Universite de Versailles

St-Quentin en Yvelines
Departement de Mecanique

M
ethodes Num
eriques pour la M
ecanique
L. CHAMPANEY

Resume
Ce document contient les notes du cours de methodes numeriques pour la mecanique de
lUE5 en Matrise de Mecanique. Les methodes abordees sont principalement les methodes de
discretisation des probl`emes de mecanique des milieux continus et les methodes de resolution
des equations dequilibre discr`etes linearisees. Les methodes numeriques presentees sont
abordees sous langle de leur utilisation pratique. Les aspects theoriques pourront etre retrouves dans les ouvrages cites dans la bibliographie.

Matrise de mecanique

Notes de cours de lUE5

Table des mati`eres

Table des mati`

eres
Introduction
I

Repr
esentation des fonctions despace

1 M
ethode g
en
erale dapproximation
1.1 Probl`emes consideres . . . . . . . .
1.2 Approximation
(Ritz 1908 - Galerkin 1915) . . . .
1.3 Exemple : elasticite . . . . . . . . .
1.4 Besoins . . . . . . . . . . . . . . .

11

en espace
12
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ements Finis
2 M
ethode des El
2.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Fonctions locales . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Ecriture
sous forme elementaire . . . . . . . . . .
2.3.1 Interets . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Calcul des termes de raideur . . . . . . .
2.3.3 Calcul des termes de forces generalisees .
2.4 Differentes etapes de lecriture dun element . . .
2.5 Differentes etapes de la resolution dun probl`eme

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3 MEF 1D : barres
elastiques

3.1 Ecriture de lelement . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Geometrie de lelement . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . .
3.1.3 Expression du champ et de ses derivees . . .
3.1.4 Matrice de raideur elementaire . . . . . . . .
3.1.5 Vecteur des forces generalisees . . . . . . . .
3.2 Utilisation de lelement . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Choix de lelement . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Calcul de la matrice de raideur . . . . . . . .
3.2.4 Calcul du vecteur des forces generalisees . . .
3.2.5 Prise en compte des conditions aux limites en
UVSQ

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deplacement

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L. Champaney

Table des mati`eres

3.2.6
3.2.7
3.2.8
3.2.9

Resolution du syst`eme lineaire . . . . .

Determination du champ en tout point .
Calcul des derivees sur les elements . . .
Calcul des reactions aux appuis . . . . .

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4 MEF 2D : Conduction thermique

4.1 Approche variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Probl`eme local . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Ecriture
variationnelle . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Theor`eme de lenergie potentielle . . . . . . .
ement triangulaire pour la conduction thermique .
4.2 El
4.2.1 Geometrie de lelement . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . .
4.2.3 Expression du champ et de ses derivees . . .
4.2.4 Matrice de conductivite elementaire . . . . .
4.2.5 Vecteur des flux generalises . . . . . . . . .
4.3 Utilisation de lelement . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Maillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Choix de lelement . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 Calcul de la matrice de conductivite . . . . .
4.3.4 Calcul du vecteur des flux generalisees . . . .
4.3.5 Prise en compte des conditions aux limites en
4.3.6 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . .
4.3.7 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . .
4.3.8 Calcul des derivees sur les elements . . . . . .
5 Quelques points techniques
5.1 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ement de reference . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 El
5.3 Integration numerique . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Integration en dimension un . . . . . . . .
5.3.2 Integration en dimension deux . . . . . .
5.4 Calcul des derivees des fonctions . . . . . . . . .
5.5 Prise en compte des conditions sur les inconnues
5.5.1 Forme generale des conditions . . . . . . .
5.5.2 Methode de penalisation . . . . . . . . . .
5.5.3 Methode des multiplicateurs de Lagrange
5.6 Resolution du syst`eme lineaire . . . . . . . . . .
5.6.1 Methode de Cholesky . . . . . . . . . . .
5.6.2 Methode de Crout . . . . . . . . . . . . .
5.7 Stockage des matrices . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Stockage symetrique . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Stockage symetrique bande . . . . . . . .
5.7.3 Stockage symetrique profil (skyline) . .

UVSQ

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L. Champaney

Table des mati`eres

II

R
esolution des probl`
emes en temps

43

1 Discr
etisation temporelle
44
1.1 Representation des fonctions du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.2 Schema dintegration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3 Types de probl`emes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Probl`
emes en temps : premier ordre
2.1 Exemple : viscoelasticite . . . . . . .
2.2 Resolution explicite . . . . . . . . . .
2.2.1 Generalites . . . . . . . . . .
2.2.2 Utilisation . . . . . . . . . . .
2.3 Resolution implicite . . . . . . . . .
2.3.1 Generalites . . . . . . . . . .
2.3.2 Utilisation . . . . . . . . . . .

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3 Probl`
emes en temps : deuxi`
eme ordre
3.1 Exemple : dynamique du solide . . . . . . . . . . .
3.2 Determination de la solution transitoire . . . . . .
3.2.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Resolution explicite . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Resolution implicite . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Utilisation des differents schemas . . . . . .
3.3 Solution du probl`eme homog`ene . . . . . . . . . . .
3.3.1 Modes propres . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Approche par la methode de Rayleigh-Ritz
3.3.3 Utilisation pratique . . . . . . . . . . . . .
3.4 Analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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53

Bibliographie

UVSQ

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55

L. Champaney

Table des mati`eres

Introduction

UVSQ

L. Champaney

Introduction

Solutions recherch
ees en M
ecanique
Dans la formation de Licence et Matrise de Mecanique, vous avez ete amenes `a traiter
des probl`emes de nature diverses dans les disciplines suivantes :
Mecanique
des solides rigides,
des fluides,
des solides deformables.
Thermique.
Vibrations
de syst`emes discrets,
de syst`emes continus.
Dans toutes ces disciplines, la resolution dun probl`emes conduit `a la recherche de solutions sous forme de champs dependant du temps definis sur le domaine detude et sur
tout lintervalle detude [0,T ]:
~ (M,t), V
~ (M,t), ~(M,t), (M,t), . . . en mecanique du solide deformable,
U
~ (M,t), p(M,t), . . . en mecanique des fluides,
V
~
(M,t),
~q(M,t), . . . en thermique,
o`
u M et t [0,T ].

Probl`
emes pos
es
Les probl`emes sont generalement poses sous la forme de syst`emes dequations aux derivees
partielles parametrees par le temps. Ces equations forment quatre groupes differents :
Les equations de conservation ou dequilibre :
div + f~ = (solides deformable),

d T
dt { qi }

T
qi

= Qi (eq. de lagrange),

c
t

(thermique),
div~q =
...
les equations de comportement :
= A (solides elastiques),
~q + kgradT = 0 (loi de Fourrier),
F = kx (ressort), F = x(amortisseur),

...
les conditions aux limites (C.L.) :
~n = Fd (forces surfaciques),
~q~n = hd (flux de chaleur),
px=0 = p0 (pression imposee),
Vx=0 = V0 (vitesse imposee),
...
les conditions initiales (C.I.) :
xt=0 = x0 (C.I. en position),
x t=0 = x 0 (en vitesse),
Tt=0 = T0 (en temperature),
...
UVSQ

L. Champaney

Introduction

Syst`
eme continus / Syst`
emes discrets
Les syst`eme mecaniques etudies sont de deux natures : les syst`eme discrets et les syst`emes
continus.

Syst`
emes discrets
Letat dun syst`eme continus depend de dun nombre fini n de param`etres (notes qi ).
Plusieurs type de syst`emes discrets ont ete rencontres :
Les syst`emes naturellement ( ou volontairement) discrets : Cest le cas des syst`emes

c2

c1
m1
k1

m2

q1

k2

q2

Fig. 1 Syst`eme naturellement discret

masses-ressorts (figure 1), etudies en vibration, qui consistent en un ensemble de
masses ponctuelles en mouvement. Les param`etres sont alors les positions de ce masses.
Laspect discret du syst`eme provient dun choix de modelisation simple.
Les syst`emes de solides rigides : Dans le cas des ensembles de solides rigides (figure 2),

Fig. 2 Syst`emes discrets : solides rigides

le cote discret du syst`eme provient du comportement simple donne `a chacun des constituants. Le mouvement dun solide rigide est parametre par un vecteur position et un
vecteur rotation. Les composantes de ces torseurs sont les param`etres du syst`eme.
Les treillis : Le cas des treillis (figure 3) est interessant car il est `a la limite entre un
syst`eme discret et un syst`eme continu. Le cote discret du syst`eme provient du comportement simple qui peut etre donne a chacune des barres etant donne la nature des
sollicitations dun treillis. Les barres etant seulement sollicites en traction/compression,
leur deformation peut etre represente `a partir des seuls deplacements des extremites.
Les param`etres du syst`eme sont donc les composantes de deplacements des nuds du
treillis
La nature discr`ete de ces probl`emes permet de pousser relativement loin letude, surtout
lorsque le nombre de param`etres est limite.

