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MODLISATION DES ACTIONS MCANIQUES

Aprs avoir tudi le comportement cinmatique des solides, avoir modlis les liaisons entre
solides, dun point de vue cinmatique, nous allons tudier les actions mcaniques et leur effet sur le
comportement et lquilibre des solides.
Dans cette premire partie, nous allons identier et modliser les actions mcaniques.

7.1 Actions mcaniques


7.1.1 Dnition
On appelle action mcanique toute cause susceptible de :
Maintenir un solide au repos : STATIQUE (Solide indformable)
Crer ou modier le mouvement dun solide : DYNAMIQUE
Dformer un solide : RSISTANCE DES MATRIAUX

7.1.2 Nature et classication des actions mcaniques


On distingue deux grandes familles dactions mcaniques suivant leur mode daction :
Actions mcaniques de contact : on retrouve ce type dactions dans toutes les actions entre solides
et entre un uide et un solide. Ces actions agissent sur la surface du solide.
Actions mcaniques distance : les actions mcaniques distance caractrisent les actions mcaniques transmises sans contact et agissant principalement sur tout le volume du solide. Les actions distance sont principalement dues leffet de la gravit sur les corps, mais on retrouve
aussi ce type daction avec les phnomnes lectromagntiques.

7.1.3 Actions mcaniques de contact


Compte tenu de la rugosit, des dfauts de forme et de la dformation des matriaux (gure 7.1), il
est gnralement impossible de caractriser exactement le contact rel entre deux solides et la nature
75

76

7 Modlisation des actions mcaniques

des actions transmissibles par ce contact.

(a) Contact rel

(b) Contact ponctuel rel (c) Contact surfacique par- (d) Contact ponctuel parfait
fait
F IGURE 7.1 Contacts rels et contacts thoriques

Nous considrerons gnralement que les contacts entre deux solides sont raliss par des surfaces parfaites. Les contacts seront donc :
des contacts surfaciques : au travers dune surface de contact (plan/plan, cylindre/cylindre,
sphre/sphre,. . .),
des contacts linque : au travers dune ligne (cylindre/plan, sphre/cylindre,. . .),
des contacts ponctuels : au travers dun point de contact (sphre/plan, . . .).
On remarquera, que les deux derniers sont parfaitement thoriques, un contact vritablement
ponctuel impliquerait une pression de contact innie et donc la destruction des solides !. Faire lhypothse dun contact ponctuel, cest supposer que la surface de contact est petite par rapport aux
autres dimensions des solides.

7.2 Modle local / modle global


7.2.1 Action mcanique contact surfacique
Dnir laction mcanique transmise travers un contact surfacique ncessite de dnir
la nature de la surface de contact,
la normale au plan tangent de contact en chaque point P de la surface de contact (par convention, on oriente la normale vers lextrieur du solide tudi),
lallure de la pression de contact en chaque point P de la surface.
Remarque : dans cette premire partie, nous supposerons que les contacts sont parfaits, sans
frottements.
La gure 7.2 montre lallure deux rpartitions possibles de laction mcanique lmentaire du
solide S 2 sur le solide S 1 .
#

On note dF12 (P), laction mcanique lmentaire agissant entre le solide S 1 et le solide S 2 . Cette
action est oriente vers le solide isol (ici S 2 ), elle dpend de la valeur de la pression de contact en
chaque point P de la surface de contact.

dF12 (P) = p(P) ds n(P)


avec
#
n(P) : la normale en P ,

7.2 Modle local / modle global

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p(P) : la pression au point P [N/m2 ],


ds : llment de surface innitsimal autour du point P sur lequel agit la pression.

#
n
2

#
n
2

surface de
contact

S1
P

S2

S2
(a) contact plan/plan

#
n
2

(b) normale au contact

#
n
2

dF12 : action lmentaire


ds : lment de
surface

P
S2

P
S2

(c) rpartition de pression uniforme

(d) rpartion de pression variable

F IGURE 7.2 Contact surfacique plan : action mcanique du solide S 1 sur le solide S 2

La gure 7.3 montre deux possibilits de rpartition de pression entre deux cylindres, la premire
qui suppose une rpartition uniforme est trs certainement fausse, la seconde est certainement plus
proche de la ralit mais beaucoup plus difcile dterminer.

F IGURE 7.3 Rpartition de la pression entre deux cylindres

Pour dterminer laction mcanique globale agissant de S 1 sur S 2 , il suft dintgrer sur la surface
de contact.

F12 =

dF12 (P) =
PS

p(P) ds n(P)
PS

78

7 Modlisation des actions mcaniques

il reste dnir llment de surface, en fonction de la forme de la surface, on prfrera les coordonnes cartsiennes ou les coordonnes polaires (gures 7.4) :
en coordonnes cartsiennes : ds = dx dy
en coordonnes polaire : ds = r d dr

#
y

#
y
Y2
y

r d

dr

dx
+ dy

+P

Y1

#
x
x

X1

X2

R1

(a) coordonnes cartsiennes

x
1 #
r R2

(b) coordonnes polaires

F IGURE 7.4 Element de surface dd

Pour ces deux cas, laction globale devient


en coordonnes cartsiennes :

F12 =

dF12 (P) =
PS

F12 =

y=Y2 x=X 2
y=Y1

p(P) ds n(P)
PS

p(P) dx dy n(P)

x=X 1

en coordonnes polaire :

