapitre 02
- Une causalit drive sur des lments dynamiques conduit aussi des quations implicites lors
de la construction de l'quation d'tat. Pour effectuer la simulation dun modle ayant ce type de
causalit, il faut utiliser un solveur acceptant les quations implicites ou modifier le modle pour
supprimer la causalit drive en ajoutant des lments dynamiques supplmentaires comme
pour le cas de non unicit de la causalit.
2.2.3.2.Procduredaffectationdelacausalit
Aprs avoir affect la causalit aux jonctions et aux lments dans un modle, nous
obtenons un bond-graph causal. A partir de ce dernier, nous pouvons [16]:
Affecter la causalit (obligatoire) aux sources et aux R non linaires et rpercuter sur
lenvironnement.
Mettre les I et C en causalit intgrale prfrentielle et rpercuter sur

lenvironnement.
Affecter les causalits aux jonctions 0, 1, TF, GY.
Affecter les causalits aux lments R linaires en respectant les restrictions de

causalit aux jonctions.
En cas de conflit une jonction, rechercher llment I ou C cause du conflit et le

mettre en causalit drive.
Affecter une causalit aux dtecteurs.
Remarque:
Le trait causal est plac prs (respectivement loin) de l'lment ou jonction pour lequel
l'effort (respectivement le flux) est une donne [12].
Dans le Tableau 2.3, sont reprsentes les rgles daffectation de causalit.
Chapitre 02
Tableau 2.3 : Rgles daffectation de la causalit

2.2.4.Matricedetransfert
Si le systme possde m entres et p sorties, le modle est une matrice de transfert sous
la forme :
N 11 ( s )
y (s )
. 1
1 .
.
=
D (s ) .
N p1 ( s )
y p ( s )
.
.
.
.
. N 1m ( s ) ( s )
U1
.
. .
*
....(3.26)
.
. .
(s )
. N pm ( s ) U m
Chapitre 02
2.2.5.Fonctiondetransfert
Lquation de transfert est obtenue, dans le cas linaire, en appliquant la rgle de Mason.
Soit :
e : variable dentre et Y : variable de sortie.
y(s)
=
e( s )
Ti(s).Di(s)
i
D( s )
......(3.27)
Avec :
D(s)=1 Bi + Bi.Bj Bi.Bj.Bk +.......
i
i, j
i, j, k
Bi : La somme des gains des boucles causales.

i
Bi.Bj : La somme des gains des boucles causales disjointes prises 2 2.

i, j
Ti(s): Gain de la i me chane daction (cofacteur).

Di(s): se calcule comme D(s) quand on a enlev du bond-graph la i me chane daction du bondgraph [6].
2.2.6.Equationdtat
2.2.6.1.Etablissementdelquationdtat
Lquation dtat peut stablir partir dun modle bond-graph o les variables dtat
sont les variables dnergie associes aux lments C et I [10], [18]:
p
x = I ..(3.28)
qC
e
x& = I ..(3.29)
fC
2.2.6.2.Proprits
Le vecteur dtat napparat pas sur le BG mais seulement sa drive.
Lordre du systme correspond la dimension du vecteur dtat x, il est gal au nombre

dlments C et I en causalit intgrale.
Si parmi les n lments C et I, il y a nd lments en causalit drive donc la dimension du

vecteur dtat est gale (n-nd), cest lordre du systme [10].
2.2.7.Procdure(mthodesystmatique)
Pour les lments C et I en causalit intgrale, lquation dtat est sous forme [10] :
Chapitre 02
x& = A.x + B.u

......(3.30)
Y = C.x + D.u
O u est lentre et y est la sortie.
Pour obtenir cette quation dtat on peut procder dune manire systmatique :
Ecrire les lois de structure aux jonctions, et les lois associes aux lments, en tenant
compte de la causalit.
Combiner ces lois pour obtenir les drives des variables dtat en fonction de ces
dernires et des entres.
2.3.Procduredeconstructiondemodlebondgraph
2.3.1. Systmelectrique
Affecter une jonction 0 a chaque potentiel.
Choisir un sens de circulation de courant par branche.
Insrer sur des jonctions 1 entre chaque jonction 0 si un lment R, I, C ou une source
est situ entre les deux potentiels correspondants.
Affecter les sens de transmission de la puissance en reliant les jonctions par des liens.
La jonction 0 correspondant au potentiel de rfrence ou potentiel nul ou (masse

lectrique) peut gnralement tre simplifie.
Simplifier si possible.
Exemple:
Considrons le systme suivant [11]:
Figure 2.16 : Systme lectrique et modle bond-graph quivalent

2.3.2.Systmemcanique
Choisir un repre qui servira pour lorientation des variables.
Rechercher toutes les vitesses diffrentes. Placer
une jonction 1 par vitesse
diffrente. y attacher les lments correspondants.
Exprimer les relations entre vitesse. Placer une jonction 0 par relation entre les
jonctions 1.
Chapitre 02
Placer les sources.
Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la puissance.
Supprimer les jonctions 1 associes une vitesse nulle, ainsi que tous les liens qui y
sont attachs.
Exemple:
Considrons le systme suivant [11] :
Figure 2.17 : Schma mcanique et Modle bond-graph quivalent
Exemple:
Considrons le systme lectromcanique suivant [11] :
Figure 2.18 : Systme lectromcanique
Chapitre 02
La Figure 2.19 donne le modle bond-graph correspondant :
Figure 2.19 : Modle bond-graph quivalent

2.3.3.Systmehydraulique
Fixer le sens de circulation du fluide.
Rechercher tous les nuds de pressions diffrentes. Placer une jonction 0 pour
chaque nud.
Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments soumis la
diffrence de pression correspondante.
Relier les jonctions par des liens. Choisir une pression de rfrence (pression
atmosphrique) et supprimer les jonctions 0 qui y sont associes.
Exemple:
Considrons le systme suivant [10] :
Figure 2.20 : Systme hydraulique
Chapitre 02
La Figure 2.21 donne le modle bond-graph correspondant :
Figure 2.21 : Modle bond-graph quivalant
2.4.Modlisationparbondgraph
2.4.1.Organigrammedemodlisation
Lorganigramme suivant montre les tapes suivre pour lobtention dun modle bondgraph :
Processus Physique
Bond-graph mots
Modle bond-graph
Affectation de causalit
Affiner le modle en
ajoutant des nouveaux
lments bond-graph R, C, I
Non
Acquisitions
donnes
Donnes
Modle
solvable
Oui
Mise en quation
Non
Validation
du modle
Oui
Modle
valid
Commandedu
Figure
(3.2): :(Diagnostic,
Les tapes de
modlisation parprocessus)
bond-
Figure 2.22 : Les tapes de modlisation par bond graph
Chapitre 02
2.4.2.Niveauxdemodlisation
Les mthodes de modlisation pour la reprsentation des systmes sont nombreuses.

Toutefois, chaque mthode de modlisation peut tre classe selon son niveau de langage. On
distingue quatre niveaux de modlisation qui peuvent tre reprsentes par le bond graph [8],
[13].
2.4.2.1.Leniveautechnologique
Il est prsent par le bond-graph mots. Ce niveau de modlisation consiste construire

l'architecture du systme par l'assemblage des diffrents sous-systmes. Les lments de base
sont des processus technologiques simples. Dans ce type de modlisation, les langages de
modlisation conduisent une description normalise sous forme de schmas technologiques.
Cette description donne une modlisation facile mettre en uvre indiquant uniquement
comment cest ralis.
L'adquation du modle avec la ralit n'est pas vrifie et les
phnomnes physiques ne sont pas pris en considration que lon appel modle type ''boite noire''
comme indiqu la Figure 2.23 :
Figure 2.23 : Modlisation technologique

2.4.2.2.Leniveauphysique
Le niveau physique consiste analyser les phnomnes physiques qui seront pris en
considration dans la modlisation et reproduire l'architecture du systme graphiquement, avec
un langage unique pour tous les domaines physiques o apparaissent les changes de puissance
entre les lments. A ce niveau, la modlisation s'appuie sur une description nergtique des
phnomnes physiques. C'est ce niveau qu'intervient la prise en compte des bilans d'nergies,
de matires, de quantits de mouvements.
2.4.2.3.Leniveaumathmatique
Il consiste crire les lois constitutives des composants ou des phnomnes, en tenant
compte des causalits affectes. Les lments de base de ce niveau sont des oprateurs
Chapitre 02
mathmatiques: intgrateurs, drivateurs et les fonctions algbriques. Ce modle est sous forme
d'quations ou de matrice de transfert dans le cas linaire. Les modles obtenus sont linaires ou
non linaires, et la proprit de non linarit du modle peut tre identifie comme lie la
structure et/ou aux composants. Les quations d'tat sont dduites directement en parcourant le
bond-graph.
2.4.2.4.Leniveaualgorithmique
Il est li directement au traitement de l'information. Les concepts manipuls sont donc

des concepts informatiques. Ce niveau nous indique comment sont calculs les modles. Les
notions de causalit jouent un rle important ce niveau et permettent d'orienter la
programmation du modle vers une simulation plus robuste. La rsolution numrique d'une
intgrale est plus robuste que celle d'une drive, et insensible aux bruits. Ce niveau nous permet
donc de reprsenter l'algorithme du modle et la manire dont celui-ci doit tre calcul. Il faut
toutefois noter qu'en lectrotechnique une analyse fonctionnelle permet de dduire une causalit
naturelle ou les processus de stockage d'nergie et une causalit quelconque pour les processus
de transformation et de transport d'nergie modliss en bond-graph.
Les avantages prsents par la modlisation bond-graph sont :
Unicit du langage dans les domaines physiques.
Mise en vidence des relations de cause effet dans le modle.
Evolution du modle bond-graph.
Outil danalyse, on peut aussi avoir des renseignements sur les proprits structurelles
du systme (commandablit, observabilit, surveillabillit).
2.5.L'onduleur
L'onduleur est un appareil statique assurant la conversion dnergie lectrique de la forme
continue (DC) la forme alternative (AC). Cette conversion d'nergie est satisfaite au moyen
d'un dispositif de commande (semi-conducteur), il existe deux types onduleurs le monophas et
le triphas.
2.6.Modlisationdel'onduleurmonophasparbondgraph
2.6.1.Schmadeprincipe
Le schma de principe dun onduleur monophas est donn par la Figure 2.24.
Chapitre 02
Figure 2.24 : Schma de principe de l'onduleur monophas
Le systme modliser est un onduleur monophas comme le montre la Figure 2.24, qui
reprsente un systme de conversion d'nergie. Le courant entrant l'onduleur sous forme
continue est sortant la charge sous forme alternative travers des interrupteurs.
2.6.2.Bondgraphmots
Cest la premire tape de modlisation par bond-graph, il consiste dcomposer le

systme modliser en sous-systmes. A chacun entre eux sont associs les phnomnes pris en
compte dans la modlisation. Linterconnexion des composants est assure par des variables de
puissance. Cette reprsentation est appele bond-graph mots. Elle constitue ltape
technologique de la modlisation [16].
Nous avons reprsent dans la Figure 2.25, le bond-graph mots o les transferts de
puissance par des liens qui portent les variables du bond graph car les variables de
puissance utilises sont : le courant i, la tension U, (le choix des variables de
puissance nest pas unique et dpend de la nature du systme modliser).
Le bond-graph mots de l'onduleur monophas est reprsent par la Figure 2.25 :
Chapitre 02
Partie dalimentation
Source de tension continue monophase
Tension (U)
Courant (i)
Interrupteurs
K1, K1, K2, K2
Tension de la charge (Uch) Courant de la charge (ich)
La charge RLC
Figure 2.25 : Bond-graph mots de l'onduleur monophas.
Les phnomnes dchange de puissance interviennent entre les deux phases (DC) et
(AC) travers des interrupteurs (commutateurs).
2.6.3.Modlebondgraph
Cette tape dcrit les phnomnes qui sont pris en considration dans la modlisation et
permet de reprsenter graphiquement tous ces phnomnes. Nous devons en consquence poser
les hypothses de modlisation, pour recenser les phnomnes modliser.
Le bond graph est un outil de modlisation avantageux car il met en vidence la fois la
structure et le comportement du systme tudi. Le modle bond graph peut tre reprsent
vectoriellement comme le reprsente la Figure 2.26 [10] :
Sources
Se, Sf
Module de
Stockage
C, I
Structure de jonctions
(0, 1, TF, GY)
Module de
dissipation
Interrupteurs
Figure 2.26 : Reprsentation vectorielle dun modle bond graph de l'onduleur
Chapitre 02
Dans le systme tudi, nous avons les variables c'est le courant et la tension.
Le modle bond graph dtaill est donn par Figure 2.27.
Figure 2.27 : Modle bond graph de l'onduleur monophas

