MECANIQUE DU POINT

I) Cinmatique du point matriel:

1) Rfrentiel:
Lensemble de tous les systmes daxes de coordonnes lis un mme solide de rfrence S constitue un repre.
Soit une horloge permettant de mesurer des dures ou intervalles de temps. Si on choisit un instant origine, on
dispose alors dun repre temporel ou chronologie.
Lensemble dun repre li un solide de rfrence S et dune chronologie constitue un rfrentiel li S.
2) Systmes de coordonnes:
coordonnes cartsiennes:

OM =x ex y ey z ez
[O , ex , ey , ez ] est le tridre de rfrence
ez

ey
ex

coordonnes cylindriques:
On a:

OM =r er z ez o [O , er , e , ez ] est le tridre de rfrence.

r est la distance l'axe, q l'angle polaire et z la cte

Rem 1: on obtient les coordonnes polaires en supprimant la coordonne z.

Rem 2: attention!

ez
r

Si on pose

sont des vecteurs mobiles.

ez , leurs drives temporelles se calculent par :

=

d er
er= e
=
dt

er

er , e

et

d e
= e= er
dt

coordonnes sphriques:

er
e
e

On a:

OM =r er o [O , er , e , e ] est le tridre de rfrence.

r est la rayon vecteur,

longitude

[0, ]

est la colatitude et

Rem 2: attention!

plan osculateur.

=R d T est le vecteur normal. Ils engendrent le

N
ds

est la binormale.
B=T N

Nicolas CHIREUX

est la

er , e , e sont des vecteurs mobiles. Si on pose

e ez = cos er sin e e , leurs drives temporelles se
=
d er
er= sin e e ,
calculent par :
=
dt
d e
d e
=e = cos e er et
=e = cos e sin er
dt
dt

tridre de Frenet:

T est le vecteur tangent,

[0,2 ]

N
T

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MECANIQUE DU POINT
3) Vitesse et acclration Expressions diverses:
a) Vitesse:

v =

Soit un tridre [O,x,y,z], on dfinit la vitesse par

d
OM
dt

cartsiennes

v = x ex y ey z ez

cylindriques

v =r er r e z ez

sphriques

v =r er r e r sin e

Frenet

v = s T avec

s =v

b) Acclration:
Soit un tridre [O,x,y,z], on dfinit l'acclration par

a=

cartsiennes

a = x ex y ey z ez

cylindriques

e z ez
a = r r er 2 r r

Sphriques
Frenet

d 2
OM
dt 2

2
2
2
2

a =( r r r sin ) er+(2 r +r

r
sin cos ) e+(2 r sin +r
sin +2
r cos )

s 2

a
=
s
T
+
N avec

R

R=

v
rayon de courbure de la trajectoire
v a

4) Moment cintique et quantit de mouvement:

On dfinit la quantit de mouvement par
p =m v . C'est une grandeur combinant un paramtre cinmatique
(la vitesse) un paramtre intrinsque du systme (la masse)
Pour les mouvements de rotation, on utilise plutt le moment cintique par rapport un point O donn:

0=
OM p =
OM m v
5) Cas particuliers:
a) Mouvement circulaire:

eT
R

On le caractrise par r = R et on appelle =

la vitesse angulaire. On
se
placera
dans
le
plan
z
=
0.
La
description
dans
le
repre
polaire
ou dans celui de

er N
Frenet donne les mmes rsultats. Attention toutefois, l'quivalence
e T et
n'est valable qu'en mouvement rigoureusement circulaire!
e N

module vaut la vitesse angulaire. On a:

On appelle vecteur rotation le vecteur port par l'axe de rotation et dont le

=
ez .

On peut alors exprimer la vitesse et l'acclration d'un point M par:

v =R e=R T

soit

OM
v =

2
2

a =R

eR er=R
T R N

Si le mouvement est uniforme, on a

Nicolas CHIREUX

. L'acclration est normale et centripte.

a =R 2 er=R 2 N

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MECANIQUE DU POINT
b) Mouvement acclration centrale:

a
= f r , er et on a :

Par dfinition l'acclration du point M est colinaire au rayon vecteur. On pose:

OM
a =
0
Proprits:

0=
OM m v , on a

Le mouvement est plan: En effet avec

posera donc:

d 0
=v m
v
OM
a =
0 . On
dt

et on en dduit que le mouvement est plan.

