Automatique linaire

1- Systme asservi
Un systme linaire est dfini par des quations diffrentielles coefficients constants. On
peut associer ces quations des fonctions de transfert exprimes en utilisant la notation
complexe ou les transformes de Laplace (jw = p).
11. Principe
Schma du systme en boucle ferme :
Consigne (c)

erreur (e)

sortie (s)

si

s
K

On souhaite asservir la variable s la variable dentre c .

La variable dentre est appele la consigne elle correspond limage de la valeur souhaite
en sortie.
Lerreur e est la diffrence entre la consigne c et limage si de la sortie s .
Lidal serait que lerreur e soit nulle pour que la sortie s suive fidlement les valeurs
de c .
Le systme est quivalent une fonction de transfert dentre c et de sortie s .
Le systme comprend un mlangeur qui labore lerreur, une chane daction H et une chane
de retour K.
12. Schma retour unitaire
Consigne (c)

erreur (e)

sortie (s)

si

si
La sortie du schma fonctionnel est limage si de la sortie s .
13. Fonction de transfert du systme en boucle ferme
A partir du schma bloc du & 11:
S = H.E = H.( C K.S )
T = S /C = H / ( 1+K.H)
Remarque :
Si K.H = -1 le module de T tend vers linfini. Alors la sortie S existe la pulsation w telle que
K.H = -1 avec une certaine amplitude tandis que lentre c ne varie pas !
Il y a donc oscillation du systme la pulsation w. On dit que le systme est instable. Cette
situation est contraire lobjectif dun systme asservi car s nest plus contrle par c .
2- Degr de stabilit dun systme boucl
Pour sassurer que le systme asservi est stable il faut considrer le produit K.H et vrifier
quil existe une marge suffisante entre K.H et 1. Dans la majorit des applications il est
ncessaire de corriger H en ajoutant une fonction de transfert dans llectronique de
commande. La fonction insrer porte le nom de correcteur du systme asservi.
La stabilit du systme est dautant plus grande que K.H est diffrent de 1. Il sagit donc de
respecter une marge sur le module ou le gain de K.H et sur sa phase par rapport 1.
Lexprience montre quune marge de 45 65 sur la phase ou bien une marge de 8 10dB
sur le gain assurent une stabilit satisfaisante.
- 1 - Automatique-linaire.doc

La marge de phase est gale + Arg(K.H) pour la pulsation qui donne G = 0.

20logK.H

Arg(K.H)

-180
Marge de phase

La marge de gain est gale 20 logK.H pour la pulsation qui permet dobtenir
arg(K.H) = -.
20logK.H

Marge de gain
0

Arg(K.H)

-180

Caractrisation de la rponse dun systme asservi :

Rponse un chelon :
Dpassement
1.05sf
0.95sf

consigne
sortie

erreur statique
valeur finale sf

0
tr 5%
t
Soumis un chelon ou la consigne varie de 0 une valeur donne, le systme rpond avec
un dpassement exprim en % de la valeur finale sf , un temps de rponse tr et une ventuelle
erreur statique.
Rponse une rampe :
Consigne

Sortie
Erreur de tranage
t

Quand la consigne est une rampe, la sortie peut suivre avec un retard constant lerreur de
tranage est le paramtre qui caractrise cette rponse.
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Le diagramme de Bode trac en fonction de w nous renseigne sur la rponse du systme :

La rponse aux pulsations leves correspond la rponse en rgime transitoire.
De la rponse aux faibles pulsations on peut dduire la prcision en rgime permanent (erreur
statique).
Exemples de rponse dun systme asservi :
Cas ou la marge de phase est trop faible :
consigne
sortie

Cas dune marge de phase de 45 :

consigne
sortie

Cas dune trs forte marge de phase :

consigne
sortie

Dilemme stabilit prcision :

Lerreur sur la sortie dun systme asservi est s = limw0 S / H . Pour amliorer la prcision
il suffit daugmenter H de H0 quand w0. Mais la marge de phase se rduit et la stabilit
du systme se dgrade :
20logK.H
+20logH0
0
Arg(K.H)

w
w

-180
Rduction de la marge de phase
Rares sont les applications o il suffit daugmenter le gain pour obtenir une prcision
convenable tout en conservant un bon niveau de stabilit. Il faut en gnral faire une
correction plus sophistique qui volue en fonction de la pulsation.

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3- Correction dun systme du 2me ordre

Soit un systme du 2me ordre tel que K.H = T = T0 / (1+je.w)(1+jm.w). On veut dterminer
le correcteur Hc qui permette dobtenir la rponse attendue du systme en matire de
prcision et de stabilit. Celui ci est insr dans la chane daction.
Consigne (c)

erreur (e)

Hc

erreur corrige

si

si

31- Pour une prcision inchange et une augmentation de la stabilit :

20log|T| = f(w)

20log|Hc| = g(w)
w
20log|Hc.T| = f(w)

ArgHc
0

1/m

1/e

1/

Arg(Hc.T)
-/2
ArgT
-

Dans cet exemple le correcteur ne modifie pas les diagrammes aux faibles pulsations. La
prcision est inchange.
Par contre la marge de phase est amliore de 30 60. La stabilit est donc meilleure.
Le correcteur avance la phase dans le domaine des pulsations o il faut augmenter la marge de
phase. Il faut Hc = (1+je.w)/(1+j.w). Pour 1/m < w < 1/, Hc 1+jm.w et ec = e + de/dt.
Laction du correcteur est proportionnelle et drive P.D .
Conclusion :
Si la prcision est satisfaisante on amliore le degr de stabilit par un correcteur en
cascade de type proportionnel et driv.
Exemple de ralisation :
+

- 4 - Automatique-linaire.doc

32- Pour augmenter la prcision sans changer le degr de stabilit :

Il faut augmenter le gain aux faibles pulsations sans modifier aux fortes pulsations.

20log|Hc.Tc| = f(w)

20log|Hc| = g(w)

20log|T| = f(w)
w

1/m

1/e

ArgHc

-/2
Arg(Hc.T)

ArgT

Ici Hc = (1+jm.w) / jm.w et aux faibles pulsations |Hc| tend vers linfini. Lerreur de
rgime permanent est donc nulle.
La marge de phase est inchange.
Le correcteur intgral produit le signal derreur corrig ec = e + (1/m) edt. Il assure une
action proportionnelle et intgrale P.I sur le systme asservi.
Exemple de ralisation :
R

33- Augmentation de la prcision et du degr de stabilit :

On conjugue les effet des deux paragraphes prcdents en montant en cascade un correcteur
P.D et un correcteur P.I . Lensemble est un correcteur P.I.D .
Consigne (c)

e
-

Hc1
P.D

Hc2
P.I

ec

si

si

34- Remarques technologiques :

Les erreurs de la chane daction peuvent tre limines par un correcteur intgral. Mais les
erreurs dues au mlangeur et la chane de retour affectent la prcision sur la sortie. Les
dfauts doffset de lALI du mlangeur, les imprcisions du capteur et des lments du retour
sont considrer pour valuer la prcision relle du systme asservi.
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