UVSQ

L. Champaney

Introduction

A
4

7
3

5
1

B
2

Fig. 3 Syst`emes discrets : treillis

Syst`
emes discrets
Les syst`emes continus consiste un general dun ou plusieurs domaine(s) (fluide ou solide)
appeles milieu(x) continu(s). Letat de ces milieux est represente par un etat en chacun des
points qui le constitue : il faut donc une infinite de param`etres pour decrire letat du syst`eme.
Dans les syst`emes continus ont ete rencontres en :
mecanique des milieux deformables solides (fig 4),

Fig. 4 Milieu continu solide : deformation dune poutre console

mecanique des milieux continus fluides (fig 5),

Fig. 5 Milieu continu fluide : ecoulement autour dun avion

thermique des milieux continus (fluides ou solides) (fig 6),
vibration des milieux continus (fluides ou solides).
Les probl`emes traites analytiquement, sont generalement unidimensionnels ou bien de
geometrie tr`es simple. Pour pouvoir traites des situations reelles de geometries complexes
bi- ou tridimensionnelles il est indispensable de passer par une premi`ere etape qui transforme
un syst`eme continu en un syst`eme discret `a laide du premi`ere forme dapproximation : la
discretisation .

UVSQ

L. Champaney

Introduction

T0

T1

Fig. 6 Thermique : gradient de temperature dans un mur

Equations
du mouvement lin
earit
e
En regroupant les equation dequilibre, de comportement et les conditions aux limites
(`a laide dun formulation globale du probl`eme, par exemple); On obtient les equations
du mouvement; Pour un probl`eme discret, il y autant dequation du mouvement que de
param`etre. En mecanique, ces equations dependent generalement des n param`etres et de
leurs derivees jusqu`a lordre 2 :
f (qi (t),qi (t),
qi (t)) = 0,

i = 1...n

Ces equations du mouvement peuvent etre :

lineaires et elles prennent alors la forme dun syst`emes lineaire dequations differentielles
du second ordre :
M
q + Cq + Kq
o`
u q est le vecteur des param`etres. Lintegration de ce syst`eme et lapplication des
conditions initiales permet dobtenir levolution des param`etres du syst`eme au cours
du temps.
ou non-lineaires et alors leur integration devient tr`es delicate. Les non linearites
peuvent avoir differents origines :

grandes amplitudes des deplacements ou des deformations,

comportement non lineaires des materiaux,
comportement non lineaires des liaisons (contact unilateral, frottement, . . . ),
...

Pour permettre une resolution numerique de ces equations, il est indispensable de pratiquer une deuxi`eme approximation : la linearisation des equations dequilibre.

Probl`
emes li
es au temps
La recherche de levolution des param`etres du syst`eme au cours du temps par integration
des equation dequilibre contient une nouvelle difficulte : la dimension infinie du probl`eme.
Un param`etre peut prendre autant de valeurs differentes quil y a dinstants dans lintervalle
[0,T ], cest `a dire une infinite.
Pour les probl`emes statiques ou stationnaires, lequation dequilibre prend la forme :
Kq = F (t)
et sa resolution ne fait pas intervenir le temps.
UVSQ

L. Champaney

Introduction

Par contre pour des equations dequilibre dordre un

Cq + Kq = F (t)
ou dordre deux
M
q + Cq + Kq = F (t)
lobtention de levolution des param`etres (et de leur derivees) est realisee numeriquement en
pratiquant une troisi`eme approximation : lapplication dun schema d integration numerique.
Il faut remarquer que pour certains types de probl`emes levolution temporelle des param`etres peut sobtenir par recomposition modale. Cette technique necessite lecriture dun
probl`eme aux valeurs propre :
det[K 2 M] = 0
dont la resolution se fait numeriquement.

M
ethodes Num
eriques en M
ecanique
Trois approximations sont donc generalement pratiquees en mecanique :
la discretisation , qui permet de passer dun probl`eme continu `a un probl`eme discret,
la linearisation des equations dequilibre,
l integration numerique des equations dequilibre.
La linearisation est un processus un petit peu particulier qui depend du probl`eme traite
et qui est volontairement laisse de cote dans ce cours.
La discretisation fait lobjet du premier chapitre qui se limite `a une forme de discretisation
tr`es employee de mani`ere industrielle : la methode des elements finis.
lintegration des equations dequilibre est traitee dans la deuxi`eme partie qui presente
les schemas dintegration au premier et au deuxi`eme ordre explicites et implicite.
La troisi`eme partie traite rapidement des methodes danalyse modale.

UVSQ

10

L. Champaney

Premi`
ere partie

Repr
esentation des fonctions
despace

UVSQ

11

L. Champaney

Chapitre 1

M
ethode g
en
erale dapproximation
en espace
Dans cette partie, on ne sinteresse qu`a lapproximation de fonctions despace. Lapproximation en temps est traitee dans la partie suivante. On ne sinteresse donc qu`a des
fonctions f (M ).

1.1

Probl`
emes consid
er
es

On cherche une fonction f (M ) avec M . f (M ) peut etre scalaire (temperature . . . ),

vectorielle (deplacement, vitesse, . . . ) ou tensorielle (contraintes, deformations, . . . ). Elle
verifie un probl`eme aux derivees partielles :
g(

f 2 f
,...) = 0
,
xi x2i

avec les conditions aux limites :

f = fd ;

1.2

f
= fd0 . . . sur
xi

Approximation
(Ritz 1908 - Galerkin 1915)

Un moyen simple de representer f est de lapprocher par la fonction :

fa (M ) = qi i (M ),

i = 1...N

o`
u les qi sont des param`etres scalaires et les i (M ) sont des fonctions definies sur qui
dependent du type de probl`eme traite ainsi que de la richesse de lapproximation.
La recherche de la solution f (M ) est remplacee par la recherche des N param`etres scalaires qi . On voit tout de suite que la representation de la fonction f sous forme dun jeu de
param`etres scalaires est bien adaptee au traitement numerique des probl`emes.
Les fonctions i (M ) doivent etre suffisamment derivables sur pour que le probl`eme
puisse etre pose.
Si les i (M ) forment une base, fa (M ) est la projection de f dans le sous espace vectoriel
engendre par les i (M ). On parle alors de fonctions de base.
UVSQ

12

L. Champaney

1.3. Exemple : elasticite

Les conditions aux limites seront prisent en compte. dans le choix des fonctions des base
i (M ). Elles se traduiront par des relations supplementaires sur les qi .

1.3

Exemple :
elasticit
e

On consid`ere le probl`eme delasticite suivant : Trouver le champ de deplacement ~u(M )

et le champs de tenseur des contraintes (M ) solutions de :
~ Uad ,
~u cinematiquement admissible (CA) : U
statiquement admissible (SA) : ad ,
= A (comportement elastique).
Les espaces admissibles sont definis par :
~ = ~vd sur u }
Uad = {~v regulier /V
~ + f~d = 0 dans et ~n = F~d sur F }
ad = { regulier, symetrique /div
On pose ce probl`eme sous forme globale `a laide dune approche energetique, le theor`eme
de lenergie potentielle :
~u solution Uad et minimise lenergie potentielle :
Z
Z
Z
1
~
Ep(~u) =
A(~u) : (~u)d fd ~ud +
F~d ~udS
2

|
{z
} |
{z
}
Ed (~
u)

L(~
u)

On approche ~u(M ) par :

~ua (M ) = qi
~ i (M ) (i = 1 . . . N )
On a alors :
Z
1
Ed (~ua ) = qi ( A(~
i ) : (~
j )d)qj
2

Z
Z
~
L(~ua ) = qi ( fd
~ i d +

F~d
~ i dS)

Soit sous forme matricielle :

1
Ed (~ua ) = [q]T [K][q] et
2

L(~ua ) = [q]T [F ]

[K] est appele matrice de raideur et ses elements sont notes Kij :
Z
Kij =
A(~
i ) : (~
j )d

et [F ] matrice des forces generalisees et ses elements notes Fi :

Z
Z
~
fd
~ i d +
Fi =
F~d
~ i dS

UVSQ

13

L. Champaney

1.4. Besoins

Lenergie potentielle prend alors la forme :

1
Ep (~ua ) = [q]T [K][q] [q]T [F ]
2
et son minimum est atteint pour :
Ep
=0
[q]T

[K][q] = [F ]

La solution du probl`eme approche est obtenue par resolution dun syst`eme lineaire de
taille N .
~ a CA doit etre prise en compte pendant la resolution par en certain nombre
La condition U
de relations supplementaires entre les qi . Cette derni`ere operation peut saverer delicate.