F12 =

r =R2 =2

r =R1

=1

p(P) r d dr n(P)

7.2.2 Action mcanique contact linque


Le contact linque est dni comme le contact surfacique.
la pression est une pression linque p (P) : [N m1 ],
llement dintgration est homogne une longueur d,

dF12 (P) = p (P) d n(P)


De la mme manire on dtermine laction mcanique globale en intgrant le long de la ligne de
contact

F12 =

dF12 (P) =
PL

PS

p (P) d n(P)

7.3 Action mcanique distance

79

#
n
2

S1

#
n
2

ligne de
contact

ligne de
contact
P

P
S2

S2
F IGURE 7.5 Contact linque

7.2.3 Action mcanique contact ponctuel parfait


Le contact ponctuel parfait nexiste pas, en effet le contact entre deux corps ne peut se raliser
sans dformation de la zone de contact et sans frottements. On modlise par un contact ponctuel, les
contacts dont la surface daction est trs rduite
Laction mcanique ponctuelle est directement reprsentable par un vecteur au point de contact :

F12 = F12 #
n

#
n
S21

#
n
2

point de
contact

point de
contact

F12
P

S2

S2
F IGURE 7.6 Contact ponctuel

7.3 Action mcanique distance


7.3.1 Modle local
Une action distance est une action telle la gravit ou le champ magntique terrestre qui sapplique sur chaque lment de matire qui constitue le corps E.
On peut ainsi en chaque point Q et pour llment de volume lmentaire dv associ du solide S,
dnir laction lmentaire auquel il est soumis, avec
f (Q) : la fonction qui dcrit la rpartition de laction distance en chaque point de lespace,
#
u(Q) : le vecteur directeur de cette action.

80

7 Modlisation des actions mcaniques

z#0
y#0 dz

dx
Q dy
x#0

f (Q) u(Q)

F IGURE 7.7 Action distance

dF f S (Q) = f (Q) u(Q) dv


Laction globale est donc :

F f S (Q) =

f (Q) u(Q) dv
QS

Llment de volume (gure 7.8) dv est dni, soit en coordonnes cartsiennes, soit en coordonnes cylindriques ou sphriques :
coordonnes cartsiennes : dv = dx dy dz,
coordonnes cylindrique : dv = r d dr dz,
coordonnes sphriques : dv = r sin d r d dr .

7.3.2 Modlisation de laction de pesanteur


Laction de la pesanteur est une action distance, le poids reprsente laction de la pesanteur sur
le solide S. llment dintgration sur lequel agit la gravit est un lment de masse dm.

Pg S (Q) =

g (Q) dm =
QS

Pg S (Q) =

g (Q) (Q) dv
QS

(Q) g (Q) z#0 dv

QS

g (Q) : la gravit au point Q,


(Q) : la masse volumique au point Q,
z#0 : vecteur unitaire vertical orient vers le haut.
Si la gravit et la masse volumique sont constantes dans le solide, alors :

Pg S (Q) = g
et V le volume du solide et M sa masse.

QS

z#0 dv = g V z#0 = M g z#0

7.3 Action mcanique distance

81
y#0

y#
0

r d

dz
+P

dx

dr

dy

dz
x

x#
0

R1

z #
z0

#
1 x 0
r
R2

z#0
(a) coordonnes cartsiennes

(b) coordonnes cylindriques

(c) coordonnes
rique

sph-

F IGURE 7.8 lment de volume dv

7.3.3 Centre dinertie


On appelle centre dinertie du systme matriel , le point G dni par :

GP dm = 0 .
P

En faisant intervenir le point O, la relation devient


#

avec m OG =

OP dm

# 

GO + OP dm = 0

GO dm +

OP dm = 0

et nalement

1
OG =
m


OP dm
P


# 
Dans un repre cartsien, on note x G , y G , z G les coordonnes de OG et x, y, z les coordonnes
#
de OP , on peut donc crire :
1
xG =
m

x dm,

1
yG =
m

y dm,

1
zG =
m

z dm.

Remarques :
Si le systme matriel est un solide indformable, le centre dinertie est un point xe du solide ;
Si le systme matriel possde un lment de symtrie matrielle, plan ou axe de symtrie, aussi
bien du point de vue gomtrique que du point de vue de la rpartition des masses, le centre
dinertie appartient cet lment de symtrie ;

82

7 Modlisation des actions mcaniques


Le centre dinertie est confondu avec centre de gravit dans le cas dun champ de pesanteur
uniforme.

a ) Centre dinertie dun ensemble de corps


Un ensemble matriel est compos de n sousensembles matriels i . chaque sous-ensemble i est associ sa masse m i et son centre dinertie Gi , alors

Gi

n
1 
#
#
OG =
m i OGi .
m i =1

Le centre dinertie dun ensemble de corps est le barycentre des centres dinertie.
Si les corps sont des solides indformables immobiles les
uns par rapport aux autres, le centre dinertie de lensemble
est xe dans un repre li cet ensemble.
b ) Thormes de Guldin

Gn

G2

G1

F IGURE 7.9 Centre dinertie dun ensemble de


corps

nonc (Centre dinertie dune courbe plane) Soient (C) une courbe du plan () et () une droite du
plan ne coupant pas (C).
Laire de la surface engendre par la rotation de la courbe (C) autour de la droite () est gal au
produit de la longueur de la courbe L par le primtre dcrit par son centre dinertie 2 r G .
S = 2 r G L