0=m C
Loi des aires: On a

d'o

OM =r er et v =r er r e , 0=m r 2 ez =m C

1
dS = r 2 d donc la vitesse arolaire est constante:
2

L'aire hachure dS vaut

dS C
.
=
dt 2

rdq

C=r 2

Ce rsultat est connu sous le nom de loi des aires: en des temps gaux le rayon vecteur balaie des aires gales.

II) Dynamique du point matriel en rfrentiel galilen:

Principe fondamental de la dynamique:
Dans un rfrentiel galilen R, si un point matriel est soumis un systme de forces de rsultante

alors:

alors:

d p
=f
dt
Rem: attention, si la masse du systme varie

d p
m
a !
dt

Thorme du moment cintique:

Dans un rfrentiel galilen R, si un point matriel est soumis un systme de forces de rsultante

d 0
= M 0 f =
OM f o M est le point d'application de la force
dt

Thorme de l'action et de la raction:

Dans un rfrentiel galilen R, soient deux point A et B isols. Si A exerce sur B la force
exerce sur A la force

f A B et si B

f B A alors:
f A B =
f B A

Rem: si les actions ne se propagent pas instantanment, ce thorme devient faux!

III) Energie cintique Energie potentielle Energie mcanique:

1) Travail Thorme de l'nergie cintique:
Soit un point M de R soumis une force

dM

force

On a alors :

W =

M1

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t2

f
dM = f v dt .

L'nergie cintique d'un point matriel de masse m et de vitesse

Nicolas CHIREUX

W = f
dM

f lors du dplacement
dM par:
M2

f . On dfinit le travail lmentaire de la

t1

v est dfinie par:

1
E c= m v 2 .
2

MECANIQUE DU POINT
Thorme de l'nergie cintique (TEC):
La variation d'nergie cintique d'un point entre deux instants dans un rfrentiel donn est gale au travail des

E c Ec =W 1 2

forces qui s'exercent sur le point entre ces deux instants

Ce thorme est trs utile pour rsoudre les problmes un seul degr de libert. On peut aussi l'utiliser sous la

d Ec
= f v
dt

forme du thorme de la puissance cintique savoir:

Rem : attention, si la masse du systme varie le thorme de l'nergie cintique ne s'applique plus. En effet, sa
dmonstration partir du pfd suppose que la masse m du systme est constante.
2) Force conservative Energie potentielle:

f =
grad U . On dit alors que la

Une force est conservative s'il existe une fonction scalaire U telle que:
force

f drive du potentiel ou nergie potentielle U.

Si on cherche le travail de cette force
M2

W =

M1

f lors du dplacement M 1 M 2 , on a:

M2

M2

f
dM =
grad U
dM = dU d'aprs la proprit fondamentale du gradient. Alors:
M1

M1

W =U M 1U M2= E p
Le travail d'une force conservative lors d'un dplacement M 1 M 2 ne dpend pas du chemin suivi mais
seulement du point de dpart et du point d'arrive: il est gal la diminution d'nergie potentielle.
3) Energie mcanique:
Lorsqu'on est en prsence de forces conservatives, le thorme de l'nergie cintique s'crit:

E c =W = U E c U =0
On appelle nergie mcanique la quantit:

E m=E c U

Si le systme n'est soumis qu' des forces conservatives, son nergie mcanique se conserve au cours du temps.

On appelle intgrale premire du mouvement toute quantit ne faisant intervenir que des drives premires par
rapport au temps qui se conserve au cours du temps.
Dans le cas prsent, l'nergie mcanique est une intgrale premire du mouvement.

alors:

Si le systme est soumis en plus des forces conservatives des forces non conservatives comme les frottements
E c =W conservatives W nonconservatives = UW non conservatives et E=W nonconservatives
3) Equilibre et stabilit:
Un point est l'quilibre si son nergie potentielle est minimale en ce point. Cela correspond

effet:

f =
0 . En

d Ep
=0
grad E p=
0 f =0 o x est un paramtre caractrisant le mouvement de M.
dx
Pour que l'quilibre soit stable, il faut que le mouvement du point M au voisinage de ce point soit celui d'un
2

oscillateur harmonique. On montre que cela correspond la condition:

potentielle.

