Asservissements linaires Reprsentations graphiques

5.2 REPRSENTATION DE NYQUIST

5.2.1 Dfinition
Le diagramme de Nyquist est la reprsentation la plus immdiate de la fonction
complexe rponse harmonique: on reporte dans le plan la partie relle selon l'axe horizontal
et la partie imaginaire selon l'axe vertical.

G ( j ) = Re( ) + j Im( ) (5.2)

5.2.2 Mthode de trac

Pour obtenir le trac du diagramme de Nyquist, on se sert habituellement d'un outil
logiciel. On rappellera cependant la procdure qui permet d'obtenir rapidement un trac
manuel approximatif, et qui a pendant longtemps t la seule possible: on calcule certaines
valeurs remarquables, puis on interpole " l'il" entre elles. La premire tape est un calcul
littral qui permet d'exprimer partir de la fonction de transfert la rponse harmonique
sous forme d'un nombre complexe: partie relle et partie imaginaire .On prend un exemple.

(1 3 s)(1 + 20 s)
G0 ( s ) = (5.3)
(1 + s)(1 + 2 s)(1 + 10 s)
(1 + 249 2 2260 4 ) + j 4 (1 326 2 + 300 4 )
G0 ( j ) = (5.4)
(1 32 2 ) 2 + (13 20 2 ) 2 2
On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zro ou infini.
Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent
la partie relle ou la partie imaginaire. On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(j )
pour quelques pulsations particulires selon (5.4). Autrefois, on appliquait encore les
connaissances du calcul complexe pour dterminer des extrma de la partie relle, de la partie
imaginaire, du module ou de l'argument. On calculait mme des intersections avec des droites
passant par l'origine, correspondant une valeur particulire d'argument. On a appliqu cette
mthode l'exemple (5.3), mais on ne donne pas ici le dtail des calculs.

Fig. 5.2 Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert (5.3).

Jean-Marc Allenbach 52 021008

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Deux inconvnients sont mentionner pour ce mode de reprsentation: il faut reporter sur la
courbe les valeurs de et la dfinition est faible pour les pulsations leves.

5.2.3 Assistance de trac par ordinateur

Pour obtenir le trac de Nyquist, la fonction MATLAB ncessaire est facile mmoriser:
>> nyquist(num,den,omega)
On doit dfinir auparavant la plage de frquence en crant le vecteur omega car on ne
parcourt pas toute la plage de 0 : on prcise les bornes, le nombre de points et leur
rpartition (linaire ou logarithmique). Les variables num et den sont des vecteurs qui
contiennent les coefficients des polynmes dvelopps numrateur N0(s) et dnominateur
D0(s) de la fonction de transfert tudier. Les coefficients sont crits dans lordre dcroissant
des puissance de s. On peut aussi introduire numrateur et dnominateur sous forme de
variable symbolique comme en (5.3).
>> No='(13*s)*(1+20*s)';
>> Do='(1+s)*(1+2*s)*(1+10*s)'
>> syms s;
>> Nfact=sym(No);%Conversion de variable string en 'symbolic'
>> Dfact=sym(Do);%
>> omega=logspace(-1,2,500); %Plage de pulsation
>> Ndev=expand(Nfact);%Dveloppement du polynme symbolique
>> Ddev=expand(Dfact);
>> num=[sym2poly(Ndev)];Conversion du polynme symbolique en vecteurs de ses coefficients
>> den=[sym2poly(Ddev)];
>> [RE,IM,W]=nyquist(num,den,omega);

On a dvelopp au Laboratoire d'Automatique de l'eig un programme affnyq qui

contient tout cet environnement de confort et facilite ainsi l'obtention du rsultat. En outre, on
affiche sur le mme graphique le cercleunit et la droite dfinie par la marge de phase
recherche. La notion de la marge de phase est dfinie au chapitre suivant ( 6.3.3).
(1-3*s)*(1+20*s)
D iagram m e de N yquist : G o (s)= -----------------------------------------------
(1+1*s)*(1+2*s)*(1+10*s)
1

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Fig. 5.3 Trac de Nyquist (5.3) obtenu avec affnyq.

Jean-Marc Allenbach 53 021008