()

(C)
P

dl

()

(C)
ds

rG

rG

#
r

#
r

(a) centre dinertie dune courbe plane

(b) centre dinertie dune surface plane

F IGURE 7.10 Thormes de Guldin

7.3 Action mcanique distance

83

On associe la courbe (C) une masse linque constante, dm = d l do la masse totale de la


courbe m c = L.
La position du centre dinertie de la courbe est calcule par la relation gnrale :

m c OG =

OP dm
C

ici cette relation devient :

L OG =

OP dl .
C

Aprs simplication puis en ne prenant que la projection suivant #


r :

L OG =

OP dl

L rG =

r dl
C

Calculons maintenant la surface engendre par la rotation de la courbe

r d dl =

S=

r dl = 2
C

r dl
C

r dl = L r G dans cette galit on retrouve bien le rsultat cherch.

En substituant
C

nonc (Centre dinertie dune surface plane homogne) Soient (S) une surface du plan () et ()
une droite du plan ne coupant pas (S).
Le volume engendr par la rotation de la surface plane tournant autour de laxe () est gal au
produit de laire de la surface par la longueur du primtre dcrit par son centre dinertie.
V = 2 r G S
On dmontre cette galit comme la prcdente. On associe (S) une masse surfacique dm =
d s constante et m S = S.
Par dnition :

m S OG =

S OG =

OP dm

OP d s
S

soit en projection suivant #


r

S rG =

r ds
S

Le volume engendr par la rotation de la surface (S) scrit :

r d d s =

V=
v

d
0

r d s = 2

r ds
S

84

7 Modlisation des actions mcaniques

do la relation cherche :
V = 2 r G S.
Remarque : lutilisation des thormes de Guldin permet de simplier le calcul de position du
centre dinertie dans la mesure o lon connat les caractristiques du volume et de la surface balaye.

7.4 Moment dune action mcanique


7.4.1 Moment dune action ponctuelle
La dtermination de la rsultante dune action mcanique, ne suft pas pour la caractriser.
y#1

Fp2

z#0

B
2

1
d

y#0
a

x#0

x#0

F IGURE 7.11 Moment dune action mcanique

Ainsi, laction du pied sur la pdale Fp2 en B ne suft pas pour dcrire le mouvement de rotation
de la pdale.
#
On appelle moment en O de laction Fp2 la quantit

MO,Fp2 = OB Fp3

[N m]

Ce vecteur permet de dnir leffet de laction mcanique distance du point dapplication.


Pour lexemple du pdalier, on trouve

#
 # # 
MO,Fp2 = OA + AB Fp3 z#0


= d y#1 + a x#0 Fp3 z#0

= d cos Fp3 x#0 + a Fp3 y#0

La composante du moment en projection sur x#0 reprsente laction mcanique qui va entraner
la roue arrire.
Remarque : le moment dune action ponctuelle en son point dapplication est nul.

7.5 Torseur daction mcanique

85

7.4.2 Moment dune action de pression


Dans le cas dune action mcanique de pression, le moment est dni par

MO,F12 =

OP dF12
PS

Il est souvent utilise de dterminer un point B tel que

MB,F12 = 0

en ce point, laction mcanique est modlisable uniquement par la rsultante de laction de pression.

7.4.3 Moment du poids au centre dinertie

Pg S (Q) =

g (Q) dm
QS

MO,g S =

OQ g (Q) dm
Q

Si g (Q) est constant, alors :

MO,g S =

OQ dm #
g

en calculant ce moment au centre dinertie G :

MG,g S =

GQ dm #
g

on retrouve sous lintgrale, la dnition du centre dinertie

Q GQ dm

= 0 , nalement

MG,g S = 0

le moment du poids est nul au centre dinertie. Cette proprit aussi vraie si g (Q) nest pas constant.

7.5 Torseur daction mcanique


7.5.1 Cas dune action mcanique ponctuelle
#

On vient de voir quune action mcanique doit tre reprsente la fois par sa rsultante F12 et
#
# #
son moment MA,F12 = OA F12 .
Dterminons, le moment en B.

86

7 Modlisation des actions mcaniques

MB,F12 = OB F12
#
 # #  #
MB,F12 = OA + BA F12

MB,F12 = OA F12 + BA F12

MB,F12 = MA,F12 + BA F12

La relation entre le moment en B et le moment en A est la relation de changement de point dun


torseur.
On peut donc dcrire une action mcanique partir dun torseur, le torseur des actions mcaniques :

#


F12
A12 = #
# #
MA,F12 = OA F12 A

On note :
#
F12 : la rsultante de laction mcanique de laction de 1 sur 2,
#
# #
MA,F12 = OA F12 : le moment de laction mcanique de 1 sur 2 au point A.
Si B est le point dapplication de laction ponctuelle, alors le moment est nul en ce point :

#



F12
A12 = #
#
MB,F12 = 0 B

Le torseur dune action ponctuelle est un torseur glisseur en son point dapplication B.

7.5.2 Cas dune action de pression


Laction mcanique peut tre reprsente par

F12 =

MO,F12 =

PS

dF12 (P) =

p(P) ds n(P)

PS

OP dF12 =
PS

# 
# 
OP p(P) ds n(P)

PS

le torseur dune action de pression scrit donc :

dF12 (P)


 F12 =
PS

A12 =

# #

OP dF12

MO,F12 =
PS

Il existe un point B tel que MB,F12 = 0 , en ce point :



#



F12
A12 = #
#
MB,F12 = 0 O

en ce point, le torseur est un glisseur.

