Cours asservissement linaire

temps continu

Yanis Alliche

2016-2017
Sommaire

1 Introduction aux asservissements 2

1.1 Introduction lautomatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Classifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Automatisme squentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Dfinition et exemples de systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Boucles de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Notions dasservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Systmes boucl et non boucl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 La transforme de Laplace 8
2.1 Mise en quation des systmes physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 La transforme de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1 Dfinition : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Transformes inverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.4 Application sur un systme du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Fonction de transfert dun systme 14

3.1 Dfinition de la fonction de transfre ou transmittance . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Fonction de transfert dun ensemble dlments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.1 lments en sries ou en cascades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2 lments en parallles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Fonction de transfert en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1
1

Introduction aux asservissements

1.1 Introduction lautomatique

Lautomatique est gnralement dcrite comme la science qui traite des ensembles qui se
suffisent eux-mmes et o lintervention humaine est limite lalimentation en nergie et en
matires premires. Lobjectif est de remplacer lhomme dans la plupart des tches, cest--dire
par exemple celles rptitives, pnibles, dangereuses, trop prcises (les soudures), trs rapides...
De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes bio-
logiques du corps humain jusquaux usines entirement automatises. Ainsi, une telle science
englobe un grand nombre de disciplines et par consquent un automaticien devrait tre la
fois mathmaticien, lectronicien, mcanicien, conomiste.

Exemple. Nous sommes quotidiennement entours dun grand nombre de systmes auto-
matiques tels quune machine laver, un ascenseur, un distributeur de boissons, un robot, le
suivi de la trajectoire dun missile...

1.2 Classifications
Lindustrie contemporaine conduit une certaine classification des dispositifs automatiss
selon les donnes traites.

1.2.1 Automatisme squentiel

Cest la branche de lautomatique qui organise le droulement des diffrentes oprations
relatives au fonctionnement dun ensemble complexe.
Un automatisme squence impose lordre dans lequel les oprations se droulent. Il sassure
que chaque opration est bien termine avant daborder la suivante et dcider de la marche
suivre en cas dincident.
Ces automatismes sont des systmes logiques qui ne traitent que de donnes logiques (0, 1
/ marche, arrt). Ces derniers sont classs en deux branches :
1. les systmes combinatoires pour lesquels les sorties du systme ne dpendent que des
variables dentre,
2. les systmes squentiels o les sorties dpendent bien sur de lvolution des entres
mais aussi des tats prcdents de celle-ci (les machines laver marchent en squence).

2
1.2.2 Asservissements
Un systme asservi est un systme qui prend en compte durant son fonctionnement lvolu-
tion de ses sorties pour les modifier et les maintenir conformes une consigne. Cette branche
de lautomatique est rpartie sur deux autres branches :
1. rgulation
maintenir une variable dtermine constante et gale une valeur dite de consigne sans
intervention humaine.
2. systme asservi
faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un lment de compa-
raison comme la rgulation de la vitesse dun moteur.

1.3 Dfinition et exemples de systmes

Un systme peut tre dfini en un ensemble dlments exerant collectivement une fonction
dtermine. Un systme communique avec lextrieur par lintermdiaire de grandeurs en fonc-
tion du temps, appels signaux.

Figure 1.1

en (t), sm (t) sont respectivement les entres, sorties (ou rponse) du systme.

1. Les systmes scalaires

Ces systmes ont une entre et une sortie (n = m = 1). On dit quils sont unis-variable.

Exemple. Un moteur lectrique :

Figure 1.2

3
2. Les systmes linaires
Un systme est dit linaire sil peut tre dcrit par des quations linaires, ou qui obissent
au principe de superposition : toute combinaison linaire des variables de ce systme est
encore une variable de ce systme.

Exemple. Si on applique une entre x(t) = u x1 (t) + v x2 (t) alors on obtiendra en

sortie s(t) = u s1 (t) + v s2 (t).
En effet, ces systmes simplifient la dtection de perturbation et donc la correction de
cette dernire. Dans la vie relle la quasi-totalit des systmes nest pas linaire, mais en
gnral on linarise les systmes rels pour faciliter ltude.
3. Les systmes invariants Un systme est dit invariant si la rponse du systme s(t) est
la mme aprs un laps de temps donc t, s(t) = s(t + ), ce type de systme nexiste
pas dans la vie relle car tout systme suse avec le temps.