1.4

Besoins

Aspect local de lapproximation :

La prise en compte des CL ne porte que sur un petit nombre de param`etres.
Lapproximation peut etre enrichie localement
Integration des fonctions de base sur le domaine.
Prise en compte simple de toute sorte de geometrie.
Calcul simple de la valeur de la fonction en un point.

UVSQ

14

L. Champaney

Chapitre 2

ements Finis
M
ethode des El
2.1

Historique

Methode dapproximations :
Fonctions de base sur tous le domaine : Ritz 1908, Galerkin 1915.
Fonctions de bases locales : Courant 1943
Methodes de calcul :
Approches energetiques : Navier 1819, Maxwell-Castigliano 1870
Developpement systematique des approches energetiques : Levy 1947, Garvey 1951
Developpement des approches matricielles
Methode des elements finis
Unification des deux methodes : Argyris 1955
Developpement systematique, vulgarisation et utilisation industrielle : Zienkiewicz
1960

2.2
2.2.1

Choix des fonctions de base

Fonctions locales

Les fonctions de base utilisees par la MEF sont locales autour de points particuliers.
Le domaine est represente par un ensemble de points (les nuds). Chaque fonction est
associee `a un nud.

2.2.2

Maillage

En fait le domaine est represente par un nombre finis delements de forme simple. Les
nuds sont les sommets des elements. Les elements assurent la couverture du domaine avec
un recouvrement maximal de mani`ere `a ce que :
Z
. . . d '

Ne Z
X
e=1

. . . de

Il sagit l`a dune deuxi`eme approximation de la methode car la couverture du domaine

peut etre incompl`ete (voir figure 2.1).

UVSQ

15

L. Champaney


2.3. Ecriture
sous forme elementaire

Fig. 2.1 Approximation de couverture du domaine

2.2.3

Fonctions

Les fonctions de base sont choisies de telle mani`ere que :

i = 1 au nud i et i = 0 au nud j j 6= i.
Et la fonction i est non nulle sur les elements doit le nud i est un somment.
Ainsi lorsque
fa (M ) = qi i (M ) i = 1 . . . N
qi est directement la valeur de fa (M ) au nud i.
En pratique les fonctions i sont simples (polynomiales de bas degre) et la richesse de
lapproximation est donnee par la taille des elements du maillage (finesse du maillage).
La simplicite de forme des elements permettra lintegration des fonctions sur le domaine
.

2.2.4

Exemples

1
1

4
2

6
5

Fig. 2.2 Fonctions de base lineaires en 1D

2.3
2.3.1

Ecriture
sous forme
el
ementaire
Int
er
ets

Le calcul des termes de rigidite et de raideur nud par nud (fonction de base par
fonction de base) nest pas tellement systematique car chaque fonction de base na pas le
meme domaine de couverture. On pref`ere calculer les contributions de chaque element ce qui
conduit `a des calculs similaires sur chaque element.
On parle alors de matrice de raideur elementaire et de vecteur forces generalisees elementaire.
Ces elements seront assembles entre eux pour forme la matrice et le vecteur complet.

UVSQ

16

L. Champaney


2.3. Ecriture
sous forme elementaire

6
4

6
4
5

3
8

Fig. 2.3 Fonctions de base lineaires en 2D

1
1

3 3

2 2
2

4 4

5 5
5

6
6

Fig. 2.4 Contributions elementaires

2.3.2

Calcul des termes de raideur

Chaque terme de la matrice de raideur, Kij , fait intervenir des produits des derivees des
deux fonctions i et j . Il nest non nul que sur les elements dont les nuds i et j sont des
sommets.
Par exemple, en elasticite :
Z
Kij =
A(~
i ) : (~
j )d)

peut secrire
Kij =

XZ
e

A(~
i ) : (~
j )de ) =

e
Kij

La matrice de raideur globale peut etre construite comme un assemblage de matrices de

raideur relatives `a chacun des elements. Elles sont appelees matrices de raideur elementaires.

2.3.3

Calcul des termes de forces g

en
eralis
ees

Chaque terme du vecteur forces generalisees, Fi , fait intervenir la fonctions i seulement.

Il nest non nul que sur les elements dont le nud i est un sommet.
Par exemple, en elasticite :
Z
Z
~
Fi =
fd
~ i d +
F~d
~ i dS)

peut secrire
Fi =

XZ
e

UVSQ

f~d
~ i de +

17

F~d
~ i dSe ) =

Fie

L. Champaney

2.4. Differentes etapes de lecriture dun element

Le vecteur forces generalisees global peut etre construit comme un assemblage de vecteurs
forces generalisees relatifs `a chacun des elements. Il sont appeles vecteurs forces generalisees
elementaires.

2.4

Diff
erentes
etapes de l
ecriture dun
el
ement

1. Choix de la geometrie de lelement

1D segments droits ou courbes
2D triangles, quadrangles `a bords droits ou courbes
3D tetra`edres, pyramides, prismes, cubes droits ou courbes
2.
3.
4.
5.

2.5

Choix des fonctions de base et des inconnues

Expression des champs et de leurs derivees
Calcul de la matrice de raideur elementaire
Calcul des vecteurs forces generalises elementaires associe aux differents cas de chargement

Diff
erentes
etapes de la r
esolution dun probl`
eme

1. Maillage : decoupage du domaine en elements geometriques

2. Choix de la formulation : Choix des fonctions de base
3. Calcul des matrices de raideur : calcul des matrices elementaires puis assemblage de la
matrice globale.
4. Calcul du vecteur des forces generalisees : idem
5. Prise en compte de CL sur les inconnues.
6. Resolution du syst`eme lineaire.
7. Determination du champ en tout point.
8. Calcul des derivees sur les elements.
9. Determination des reactions aux limites.

UVSQ

18

L. Champaney

Chapitre 3

MEF 1D : barres
elastiques
Pour illustrer la resolution dun probl`eme de mecanique par la methode des element finis,
ce chapitre presente un exemple simple unidimensionnel. On sinteresse `a un probl`eme de
resistance des materiaux ou nintervient que la traction. Cest un probl`eme de barre elastique.

3.1

Ecriture
de l
el
ement

3.1.1

G
eom
etrie de l
el
ement

L/2

L/2

Fig. 3.1 Geometrie de lelement Barre

On consid`ere une section S et un module dYoung E constants.

3.1.2

Choix des fonctions de base

Le choix est guide par les crit`eres suivant :

Simplicite.
Representation des champs de solide rigide.
Representation des champs de deformation constants.
Regularite.
On verifier les crit`eres precedents on choisit le polynome de plus bas degre qui permet
dobtenir une deformation constante sur lelement, cest `a dire un polynome de degre un :
(x) =

du(x)
= a = cste u(x) = ax + b
dx

Pour assurer la continuite entre deux elements, on ecrit plutot :

u(x) =

ui + uj
uj ui
x+
L
2

ou
UVSQ

19

L. Champaney


3.1. Ecriture
de lelement

x
u(x) = ui ( +
| L{z

i (x)

1
x
) + uj ( +
2}
|L {z

1
)
2}

j (x)

ce qui donne la representation graphique suivante des fonctions de base.

1
i

j
j

i
L/2

L/2

Fig. 3.2 Fonctions de base de lelement Barre

3.1.3

Expression du champ et de ses d

eriv
ees

d
eplacement
u(x) =

Lx

1
2

x
L

1
2

ui
uj

d
eformation
ui uj
du(x)
=
dx
L


 1 1  ui
(x) = L L
uj
(x) =

Contrainte
ui uj
)
L


 ui
uj

N (x) = ES(x) = ES(

N (x) =

3.1.4

ES
L

ES
L

Matrice de raideur
el
ementaire

Energie
de deformation elementaire :

1
Ed =
2

L
2
L
2

ES2 (x)dx

uj ui 2
1 ES uj ui 2
1
Ed = ES(
) L=
(
)
2
L
2 L
L

UVSQ

20

L. Champaney


3.1. Ecriture
de lelement

quon souhaite ecrire sous la forme


1
ui uj [Ke ]
Ed =
2

ui
uj

soit
ES
L
ES
L

ES
L
ES
L


[Ke ] =


=

ES
L

1 1
1 1

On peut aussi lobtenir sous la forme :

1
Ed =
2

Ed =

L
2

L
2

ES(x)(x)dx

1
uj
2

ui

L
2

L
2


ES

1
L
1
L

1
L

dx

1 1
1 1

1
L

ui
uj

Soit :
Z
[Ke ] =

3.1.5

L
2
L
2


ES

1
L2
1
L2

1
L2
1
L2

ES
=
L

Vecteur des forces g

en
eralis
ees

De mani`ere generale, le travail des forces exterieures sexprime sous la forme :

Z
L = Fi u i + Fj u j +

L
2
L
2

f (x)u(x)dx

Dans le cas de forces concentrees on a donc :


[Fe ] =

Fi
Fj

Pour les forces reparties, lexpression depend de f (x) :

f (x) constant, f (x) = f
L
2


ui + uj
uj ui
x+
dx
L
L
2
2



 fL
ui + uj
2
= f(
)L = ui uj
f L2
2
Z

L=f

soit :
fL
[Fe ] =
2

UVSQ

21

1
1

L. Champaney

3.2. Utilisation de lelement

f (x) lineaire, f (x) = f 2x

L
L
2


uj ui
ui + uj
x
x+
dx
L
L
2
2
 3

2
L uj ui
fL
L=f
2
=
(uj ui )
L 3.8 L
6
2
L=f
L

soit :
fL
[Fe ] =
6

3.2

1
1

Utilisation de l
el
ement

On se pose le probl`eme de Resistance de Materiau suivant. Une barre de longueur l, de

section S et constitue dun materiau de caracteristique elastique E est soumise `a son propre
poids (f = g). Elle est soumise `a une action F `a une extremite en encastree `a lautre.