Nicolas CHIREUX

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d Ep
dx 2

0 . C'est un minimum d'nergie

MECANIQUE DU POINT
Dmonstration : supposons pour simplifier que O [0,0,0] soit la position d'quilibre (on peut toujours s'y ramener
par un subtil changement d'origine!). Dveloppons E p x l'ordre 2 au voisinage de cette position d'quilibre. On obtient:
2

2
dE
x d Ep
E p x =E p 0 x p

dx o 2 dx2 o

k =

Or par dfinition de la position d'quilibre le terme d'ordre 1 est nul. Posons

conservation de l'nergie mcanique: E cE p=cte

d2 E p
dx 2

et crivons la

1 2
1
2
m x E p 0 k x =ctem x k x=0 .
2
2

On retrouve bien l'quation du mouvement de l'oscillateur harmonique une dimension si et seulement si k>0 soit
2

d Ep
dx 2

cqfd!!

On peut bien sur gnraliser trois dimensions. On remarque aussi que la pulsation des petites oscillations autour
de la position d'quilibre est donne par

0=

IV) Oscillateur harmonique Oscillateur amorti Oscillateur forc :

1) L'oscillateur harmonique:
On appelle oscillateur harmonique une dimension tout systme mcanique dpendant d'un seul paramtre dcrit
2
X 0 X =0 o 0 est la pulsation des oscillations. La priode T vaut T =

par l'quation diffrentielle:

2
0

On a vu que tout mouvement d'un systme soumis des forces conservatives au voisinage d'une position
d'quilibre stable est du type oscillateur harmonique. C'est donc un mouvement trs gnral

Leq

L0

Exemple: soit un point M de masse m suspendu un ressort de raideur k et

de longueur vide L0.
Le systme est soumis son poids mg ez et la force de rappel du ressort
k LL 0 ez . Le pfd s'crit: m x =mgk LL0 =mgk xLeqL 0 .
A l'quilibre:

D'o:

0=mgk L eqL0

m x kx=0

On peut remarquer que le poids n'apparait plus. C'est normal car le paramtre x est dfini depuis la position
d'quilibre et pas depuis la longueur vide. C'est le cas dans 99.99% des exercices avec ressorts. Donc dans l'quation finale, le
poids ne doit plus apparatre!
2) L'oscillateur amorti:
2

On ajoute au bilan de l'oscillateur harmonique en plus de la force de rappel en -kx avec

force de frottement fluide en

f v . L'quation gnrale du mouvement devient:

1
2
x x
0 x=0

avec

k =

d Ep
dx 2

, une

f
k
et 0=
m
m

t est le temps de relaxation: c'est l'ordre de grandeur du temps que met le systme, pour f faible, regagner sa
position d'quilibre aprs une perturbation.
Nicolas CHIREUX

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MECANIQUE DU POINT
0 est la pulsation propre du systme: ce serait la pulsation des oscillation si le systme n'tait pas amorti.
On dfinit le facteur de qualit Q par:

Q= 0 .

C'est un nombre sans dimension caractrisant la qualit de l'oscillateur: plus Q est fort, plus l'amortissement est
faible. Il permet de comparer les comportements de deux systmes de nature compltement diffrente comme par exemple un
pendule lastique o

Q=

mk
1 L
et un circuit RLC o Q=
f
R C

L'quation du mouvement devient:

0
2
x 0 x=0
Q

(1). L'quation caractristique de cette quation

diffrentielle fait apparatre trois cas possible:

Rgime pseudo-priodique:

1
2

= 0 1

C'est le cas o le discriminant est ngatif. On appelle pseudo-pulsation la quantit

Les deux racines de l'quation caractristique sont:

s1 =
2

t
2

La solution de (1) est alors

it

x=e A1 e

0
1
i = i
2Q
2

i t

A2 e

1
.
4Q2

t
2

= Ae cos t o les constantes sont

dtermines par les conditions initiales.