2.6.4.Application
La simulation dun systme en temps continu est gnralement obtenu par un algorithme
dintgration numrique, lutilisateur doit choisir celui qui est le mieux adapt : mthode, pas de
calcul et prcision. Le temps de simulation ne dpend pas de la complexit du systme, du choix
et des rglages de lalgorithme dintgration numrique et des performances de la machine
informatique qui excute la simulation.
2.6.4.1.Applicationsurunmodlebondgraph
Cahierdecharges
On a utilise le logiciel Symbols 2000 avec le cahier de charge du Tableau 2.4 :
Chapitre 02
phnomne
Variable
Valeur
Tension dalimentation continue
U [V]
150
Rsistance de la charge
Rc []
12
Inductance de la charge
Lc [H]
0.05
Capacit de la charge
Cc [F]
1,5.10-5
Rsistance de fil
R []
0.001
Tableau 2.4 : Caractristiques de l'onduleur monophas [18]
La simulation des systmes en gnral rside dans la reprsentation des paramtres et

dans notre cas et de suivre lvolution de courant et tension de la charge. Les rsultats de
simulation sont illustrs par la figure reprsente ci-dessous :
2.6.4.2. Variationdecourantdelacharge
La Figure 2.28 montre la variation de courant de la charge :
Figure 2.28 : Courant de la charge

2.6.4.3. Variationdetensiondelacharge
La Figure 2.29 montre la variation de tension dans la charge :
Chapitre 02
Figure 2.29 : Tension de la charge
Les rsultats de simulation obtenus sont trs proches des rsultats rels dans l'onduleur
monophas, en a remarqu que la courbe de courant et de tension est purement sinusodale.
2.7.Modlisationdel'onduleurtriphasparbondgraph
2.7.1.Schmadeprincipe
Le schma de principe dun onduleur triphas est donn par la Figure 2.29.
Figure 2.30 : Schma de principe de l'onduleur triphas
Le systme modliser est un onduleur triphas comme le montre la Figure 2.30, qui
reprsente un systme de conversion d'nergie. Le courant entrent l'onduleur sous forme
continu est sortent la charge sous forme alternatif travers des interrupteurs.
Chapitre 02
2.7.2.Bondgraphmots
Cest la premire tape de modlisation par bond-graph, il consiste dcomposer le

systme modliser en sous-systmes. A chacun entre eux sont associs les phnomnes pris en
compte dans la modlisation. Linterconnexion des composants est assure par des variables de
puissance. Cette reprsentation est appele bond-graph mots. Elle constitue ltape
technologique de la modlisation [16].
Nous avons reprsent dans la Figure 2.31, le bond-graph mots o les transferts de
puissance par des liens qui portent les variables de bond-graph car les variables de
puissance utilises sont : le courant I, la tension U, (le choix des variables de
puissance nest pas unique et dpend de la nature du systme modliser).
Le bond-graph mots de l'onduleur triphas est reprsent par la Figure 2.31 :

Partie dalimentation Source de tension continue triphas
Tension (E) Courant (i)
Interrupteurs
K1, K1
Interrupteurs
K2, K2
Interrupteurs
K3, K3
(U1) (i1)
(U2) (i2)
(U3) (i3)
La charge RLC
La charge RLC
La charge RLC
Figure 2.31 : Bond graph mots de l'onduleur triphas.

2.7.3.Modlebondgraph
Cette tape dcrit les phnomnes qui sont pris en considration dans la modlisation et
permet de reprsenter graphiquement tous ces phnomnes. Nous devons en consquence poser
les hypothses de modlisation, pour recenser les phnomnes modliser.
vectoriellement comme le reprsente la Figure 2.26. [10]
Dans le systme tudi, nous avons les variables c'est le courant et la tension
Le modle bond graph dtaill est donn par Figure 2.33.
Chapitre 02
Figure 2.32 : Modle bond graph de l'onduleur triphas

2.7.4.Application
La simulation dun systme en temps continu est gnralement obtenu par un algorithme
dintgration numrique, lutilisateur doit choisir celui qui est le mieux adapt : mthode, pas de
calcul et prcision. Le temps de simulation ne dpend pas de la complexit du systme, du choix
et des rglages de lalgorithme dintgration numrique et des performances de la machine
informatique qui excute la simulation.
2.7.4.1.Applicationsurunmodlebondgraph
Cahierdecharges
On a utilise le logiciel Symbols 2000 avec le cahier de charge du Tableau 2.6 :
Chapitre 02
phnomne
Variable
Valeur
Tension dalimentation continue
E [V]
150
Rsistance de la charge
Rc []
12
Inductance de la charge
Lc [H]
0.05
Capacit de la charge
Cc [F]
1,5.10-5
Rsistance de fil
R []
0.001
Tableau 2.5 : Caractristiques de l'onduleur triphas [18]
La simulation des systmes en gnral rside dans la reprsentation des paramtres et

dans notre cas et de suivre lvolution de courant et tension de la charge dans chaque phase. Les
rsultats de simulation sont illustrs par les figures reprsentes ci-dessous :
2.7.4.2. Variationdecourantdelacharge
La Figure 2.34, 2.35 et 2.36 montrent la variation de courant dans la charge de chaque
phase :
Figure 2.33 : Courant de la charge de la phase (1)
Chapitre 02
Figure 2.34 : Courant de la charge de la phase (2)
Figure 2.35 : Courant de la charge la phase (3)

2.7.4.3. Variationdetensiondelacharge
La Figure 2.37, 2.38 et 2.39 montrent la variation de tension de la charge de chaque

phase :
Figure 2.36 : Tension de la charge de la phase (1)
Chapitre 02
Les rsultats de simulation obtenus sont trs proches des rsultats rels dans l'onduleur
triphas en a remarqu que les courbes des courants et des tensions est purement sinusodales et
dphass entres eux avec un angle de 120.
2.8.Conclusion
Loutil bond graph, relativement rcent, commence tre utilis de manire significative
dans le monde industriel, et plus particulirement dans les entreprises du secteur automobile. Le
besoin croissant de modles physiques pluridisciplinaires, la ncessit vitale de capitaliser les
connaissances dans des bibliothques de modles, et le souci nouveau de prendre en compte ds
la conception les aspects commande et sret de fonctionnement laissent envisager un
dveloppement important des applications industrielles de cet outil qui dgage lingnieur des
vicissitudes de la modlisation mathmatique et lui permet de sintresser aux proprits
structurelles et parfois gnriques de ce quil conoit.
Chapitre 02
Ce chapitre a t effectu par : modlisation par bond-graph, et ralise une simulation

sur un modle bond-graph mthode graphique dun onduleur monophas et triphas. On a
vue que l'onduleur est un lment essentiel
assure la conversion dnergie lectrique de la
forme continue (DC) la forme alternative (AC). Ce modle a t valid par lutilisation du
logiciel SYMBOLS. Les rsultats ont t satisfaisants. Loutil bond graph et le logiciel
SYMBOLS se sont avrs des moyens puissants et commodes pour ce projet qui comprenait de
la modlisation, la simulation et lanalyse des rsultats.
Chapitre 03
[1]
Diagnostic de
londuleur
Diagnostic de l'onduleur
Chapitre 03
3.1.Introduction
Ce chapitre est consacr la prsentation des outils de surveillance par une
approche classique puis il montre lintrt des modles bond graphs pour le diagnostic des
processus industriels. Le diagnostic prsente un grand intrt dans lindustrie afin dassurer une
large fiabilit, une productivit optimale et une grande sret de fonctionnement des systmes
technologiques. Lapparition de dfaillances sur un processus incite la mise en uvre des
systmes de surveillance dont lobjectif est de fournir, tout instant, ltat du processus ou de
ces organes constitutifs.
3.2.Terminologiesdebase
On donne quelques dfinitions pour la suite de notre travail [21]:

Un processus industriel est un assemblage fonctionnel de composants technologiques
associs les uns aux autres de faon former une entit unique accomplissant ou pouvant
accomplir une activit clairement dfinie (onduleur, moteur lectrique, gnrateur de vapeur,...).
Un composant industriel est un organe technologique destin former une partie du
processus industriel (interrupteur, pompe, vanne,...).

Larchitecture du systme est un modle orient composant qui dcrit directement le
processus industriel comme un rseau de composants industriels.

Il comprend les outils dagencement gnral destins au positionnement et la localisation
des quipements, la cration et la gestion des lignes dacheminement et la cration et la
gestion des boucles dinstrumentation et de contrle. Ce diagramme est utilis pour une
description visuelle de larchitecture du processus. Il utilise des symboles pour reprsenter les
composants technologiques et des lignes pour leur connexion. Les entres et sorties peuvent
reprsenter des flux dnergies (des variables de puissance comme courant lectrique, tension
lectrique,...) pour les composants technologiques et des flux dinformation pour les capteurs et
les correcteurs [26].
Le terme faute (dfaut) est gnralement dfini comme une dviation dune variable
observe ou dun paramtre calcul par rapport sa valeur fixe dans les caractristiques
attendues du processus lui-mme, des capteurs, des actionneurs ou de tout autre quipement.
Il existe une progression dans la svrit des dfauts: naissant, passager, permanent et
catastrophique. Les dfauts sont classs selon leur origine en [22]:
Dfauts capteurs: Ils se caractrisent par un cart entre la valeur relle de la grandeur et
sa mesure. On classe ces dfauts en fonction de leur type en: biais, drive, modification
Chapitre 03
du gain de mesure, valeurs aberrantes, blocage du capteur une valeur atteinte ou une
coupure lectrique du capteur.
Dfauts dactionneurs : Ils se traduisent par une incohrence entre les commandes et la
sortie.
Dfauts du processus physique : Ces dfaillances sont dues des modifications de la
structure ou des paramtres du modle.
Dfauts du systme (ou de lalgorithme de commande) : Ils se caractrisent par un
cart entre la valeur relle de la sortie du contrleur (selon lalgorithme implment) et

sa mesure.
Une dfaillance : Cest une modification suffisante et permanente des caractristiques
physiques dun composant pour quune fonction requise ne puisse plus tre assure dans
les conditions fixes.
Une panne : Cest une interruption permanente de la capacit du systme raliser sa
fonction requise.
Une erreur : Elle est dfinie comme lcart entre une valeur mesure ou estime dune
variable et la vraie valeur spcifie par un capteur talon ou juge (par un modle)
thoriquement correct.
Les symptmes : Ils sont les traductions dun changement dun comportement dune
variable dtecte par comparaison des valeurs de rfrence.
Les contraintes : Elles sont les limitations imposes par la nature (lois physiques) ou
loprateur.
Un rsidu (indicateur de faute) : Il exprime lincohrence entre les informations
disponibles et les informations thoriques fournies par un modle.

