Chapitre 01 Génération des signaux de système de navigation

Plan du chapitre :

1. Introduction
2. Modulation BOC
2.1. Densité spectrale de puissance de la modulation BOC
2.2. La fonction d’autoccorélation du BOC
3. Modulation MBOC
3.1. Densité spectrale de puissance de la modulation MBOC
4. Modulation CBOC
5. Modulation TMBOC
6. Acquisition des signaux
7. Poursuite des signaux
8. La courbe S

1. Introduction :
Avec le développement de nombreux systèmes de navigation, la nécessité
de partager efficacement la bande allouée aux nombreux signaux de ces futurs
systèmes est apparue. [1]
Les systèmes de navigation GPS et GALILEO ont eu une part de ce
développement, afin de minimiser au mieux les interférences entre les
différents services cela a donné la naissance d’une nouvelle modulation appelé
BOC.
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2. Modulation BOC
Les signaux Galileo et GPS-modernisé ont des performances
améliorées comparées aux signaux GPS ancienne génération. Parmi ces
améliorations, l'introduction d’une modulation à double décalage
fréquentiel « BOC » [][rouabeh)Les principales raisons de créer des
signaux BOC étaient la nécessité d'améliorer les propriétés des signaux
GNSS traditionnels pour une meilleure résistance aux multi-trajets. Les
modulations BOC offrent deux paramètres de conception indépendants: la
fréquence de sous-porteuse fs (en MHz) et le taux de code d'étalement fc
(en Mcps). Ces deux paramètres offrent la liberté de concentrer la
puissance du signal dans des parties spécifiques de la bande attribuée
afin de réduire les interférences avec la réception d'autres signaux.[7] .[
Study and Analysis on Binary Offset…].

L’expression analytique de l’enveloppe complexe du signal BOC est

donnée par :[7]titouni

𝑆(𝑡) = 𝑒 −𝑗𝜃 . ∑+∞

𝑘=−∞ 𝑎𝑘 . 𝜇𝑛𝑇𝑠 (𝑡 − 𝑘. 𝑛. 𝑇𝑠 − 𝑡0 ). 𝐶𝑇𝑠 (𝑡 − 𝑡0 ) (1.1)

Avec :

 𝑎𝑘 : Coefficient des données de navigation ;

 𝑇𝑠 : Demi-période de la sous porteuse ;

 𝐶𝑇𝑠 (𝑡): Sous porteuse périodique de période2𝑇𝑠 ;

 𝜇𝑛𝑇𝑠 (𝑡): Le chip de la séquence d’étalement représenté par une

impulsion rectangulaire d’amplitude de ∓1 et avec un temps de chip
égale à 𝑛𝑇𝑠 ;
 𝑛: Le nombre de demi-période de la sous-porteuse dans un chip appelé
ordre de modulation ;
 θ et 𝑡0 : sont respectivement les offsets arbitraires de la phase et du
temps dans l’enveloppe complexe par rapport à une certaine
référence.
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En général, le signal BOC est noté par 𝐵𝑂𝐶(𝑚, 𝑛) ou 𝐵𝑂𝐶(𝑓𝑠 , 𝑓𝑐 ) , où 𝑓𝑠

est la fréquence de la sous-porteuse et 𝑓𝑐 est la fréquence du code
d’étalement tels que :
𝑓𝑠 = 𝑚 ∗ 1.023MHz = 1/(2𝑇𝑠 ) (1.2)
1 2
𝑓𝑐 = 𝑛 ∗ 1.023MHz = 2𝑇 = (𝑛) . 𝑓𝑠 (1.3)
𝑠

La génération du signal BOC elle est représentée dans la figure (1.2.1)

Figure1.2.1. Concept général d’u diagramme bloc de

générateur de signaux BOC.

2.1. La densité spectrale de puissance du signal BOC

Supposons que les valeurs binaires du signal modulé en BOC sont
également probables, indépendantes et identiquement distribués.