Rem 1: on dfinit le dcrment logarithmique par

1
x t
= ln[
] . Il s'exprime en fonction de Q.:
n
xt nT

samesure exprimentale donne donc accs au facteur de qualit de l'oscillateur.

Rem 2: plus l'amortissement est faible, plus la pseudo-pulsation tend vers la pulsation propre.

Rgime apriodique:

1
2

C'est le cas o le discriminant est positif.

Les deux racines de l'quation caractristique sont:

s1 =0
2

La solution de (1) est alors

t
2

x=e A1 e

1
1 t
4Q2

A2 e

1
1

1 .
2Q
4Q 2

1
1 t
4Q2

= Ae 2 ch 0

o les constantes sont dtermines par les conditions initiales.

1
1 t
4Q2

Rem : le systme atteint la valeur d'quilibre sans osciller.

Rgime critique:

Q=

1
2

C'est le cas o le discriminant est nul. La racine double de l'quation caractristique est:
La solution de (1) est alors

s0=

0
2Q

x=e 2 At B o les constantes sont dtermines par les conditions initiales.

Rem : le systme atteint la valeur d'quilibre en une oscillation. C'est le retour le plus rapide l'quilibre.

Nicolas CHIREUX

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MECANIQUE DU POINT
3) L'oscillateur forc:
On soumet l'oscillateur harmonique amorti une force f(t) priodique. L'analyse de Fourier montre que f(t) est
alors dcomposable en une somme infinie de termes sinusodaux de pulsations multiples de la pulsation fondamentale de f(t).

f t= a n cos n t bn sinn t

On aura:

avec

2
o T est la priode de f(t).Nous
T

nous bornerons donc tudier la rponse de l'oscillateur une sollicitation de la forme F 0 cos w t . L'quation gnrale du
mouvement devient:

x
La solution est de la forme:
membre et

0
x 20 x=F 0 cos t
Q

x t=x 1 tx 2 t o

(1)

x 1 t est la solution de l'quation sans second

x 2 t la solution impose par le rgime forc.

On a montr au 2) qu'au bout de quelques t,

x 1 t0 . On ne cherchera donc que

De plus on sait que la solution tant de mme pulsation que la force excitatrice

x 2 t .

x 2 t sera de la forme:

x 2 t= X cos t .
Soit l'quation:

0
2
y 0 y=F 0 sin t
Q

La solution de (1) sera ncessairement

it

z=xi y et en calculant (1) +i (2), on obtient l'quation (3):

En posant

z=Z e i t o

Posons

(2).

x=z

0
2
i t
z 0 z=F 0 e
Q

Z=Z ei est l'amplitude complexe. En injectant dans (3) et en simplifiant par

, on obtient :

F0

Z=

202 i

0
Q

soit

Z=

F0

20 2 2

Rem 1: on appelle impdance mcanique le rapport

et

0
Q
=arctan 2
2
0

f
.
v

Rem 2: on peut faire grace au modle des oscillateurs une analogie lectromcanique fort utile pour des
modlisations de comportement:

Position x charge q

Vitesse vintensit i

Masse m inductance L

Coefficient f rsistance R

Nicolas CHIREUX

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Force f(t)tension u(t)

Constante rappel k 1/C capacit

MECANIQUE DU POINT
V) Forces centrales en 1/r2:
1) Etude gnrale des trajectoires:
L'nergie totale de la particule s'crit

1
GMm 1 2 2 2 GMm
E= m v 2
= ( r +r )
2
r
2
r
Nous pouvons en remarquant que

r =

C
crire
r

l'nergie totale sous la forme suivante:

1
1 C 2 GMm 1 2
E= m r2+ m 2
= m r +U eff
2
2 r
r
2
Le potentiel effectif Ueff est trac ci-contre.

Suivant la valeur de l'nergie totale (note H sur le

dessin mais c'est bien E), nous obtenons:
-un tat de diffusion si E>0 de type hyperbole
-un tat de diffusion si E=0 de type parabole
-un tat li si -Umin<E<0 de type ellipse
-un tat li si E=-Umin de type cercle

Plaons nous dans le cas attractif, k>0.