3.3.Diagnosticdessystmes:conceptsgnraux
Le diagnostic signifie simplement la dtermination des composants dfaillants au sein

dun systme physique. Le principe gnral du diagnostic consiste vrifier la cohrence entre
un comportement observ et un comportement attendu. Le diagnostic dun systme est effectu
travers la dtection, la localisation et lidentification des dfauts.
La dtection de dfauts consiste signaler la prsence dun dfaut, cest--dire dtermin
si ltat courant du systme et de ses lments est normal ou non, en signalant toute dviation par
rapport au fonctionnement attendu. Cette tche est ensuite complte par celle de la localisation
qui doit indiquer quel organe ou quel composant est affect par le dfaut. Enfin, la tche
didentification a pour objet de caractriser le dfaut en dure et en amplitude afin den dduire
sa svrit.
Chapitre 03
Le diagnostic constitue donc une tape dune procdure plus complte que nous
dsignons sous le nom de surveillance [19]. La surveillance ncessite la mise en uvre de
nombreuses tches dcrites selon lorganigramme reprsent par la Figure 3.1 :
Adaptation des donnes
Gnrateur dindication de dfauts
Localisation de dfauts
Identification de dfauts
Modle de diagnostic
Dtection de dfauts
Pronostic dvaluation des dfauts

Analyse de consquences
Planification des actions et de configuration des objectifs
Figure 3.1 : Modules dune procdure de diagnostic
Du point de vue de la dtection et de lisolation des fautes et de la tolrance aux fautes

deux types dinformations doivent tre proposes loprateur de supervision. Le premier
concerne la dtection et lisolation de dfauts survenus sur linstallation, et le deuxime indique
les moyens de continuer conduire le processus. Le diagnostic a pleinement conquis sa place
surtout pour les processus en lectrotechnique.
3.4.Lessystmesdesurveillancedansunprocessusdesupervision
3.4.1.Classificationdesmthodesdesurveillance
Lamlioration de la sret de fonctionnement repose essentiellement sur la surveillance,

qui constitue une interface entre linstallation physique et les oprateurs. La surveillance fournit
des informations sur ltat de fonctionnement des dispositifs surveills. Elle valide les
informations issues des capteurs et localise les dispositifs dfaillants. Le systme de surveillance
constitue une couche particulirement importante du systme dinformation des processus de
production automatiss srs de fonctionnement. Les donnes brutes sont des donnes connues,
elles sont constitues de variables de commande et de variables mesures.
Les algorithmes de surveillance traitent ces donnes brutes pour produire des donnes
valides et enrichies. Les donnes valides sont celles dont la vracit a t prouve par le
Chapitre 03
systme. Les algorithmes de diagnostic permettent de complter la liste des prestations

systmatiques. Alors, en fonction de la nature des dfaillances localises et de leur importance,
des priorits et donc une planification des interventions pourront tre tablies.
Les algorithmes de surveillances sont en ralit tous bass sur le principe de la
redondance des sources dinformation. La redondance est obtenue par comparaison des donnes
relles issues du processus (transmises par les capteurs) et des donnes thoriques fournies par
un type de modle. Cette comparaison permet de vrifier que linformation obtenue un instant
donn reste conforme des normes de fonctionnement normal. Le diagnostic se ralise en
suivant une procdure qui contient les tapes suivantes :
Lacquisition des informations : Cette opration est destine obtenir les informations sur
le processus rel surveiller et celles fournies par la connaissance du systme. Elle se ralise
laide de capteurs spcialiss.
Etape de dtection : On surveille le fonctionnement rel en testant la cohrence entre ce
modle et les observations. Si celles-ci ne vrifient pas les quations du modle, on nen dduit
que le fonctionnement rel qui nest pas le fonctionnement normal. Ces changements sont alors
dtects et traduits en termes de symptmes ou dvnements. On produit alors une alarme ou un
rsidu.
Dcision : La procdure de dcision conduite dfinir des seuils qui permettent daccepter
avec un risque raisonnable une non-dtection ou une fausse alarme. Si le dfaut est tolrable,
le systme peut continuer fonctionner. Si le dfaut est conditionnellement tolrable (un
interrupteur est dfaillant mais il est possible dutiliser un autre interrupteur install en parallle),
alors le systme continuera fonctionner, mais dans un mode dgrad en attendant quune
maintenance soit effectue.
Etape de diagnostic : Dans cette phase, un modle de mauvais fonctionnement est utilis
selon le mme principe pour dterminer la dfaillance prsente. Cest ltape de localisation des
dfaillances. Cette tape se dclenche quand la comparaison ne correspond pas un tat normal
de fonctionnement caractris par un tat de rfrence et que la procdure de dcision a indiqu
que cest une vraie alarme. Lorsque la faute est localise, il faut alors identifier les causes
prcises de cette anomalie. On fait alors appel des signatures rpertories par les experts et
valides aprs expertise et rparation des dysfonctionnements.
Le systme de surveillance produit galement un enrichissement de ces donnes en
gnrant dautres donnes, qui caractrisent ltat de fonctionnement du processus (dtection,
localisation et diagnostic des dfaillances), et qui sont utilises pour la maintenance, la
rparation, la gestion technique. Les prestations de maintenance peuvent tre systmatiques
Chapitre 03
(identifies et prvues dans le temps), ou alatoires. Dans ce dernier cas, les mthodes
doptimisation et dordonnancement fournissent des outils daide aux oprations de maintenance
(planification des entretiens, calcul des taux de dfaillance ...).
3.4.2.Mthodesdesurveillance
Il existe plusieurs diffrentes mthodes utilises pour le diagnostic des systmes

physiques. Le domaine tait trs vaste, des choix arbitraires ont t faits. Le but nest donc pas
de faire une synthse exhaustive de lexistant, mais de montrer la richesse des possibilits qui
soffrent au concepteur de systme de diagnostic. Les deux principaux critres de classification
des mthodes de surveillance sont le type de connaissance utilis, et la stratgie de diagnostic.
Mme sil faut le souligner, la mthode de diagnostic utilise dpend fortement du type de
modle, le type de la connaissance a priori sur le systme reste le critre principal de
classification des mthodes de surveillance.
Les mthodes de surveillance sont principalement bases sur deux approches : les
mthodes utilisant des modles opratoires et celles utilisant des modles de diagnostic. On les
classe souvent en mthodes avec ou sans modle. On considre toutefois que lapproche dite
sans modle utilise quand mme un, mme si celui-ci repose sur des descripteurs qui
caractrisent le fonctionnement du systme observ dans diffrents modes de fonctionnement
(normal, dfaillant). Lapproche avec modle, que nous dveloppons surtout par la suite, utilise
un modle opratoire. Bien que la connaissance exprime par ces modles puisse se reprsenter
sous des formes trs varies, la mthodologie de surveillance est identique, elle utilise lide de
la redondance qui existe entre la connaissance exprime par le modle et celle que portent les
donnes quil produit.
3.4.2.1.Lesapprochesdelasurveillancesansmodleanalytique
Dans ces approches, on analyse des donnes fournies par le systme qui permettent de
dcider de son tat. Les mthodes utilises font alors appel des procdures dapprentissage et
de reconnaissance de formes ou lintelligence artificielle. Contrairement aux techniques
utilises en automatique classique o lon traite les problmes numriquement en utilisant
surtout les proprits des quations diffrentielles. Les problmes sont alors combinatoires et
lon utilise la logique; on cherche reprsenter les connaissances de sens commun, modliser
la faon dont un individu raisonne. En effet, dans le contexte de la supervision, les donnes
traites sont trs varies (qualitative, logique, analogique, ...) et imprcises (bruit de mesure), ce
qui introduit des doutes dans la validit des modles numriques utiliss dans les techniques
base de modle. Lapproche par reconnaissance de formes des problmes de surveillance des
systmes se base sur la connaissance dun ensemble de mesures effectues sur le processus et des
Chapitre 03
tats de fonctionnement associs. Ces techniques supposent la connaissance a priori de tous les
tats de fonctionnement, et ne prennent pas en compte lvolution du systme.
3.4.2.1.1.Analysefrquentielle(Filtrage)
C'est une premire approche du traitement du signal, elle repose sur lanalyse
frquentielle (transforme de Fourier). Elle est bien videmment trs utilise pour la dtection de
phnomnes priodiques comme en analyse vibratoire. Le contenu spectral des signaux est
utilis pour dtecter des dfauts dans les machines lectriques. Avec le dveloppement des
applications vitesse variable, les recherches actuelles portent plus particulirement sur les
mthodes adaptes la caractrisation de signaux non stationnaires : temps-frquence, tempschelle. Lanalyse du spectre des signaux issus des capteurs permet de dterminer trs
efficacement ltat de linstallation sous surveillance. Les signaux sont tout dabord analyss en
tat normal de fonctionnement. Ensuite, toute dviation des caractristiques frquentielles dun
signal est relie une situation de fonctionnement dfaillant. Cette approche possde lavantage
dtre relativement simple mettre en pratique, mais linconvnient dtre assez sensible aux
bruits de mesure quand ceux-ci concident avec la zone frquentielle dintrt. De plus un
chantillonnage frquent est ncessaire pour permettre de reconstituer le signal de dpart tout en
minimisant la perte de frquence [28], [26].
3.4.2.1.2.Redondancematrielle
Cette mthode consiste multiplier physiquement les capteurs critiques dune

installation. Un traitement des signaux issus des lments redondants effectue des comparaisons
et distingue llment dfectueux en cas dincohrence. Cette mthode est pnalisante en termes
de poids, puissance consomme, volume et cot. Elle est donc essentiellement rserve aux cas
o la continuit de service est obligatoire (le nuclaire). En effet, elle apporte lavantage, une
fois la dfaillance dtecte et localise, de pouvoir utiliser la partie de lquipement encore saine
mais cette technique ne sapplique gnralement que sur des capteurs [33], [35].
3.4.2.1.3.Capteursspcifiques(capteursdtecteurs)
Des capteurs spcifiques peuvent galement tre utiliss pour gnrer directement des
signaux de dtection ou connatre ltat dun composant. Par exemple, les capteurs dtat de
fonctionnement dun moteur ou de dpassement de seuils sont largement employs dans les
installations industrielles [32].
3.4.2.1.4.Rseauxdeneuronesartificiels(RNA)
Quand la connaissance sur le procd surveiller nest pas suffisante et que le

dveloppement dun modle de connaissance du procd est impossible, lutilisation de modle
Chapitre 03
dit (bote noire) peut tre envisage. Un RNA est en fait un systme informatique constitu dun
nombre de processeurs lmentaires (ou nuds) interconnects entre eux qui traite linformation
qui lui arrive partir des signaux extrieurs [24], [32], [33].
En gnral, lutilisation des RNA se fait en deux phases. Tout dabord, la synthse du
rseau est ralise et comprend plusieurs tapes : le choix du type de rseau, du type de
neurones, du nombre de couches, des mthodes dapprentissage qui permet alors, sur la base de
loptimisation dun critre, de reproduire le comportement du systme modliser. Il consiste en
la recherche dun jeu de paramtres et peut seffectuer de deux manires : supervise (le rseau
utilise les donnes dentre et de sortie du systme modliser) et non supervise (seules les
donnes dentre du systme sont fournies et lapprentissage seffectue par comparaison entre
exemples) quand les rsultats dapprentissage obtenus par le RNA sont satisfaisants, il peut tre
utilis pour la gnralisation.
3.4.2.1.5.SystmesdInfrenceFlous
Les applications dans le traitement du signal, la modlisation, la commande, la

supervision de procds et la prise de dcision sont en effet autant dapplications qui dmontrent
la capacit des SIF traiter des problmes non linaires grce lutilisation de connaissances
expertes. La structure de base dun SIF est constitue de [24], [32], [33]:
- Un univers de discours qui contient les fonctions dappartenance des variables dentre/sortie
des classes. Ces fonctions peuvent avoir diffrentes formes (triangulaires, gaussiennes, ...),
- Une base de connaissance qui regroupe les rgles liant les variables dentres et de sorties sous
la forme (SiAlors).
- Un mcanisme de raisonnement qui base son fonctionnement sur la logique du modus ponens
gnralis.
Les SIF peuvent tre qualifies de mthode (bote noire). En effet, ils explicitent la
connaissance experte sous la forme de rgles dinfrence, tout en classant les entres et les
sorties de faon qualitative. Ils effectuent galement des calculs sur la base de poids et de
fonctions fixes de faon faire correspondre des comportements observs sans quil y ait de
signification physique explicite. Le mode de fonctionnement dun SIF permet donc de manier
indistinctement des quantits et des symboles, de les manipuler pour faire des calculs et
dexpliquer le cheminement parcouru pour obtenir un rsultat. Dautre part, les tches de
diagnostic reposent sur des quantits dheuristiques difficiles formaliser dans un modle
mathmatique.
3.4.2.2.Lesapprochesdelasurveillancebasedemodleanalytique
Chapitre 03
Lopration didentification est souvent omise ou relgue aux oprateurs, car elle
savre alors subsidiaire par rapport aux difficults quelle peut induire [34]. Une procdure de
dtection et localisation de dfauts base de modles analytiques peut tre dcompose en deux
tapes principales dsignes sous le nom de gnration des rsidus et prise de dcision,
selon la reprsentation de la Figure 3.2.
Actionneur
Adaptation des lois

de commande
Dfauts
Systme
Capteur
Modle de rfrence
Mesure
Diagnostic
Gnration de rsidus
Dtection
Prise de dcision
Localisation
Identification
Figure 3.2 : Etape du diagnostic base du modle analytique
La premire phase concerne la gnration de rsidus, grandeurs sensibles aux dfauts.

