1.

Introduction au diagnostic

1.1 Lintrt du diagnostic de dfauts

Le demande croissante daugmentation des performances des systmes techniques et damlioration
de la qualit de produit en tenant compte des cots de production, a considrablement augment le
degr de complexit des procds automatiss. Cependant, ce dveloppement croissant ncessite
un renforcement des conditions de scurit et de abilit des systmes. Actuellement, lun des prob-
lmes les plus critiques dans la conception des systmes automatiques est comment garantir leurs
Sret de fonctionnement et leurs abilit. Une faon traditionnelle permettant dassurer la abilit
et la Sret dun systme est damliorer la qualit, la abilit et la robustesse des composants (l-
ments) constituant le systme tels que : les capteurs, les actionneurs et les contrleurs. Nanmoins,
cette dernire mthode ne peut garantir un fonctionnement sans dfaut du systme global. La surveil-
lance de processus et le diagnostic de dfauts sont donc de plus en plus un composant indispensable
dun systme de contrle automatique moderne et souvent cadr par des lois rglementaires et des
lgislations spciques. Initie dans les annes 1970, la technique de diagnostic base de modle
(sujet de ce cours) a remarquablement volu en intgrant les rsultats de la thorie de commande
(notamment lestimation) pour la thorie du diagnostic de dfauts. Son efcacit dans la dtec-
tion de dfauts dans un systme dynamique a t dmontre par un grand nombre dapplications
russies dans les processus industriels et les systmes de contrle automatique. Aujourdhui, les
algorithmes de diagnostic base de modles sont entirement intgrs dans les systmes de contrle
de vhicules, robots, systmes de transport, les rseaux lectriques, les procds manufacturiers, etc.

Le diagnostic de dfauts est indispensable pour lancer lune des actions correctives suivantes :
Maintenance prvisionnelle : est une maintenance conditionnelle base sur le franchisse-
ment dun seuil prdni qui permet de donner ltat de dgradation du bien avant sa
dtrioration complte (dfaillance).
Le pronostic : Le pronostic est le processus permettant dvaluer la dgradation future du
systme et den dduire sa dure de vie rsiduelle (dlai avant sa dfaillance).
La commande tolrante aux dfauts : une technique de commande permettant un systme
subissant un dfaut de continuer fonctionner, ventuellement de manire rduite (mode
 8 Chapter 1. Introduction au diagnostic

dfaut dfaut dfaut

U(t) Y(t)
actionneurs Systme capteurs

Module d
diagnostic

Dcision du
diagnostic

Figure 1.1: systme de diagnostic

dgrad), au lieu de tomber compltement en dfaillance.

1.2 Concepts de base

Rappelons tout dabord quelques lments de terminologie utiliss dans le domaine du diagnostic
adoptes par le comit technique SAFEPROCESS de lIFAC (International Federation of Automatic
contol). On dnit :
Dfaut (fault) : une dviation non-autorise dau moins une proprit caractristique ou un
paramtre du systme partir de la condition standard / acceptable. Il peut tre modlis
comme une entre externe ou sous forme dcart de paramtre qui modie les caractristiques
du systme. Les incertitudes et les perturbations sont modlises de manire assez similaire
aux dfauts comme une dviation paramtrique ou une entre externe.
Dfaillance (failure) : une interruption permanente de la capacit dun systme effectuer les
fonctions attendues dans les conditions de fonctionnement nominales.
Dtection des dfauts (faults detection) : Dtermination des dfauts prsent dans un systme et
de leur instants de dtection.
Diagnostic des dfauts (faults diagnosis) : localisation et lidentication des dfauts.
Localisation des dfauts (faults isolation) : Dtermination du type, de la localisation et des
instants de dtection des dfauts.
Identication des Dfauts (faults identication) : Dtermination de lamplitude et du comporte-
ment temporel des dfauts.

1.2.1 Diagnostic des dfauts

Dans les systmes de commande, les dfauts sont classs selon llment affect par ce dfaut en
trois catgories :
Dfauts actionneur.
Dfauts capteur.
Dfauts systme (processus).
Pour la dtection, la localisation et lidentication des dfauts, on fait appel un module du
diagnostic qui est un calculateur excutant un algorithme de diagnostic. Cet algorithme est conu
pour la surveillance du systme en utilisant les mesures en provenance des capteurs et les entres
de commandes. Aprs la dtection du dfaut lutilisateur peut choisir entre la reconguration de
la loi de commande (commande tolrante aux dfauts) ou larrt total du fonctionnement an de
procder la maintenance corrective.
 1.3 Classication des mthodes de diagnostic 9

Mthodes de dtection
et de diagnostic des
dfauts

Mthodes base de Modle Mthodes base de donnes

Mthodes quantitatives Mthodes qualitatives

Mthodes qualitatives
Mthodes quantitatives
Estimation Estimation Espace
Modle causal
dtat Estimation tat/paramtre de parit Systmes
paramtrique Hirarchie experts
dabstraction
Graphe Rseau de Logique
Filtre de Espace
structurel Physique Neurones
MC/MCR dtat floue
Kalman qualitative
observateur tendu statistique
Analyse Filtre de Entre/sortie Arbre de structurelle Analyse Des
de rgression Kalman dfaillance fonctionnelle tendances
Filtre de Kalman deux tages qualitatives
ACP/MCP Classification Analyse de
Automatique
Frquence
temps-frquence