Fig. 3.3 Barre soumise `

a son propre poids et `
a une action en bout
La solution RdM est :
Effort normal
N (x) = f (l x) F
D
eformation
(x) =

F
f
(l x)
ES
ES

u(x) =

f
x2
F
(lx )
x
ES
2
ES

D
eplacement

3.2.1

Maillage

On utilise le maillage presente sur la figure 3.4. Il est compose de trois elements de
longueurs identiques et donc de quatre nuds.

3.2.2

Choix de l
el
ement

On utilise lelement defini precedemment. On a alors l = 3L. La matrice de raideur est :



ES
1 1
[Ke ] =
1 1
L
UVSQ

22

L. Champaney

3.2. Utilisation de lelement

1
1

Fig. 3.4 Maillage de la barre

3.2.3

Calcul de la matrice de raideur

Le maillage est defini par le tableau de connectivite 3.1.

element
1
2
3

nud i
1
2
3

nud j
2
3
4

Tab. 3.1 Table de connectivite du maillage

On pratique lassemblage des matrices elementaires :

u1
1
1
0
0
u2
3ES
1
1
+
1
1
0

[K] =
1 1 + 1 1 u3
l 0
0
0
1
1
u4
Ce qui donne :

1 1
0
0
3ES
2 1
0
1

[K] =
2 1
l 0 1
0
0 1
1

3.2.4

Calcul du vecteur des forces g

en
eralis
ees

Force concentree sur lelement 3 :



0
[Fe ] =
F
Force repartie sur tous les elements
 
Fl 1
[Fe ] =
1
6
On pratique lassemblage des vecteurs elementaires :
Fl

u1
6
u2
Fl + Fl
6
6

[F ] =
Fl
u3

+ F6l
6
Fl
u4
6 F

UVSQ

23

L. Champaney

3.2. Utilisation de lelement

Ce qui donne :

[F ] =

3.2.5

Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6

Prise en compte des conditions aux limites en d

eplacement

La condition dencastrement au nud 1 secrit : u1 = 0. La facon la plus simple de

resoudre est de remplacer le syst`eme :

1 1
0
0
u1
u2
3ES
1
2
1
0

2 1 u3
l 0 1
0
0 1
1
u4

Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6

par :

1 2 1 0
u2
3ES
0 1 2 1 u3 =
l
0
0 1 1
u4

3.2.6

Fl
6

Fl
3
Fl
3

R
esolution du syst`
eme lin
eaire

Le syst`eme a pour solution :



l
5
u2 =
fl F
3ES 6


l
8
u3 =
f l 2F
3ES 6


l
9
u4 =
f l 3F
3ES 6

3.2.7

D
etermination du champ en tout point

La figure 3.5 donne la representation elements finis du champ u(x).

3.2.8

Calcul des d
eriv
ees sur les
el
ements

La deformation (x) et leffort normal N (x) sont calcules de mani`ere elementaire :

(x) =

ui uj
L

N (x) = ES

ui uj
L

ement 1
El


1 5
(x) =
fl F
ES 6

UVSQ

5
N (x) = f l F
6

24

L. Champaney

3.2. Utilisation de lelement

Fig. 3.5 Deplacement calcule et solution Rdm (pour F = f l/6)

ement 2
El


1 3
(x) =
fl F
ES 6

3
N (x) = f l F
6



1 1
(x) =
fl F
ES 6

1
N (x) = f l F
6

ement 3
El

Fig. 3.6 Deformation calculee et solution Rdm (pour F = f l/6)

Il est interessant de remarquer que le champ N (x) nest pas statiquement admissible.
UVSQ

25

L. Champaney

3.2. Utilisation de lelement

3.2.9

Calcul des r
eactions aux appuis

Le champ N (x) netant pas SA, il ne peut etre utilise pour le calcul des reactions aux
appuis. Pour calculer la reaction R `a lencastrement, on peut resoudre :

u1
1 1
0
0

3ES 1
2 1
0 u2
2 1 u3
l 0 1
0
0 1
1
u4

Fl
6
Fl
3
Fl
3
Fl
6

+R

Qui donne
R = F fl

UVSQ

26

L. Champaney

Chapitre 4

MEF 2D : Conduction thermique

Pour presente lapplication de la methode des elements finis `a des probl`emes bidimensionnels, ce chapitre sinteresse `a un probl`eme simple de conduction thermique. La simplicite
vient, ici, du fait que le champ discretise est le champ de temperature qui ne comporte quune
seule inconnue par nud contrairement `a un champ de deplacement en elasticite plane
qui, lui, aurait deux inconnues par nuds : les deux composantes du deplacement dans le
plan.

4.1

Approche variationnelle

4.1.1

Probl`
eme local

On sinteresse `a un domaine occupe par un materiau conducteur de chaleur. Sur la

partie du bord 1 est imposee une temperature Td et sur le reste du bord 2 est impose
un flux de chaleur hd .
Le probl`eme local de conduction thermique est pose sous la forme :
Trouver le champ de temperature T (M ) et le champ de vecteur courant de chaleur ~qc (M )
tels que :
Liaison
T = Td , M 1

Equilibre
thermique
div~qc = 0, M

~qc~n + hd = 0, M 2

Comportement thermique (loi de Fourrier)

~qc = k gradT, M
En posant ~q(M ) = ~qc (M ) et (M ) = T T0 , on obtient le probl`eme suivant :
Trouver les champs (M ) et ~q(M ) tels que :
Liaison
= d , M 1

UVSQ

27

L. Champaney

4.1. Approche variationnelle

Equilibre
thermique
div~q = 0, M

~q~n = hd , M 2

Comportement thermique (loi de Fourrier)

~q = k grad, M
qui est analogue a celui de lelasticite lineaire (voir tableau 4.1)
Mecanique
~u(M )


~
fd
F~d
~ud

Thermique
(M )
~qc = ~q

grad
~0
hd
d

Tab. 4.1 Analogie mecanique-thermique

4.1.2

Ecriture
variationnelle

Par analogie avec lelasticite le probl`eme precedent peut etre ecrit sous la forme :
~q(M ), verifiant les conditions dequilibre thermique, et (M ), verifiant les conditions de
liaison et de regularite, sont solution du probl`eme de conduction quand ils minimisent la
fonctionnelle J(,~q) :
Z 



1
J(,~q) =
~q grad k 1 ~q grad d
2
En developpant, on obtient :
Z
Z
Z

1
1
J(,~q) =
~qk ~qd +
k gradgradd
~qgradd
2

Or :
Z

~qgradd =

div~q d
|{z}
~0

div(~q)d

Z
=
1

Z
~q~n |{z}
dS
d

~q~n dS
2 |{z}
hd

Donc

J(,~q)

=
R
1

+2
UVSQ

1
2

qk
~

1 ~
q d

q~nd dS
1 ~
R

k grad gradd 2 hd dS
28

(= Ec (~q))
(= Ep ())

L. Champaney

 ement triangulaire pour la conduction thermique

4.2. El

4.1.3

Th
eor`
eme de l
energie potentielle

Le champ decart de temperature (M ), verifie les condition de regularite et de temperature imposee, et minimise la fonctionnelle :
Z
Z

1
Ep () =
k gradgradd
hd dS
2
2

4.2
4.2.1

ement triangulaire pour la conduction thermique

El
G
eom
etrie de l
el
ement

j xj
i

yj

xi
yi

xk
yk

Fig. 4.1 Geometrie de lelement

On consid`ere une epaisseur e et un coefficient k constants.