Elle correspond principalement la phase de perception et vise la mise en vidence
dvnements qui affectent lvolution du systme et qui traduisent un changement de situation
sans prjuger du fait quils soient normaux ou non. Un rsidu est une grandeur obtenue
explicitement partir des mesures issues des capteurs et des signaux de commande du systme,
soit directement (espace de parit), soit indirectement par lintermdiaire destimes
(observateurs dtat, estimation paramtrique). Lexpression qui permet le calcul dun rsidu en
fonction de mesures est appele forme de calcul ou forme externe. En fonctionnement normal,
un rsidu doit tre idalement nul, cest--dire indpendant du point de fonctionnement courant.
En pratique, il est diffrent de zro car il dpend implicitement des perturbations lies
lenvironnement, des erreurs de modlisation et bien sr des dfauts. La relation liant le rsidu
ces diffrentes grandeurs est appele forme dvaluation ou forme interne. La distinction entre
formes de calcul et dvaluation rsulte simplement de la sparation de lexpression analytique
dun rsidu en deux parties, lune parfaitement connue et facile calculer numriquement,
lautre dpendant des incertitudes modlisant les diverses perturbations agissant sur le systme et
des dfauts diagnostiquer Figure 3.3. La seconde tape dun module de diagnostic base de
modle analytique est appele prise de dcision qui regroupe :
Chapitre 03
tout particulirement, les procdures de dtection et de localisation qui concernent lanalyse

des comportements pour distinguer ceux qui sont anormaux et la dtermination prcise du
composant incrimin.
puis, dans une moindre mesure, la procdure didentification qui consiste dterminer
linstant dapparition du dfaut, le quantifier en estimant sa dure et son amplitude, ainsi
qu en comprendre lorigine.
Perturbations
Commandes
Gnrateur
Mesures
Rsidus
de rsidus
Forme de calcul (externe)
Bruit
Dfauts
Erreur de modle
Gnrateur
Rsidus
de rsidus
Forme dvaluation (interne)
Figure 3.3 : Forme de calcul et dvaluation des rsidus
La prsence de plusieurs dfauts simultans dans un ensemble de donnes rend cette

tape plus difficile, car un rsidu peut tre sensible plusieurs dfauts, ce qui peut entraner une
confusion sur la localisation de ces dfauts. Une faon damliorer la dcision concernant cette
localisation consiste gnrer des rsidus qui ne sont sensibles qu un sous-ensemble particulier
de dfauts, do le nom (rsidus structurs). Les sous-ensembles de dfauts permettent de
structurer une table de signature appele galement matrice dincidence ou matrice de signatures
thoriques de dfauts (cette matrice est construite en se basant sur lhypothse que si un rsidu
dpasse un seuil donn, la valeur boolenne 1 sera associe ce rsidu mai si le rsidu ne
dpasse pas le seuil, on lui associera la valeur boolenne 0). Ces signatures traduisent
linfluence des dfauts sur les rsidus. Pour que tous les dfauts puissent tre dtects, aucune
colonne de la matrice des signatures thoriques de dfauts ne doit tre nulle, et pour que tous les
dfauts puissent tre localiss, toutes les signatures thoriques doivent tre distinctes. Dans ce
cas on utilise les redondances dinformation et la connaissance fournie par le modle pour
caractriser le mode de fonctionnement ou ltat du systme, puis dcid sil est normal ou pas.
La plupart comprennent trois tapes : dans la premire, on calcule des rsidus en utilisant la
connaissance et les donnes relles disponibles. Les rsidus sont des variables indicatrices de
dfauts, dans le sens o leur valeur est nulle lorsque le systme se comporte exactement comme
son modle idal en fonctionnement normal (pas de bruit, pas derreur de modlisation, pas
dentre inconnue, pas derreur paramtrique, ...). Ce cas idal ne se produisant jamais, les
rsidus diffrent en gnral de zro. Dans ce sens, la deuxime tape de la procdure consiste
sparer les cas dans lesquels la non nullit rsulte des bruits, erreurs de modlisation, entres
Chapitre 03
inconnues, ... ; de ceux dans lesquels elle rsulte de dfaillances du systme. Une troisime tape
tente alors de localiser et de diagnostiquer les dfaillances supputes.
La plupart des mthodes de dtection et de diagnostic en ligne sappuient sur des
mesures. Il existe des mthodes qui utilisent plus de connaissances que celles apportes par les
seuls capteurs physiques. Ces connaissances peuvent en particulier provenir de la connaissance
du comportement entre /sortie dun procd ou des processus qui en gouverneraient lvolution.
Cette connaissance est gnralement exprime sous forme de modles mathmatiques. On peut
distinguer deux types de mthodes pour le diagnostic base de modle analytique : lestimation
paramtrique et lestimation dtat comme il est illustr dans la Figure 3.4 :
Diagnostic base de
modle analytique
Estimation paramtrique
Observateur dtat
Estimation dtat
Filtre dtat
Espace de parit
Figure 3.4 : Mthodes utilises en diagnostic base de modles analytiques

3.4.2.2.1.Espacedeparit
Lespace de parit est un espace dans lequel tous les lments sont des rsidus, cest-dire de valeur statistiquement nulle en labsence de dfauts. Dans le contexte de cette approche,
le terme vecteur de parit est souvent employ pour dsigner le vecteur des rsidus et les
relations utilises pour gnrer les rsidus sont appeles relations de parit. Les relations de
parit sont des relations comportementales statiques ou dynamiques existant entre grandeurs
mesures. Cette approche a t initialement propose dans le cas dune redondance matrielle,
puis dveloppe pour les systmes statiques (espace de parit). Ce type de redondance est appel
redondance analytique directe et a tout dabord t utilise en complment de la redondance
matrielle (le milieu aronautique). Citons aussi le travail qui dmontre que la taille minimale de
la fentre dobservation temporelle correspond lordre de la partie observable du modle dtat
et donne une mthode permettant dobtenir des rsidus qui ne dpendent que de la mesure dun
seul capteur ou dune seule entre [33].
La notion despace de parit gnralis dans le cas stochastique en utilisant en plus des
mesures, une prdiction de ltat du systme laide dun filtre de Kalman. Le problme
doptimisation de ces rsidus se traite laide des valeurs et vecteurs propres gnraliss.
Chapitre 03
Le principe de la mthode est la vrification de la consistance existante entre les entres

et les sorties du systme surveill comme le montre la Figure 3.5 :
Dfauts
Entre
Entres inconnues
Systme physique
Mesures
Modle
Rsidus
Figure 3.5 : Approche de lespace de parit dans un format entre-sortie

3.4.2.2.2.Observateurs
Cette approche sappuie sur une bonne connaissance du modle et de ses paramtres.
Dans le cas des systmes linaires, la structure de base des reconstructeurs est toujours la mme
savoir celle de lobservateur proportionnel. Un modle parallle, corrig laide de lerreur
destimation multiplie par un gain adquat, est labor. Ce gain est souvent calcul par
placement de ples, ce qui permet dimposer la dynamique dsire. Une notion essentielle, qui
napparat pas dans lapproche par Espace de Parit, est la stabilit de lobservateur, cest--dire
la facult de lestime pouvoir converger vers la vraie valeur. Ltat inconnu du systme est
reconstruit en se recalant laide de certaines mesures, le gain de lestimateur dpendant des
objectifs et des performances dsires [28], [33].
Le but est de crer, partir de lestimation des mesures, des rsidus qui seront tests afin
de dtecter une rupture laide de diverses techniques : reconnaissance de formes, analyse
discriminante floue, arbres logiques, systmes experts. Dans cette approche, les rsidus
correspondent lerreur de prdiction de lobservateur dordre plein ou rduit ou encore
lerreur dinnovation dun filtre de Kalman.
Lun des avantages de ces techniques de gnration de rsidus est la possibilit de
construire des batteries dobservateurs pour assurer lisolabilit des dfauts. Chaque observateur
est conu de faon gnrer un rsidu ou un sous-ensemble de rsidus sensibles une situation
particulire de dfaut. Le schma fonctionnel dun observateur gnrateur de rsidus est
reprsent par la Figure 3.6 :
u (t )
y (t )
Systme
Observateur
Gnrateur
de rsidus
Analyseur
de rsidus
Diagnostic
Chapitre 03
Figure 3.6 : Schma fonctionnel dun observateur gnrateur de rsidu
Signalons que dans cette approche plusieurs types dobservateurs sont construits. Citons
parmi ces observateurs, les observateurs entres inconnues et les observateurs mmoire finie
[30]. Rcemment, une autre approche, concernant le diagnostic des systmes incertains, en
sappuyant sur larithmtique des intervalles, a permis la synthse dobservateurs intervalles. Ce
type dobservateurs est capable destimer compltement ou partiellement le vecteur dtat ou de
sortie du systme sous forme intervalle ; il est ensuite possible de gnrer des rsidus intervalles.
Filtresdtat
Comme les observateurs qui sadressent un contexte dterministe, les filtres utilisent
une formulation similaire du problme destimation et sappuient sur des modles stochastiques.
Cette approche comprend diffrents problmes destimation de ltat du systme, qui dpendent
de la position de linstant courant t par rapport la fentre temporelle dobservation [t 0 , t f ] . Les
filtres sensibles aux dfauts peuvent tre considrs comme des observateurs particuliers dont les
gains sont fixs de manire ce que le vecteur des rsidus, cest--dire le vecteur des erreurs de
prdiction, prenne une direction particulire pour chaque situation de dfaut.
3.4.2.2.3.Estimationparamtrique
Lapproche destimation paramtrique mesure linfluence des dfauts sur les paramtres
et non plus, comme prcdemment, sur les variables du systme physique [33]. Le principe
consiste estimer en continu des paramtres du procd en utilisant les mesures dentre/sortie
et en lvaluation de la distance qui les spare des valeurs de rfrence de ltat normal du
procd comme est indiqu dans la Figure 3.7 :
Chapitre 03
Dfauts Perturbations
Commande
Systme
Sortie
Estimation des
Paramtres
Comparaison
aux paramtres
de rfrence
Gnration des rsidus
Diagnostic
Figure 3.7 : Estimation paramtrique pour la dtection et le diagnostic de dfauts
Lestimation paramtrique possde lavantage dapporter de linformation sur la taille des

dviations. Toutefois, un des inconvnients majeurs de la mthode rside dans la ncessit
davoir un systme physique excit en permanence. Ceci pose des problmes pratiques dans le
cas de procds dangereux ou fonctionnant en mode stationnaire. De plus, les relations entre les
paramtres mathmatiques et physiques ne sont pas toujours inversibles de faon unitaire, ce qui
complique la tche du diagnostic bas sur les rsidus [19].
3.4.2.2.4.Graphescausaux
Il consiste dterminer les composants dfectueux qui peuvent expliquer le