7.6 Exercices de synthse

87

7.5.3 Cas de la gravit


Le torseur du poids scrit au centre dinertie G :



Pg S
P g S = #
#
MG,g S = 0 G
Cest aussi un torseur glisseur.

7.5.4 Torseur couple


Tous les torseurs defforts ne peuvent pas tre reprsents par un torseur glisseur. Ainsi, laction
mcanique transmise par le stator dun moteur sur le rotor est un torseur couple.


#


0
C sr = #
Csr = Csr #
u P

7.6 Exercices de synthse


Exercice 14- Barrage poids - exercice de cours

Corrig page ??

A. Barrage poids
la gure 7.12 modlise de faon simple un barrage poids.
Un barrage poids, doit pouvoir retenir par son propre poids leau accumule en amont.
On se propose de caractriser laction mcanique de leau, leffet de la gravit, puis laction du sol
sur le barrage et dnir les conditions de lquilibre.

#
z
0

#
x

e : eau

#
n
#

d Feb

b : barrage

H
s : sol
F IGURE 7.12 barrage poids

On note :
#

d Feb (Q) = p(h) ds #


n , laction lmentaire de la pression de leau sur le barrage avec

88

7 Modlisation des actions mcaniques

p(h) = h g la pression la profondeur h, ( masse volumique de leau et g = 9,81 ms2 ),


ds llment de surface sur lequel agit la pression,
n la normale la surface du barrage oriente vers lextrieur du solide.
#
le point O est la surface de leau, au milieu du barrage,
H : la hauteur deau,
Ht : la hauteur du barrage,
b : la largeur de la base,
L : la largeur du barrage,

# 
OQ = 0, y, z .

A.1. Action mcanique de leau sur le barrage


#

Laction lmentaire de leau sur le barrage scrit : d Feb = p(h) ds #


n , laction totale scrit
donc :

Feb =

d Feb

[N]

QS

Q1. Tracer lallure de la pression le long de la paroi du barrage.


#
Q2. Dterminer Feb
On note :

MO,eb =

OQ d Feb

[N m]

QS

le moment de laction mcanique de leau




#

Q3. Dterminer MQ,eb en fonction de h, , g et des coordonnes du point Q = 0, y, z .




#
#
Q4. Montrer quil existe un point B = 0, y I , z I de la paroi tel que : MI,eb = 0 , Prciser les coordonnes en fonction de H.
On note :
#



Feb
Aeb = #

MQ,eb Q
le torseur de laction mcanique de leau sur le barrage.
Q5. Justier que laction mcanique de leau sur le barrage peut tre reprsente par un torseur.


Q6. crire alors Aeb en B, Quelle est la forme de ce torseur ? Reprsenter laction mcanique de
leau sur le barrage en I.
A.2. Action de la gravit
Laction lmentaire de la gravit sur un lment de masse du barrage scrit :

d Pg b = g d m #
z
avec d m = d v ( masse volumique du barrage suppose constante).
Laction totale de la gravit scrit donc :

Pg b =

d Pg b

7.6 Exercices de synthse

89

Q7. Prciser les bornes dintgration de lintgrale


#
Q8. Dterminer Pg b
On note :

MP,eb =

OP d Feb

[N m]

PS

le moment de laction mcanique d la gravit sur le barrage.


#

Q9. Dterminer MP,eb en fonction, de g , et des coordonnes de P = (x P , y P , z P ).


#
#
Q10. Montrer quil existe un point G dit centre de gravit tel que MG,eb = 0 . Prciser les coordonnes
en fonction de Ht la hauteur du barrage, L et b la largeur de la base du barrage.
Q11. crire en G le torseur de laction mcanique de laction mcanique de la gravit. Quelle est la
forme de ce glisseur ?
A.3. tude de laction du sol sur le barrage
Laction mcanique du sol sur le barrage doit tre telle que le barrage reste immobile sous laction
de leau et du poids.
Si on note :
#



Fsb
Asb = #

MR,bs R
le torseur de laction mcanique en un point R, alors la condition dquilibre scrit :
 

 
  
Aeb + Ag b + Asb = 0


Q12. Dterminer Asb en G.
Q13. Montrer quil existe un point J de la base du barrage tel que le torseur de laction mcanique du
sol sur le barrage a la forme dun torseur glisseur.

Exercice 15- Barrage voute

Corrig page ??

A. Barrage voute
On considre maintenant un barrage voute (gure 7.13), le barrage a une forme demi cylindrique
de rayon R, et de hauteur deau H.
Le barrage est en appui sur les cots en A et B.
#

On note dFeb laction lmentaire de leau sur un lment de surface ds du barrage.




On considre que lorigine du repre O, #
x , #
y , #
z est au centre de la voute et la surface de leau.
Q1. prciser les coordonnes du point P de la surface en contact avec leau du barrage en coordonnes
cylindrique
#

Q2. Dterminer dFeb en fonction de #


n , ds, , et z P la coordonne suivant #
z de P.
#
#
#
Q3. Dterminer Feb , prciser les projections suivant x et z .
Q4. Dterminer les actions mcaniques ncessaire en A et B pour que le barrage tienne.