4.2.2

Choix des fonctions de base

Le choix est guide par les crit`eres suivant :

Simplicite.
Representation des champs de solide rigide.
Calcul du gradient possible.
Regularite.
Ce qui conduit `a choisir une fonction lineaire en x et en y. La temperature est ecrite sur
lelement :
(M ) = i i (x,y) + j j (x,y) + k k (x,y) = + x + y
Par exemple, la fonction i secrit :
i (x,y) =

(x xj )(yj yk ) (y yj )(x xk )
N
=
(xi xj )(yj yk ) (yi yj )(x xk )
D

On peut remarquer que :

~ jM
~ ).~z = 2.Aire(jkM ) et
N = (jk
UVSQ

29

~ ji).~
~ z = 2.Aire(ijk)
D = (jk
L. Champaney

 ement triangulaire pour la conduction thermique

4.2. El

j
1

k
i
Fig. 4.2 Fonctions de base de lelement
On a alors :
i (M ) =

Aire(jkM )
Aire(ikM )
Aire(ijM )
j (M ) =
k (M ) =
Aire(ijk)
Aire(ijk)
Aire(ijk)

qui sont les coordonnees barycentriques de M dans le triangle ijk (On a i + j + k = 1).

4.2.3

Expression du champ et de ses d

eriv
ees

temp
erature

(M ) =

i j

i
j = []t []
k

gradient

grad =


=

,x
,y


=


[]

i j
{z
[B]

i

k j
} k


avec [B] =
=

4.2.4


i,x j,x k,x
i,y j,y k,y


1
(yj yk ) (yk yi ) (yi yj )
2A (xk xj ) (xi xk ) (xj xi )

Matrice de conductivit
e
el
ementaire

Energie
elementaire :
1
2

1
1
k gradgradd = []t [Ke ] [] = k []t [B]t [B] [] eA
2
2

soit
[Ke ] = keA [B]t [B]

UVSQ

30

L. Champaney

4.3. Utilisation de lelement

4.2.5

Vecteur des flux g

en
eralis
es

De mani`ere generale, le travail exterieur sexprime sous la forme :

Z

hd (M )dS = []t [Fe ]

Dans le cas simple dun flux constant, hd (M ) = cste = hd sur le bord ij on a :

Z

Z
hd dS =

ij

hd []t [] d`

hd [] [] d` =
ij

ij

Donc :

i
[Fe ] =
hd j d` avec
ij
k
Z

1
i d` = long(ij)
2
ij

Alors :

1
hd
[Fe ] =
long(ij) 1
2
0

4.3

Utilisation de l
el
ement

On se pose le probl`eme de conduction thermique suivant. Un domaine rectangulaire

ABCD (AB = 2a et BC = a) est soumis `a un flux hd sur la paroi DA. Les parois BC et
CD sont isolantes et la paroi AB est isotherme `a une temperature imposee d .
La temperature de reference est de 0 et, pour simplifier, on choisit d = 0.

hd

hd = 0 (isolation)

=d

(paroi isotherme)

Fig. 4.3 Probl`eme de conduction thermique

4.3.1

Maillage

On utilise le maillage presente sur la figure 4.4. Sa table de connectivite est donnee dans
le tableau 4.2
UVSQ

31

L. Champaney

4.3. Utilisation de lelement

Fig. 4.4 Maillage du domaine

4.3.2

Choix de l
el
ement

On utilise lelement defini precedemment. Les elements 1 et 3 sont identiques et ont la

meme matrice de conductivite elementaire definie par :




1
1 1 0 1
a
0 a
[B1,3 ] =
=
0
a2 a a
a 1 1 0

2 1 1
k
1
0
[K1,3 ] = k [B]t [B] = 1
2
2
1
0
1
a2

Attention, le signe de laire provient de lorientation de lelement par rapport au sens trigonometrique.
De meme, les elements 2 et 4 sont identiques et ont la meme matrice de conductivite
elementaire definie par :
1
[B2,4 ] = 2
a

a
0 a
0 a a

1
=
a

1
0 1
0 1 1

1
0 1
k
1 1
[K2,4 ] = k [B]t [B] = 0
2
2
1 1
2
a2

4.3.3

Calcul de la matrice de conductivit

e

Le maillage est defini par le tableau de connectivite 4.2.

On pratique lassemblage des matrices elementaires :

2
1
1
1
2
1 1 + 1
+0
+
0
0

3
k
1
0
+
0
+1
+
1
+
2
0

1
1

[K] =

0 1 +0 1 1 2 + 1 + 1 +0 + 0 1
2
4

0
0 1 0 + 0 + 0 +1 + 1 1 5
1
1
2
6
UVSQ

32

L. Champaney

4.3. Utilisation de lelement

element
1
2
3
4

nud i
1
2
3
4

nud j
2
3
4
5

nud k
3
4
5
6

Tab. 4.2 Table de connectivite du maillage

Ce qui donne :

k
[K] =
2

4.3.4

2 1 1
0
0
0
1
2
0 1
0
0

1
0
4 2 1
0

0 1 2
4
0 1

0
0 1
0
2 1
0
0
0 1 1
2

Calcul du vecteur des flux g

en
eralis
ees

Le flux est impose sur lelement 1 pour lequel on a :

1
hd
[Fe1 ] =
a 1
2
0
Les vecteurs flux elementaires sont nuls sur tout les autres elements.
On pratique lassemblage des vecteurs elementaires :

1
1
1 2

ahd
0 3
[F ] =

2 0
4
0 5
0
6

4.3.5

Prise en compte des conditions aux limites en temp

erature

La condition de temperature imposee aux nuds 1,3 et 5 secrit : 1

facon la plus simple de resoudre est de remplacer le syst`eme :

2 1 1
0
0
0
1
1
1
2
1
2
0
1
0
0

k
0
4 2 1
0
1
3 = ahd 0

4
0 1 4
2 0 1 2
2
0
0

0
0 1
0
2 1
5
0
0
0 1 1
2
6
0
par :

UVSQ

33

= 3 = 5 = 0. La

L. Champaney

4.3. Utilisation de lelement

2 1
0
1
2
k
ahd

1
4 1
0
4
=
2
2
0 1
2
6
0

4.3.6

R
esolution du syst`
eme lin
eaire

Le syst`eme a pour solution :

2 =

4.3.7

7 ahd
12 k

2 ahd
12 k

4 =

6 =

1 ahd
12 k

R
esolution du syst`
eme lin
eaire

La figure 4.5 donne la representation elements finis du champ (x).

Fig. 4.5 Champ de temperature calcule

4.3.8

Calcul des d
eriv
ees sur les
el
ements

Le vecteur flux de chaleur est calcule element par element :

~q = k grad = k[B][]
Par exemple, sur lelement 1 on a :

[B1 ] =

1
a

1 0 1
1 1 0

0
ahd
7
[]
12k
0


et

donc

1 ahd
~q1 = k
a 12k

UVSQ

1 0 1
1 1 0

0
7
0
34

L. Champaney

4.3. Utilisation de lelement

soit
hd
~q1 =
12

0
7

Sur lelement 2 on a :

[B2 ] =

1
a

1
0 1
0 1 1

7
ahd
0
[]
12k
2


et

donc
hd
~q2 =
12

5
2

Il est interessant de remarquer que le champ ~q(x) ne verifie pas les conditions aux limites.

UVSQ

35

L. Champaney

Chapitre 5

Quelques points techniques

5.1

Vocabulaire

Quelque soit le type de probl`eme, les inconnues (les qi ) sont denommees degres de liberte
et bien souvent abregees d.d.l.
Les probl`emes lineaires couramment rencontres dans le monde industriel peuvent aller
jusqu`a cent ou deux cent mille degres de liberte. Les applications traitant des probl`emes
avec un million de ddl commencent `a apparatre, dautant plus facilement que lusage de
calculateurs parall`eles se generalise.

5.2

ement de r
El
ef
erence

La plupart du temps, tous les elements dun maillage sont differents. Ainsi, les fonctions
de bases ne sont pas identiques sur les elements. De plus, lintegration des termes de raideur
sur un element de taille et dorientation quelconque peut etre compliquee.
Alors tous les codes elements finis utilisent la notion delement de reference. Il sagit dun
element aux formes et dimensions simples, dans un espace de reference, qui est commun `
a
tous les elements du meme type (voir figure 5.1).

T1

T2
1

ement de reference et transformation geometrique

Fig. 5.1 El
Les elements reels sont definis `a partir de lelement de reference par une transformation
geometrique definie par les positions des nuds dans lespace reel.

UVSQ

36

L. Champaney

5.3. Integration numerique

Dans lespace de reference :

sont donnees les fonctions de base. Elles sont alors communes `a tous les elements. Par
exemple, pour le triangle `a trois nuds, on aura :
1 = (1 )(1 )
2 =
3 =
sont realisees les integrations.
Z
Z
f (,)dxdy =
f (,)JT (,)dd
e

ref

o`
u JT est le jacobien de la transformation.