fonctionnement anormal observ. Un aspect significatif de la connaissance exige au moment de
l'analyse des rgimes perturbs est la comprhension des mcanismes en termes de causalit.
Une structure causale est une description des effets que les variables peuvent avoir les unes sur
les autres. Cela peut tre reprsent par un graphe orient. Cette structure fournit un outil
conceptuel pour le raisonnement propos de la faon dont les changements normaux ou non se
propagent au sein du procd. La mthode de modlisation causale est fonde sur une
reprsentation causale qualitative du fonctionnement normal du procd et sur des modles
locaux de comportement quantitatifs. Le comportement normal de n'importe quel dispositif
industriel de procd de fabrication peut tre partiellement dcrit par un graphe causal, compos
de relations continues entre les variables. La transcription des modles de comportement normal
en termes de graphes orients fournit un outil de raisonnement au sujet des lois physiques
rgissant le dispositif et fournit ainsi une manire normale de mettre en oeuvre le diagnostic.
Chapitre 03
Les nuds sont les variables mesures et significatives pour l'oprateur de surveillance
concernant le niveau exig d'abstraction et les arcs reprsentent les liens orients entre elles. De
cette faon, xy signifie que l'tat de y au temps t dpend de l'tat de x au temps t'<t ; x est la
cause, y l'effet. Ce principe est valide aussi longtemps que les liens causaux ne sont pas modifis
par les dfauts. Par ailleurs le graphe causal fournit un outil graphique pour la visualisation de la
propagation du dfaut de variable en variable sur l'interface oprateur. Un graphe causal peut tre
obtenu par une analyse physique soigne et une analyse fonctionnelle descendante du processus.
Ce genre de modle est gnralement concentr sur des phnomnes de transport de matire
(quilibres, transferts, stockage). Les paramtres temporels dans les relations dynamiques
soutenues par les arcs peuvent tre obtenus avec des procdures classiques didentification [31].
3.5.GnrationdesRRAsparlesapprochesclassiques
Les modles des processus en gnie des procds sont fortement non linaires. De plus
les non linarits sont souvent non linarisables. Il est alors ncessaire de dduire les RRAs pour
leur surveillance. On rappelle quune RRA est une quation dans laquelle toutes les variables
sont connues. La gnration de ces quations permet dengendrer des indicateurs de fautes
appels rsidus. En fonctionnement normal (sans faute), ce rsidu est statistiquement nul. Lors
de lapparition dun dfaut, son amplitude sloigne de zro.
3.6.Surveillancedessystmesparbondgraph
3.6.1.Intrtdesmodlesbondgraphscouplspourlediagnostic
En plus de ce qui est dvelopp prcdemment, on peut dire que la modlisation est une
tape importante dans la conception des algorithmes de surveillance (de dtection et d'isolation
de fautes FDI) reoivent les informations en ligne issues des capteurs (dtecteurs d'effort De et
de flux Df) et dlivrent au systme de supervision les alarmes. Les informations sur ltat des
lments dfaillants sont transmises au service de maintenance [25]. Le modle bond graph,
obtenu partir dune analyse nergtique du systme physique, est un outil daide pour lanalyse
des proprits du systme. La surveillance, avec ses aspects dtection et localisation des
dfaillances, mais aussi le choix et le placement des capteurs trouve un intrt lexistence dun
tel modle. Le modle bond graph est avant tout un modle de connaissance pour la simulation.
La dmarche de lquipe Bond Graph consistant considrer le modle bond graph comme un
modle part entire, constituant un outil daide la modlisation, la conception, lanalyse, la
commande et la surveillance grce sa structure causale est originale.
Plus tard le bond graph est utilis comme outil de calcul formel et danalyse structurelle
pour la rsolution de problmes de commande tels que : Commandabilit en sortie, inversibilit,
Chapitre 03
dcouplage entre-sortie, observabilit, placement de ples.... Ces mthodes se basent sur le

parcours de modles bond graph en suivant des chemins causaux entres-sorties pour lanalyse
des systmes de commande linaires modlisant une seule nergie [30]. On distingue deux
approches dutilisation du bond graph pour la surveillance des processus industriels : quantitative
et qualitative.
3.6.2.Approchequalitativedubondgraphpourlediagnostic
Cette approche ne ncessite pas un modle trs prcis [22], [27]. Le bond graph qualitatif
dcrit explicitement la localisation des composants du systme et leurs interconnexions et son
modle peut tre construit sans aucune considration des paramtres du systme [27]. Les
reprsentations de connaissances conventionnelles permettent aussi de dcrire la structure du
systme ainsi que son tat par le biais de divers outils (schma bloc, quations diffrentielles, ...).
Par la suite, la surveillance base sur la modlisation par bond graph qualitatif est relativement
plus simple en comparaison des mthodes utilises en mathmatique conventionnelle.
Les bond-graphs qualitatifs utilisent, la place de valeurs numriques, des valeurs
qualitatives dfinies par lensemble {[1] [+] [0] [-] [-1] [?]} reprsentant la qualit de la
dviation dans l'espace des mesures par rapport au fonctionnement normal. Un ensemble
doprations qualitatifs peut tre dfini en accord avec ces reprsentations qualitatives en
utilisant les oprateurs des nombres rels : {+, -, x, , =}. On rsout alors un systme d'quations
qualitatives pour dterminer lorigine des dfaillances. Dautres tudes utilisent les graphes
causaux temporels pour isoler les pannes en tenant compte de la dynamique d'occurrence de la
faute. D'autres auteurs utilisent une analyse qualitative des quations d'tat linaires pour
dterminer les causes possibles d'une dfaillance. Un mcanisme dinfrence construit avec une
stratgie de raisonnement qualitatif a t utilis pour analyser les relations entre la structure du
systme et son comportement (donn par son modle bond graph) pour localiser les pannes du
systme.
Lavantage que prsente cette approche est quelle ne ncessite pas une connaissance
profonde de la structure du systme ni des grandeurs numriques des paramtres. Toutefois cette
approche devient complexe pour les processus multi nergie et prsente dautres inconvnients
comme la non dtection des dfaillances des capteurs et la difficult de dterminer les valeurs
limites infrieures et suprieures des dviations [22].
3.6.3.DiagnosticparBondgraphquantitatif
Cette approche est base sur les lois physiques et ncessite une connaissance profonde sur
la structure du systme et les valeurs numriques des paramtres [27]. Le principe de cette
approche est de comparer le comportement normal du processus celui du modle numrique.
Chapitre 03
Les modles (sous forme de fonction de transfert, dquations dtat, ...) peuvent tre obtenus sur
la base des lois physiques [29] ou sur la base dune identification statistique des paramtres [27].
On utilise directement le modle bond graph quantitatif pour la conception du systme de
surveillance. La causalit intgrale est recommande pour la simulation, afin dviter les
problmes numriques inhrents la diffrentiation. Par contre, la causalit drive est utilise
de manire prfrentielle dans les RRAs afin dviter les influences des conditions initiales. Le
courant et la tension sont mesurs respectivement par des dtecteurs de flux (De) et deffort
(Df). Les dtecteurs sont supposs idaux. Ils sont relis la structure de jonction par des flches
classiques, signifiant quil ny a aucun transfert de puissance entre le systme et les dtecteurs.
Les avantages que prsente cette approche par rapport aux approches bases sur les
observateurs sont : la simplicit de la comprhension des (RRAs) puisqu'elles correspondent
des relations et des variables qui sont affiches par le modle Bond Graph, image du processus
physique, ces relations sont dduites directement de la reprsentation graphique, elles peuvent
tre gnres sous forme symbolique et donc adaptes une implmentation informatique.
3.6.3.1.Connaissancedelastructuredumodle
vectoriellement comme le reprsente la Figure 3.8. Les vecteurs associs cette reprsentation
sont : X , le vecteur dtat (compos des moments gnraliss p des lments I et des
dplacements gnraliss q des lments C ), divis en 2 sous-vecteurs X i et X d ,
respectivement associs aux composants en causalit intgrale et aux composants en causalit
drive; X& , la drive par rapport au temps du vecteur dtat, divise elle aussi en 2 sousvecteurs X& i et X& d ; Z : le vecteur dtat complmentaire (f sur les lments I et e sur les
lments C) divis en 2 sous-vecteurs Z i et Z d ; U : le vecteur source; Y : le vecteur de mesure;
D in : le vecteur dentre des champs R ; Dout : le vecteur de sortie des champs R [29].
Source (Se, Sf)
x&i
&
Din
Module de
Chapitre 03
Figure 3.8 : Reprsentation vectorielle dun modle bond graph
Cette reprsentation permet de construire la matrice de structure de jonction S suivante :
x i S11
z S
d = 21
Din S 31

Y S 41
La matrice S possde
S12 S13 S14 z i

S 22 S 23 S 24 x&d
S 32 S 33 S 34 Dout .......(3.1)
S 42 S 43 S 44 U
( nc + ns ) lignes,
avec nc et ns respectivement le nombre de
composants (I, R, et C), et le nombre de capteurs du systme ( De et Df ). Cette matrice est

compose des lments 0, 1, +1, m , r , 1
et 1 , tel que m et r tant les modules de transfert des

r
lments TF et GY. Les variables associes aux lments R, C et I sont lies entre elles par des
relations linaires ou non linaires :
z i = Fi ( x i ) ou z i = Fi x i
z d = Fd ( x d ) ou z d = Fd x d ..(3.2)
D = L ( D ) ou D = L .D
in
out
in
out
Si le systme est linaire, certaines relations peuvent tre exprimes sous forme de
fonction de transfert :
z d ( s ) = H ( s ) .X& d ( s )
.. (3.3)
&
1
z i ( s ) = H s .X i ( s )
( )
( s ) sont des matrices carres.
Avec L , H ( s ) et H 1
3.6.3.2.Reprsentationmatricielle
La matrice de structure de jonction S et les lois E/S de tous les composants forment la
nouvelle matrice M qui contient toutes les relations liant les variables du systme et constitue un
modle polynomial du systme.
Chapitre 03
Elle est dfinie par
M =
S11 S12
S S
21 22
S31 S32
M = S 41 S 42
I1 0
0 I2
0 0
M
'
S13 S14
S 23 S 24
S33 S34
S 43 S 44
0 0
0 0
I3 0
I1 0
0 I 2
0 0 I 3 0
0 0
0 I 4
.(3.4)
H 1
0
0 0
s
H 1 ( s ) 0 0
0
0
0
L 0
0
0
0
0
( )
regroupe les relations dentre-sortie de tous les composants du systme, de telle
sorte que la relation M ' V

. = 0 soit satisfaite. La structure est lexpression de la prsence ou de
labsence de relations entre les variables. Lexistence de relations est caractrise par un terme
non nul dans la matrice M. Ainsi cette matrice reprsente un ensemble de ( 2nc + ns ) quations
dterminant les 2nc inconnues. Il y a donc sur-dtermination si le nombre de capteurs ns nest
pas nul. Lindpendance des diffrentes lignes de la matrice M est assure par la prsence des
matrices units I 1 , I 2 , I 3 et I 4 . La matrice M peut tre associe un graphe biparti compos de
lensemble des variables V et lensemble des relations Fi .
3.6.3.3.Parcoursdescheminscausaux
Pour gnrer des RRAs partir du modle bond graph en suivant les chemins causaux.
Les jonctions 0 et 1 sont connectes des lments soumis respectivement un effort commun
et un flux commun, et une somme algbrique defforts (respectivement de flux) apparat. Le
but est dtudier tous les chemins causaux relatifs la jonction considre jusquaux sources et
aux capteurs. La mthode est intressante car elle gnre autant de relations que de jonctions 0 et
1. Il nest pas besoin de calculer le dterminant du bond graph, ainsi que les gains des diffrentes
boucles causales.
3.6.3.4.Placementdecapteurspourlasurveillabilitdessources
Dans le domaine dapplication du bond graph par le placement de capteurs, on considre