Figure 1.3
Un systme invariant est aussi appel systme paramtre localis ou constantes localis

Remarque. dans la suite de ce cours on sintressera :

aux systmes scalaires.
aux systmes causaux, o le systme physique dmarre du repos t=0
aux systmes invariants.
systmes linaires.
systmes continus, qui sont dfinie pour tout instant t

4
1.4 Boucles de rgulation
1.4.1 Notions dasservissement
Lobjectif est de remplacer lhomme dans une tche donne, pour tablir la structure dun
systme automatis, des exemples simposent :

Exemple 1. conducteur au volant dun vhicule

1. le conducteur doit suivre la route.
2. il observe la route et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route.
3. il dtermine en fonction du contexte laction excuter, il agit sur le volant (donc sur le
systme).
4. puis de nouveau recommencer sont observation jusqu arriver destination.
5. si un coup de vent dvie le vhicule, le conducteur agite sur le volant pour sopposer
la perturbation.
On conclut quun asservissement doit tre capable dapprcier, de comparer et
dagir.

Exemple 2. Ouverture de porte pour accder une maison Un homme veut entre dans une
maison :
1. chaque instant ces yeux "mesurent" lcart entre sa position et la porte.
2. son cerveau "commande" alors aux jambes "dagir", en sorte que cette cart diminue
jusqu atteindre une position optimum pour ouvrir la porte.
3. les yeux joues le rle "dorgane de mesure" ou de "capteurs" le cerveau celui de
"comparateur" et les jambe celui "dorgane de puissance".

En rsum, tout asservissement comporte ces trois grandes fonctions :

mesure ou observation.
comparaison.
action de puissance.

Figure 1.5

5
1.4.2 Systmes boucl et non boucl
Systmes en chaine ouverte

Figure1.6

Exemple.

Figure 1.7

Un systme en chaine ouverte ne peut pas ragir des perturbations. Ces dernires sont des
signaux parasites dont on ne connat ni linstant dapparition ni le lieu ni lamplitude.

Systme en boucle ferm

Figure 1.8

6
 Lide est de boucler la sortie sur lentre, on aura alors une information sur ltat de la
sortie par comparaison entre les sorties designer (la consigne) et les sorties relles amenes
chaine de retour. On gnre un signal qui modifie le systme jusqu obtenir lgalit sortie relle
et sortie dsire. On dit que cest un systme me boucl, ferm ou bien asservi.

Figure 1.9

Le systme boucl va rduire, attnuer voire annuler leffet des perturbations grce la
chaine de retour et cela automatiquement. La chaine directe est une chaine de puissance (mo-
teurs, charges...) alors que la chaine de retour ou chaine de fonctionne basse puissance(prsence
de capteurs pas trs gourmands en nergie).

Exemple. rgulation de vitesse dun moteur lectrique

Figure 1.10

Lamplificateur diffrentiel plus lamplificateur de puissance et le moteur compose la

chaine directe / de puissance.
Le capteur tachymtrique qui mesure le nombre de tour/min que fait le moteur compose
la chaine de retour.

7
2

La transforme de Laplace

2.1 Mise en quation des systmes physiques

Les systmes tudis sont considr linaire, les quations diffrentielles sont alors coeffi-
cient constant.
Supposons un systme unis-variable, lquation diffrentiel sera de la forme :

dn s(t) ds(t) dm e(t) de(t)

an n
+ ... + a1 + a0 s(t) = bm m
+ ... + b1 + b0 e(t) (2.1)
dt dt dt dt
n exprime lordre du systme.
Les coefficients ai=1,...,n et bi=1,...,m sont les paramtres du systme reprsentant en g-
nrale diverses constante de temps et divers coefficients de proportionnalits accessibles
la mesure.

Les quations diffrentielles aux quelles on parvient sont souvent quune approximation mais
qui suffisent la majorits des systmes linaires.
Une fois lEDO 1 tablit, il faut exprimer la sortie en fonction du temps q (rsoudre lEDO)
pour cela il y a deux mthodes :
1. Mthode classique qui consiste la rsolution analytique de lEDO, cest dire trouver
une rponse forc et une rponse libre cette mthode peut amener une difficult de
rsolution ds que lordre du systme dpasse 2.
2. Mthode oprationnelle base sur le calcul oprationnel essentiellement sur la trans-
form de Laplace qui met en relation des fonctions temporelles(en fonction du temps)
avec des fonctions complexes (en fonction de p = + j).

1. EDO = quation diffrentielle ordinaire

8
2.2 La transforme de Laplace
2.2.1 Dfinition :
Soit f (t) une fonction du temps tel que lorsque t < 0, f (t) = 0, soit p une variable complexe.
On appelle transforme de Laplace de f (t) la fonction de la variable complexe not F (p) tel
que : Z +
F (p) = L [f (t)] = f (t)ept dt (2.2)
0
il est ncessaire que lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est
vrifie si la partie relle de la variable complexe p, p = + j est suprieure une valeur
donne appele seuil de convergence.
La transformation de Laplace est une application bijective : f (t) est dite transforme inverse
ou orignal de F (p) on note f (t) = L1 [F (p)].