E=0
q0
E<0

Si E>0, on obtient une hyperbole. C'est un tat de diffusion. Si

E=0 on obtient une parabole qui correspond encore un tat de
diffusion.
Si E<0 , on obtient une ellipse. C'est un tat li. On peut
noter que le cas E=Umin correspond une trajectoire circulaire.

E>0
Nicolas CHIREUX

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MECANIQUE DU POINT

Dans le cas rpulsif, k<0.

E>0

Ici E>0 donc la trajectoire sera toujours une hyperbole.

Il n'y a que des tats de diffusion possibles

q0

c) Etude particulire de l'ellipse:

L'quation est. G sera situ l'un des foyers.

r A , le prige est

L'apoge est

rP

donc le grand axe de l'ellipse vaut

2a=r A+r P . Or

1
GMm
E= m v 2
=cte .
2
r
A

l'apoge

et

au

prige

r =0 et

v=r =

C
donc
r

r A et

r P sont solutions de

mC
E r +GMm r
=0 .
r
2

On obtient alors l'expression de l'nergie totale en fonction du demi grand axe de l'ellipse:

E=

GMm
.
2a

Calculons maintenant la priode de rvolution du mobile pour une trajectoire circulaire: on peut crire que

T=

2r
1
GMm GMm
2
=
. Or E= m v
. On obtient aprs calculs que
v
2
r
2r

T 2 4 2
=
a 3 GM

Cette expression reste valide dans le cas d'une trajectoire elliptique.

3) Mouvement des plantes Mouvement Keplerien:
La thrie prcdente peut s'appliquer en premire approximation au mouvement des plantes dans le champ
gravitationnel du Soleil. Cela suppose bien sr qu'on nglige les actions des plantes entre elles comme par exemple les
perturbations de la trajectoire d'Uranus par Neptune perturbations qui permirent Joseph Le Verrier de postuler en 1845
l'existence de Neptune qui ne ft dcouverte qu'un an plus tard -.
On ngligera aussi les effets relativistes tels que l'avance du prihlie de Mercure rotation du prige de 42.9
seconde d'arc par sicle!!-.
Le mouvement des plantes est dcrit dans le rfrentiel de Copernic en supposant le Soleil fixe et symtrie
sphrique par trois lois. Elles furent nonces par l'astronome Johannes Kepler en 1605au vu des excellentes mesures des
positions des plantes effectues peu avant par le Danois Ticho Brah mesures effectues l'oeil nu et dont la prcision
dpassait la minute d'angle.
Les plantes dcrivent des orbites elliptiques dont le Soleil est l'un des foyers
En des temps gaux les rayons vecteurs balaient des aires gales
Le rapport des carrs des priodes aux cubes des demis grands axes sont indpendants de la plante
On peut remarquer que ces lois ont dj t trouves lors de la thorie prcdente.

Nicolas CHIREUX

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MECANIQUE DU POINT
4) Mouvement des satellites Vitesses cosmiques:
On peut utiliser la thorie prcdente pour dcrire le mouvement des satellites artificiels si le mouvement est
dcrit dans le rfrentiel gocentrique suppos galilen, si la seule force agissant sur le satellite est la force de gravitation
terrestre, si l'orbite est assez haute (suprieure 100km) pour ngliger l'effet de traine arodynamique, si elle est infrieure
10 rayons terrestres afin de ngliger l'action de la Lune ou du Soleil et enfin si on considre que la Terre est symtrie
sphrique.
On dfinit la premire vitesse cosmique comme tant la vitesse d'un satellite sur une orbite circulaire dont le
rayon est quasiment celui de la Terre.
Comme

1
GMm GMm
E 0= m v 20
=
d'aprs ce qui prcde, on a
2
RT
2RT

v 0=

GM
RT

Elle est de l'ordre de 8km/s.

On peut ensuite dfinir la vitesse de libration comme tant la vittesse correspondant au passage d'un tat li un
tat de diffusion.
Comme

1
GMm
E libration= mv 21
=0 on a:
2
RT

v 0=

2GM
.
RT

Elle est de l'ordre de 11km/s.

On peut donc reprsenter les trajectoires possibles pour un satellite:

v>v1
v=v1

v0<v<v1
v=v0

Nicolas CHIREUX

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