quil existe des capteurs placs permettant de rsoudre le problme de surveillabilit des sources
dun systme modlis par bond graph si, pour chaque source S k non surveillable, il existe une
jonction J k accessible partir de S k en arrivant par le flux (respectivement par leffort) si celle-ci
Chapitre 03
est une jonction 1 (respectivement 0) et que le chemin causal entre S k et J k nest pas inclus dans
un des autres chemins causaux source-jonction partant des autres sources non surveillables
retenus pour assurer la surveillabilit des autres sources. Les tudes sur la surveillance des
composants ont permis de dterminer une mthode de placement de capteurs sur un systme
modlis par un bond graph linaire:
*
Dterminer toutes les sources dont les dfaillances ne peuvent tre isoles;
Pour chaque groupe de sources dpendantes, rpertorier tous les placements de capteurs qui
pourraient casser les chemins causaux reliant les sources, rendant ces sources surveillables;
*
Slectionner les placements des capteurs qui rduisent le plus possible le nombre
dquations implicites entre les variables du modle qui cassent le plus de boucles causales
possible entre les lments qui ne croisent aucune jonction connecte un capteur.
3.6.3.5.Surveillancedescomposants
Afin de dtecter les dfaillances au niveau des composants pour des systmes linaires
modliss par bond graph, il existe principalement deux mthodes. La premire mthode est
base sur lestimation des paramtres et la seconde repose sur les relations de redondance
analytique et la construction des signatures des diffrentes pannes probables. A partir des entre/
sortie du ce composant, on estime ces valeurs du paramtre.
Il existe principalement deux mthodes. La premire se base sur la mesure directe de ces
variables. Elle utilise un support essentiellement matriel, compos de deux capteurs (un de flux
et lautre deffort) pour chaque composant surveiller. Il suffit alors de comparer les valeurs
mesures avec les valeurs dduites de la caractristique du composant. Sil existe un cart, cela
que le composant est dfaillant. Linconvnient de cette mthode est trs encombrant et
coteuse. La deuxime mthode, base essentiellement sur un support logiciel, utilise la notion
de bond graph bicausal pour exprimer les variables gnralises du composant en fonction des
variables connues du systme. Le bond graph bicausal permet de se servir du reste du modle
pour dterminer les valeurs deffort et de flux, sans avoir passer par la caractristique du
composant. Pour un bond graph mono-nrgie, cela apporte deux quations supplmentaires, ce
qui fait trois quations avec la caractristique, pour deux inconnues. Le systme est donc surdtermin, do une redondance de linformation qui pourra servir de comparaison afin de
dtecter une ventuelle dfaillance. Parfois, le modle bond graph est tel que si lon veut viter
les boucles de causalit, qui posent des problmes de parcours de chemins ainsi que des
problmes de simulation, il faut opter pour un regroupement des composants pour constituer un
(macro-composant) ou une (impdance) compose. En effet, cette causalit peut engendrer des
situations difficiles rsoudre sans faire appel des calculs plus complexes, tels que la
Chapitre 03
factorisation. La solution dans ce cas est de regrouper les composants incrimins. Gnralement,
la causalit impose un certain nombre de rgles de propagation du flux et deffort un
composant dans le modle, pour en trouver son paramtre constitutif.
Cette causalit implique que si leffort est connu dans un sens, alors le flux est connu
dans le sens oppos. Ceci nest vrai que si lon connat les valeurs des composants constituant le
bond graph. Dans le cas contraire, il est ncessaire de dfinir dautres rgles daffectation de la
causalit en divisant le trait causal en deux, la moiti suprieure indique le sens de propagation
de leffort et la moiti infrieure le sens de propagation du flux.
3.6.3.6. Informatisation des procdures danalyse structurelle pour la
surveillancedessystmesphysiquesparbondgraph
Une mthode de gnration des RRAs partir dun noeud jonction dans le modle bond
graph exploiter tous les chemins causaux menant aux sources et/ou aux capteurs. Cette mthode
est informelle (comme celle de laffectation de la causalit) et se prte une informatisation.
La complexit des systmes physiques tudier ou surveiller rend ncessaire
lautomatisation des ces procdures danalyse structurelle (pour la gnration des RRAs) par
lintermdiaire dun programme informatique.
3.7.Algorithmedeplacementdecapteurs
3.7.1.Contraintespourlasurveillancedescomposants
La mthode dveloppe ci-dessus consiste en un placement optimal de capteurs en vue de

la surveillabilit
des composants, cest dire assurer la dtectabilit et lisolabilit des
dfaillances des composants. Soit un modle bond graphs issu dun processus physique. No
suppose quil nexiste pas une architecture dinstrumentation, les fautes sur les composants ne
sont pas multiples et que les capteurs et les sources ne sont pas affects. Puisque en bond graph,
les dtecteurs ne sont placs quaux jonctions, on considre un placement virtuel du capteur la
position j, ce qui est reprsent par une variable boolenne. De plus, chaque type de jonction,
on peut connatre le type de dtecteur, ce qui rduit la combinatoire daffectation [20], [23].
Soient :
* N 0 le nombre de jonction 0C i et N 1 le nombre de jonction1R j ;
* i le numro des jonctions 0C i et j le numro des jonctions 1R j ;
* n le nombre de liens accrochs la jonction 0Ci ;
* m le nombre de liens accrochs la jonction 1Rj ;
* C lensemble des variables connus C = {Sf1 , Sf 2 , Dei , De j } ;
Chapitre 03
* X lensemble des variables inconnus X = {eCi , f Ci , eRJ , f Rj } ;

Les quations aux jonctions 0C i sont :
n
aK f K = 0
k =1
1 si la demi - flche est vers la jonction

o aK =
(3.5)
sinon
1
e K = eCi pour K = 1,......n
Pour les fonctions non linaires Ci et pour s est loprateur driv, les variables de flux et
deffort dterminer sont :
f C i = C i s (1 x i ) eC i + x i De i
1
eC i = (1 x i ) C1i f C i + x i De i
s
avec
i = 1,......N 0
..(3.6)
( )
Les quations aux jonctions1R j
m
al e l = 0
l =1
1 si la demi - flche est vers la jonction

1
sinon
f l = f Rj pour l = 1,.......m
ou al =
..(3.7)
Pour les fonctions non linaires Rj , les variables de flux et deffort dterminer sont :
e Rj = Rj (1 y j ) f Rj + y j Df j
1
f Rj = (1 y j ) Rj (e Rj ) + y j Df j
avec
j = 1,......N 1
.(3.8)
Les combinaisons des variable boolennes xi et y j permettent de gnrer des relations

de redondance analytique qui donnent les structures des rsidus. A partir de ces structures on
obtient les vecteurs de signature de dfaillance. La structure dun rsidu est caractrise par le
vecteur binaire dans lequel on associe lensemble des relations de redondance analytique R,
lensemble des variables connues.
1
sr ( r , c )
0
si et seulement si c apparait la RRA r

sinon
(3.9)
Le vecteur signature de dfaillance binaire sdi associe la relation fi est dfinie par [13], [14]:
sdi = sr ( r1 , f i ) , sr ( r2 , f i ) ,...., sr ( rK , f i ) ,..., sr ( rm , f i ) .....(3.10)

t
1
sr ( rK , f i ) =
0
si le rsidu rK utilise la relation f i

sinon
..(3.11)
Chapitre 03
La faute sur un composant i est surveillable si la relation f i qui le reprsente lest aussi.
La relation f i est dtectable si seulement si le vecteur sd i est diffrent du vecteur nul.
f i est isolable si est seulement si elle dtectable et :

f i F / i j rK R / sr (rK , f i ) sr (rK , f j ) = 1 cest--dire unique dans sa classe.
f i est dtectable ssi le vecteur sd i 0
.....(3.12)
f i est isolablessif i F / rK R / sr (rK , f i ) sr (rK , f j ) = 1
3.8.Descriptionduprocessus
3.8.1.Onduleurmonophas
Le processus considr pour l'application de la mthode de diagnostic est un onduleur
monophas et triphas qui a t dtaill au chapitre 01. Le modle Bond Graph correspondant
avec le placement des capteurs (dtecteurs deffort, et de flux) de l'onduleur monophas est
reprsent par la Figure 3.9 :
Figure 3.9 : Placement de capteurs sur le modle bond graph dun onduleur monophas
Ce modle est compos de quatre jonctions 0 :01 ,02 ,03 ,04 et sept jonctions1 :1R1 ,1R2,
1R3 ,1R4 ,1R5 ,1R6 ,1Rc et neuf composants R1, R2 R3, R4, R5, R6, RC, LC, CC. La problmatique est
quon veut placer un minimum de capteurs pour surveiller les 9 composants en supposant que les
fautes ne sont pas multiples et que les capteurs et les sources ne sont pas affects.
Lensemble des variables connues :
C = {E1, E2, Df1, Df2, Df3, Df4, Df5, Df6, Dfc, De1, De2, De1*, De2*, De3*, De4*}.
Chapitre 03
Lensemble des variables inconnues :

X= {e2, f2, e5, f5, e8, f8, e14, f14, e15, f15, e16, f16, e17, f17, e19, f19, e22, f22}.
A Partir des jonctions 02 et 03 on De1*=De3* et De2*=De4* ce cas est valable pour K1 et
K2' ferm en mme temps ou bien K1' et K2 ferm en mme temps, donc il y a deux cas:
9 1er cas : K1, K2' ferm
Figure 3.10 : Placement de capteur sur le modle de londuleur monophas cas K1 et K2' ferm
9 2me cas : K1', K2 ferm
Figure 3.11: Placement de capteur sur le modle de londuleur monophas cas K1' et K2 ferm
Chapitre 03
3.8.2.Onduleurtriphas
Dans l'onduleur triphas on va surveiller chaque phase part, puisque les phases sont
semblable :
Figure 3.12: Placement de capteur sur le modle de phase de londuleur triphas cas K1 et K1'
ferm
On constate que les modles de surveillance sont identiques ce qui nous mne ne tenir
compte que dun seul.
Ce modle est compos de quatre Jonctions 0 :01 ,02 ,0Rc. Six jonctions1 :1R1 ,1R2 ,1R3 ,1R4
,1R5 ,1R6. Neuf composants R1, R2, R3, R4, R5, R6, RC, LC, CC. La problmatique est quon vent
placer un minimum de capteurs pour surveiller les 9 composants en supposant que les fautes ne
sont pas multiples et que les capteurs et les sources ne sont pas affects. Lensemble des
variables connues: C= {E1, E2, Df1, Df2, Df3, Df4, Df5, Df6, Dfc, De1, De2*}.
Lensemble des variables inconnues : X= {e1, f1, e6, f6, e8, f8, e9, f9, e10, f10, e13, f13, e16, f16, e19,
f19}.
Pour notre exemple, les quations aux jonctions sont donnes par :
se1 = e4 + e6
f4 = f5 = f6
Jonction 1R1:
.........(3.13)
eR1 = e6 = R1 [(1 y1 ) f 6+ y1 Df1 ]
f = f = (1 y ) 1 (e ) + Y Df
R1
6
1
6
1
1
R1
Chapitre 03
e3 = e1 + e2
f = f = f
2
3
1
Jonction 1R2:
e
e
=
=
R 2 [(1 y 2 ) f 1+ y 2 Df 2 ]
1
R2
f = f = (1 y ) 1 (e ) + y Df
R2
1
2
1
2
2
R2
..............(3.14)
e7 = e8
f = f
8
7
Jonction 1R3 :
.......(3.15)
e R 3 = e8 = R 3 [(1 y3 ) f 8+ y3 Df 3 ]
f = f = (1 y ) 1 (e ) + y Df
R3
8
3
8
3
3
R3
e18 = e19
f = f
19
18
.........(3.16 )
Jonction 1R4 :
eR 4 = e19 = R 4 [(1 y4 ) f 19+ y4 Df4 ]
f = f = (1 y ) 1 (e ) + Y Df
R4
19
4
19
4
4
R4
e13 = e14 + e12

f = f = f
13
14
12
Jonction 1R5 : e = e = [(1 y ) f + y Df ]
....(3.17)
R5
13
5
13
5
5
R5
f = f = (1 y ) 1 (e ) + y Df
R5
13
5
13
5
5
R5
s e 2 = e15 + e16
f 15 = f 16 = f 17
.....(3.18)
Jonction 1R6 :
e R 6 = e16 = R 6 [(1 y 6 ) f 16+ y 6 Df 6 ]
f = f = (1 y ) 1 (e ) + y Df
16
6
16
6
6
R6
R6
Jonction 0Rc
f 2 = f 9 + f10 + f11 + f12

e = e = e = e = e
9
10
11
12
2
eRc = e9 = Rc [(1 yc ) f 9+ yC Df C ]
1
f Rc = f 9 = (1 yC ) RC (e9 ) + yC Df C
e = e = [s{(1 z ) f + z De }]
Lc
Lc
C
C
10
10
1
:
......(3.19)
1
1
f Lc = f10 = s (1 z C ) LC (e10 ) + z C De1
e = e = 1 (1 x ) 1 ( f ) + x De *
C
Cc
c
11
11
2
Cc
s
f Cc = f11 = Cc s (1 xC )e11 + xC De2 *
[{
Jonction 01 :
}]
f 4 = f3 + f7
........(3.20)
e3 = e4 = e7
Chapitre 03
f 15 = f 14 + f 18
..(3.21)
e14 = e15 = e18
Jonction 02 :
A partir de ces quations on obtient :
se1 R3 [(1 y3 ) f 8 + y3 Df 3 ] R1 [(1 y1 ) f 6 + y1 Df1 ] = 0
R1 [(1 y1 ) f 6 + y1 Df1 ] R 2 [(1 y 2 ) f1 + y 2 Df 2 ] RC [(1 yC ) f 9 + yC Df C ] = 0