Exemple. Soit une fonction f (t) = eat trouver la transformer de Laplace.

____________________________
+
et(a+p) 
Z + Z +
pt t(a+p) 1
F (p) = eate dt = e dt =  =
0 0 (a + p) 0 a+p

2.2.2 Proprits
1. Linarits L [af (t) + bg(t)] = aL [f (t)] + bL [g(t)] soit :
L1 [af (t) + bg(t)] = aF (p) + bG(p) (2.3)

2. Drivations ne drivation dans le domaine temporel correspond a une multiplication

par p dans le domaine frquentiel.
L f 0 (t) = pL [f (t)] f (0) pF (p) f (0)
 
(2.4)

3. Intgrations une intgration dans le domaine temporel correspond une division parpdans
le domaine frquentiel. Z t
1

L F (x) dx = L [f (t)] (2.5)
0 p
4. Translation et thorme du retard un dcalage temporel correspond une multi-
plication par epa dans le domaine frquentiel.
L [f (t a)] = epa L [f (t)] (2.6)
Dautre part : h i
L eat f (t) = F (p a) (2.7)

Figure 2.1

9
 Exemple. on considre la fonction crneau dfinie par : f (t) = 3(U (t 2) U (t 4))
o U (t) est la fonction chelon (U (t) = 1 pour t > 0), trouver la transform de Laplace
de f (t).
____________________________
Limage dans le domaine frquentiel scrit :
1
L [U (t)] =
p
" #
e2p e4p
F (p) = 3
p p

5. Effet dun changement dchelle t at une dilatation de a dans lchelle tem-

porel correspond une contraction de a dans lchelle des frquences.
1 p
 
L [f (at)] = F (2.8)
2 2

6. Fonctions priodique soit g(t) une fonction priodique de priode T alors :

Z T
f (t)ept dt
0
L [f (t)] = (2.9)
1 epT

Dmonstration
____________________________
soit la fonction priodique :

f (t) = x(t) + x(t T ) + x(t 2T ) + . . . + x(t nT )

h i
F (p) = X(p) 1 + ep + e2p + e3p + . . . + enp

1 + ep + e2p + e3p + . . . + enp est une suite gomtrique de raison q = ep alors :

X(p)
F (p) =
1 epT

10
 7. La transforme de Laplace est les grandeurs complexe
T.L
f (t) F (p)

Dans le domaine frquentiel on manipule des grandeurs complexes module + phase :

q
module : | F (j) |= Re2 (F (j)) + Im2 (F (j))

Im(F (j))
 
phase : = arctan
Re(F (j))
On crit : F (j) =| F (j) | ej
8. Thorme de la valeur finale

lim f (t) = lim pF (p) (2.10)

t+ p0

2.2.3 Transformes inverses

Dcompositions en lments simples
Si on a une TL alors en la dcompose en lments simples dont les inverses sont connus :

F (p) = F1 (p) + F2 (p) + F3 (p) + . . . + Fn (p)

alors :
L1 [F (p)] = L1 [F1 (p)] + L1 [F2 (p)] + L1 [F3 (p)] + . . . + L1 [Fn (p)]

1
Exemple. soit F (p) = p(1+p) , trouvez la transforme inverse.

____________________________
A B
F (p) = F1 (p) + F2 (p) = +
p p+1

 
1  Bp 
pF (p)|p=0 = =A+ A=1
1 + p p=0
 p + 1 p=0

 
1  A(p + 1) 
= + B B = 1
p p=1
 p 
p=1

donc
1 1
F (p) =
p p+1

et
1 1
   
f (t) = L1 + L1 = u(t) + et
p p+1

11
2.2.4 Application sur un systme du premier ordre
tudier la rponse du du systme ci-dessous par une entre rampe unitaire e(t) = tu(t). La
capacit est initialement dcharg.

Figure 2.2
____________________________
Lquation diffrentielle
1
Z
e(t) = Ri(t) + i(t) dt . . . (1)
c

1
Z
s(t) = i(t) dt . . . (2)
c

Transforme de Laplace
1 1 I(p)
 Z 
E(p) = L [Ri(t)] + L i(t) dtv = R I(p) +
c c p

1 I(p)
 
E(p) = I(p) R + . . . (3) et S(p) = . . . (4)
c cp

En combinant (3) et (4) :

E(p)
S(p) = avec = Rc
1 + p

Dun autre cot :

1
E(p) = L [t u(t)] =
p2

Finalement :
1
S(p) =
p2 (1
+ p )
aprs dcomposition en lments simples et calcule de la transforme inverse de S(p) on
obtient :
t
s(t) = (t ) + e

12
 Figure 2.3

s(t) a pour asymptote y = t quand t , on peut dire quun systme du premier ordre
est une cellule de retard . Cette dernire sert synchroniser des signaux (comme la commande
level de loscilloscope).