Pour n pair, la densité spectrale de puissance en bande de base normalisée

des codes Galileo BOC(m ,n) est donnée par l’expression suivante [9]rwabeh :

1
𝐺𝐵𝑂𝐶(𝑓𝑠 ,𝑓𝑐 ) (𝑓) = (sin(π𝑓𝑇𝑠 ) sin(𝑛π𝑓𝑇𝑠 )/π𝑓 cos(π𝑓𝑇𝑠 ))2
𝑛𝑇𝑠
π𝑓 π𝑓 π𝑓 2
= 𝑓𝑐 (sin( ) sin( )/π𝑓 cos( ))
2𝑓𝑠 2𝑓𝑐 2𝑓𝑠
π𝑓 π𝑓
= 𝑓𝑐 (tan(2𝑓 ) sin(2𝑓 )/π𝑓)2 (1.4)
𝑠 𝑐

Pour n impair, la DSP en bande de base normalisée des codes Galileo

BOC(m, n) est donnée par :
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1
𝐺𝐵𝑂𝐶(𝑓𝑠 ,𝑓𝑐 ) (𝑓) = (sin(π𝑓𝑇𝑠 ) cos(𝑛π𝑓𝑇𝑠 )/π𝑓 cos(π𝑓𝑇𝑠 ))2
𝑛𝑇𝑠
π𝑓 π𝑓 π𝑓 2
= 𝑓𝑐 (sin( ) cos( )/π𝑓 cos( ))
2𝑓𝑠 2𝑓𝑐 2𝑓𝑠
π𝑓 π𝑓
= 𝑓𝑐 (tan(2𝑓 ) cos(2𝑓 )/π𝑓)2 (1.5)
𝑠 𝑐

Il est clair que les expressions de la DSP respectivement pour n pair et pour n
impair sont similaires, la seule différence consiste respectivement dans
l’apparition d’un cosinus et d’un sinus dans les numérateurs des deux
équations (1.4) et (1.5). Quand 𝑛 = 1, l’équation devient :
π𝑓 π𝑓
𝐺𝐵𝑂𝐶(𝑓𝑠 ,𝑓𝑐 ) (𝑓) = 𝑇𝑠 (sin(π𝑓𝑇𝑠 )/π𝑓𝑇𝑠 )2 = 1/𝑓𝑐 (sin( 𝑓 )/( 𝑓 ))2 (1.6)
𝑐 𝑐

Figure1.2.2. DSP des codes BOC(1,1) Galileo et C/A-GPS

2.2. La fonction d’autoccorélation du signal BOC

Pour une modulation BOC idéale avec une largeur de bande infinie, la
FAC se compose d'un ensemble de segments de ligne reliés avec des
passages à zéro multiples et des pics multiples. Le nombre des pics positifs
et négatifs égale à 2 𝑛 −1 ; les pics sont séparé d’une durée de 𝑇𝑐 . Dans le
cas général l'expression de la FAC d'un signal BOC est donnée par [10] :rthes
1 |𝜏|
𝑅𝐵𝑂𝐶(𝑝,𝑛) (𝜏) = {(−1)𝑘+1 ( (𝑘 2 + 2𝑘𝑝 + 𝑘 − 𝑝) − (4𝑝 − 2𝑘 + 1) ) 𝑝𝑜𝑢𝑟 |τ| ≤ 𝑇𝐶
𝑝 𝑇𝐶
0 𝑠𝑖 𝑛𝑜𝑛 (1.7)
Avec :

𝑘 = 2𝑝|𝜏|/𝑇𝐶
𝑝 = 𝑚/𝑛
𝑇𝐶 : Durée d’un chip du code PN.
La figure suivante illustre la FAC pour les signaux BOC(1, 1) et BOC(6, 1)
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BOC(1,1)
0.8 BOC(6,1)

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

5.105 5.11 5.115 5.12 5.125

5
x 10

Figure1.2.3. La FAC pour les signaux BOC(1, 1) et BOC(6, 1)

3. Modulation MBOC
Les systèmes de navigation GPS L1C et Galileo E1 OS sont utilisés le
décalage binaire multiplexé (MBOC), dans le but d'assurer compatibilité et
interopérabilité entre GPS et systèmes Galileo. Elle est notée
MBOC(6,1,1/11), où (6,1) fait référence à la partie BOC (6,1) qui est ajoutée à
BOC (1,1) et 1/11 le pourcentage de puissance de BOC (6,1) par rapport à la
puissance totale du signal MBOC.[article] La contribution de la sous-porteuse
BOC (6,1) apporte une plus grande quantité d'énergie sur les hautes
fréquences que la sous-porteuse BOC (1,1) qui conduit à un signal avec CF
plus aigu et donne ainsi les meilleures performances de positionnement du
récepteur. [mm ref de dsp]

3.1. La DSP du signal MBOC

Sa densité spectrale de puissance (DSP) est la combinaison des DSP du

BOC (1,1) et BOC (6,1) selon l'équation suivante:[ Unambiguous Multipath Mitigation
Technique for BOC(n,n) and MBOC-Modulated GNSS Signals Khaled Rouabah,1 Mustapha Flissi,1 Salim

Attia,1 and Djamel Chikouche2]

10 1
𝐺𝑀𝐵𝑂𝐶 (𝑓) = 11 𝐺𝐵𝑂𝐶(1,1) (𝑓) + 11 𝐺𝐵𝑂𝐶(6,1) (𝑓) (1.8)

Où :
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𝐺𝐵𝑂𝐶(1,1) (𝑓): C’est la DSP du code BOC(1,1) ;

𝐺𝐵𝑂𝐶(6,1) (𝑓): C’est la DSP du code BOC(6,1) ;

𝐺𝑀𝐵𝑂𝐶 (𝑓): C’est la DSP du code MBOC.