5.3

Int
egration num
erique

Les termes `a integrer sur les elements sont des polynomes et sont le plus souvent integres
numeriquement. La methode generale dintegration numerique est de remplacer la somme
continue par une somme discr`ete de la mani`ere suivante :
Z
h(,)dd =
ref

np
X

wi h(i ,i )

i=1

o`
u les (i ,i ) sont des points particuliers (points dintegration) et les wi sont les poids
dintegration.
La methode la plus utilisee dans le cadre de la methode des elements finis est la methode
de Gauss, pour laquelle les positions et les poids sont determines de mani`ere `a integrer
exactement un polynome de degre le plus eleve possible.Dans ce cas, les points dintegration
sont communement appeles points de Gauss.

5.3.1

Int
egration en dimension un

On int`egre de la mani`ere suivante :

Z

h()d =
1

np
X

wi h(i )

i=1

Les 2np inconnues i et Avec np wi sont calcules de mani`eres `a integrer exactement n + 1

monomes. La methode permet donc dintegrer exactement un polynome de degre n = 2np 1.
Quelques jeux de position des points et de poids de Gauss sont donnes dans le tableau 5.1

5.3.2

Int
egration en dimension deux

On proc`ede de la meme mani`ere en dimension deux pour integrer :

Z

h(,)dd =
1

np
X

wi h(i ,i )

i=1

La methode permet alors dintegrer exactement des polynomes dordre n ( i j avec

i + j n).
UVSQ

37

L. Champaney

5.4. Calcul des derivees des fonctions

np
1
2
3
4

i
0
1/ 3
0
p
1/ 3/5
0.3399810435
0.8611363115

wi
2
1
8/9
5/9
0.6521451548
0.3478548451

n
1
3
5
7

Tab. 5.1 Integration numerique de Gauss `

a une dimension

np

wi

1/3

1/3

1/2

1/2
0
1/2

1/2
1/2
0

1/6

1/6
2/3
1/6

1/6
1/6
2/3

1/6

1/3
1/5
3/5
1/5

1/3
1/5
1/5
3/5

1
2

4
1
2
3

27/96
25/96
25/96
25/96

Tab. 5.2 Integration numerique de Gauss sur un triangle

5.4

Calcul des d
eriv
ees des fonctions

Le calcul des derivees des fonctions representees se fait element par element. Les fonctions
calculees sont discontinues dun element `a lautre. Se pose alors la question des points o`
u
exprimer ces derivees.
Il ne semble pas judicieux dutiliser les nuds `a cause de la discontinuite entre les elements
en ces points.
La plus part des codes elements finis utilisent, par choix, les points dintegration (points
de Gauss). Ils ont lavantage detre situes `a linterieur des elements. De plus, ce choix permet
un calcul direct de quantites necessitant une integration (energies, moyennes, . . . ).

UVSQ

38

L. Champaney

5.5. Prise en compte des conditions sur les inconnues

5.5
5.5.1

Prise en compte des conditions sur les inconnues

Forme g
en
erale des conditions

Le methode des elements finis sappuie sur la minimisation dune energie sous des conditions sur les inconnues (deplacements imposes (admissibilite cinematique), temperature imposee, . . . ). Nous donnons `a ces conditions la forme generale suivante :
[C][q] = []
o`
u [C] contient la reduction au zones de liaison considerees et [] les valeurs `a imposer.
Par exemple, dans le cas de la figure 5.2, la condition secrit sous la forme :




 u1
1 0 0
0

u2 =
ud
0 0 1
|
{z
} u3
| {z }
| {z }
[C]
[]
[q]

ud
Fig. 5.2 Exemple de conditions sur les inconnues
Le probl`eme `a resoudre est donc de trouver le vecteur des inconnues [q] tel que :
1
[q] minimise Ep ([q]) = [q]t [K][q] [q]t [F ]
2
et verif ie [C][q] = []

5.5.2

M
ethode de p
enalisation

Dans cette approche, on minimise la quantite :

Ep (qi ) +

g
[[C][q] []]t [[C][q] []]
2

ainsi, plus le param`etre scalaire g est grand plus la condition [C][q] = [] est assuree.
Cette approche est simple car elle ne consiste qua lajout de termes eleves dans le
syst`emes lineaire :



= 0 [K] + g[C]t [C] [q] = [F ] + g[C]t []

qi
Ce nest pas une methode exacte car la valeur de g est limite par des probl`emes numeriques de conditionnement de la matrice du syst`eme lineaire.
Si on consid`ere le probl`eme pose sur la figure 5.2, on aura :

k k 0
0

et
[F ] = 0
[K] = k 2k k
0 k k
0
UVSQ

39

L. Champaney

5.5. Prise en compte des conditions sur les inconnues

en posant k = ES
elements, S section de la barre et E module dYoung.
L , avec L longueur des
On a alors :

1 0 0
0
[C]t [C] = 0 0 0
et
[C]t [] = 0
0 0 1
ud
Le syst`eme `a resoudre devient :

0
k + g k
0
u1
k
2k
k u2 = 0
u3
gud
0
k k + g
dont la solution est :
u1 =

k
ud ' 0
2(k + g)

u2 =

ud
2

u3 =

k + 2g
ud ' ud
2(k + g)

est proche de la solution voulue lorsque g est grand.

5.5.3

M
ethode des multiplicateurs de Lagrange

Dans cette approche, on cherche les extremums de :

Ep (qi ) + []t [[C][q] []]
Ces extremums correspondent `a :
Ep
= 0 [K][q] [F ] + []t [C] = 0
qi
Ep
= 0 [C][q] [] = 0
i
donc la condition sur les inconnues est imposee strictement.
Le syst`eme lineaire `a resoudre devient alors :


 

[q]
[F ]
[K] [C]t
=
[]
[]
[C] [0]
On peut montrer que les i sont les actions dans les liaisons servant `a imposer les conditions sur les inconnues.
Si on consid`ere le probl`eme pose sur la figure 5.2, on aura `a resoudre :

0
k k 0 1 0
u1
k 2k k 0 0 u2 0

0 k k 0 1 u3 = 0

1
0
0 0 0 1 0
0
0
1 0 0
2
ud
dont la solution est :
u1 = 0

u2 =

ud
2

u3 = ud

1 =

k
ud
2

k
2 = u d
2

qui est la solution voulue. On remarque que les i correspondent, ai signe pr`es, aux efforts
`a appliquer pour obtenir les deplacements imposes.
UVSQ

40

L. Champaney

5.6. Resolution du syst`eme lineaire

5.6

R
esolution du syst`
eme lin
eaire

Il existe deux grandes classes de methodes directes de resolution de grand syst`emes

syst`emes lineaires qui sont utilisees pour la methode des elements finis. Ces sont les methodes
de Cholesky et de Crout.

5.6.1

M
ethode de Cholesky

Cette methode est adaptee aux matrices symetriques definies positives dont les termes
diagonaux sont strictement positifs. Elle consiste `a decomposer la matrice [K] sous la forme :
[K] = [L]t [L]
o`
u [L] est une matrice triangulaire inversible.
La resolution se fait en deux etapes de la mani`ere suivante :
[L][] = [F ]

(montee)

[L]t [q] = []

(descente)

Les avantages de cette approche sont les suivants :

La matrice [L] a la meme taille que la matrice [K] assemblee et peut donc etre stockee
numeriquement `a sa place.
La methode est adaptee aux multi-resolutions (plusieurs seconds membres) qui sont
necessaires lorsquil y a changement des conditions au limites en effort ou modification
des valeurs imposees des inconnues.

5.6.2

M
ethode de Crout

Cette methode est adaptee aux matrices obtenue lorsque les conditions sur les inconnues
sont traitees par la methode des multiplicateurs de Lagrange :


[K] [C]t
[A] =
[C] [0]
o`
u [K] est symetrique definie positive et [C] est rectangulaire et injective. Elle consiste `
a
decomposer la matrice [A] sous la forme :
[A] = [L]t [D][L]
o`
u [L] est une matrice triangulaire inversible `a diagonale unite et [D] est une matrice diagonale dont les termes sont non nuls.
La resolution se fait dune mani`ere similaire `a celle de Cholesky et lapproche est aussi
adaptee aux multi-resolutions.

5.7

Stockage des matrices

Les matrices de rigidite utilisees par la methode sont symetriques et ont bien souvent un
profil de bande. Apr`es assemblage, il est bien evident que la totalite de la matrice nest pas
stockee. Il existe differentes methodes pour stocker la matrice ou ses decompositions.

UVSQ

41

L. Champaney

5.7. Stockage des matrices

5.7.1

Stockage sym
etrique

On stocke les N (N + 1)/2 termes dune triangulaire :

1
1 2 4 6 10

3 9 1 12

6
20
2
..

7
9

7
7

5.7.2

Stockage sym
etrique bande

On stocke toutes les bandes :

1 2 4

3 9 0

6 20

5.7.3

..
2

.
9

7
7

Stockage sym
etrique profil (skyline)

On stocke les termes des bandes ainsi que la position des termes diagonaux:

1
1 2
6
1

3
3 4 7

.
. et 5

5 8
.