R 2 [(1 y 2 ) f1 + y 2 Df 2 ] + Lc [s{(1 z C ) f10 + z C De1 }] R3 [(1 y3 ) f 8 + y3 Df 3 ] = 0
se 2 R 6 [(1 y6 ) f16 + y6 Df 6 ] R 4 [(1 y 4 ) f19 + y 4 Df 4 ] = 0
R5 [(1 y5 ) f13 + y5 Df 5 ] Lc [s{(1 z C ) f10 + z C De1 }] R 4 [(1 y 4 ) f19 + y 4 Df 4 ] = 0

..(3.22)
*
1
se 2 R5 [(1 y5 ) f13 + y5 Df 5 ] s (1 xC )CC f11 + xC De2 R6 [(1 y6 ) f16 + y6 Df 6 ] = 0
1
1
1
(1 y 2 ) R 2 (e1 ) + y 2 Df 2 (1 yC ) Rc (e9 ) + yC Df C (1 z C ) Lc (e10 ) + zC De1
s
*
1
s (1 x )e + x De (1 y ) (e ) + Y Df = 0
C 11
C
2
5
R5
13
5
5
Cc
[{
] [
}] [
3.9.Relationsderedondanceanalytiquedesrsidus
A partir des variables binaires xi (i=1, ...) de Dei et yj (j=1,...) de Dfj on peut dterminer la
structure finale du systme de surveillance comme suit :
9 Pour [y1, y2, y3, y4, y5, y6, yc, zc, xc] = [111111000], les rsidus sont donnes par :
r1 = se1 R3 Df 3 R1 Df1
r2 = R1 Df1 R 2 Df 2 Rc f 9
r3 = R 2 Df 2 + Lc s( f10 ) R3 Df 3
r4 = se 2 R 6 Df 6 R 4 Df 4
............(3.23)
r5 = R5 Df 5 + Lc s( f10 ) R 4 Df 4
1 1
r6 = se 2 R5 Df 5 Cc ( f11 ) R 6 Df 6
s
La matrice de signature de fautes correspondante est donne par le Tableau 3.1:
Chapitre 03
R1
R2
R3
R4
R5
R6
Rc
Lc
Cc
r1
r2
r3
r4
r5
r6
Tableau 3.1 : Matrice de signature de dfaillances
On remarque que les structures des rsidus sont diffrentes et les signatures de fautes sont
diffrentes et non nulles, donc les composants R1, R2, R3, R4, R5, R6, Rc, Lc, et Cc sont
surveillables.
r1 = se1 R3 f 8 R1 Df1
r2 = se 2 R 6 Df 6 R 4 Df 4
....(3.24)
r3 = se 2 R5 f13 De2 R 6 Df 6
r = 1e Df De De e
R2
c
Cc
R 5 13
1
1
2
4
La matrice de signature de fautes correspondante est donne par le Tableau 3.2 :
R2
R1
R3
R4
R5
R6
Rc
Lc
Cc
r1
r2
r3
r4
On remarque que les lments R4, R5, R6 sont surveillable, les lments Rc, Lc sont non
dtectables et les lments R1, R2, R3, Cc sont dtectables et non isolables.
Chapitre 03
9 Pour [y1, y2, y3, y4, y5, y6, yc, zc, xc] = [111111100], on obtient les rsidus suivants :
r = s Df Df
e1
R3
R1
3
1
1
r2 = R1 Df1 R 2 Df 2 Rc f 9
r3 = R 2 Df 2 + Lc s( f10 ) R3 Df 3
r4 = se 2 R 6 Df 6 R 4 Df 4
.(3.25)
r = Df + s( f ) Df
R5
Lc
R4
5
10
4
5
1 1
r6 = se 2 R5 Df 5 Cc ( f11 ) R 6 Df 6
s
r = Df Df 1 1 (e ) s(e ) Df
C
Lc
Cc
2
10
11
5
7
s
R1
R2
R3
R4
R5
R6
Rc
Lc
Cc
r1
r2
r3
r4
r5
r6
r7
On remarque que les structures des rsidus sont diffrentes et les signatures de fautes sont
diffrentes et non nulle, donc les composants R1, R2, R3, R4, R5, R6, Rc, Lc, et Cc sont
surveillables.
r1 = se1 R3 Df3 R1 Df1
r2 = R1 Df1 R 2 Df 2 Rc f 9
r3 = R 2 Df 2 + Lc s( f10 ) R3 Df3
r = s f Df
e2
R 6 16
R4
4
4
r5 = R5 Df5 + Lc s( f10 ) R 4 Df 4
.....(3.26)
Chapitre 03

R1
R2
R3
R4
R5
R6
Rc
Lc
Cc
r1
r2
r3
r4
r5
On remarque que les lments R1, R2, R3, R4, R5, R6, RC, LC sont surveillable et l'lment
Cc est non dtectable.
Nombrede
capteurs
Combinaisons
Surveillables
111111100
R1, R2, R3, R4, R5, R6, RC, LC, CC
111111000
R1, R2, R3, R4, R5, R6, RC, LC, CC
100101111
R4, R5, R6
R1, R2, R3, CC
111110000
R1, R2, R3, R4, R5, R6, RC, LC,
CC
010011100
R4, R5, R6, RC, LC, CC
R1, R2
Dtectables
Tableau 3.5 : Recherche du placement de capteurs optimal
Daprs les rsultats du Tableau 3.5, on constate que la combinaison qui assure la
surveillabilit des 9 composants avec le minimum de capteurs est [111111000].
On voit que ces relations sont sensibles plusieurs composants dactionneurs et de
capteurs.
3.10.Application
3.10.1.Essaissurleprocessusetrsultats
Chapitre 03
1.1.1. 3.10.1.1.Dfaillancesurleprocessus
On peut construire une base de simulation du modle bond-graph, ainsi que lensemble
des relations de redondance analytique gnres laide du logiciel SYMBOLS. Comme dj
vue, le bond graph permet une analyse du modle de faon qualitative.
Pour cela, on prend des valeurs arbitraires unitaires pour la simulation du modle et cre
laide de linterface de simulation des coupures sur les composants comme des dfaillances
pour tester la sensibilit des rsidus.
Les figures suivantes montrent lefficacit de lapproche bond graph pour la dtection des
dfauts gnrs sur chaque composant travers la dviation de la relation considre. En
fonctionnement normal, les rsidus doivent tre constamment nuls ce nest pas toujours le cas,
car les erreurs de modlisation introduisent des rsidus diffrents de zro.
*SensibilitdudtecteurDf1:
On cre un dfaut entre le temps T1 = 2s , T 2 = 2.1s et on linjecte au niveau de la jonction

1R1. La dfaillance sur llment R1 fait intervenir fortement le dtecteur Df1 dans les rsidus
RRA1, RRA2. On voit que les RRAs gnres ragissent rapidement par leurs dviations ses
valeurs (prs de 0), comme le montre dans les Figures 3.13, 3.14 et 3.15 :
Figure 3.13 : Sensibilit du RRA1 et RRA2 reprsente par le capteur Df1
Chapitre 03
Figure 3.14 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et RRA4
On constate que les rsidus RRA1, RRA2 sont sensibles aux dfaillances du llment R1
durant cette dure, parce que les deux rsidus dpendent au dtecteur Df1, par contre les rsidus
RRA3, RRA4, RRA5 et RRA6 sont nuls car, le dtecteur napparat pas dans les relations de ces
rsidus parce que la puissance de linformation est trop faible, et elle diminue jusqu' 1 et ce
rsidu est indpendant du dtecteur Df1 (le fonctionnement de ce rsidu est normal).
*SensibilitdudtecteurDf2
Chapitre 03
On cre un dfaut entre le temps T1 = 2 s, T2 = 2.05s et on injecte au niveau de la
jonction 1R2. La dfaillance sur llment R2 fait intervenir fortement le dtecteur Df2 dans les
rsidus RRA2 et RRA3. Les rsultats de simulation sont reprsents par les Figures 3.16, 3.17 et
3.18 :
Figure 3.16 : Sensibilit du RRA2 et RRA3 reprsente par le capteur Df2
Chapitre 03
On constate que les rsidus RRA2, RRA3 sont sensibles aux dfaillances du llment R1
RRA1, RRA4, RRA5 et RRA6 sont nuls parce que le dtecteur napparat pas dans les relations de
ces rsidus (le fonctionnement de ces rsidus est normal).
On cre un dfaut entre le temps T1 = 2 s, T2 = 2.1s et on injecte au niveau de la jonction

RRA1 et RRA3. Les rsultats de simulation sont reprsents par les Figures 3.19, 3.20 et 3.21 :
Figure 3.19 : Dfaillance dans le rsidu RRA1 et fonctionnement normal du rsidu RRA2
Chapitre 03
On remarque que les rsidus RRA1 et RRA3 sont sensibles aux dfaillances du llment
R3 durant cette dure, parce que les deux rsidus dpendent au dtecteur Df3, par contre les
rsidus RRA2, RRA4, RR5 et RRA6 sont nuls parce que le dtecteur napparat pas dans les
relations de ces rsidus (le fonctionnement de ces rsidus est normal).

Chapitre 03
Figure 3.23 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et dfaillance dans le rsidu RRA4
Chapitre 03
On constate que le rsidu RRA4 et RRA5 sont sensibles aux dfaillances du llment R4
RRA1, RRA1, RRA2, RRA3 et RRA6 sont nuls parce que le dtecteur napparat pas dans les

RRA5 et RRA6. Les rsultats de simulation sont reprsents par les Figures 3.25, 3.26 et 3.27.
Chapitre 03
Figure 3.26 : Fonctionnement normal du rsidu RRA3 et RR4
Figure 3.27 : Dfaillance dans le rsidu RRA5 et rsidu RRA6
On constate que les rsidus RRA5 et RRA6 sont sensibles aux dfaillances du llment
rsidus RRA1, RRA2, RRA3 et RRA4 sont nuls parce que le dtecteur napparat pas dans les
On cre un dfaut entre le temps T1 = 1.5s, T2 = 1.6 s et on injecte au niveau de la jonction

Chapitre 03
On remarque que les rsidus RRA4 et RRA6 sont sensibles aux dfaillances du llment
rsidus RRA1, RRA2, RRA3 et RRA5 sont nuls parce que le dtecteur napparat pas dans les
Les figures prcdentes montrent bien lefficacit de la mthodologie propose par loutil
bond graph pour la conception des gnrateurs de rsidu de la surveillance. Cependant il est
impossible de localiser les dfaillances simultanes qui affectent quelques composants.
3.10.Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre des approches compltement bases sur le bond graph
pour la conception dun systme de diagnostic base de modle qui consiste utiliser les
relations de structure des jonctions et les lois constitutives des lments pour gnrer les
Chapitre 03
relations de redondance analytique (indicateurs de dfaillances). Le placement des capteurs nest