90

7 Modlisation des actions mcaniques

eau

#
n
P

A
#
x

#
y
O

F IGURE 7.13 Barrage voute

Exercice 16- Quart de disque

Corrig page ??

Adapt du Concours National DEUG - CCP

Soit une plaque (P) en forme dun quart de disque


de rayon a et dpaisseur ngligeable devant le rayon a.
On note la masse surfacique du matriau constituant
la plaque (P).
Le rfrentiel terrestre R 0 est considr comme ga

lilen ; il est rapport au repre O, x#0 , y#0 , z#0 .
Q1. Dterminer la masse M de la plaque (P) en fonction
de et a.
Q2. Dterminer la position du centre dinertie G de la
plaque

y#0

x#0
O
F IGURE 7.14 Quart de disque

7.7 Prise en compte des frottements

91

7.7 Prise en compte des frottements


Le contact rel entre deux solides ne peut se faire sans frottements. Ils sont souvent nfastes si
on considre lnergie dpense pour les vaincre mais ncessaire pour assurer la stabilit (pneus sur
route !).

7.7.1 Contact ponctuel rel


Soient deux solides S 1 et S 2 en contact ponctuel en I (gure 7.15). Le torseur des actions transmissibles par la liaison ponctuelle relle en I du
solide S 1 sur le solide S 2 scrit :
#
#



R12 = N12 #
n + T12
A12 = #

#
MI,12 = Mp 12 #
n + Mr 12 I

Cne de
frottement

#
n

S2

#
#

#
nt
avec
#
n , la normale au plan tangent au contact
oriente de S 1 vers S 2 ,
n de la rsultante du
N12 , la projection sur #
I
#
#
torseur R12 ,
VI2/1
#
T12 , la composante dans le plan tangent de
S1
#
R12 (la direction est priori inconnue),
Mp 12 , la projection sur #
n du moment du
torseur (moment de pivotement autour de


laxe I, #
n ),
#
Mr 12 , la composante dans le plan tangent
F IGURE 7.15 Contact ponctuel rel
(moment de roulement).
Le mouvement de S 2 par rapport S 1 est dnie par le torseur cinmatique suivant :
#
#



2/1 = p 21 #
n + r 21
V2/1 =
#
VI2/1
I

R12



p 12 : composante de pivotement autour de I, #
n ,
#
r 12 : composante de roulement dans le plan tangent,
#
VI2/1 #
n = 0 : condition ncessaire au maintien du contact entre S 2 et S 1 .

92

7 Modlisation des actions mcaniques

7.7.2 Lois de Coulomb - Dtermination de la rsultante


Les lois de Coulomb permettent de dterminer la rsultante de laction relle entre deux solides
en contact ponctuel, en fonction des trois cas suivant :
Absence de frottement : alors la rsultante ne comporte quune composante normale, la composante tangentielle est nulle quelque soit le mouvement :

R12
2

R12 = N12 #
n

T12 = 0

Frottement et glissement : la vitesse de glissement est non nulle ( VI2/1 = 0 et VI2/1 #


n = 0).
Les lois de Coulomb prcisent alors
#
que la composante tangentielle de la rsultante est colinaire au vecteur VI2/1 mais de sens
oppos (les frottements sopposent au dplacement),
que le module de leffort tangentiel est proportionnel la composante normale,
soit :

gnratrices du
cne de frottement

VI2/1 T12 = 0

VI2/1 T12 < 0


 
 # 
T12  = f |N12 |
On note :
f = tan

R12

N12
2

 
 # 
T12 

VI2/1
I
1

f est le coefcient(facteur) de frottement entre les deux solides, il dpend de la nature des matriaux en contact, de la qualit des surfaces frottantes et de la lubrication.
La rsultante de laction de contact entre les deux solides est sur le cne de frottement(gure 7.15).
On note le demi-angle au somment du cne de frottement.
La rsultante ne peut se trouver que sur le cne.

7.7 Prise en compte des frottements

93

Frottement sans mouvement VI2/1 = 0 , le module de la composante tangentielle nest alors connu
que par une ingalit,
gnratrices du
cne de dadhrence
 
 # 
T12  f a |N12 |

N12

R12

a 2

et sa direction ne peut tre dtermine (la rsultante est dans le cne de frottement).

fa > f

avec

 
 # 
T12 

f a = tan a

I
1

On constate exprimentalement que leffort ncessaire pour initier le dplacement dun corps
sur un autre est suprieur leffort ncessaire pour maintenir le glissement.
Dans le cas de ladhrence, on ne connat pas leffort tangentiel, si ce nest par sa borne suprieure, pour tudier les efforts on suppose alors que le mouvement va se dclencher. On suppose que le solide est la limite du glissement dans une direction suppose dduite des des
#
efforts appliqus, avec VI2/1 la vitesse suppose en I entre les deux solides.
On dtermine alors leffort tangentiel comme
dans le cas prcdent :

gnratrices du
cne de dadhrence

R12

a 2

VI2/1 T12 = 0

VI2/1 T12 < 0


 
 # 
T12  = f a |N12 |

N12

 
 # 
T12 

VI2/1
I
1

Roulement sans glissement : VI2/1 = 0 , si les frottements ne sont pas nuls, alors on se trouve dans
le cas prcdent avec
 
 # 
T12  f a |N12 | .
On dtermine la composante tangentielle en se mettant la limite du glissement (drapage), et
on applique les conclusions prcdentes.
ce frottement, peut se rajouter un frottement de roulement, dcrit plus loin.
Quelques valeurs de f et f a Les deux coefcients sont dtermins exprimentalement.

