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Mcanique

Cinmatique Analytique

1. Mouvement de translation rectiligne uniforme


1.1. Rappel
Lorsquun solide S subit un mouvement de translation (quelconque, rectiligne ou circulaire) par
rapport un repre R, tous les poins de ce solide ont la mme vitesse par rapport au repre R.
1.2. Dfinition
Un mouvement de translation rectiligne uniforme se ralise sans acclration (0 m/s 2) et avec
une vitesse constante au cours du temps. Il est souvent not M.T.R.U.
1.3. Equations de mouvement
tudions une voiture (allemande) qui roule vitesse constante sur une autoroute
compltement rectiligne.
Soient :
t0 : instant initial (en s);
x0 : le dplacement initial (en m),
t=t0 ;
v0 : la vitesse initiale (en m/s);
x(t) : le dplacement x (en m)
linstant t.

x(t)
x0
Origine du repre

Instant t0

Instant t

Mouvement de Translation Rectiligne Uniforme (MTRU)


Equations horaires
Graphe de lacclration
a (m/ s2)

a(t) = 0 m/s2
v(t) = v0 = Constante
x(t) = v0.(t-t0) + x0
t0, x0 et v0 sont les
conditions initiales du
mouvement.

a =0

Graphe de Vitesse
Si le MTRU commence
linstant t0=0s,
les
quations
horaires
deviennent:
a(t) = 0
v(t) = v0 = Constante
x(t) = v0.t + x0

v (m/s )
v(t) = v0 =Cte

v0

Graphe de Position
Vos commentaires :
x (m)

x(t) = v0.t + x0

x0
0

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2. Mouvement de translation rectiligne uniformment vari


2.1. Dfinition
Ce type de mouvement sert de modle de nombreuses tudes simplifies. Pour ces
mouvements, lacclration reste constante au cours du temps. Il est souvent not M.T.R.U.V.
2.2. Equations du mouvement
Reprenons notre mme vhicule. Le conducteur dcide dcraser (raisonnablement)
lacclrateur.
Soient :
t0 : instant initial (en s);
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
a0 : lacclration initiale (en
m/s2) ;
v0 : la vitesse initiale (en m/s) ;
x(t) : le dplacement (en m)
linstant t.

x(t)
x0
v0

v(t)

Instant t0

Instant t

Mouvement de Translation Rectiligne Uniformment Vari (MTRUV)


Equations horaires
a(t) = a0 = constante
v(t) = a0.(t-t0) + v0

1
x(t) =
. a0.(t-t0)2 + v0.(t2
t0) + x0
t0, x0, v0 et a0 sont les
conditions initiales du
mouvement.

Graphe de lacclration
a (m/ s2)
a(t) =a0 =Cte

a0

Graphe de vitesse
Si le MTRUV commence
linstant
t0=0s,
les
quations
horaires
deviennent
a(t) = a0 = constante
v(t) = a0.t + v0

v (m/s )
v(t) = v0 +a0.t

v0

1
x(t) =
. a0.t2 + v0.t + x0
2

Graphe de position
Vos commentaires :

x (m)

1
x(t) = . a0.t2 +v0.t + x0
2

x0

(branche de parabole)

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3. Mouvement de rotation : Dfinitions


3.1. Rotation dun solide
M2

Pour connatre, tout instant t, la


position dun solide indformable subissant
un mouvement de rotation, il nous suffit de
dfinir sa position angulaire (t ) .

Instant t2
2=( t2)

M1

Instant t1

1=( t1)
x

3.2. Vitesse angulaire, ou vitesse de rotation


Entre deux instants t1 et t2 , nous pouvons dfinir une vitesse angulaire moyenne:

moy

2 1

t2 t1
t

moy

sexprime en

rad/s
Si lintervalle de temps (t2 t1) devient trs petit, nous obtenons,
un instant t, la vitesse angulaire

instantane :

(t) lim (
t0

d (t )
)
' (t)
t
dt

La vitesse angulaire

sexprime en rad/s

Par consquent, la vitesse angulaire est la drive par rapport au temps de la position
angulaire.

3.3. Acclration angulaire

En drivant la vitesse angulaire, nous obtenons lacclration angulaire :

(t)

d (t) d 2 (t)

'' (t)
2
dt
dt

Lacclration angulaire
rad/s

sexprime en

Remarquez que lanalogie avec ltude du mouvement en translation rectiligne est vidente.
Nous retrouvons les mmes grandeurs cinmatiques (position, vitesse, acclration) suivies du
terme angulaire. Nous allons donc, de la mme faon, tudier des cas particuliers de mouvement de
rotation.

4. Mouvement de rotation uniforme


4.1. Dfinition
Lacclration angulaire (t) est nulle. Ce mouvement est not M.R.U.

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4.2. Equations horaires de mouvement


Les quations horaires dun MRU sont :

(t) = (t) = 0 rad/s2


(t) = 0 = Constante
(t) = .(t-t0) + 0

t0, 0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

5. Mouvement de rotation uniformment vari


5.1. Dfinition
Lacclration angulaire (t) est constante. Ce mouvement est not M.R.U.V.
5.2. Equations horaires de mouvement
Les quations horaires dun MRUV sont :

(t) = 0 = Constante
(t) = 0.(t-t0) + 0
(t) =

1
.0.(t-t0)2 + 0.(t-t0) + 0
2

t0, 0, 0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

6. Vitesse et Acclration dun point dun solide en mouvement


de rotation
Parfois, il nous est ncessaire de sintresser un point M appartenant au solide en rotation.

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6.1. Vitesse dun point


En drivant (par rapport au temps) le vecteur
position OM (t) , dans le repre , nous
obtenons :

V(MS/R)

dOM
OM . (t ).t r. (t ).t

dt

T (M S / R)

Remarque : puisque (t) a mme valeur pour


tous les points du solide, la vitesse linaire
V(MS/R) varie linairement avec la distancer
laxe de rotation.

6.2. Acclration

V (M S / R)

_V P
_V N
P
N
( t)

r=OM
x

En drivant (par rapport au temps) le vecteur


vitesse V(MS/R) , dans le repre , nous
obtenons :

(MS/R)

dV(MS/R)
r. (t ).t r. 2 (t ).n

dt

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