9 10

11
11
11

UVSQ

42

L. Champaney

Deuxi`
eme partie

R
esolution des probl`
emes en temps

UVSQ

43

L. Champaney

Chapitre 1

Discr
etisation temporelle
1.1

Repr
esentation des fonctions du temps

On a vu dans le chapitre precedent que les methodes dapproximation en espace conduisent

`a representer les fonctions sous la forme :
f (M ) = qi i (M ) ; M
Lorsquon traite des probl`emes devolution on cherche des solutions sous la forme f (M,t).
Lapproximation en espace consiste generalement `a chercher ces fonctions sous la forme :
f (M,t) = qi (t)i (M ) ; M ; t [0,T ]
Il se pose pour la representation des fonctions du temps qi (t) les memes probl`emes que
pour la representation des fonctions despace.
Des methodes de representation de type elements finis `a la fois pour lespace et le temps
existent, mais la methode generale consiste `a representer les fonctions du temps par leurs
valeurs `a des instants particuliers appeles piquets de temps. Lintervalle [0,T ] est divise en h
intervalles identiques et on appelle pas de temps la quantite :
t =

T
h

Les piquets de temps sont alors definis par :

tk = kt = k

T
h

; k = 1,h

La quantite de variables scalaires `a stocker pour representer la fonction f (M,t) est donc
N h, o`
u N est le nombre de degres de liberte et h le nombre de piquets de temps.
Pour la suite, on utilise la notation suivante :
q(t = tk ) = q k
Par abus de langage, on confond la notion dinstant et la notion de piquet de temps : on
appelle instants les piquets de temps o`
u sont calculees les solutions.

UVSQ

44

L. Champaney

1.2. Schema dintegration

1.2

Sch
ema dint
egration

On appelle schema dintegration, la relation qui lie les variables recherchees `a un instant
donne aux variables supposees connues aux instants precedents :
qt

f (q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)

qt

g(q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)

qt

h(q t1 ,qt1 ,
q t1 , . . . q t2 ,qt2 ,
q t2 , . . .)

...
On appelle schema dintegration `
a un pas, un schema qui lie les variables cherchees uniquement aux variables connues `a linstant precedent.

1.3

Types de probl`
emes

Les probl`emes devolution consideres sont formules par un syst`eme dequations aux
derivees partielles en temps et en espace avec des conditions aux limites (espace) et des
conditions initiales (temps).
La dependance en temps de la solution peut provenir de lexistence de termes de vitesse
ou dacceleration :
dans lequation dequilibre :
2 ~u
div + f~ = 2 , en solide,
t

div~q = c , en thermique,
t
...
dans le comportement :
~u
= A(~u) + B( ), viscoelasticite,
t
...
Dans ce chapitre concernant le temps, nous considerons dabord les probl`emes du premier
ordre en temps (equation differentielles du premier ordre par rapport au temps) puis les
probl`emes du second ordre. Dans la derni`ere partie, nous nous interessons `a la recherche de
solutions harmoniques.

UVSQ

45

L. Champaney

Chapitre 2

Probl`
emes en temps : premier ordre
2.1

Exemple : visco
elasticit
e

On consid`ere un probl`eme quasistatique de viscoelasticite lineaire pour un materiau de

type Kelvin Voight. La loi du comportement est du type :
= A(~u) + B(~u )

~u
avec ~u =
t

avec la condition initiale :

~u(M,t)t=0 = ~u0
Lenergie de deformation prend alors la forme :
Z
Z
1
1
A(~u) : (~u)d +
B(~u) : (~u )d
2
2
Apr`es la discretisation en espace :
~u(M ) = qi (t)~
i (M ) et ~u (M ) = qi (t)~
i (M ) (i = 1 . . . N )
Lenergie de deformation devient :
Z
Z
1
1
Ed (~u) = qi (t)( A(~
i ) : (~
j )d)qj (t) + qi (t)( B(~
i ) : (~
j )d)qj (t)
2
2

qui secrit :
1
1
Ed (~ua ) = [q(t)]T [C][q(t)]

+ [q(t)]T [K][q(t)]
2
2
o`
u [C] est la matrice damortissement qui contient les termes de viscosite.
Les conditions initiales secrivent sous la forme :
qi (t)t=0 = qi 0 soit [q(t)]0 = [q0 ]
Apr`es minimisation, le syst`eme `a resoudre devient :
[C][q(t)]

+ [K][q(t)] = [F (t)]

UVSQ

46

L. Champaney

2.2. Resolution explicite

Il sagit dun syst`eme differentiel du premier ordre de taille N . Il existe de tr`es nombreuses
methodes pour resoudre ce type de probl`eme. Parmi elles, il existe deux grandes categories :
Les methodes explicites et le methodes implicites.
Apr`es application dune discretisation en temps, ces schemas numeriques donnent un
lien entre le calcul de la fonction `a un instant ti et sa valeur aux instants precedents. Nous
nous limiterons aux methodes `a un pas pour lesquels le calcul ne depend que des valeurs `a
linstant precedent.

2.2
2.2.1

R
esolution explicite
G
en
eralit
es

Par exemple, on cherche la solution x(t) du probl`eme :

dx
= f (x,t) x(t = 0) = x0 ,
dt
le schema dintegration dEuler explicite est defini par la relation suivante :
x k =

xk+1 xk
t

Ainsi, lorsquon ecrit le probl`eme `a linstant tk et quon applique le schema, on obtient une
expression explicite de linconnue `a linstant tk+1 en fonction des donnees du pas precedent :
xk+1 = xk + tf (xk ,tk )

2.2.2

Utilisation

Dans lexemple precedent de viscoelasticite, le schema dEuler explicite secrit :

[qk ] =

1
([q k+1 ] [q k ])
t

On lapplique `a lequation dequilibre `a linstant tk :

[C][qk ] + [K][q k ] = [F k ]
et on obtient :
[C][q k+1 ] = ([C] t[K])[q k ] + t[F k ]
On a une expression quasi-explicite des inconnues nodales `a linstant tk+1 , surtout dans
le cas o`
u [C] est diagonalisable.

2.3
2.3.1

R
esolution implicite
G
en
eralit
es

Par exemple, on cherche la solution x(t) du probl`eme :

dx
= f (x,t) x(t = 0) = x0 ,
dt
UVSQ

47

L. Champaney

2.3. Resolution implicite

le schema dintegration dEuler implicite est defini par la relation suivante :

x k+1 =

xk+1 xk
t

Ainsi, lorsquon le probl`eme `a linstant tk+1 et quon applique le schema, lexpression de

linconnue `a linstant tk+1 nest pas explicite. Elle necessite la resolution dun probl`eme dont
la complexite depend de f (x,t) :
xk+1 tf (xk+1 ,tk+1 ) = xk

2.3.2

Utilisation

Dans lexemple precedent de viscoelasticite, le schema dEuler implicite secrit :

[qk+1 ] =

1
([q k+1 ] [q k ])
t

On lapplique `a lequation dequilibre `a linstant tk+1 :

[C][qk+1 ] + [K][q k+1 ] = [F k+1 ]
et on obtient :
([C] + t[K])[q k+1 ] = ([C][q k ] + t[F k+1 ]
Il faut alors resoudre un syst`eme lineaire `a chaque pas de temps pour obtenir les inconnues
nodales `a linstant tk+1 .

UVSQ

48

L. Champaney

Chapitre 3

Probl`
emes en temps : deuxi`
eme
ordre
3.1

Exemple : dynamique du solide

Si on consid`ere un probl`eme de dynamique du solide elastique, lequation dequilibre local

devient :
M ,t [0,T ]
~ + f~d = ~u
div
Lenergie `a minimiser prend alors la forme :
Z
Z
Z
Z
1
~ud + 1
E(~u) =
~u
A(~u) : (~u)d
f~d ~ud
F~d ~udS
2
2

Apr`es la discretisation en espace :

(M ) = qi (t)~
~u(M ) = qi (t)~
i (M ) et ~u
i (M ) (i = 1 . . . N )
et apr`es minimisation, le syst`eme `a resoudre devient :
[M ][
q (t)] + [K][q(t)] = [F (t)]
Il sagit dun syst`eme differentiel lineaire du deuxi`eme ordre `a N inconnues et `a coefficients constants. Il est du meme type que ceux rencontres lors de lanalyse dynamique de
syst`emes discrets du type masse-ressorts. [M ] est appelee matrice de masse et est definie
par :
Z
Mij =

~
i (M )~
j (M )d

Si on consid`ere de plus un materiau viscoelastique lequation differentielle devient :

[M ][
q (t)] + [C][q(t)]

+ [K][q(t)] = [F (t)]
mais nous ne nous interesserons pas `a ce type de probl`emes.