94

7 Modlisation des actions mcaniques


Surface en contact
fa
Acier sur acier (sec)
0,60
Acier sur acier (visqueux)
0,10
Acier sur bois
0,20 0,60
Acier sur glace
0,04
Aluminium sur aluminium
1,10
Aluminium sur acier
0,6
Bois sur bois
0,25 0,50
Cble en acier sur poulie en acier
0,20
Caoutchouc sur acier
0,40
Caoutchouc sur bton
0,50 0,90
Caoutchouc sur glace
0,05 0,30
Pneus en bon tat sur pavage sec
0,90
Pneus uss sur pavage humide
0,10 0,20
Ton sur ton
0,04
Ton sur acier
0,04
Plusieurs paramtres inuent sur ces coefcients, entre autres :

f
0,40
0,05
0,5
0,15
0,30
0,80
0,05 0,10
0,04

la nature des surfaces ;


la rugosit des surfaces ;
la lubrication ;
la dformation locale ;
la vitesse.

Tous ces paramtres font que les valeurs de ces coefcients ne sont que des valeurs moyennes
manipuler avec prcaution. De manire gnrale et compte tenu de la remarque prcdente,
dans les calculs, on ne considre quun seul type de coefcient, le coefcient de frottement.

7.7.3 Dtermination du moment MI,12

Par analogie avec le frottement de glissement, on dnit un couple de rsistance au pivotement et


un couple de rsistance au roulement. Ces couples rsistants interviennent ds que le contact ne peut
plus tre considr comme ponctuel mais suivant une surface localise (crasement), la rpartition
non homogne des actions lmentaires de contact crant alors ces moments rsistants.
Les lois de contact entre deux solides sont complexes, et des lois semblables aux lois de Coulomb
pour les frottements de glissement ont t formules pour modliser ces phnomnes.

Rsistance au roulement : si r 21 = 0 , alors

si r 12 = 0 , alors


 # 
Mr 12  = h |N12 |

R12
2

avec h le coefcient de frottement de roulement ;

#
n
#

I1

R12

Rpartition symtrique de
la pression de
contact : h = 0

2/1

I I 1

Rpartition
asymtrique
de la pression
de contact :
#
h =
II

7.7 Prise en compte des frottements

95

Rsistance au pivotement : si p 12 = 0, alors




Mp 12  = k |N12 |
avec k le coefcient de frottement de pivotement..
Remarque : les deux coefcients h et k sont homognes une longueur.

7.7.4 Frottements uides - visqueux


Le modle des lois de Coulomb pour les frottements est parfois insufsant pour dcrire la nature
du contact entre deux solides.
Il est parfois ncessaire de remplacer ou de complter ce modle par la prise en compte dun effet
d la vitesse de dplacement.

F12 = f v VI2/1

avec f v en [N s m1 ].
Dans ce modle, laction mcanique dun solide sur lautre est inversement proportionnelle la
vitesse de dplacement relative.

96

7 Modlisation des actions mcaniques

7.8 Actions mcaniques particulires


7.8.1 Action mcanique dveloppe par un ressort de traction-compression
Soit deux solides (1) et (2) lis par un ressort de traction-compression :
de longueur vide : 0
[m] ;
1
de raideur : k
[N m ] ;
A et B, les points dapplication de laction du ressort sur les solides 1 et 2 ;


u .
daxe A, #
Laction mcanique dvelopp par le solide
(1) sur le solide (2) par ressort est proportionnelle variation de longueur du ressort :

R12 = k ( 0 ) #
u

longueur vide :0


1

2
A

R12 = 0

#
u

0
 0
1

2
A

Laction mcanique dveloppe par le ressort


est donc modlisable par un torseur glisseur :

R12 = k ( 0 ) #
u

#
u


 R
12
R 12 =
#
0 B

7.8.2 Action mcanique dveloppe par un ressort spiral


Laction mcanique applique par le ressort spiral, du solide 1 sur le solide 2 (gure 7.16) est un
couple proportionnel la diffrence angulaire.

C12 = k c ( 0 ) z#1
avec : k c la raideur du ressort [N rad1 ].
Le torseur associ laction mcanique dun ressort spiral est un torseur couple
#



0
C 12 = #
C12 P

7.8.3 Action mcanique dun moteur


De la mme manire laction mcanique appliqu par le stator dun moteur sur le rotor est modlise par un torseur couple :


#


0
C sr = #
Cm = Cm #
u P
avec #
u laxe de rotation du rotor.

7.8 Actions mcaniques particulires

97

#
y1

#
y1
#
x2

#
x1

#
x1

F IGURE 7.16 Ressort spiral

7.8.4 Action transmissible par un engrenage


a ) Engrenage droit
dans le cas dun engrenage droit dentures parallles, laction mcanique transmise par une roue
dente sur lautre se fait suivant la droite daction. Elle est reprsentable par un torseur glisseur en I.
Ligne de pression
y#1

= 20

F21
x#1
O1

F IGURE 7.17 Action mcanique dans un engrenage

Le torseur de laction mcanique de la roue 2 sur la roue 2 scrit en I :


#



F21
A21 =
#
0 I


soit en projection dans la x#1 , y#1 , z#1

#
1 F21 sin 0


F21
= 2 F21 cos 0
A21 =
#

0 I
0
0 I
(x#1 , y#1 ,z#1 )

O2

98

7 Modlisation des actions mcaniques

avec 1 = 1 et 2 = 1 en fonction du repre et du sens de rotation de la roue 1. Dans le cas de la


gure 7.17, on a :

#
+F21 sin 20 0


F21
A21 =
= F21 cos 20 0
#

0 I
0
0 I
(x#1 , y#1 ,z#1 )
b ) Engrenage hlicodal
Pour un engrenage droit denture hlicodale, il est ncessaire de prendre en compte langle dhlice.