pas clairement montr dans le processus. Les quations de contraintes ne sont pas dduites dune
faon systmatique. Il nexiste pas dans la littrature de mthode gnrique et globale de
gnration des RRAs. Les simulations sont faites pour montrer lefficacit de la mthode pour la
dtection des dfauts.
Loutil bond-graph permet de gnrer dune faon systmatique les RRAs directement
partir du bond-graph. Dans la littrature les systmes physiques concerns par cette
mthodologie sont dcrits par une simple nergie et concernent des systmes linaires et en
boucle ouverte. Les dfaillances dtectes sont de type comportemental spcifiant lvolution
des composants du systme. La gnration des RRAs sur le bond graph est base sur le parcours
de chemins causaux pour le diagnostic des dfauts. Pour un systme non linaire la procdure est
complexe et le choix des couplages est souvent intuitif. Le graphe devient rapidement complexe
avec laugmentation du nombre de variables.
CONCLUSION
GNRALE
CONCLUSION GNRALE
Le prsent travail a apport une contribution ltude des performances dynamiques des
convertisseurs statiques de lnergie lectrique de la forme continue la forme alternative (les
onduleurs).
Les systmes en lectrotechnique sont caractriss par la mise en uvre dnergie
lectrique. Loutil bond graph vocation pluridisciplinaire nous a permis de dcrire par une
approche unifie ce type de convertisseur de llectronique de puissance. Toutefois, la
complexit de ces phnomnes ncessite une analyse pour le choix des variables de puissance.
Lapplication de cet outil sur un onduleur monophas et triphas a permis de reprsenter
clairement les phnomnes de conversion dnergie au sein du systme grce au caractre
graphique du modle dune part et de prdire lvolution du systme grce sa reprsentation
dynamique dautre part.
Dans ce travail on a ralis une simulation sur un modle dun onduleur monophas et
triphas. On a vu que linterrupteur (diode, thyristor, triac, transistor, etc.) est un lment
essentiel permettant dassurer lchange dnergie entre deux phases (continue, alternative). Ce
modle a t valid par lutilisation du logiciel SYMBOLS.
Loutil bond-graph et le logiciel SYMBOLS se sont avrs des moyens puissants et
commodes pour laborer des modles en vue du diagnostic. Les rsultats ont t satisfaisants,
tant donn quon a simul des processus avec les paramtres correspondants une autre
modlisation [18], et on a obtenu des rsultats similaires. Lanalyse des rsultats obtenus a
permis de mettre en vidence lvolution des variables dtat du systme au cours du temps.
Cette analyse a permis de mieux comprendre les aspects dynamiques du systme.
Cette tude permet douvrir un horizon de recherche fructueux dans lapplication de cet
outil sur les systmes daide la dcision. Cependant, on a rencontr quelques contraintes dans
llectronique de puissance, notamment sur :
La reprsentation des phnomnes prsents, caractriss par le couplage de diffrents
domaines de la physique avec une grande complexit et une non-linarit.
La difficult de la mise en uvre des phnomnes physiques dans le processus.
La dtection, la localisation et le diagnostic des processus risques, surtout dans les systmes
de puissance.
Ils existent quelques limites de loutil bond graph pour les modles paramtres non localiss
ou incertains.
Cette dmarche de modlisation est tendue pour tre une mthodologie gnrale dtude et
danalyse des systmes complexes dordre non parfait, avec les possibilits quils offrent pour
la conception des lois de commande en se basant sur les proprits structurelles et causales du
modle bond graph.
La classification descriptive de lensemble des phnomnes et composants prsents en
lectronique de puissance permettant de dfinir une bibliothque de modles pour la
modlisation des processus dans ce secteur. Comme exemple, linterrupteur est pris pour
illustrer lefficacit de loutil bond graph pour la modlisation ainsi que pour la conception du
systme de diagnostic dune part et lidentification paramtrique dautre part.
Le diagnostic par Bond Graph a dj fait lobjet de divers travaux, la transformation du
Bond Graph constitue une tape supplmentaire pour la gnration des relations de redondance
analytique. Il illustre l'application de Redondance Analytique de systme non linaire en
industrie (londuleur monophas et triphas) qui sintresse aux dfauts du processus, on utilise
un algorithme de placement de capteurs pour dtecter et isoler ces dfauts et assurer la
surveillance et la localisation des dfaillances de ce processus avec le minimum de capteurs.
Les rsidus ont t produits travers l'analyse structurelle des quations du systme.
Enfin, dans ce qui a t ralis, les rsultats trouvs dans la partie simulation sont
intressants car les courbes ragissent exactement aux dfauts infects linstant prcis, ceci
confirme lefficacit de cette mthodologie.
ANNEXES
ANNEXE
9 Outildesimulation
Il existe plusieurs logiciels de modlisation et de simulation par bond graph. Symbols
2000, 20-Sim et Camp-G est les plus connus et les plus utiliss. Parmi eux nous avons opt pour
SYMBOLS 2000 (System Modeling by Bond graph Language and Simulation) qui fonctionne
sous lenvironnement de C++ Builder [25].
Les caractristiques principales du logiciel Symbols 2000 sont les suivantes :
1. Deux niveaux dinterconnexion sont pris en compte : le niveau des quations et le niveau
graphique et structurel.
2. Adapte la causalit (en ajoutant ou en supprimant des capteurs, composants, etc.).
3. Traite les systmes multi nergies et permet de crer des modles dynamiques partir des
schmas technologiques.
4. Introduit des dfaillances dans le modle.
5. Facilite le regroupement des sous modles pour construire de nouvelles classes de
composants.
SYMBOLS 2000 contient plusieurs algorithmes d'intgration avancs, il garantit une
simulation rapide et donne des rsultats satisfaisants. La construction de tous les modles dans
un chemin graphique est ralise dune manire trs facile par lutilisation du module BondPad,
les sous modles sont combins dans un modle global. Symbols 2000 contient des modles
gnriques (capsules) qui permettent de construire un modle complexe.
SYMBOLS 2000 est compos des modules suivants :
LemoduleBondPad
Cest le premier module qu'un utilisateur doit rencontrer pour modliser un systme, la
tche entire de la modlisation est accomplie dans ce module.

Quand on ouvre BondPad, la fentre principale apparat comme le montre la Figure 4.1.
La zone dobjet contient les outils de dessin et de modification du modle bond graph
et contient aussi une bibliothque de capsules. Les capsules et les outils disponibles dans la zone
dobjet permettent de concevoir un modle bond graph dans la zone de dessin. La zone
dexpression permet dafficher les quations correspondantes au modle bond graph.
Figure 4.1: Fentre du module BondPad
Lemoduledusimulateur
Le module du simulateur permet de rsoudre les quations dynamiques dans lequel les
utilisateurs peuvent intervenir pour la simulation. La fentre du simulateur est montre cidessous:
Figure 4.2: Fentre du simulateur
Le point dentre du simulateur est le fichier de dfinition de module (fichier. sym)

gnr partir du module BondPad. Ce fichier doit tre compil pour crer un ficher
dexprimentation du simulateur. Une fois la compilation dmarre, ltat de compilation, les
messages derreurs et davertissement sont affichs par la fentre de compilation comme le
montre la Figure 4.3.
Figure 4.3: Fentre de compilation.
Aprs la compilation, il faut passer par trois tapes pour tracer les courbes de simulation :
1. Affecter les valeurs des composants.
2. Affecter les valeurs initiales et les valeurs finales des courbes de simulation.
3. Appuyer sur la commande START pour faire la simulation.
Les courbes traces sont montres dans la Figure 4.4.
Figure 4.4: Fentre des courbes
Ou bien laffichage de chaque graphe dans une chelle, les titres daxes, les couleurs des
courbes, les sous-titres, les chelles et les tiquettes etc. peuvent tre modifi en utilisant la
commande de format.
Notons que SYMBOLS 2000 contient aussi un module de commande qui nous permet de
faire lanalyse des systmes linaires continus ou discrets. Dans ce module le systme tudi doit
tre dcrit par sa fonction de transfert ou par son modle dtat.
BIBLIOGRAPHIE
BIBLIOGRAPHIE
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S. Guy, B. Robert, Labrique Francis, Les convertisseurs de l'lectronique de puissance la
conversion alternaif (volume 4). Edition tec&doc, 1995.
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d'ingnieur, Trait de gnie lectrique D.3176-3177.
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T. Wildi : Electrotechnique, 3eme dition, ditions de Boeck universit (1999). .
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Tanguy, Chap. 6 : Procds thermodynamiques et chimiques, pp. 236-277, Collection IC2, Edition
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) .
.(

. . ) (

.
. , , , :
ABSTRACT
The electrical systems are characterized by the implementation of electrical power. The bond graph tool
to its structural and causal properties in one hand and multi disciplinary models to achieve a generic
manner in other hand, allows the designer contribution to the diagnostic process for these converters types
power electronics. The application of this tool on a single-phase inverter and three-phase permit clearly to
represent the phenomena of energy conversion (from continuous to alternative) within the system through
a graphic model and predict the evolution of system through its representation of commutations
(switches).
This work done here concerns two inverter types by bond graph modeling. In the first phase it concerns
the single phase inverter and the second concerns the three Phase inverter. It shows the Analytical
Redundancy Relations (residuals or fault indicators) of non-linear systems in the industry (the single and
three phase inverters) which focuses on the shortcomings of the process, it uses an algorithm sensors
placement to detect and isolate these failures and to provide the diagnosis of this process with the
minimum of sensors.
Kay-word : Bond graph, Inverter, Modeling, Diagnostic, Analytical Redundancy Relations, Sensors.
RSUM
Les systmes en lectrotechnique sont caractriss par la mise en uvre dnergie lectrique. Loutil
bond graph proprits structurelles et causales dune part, et caractres multi disciplinaires pour
raliser les modles dune manire gnriques, dautre part, permet la contribution pour designer les
processus de diagnostic pour ces types des convertisseurs de llectronique de puissance. Lapplication de
cet outil sur un onduleur monophas et triphas a permis de reprsenter clairement les phnomnes de
conversion dnergie (du continu lalternatif) au sein du systme grce au caractre graphique du
modle dune part et de prdire lvolution du systme grce sa reprsentation des commutations
(interrupteurs) dautre part.
Le travail dvelopp ici concerne deux volets de modlisation de londuleur par bond graph. Le premier
est londuleur monophas, et le second concerne londuleur triphas. Il illustre les Relations de
Redondance Analytique (rsidus ou indicateurs de dfauts) des systmes non linaires dans lindustrie
(londuleur monophas et triphas) qui sintressent aux dfauts du processus. On utilise un algorithme de
placement de capteurs pour dtecter et isoler ces dfauts. On assure le diagnostic de ce processus avec le
minimum de capteurs.
Mots cls : Bond graph, Onduleur, Modlisation, Diagnostic, Relations de Redondance Analytique,
Capteurs.

Boukaroura Abdelkader

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPPERIEUR

Soutenu le 02/ 12 / 2009

dlectrotechnique de luniversit Ferhat Abbas de Stif.

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

1.1. Introduction ..............................................................................................................................9

1.10. Conclusion. ................................................................................................................... 25

Modlisation bond graph de londuleur

2.1. Introduction. .............................................................................................................. 26

2.4. Modlisation par bond graph.................................................................................................. 44

3.1. Introduction ............................................................................................................................58

3.4.2.1.3. Capteurs spcifiques (capteurs-dtecteurs) .................................... 63

CONCLUSION GNRALE ..........................97

LISTE DES FIGURES

LISTE DES FIGURES

Figure 2.5 : Elment C ................................................................................................................. 31

Figure 3.2 : Etape du diagnostic base du modle analytique..................................................... 65

LISTE DES TABLEAUX

LISTE DES TABLEAUX

Lobjectif principal de notre travail consiste en la modlisation dun systme lectrique de

systmes structure rigide (lectrique, mcanique) a connu

permettant une comprhension des diffrents phnomnes

Le premier chapitre sera consacr la description et le rle de londuleur monophas et

Figure 1.1 : Schma de principe de la conversion Continu - Alternative (DC AC)

Les onduleurs sont classs en deux grandes catgories :

Les onduleurs de tension alimente par une source de tension continue.

Les onduleurs de courant aliments par une source de courant continue.

Figure 1.2 : Principe de fonctionnement de londuleur autonome

Figure 1.3 : K en position (1)

Figure 1.4 : Tension avec K en position (1) et (2).

Figure 1.5 : Rglage de la vitesse de rotation dun moteur synchrone

Figure 1.6 : Alimentation de secours

Figure 1.7 : Transfert de lnergie entre deux rseaux de frquences diffrentes

Figure 1.8 : Onduleur de tension en pont

Figure 1.9 : Signaux de commande

Figure 1.10 : Onduleur de courant en

Figure 1.11 : Signaux de commande et

Figure 1.12 : Onduleur rsonance

Figure 1.13 : Signaux de commande

Figure 1.14 : Onduleur rsonance

Figure 1.15 : Signaux de commande

Figure 1.16 : Circuit de puissance dun onduleur de tension triphas

K1 est ferm pour :

K2 est ferm pour :

K3 est ferm pour : 4 / 3 < wt < / 3 +

K1 est ferm pour : < wt < 2

K2 est ferm pour : 2 / 3 + < wt < 2 / 3 + 2

K3 est ferm pour : 4 / 3 + < wt < / 3 + 2

si K' 2 est ferm.

Les tensions simples Van, Vbn et Vcn:

Tension compose Vab, Vbc et Vca :

De ces quations on tire :

Quand K1 est ferm

Quand K1 est ferm

Quand K2 est ferm

Quand K2est ferm ...(1.16)

Quand K3 est ferm

Quand K3 est ferm

Et le courant fourni par la source i est donne par :

Tableau 1.1 : Les tensions et les courants correspondants chaque tat

Leur fondamental a pour valeur efficace:

Il a pour valeur instantane maximale :