3.2
3.2.1

D
etermination de la solution transitoire
G
en
eralit
es

De meme que pour les syst`emes du premier ordre, il existe un grand nombre de schema
dintegration. Ici encore est faite la distinction entre schema explicites et schema implicites.
Nous ne considererons ici quun exemple simple de chacun des types de schema.
UVSQ

49

L. Champaney

3.2. Determination de la solution transitoire

3.2.2

R
esolution explicite

Le schema dEuler explicite etendu au second ordre secrit :

[
q k1 ] =

1
([q k+1 ] 2[q k ] + [q k1 ])
t2

On lapplique `a lequation dequilibre `a linstant tk1 :

[M ][
q k1 ] + [K][q k1 ] = [F k1 ]
et on obtient :
[M ][q k+1 ] = 2[M ][q k ] ([M ] + t2 [K])[q k1 ] + t2 [F k1 ]
On a une expression explicite des inconnues nodales `a linstant tk+1 , car [M ] peut etre
simplement diagonalisee par concentration des masses aux nuds.

3.2.3

R
esolution implicite

Le schema dEuler implicite etendu au second ordre secrit :

[
q k+1 ] =

1
([q k+1 ] 2[q k ] + [q k1 ])
t2

On lapplique `a lequation dequilibre `a linstant tk+1 :

[M ][
q k+1 ] + [K][q k+1 ] = [F k+1 ]
et on obtient :
([M ] + t2 [K])[q k+1 ] = 2[M ][q k ] [M ][q k1 ] + t2 [F k+1 ]
Les inconnues nodales `a linstant tk+1 sont alors obtenues par resolution dun syst`eme
lineaire.

3.2.4

Utilisation des diff

erents sch
emas

Certain de ces schemas dintegration sont soumis `a des conditions sur la taille du pas
de temps assurant la stabilite du schema. Ceci est particuli`erement vrai pour les schemas
explicites. La stabilite de ces schemas nest assuree que lorsque le pas de temps t est plus
petit que le temps necessaire pour quune onde traverse un element. Le crit`ere de choix du
pas de temps est de la forme :
`
t
c
o`
u ` est la taille du plus petit element du maillage et c est la celerite des ondes longitudinales
dans le materiau. Cette condition de stabilite est appelee condition de Courant. Il va sans
dire quavec un tel crit`ere, le nombre de piquets de temps peut devenir tr`es important lorsque
le maillage est fin.
On distingue alors deux classes de probl`emes du deuxi`eme ordre :
Les probl`emes lents, caracterises par des temps de chargement longs par rapport `
a
la duree de letude (figure 3.1). Un petit nombre de pas de temps est necessaire `a la
UVSQ

50

L. Champaney

3.3. Solution du probl`eme homog`ene

Fig. 3.1 Chargement lent

fois `a la description des variations du chargement et `a la description de la solution.
Pour ces probl`emes, on pref`erera utiliser les schemas implicites pour profiter de leurs
caracteristiques de stabilite.
Dans le domaine de la dynamique des solides, ce type de probl`eme sera plutot du genre
choc lent, ou propagation dondes lentes.
Les probl`emes rapides, caracterises par des temps de chargement courts par rapport `
a
la duree de letude (figure 3.2). Il est alors obligatoire dutiliser un grand nombre de
pas de temps pour representer les variations du chargement. Les schemas implicites
deviennent alors trop co
uteux et on leur pref`erera les schemas explicites (la taille du
pas de temps netant sans doute pas trop eloignee de celle assurant la stabilite).

Fig. 3.2 Chargement rapide

Dans le domaine de la dynamique des solides, ce type de probl`eme sera plutot du genre
choc crash.

3.3
3.3.1

Solution du probl`
eme homog`
ene
Modes propres

On cherche les solutions du probl`eme homog`ene :

[M ][
q (t)] + [K][q(t)] = 0,
sous la forme :
[q(t)] = [
q ]eit
Cest-`a-dire quon cherche tous les couples (j ,[
qj ]) tels que :
([K] 2 [M ])[
q] = 0
UVSQ

51

L. Champaney

3.3. Solution du probl`eme homog`ene

Les j sont les pulsations propres du syst`eme et les [

qj ] sont les modes propres associes.
[M ] etant une matrice (N N ) symetrique, definie et positive, elle peut etre factorisee
par la methode de Cholesky sous la forme :
[M ] = [L][L]t
o`
u [L] est une matrice triangulaire.
On peut alors reecrire le probl`eme precedent sous la forme du probl`eme aux valeurs
propres :
[A][X] = [X]
en posant :
[A] = [L]1 [K][L]t

= 2

[X] = [L]t [
q]

La matrice [M ] etant une matrice (N N ) symetrique, definie et positive, elle a donc

N valeurs propres j associees aux N vecteurs propres [Xj ]. Elles donnent les pulsations
propres du syst`eme et les modes propres associes :
p
qj ] = [L]t [Xj ]
j = j ; [

3.3.2

Approche par la m
ethode de Rayleigh-Ritz

Le cours de vibrations de matrise a introduit la methode de Rayleigh-Ritz pour lapproximation des modes et frequences propres dun syst`eme continu. De meme que pour la
methode de Ritz, la methode de Rayleigh-Ritz est basee sur lutilisation de fonctions de base
definies analytiquement sur tout le domaine.
Lutilisation dune base de fonctions de type elements finis dans la methode de RayleighRitz conduit au probl`eme aux valeurs propres du paragraphe precedent. En effet, le quotient
de Rayleigh est :
[
q ]t [K][
q]
R([q]) = 2 = t
[
q ] [M ][
q]
et en ecrivant que la solution minimise ce quotient, on obtient :
R([q])
[K][
q ].[
q ]t [M ][
q ] q]t [K][
q ].[M ][
q]
=
=0
t
2
[q]
([
q ] [M ][
q ])
[
q ]t [K][
q ] [M ][
q]
[K][
q ] 2 [M ][
q]
[K][
q]

=
0
=
t
t
t
t
[
q ] [M ][
q ] [
q ] [M ][
q ] [
q ] [M ][
q]
[
q ] [M ][
q]
soit le probl`eme aux valeurs propres
([K] 2 [M ])[
q] = 0

3.3.3

Utilisation pratique

La recherche des frequences et modes propres est numeriquement tr`es couteuse. Mais,
dans la pratique, on ne recherche jamais tous les modes de vibration. On se limite aux
quelques premiers modes (les N/10 premiers, par exemple). En effet, les modes dordres eleves
sont associes `a des phenom`enes `a petite longueur donde quil parat difficile de representer
lorsque la longueur donde est plus petite que la taille dun element. Ce phenom`ene est
illustre sur la figure 3.3 qui donne les quatre premiers modes de flexion dune poutre. On
montre clairement que, pour quatre elements, il est delicat de representer plus que les deux
ou trois premiers modes.
UVSQ

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L. Champaney

3.4. Analyse modale

II

III

IV

Fig. 3.3 Quatre premiers modes de flexion dune poutre

3.4

Analyse modale

On peut montrer que les modes de vibration de la structure forment une base. Il peut
paratre interessant de chercher la solution en temps du probl`eme sous forme dune approximation par projection sur la base des quelques premiers modes propres :
[q(t)] = ap (t)[
qp ]

p = 1 . . . m, m  N

La recherche de [q(t)], cest-`a-dire de N fonctions du temps scalaire, est remplacee par la

recherche de quelques fonctions du temps scalaires ap (t). Lorsquon dispose dej`a des premiers
modes et lorsque le nombre N de degres de liberte est important, cette approche peut saverer
particuli`erement efficace.
Par ailleurs, lorsque les modes sont associes `a des mouvements simples de la structure, il
peut etre facile dimaginer le nombre de modes `a utiliser pour representer le phenom`ene. Par
exemple, sur la figure 3.4, il est clair que seul le mode I est necessaire `a la representation de la
solution du premier probl`eme (flexion) et que le mode I seul ne permet pas la representation
de la solution du deuxi`eme probl`eme (torsion).

UVSQ

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L. Champaney

3.4. Analyse modale

II

Fig. 3.4 deux premiers modes de vibration dune plaque encastree

UVSQ

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L. Champaney

Bibliographie

Bibliographie
[1] A. Curnier. Methodes Numeriques en Mecanique des Solides. Presses Polytechniques et
Universitaires Romanes, 1993.
[2] M. Geradin and D. Rixen. Application `
a la dynamique des structures. Masson, 1993.
[3] R.J. Gibert. Vibrations des Structures. Eyrolles, 1988.
[4] T. Gmur. Dynamique des Structures Analyse Modale Numerique. Presses Polytechniques et Universitaires Romanes, 1997.
ements Finis - 3`eme edition. CEPADUES
[5] J.F. Imbert. Analyse des structures par El
Editions, 1997.
[6] O.C. Zienkiewicz and R.L. Taylor. The Finite Element Method, Basic Formulations and
Linear Problems, 4th edition. Mac Graw Hill, 1994. (existe en francais).

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