F IGURE 7.18 Action mcanique sur une denture hlicodale (crdit Pierre Provot)

7.8.5 Action transmissible par un systme vis-crou

7.9 Torseur des actions transmissibles par les liaisons normalises


Dans cette partie nous traiterons que le cas des liaisons parfaites, cest--dire sans frottements.

7.9.1 Liaison Sphre-Plan (ponctuelle) parfaite


Nous avons dj vu que le torseur de laction ponctuelle parfaite scrit en I, le point de contact
entre les deux solides :

#



F12
A12 = #
#
MI,F12 = 0 I

7.9 Torseur des actions transmissibles par les liaisons normalises

99

 # #
Dans toute base contenant le vecteur normal au plan tangent : #
n , ? , ? , le torseur de laction transmissible par une liaison ponctuelle est de la forme :

F

 12
0
A12 =

0
0

0 I

 # # #
n, ? , ?



Cette forme est valable en tout point P de laxe I, #
n

F

 12
0
A12 =

0
0

0 P(I, #
n)

 # # #
n, ? , ?

#
n

dF12 (Q)

S1

#
n
#

F12
I

#
t

S2

#
#
v = #
nt

S1

ds

#
t

S2

#
#
v = #
nt

(a) Contact Spre-Plan

(b) Contact Appui plan


F IGURE 7.19 Modlisation des contacts parfaits

Le torseur cinmatique dune liaison sphre-plan scrit :


 1
V2/1 = 2

0
V2

V3 P(I, #
n)

 # # #
n, ? , ?

On remarque que

 

V2/1 A12 = 0
Lecomoment
des deux torseurs est nul.
# #
#
n,
n , ? , ? : indique que cette forme est valable dans toute base contenant le vecteur #
 #
 #
P I, n prcise que le torseur la forme propose en tout point de laxe I, n .
On rema

100

7 Modlisation des actions mcaniques

7.9.2 Liaison Appui-Plan


Le torseur dun contact surfacique plan de normale #
n scrit en un point O :



A12 =

F12 =

MO,F12 =

PS
QS

dF12 (Q)

# #
OQ dF12

On considre
que la surface de contact est rectangulaire : S = 2 a 2 b,
que la pression de contact est uniforme : p(Q) = p 0 constant
Le torseur scrit donc :



A12 =

F12 = p

ds #
n = p S #
n

PS

= p
OQ ds #
n

MO,F12

QS

 # #
#
#
Dterminons le moment en O, on pose OQ = x t +y #
v avec #
n , t , v une base orthonorme directe.

MO,F12 = p 0

QS

MO,F12 = p 0

MO,F12 = p 0
On pose :

OQ ds #
n



#
v ds #
n
x t + y #

QS

x ds #
v p

QS

y ds t

0
QS

Mt (O) = p 0

y ds
QS

Mv (O) = p 0

x ds
QS

Le torseur de laction transmissible par la liaison appui plan scrit donc :

F12


F12 = F12
0
A12 = #
=

#
MO,F12 = Mt (O) t + Mv (O) #
v O
0

#
n

0
Mt (O)

Mv (O) O
#
n , t , #
v)
( #

Montrons que cette forme est vraie en tout point P = (n, t , v) de lespace.

7.9 Torseur des actions transmissibles par les liaisons normalises

101

Dterminons le moment en P de laction de pression :

MP,12 = MO,12 + PO F12 #


n



#

#
#
MP,12 = Mt (O) t + Mv (O) #
v + n #
n + t t + v #
v F12 #
n

MP,12 = Mt (O) t + Mv (O) #


v t F12 #
v + v F12 t

v
MP,12 = (Mt (O) + v F12 ) t + (Mv (O) t F12 ) #

MP,12 = Mt (P) t + Mv (P) #


v
Le torseur scrit donc en P :

F12


F12 = F12
0
=
A12 = #

#
MP,F12 = Mt (P) t + Mv (P) #
v P
0

#
n

0
Mt (P)

Mv (P) P
#
n , t , #
v)
( #

Le torseur a bien la mme forme en tout point de lespace, la forme canonique de ce torseur est
donc :


0
F12
#

#


F12 = F12 n
0
Mt
=
A12 = #

MP,F12 = Mt t + Mv #
v P
0
Mv P
#
n , t , #
v)
( #
Remarque 1 : : on comprend bien ici que mme forme nimplique pas mme valeur, le torseur en
P la mme forme que le torseur en O mais les moments en P et en O sont diffrents.
Remarque 2 : : dnir le torseur dune liaison sous sa forme la plus gnrale laisse la libert de
choisir le point et la base de rduction les plus judicieux pour les calculs, mais une fois que ce point
est choisi, les valeurs sont imposes.
Remarque 3 : : on note en gnral le torseur de laction mcanique transmissible par la liaison
sous la forme :