13
3

Fonction de transfert dun systme

Ltude dun systme se passe dans lespace frquentiel non pas lespace temporel, ceci
permet de rsoudre les equations diffrentielles plus facilement, puis avec la transform inverse
de Laplace on retourne au domaine temporel.

3.1 Dfinition de la fonction de transfre ou transmittance

On considre un systme scalaire, si la sortie et lentre sont lie par lEDO donne au
chapitre prcdent :

dn s(t) ds(t) dm e(t) de(t)

an n
+ ... + a1 + a0 s(t) = bm m
+ ... + b1 + b0 e(t) (3.1)
dt dt dt dt
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette quation, tout en
supposant nulles les diffrentes conditions initiales, il vient :

[an pn + . . . + a1 p + a0 ] S(p) = [bm pm + + b1 p + b0 ] E(p) (3.2)

do :
bm pm + + b1 p + b0 E(p)
n
= (3.3)
an p + . . . + a1 p + a0 S(p)
Cette fraction rationnelle de deux polynmes de la variable complexe p est appele fonction de
transfert ou transmittance du systme et communment note :

E(p)
G(p) = (3.4)
S(p)
alors le schma fonctionnel sera reprsenter comme suit :

Figure 3.1

14
Exemple. mise en quation dun systme lectrique
Dterminer le transmitanse du rseau ci-dessous :

Figure 3.2
____________________________

On rappelle que Z(p) est une impdance oprationnelle qui est dfinit comme :
pour une rsistance Z(p) = R
pour une bobine Z(p) = Lp
1
pour une condensateur Z(p) =
Cp
Vs (p)
posant G(p) = qui est la transmitance du circuit :
Ve (p)

Vs (p) Z2 (p)
=
Ve (p) Z1 (p) + Z2 (p)
avec :
1
Z1 = 1
R1 + Cp
Z2 = R 2
aprs calcul on trouve :
R2 (1 + R1 Cp)
G(p) =
R1 + R2 + R1 R2 Cp
R1 + R2 (R1 R2 ) C
si on pose a = et = , alors :
R2 R1 + R2
1 + a p 1
G(p) =
1 + p a

15
Exemple Recherche dun schma fonctionnel
____________________________

On applique la loi dhom au circuit prcdent :

Ve (p) = Vs (p) + Z1 (p)I(p)
avec I(p) = L (i(t))
Ve (p) Vs (p) = Z1 (p)I(p)
et
Vs (p) = R2 I(p)
R1
Z1 (p) =
1 + R1 Cp
do le schma fonctionnel correspondant :

Figure 3.3

3.2 Fonction de transfert dun ensemble dlments

3.2.1 lments en sries ou en cascades
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p), G2 (p) . . . Gn (p) mis en sries comme suit :

Figure 3.4
La fonction de transfert de lensemble est gale aux produits des fonctions de transferts de
chaque lments :
S(p)
H(p) = = G1 (p) G2 (p) G3 (p) . . . Gn (p)
E1 (p)
ceci est vident puisque par dfinition on a :
E2 (p) S(p)
G1 (p) = , . . . , Gn (p) =
E1 (p) En (p)

16
3.2.2 lments en parallles
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p), G2 (p) . . . Gn (p) mis en parallle comme suit :

Figure 3.5

La fonction de transfert quivalente a pour expression la somme des fonctions de transferts de

chaque lments :
S(p)
H(p) = = G1 (p) + G2 (p) + . . . + Gn (p)
E(p)
Dmonstration
____________________________

On peux considrer que S(p) est le rsultat de superposition des n sorties de n lments (on
vertu de la linarit du systme les effets sajoutent) :

S(p) = S1 (p) + S2 (p) + . . . + Sn (p)

n
X
S(p) = Si (p) = G1 (p)E(p) + G2 (p)E(p) + . . . + Gn (p)E(p)
i=1
" n #
X
S(p) = Gi (p) E(p)
i=1

do : n
X
H(p) = Gi (p) = G1 (p) + G2 (p) + . . . + Gn (p)
i=1

3.3 Fonction de transfert en boucle ferme

Soit un systme asservi le plus gnral reprsent par le schma suivant :

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