Figure 1.2: Les mthodes de diagnostic de dfaut [zhangjiang:03]

1.3 Classication des mthodes de diagnostic

Dans les dernires dcennies, plusieurs mthodes de diagnostic ont t dveloppes par diffrentes
communauts de recherche et comme illustr la Figure 1.2, ces mthodes sont gnralement
classes en deux grands ensembles :
1. Mthodes base de donnes (signal).
2. Mthodes base de modle.

1.3.1 Mthodes base de donnes (signal)

Lide centrale de ces mthode est dextraire linformation de dfaut partir des signaux du
processus surveill (consignes, mesures). Pour atteindre cet objectif, certaines proprits du signal
(symptmes) peuvent tre analyses dans le domaine temporel ou dans le domaine frquentiel. Les
caractristiques temporel des symptmes comprennent : lamplitude, la moyenne (arithmtique
ou quadratique), les valeurs limites, les tendances, et les moments statistiques de la distribution
damplitude, etc.., tandis que les caractristiques du domaine frquentiel comprennent la densit
spectrale de puissance, les lignes spectrales de frquence etc. Le diagnostic base de signal est
utilis pour surveiller les systmes fonctionnant en rgime permanent.

1.3.2 Mthodes base de modle

Lide intuitive des mthodes base de modle consiste remplacer la redondance matrielle par un
modle de processus implment dans un calculateur. Le modle implment est sollicit en ligne
par les mmes entres de commande que le processus rel. De cette faon, le comportement sain de
processus peut tre reconstitu en ligne. Par analogie la redondance matrielle, nous appelons
cette mthode redondance logicielle ou redondance analytique [ding2008model]. Il est bien
 10 Chapter 1. Introduction au diagnostic

Figure 1.3: Les tapes principales dun algorithme de diagnostic

connu que les techniques base de modle sont plus puissantes que celles base de signal grce aux
informations supplmentaires fournies par la connaissance du comportement dynamique de systme
[frank1996analytical, frank1994line]. Le modle du processus reprsentant le comportement
qualitatif et quantitatif du procd est obtenu en utilisant la thorie bien tablie didentication
et de modlisation des systmes. Le modle quantitatif ou analytique du processus peut tre
reprsent par un ensemble dquations diffrentielles ou des quations rcurrentes alors que le
modle qualitatif est dcrit par des fonctions qualitatives centres autour de diffrentes units
du processus. Comme illustr la Figure 1.2, les mthodes quantitatives base de modle sont
gnralement classes en trois ensembles : (i) mthode base despace de parit (ii) mthodes
base dobservateur (iii) mthodes base destimation (identication) paramtrique (iv) base
destimation dtat/paramtres. Dans ce cours nous nous consacrons sur ltude des mthodes
base de modle, leurs fondements thoriques et les applications possibles dans des divers domaines
techniques.

tapes du diagnostic
Le diagnostic base de modle passe gnralement par les trois tapes suivantes :
-Dtection de dfaut dcider si un dfaut est survenu. Cette tape dtermine le temps au quel le
systme est soumis un dfaut. Cette tape se compose de deux sous-tapes suivantes :
Gnration du rsidu : le rsidu est un signal qui rete le dfaut. La gnration de rsidus
se fait gnralement en temps rel partir des entres et des sorties dy systme.
valuation du rsidu : le rsidu est analys pour dcider sil y a ou non prsence dun
dfaut. Cette prise de dcision peut tre ralise en temps rel laide dun simple test de
dpassement de seuil sur les valeurs instantanes ou en analysant les proprits statistiques
du signal rsidu, ou bien encore par la dcision oue. On gnre aussi un symptme.
-Localisation de dfaut : trouver dans quelle composante du systme le dfaut sest produit. Cette
tape dtermine lemplacement de la panne.
-Identication de dfaut : identier le dfaut et estimer son amplitude. Cet tape dtermine le
type de dfaut et sa gravit.

1.3.3 Performances dun algorithme de diagnostic :

Pour dterminer les performances dun algorithme de diagnostic nous utilisons les critres suivant :
La sensibilit aux dfauts : laptitude de lalgorithme de capter le dfaut et dviter la
non-dtection (missed alarm).
La vitesse de dtection : mesure par le temps pris par lalgorithme pour signaler lexistence
dun dfaut aprs son apparition.
1.3 Classication des mthodes de diagnostic 11

La robustesse : laptitude de minimiser leffet des signaux exognes et des erreurs de

modlisation sur la dcision du diagnostic.

R Si lalgorithme du diagnostic est implment en temps rel, sa complexit temporelle (nombre

des oprations de calcul) et spatiale(espace mmoire utilis) devient un critre primordiale
dans lvaluation de ses performances.