X 12 L12



A12 = Y12 M12

Z 12 N12 P
x , #
y , #
z)
( #

7.9.3 Relation entre torseur cinmatique et torseur des efforts transmissibles par un liaison
Reprenons lexemple de lappui plan de lexemple prcdent.
 # #
x , y , z le torseur des actions transmissibles par une liaison appui plan de normale
Dans la base #
#
z scrit :


0
L12
#


R12 = Z 12 #
z
= #
A12 = 0 M12

MP,12 = L12 #
x + M12 #
y P
Z 12
0 P
x , #
y , #
z)
( #

102

7 Modlisation des actions mcaniques

Le torseur cinmatique de cette mme liaison scrit :




V2/1

0
= 0

Vx
#
2/1 = z #
z
Vy
= #

VP2/1 = Vx #
x + V y #
y P
0 P
x , #
y , #
z)
( #

Calculons le comoment des deux torseurs :



 
 # #

# #
A12 V2/1 = R12 VP2/1 + 2/1 MP,12
 
 
 


 
 
z Vx #
x + V y #
y + z #
z L12 #
x + M12 #
y
A12 V2/1 = Z 12 #

 

A12 V2/1 = 0
Le comoment du torseur cinmatique et du torseur des efforts transmissible dune liaison parfaite
est nul.
Le torseur cinmatique et le torseur des efforts transmissibles dune liaison sont deux torseurs
duaux.

7.9 Torseur des actions transmissibles par les liaisons normalises

103

7.9.4 Tableau des liaisons normalises


On retrouve dans chaque tableau :
n c : le nombre dinconnue cinmatique ;
n s : le nombre dinconnue statique ;
les symboles normaliss plans ;
le symbole 3D.


# # 
z se lit toute base comportant le vecteur #
z.
Remarque : dans les tableaux qui suivent, ? , ? , #

104

7 Modlisation des actions mcaniques


Liaison Pivot

Liaison Pivot daxe O, #
x
Torseur cinmatique

x 0
0 0
, nc = 1

0 0 P O, #
)
 ( #x #

Torseur des actions transmissibles

X 0
Y M
, ns = 5

Z N P O, #
)
 ( #x #

#
x,?,?

#
z

#
x,?,?

#
z

#
z
#
y

0
0

Vx
0
, nc = 1

0 P


#
x

Liaison Glissire
Liaison Glissire de direction #
x

# #
#
x,?,?

#
z

0
Y

L
M
, ns = 5

N P

# #
#
x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
y

#
x

#
x

#
y

#
x

x
0

Liaison Hlicodale

Liaison Hlicodale daxe O, #
x

p
p
X
L
Vx

X
Vx =
L=
x
2
2
Y M
0

ns = 5
nc = 1
Z N P O, #
0 P O, #
)
)
 ( #x #
 ( #x #
#
#
x,?,?

#
z

x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
y

#
x

Liaison Pivot Glissant



Liaison Pivot Glissant daxe O, #
x

Vx
0 0
0
Y M
, nc = 2
, ns = 4

0 P O, #
Z
N
#
P
x)
)
 ( #x #
 (O,
# #

x
0

#
x,?,?

#
z
O

#
x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

#
y

7.9 Torseur des actions transmissibles par les liaisons normalises

y
y

0
0
, nc = 3

0 C

Liaison Sphrique
Liaison Sphrique de centre C

105

X
Y

0
0
, ns = 3

0 C

#
z

#
z
#
x

#
y

#
x

Liaison Sphrique doigt


Liaison Sphrique doigt de centre C et de doigt a xeOx

0
X 0
0
Y 0
, nc = 2
, ns = 4

0 C
Z N C

y
0

#
z

#
z
#
x

#
y

#
x

0
0

Vx
Vz

0 P

 # # 
? , ? , #
z

Liaison Appui Plan


Liaison Appui Plan de normale #
z

0
0
, nc = 3

L
M
, ns = 3

0 P

 # # 
? , ? , #
z

#
z

#
z
O

#
x

#
y

#
x

y
z

#
z
O

Liaison Sphre Cylindre - Linaire Annulaire




Liaison Sphre Cylindre de centre C et daxe C, #
x

Vx
0 0
Y 0
0
, nc = 4
, ns = 2

Z 0 C
0 C


# #
#
x,?,?

# #
#
x,?,?

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

#
y

106

7 Modlisation des actions mcaniques

Liaison Cylindre Plan - Linaire Rectiligne




Liaison Cylindre Plan de normale #
z et de droite I, #
x , I un point de la droite de contact

x
0

#
z
O

0
0

Vx
Vy
, nc = 4

0 P I, #
( x#)
x , #
y,z)
( #

0
M
, ns = 2

0 P I, #
( x#)
x , #
y,z)
( #

#
z

#
z
#
y

#
x

#
x

y
z

#
y

Liaison Sphre Plan- ponctuelle



liaison Sphre Plan de normale I, #
z , I point de contact

Vx
0 0
0 0
Vy
, nc = 5
, ns = 1

Z
0
0 P I, #
#
P
z)
 #( #z ) 
 #(I,
# 
? , ? , #
z

? , ? , #
z

#
z

#
z
O

#
x

#
x

#
y