La figure (1.2.4) illustre la DSP de la modulation MBOC

Figure1.2.4. DSP de la modulation MBOC

4. Modulation CBOC
Dans les implémentations CBOC, chaque code de télémétrie est
modulé par une combinaison pondérée de sous-porteuses BOC (1,1)
et BOC (6,1):
2πt
sign [sin ( T )]
𝑆𝐵𝑂𝐶(1,1) (𝑡) = { c , 0 ≤ t ≤ Tc ,
0 , elsewhere,
12πt
sign [sin ( )]
𝑆𝐵𝑂𝐶(6,1) (𝑡) = { Tc , 0 ≤ t ≤ Tc ,
0 , elsewhere,
1
Où : Tc = 1.023 . 106 [seconde] est la durée de la puce.

La notation habituellement rapportée pour le signal composite BOC est

CBOC (6,1, γ / ρ), où les paramètres γ et ρ sont liés à la division de
puissance entre le signal modulé BOC (1,1) et le BOC (6,1)
contribution. Cependant, une telle notation ne tient pas compte du fait
que le signal global effectif est obtenu en combinant des canaux de
données et des canaux pilotes, puis en introduisant un degré de liberté
supplémentaire. En outre, il n'est pas obligatoire que la contribution de
la BOC (6,1) soit présente à la fois sur les canaux de données et sur
les canaux pilotes, ouvrant des options supplémentaires à la mise en
œuvre.

Par conséquent, le signal de domaine temporel sur le canal de

données E1 peut être exprimé comme
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Figure1.2.5. Schéma de diagramme de génération du CBOC (6, 1,1/11).

Figure1.2.6. DSP de la modulation CBOC

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CBOC
0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

5.1 5.105 5.11 5.115 5.12 5.125 5.13 5.135

5
x 10

Figure1.2.7 FAC du signal CBOC

5. Modulation TMBOC

1
TMBOC

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
5.095 5.1 5.105 5.11 5.115 5.12 5.125 5.13 5.135
5
x 10
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Figure1.2.7. La FAC du signal TMBOC

6. Acquisition et poursuite des signaux

6.1. Acquisition des signaux
Dans le signal reçu, le code subit un retard 𝜏 correspondant au
temps de propagation du signal entre le satellite et le récepteur, d’autre
part, du fait que l’émetteur et le récepteur sont tous les deux en
mouvement, la fréquence de la porteuse subit une variation de ±∆𝑓
qui est due à l’effet Doppler.[2](titouni)
Pour un récepteur stationnaire la variation de la fréquence est
supposée située entre-10KHzet+10KHz. Elle représente en effet l’effet
Doppler .Le récepteur doit tenir compte de ce changement de
fréquence et par conséquent, dans chaque période du code, la
fréquence est incrémentée par une fraction fréquentielle qui
correspond à un pas pré défini. Par les deux décalages(décalage
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temporel et décalage fréquentiel)on forme toutes les combinaisons

possibles de la phase du code ainsi que de l’effet Doppler et on génère
ainsi la matrice de corrélation.[3](rwabeh cours gps)

Figure 1.2.1. Décalage temps – fréquence

6.2. Poursuite des signaux

Une fois l’acquisition réalisée, un système de poursuite procède à
l’accrochage à la fréquence porteuse reçue et à un alignement fin des
codes. C’est le rôle du processus de poursuite de code et de la
phase.[4](cour rwabeh) L’affinement de la fréquence porteuse est
assuré par la PLL (Phase looked loop) dont le schéma bloc est donné
dans la figure (I.3.2), tandis que celui du retard de code est assuré par
la DLL (Delay looked loop). Rappelons que si le code généré
localement et le code reçu sont désynchronisés l’énergie du signal qui
atteint le démodulateur de données du récepteur est alors très faible
pour que l’on ait une détection suffisamment fiable.[5](titouni)
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Figure 1.3.2. Architecture d’une PLL générique